JP7650995B2 - 路面異常判定システム、車載装置、及び路面異常判定方法 - Google Patents

Description

本開示は、路面異常判定システム、車載装置、及び路面異常判定方法に関する。

車両から収集した様々な情報に基づき、路面に生じている不具合及び路面に存在する障害物の少なくとも一方を含む路面異常が存在する位置を分析するシステムが提案されている。例えば、特許文献１には、車両に搭載されたＧＰＳ装置から取得した車両の現在位置、及び車速等の車両の挙動に基づき、サーバ装置において車両の現在位置における路面異常を分析することが記載されている。

特開２０２０－１３５３７号公報

従来のＧＰＳ装置の測位精度はｍオーダーである。そのため、車両が片側複車線の道路を走行している場合に、ＧＰＳ装置により道路単位の車両の現在位置を取得できるが、車線単位の車両の現在位置を取得することはできない。よって、特許文献１に記載の発明では、道路単位の路面異常を分析することは可能であるが、車線単位の路面異常を分析することはできないという課題があった。

本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであり、道路単位よりも詳細な車線単位で路面異常が存在する位置を判定することができる路面異常判定システム、車載装置、及び路面異常判定方法を提供することを目的とするものである。

本開示に係る１つの路面異常判定システムは、車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が走行した車線における路面の状態を示す路面状態情報を取得する路面状態情報取得部と、路面状態情報に基づき、路面に生じている不具合及び路面に存在する障害物の少なくとも一方を含む路面異常が存在するか否かを判定し、路面異常が存在すると判定した場合に路面異常を示す路面異常情報を出力する第１の路面異常判定部と、位置情報及び路面異常情報を関連付けたプローブ情報を生成するプローブ生成部と、プローブ情報を蓄積する蓄積部と、蓄積部に蓄積されたプローブ情報に基づき、路面異常が存在するか否かを車線単位で判定する第２の路面異常判定部と、第２の路面異常判定部において判定された路面異常を車線単位の道路形状データを有する地図情報に車線単位で関連付けて記憶する地図情報記憶部と、を備え、正常時の路面の状態を示す情報又は路面異常が存在する場合の路面の状態を示す情報であるリファレンス情報を記憶するリファレンス情報記憶部をさらに備え、第１の路面異常判定部は、路面状態情報取得部において取得した路面状態情報とリファレンス情報とを比較することにより、路面異常が存在するか否かを判定し、リファレンス情報は、ランブルストリップス又はリブ式車線区画線を含む振動発生個所の位置情報を含み、第１の路面異常判定部は、車両が振動発生個所を走行している場合には路面異常が存在するか否かの判定を行わないものである。

また、本開示に係る別の路面異常判定システムは、車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が走行した車線における路面の状態を示す路面状態情報を取得する路面状態情報取得部と、位置情報及び路面状態情報を関連付けたプローブ情報を生成するプローブ生成部と、プローブ情報を蓄積する蓄積部と、蓄積部に蓄積されたプローブ情報に基づき、路面に生じている不具合及び路面に存在する障害物の少なくとも一方を含む路面異常が存在するか否かを車線単位で判定する路面異常判定部と、路面異常判定部において判定された路面異常を車線単位の道路形状データを有する地図情報に車線単位で関連付けて記憶する地図情報記憶部と、正常時の路面の状態を示す情報又は路面異常が存在する場合の路面の状態を示す情報であるリファレンス情報を記憶するリファレンス情報記憶部と、を備え、路面異常判定部は、路面状態情報取得部において取得した路面状態情報とリファレンス情報とを比較することにより、路面異常が存在するか否かを判定し、リファレンス情報は、ランブルストリップス又はリブ式車線区画線を含む振動発生個所の位置情報を含み、路面異常判定部は、車両が振動発生個所を走行している場合には路面異常が存在するか否かの判定を行わないものである。
また、本開示に係るさらに別の路面異常判定システムは、車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、車両が走行した車線における路面の状態を示す路面状態情報を取得する路面状態情報取得部と、路面状態情報に基づき、路面に生じている不具合及び路面に存在する障害物の少なくとも一方を含む路面異常が存在するか否かを判定し、路面異常が存在すると判定した場合に路面異常を示す路面異常情報を出力する第１の路面異常判定部と、位置情報及び路面異常情報を関連付けたプローブ情報を生成するプローブ生成部と、プローブ情報を蓄積する蓄積部と、蓄積部に蓄積されたプローブ情報に基づき、路面異常が存在するか否かを車線単位で判定する第２の路面異常判定部と、第２の路面異常判定部において判定された路面異常を車線単位の道路形状データを有する地図情報に車線単位で関連付けて記憶する地図情報記憶部と、を備え、地図情報記憶部に記憶された路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を配信する配信処理部をさらに備え、車両が走行する車線に路面異常が存在することを通知する通知部と、地図情報記憶部に記憶された路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報、及び位置情報を用いて、車両が走行している車線において路面異常が存在するか否かを判定し、車両が走行している車線において路面異常が存在すると判定された場合に、通知部により車両が走行する車線に路面異常が存在することを通知させる制御部とをさらに備え、制御部は車両が走行する車線に路面異常が存在すると判定された場合に、通知部により車両が走行する車線の路面異常を、車両が走行する車線以外に存在する路面異常よりも強調して地図情報に表示させることを特徴とする。

また、本開示に係る車載装置は、車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報検出部と、車両が走行した車線における路面の状態を示す路面状態情報を取得する路面状態情報取得部と、路面状態情報に基づき、路面に生じている不具合及び路面に存在する障害物の少なくとも一方を含む路面異常が存在するか否かを判定し、路面異常が存在すると判定した場合に路面異常を示す路面異常情報を出力する第１の路面異常判定部と、位置情報及び路面異常情報を関連付けたプローブ情報を生成するプローブ生成部と、正常時の路面の状態を示す情報又は路面異常が存在する場合の路面の状態を示す情報であるリファレンス情報を記憶するリファレンス情報記憶部と、を備え、第１の路面異常判定部は、路面状態情報取得部において取得した路面状態情報とリファレンス情報とを比較することにより、路面異常が存在するか否かを判定し、リファレンス情報は、ランブルストリップス又はリブ式車線区画線を含む振動発生個所の位置情報を含み、第１の路面異常判定部は、車両が振動発生個所を走行している場合には路面異常が存在するか否かの判定を行わない。

また、本開示に係る路面異常判定方法は、位置情報取得部、路面状態情報取得部、第１の路面異常判定部、プローブ生成部、蓄積部、第２の路面異常判定部、地図情報記憶部、およびリファレンス情報記憶部を備える路面異常判定システムによる路面異常判定方法であって、位置情報取得部が、車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得するステップと、路面状態情報取得部が、車両が走行した車線における路面の状態を示す路面状態情報を取得するステップと、第１の路面異常判定部が、路面状態情報に基づき、路面に生じている不具合及び路面に存在する障害物の少なくとも一方を含む路面異常が存在するか否かを判定し、路面異常が存在すると判定した場合に路面異常を示す路面異常情報を出力するステップと、プローブ生成部が、位置情報及び路面異常情報を関連付けたプローブ情報を生成するステップと、蓄積部が、プローブ情報を蓄積するステップと、第２の路面異常判定部が、蓄積されたプローブ情報に基づき、路面異常が存在するか否かを車線単位で判定するステップと、地図情報記憶部が、判定された路面異常を車線単位の道路形状データを有する地図情報に車線単位で関連付けて記憶するステップと、リファレンス情報記憶部が、正常時の路面の状態を示す情報又は路面異常が存在する場合の路面の状態を示す情報であるリファレンス情報を記憶するステップと、を備え、第１の路面異常判定部は、路面状態情報取得部において取得した路面状態情報とリファレンス情報とを比較することにより、路面異常が存在するか否かを判定し、リファレンス情報は、ランブルストリップス又はリブ式車線区画線を含む振動発生個所の位置情報を含み、第１の路面異常判定部は、車両が振動発生個所を走行している場合には路面異常が存在するか否かの判定を行わないものである。

本開示によれば、蓄積された車両の車線単位の現在位置を示す位置情報及び路面異常情報が関連付けられたプローブ情報に基づき、路面異常が存在するか否かを車線単位で判定する。そして、路面異常判定システムは路面異常を地図情報に車線単位で関連付けて記憶する。これにより、道路単位よりも詳細な車線単位で路面異常が存在する位置を判定することができる。

図１は実施の形態１の路面異常判定システムを示すブロック図である。 図２は実施の形態１の車載装置の処理動作を示すフローチャートである。 図３は実施の形態１のサーバ装置の処理動作を示すフローチャートである。 図４は実施の形態１の地図情報を可視化して示す平面図である。 図５は実施の形態１の変形例の車載装置の処理動作を示すフローチャートである。 図６は実施の形態１の変形例のサーバ装置の処理動作を示すフローチャートである。 図７は実施の形態１の車線幅方向のおける路面異常が存在する位置が関連付けられた地図情報を可視化して示す平面図である。 図８は実施の形態２の路面異常判定システムを示すブロック図である。 図９は実施の形態２の路面異常判定システムの処理動作を示すフローチャートである。 図１０は実施の形態２の配信要求車両の処理動作を示すフローチャートである。 図１１は実施の形態２の通知部に表示される地図情報の一例である。

実施の形態１．
実施の形態１における路面異常判定システム１について図１を用いて説明する。図１は実施の形態１の路面異常判定システム１を示すブロック図である。路面異常判定システム１の各構成は、車載装置１１又は情報センタが有するサーバ装置２１に設けられる。以下に、路面異常判定システム１の各構成について説明する。

まず、車載装置１１について説明する。車載装置１１は、位置情報取得部１２、路面状態情報取得部１３、第１の路面異常判定部１４、プローブ生成部１５、高精度ロケータ１６、路面状態検出センサ１７、及び通信部１８を備える。ここでは、車載装置１１が搭載され、プローブ情報を生成する機能を有する車両をプローブ車両と称する。プローブ車両は１台でもよいが、後述するサーバ装置２１における第２の路面異常判定部２３による判定精度を向上させるために複数台であることが好ましい。

位置情報取得部１２は、プローブ車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得する。本実施の形態では、位置情報取得部１２はプローブ車両に設けられた高精度ロケータ１６から位置情報を取得する。高精度ロケータ１６は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）及び地図情報記憶装置を備える。ＧＮＳＳはＧＮＳＳ衛星からの測位信号によりプローブ車両の現在位置をｃｍオーダーの精度で検出する。地図情報記憶装置は、車線単位の道路形状データを有する地図情報を記憶している。高精度ロケータ１６は、ＧＮＳＳが検出した現在位置と、地図情報記憶装置が記憶している地図情報とに基づき、地図上におけるプローブ車両の車線単位の現在位置を検出する。高精度ロケータ１６は車線単位のマップマッチング処理を行ってもよく、車速センサ等の信号を利用して車線単位の現在位置を検出してもよい。このように、位置情報取得部１２は高精度ロケータ１６により、車線単位の現在位置を示す位置情報を取得することができる。

路面状態情報取得部１３はプローブ車両が走行した車線における路面の状態を示す路面状態情報を取得する。路面状態情報取得部１３は、プローブ車両に設けられた路面状態検出センサ１７から路面状態情報を取得する。路面状態検出センサ１７は、例えば撮像装置、マイクロホン、振動センサ等のセンシング装置であり、複数のセンシング装置であってもよい。路面状態検出センサ１７は路面の状態を検出できれば特に限定されず、レーザスキャン、路面摩擦を計測する等の方法により路面の状態を検出する装置であってもよい。

第１の路面異常判定部１４は、路面状態情報取得部１３が取得した路面状態情報に基づき、路面異常が存在するか否かを判定する。そして、第１の路面異常判定部１４は路面異常が存在すると判定した場合、路面異常を示す路面異常情報を出力し、プローブ生成部１５に送信する。路面異常とは、路面に生じている不具合及び路面に存在する障害物の少なくともいずれか一方を含み、プローブ車両の適切な走行に何らかの悪影響を及ぼす可能性があるものである。路面に生じている不具合は、例えば路面の陥没、路面に開いた穴、路面の膨らみ、路面に形成された轍、路面のひび割れ、路面の劣化である。路面に存在する障害物は、例えば路面に存在する落下物、落石、事故車両及び動物の死骸である。第１の路面異常判定部１４の処理動作の詳細は後述の車載装置１１の処理動作において説明する。

プローブ生成部１５は、位置情報取得部１２により取得した位置情報、及び第１の路面異常判定部１４により出力された路面異常情報を関連付けたプローブ情報を生成する。

次に、情報センタが有するサーバ装置２１について説明する。サーバ装置２１に設けられた路面異常判定システム１の構成は、蓄積部２２、第２の路面異常判定部２３、地図情報記憶部２４である。また、サーバ装置２１は車載装置１１と通信を行う通信部２５を備える。

蓄積部２２は、通信部２５を介して車載装置１１のプローブ生成部１５で生成されたプローブ情報を収集し蓄積する。

第２の路面異常判定部２３は、蓄積部２２に蓄積されたプローブ情報に基づき、路面異常が存在するか否かを車線単位で判定する。第２の路面異常判定部２３の処理動作の詳細は後述のサーバ装置２１の処理動作において説明する。

地図情報記憶部２４は車線単位の地図情報を記憶している。そして、地図情報記憶部２４は第２の路面異常判定部２３において判定された車線単位の路面異常を地図情報に関連付けて記憶する。地図情報記憶部２４の処理動作の詳細は後述のサーバ装置２１の処理動作において説明する。

次に、路面異常判定システム１による路面異常判定方法について図２及び図３を用いて説明する。図２は実施の形態１の車載装置１１の処理動作を示すフローチャートであり、図３は実施の形態１のサーバ装置２１の処理動作を示すフローチャートである。

まず、図２を用いて車載装置１１の処理動作を説明する。車載装置１１は、例えばプローブ車両が走行したタイミングで動作を開始する。

ステップＳ０１では、位置情報取得部１２はプローブ車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報は、サーバ装置２１で識別可能な道路及び車線のリンク番号を含んでいてもよい。また、位置情報に道路及び車線のリンク番号が含まれない場合は、サーバ装置２１において位置情報と地図情報を参照して走行道路及び車線を求めればよい。

ステップＳ０２では、路面状態情報取得部１３はプローブ車両が走行した車線における路面の状態を示す路面状態情報を取得する。例えば、路面状態検出センサ１７が撮影装置である場合、路面状態情報取得部１３は撮影画像を路面状態情報として取得する。

ステップＳ０３では、第１の路面異常判定部１４は、路面状態情報取得部１３が取得した路面状態情報に基づき、路面異常が存在するか否かを判定する。そして、第１の路面異常判定部１４は路面異常が存在すると判定した場合に、路面異常を示す路面異常情報を出力する。路面異常情報は、路面異常が存在することを示すものであってもよく、路面異常の度合いを段階的に表現してもよく、連続的な数値で表現してもよい。また、第１の路面異常判定部１４は路面異常が存在するか否かを連続的に判定してもよく、例えば１０ｍ単位又は１００ｍ単位、サブリンク単位等の一定区間で判定してもよい。

第１の路面異常判定部１４による走行車線に路面異常が存在するか否かを判定する方法の例を説明するが、これらに限られるものではない。
例えば、路面状態検出センサ１７が撮像装置である場合は、第１の路面異常判定部１４は路面状態情報として取得したプローブ車両が走行した車線における路面の状態が撮像された撮像画像を画像処理し、撮像画像中の路面の凹凸を検出する。そして、第１の路面異常判定部１４は予め設定された閾値以上の深さの路面の凹凸を検出した場合に、路面異常が存在することを示す路面異常情報を出力する。また、第１の路面異常判定部１４は路面の凹凸の深さ、個数、発生頻度により路面異常の度合いを判定してもよい。
また、第１の路面異常判定部１４は撮像画像を画像処理し、撮像画像中の路面の色調のばらつきを検出してもよい。そして、第１の路面異常判定部１４は予め設定された閾値以上の路面の色調のばらつきを検出した場合に、路面異常が存在することを示す路面異常情報を出力する。また、第１の路面異常判定部１４は色調のばらつきが著しい箇所が存在する場合に路面異常が存在することを示す路面異常情報を出力してもよい。そして、第１の路面異常判定部１４は色調のばらつき度合い、色調のばらつきが発生しているエリアの大きさ、個数により路面異常の度合いを判定してもよい。
また、路面状態検出センサ１７が振動センサ又は音声センサである場合は、第１の路面異常判定部１４は路面状態情報としてプローブ車両が走行した車線におけるプローブ車両の振動又は走行音を取得する。そして、第１の路面異常判定部１４は予め設定された閾値以上の大きさの振動又は走行音が検出された場合に、路面異常が存在することを示す路面異常情報を出力してもよい。また、第１の路面異常判定部１４は、振動又は走行音の大小、予め設定された閾値以上の振動又は走行音の検出頻度により路面異常の度合いを判定してもよい。
そして、第１の路面異常判定部１４は複数のセンサを用いて総合的に路面異常を判定してもよい。例えば、上述の判定方法を組み合わせて、路面異常が存在するか否か、又は路面異常の度合いを示す路面異常情報を出力する。
上述の方法により、第１の路面異常判定部１４は走行車線に路面異常が存在するか否かを判定することができる。

ステップＳ０３において、路面異常が存在することを示す路面異常情報、又は予め設定された閾値以上の度合いの路面異常が存在することを示す路面異常情報が出力された場合、ステップＳ０４に進む。ステップＳ０３において、第１の路面異常判定部１４において路面異常が存在しないと判定された場合、又は予め設定された閾値以上の度合いの路面異常が存在しないと判定された場合は、ステップＳ０１に戻る。

ステップＳ０４では、プローブ生成部１５は、ステップＳ０１において取得された位置情報、及びステップＳ０３において出力された路面異常情報を関連付けたプローブ情報を生成する。すなわち、プローブ情報は路面異常の位置を車線単位で示す情報である。

ステップ０５では、車載装置１１の通信部１８はステップＳ０４において生成したプローブ情報をサーバ装置２１に送信する。プローブ情報をサーバ装置２１に送信するタイミングは、ステップＳ０４においてプローブ情報が生成された際でもよく、予め設定されたタイミングに送信してもよい。例えば、図示しない記憶装置にプローブ情報を記憶し、予め設定されたタイミングに複数のプローブ情報を同時に送信してもよい。予め設定されたタイミングは、例えば通信回線に余裕がある場合、走行終了時、トンネル内等通信ができない状態から通信ができる状態になったタイミングであり、適宜設定すればよい。
ステップＳ０５の処理動作後は、ステップＳ０１に戻る。図２のフローチャートには車載装置１１の処理動作を終了する処理が示されていないが、例えばプローブ車両が走行を終了した場合、又は乗員の操作により車載装置１１の動作が停止された場合に車載装置１１の動作を終了する。

次に、図３を用いてサーバ装置２１の処理動作を説明する。

ステップＳ０６では、サーバ装置２１の通信部２５は車載装置１１からプローブ情報を受信する。

ステップＳ０７では、蓄積部２２はステップＳ０６で受信したプローブ情報を収集し蓄積する。

ステップＳ０８では、第２の路面異常判定部２３は予め設定された条件を満たすか否かを判定する。予め設定された条件は、後述するステップＳ０９における路面異常が存在するか否かを車線単位で判定するために適したタイミングであるかを判定するための条件である。具体的には、予め設定された条件は、前回のステップＳ０９の処理を実行した時から１か月等の予め設定された期間経過したこと、予め設定された閾値以上の度合いの路面異常情報が関連付けられたプローブ情報が蓄積部２２に蓄積された場合等である。予め設定された閾値以上の度合いの路面異常情報は、例えば直ちに路面補修等を要する路面異常である。また、予め設定された条件は、ユーザ操作により命令が実行された時、サーバ装置２１側からプローブ車両に特定条件でのプローブ情報を要求し予め設定された個数以上のプロ―ブ情報が集まった場合でもよい。また、これらの例示した条件を複合的に用いてもよい。

ステップＳ０８において、第２の路面異常判定部２３は予め設定された条件を満たすと判定した場合は、ステップＳ０９に進む。ステップＳ０８において、第２の路面異常判定部２３は予め設定された条件を満たさないと判定した場合は、予め設定された条件を満たすまでステップＳ０８を繰り返す。

ステップＳ０９では、第２の路面異常判定部２３は蓄積部２２に蓄積されたプローブ情報に基づき、路面異常が存在するか否かを車線単位で判定する。第２の路面異常判定部２３による路面異常が存在するか否かを車線単位で判定する方法の例を説明する。蓄積部２２に同じ位置情報のプローブ情報が予め設定された数以上蓄積された場合、又は予め設定された閾値以上の度合いの路面異常情報が関連付けられたプローブ情報が予め設定された数以上蓄積された場合等に、路面異常が存在すると判定する。また、プローブ情報に関連付けられた路面異常情報の分散や中央値等の統計的な手法で分析してもよい。

ステップＳ０９において、第２の路面異常判定部２３により路面異常が存在すると判定された場合はステップＳ１０に進む。ステップＳ０９において、第２の路面異常判定部２３により路面異常が存在しないと判定された場合はステップＳ０６に戻る。

ステップＳ１０では、地図情報記憶部２４は、第２の路面異常判定部２３において判定された路面異常を地図情報記憶部２４に記憶された地図情報に車線単位で関連付けて記憶する。図４は、実施の形態１の地図情報を可視化して示す平面図である。図４において、クロスの図形はカーソルを示し、ひし形の図形は路面異常の度合いに変化があった位置を示し、白塗りされた丸印は路面異常の度合いが予め設定された閾値より小さいことを示し、黒塗りされた丸印は路面異常の度合いが予め設定された閾値より大きいことを示す。図４に示す地図は、拡大縮小操作及び表示位置指定が可能である。図４（Ａ）では、車線数が多い道路ほど地図上の道路幅が太く表示される。図４（Ａ）より、Ｘ１地点及びＸ３地点で小さい路面異常が存在し、Ｘ２地点及びＸ４地点で大きい路面異常が存在することが分かる。

そして、図４（Ａ）のカーソルをＸ２地点に指定し拡大表示の操作を行うと、例えば図４（Ｂ）に示す地図が表示される。図４（Ｂ）では、Ｘ２地点の車線単位の路面異常がより詳細に表示される。図４（Ｂ）より、上り片側４車線の左から第２車線に大きな度合いの路面異常が存在し、前回からの路面異常の変化があったことを示すひし形のマークが付与されている。また、第１車線、第３車線、第４車線及び下り４車線には路面異常が存在しないことが分かる。

図４（Ａ）のカーソルをＸ１地点に指定し拡大表示の操作を行うと、例えば図４（Ｃ）に示す地図が表示される。図４（Ｃ）では、Ｘ１地点の車線単位の路面異常がより詳細に表示される。図４（Ｃ）より、上り片側４車線の左から第３車線に小さい程度の路面異常が存在し、第１車線、第２車線、第４車線及び下り４車線には路面異常が存在しないことが分かる。

また、地図情報記憶部２４は、ユーザによる操作で路面異常のより詳細な状態を表示してもよい。例えば、車線上の特定位置の路面異常の画像を表示してもよい。さらに、地図情報記憶部２４は予め設定された閾値以上の度合いの路面異常が新たに発生した場合にポップアップ的にその路面異常の箇所を表示してもよく、サーバ装置２１が撮像画像を車載装置１１から受信している場合は、撮像画像を表示してもよい。

ステップＳ１０の処理動作後は、ステップＳ０６に戻る。図３のフローチャートにはサーバ装置２１の処理動作を終了する処理が示されていないが、例えばサーバ装置２１はユーザからサーバ装置２１の処理動作を終了する旨の指令を受けた場合に処理動作を終了する。

このように、本実施の形態における車載装置１１は、プローブ車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得する。また、車載装置１１はプローブ車両が走行した車線における路面の状態を示す路面状態情報を取得し、路面状態情報に基づき、路面に生じている不具合及び路面に存在する障害物の少なくとも一方を含む路面異常が存在するか否かを判定する。そして、車載装置１１は路面異常が存在すると判定した場合に路面異常を示す路面異常情報を出力する。これにより、車載装置１１は位置情報及び路面異常情報を関連付けたプローブ情報を生成することができる。そのため、道路単位よりも詳細な車線単位で路面異常が存在する位置を判定することができる。

そして、本実施の形態における路面異常判定システム１は、蓄積されたプローブ車両の車線単位の現在位置を示す位置情報及び路面異常情報が関連付けられたプローブ情報に基づき、路面異常が存在するか否かを車線単位で判定する。そして、路面異常判定システム１は路面異常を地図情報に車線単位で関連付けて記憶する。これにより、道路単位よりも詳細な車線単位で路面異常が存在する位置を判定することができる。

また、１台のプローブ車両に設けられた車載装置１１では、収集できるプローブ情報に限りがある。そのため、路面異常が存在する位置を判定できるエリアが限定的である。また、最新の路面異常情報を収集することが難しい。そこで、路面異常判定システム１はサーバ装置２１の蓄積部２２に蓄積されたプローブ情報に基づき、路面異常が存在するか否かを車線単位で判定する。そのため、車載装置１１とサーバ装置２１から構成される路面異常判定システム１は、車載装置１１のみから構成される場合と比較して、より広いエリアにおける最新の路面異常が存在する位置を判定することができる。

なお、路面異常判定システム１の構成は上述に記載の内容に限定されない。例えば、路面異常判定システム１の各構成が車載装置１１及びサーバ装置２１のどちらに設けられるかについては、上述の記載に限られない。また、要旨を逸脱しない範囲で、路面異常判定システム１の構成の一部を省略、変更することも可能である。以下に、実施の形態１の路面異常判定システム１の変形例を例示する。

実施の形態１では第１の路面異常判定部１４は車載装置１１が備える例を示したが、第１の路面異常判定部１４はサーバ装置２１が備えていてもよい。この場合、プローブ生成部１５は位置情報及び路面状態情報を関連付けたプローブ情報を生成する。

図５及び図６を用いて実施の形態１の変形例の路面異常判定システム１の動作を説明する。図５は実施の形態１の変形例の車載装置１１の処理動作を示すフローチャートであり、図６は実施の形態１の変形例のサーバ装置２１の処理動作を示すフローチャートである。実施の形態１と同様の構成については、同一符号が付されている。

まず、図５を用いて車載装置１１の処理動作を説明する。
ステップＳ０１及びステップＳ０２は実施の形態１と同様である。ステップＳ０４１では、プローブ生成部１５はステップＳ０１で取得した位置情報、及びステップＳ０２で取得した路面状態情報を関連付けたプローブ情報を生成する。そして、ステップＳ０５１では、車載装置１１の通信部１８はステップＳ０４１において生成されたプローブ情報をサーバ装置２１に送信する。ステップＳ０５１の処理動作後は、ステップＳ０１に戻る。図５のフローチャートには車載装置１１の処理動作を終了する処理が示されていないが、例えばプローブ車両が走行を終了した場合、又は乗員の操作により車載装置１１の動作が停止された場合に車載装置１１の動作を終了する。

次に、図６を用いてサーバ装置２１の処理動作を説明する。
ステップＳ０６１では、サーバ装置２１の通信部２５は車載装置１１からプローブ情報を受信する。ステップＳ０７１では、蓄積部２２はステップＳ０６１で受信したプローブ情報を収集し蓄積する。そして、ステップＳ０７２では、第１の路面異常判定部１４は蓄積部２２に蓄積されたプローブ情報に含まれる路面状態情報に基づき、路面異常が存在するか否かを判定する。第１の路面異常判定部１４の処理動作は実施の形態１と同様である。

ステップＳ０７２において、第１の路面異常判定部１４は路面異常が存在すると判定した場合は、路面異常情報を出力する。そして、ステップＳ０７３において、第１の路面異常判定部１４はプローブ情報に路面異常情報を関連付けて蓄積部２２に記憶させる。ステップＳ０７２において、第１の路面異常判定部１４は路面異常が存在しないと判定した場合は、ステップＳ０７１に戻る。ステップＳ０８、ステップＳ０９、及びステップＳ１０は実施の形態１と同様である。図６のフローチャートにはサーバ装置２１の処理動作を終了する処理が示されていないが、例えばサーバ装置２１はユーザからサーバ装置２１の処理動作を終了する旨の指令を受けた場合に処理動作を終了する。

このように、実施の形態１の変形例における路面異常判定システム１は、蓄積されたプローブ車両の車線単位の現在位置を示す位置情報及び路面状態情報を関連付けたプローブ情報に基づいて、路面異常が存在するか否かを車線単位で判定する。そして、路面異常判定システム１は路面異常を地図情報に車線単位で関連付けて記憶する。これにより、道路単位よりも詳細な車線単位で路面異常が存在する位置を判定することができる。また、第１の路面異常判定部１４における路面異常が存在するか否かの判定をサーバ装置２１で実施するため、車載装置１１の処理負荷を軽減することができる。

また、実施の形態１では位置情報取得部１２は高精度ロケータ１６から位置情報を取得する例を示したが、通常精度のロケータ及び白線認識装置から位置情報を取得してもよい。通常精度のロケータとは、ｍオーダーの測位精度のＧＮＳＳ及びｍオーダーの道路形状データを有するナビゲ―ション精度の地図情報を記憶する地図情報記憶装置を備える。そして、通常精度のロケータはプローブ車両の現在位置をｍオーダーの精度で検出する。白線認識装置は、車線区画線を認識する画像処理を実施する装置である。そして、位置情報取得部１２は通常精度のロケータ及び白線認識装置によりプローブ車両の走行車線を含む現在位置を示す位置情報を取得する。また、地図情報記憶装置は走行道路の車線数の情報を備えることにより、車線認識精度を向上させてもよい。

これにより、実施の形態１と同様に位置情報取得部１２は、プローブ車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を示す位置情報を取得することができる。そのため、車載装置１１及び路面異常判定システム１は、高精度ロケータ１６を用いることなく、実施の形態１と同様に、道路単位よりも詳細な車線単位で路面異常が存在する位置を判定することができる。

また、位置情報取得部１２は高精度ロケータ１６及び白線認識装置から位置情報を取得してもよい。実施の形態１の位置情報取得部１２と同様に、位置情報取得部１２は高精度ロケータ１６によりプローブ車両の走行車線を含む現在位置を取得する。さらに、位置情報取得部１２は白線認識装置を用いて車線区画線を画像処理により認識する。そのため、位置情報取得部１２は走行車線の特定精度を向上させることができる。
そして、位置情報取得部１２は白線認識装置により、車線内での車線幅方向におけるプローブ車両が走行する位置及び車線内でのプローブ車両のタイヤの位置を認識することが可能である。そのため、位置情報取得部１２は車線内での車線幅方向の現在位置又はタイヤの位置を位置情報に含めることにより、第２の路面異常判定部２３は車線内での車線幅方向における路面異常が存在する位置を判定することができる。特に、路面状態検出センサ１７が例えばマイクロホン又は振動センサであり、路面状態情報が走行音又は振動信号である場合に、第２の路面異常判定部２３は路面異常が存在する位置をタイヤの位置に特定できるため容易に路面異常が存在する位置を車線単位よりも詳細に判定できる。

また、上述のとおり、位置情報取得部１２は白線認識装置により、車線内での車線幅方向の現在位置又はタイヤの位置を含む位置情報を取得することができる。この場合、地図情報記憶部２４は第２の路面異常判定部２３において判定された車線内における車線幅方向おける路面異常が存在する位置を地図情報に関連付けて記憶してもよい。図７は、車線幅方向おける路面異常が存在する位置が関連付けられた地図情報を可視化して示す平面図であり、図４におけるＸ２地点の第２車線の路面異常の詳細を表示している。図７（Ａ）は、第２車線内において路面異常の度合いが大きい箇所と小さい箇所を表示している。そして、車線内の路面破損等の路面異常が存在する位置は、例えば図７（Ｂ）のように表示される。図７（Ｂ）は、第１車線と第２車線の境界線から第２車線内の路面異常が存在する位置までの距離を表示している。図７（Ｂ）では２０ｃｍである。
このように、地図情報記憶部２４は車線内における車線幅方向における路面異常が存在する位置を地図情報に関連付けて記憶することにより、ユーザは車線内でのどの位置において路面異常が存在するかを把握することができる。

また、第１の路面異常判定部１４はリファレンス情報が予め記憶されたリファレンス情報記憶部をさらに備えていてもよい。リファレンス情報は、正常時の路面の状態を示す情報又は路面異常が存在する場合の路面の状態を示す情報である。そして、第１の路面異常判定部１４は正常時の路面の状態を示す情報と、路面状態情報取得部１３において取得した路面状態情報とを比較し、予め設定された閾値以上の差異がある場合に路面異常が存在すると判定する。または、第１の路面異常判定部１４は路面異常が存在する場合の路面の状態を示す情報と、路面状態情報取得部１３において取得した路面状態情報とを比較し、予め設定された閾値以上の差異がない場合に路面異常が存在すると判定してもよい。また、第１の路面異常判定部１４は路面異常の度合いを判定してもよい。

また、リファレンス情報記憶部は、第１の路面異常判定部１４に限られず、地図情報記憶部２４の道路リンク情報の一部として備えられてもよい。また、リファレンス情報はサーバ装置２１からダウンロードしてもよい。
また、リファレンス情報記憶部は車種別に異なるリファレンス情報を記憶してもよい。さらに、リファレンス情報記憶部は車線単位で舗装条件が異なる場合は車線単位でリファレンス情報を有していてもよい。この場合、リファレンス情報記憶部はプローブ車両の走行車線に対応するリファレンス情報を取得するようにしてもよく、走行車線は他車線より長い距離のリファレンス情報をダウンロードしてもよく、走行車線から遠い車線程短い距離のリファレンス情報をダウンロードしてもよい。これにより、通信量を抑えることができる。

このように、車載装置１１及びサーバ装置２１は、正常時の路面の状態を示す情報又は路面異常が存在する場合の路面の状態を示す情報であるリファレンス情報を記憶するリファレンス情報記憶部を備えてもよい。これにより、第１の路面異常判定部１４は路面状態情報取得部１３において取得した路面状態情報とリファレンス情報を比較することにより、路面異常が存在するか否かを判定することができる。そのため、実施の形態１と同様に、道路単位よりも詳細な車線単位で路面異常が存在する位置を判定することができる。また、車種及び舗装条件別に異なるリファレンス情報を記憶することにより、第１の路面異常判定部１４における走行車線に路面異常が存在するか否かの判定精度を向上できる。

また、路面状態情報がプローブ車両の走行音又は振動信号である場合に、プローブ車両が道路上に設置されたランブルストリップス及びリブ式車線区画線等の振動発生道路を走行すると、第１の路面異常判定部１４において誤って路面異常が存在すると判定される虞がある。そこで、リファレンス情報に振動発生道路及び振動発生個所の位置情報を記憶し、プローブ車両が振動発生道路又は振動発生個所を走行した場合は、第１の路面異常判定部１４において路面異常が存在するか否かの判定処理をしないようにしてもよい。また、リファレンス情報記憶部は、振動発生道路及び振動発生個所の走行音及び振動をリファレンス情報として記憶し、路面状態情報の走行音及び振動がリファレンス情報と予め設定された閾値以上の差異がない場合は路面異常が存在しないと判定してもよい。すなわち、リファレンス情報は、ランブルストリップス又はリブ式車線区画線の路面の状態を示す情報を含むことにより、プローブ車両が振動発生道路を走行した場合でも、第１の路面異常判定部１４における走行車線に路面異常が存在するか否かを正しく判定できる。

また、第１の路面異常判定部１４は、ニューラルネットワークを用いて路面異常が存在するか否かを判定してもよい。この場合、第１の路面異常判定部１４は路面状態情報を入力としてニューラルネット分析を行う。ニューラルネットのパラメータは、走行道路に応じて変更してもよい。例えば、道路のリンクデータとしてニューラルネットパラメータを格納してもよく、ニューラルネットのパラメータは位置情報に応じてサーバ装置２１等の外部から入手してもよい。また、天候及び路面照度情報を入力信号とするニューラルネットを用いてもよい。昨今では、ＣＮＮ（Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の利用が盛んであり、ＣＮＮ演算に画像処理プロセッサを用いるので撮影画像を路面状態情報として利用する場合に適している。

また、路面状態検出センサ１７はドライブレコーダであってもよい。この場合、路面状態情報はドライブレコーダが検出した映像信号、音声信号、振動信号である。また、ドライブレコーダを白線認識装置として用いてもよい。また、通信機能付きのドライブレコーダを通信部として用いてもよい。

また、図２のステップＳ０５において車載装置１１の通信部１８はプローブ情報をサーバ装置２１に送信したが、車載装置１１の通信部１８は路面状態情報もサーバ装置２１に送信してもよい。この場合、プローブ生成部１５はプローブ情報に位置情報、路面状態情報、及び路面異常情報を関連付けたプローブ情報を生成すればよい。これにより、サーバ装置２１の第２の路面異常判定部２３において、豊富なＣＰＵ能力を活用して路面状態情報に基づき、路面異常が存在するか否かを高精度に判定することができる。

また、車載装置１１はサーバ装置２１から指定された道路のみ路面異常が存在するか否かを判定してもよい。サーバ装置２１が指定する道路は、例えば特定の道路区間、特定の道路種別、橋、インターチェンジ、特定のエリア等である。また、車載装置１１はサーバ装置２１から指定された特定の天候の場合にのみ、路面異常が存在するか否かを判定してもよい。また、車載装置１１はサーバ装置２１から特定の車種又は特定の車格のプローブ車両を指定する情報を入手し、プローブ車両が条件に相当する場合に路面異常が存在するか否かを判定してもよい。さらに、これらの条件を組み合わせてもよい。これにより、サーバ装置２１は必要な情報のみを車載装置１１から得ることができる。また、車載装置１１は処理負荷を低減できる。

また、実施の形態１では要求される路面異常情報がエリアによらず同じとして説明したが、例えば情報センタを運営する道理管理者が異なるエリアでは、要求される路面異常情報がそれぞれ異なる場合がある。例えば、多国間を縦断する場合は国別に道理管理者が異なることが想定される。また、州及び県等の行政単位で道路管理者が異なることも想定される。そこで、プローブ車両の現在位置に対応する道路管理者を特定し、その道路管理者が欲する路面異常情報が関連付けられたプローブ情報のみをサーバ装置２１に送信するようにしてもよい。
また、情報センタが複数存在するエリアをプローブ車両が走行している場合は、車載装置１１は道理管理者に対応したプローブ情報をサーバ装置２１に送信するようにするとよい。
また、リファレンス情報及びＣＮＮパラメータは道理管理者から入手するようにしてもよい。さらに、道理管理者毎に路面異常が存在するか否かを判定する基準が異なる場合は、路面異常判定部は判定基準を異なるようにしてもよい。そして、地図情報記憶部２４に道理管理者の情報を含んでいてもよい。これにより、車載装置１１は道理管理者が要求する路面異常情報を適切にサーバ装置２１に送信することができる。

また、実施の形態１では一般の走行道路を想定して車線の説明をしたが、駐車場、サービスエリア、パーキングエリア、料金所、ランプ等において車線が明確に分離されているエリアも車線別の路面異常が存在するか否かを判定する対象である。また、ゼブラゾーン等の導流帯、道路において車線相当に走行区間を分離するエリアも車線別の路面異常が存在するか否かを判定する対象である。この場合、ゼブラゾーンを車線と見なせばよい。これにより、駐車場、サービスエリア、パーキングエリア、料金所、ランプ、ゼブラゾーン等の導流帯、道路において車線相当に走行区間を分離するエリアにおいても、実施の形態１と同様に道路単位よりも詳細な車線単位で路面異常が存在する位置を判定することができる。

実施の形態２．
実施の形態２における路面異常判定システム２について図８を用いて説明する。実施の形態２では、路面異常判定システム２の地図情報記憶部２４に記憶された路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を利活用する例を説明する。図８は実施の形態２の路面異常判定システム２を示すブロック図である。サーバ装置２１は、地図情報記憶部２４に記憶された路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を配信要求車両に配信する配信処理部２６を備えることを特徴とする。配信要求車両とは、情報センタが有するサーバ装置２１に路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報の配信を要求し、配信された地図情報を利活用する車両である。路面異常判定システム２の各構成は、プローブ車両に搭載された車載装置１１、情報センタが有するサーバ装置２１、及び配信要求車両に搭載された車載装置３１に設けられる。その他の路面異常判定システム２の構成は実施の形態１と同様である。実施の形態１と同様の構成については、同一符号が付されている。

配信処理部２６はサーバ装置２１に備えられ、配信要求車両から路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を配信するように要求があった場合に、通信部２５を介して配信要求車両に地図情報記憶部２４に記憶された路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を配信する。

配信要求車両に備えられた車載装置３１は、位置情報取得部３６、配信要求部３２、制御部３３、通知部３４、及びサーバ装置２１と通信を行う通信部３５を備える。

位置情報取得部３６は、配信要求車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部３６は実施の形態１の位置情報取得部１２と同様であり、例えば車線単位の道路形状データを有する地図情報を記憶し、ＧＮＳＳ衛星からの測位信号により配信要求車両の現在位置をｃｍオーダーの精度で検出する高精度ロケータ１６から位置情報を取得すればよい。

配信要求部３２は、位置情報取得部３６により取得した位置情報に基づいて、配信要求車両の現在位置を含むエリアにおける路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報をサーバ装置２１に配信するように要求する信号を生成する。配信要求部３２により生成された信号を配信要求信号と称する。配信要求信号によりサーバ装置２１に配信を要求する地図情報のエリアは、上述の配信要求車両の現在位置を含むエリアに限られない。例えば、配信要求信号によりサーバ装置２１に配信を要求する地図情報のエリアは、配信要求車両の目的地までの経路に該当するエリアの地図情報、ユーザが指定する特定エリアに対する地図情報である。また、配信要求部３２は配信要求信号を、配信要求車両の車載装置３１がサーバ装置２１と同等の車線単位の地図情報を備え、車載装置３１に備えられた地図情報を更新する場合等に生成される。また、配信要求部３２は配信要求信号を、配信要求車両の車種及び車格等の属性により配信要求車両が走行する上で要注意となる路面異常情報を必要とする場合、雨天等の天候状況を踏まえて走行上注意する路面異常が存在する位置情報を要求する場合等に生成してもよい。

制御部３３は、路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を利活用するための処理動作を行う。具体的な処理動作は、後述する配信要求車両の処理動作で説明する。

通知部３４は、配信要求車両の乗員に路面異常が存在することを通知する。通知部３４は、画像を表示する表示装置又は音声を出力するスピーカ等である。

次に、路面異常判定システム２及び配信要求車両による車線単位の路面異常が関連付けられた地図情報の利活用の方法について図９を用いて説明する。図９は実施の形態２の路面異常判定システム２の処理動作を示すフローチャートである。図９（Ａ）はサーバ装置２１の処理動作を示すフローチャートであり、図９（Ｂ）は配信要求車両の処理動作を示すフローチャートである。プローブ車両の処理動作は図示しないが実施の形態１と同様である。また、サーバ装置２１の処理動作は、実施の形態１の図３のステップＳ１０である地図情報記憶部２４が第２の路面異常判定部２３において判定された路面異常を地図情報に車線単位で関連付けて記憶するまでは同様である。そして、図３の処理と図９（Ａ）の処理はマルチプロセス処理やマルチタスク処理により並行に動作するものとする。また、図９（Ａ）のフローチャートにはサーバ装置２１の処理動作を終了する処理が示されていないが、例えばサーバ装置２１はユーザからサーバ装置２１の処理動作を終了する旨の指令を受けた場合に処理動作を終了する。

ステップＳ１１では、配信要求車両は通信部３５を介してサーバ装置２１に配信要求信号を送信する。

ステップＳ１２では、サーバ装置２１は通信部２５を介して配信要求車両から配信要求信号を受信する。また、図示しないが、サーバ装置２１は配信要求車両が配信契約を行った車両であるか否かの認証を行う認証部を備え、配信契約を締結していない場合は、配信契約を要求する処理を実行してもよいし、配信要求を棄却してもよい。

ステップＳ１３では、サーバ装置２１の配信処理部２６は、通信部２５を介して地図情報記憶部２４に記憶された路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を配信要求車両に配信する。例えば、配信要求信号が特定の経路における地図情報の配信を要求する信号である場合、配信処理部２６はその特定の経路に対応する路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を配信要求車両に配信する。

ステップＳ１４では、配信要求車両は通信部３５を介して路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を受信する。

ステップＳ１５では、配信要求車両は、路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を利活用する。路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を利活用する実施例を以下に説明する。

図１０は実施の形態２の配信要求車両の処理動作を示すフローチャートであり、ステップＳ１５の一例を示すフローチャートである。また、図１１は実施の形態２の通知部３４に表示される地図情報の一例である。図１１において、配信要求車両の位置を三角形で示す。また、図１１中のＸ１地点、Ｘ２地点、Ｘ３地点、Ｘ４地点には路面異常が存在する。ここでは、Ｘ１地点及びＸ２地点が存在する道路は片側４車線であり、Ｘ１地点では第３車線に路面異常が存在し、Ｘ２地点では第２車線に路面異常が存在する例を説明する。

まず、ステップＳ１５１では、位置情報取得部３６は、例えば高精度ロケータ１６から配信要求車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得する。

次に、ステップＳ１５２では、制御部３３は、サーバ装置２１から受信した路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報とステップＳ１５１において取得した位置情報を用いて、配信要求車両が走行している車線において、路面異常が存在するか否かを判定する。

ステップＳ１５２において路面異常が存在しないと判定された場合、制御部３３は通知部３４により図１１（Ａ）に示す第１の表示態様の地図情報を乗員に表示する（ステップＳ１５３）。第１の表示態様の地図情報は、路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報であり、路面異常が存在する位置が後述する第２の表示態様に比較して強調されずに表示されたものである。例えば図１１（Ａ）は、配信要求車両が第１走行車線を走行中であり、第１走行車線にはＸ１地点、Ｘ２地点ともに路面異常は存在しない場合における通知部３４に表示される地図情報である。図１１（Ａ）では、Ｘ１地点、Ｘ２地点、Ｘ３地点、Ｘ４地点に存在する路面異常は丸印で表示される。

ステップＳ１５２において路面異常が存在すると判定された場合、制御部３３は通知部３４により、図１１（Ｂ）に示す第２の表示態様の地図情報を表示する（ステップＳ１５４）。第２の表示態様の地図情報は、路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報であり、配信要求車両が走行する車線に存在する路面異常を、走行する車線以外の路面異常よりも強調して表示される。これにより、通知部３４は配信要求車両の乗員に配信要求車両が走行する車線に路面異常が存在することを通知することができる。例えば図１１（Ｂ）は、配信要求車両が第２走行車線を走行中であり、第２走行車線にはＸ１地点には路面異常は存在しないが、Ｘ２地点には路面異常が存在する場合における通知部３４に表示される地図情報である。図１１（Ｂ）では、Ｘ１地点、Ｘ３地点、Ｘ４地点に存在する路面異常は丸印で表示され、Ｘ２地点は星印で表示される。ここでは、丸印より星印は強調されたマークであるとする。強調して表示する方法は特に限定されず、色を変える、路面異常の撮像画像の表示、点滅等のアニメーション表示等であってもよい。

ステップＳ１５５では、制御部３３は、路面異常が存在する位置に配信要求車両が予め設定された距離以上近づいたか否かを判定する。そして、制御部３３は、路面異常が存在する位置に配信要求車両が予め設定された距離以上近づいた場合に、通知部３４により乗員に通知する（ステップＳ１５６）。通知する内容は、前方に路面異常が存在することを示す内容でもよく、乗員に車線変更を促す内容であってもよい。また、通知部３４は配信要求車両が路面異常の度合いをさらに通知してもよく、サーバ装置２１から取得した路面異常の撮像画像を表示してもよい。予め設定された距離は、例えば５００ｍ等の設定された距離であってもよく、配信要求車両が例えば１分で到達すると予想される位置に達した場合であってもよい。制御部３３は路面異常が存在する位置に配信要求車両が予め設定された距離以上近づかないと判定した場合は、処理動作を終了する。

実施の形態１と同様に本実施の形態における路面異常判定システム２は、蓄積されたプローブ車両の車線単位の現在位置を示す位置情報及び路面異常情報が関連付けられたプローブ情報に基づき、路面異常が存在するか否かを車線単位で判定する。そして、路面異常判定システム２は路面異常を地図情報に車線単位で関連付けて記憶する。これにより、道路単位よりも詳細な車線単位で路面異常が存在する位置を判定することができる。

また、本実施の形態における路面異常判定システム２は、通信部３５を介して地図情報記憶に記憶された路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を配信する。これにより、路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を受信した配信要求車両は、例えば配信要求車両の乗員に路面異常が存在することを車線単位で通知することができる。このように、路面異常判定システム２はプローブ車両から収集した情報に基づきサーバ装置２１において車線単位の路面異常を判定し、判定した結果を配信することにより例えば配信要求車両等で利活用することができる。

また、本実施の形態における配信要求車両の車載装置３１は、サーバ装置２１の地図情報記憶部２４に記憶された路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報、及び配信要求車両の位置情報取得部３６により取得した位置情報を用いて、配信要求車両が走行している車線において、路面異常が存在するか否かを判定する制御部３３を備える。そして、制御部３３は配信要求車両が走行している車線において、路面異常が存在すると判定した場合に、通知部３４により配信要求車両の乗員に配信要求車両が走行する車線に路面異常が存在することを通知させる。これにより、配信要求車両の乗員は、道路単位よりも詳細な車線単位で路面異常が存在する位置を認識することができる。例えば、道路単位の路面異常を通知する場合、片側複数車線からなる道路上で１車線でも路面異常が存在すると、路面異常が存在しない車線を配信要求車両が走行しても、路面異常が存在することが通知されるため煩わしい。そこで、本実施の形態における配信要求車両は車線単位で路面異常が存在することを通知することにより、適切に路面異常が存在することを乗員に通知できる。

また、通知部３４は路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を表示することにより、配信要求車両の乗員に配信要求車両が走行する車線に路面異常が存在することを通知する。そして、制御部３３は配信要求車両が走行する車線に路面異常が存在すると判定された場合に、通知部３４により配信要求車両が走行する車線の路面異常を配信要求車両が走行する車線以外に存在する路面異常よりも強調して地図情報に表示させる。これにより、走行する車線の路面異常を強調して表示されるため、配信要求車両の乗員は走行する車線に存在する路面異常に注意を払うことができる。

なお、路面異常判定システム２の構成は上述に記載の内容に限定されない。例えば、上述の路面異常判定システム２の各構成がサーバ装置２１及び車載装置３１のどちらに設けられるかについては、特に限定されない。また、要旨を逸脱しない範囲で、路面異常判定システム２の構成の一部を省略、変更することも可能である。以下に、実施の形態２の路面異常判定システム２の変形例を例示する。

サーバ装置２１は始点位置と終点位置の位置を示す信号を受信し、予め設定された経路策定規定に基づき、経路探索を行い経路探索結果に沿った道路の地図情報と、経路情報を配信要求車両に配信するようにしてもよい。また、サーバ装置２１は、複数の経路情報を配信要求車両に推奨してもよい。また、サーバ装置２１は、車線別に路面異常の有無又は度合いの大小により重みづけを行い、車線を考慮した経路探索を行い、車線単位の経路案内を行ってもよい。

また、通知部３４は配信要求車両と路面異常が存在する位置との距離に応じて地図表示態様を変化させてもよい。例えば、通知部３４は路面異常が存在する位置に近づくほど地図上の路面異常が存在する位置を強調して表示してもよい。また、路面異常が存在する位置は配信要求車両が走行する道路上ではない場合は、配信要求車両が走行する道路上である場合に比べて強調されないように表示してもよい。また、路面異常が存在する位置の表示方法はユーザの設定により変更できるようにしてもよい。これにより、配信要求車両の乗員は、走行する可能性が高い路面異常の位置を適切に認識できる。

また、プローブ車両と配信要求車両は異なる車両である例を示したが、同一であってもよい。例えば、情報センタは配信要求車両に配信料金の支払いを求める場合、プローブ車両及び配信要求車両の両方の機能を有する車両は配信料金を安く設定してもよい。これにより、プローブ車両として機能する車両を増やすことが期待でき、蓄積部２２により多くのプローブ情報を収集し蓄積することができる。そのため、第２の路面異常判定部２３における判定精度を向上させることができる。

また、制御部３３は、配信要求車両の車種及び車格により、車線変更すべきか否かの判断をしてもよい。例えば、バス及びトラック等の大型車両は、普通車両に比べて小さな度合いの路面異常は走行を妨げないので無視して、路面異常は存在しないとして処理してもよい。これにより、配信要求車両の走行を妨げない路面異常については、路面異常が存在することが通知されず、不要な通知を抑制することができる。

また、図１０のステップＳ１５において、配信要求車両は、路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を利活用する例として、乗員に路面異常が存在することを通知する例を示したが、これに限られない。例えば、制御部３３は配信要求車両の走行車線の前方に路面異常が存在する場合に、予め設定されたタイミングで自動的に車線変更制御を実施してもよい。この場合、制御部３３は通知部３４により車線変更の前に、自動的に車線変更を実施することを通知することが望ましい。これにより、配信要求車両が路面異常による適切な走行を妨げられることを自動運転制御により抑制できる。また、制御部３３は車線変更ではなく車線変更を促すように車線内で車線変更すべき方向に自動運転制御により配信要求車両を寄せてもよい。これは、自動運転レベル０、１、２時に走行介入するような動作である。

また、配信要求車両は、車線単位の路面異常を考慮して、車線単位の経路探索を行う経路探索部をさらに備えてもよい。経路探索部は、始点位置と終点位置の指定を受け、予め設定された経路策定規則により、同一道路上の複数の車線において路面異常が少ない又は路面異常の度合いが小さい車線を優先的に選択し、始点位置から終点位置までの車線単位の経路を探索する。これにより、配信要求車両は路面異常が少ない又は路面異常の度合いが小さい車線を走行することができる。また、制御部３３は、経路探索部により探索された車線単位の経路に沿って、自動運転制御を実施してもよい。これにより、配信要求車両が路面異常による適切な走行を妨げられることを自動運転制御により抑制できる。

また、制御部３３は、経路上の特定区間の道路において全ての車線に路面異常が存在する場合に、推奨速度よりも低め設定された路面安全速度を設定し、通知部３４により乗員に提示する、又は自動的に路面安全速度に変更するように走行制御をしてもよい。これにより、配信要求車両は路面異常による走行の妨げを軽減することができる。

また、実施の形態２では、配信要求車両において路面異常判定システム２の地図情報記憶部２４に記憶された路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を利活用する例を説明したが、これに限定されない。例えば、サーバ装置２１は、路面異常が車線単位で関連付けられた地図情報を用いて、路面異常が存在する路面を補修する計画を車線単位で立案する補修計画立案部を備えてもよい。これにより、補修計画立案部は道路単位より詳細な車線単位でも補修計画を立案であきる。また、補修計画立案部は例えば全ての車線に路面異常が存在する道路を優先して補修する補修計画を立案することができる。

１、２ 路面異常判定システム、１１ 車載装置、１２ 位置情報取得部、１３ 路面状態情報取得部、１４ 第１の路面異常判定部、１５ プローブ生成部、１６ 高精度ロケータ、１７ 路面状態検出センサ、１８ 通信部、２１ サーバ装置、２２ 蓄積部、２３ 第２の路面異常判定部、２４ 地図情報記憶部、２５ 通信部、２６ 配信処理部、３１ 車載装置、３２ 配信要求部、３３ 制御部、３４ 通知部、３５ 通信部、３６ 位置情報取得部

Claims (19)

1. 車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記車両が走行した車線における路面の状態を示す路面状態情報を取得する路面状態情報取得部と、
   前記路面状態情報に基づき、前記路面に生じている不具合及び前記路面に存在する障害物の少なくとも一方を含む路面異常が存在するか否かを判定し、前記路面異常が存在すると判定した場合に前記路面異常を示す路面異常情報を出力する第１の路面異常判定部と、
   前記位置情報及び前記路面異常情報を関連付けたプローブ情報を生成するプローブ生成部と、
   前記プローブ情報を蓄積する蓄積部と、
   前記蓄積部に蓄積された前記プローブ情報に基づき、前記路面異常が存在するか否かを前記車線単位で判定する第２の路面異常判定部と、
   前記第２の路面異常判定部において判定された前記路面異常を前記車線単位の道路形状データを有する地図情報に前記車線単位で関連付けて記憶する地図情報記憶部と、
   を備え、
   正常時の路面の状態を示す情報又は前記路面異常が存在する場合の路面の状態を示す情報であるリファレンス情報を記憶するリファレンス情報記憶部をさらに備え、
   前記第１の路面異常判定部は、前記路面状態情報取得部において取得した前記路面状態情報と前記リファレンス情報とを比較することにより、前記路面異常が存在するか否かを判定し、
   前記リファレンス情報は、ランブルストリップス又はリブ式車線区画線を含む振動発生個所の位置情報を含み、
   前記第１の路面異常判定部は、前記車両が前記振動発生個所を走行している場合には前記路面異常が存在するか否かの判定を行わないことを特徴とする路面異常判定システム。
2. 前記リファレンス情報記憶部は前記車線単位で前記リファレンス情報を記憶することを特徴とする請求項１に記載の路面異常判定システム。
3. 前記位置情報取得部は、前記車線単位の道路形状データを有する地図情報を記憶し、ＧＮＳＳ衛星からの測位信号により前記車両の前記現在位置をｃｍオーダーの精度で検出するロケータから前記位置情報を取得することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の路面異常判定システム。
4. 前記位置情報取得部は、前記ロケータ及び車線区画線を画像処理により認識する白線認識装置により前記位置情報を取得し、
   前記位置情報は、車線内での車線幅方向の前記現在位置を含むことを特徴とする請求項３に記載の路面異常判定システム。
5. 前記地図情報記憶部は、前記車線内における前記車線幅方向における前記路面異常が存在する位置を前記地図情報に関連付けて記憶することを特徴とする請求項４に記載の路面異常判定システム。
6. 前記車線単位の道路形状データには導流帯の形状データが含まれ、前記第２の路面異常判定部において判定された前記路面異常は前記導流帯の前記路面異常を含むことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の路面異常判定システム。
7. 前記第１の路面異常判定部は、ニューラルネットワークを用いて前記路面異常が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の路面異常判定システム。
8. 前記地図情報記憶部に記憶された前記路面異常が前記車線単位で関連付けられた前記地図情報を配信する配信処理部をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の路面異常判定システム。
9. 前記車両が走行する車線に前記路面異常が存在することを通知する通知部と、
   前記地図情報記憶部に記憶された前記路面異常が前記車線単位で関連付けられた前記地図情報、及び前記位置情報を用いて、前記車両が走行している前記車線において前記路面異常が存在するか否かを判定し、前記車両が走行している前記車線において前記路面異常が存在すると判定された場合に、前記通知部により前記車両が走行する車線に前記路面異常が存在することを通知させる制御部とをさらに備えることを特徴とする請求項８に記載の路面異常判定システム。
10. 車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記車両が走行した車線における路面の状態を示す路面状態情報を取得する路面状態情報取得部と、
    前記路面状態情報に基づき、前記路面に生じている不具合及び前記路面に存在する障害物の少なくとも一方を含む路面異常が存在するか否かを判定し、前記路面異常が存在すると判定した場合に前記路面異常を示す路面異常情報を出力する第１の路面異常判定部と、
    前記位置情報及び前記路面異常情報を関連付けたプローブ情報を生成するプローブ生成部と、
    前記プローブ情報を蓄積する蓄積部と、
    前記蓄積部に蓄積された前記プローブ情報に基づき、前記路面異常が存在するか否かを前記車線単位で判定する第２の路面異常判定部と、
    前記第２の路面異常判定部において判定された前記路面異常を前記車線単位の道路形状データを有する地図情報に前記車線単位で関連付けて記憶する地図情報記憶部と、
    を備え、
    前記地図情報記憶部に記憶された前記路面異常が前記車線単位で関連付けられた前記地図情報を配信する配信処理部をさらに備え、
    前記車両が走行する車線に前記路面異常が存在することを通知する通知部と、
    前記地図情報記憶部に記憶された前記路面異常が前記車線単位で関連付けられた前記地図情報、及び前記位置情報を用いて、前記車両が走行している前記車線において前記路面異常が存在するか否かを判定し、前記車両が走行している前記車線において前記路面異常が存在すると判定された場合に、前記通知部により前記車両が走行する車線に前記路面異常が存在することを通知させる制御部とをさらに備え、
    前記制御部は前記車両が走行する前記車線に前記路面異常が存在すると判定された場合に、前記通知部により前記車両が走行する前記車線の前記路面異常を、前記車両が走行する前記車線以外に存在する前記路面異常よりも強調して前記地図情報に表示させることを特徴とする路面異常判定システム。
11. 前記通知部は、前記車両が走行する前記車線の前記路面異常の存在を、前記地図情報に基づき道路地図または車線地図における前記路面異常の存在位置に、前記路面異常の度合いを判別可能な表示態様により表示することを特徴とする請求項９に記載の路面異常判定システム。
12. 前記通知部は、前記車両が走行する前記車線の前記路面異常の存在を、前記車線地図において前記車両が走行する前記車線の幅方向における前記路面異常の存在位置に、前記路面異常の度合いを判別可能な表示態様により表示することを特徴とする請求項１１に記載の路面異常判定システム。
13. 始点位置と終点位置の指定を受け、予め設定された経路策定規則により、同一道路上の複数の車線において路面異常が少ない又は路面異常の度合いが小さい前記車線を優先的に選択し、前記始点位置から前記終点位置までの車線単位の経路を探索する経路探索部をさらに備えることを特徴とする請求項９に記載の路面異常判定システム。
14. 前記制御部は前記経路探索部により探索された前記車線単位の経路に沿って、自動運転制御を実施することを特徴とする請求項１３に記載の路面異常判定システム。
15. 前記制御部は、前記経路探索部により探索された前記車線単位の経路上の特定区間の道路において全ての車線に路面異常が存在する場合に、予め設定された前記道路の推奨速度よりも低め設定された路面安全速度を設定し、前記通知部により前記車両の乗員に提示する、又は自動的に前記路面安全速度に変更するように走行制御を実施することを特徴とする請求項１３に記載の路面異常判定システム。
16. 前記地図情報記憶部に記憶された前記路面異常が前記車線単位で関連付けられた前記地図情報を用いて、前記路面異常が存在する路面を補修する計画を車線単位で立案する補修計画立案部をさらに備えることを特徴とする請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の路面異常判定システム。
17. 車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
    前記車両が走行した車線における路面の状態を示す路面状態情報を取得する路面状態情報取得部と、
    前記位置情報及び前記路面状態情報を関連付けたプローブ情報を生成するプローブ生成部と、
    前記プローブ情報を蓄積する蓄積部と、
    前記蓄積部に蓄積された前記プローブ情報に基づき、前記路面に生じている不具合及び前記路面に存在する障害物の少なくとも一方を含む路面異常が存在するか否かを車線単位で判定する路面異常判定部と、
    前記路面異常判定部において判定された前記路面異常を前記車線単位の道路形状データを有する地図情報に前記車線単位で関連付けて記憶する地図情報記憶部と、
    正常時の路面の状態を示す情報又は前記路面異常が存在する場合の路面の状態を示す情報であるリファレンス情報を記憶するリファレンス情報記憶部と、を備え、
    前記路面異常判定部は、前記路面状態情報取得部において取得した前記路面状態情報と前記リファレンス情報とを比較することにより、前記路面異常が存在するか否かを判定し、
    前記リファレンス情報は、ランブルストリップス又はリブ式車線区画線を含む振動発生個所の位置情報を含み、
    前記路面異常判定部は、前記車両が前記振動発生個所を走行している場合には前記路面異常が存在するか否かの判定を行わない、
    路面異常判定システム。
18. 車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報検出部と、
    前記車両が走行した車線における路面の状態を示す路面状態情報を取得する路面状態情報取得部と、
    前記路面状態情報に基づき、前記路面に生じている不具合及び前記路面に存在する障害物の少なくとも一方を含む路面異常が存在するか否かを判定し、前記路面異常が存在すると判定した場合に前記路面異常を示す路面異常情報を出力する第１の路面異常判定部と、
    前記位置情報及び前記路面異常情報を関連付けたプローブ情報を生成するプローブ生成部と、
    正常時の路面の状態を示す情報又は前記路面異常が存在する場合の路面の状態を示す情報であるリファレンス情報を記憶するリファレンス情報記憶部と、
    を備え、
    前記第１の路面異常判定部は、前記路面状態情報取得部において取得した前記路面状態情報と前記リファレンス情報とを比較することにより、前記路面異常が存在するか否かを判定し、
    前記リファレンス情報は、ランブルストリップス又はリブ式車線区画線を含む振動発生個所の位置情報を含み、
    前記第１の路面異常判定部は、前記車両が前記振動発生個所を走行している場合には前記路面異常が存在するか否かの判定を行わない、
    車載装置。
19. 位置情報取得部、路面状態情報取得部、第１の路面異常判定部、プローブ生成部、蓄積部、第２の路面異常判定部、地図情報記憶部、およびリファレンス情報記憶部を備える路面異常判定システムによる路面異常判定方法であって、
    前記位置情報取得部が、車両の車線単位の現在位置を示す位置情報を取得するステップと、
    前記路面状態情報取得部が、前記車両が走行した車線における路面の状態を示す路面状態情報を取得するステップと、
    前記第１の路面異常判定部が、前記路面状態情報に基づき、前記路面に生じている不具合及び前記路面に存在する障害物の少なくとも一方を含む路面異常が存在するか否かを判定し、前記路面異常が存在すると判定した場合に前記路面異常を示す路面異常情報を出力するステップと、
    前記プローブ生成部が、前記位置情報及び前記路面異常情報を関連付けたプローブ情報を生成するステップと、
    前記蓄積部が、前記プローブ情報を蓄積するステップと、
    前記第２の路面異常判定部が、蓄積された前記プローブ情報に基づき、前記路面異常が存在するか否かを前記車線単位で判定するステップと、
    前記地図情報記憶部が、判定された前記路面異常を前記車線単位の道路形状データを有する地図情報に前記車線単位で関連付けて記憶するステップと、
    前記リファレンス情報記憶部が、正常時の路面の状態を示す情報又は前記路面異常が存在する場合の路面の状態を示す情報であるリファレンス情報を記憶するステップと、
    を備え、
    前記第１の路面異常判定部は、前記路面状態情報取得部において取得した前記路面状態情報と前記リファレンス情報とを比較することにより、前記路面異常が存在するか否かを判定し、
    前記リファレンス情報は、ランブルストリップス又はリブ式車線区画線を含む振動発生個所の位置情報を含み、
    前記第１の路面異常判定部は、前記車両が前記振動発生個所を走行している場合には前記路面異常が存在するか否かの判定を行わない、
    路面異常判定方法。

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