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JP7632362B2 - Positioning Method - Google Patents

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JP7632362B2
JP7632362B2 JP2022045318A JP2022045318A JP7632362B2 JP 7632362 B2 JP7632362 B2 JP 7632362B2 JP 2022045318 A JP2022045318 A JP 2022045318A JP 2022045318 A JP2022045318 A JP 2022045318A JP 7632362 B2 JP7632362 B2 JP 7632362B2
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Description

本開示は、車載センサの軸ズレを補正するために用いられるターゲットの位置決め方法に関する。 This disclosure relates to a method for positioning a target used to correct axial misalignment of an on-board sensor.

特許文献１は、車両に取り付けたＰＣＳ（Pre-Crash Safety）センサの取り付けズレ量を観測しながらＰＣＳセンサの向きを調整する技術が開示されている。この技術では、ＰＣＳセンサの上部に複数のレーザポインタを備えたポインタ照射用治具が取り付けられ、該治具から照射されたレーザポインタが上方に配置したポインタ投影用スクリーンに投影される。次に、当該スクリーンの上方に配置されたポインタ測定用カメラによりスクリーンの映像が撮影されて、位置情報が解析される。そして、当該スクリーンに表示された正位置に取り付けたＰＣＳセンサの位置情報との比較が行なわれ、ＰＣＳセンサの取り付けズレ量が確認される。これにより、調整作業を行うための作業領域を必要とせず、容易かつ正確にＰＣＳセンサの軸調整を行うことができる。 Patent Document 1 discloses a technique for adjusting the orientation of a Pre-Crash Safety (PCS) sensor mounted on a vehicle while observing the amount of misalignment of the PCS sensor. In this technique, a pointer irradiation tool equipped with multiple laser pointers is attached to the top of the PCS sensor, and the laser pointers emitted from the tool are projected onto a pointer projection screen placed above. Next, an image of the screen is captured by a pointer measurement camera placed above the screen, and the position information is analyzed. This is then compared with the position information of the PCS sensor mounted in the correct position displayed on the screen, and the amount of misalignment of the PCS sensor is confirmed. This makes it possible to easily and accurately adjust the axis of the PCS sensor without requiring a work area for adjustment work.

特開２０１０－１２２０４５号公報JP 2010-122045 A

ところで、車載センサの取り付けズレ量（軸ズレ量とも称す）を正確に把握するためには、軸ズレ量を補正するために用いられるターゲットを車両から既定の位置に正確に設置することが必要とされる。 However, in order to accurately grasp the amount of installation misalignment (also called axial misalignment) of an on-board sensor, it is necessary to accurately install a target used to correct the amount of axial misalignment at a predetermined position from the vehicle.

特許文献１の技術において、車両に対してポインタ投影用スクリーン（つまり、ターゲット）を既定の位置に正確に設置する場合を考える。この場合は、車両の中央線を特定するための測定と、当該中央線に対する垂直線を特定するための測定と、当該中央線及び垂直線に基づいて定められた車両の基準位置から既定の位置にターゲットを設置するための位置調整と、を含む作業が行われる。これらの作業を行う場合、ターゲットの設置を行うのに多大な時間を要することが想定される。また、ターゲットが車両に対して既定でない位置に設置された場合、適切でない軸ズレ量に基づいた補正が行われ、適切でない制御が行われてしまうおそれがある。 In the technology of Patent Document 1, consider a case where a pointer projection screen (i.e., a target) is accurately installed at a predetermined position on a vehicle. In this case, work is performed that includes measurements to identify the center line of the vehicle, measurements to identify a perpendicular line to the center line, and position adjustment to install the target at a predetermined position from a reference position of the vehicle determined based on the center line and the perpendicular line. When performing these work, it is expected that a significant amount of time will be required to install the target. Furthermore, if the target is installed at a position other than the predetermined position on the vehicle, corrections will be made based on an inappropriate amount of axial misalignment, which may result in inappropriate control.

本開示の１つの目的は、車載センサの軸ズレ量を補正するために用いられるターゲットを車両に対して簡単かつ正確に設置するための技術を提供することにある。 One objective of the present disclosure is to provide a technology for easily and accurately installing targets on a vehicle that are used to correct the axial misalignment of an on-board sensor.

第１の観点は、車載センサの軸ズレ量を補正するために用いられる軸調整用のターゲットを車両に対して既定の位置に設置するための位置決め方法であり、次の特徴を有する。
位置決め方法は、
車両の前後タイヤの側面に直線状の第１フレームをあてがい、第１フレームの長手方向が前後タイヤの側面に対して並行となるように設置することと、
前後タイヤの一方のタイヤホイールの中心部に着脱可能に取り付けられ、タイヤホイールの中心点を第１フレームの上面部に示すことのできる治具を用いて、第１フレームの上面部にタイヤホイールの中心点の位置を取ることと、
タイヤホイールの中心点の位置と第１フレームの上面部の既定の位置に表示されているマーカの位置が重なるように第１フレームの位置を長手方向に調整することと、
第１フレームの所定位置に設けられたガイドに直線状の第２フレームを取り付け、第２フレームの長手方向が第１フレームの長手方向に対して垂直となるように連結することと、
第２フレームの所定位置に設けられたガイドに前記軸調整用のターゲットを含むボードを連結することと
を含む。 The first aspect is a positioning method for installing an axis adjustment target used to correct an axial misalignment of an on-vehicle sensor at a predetermined position relative to the vehicle, and has the following features.
The positioning method is
a linear first frame is placed on the side surfaces of front and rear tires of a vehicle so that a longitudinal direction of the first frame is parallel to the side surfaces of the front and rear tires;
Using a jig that is detachably attached to the center of one of the tire wheels of the front and rear tires and that can indicate the center point of the tire wheel on the upper surface portion of the first frame, positioning the center point of the tire wheel on the upper surface portion of the first frame;
adjusting a position of the first frame in a longitudinal direction so that a position of a center point of the tire wheel and a position of a marker displayed at a predetermined position on an upper surface portion of the first frame overlap with each other;
a linear second frame is attached to a guide provided at a predetermined position of the first frame, and the first frame and the second frame are connected so that a longitudinal direction of the second frame is perpendicular to a longitudinal direction of the first frame;
and connecting a board including a target for axis adjustment to a guide provided at a predetermined position of a second frame.

第１の観点によれば、第１フレームが車両に対して所定位置に配置され、治具を用いることにより得られる情報に基づいて、第１フレームの位置が調整される。その後、第１フレームの所定位置に第２フレームが取り付けられ、第２フレームの所定位置にボードが取り付けられる。これにより、ターゲットが車両に対して既定の位置に設置されることによる車載センサの軸ズレ量の補正が可能となる。従って、車両に対してターゲットを簡単かつ正確に設置することができる。更に、車載センサの軸ズレ量が正確に計算されることにより、車載センサの軸ズレ量の補正精度を向上させることが可能となる。 According to the first aspect, the first frame is placed at a predetermined position relative to the vehicle, and the position of the first frame is adjusted based on information obtained by using a jig. After that, the second frame is attached to the predetermined position of the first frame, and the board is attached to the predetermined position of the second frame. This makes it possible to correct the axial misalignment of the on-board sensor by placing the target at a predetermined position relative to the vehicle. Therefore, the target can be easily and accurately placed on the vehicle. Furthermore, by accurately calculating the axial misalignment of the on-board sensor, it becomes possible to improve the accuracy of correction of the axial misalignment of the on-board sensor.

実施の形態に係る位置決め方法の概要を説明するための図である。1A and 1B are diagrams for explaining an overview of a positioning method according to an embodiment. 実施の形態に係る位置決め方法における第１フレームの位置を調整するための説明図である。11A to 11C are explanatory diagrams for adjusting the position of a first frame in the positioning method according to the embodiment. 実施の形態に係る位置決め方法における第１フレームの構成例を示す図である。6A and 6B are diagrams illustrating an example of a configuration of a first frame in the positioning method according to the embodiment. 実施の形態に係る位置決め方法における治具の構成例を示す図である。1A to 1C are diagrams illustrating an example of the configuration of a jig in a positioning method according to an embodiment. 実施の形態に係る位置決め方法における治具の構成例を示す図である。1A to 1C are diagrams illustrating an example of the configuration of a jig in a positioning method according to an embodiment. 実施の形態に係る位置決め方法における第１フレームの位置調整の一例を示す図である。11A to 11C are diagrams illustrating an example of a position adjustment of a first frame in the positioning method according to the embodiment. 実施の形態に係る位置決め方法における第２フレームの連結例を示す図である。11A and 11B are diagrams illustrating an example of connection of a second frame in the positioning method according to the embodiment. 実施の形態に係る位置決め方法におけるボードの取り付け例を示す図である。1A to 1C are diagrams illustrating an example of mounting a board in a positioning method according to an embodiment. 実施の形態の変形例に係る位置決め方法の概要を説明するための図である。13A to 13C are diagrams for explaining an overview of a positioning method according to a modified example of an embodiment.

添付図面を参照して、本開示の実施の形態に係る位置決め方法について説明する。 The positioning method according to the embodiment of the present disclosure will be described with reference to the attached drawings.

実施の形態
１．概要
図１は、実施の形態に係る位置決め方法の概要を説明するための図である。図１に示される例では、車両１から離れた位置に車載センサ（カメラ、LiDAR、レーダ、等）の軸ズレ量を補正するための軸調整用のターゲット３０が表示されたボード４０が設置される。ボード４０に表示されるターゲット３０の数には限定はない。また、ターゲット３０としては、センサがそれを認識することのできる形状及び大きさであればよい。 First embodiment. Overview Fig. 1 is a diagram for explaining an overview of a positioning method according to an embodiment. In the example shown in Fig. 1, a board 40 is installed at a position away from a vehicle 1, on which are displayed targets 30 for axis adjustment to correct the amount of axis misalignment of an on-board sensor (camera, LiDAR, radar, etc.). There is no limit to the number of targets 30 displayed on the board 40. In addition, the target 30 may have any shape and size that allows the sensor to recognize it.

車載センサの軸ズレ量の補正を行う場合、車両１を凹凸の無い平坦な場所に停車させ、車両１のステアリングをまっすぐにした状態にすることが前提とされる。この状態において、車載センサによるターゲット３０の認識結果に基づいて軸ズレ量が計算され、軸ズレ量に基づいた補正が行われる。 When correcting the amount of axial misalignment of the on-board sensor, it is assumed that the vehicle 1 is parked on a flat surface without any unevenness, and the steering wheel of the vehicle 1 is in a straight position. In this state, the amount of axial misalignment is calculated based on the recognition result of the target 30 by the on-board sensor, and correction is performed based on the amount of axial misalignment.

軸ズレ量には、車両１に対する車載センサの取り付け位置のズレ量（以下、第１ズレ量とも称す）と、車両１に対するターゲット３０の取り付け位置のズレ量（以下、第２ズレ量とも称す）が含まれる。取り付け位置は、例えば、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向の座標系で示される。尚、第１及び第２ズレ量にはセンサの取り付け姿勢のズレ量が含まれていてもよい。取り付け姿勢は、例えば、Yaw方向、Pitch方向、及びRoll方向の座標系で示される。 The axial misalignment includes the misalignment of the mounting position of the on-board sensor relative to the vehicle 1 (hereinafter also referred to as the first misalignment) and the misalignment of the mounting position of the target 30 relative to the vehicle 1 (hereinafter also referred to as the second misalignment). The mounting position is indicated, for example, in a coordinate system of the X direction, the Y direction, and the Z direction. The first and second misalignments may also include the misalignment of the mounting attitude of the sensor. The mounting attitude is indicated, for example, in a coordinate system of the Yaw direction, the Pitch direction, and the Roll direction.

ここで、第２ズレ量が大きい状態で補正が行われた場合を考える。この場合、軸ズレ量が、第１又は第２ズレ量の一方による要因か、もしくは第１及び第２ズレ量の両方による要因かを特定することは困難である。また、第１ズレ量は車両ごとによって異なるものであることから、第２ズレ量を抑制することが必要とされる。つまり、車両１に対して既定の位置にターゲット３０を設置することが要求される。 Now consider the case where correction is performed when the second deviation is large. In this case, it is difficult to determine whether the axial deviation is due to either the first or second deviation, or both the first and second deviations. In addition, since the first deviation differs from vehicle to vehicle, it is necessary to suppress the second deviation. In other words, it is required to install the target 30 at a predetermined position relative to the vehicle 1.

第２ズレ量を抑制するための方法について考える、図１に示されるように、ターゲット３０を含むボード４０がフレーム（フレームは、第１フレーム１０と第２フレーム２０で構成される）に固定して取り付けられる。つまり、ボード４０と上述したフレームは一体的な形状を有する構造物であることから、当該構造物と車両１が決まった配置となるように当該構造物又は車両１の一方の位置が調整されればよい。 Consider a method for suppressing the second amount of deviation. As shown in FIG. 1, a board 40 including a target 30 is fixedly attached to a frame (the frame is composed of a first frame 10 and a second frame 20). In other words, since the board 40 and the above-mentioned frame are a structure having an integral shape, it is sufficient to adjust the position of either the structure or the vehicle 1 so that the structure and the vehicle 1 are positioned in a fixed manner.

本実施の形態に係る位置決め方法によれば、当該構造物が車両１に対して所定位置に配置されるように、当該構造物の位置が調整される。具体的には、当該構造物に含まれる第１フレーム１０が車両１の所定位置に配置されるように第１フレーム１０の位置が調整される。その後、第２フレーム２０が第１フレーム１０の所定位置に取り付けられ、ボード４０が第２フレーム２０の所定位置に取り付けられる。 According to the positioning method of this embodiment, the position of the structure is adjusted so that the structure is placed at a predetermined position relative to the vehicle 1. Specifically, the position of the first frame 10 included in the structure is adjusted so that the first frame 10 is placed at a predetermined position on the vehicle 1. Then, the second frame 20 is attached to the first frame 10 at a predetermined position, and the board 40 is attached to the second frame 20 at a predetermined position.

第１フレーム１０の位置決めでは、車両１の前後タイヤ２の側面に第１フレーム１０をあてがい、第１フレーム１０の長手方向が前後タイヤ２の側面に対して並行となるように設置することが行われる。その後、第１フレーム１０の上面部に車両１の基準位置を示す基準点を示すことが可能な治具を用いることにより、第１フレーム１０の上面部には当該基準点の位置が示される。基準点とは、前後タイヤ２の一方のタイヤホイールの中心点１１のことである。 To position the first frame 10, the first frame 10 is placed against the side of the front and rear tires 2 of the vehicle 1, and is installed so that the longitudinal direction of the first frame 10 is parallel to the side of the front and rear tires 2. Then, by using a jig that can indicate a reference point indicating the reference position of the vehicle 1 on the upper surface of the first frame 10, the position of the reference point is indicated on the upper surface of the first frame 10. The reference point is the center point 11 of one of the tire wheels of the front or rear tires 2.

更に、第１フレーム１０の位置決めでは、タイヤホイールの中心点１１の位置と第１フレーム１０の上面部の既定の位置に表示されているマーカ１２の位置が重なるように第１フレーム１０の位置を長手方向に調整することが行われる。 Furthermore, when positioning the first frame 10, the position of the first frame 10 is adjusted in the longitudinal direction so that the position of the center point 11 of the tire wheel and the position of the marker 12 displayed at a predetermined position on the upper surface of the first frame 10 overlap.

第２フレーム２０の位置決めでは、図１に示されるように、第１フレーム１０の所定位置に第２フレーム２０を取り付け、第２フレーム２０の長手方向が第１フレーム１０の長手方向に対して垂直となるように連結することが行われる。 To position the second frame 20, as shown in FIG. 1, the second frame 20 is attached to a predetermined position of the first frame 10 and connected so that the longitudinal direction of the second frame 20 is perpendicular to the longitudinal direction of the first frame 10.

ボード４０の位置決めでは、図１に示されるように、第２フレーム２０の所定位置にボード４０を取り付け、ボード４０の長手方向が第２フレーム２０の長手方向に対して平行となるように連結することが行われる。 To position the board 40, as shown in FIG. 1, the board 40 is attached to a predetermined position of the second frame 20 and connected so that the longitudinal direction of the board 40 is parallel to the longitudinal direction of the second frame 20.

このように、本実施の形態の位置決め方法では、第１フレーム１０が車両１に対して所定位置に配置され、治具を用いることにより得られる情報に基づいて、第１フレーム１０の位置が調整される。その後、第１フレーム１０の所定位置に第２フレーム２０が取り付けられ、第２フレーム２０の所定位置にボード４０が取り付けられる。これにより、ターゲット３０が車両１に対して既定の位置に設置されることによる車載センサの軸ズレ量の補正が可能となる。 In this manner, in the positioning method of this embodiment, the first frame 10 is placed at a predetermined position relative to the vehicle 1, and the position of the first frame 10 is adjusted based on information obtained by using a jig. The second frame 20 is then attached to the first frame 10 at a predetermined position, and the board 40 is attached to the second frame 20 at a predetermined position. This makes it possible to correct the amount of axial misalignment of the on-board sensor caused by the target 30 being placed at a predetermined position relative to the vehicle 1.

以下、本実施の形態に係る位置決め方法について更に詳しく説明する。尚、本実施の形態に係る位置決め方法は一人又は複数人の作業者によって行われる。 The positioning method according to this embodiment is described in more detail below. Note that the positioning method according to this embodiment is performed by one or more workers.

２．具体例
図２は、第１フレーム１０の位置を調整するための説明図である。作業者１００は、車両１を凹凸の無い平坦な場所に停車させ、車両１のステアリングをまっすぐにした状態にする。その後、作業者１００は、車両１の前後タイヤの側面に沿って直線状の第１フレーム１０をあてがい、第１フレーム１０の長手方向が前後タイヤ２の側面に対して並行となるように設置する。 2. Specific Example Fig. 2 is an explanatory diagram for adjusting the position of the first frame 10. The worker 100 parks the vehicle 1 on a flat surface without any unevenness, and straightens the steering wheel of the vehicle 1. After that, the worker 100 places the linear first frame 10 along the side surfaces of the front and rear tires of the vehicle 1, and installs the first frame 10 so that the longitudinal direction of the first frame 10 is parallel to the side surfaces of the front and rear tires 2.

尚、第１フレーム１０は、一つのフレームからなる直線状のフレーム構成であってもよいし、第１フレーム１０は、図３に示すように、複数のフレーム１０Ａ，１０Ｂが連結された直線状のフレーム構成であってもよい。あるいは、任意の長さに調節することが可能な伸縮性の特徴を備える直線状のフレーム構成であってもよい。 The first frame 10 may be a linear frame configuration consisting of one frame, or the first frame 10 may be a linear frame configuration in which multiple frames 10A, 10B are connected as shown in FIG. 3. Alternatively, the first frame 10 may be a linear frame configuration that has elastic characteristics that allow it to be adjusted to any length.

次に、作業者１００は、図４に示すように、治具５０を用いて、車両１の基準位置を示す基準点（前後タイヤの一方のタイヤホイール３の中心点１１）を取得する作業を行う。治具５０は、タイヤホイール３の中心部に着脱可能な取り付け機構を有している。更に、図５に示すように、治具５０は、第１フレーム１０の上面部にタイヤホイール３の中心点１１を示すことのできる器具６０の取り付け機構を有している。図５に示される器具６０は、紐に取り付けられた重錘である。ただし、レーザーを照射することが可能なレーザポインタ、歪みのない直線的な棒、等も器具として使用可能である。 Next, as shown in FIG. 4, the worker 100 uses a jig 50 to obtain a reference point (the center point 11 of one of the tire wheels 3 of the front and rear tires) that indicates the reference position of the vehicle 1. The jig 50 has a detachable mounting mechanism at the center of the tire wheel 3. Furthermore, as shown in FIG. 5, the jig 50 has a mounting mechanism for an instrument 60 that can indicate the center point 11 of the tire wheel 3 on the upper surface of the first frame 10. The instrument 60 shown in FIG. 5 is a weight attached to a string. However, a laser pointer that can emit a laser, a straight rod without distortion, etc. can also be used as the instrument.

図６は、第１フレーム１０の位置調整の一例を示す図である。作業者１００は、治具５０に取り付けられた器具６０を介して、第１フレーム１０の上面部に示されるタイヤホイール３の中心点１１の位置を取得する。尚、図６に示されるように、第１フレーム１０は、第１フレーム１０の上面部の既定の位置にマーカ１２が予め表示されている。 Figure 6 is a diagram showing an example of adjusting the position of the first frame 10. The worker 100 obtains the position of the center point 11 of the tire wheel 3 shown on the upper surface of the first frame 10 via a tool 60 attached to a jig 50. As shown in Figure 6, the first frame 10 has a marker 12 displayed in advance at a predetermined position on the upper surface of the first frame 10.

作業者１００は、取得された中心点１１の位置と第１フレーム１０に表示されているマーカ１２の位置に基づいて、中心点１１の位置とマーカ１２の位置が重なるように第１フレーム１０の位置を長手方向に調整する。 Based on the acquired position of the center point 11 and the position of the marker 12 displayed in the first frame 10, the worker 100 adjusts the position of the first frame 10 in the longitudinal direction so that the position of the center point 11 and the position of the marker 12 overlap.

次に、作業者１００は、図７に示すように、第１フレーム１０の所定位置に設けられたガイド７０に第２フレーム２０を取り付ける。図７に示される例では、第２フレーム２０の長手方向が第１フレーム１０の長手方向に対して垂直となるように連結される。また、図７に示されるように、第１フレーム１０には複数の第２フレーム２０が連結されてもよい。ガイド７０とは、フレーム同士の位置が固定されるようにフレームを締結することが可能な部品のことである。 Next, the worker 100 attaches the second frame 20 to a guide 70 provided at a predetermined position on the first frame 10, as shown in FIG. 7. In the example shown in FIG. 7, the second frame 20 is connected so that its longitudinal direction is perpendicular to the longitudinal direction of the first frame 10. Also, as shown in FIG. 7, multiple second frames 20 may be connected to the first frame 10. The guide 70 is a part that can fasten the frames together so that their positions are fixed.

尚、第２フレーム２０は、一つのフレームからなる直線状のフレーム構成であってもよいし、複数のフレームが連結された直線状のフレーム構成であってもよい。あるいは、任意の長さに調節することが可能な伸縮性の特徴を備える直線状のフレーム構成であってもよい。 The second frame 20 may be a linear frame configuration consisting of one frame, or a linear frame configuration in which multiple frames are connected. Alternatively, it may be a linear frame configuration that has elastic characteristics that allow it to be adjusted to any length.

その後、作業者１００は、図８に示すように、第２フレーム２０の所定位置にボード４０を取り付ける。具体的には、第２フレーム２０の所定位置に設けられたガイドにボード４０が取り付けられ、ボード４０の長手方向が第２フレーム２０の長手方向に対して垂直となるように連結される。 Then, the worker 100 attaches the board 40 to a predetermined position on the second frame 20, as shown in FIG. 8. Specifically, the board 40 is attached to a guide provided at a predetermined position on the second frame 20, and is connected so that the longitudinal direction of the board 40 is perpendicular to the longitudinal direction of the second frame 20.

尚、ボード４０は、第２フレーム２０の所定位置に直接取り付けられてもよいし、あるいは、第２フレーム２０の長手方向に対して垂直に連結された新たなフレームに取り付けられてもよい。 The board 40 may be attached directly to a predetermined position on the second frame 20, or may be attached to a new frame that is connected perpendicularly to the longitudinal direction of the second frame 20.

３．効果
本実施の形態に係る位置決め方法によれば、第１フレーム１０が車両１に対して所定位置に配置され、治具を用いることにより得られる情報に基づいて、第１フレーム１０の位置が調整される。その後、第１フレーム１０の所定位置に第２フレーム２０が取り付けられ、第２フレーム２０の所定位置にボード４０が取り付けられる。これにより、ターゲット３０が車両１に対して既定の位置に設置されることによる車載センサの軸ズレ量の補正が可能となる。従って、車両１に対してターゲット３０を簡単かつ正確に設置することができる。更に、車載センサの軸ズレ量が正確に計算されることにより、車載センサの軸ズレ量の補正精度を向上させることが可能となる。 3. Effects According to the positioning method of the present embodiment, the first frame 10 is placed at a predetermined position relative to the vehicle 1, and the position of the first frame 10 is adjusted based on information obtained by using a jig. After that, the second frame 20 is attached to the predetermined position of the first frame 10, and the board 40 is attached to the predetermined position of the second frame 20. This makes it possible to correct the amount of axial misalignment of the on-board sensor by installing the target 30 at a predetermined position relative to the vehicle 1. Therefore, the target 30 can be easily and accurately installed on the vehicle 1. Furthermore, by accurately calculating the amount of axial misalignment of the on-board sensor, it is possible to improve the accuracy of correction of the amount of axial misalignment of the on-board sensor.

４．変形例
上述した実施の形態に係る位置決め方法では、ターゲット３０の長手方向が第１フレーム１０の長手方向に対して並行となるように設置される。つまり、ターゲット３０の長手方向と車両１の側方は並行の関係にあることがいえる。これにより、車両１の側方に搭載されている車載センサはターゲット３０を認識することにより軸ズレ量の補正を行うことができる。これに対し、実施の形態の変形例に係る位置決め方法では、車両１の前後方向に搭載された車載センサの軸ズレ量の補正が行われるように、車両１の前方及び後方に対して既定の位置にターゲット３０が設置される。 4. Modifications In the positioning method according to the embodiment described above, the target 30 is installed so that its longitudinal direction is parallel to the longitudinal direction of the first frame 10. In other words, it can be said that the longitudinal direction of the target 30 and the side of the vehicle 1 are in a parallel relationship. This allows the on-board sensor mounted on the side of the vehicle 1 to correct the amount of axial misalignment by recognizing the target 30. In contrast, in the positioning method according to the modification of the embodiment, the target 30 is installed at a predetermined position in front and behind the vehicle 1 so that the amount of axial misalignment of the on-board sensor mounted in the fore-aft direction of the vehicle 1 is corrected.

図９は、変形例に係る位置決め方法の概要を説明するための図である。変形例に係る位置決め方法によれば、第１フレーム１０が車両１の所定位置に配置されるように第１フレーム１０の位置が調整される。第１フレーム１０の位置決めの詳細は上述した実施の形態に係る位置決め方法と同じため説明を省略する。 Figure 9 is a diagram for explaining an overview of the positioning method according to the modified example. According to the positioning method according to the modified example, the position of the first frame 10 is adjusted so that the first frame 10 is disposed at a predetermined position on the vehicle 1. The details of the positioning of the first frame 10 are the same as those of the positioning method according to the embodiment described above, and therefore will not be described here.

第２フレーム２０の位置決めでは、図９に示されるように、車両１側の第１フレーム１０の所定位置に第２フレーム２０を取り付け、第２フレーム２０の長手方向が第１フレーム１０の長手方向に対して垂直となるように連結することが行われる。 To position the second frame 20, as shown in FIG. 9, the second frame 20 is attached to a predetermined position of the first frame 10 on the vehicle 1 side, and connected so that the longitudinal direction of the second frame 20 is perpendicular to the longitudinal direction of the first frame 10.

ボード４０の位置決めでは、図９に示されるように、第２フレーム２０の所定位置にボード４０を取り付け、ボード４０の長手方向が第２フレーム２０の長手方向に対して平行となるように連結することが行われる。 To position the board 40, as shown in FIG. 9, the board 40 is attached to a predetermined position of the second frame 20 and connected so that the longitudinal direction of the board 40 is parallel to the longitudinal direction of the second frame 20.

尚、ボード４０は、第２フレーム２０の所定位置に直接取り付けられてもよいし、あるいは、第２フレーム２０の長手方向に対して垂直に連結された新たなフレームに取り付けられてもよい。 The board 40 may be attached directly to a predetermined position on the second frame 20, or may be attached to a new frame that is connected perpendicularly to the longitudinal direction of the second frame 20.

このように、変形例に係る位置決め方法によれば、第１フレーム１０が車両１に対して所定位置に配置される。その後、車両１側の第１フレーム１０の所定位置に第２フレーム２０が取り付けられ、第２フレーム２０の長手方向が第１フレーム１０の長手方向に対して垂直となるように連結される。そして、第２フレーム２０の所定位置にボード４０が取り付けられ、ボード４０の長手方向が第２フレーム２０の長手方向に対して並行となるように連結される。これにより、車両１の前方及び後方に対して既定の位置にターゲット３０が設置される。従って、車両１の前後方向に搭載された車載センサの軸ズレ量の補正を行うことが可能となる。 In this way, according to the positioning method of the modified example, the first frame 10 is placed at a predetermined position relative to the vehicle 1. After that, the second frame 20 is attached to the first frame 10 on the vehicle 1 side at a predetermined position, and the second frame 20 is connected so that its longitudinal direction is perpendicular to the longitudinal direction of the first frame 10. Then, the board 40 is attached to the second frame 20 at a predetermined position, and the second frame 20 is connected so that its longitudinal direction is parallel to the longitudinal direction of the second frame 20. In this way, the target 30 is installed at a predetermined position in front and behind the vehicle 1. Therefore, it is possible to correct the axial misalignment of the on-board sensor mounted in the fore-and-aft direction of the vehicle 1.

１ 車両
２ タイヤ
３ タイヤホイール
１０ 第１フレーム
１１ 中心点
１２ マーカ
２０ 第２フレーム
３０ ターゲット
４０ ボード
５０ 治具
６０ 器具
７０ ガイド
１００ 作業者 REFERENCE SIGNS LIST 1 vehicle 2 tire 3 tire wheel 10 first frame 11 center point 12 marker 20 second frame 30 target 40 board 50 jig 60 tool 70 guide 100 worker

Claims (1)

車載センサの軸ズレ量を補正するために用いられる軸調整用のターゲットを車両に対して既定の位置に設置するための位置決め方法であって、
前記車両の前後タイヤの側面に直線状の第１フレームをあてがい、前記第１フレームの長手方向が前記前後タイヤの側面に対して並行となるように設置することと、
前記前後タイヤの一方のタイヤホイールの中心部に着脱可能に取り付けられ、前記タイヤホイールの中心点を前記第１フレームの上面部に示すことのできる治具を用いて、前記第１フレームの上面部に前記中心点の位置を取ることと、
前記中心点の位置と前記上面部の既定の位置に表示されているマーカの位置が重なるように前記第１フレームの位置を長手方向に調整することと、
前記第１フレームの所定位置に設けられたガイドに直線状の第２フレームを取り付け、前記第２フレームの長手方向が前記第１フレームの長手方向に対して垂直となるように連結することと、
前記第２フレームの所定位置に設けられたガイドに前記軸調整用のターゲットを含むボードを取り付けることと
を含むことを特徴とする位置決め方法。 A positioning method for installing an axis adjustment target used to correct an axis misalignment of an on-vehicle sensor at a predetermined position relative to a vehicle, comprising:
A linear first frame is placed on the side surfaces of the front and rear tires of the vehicle, and the first frame is installed so that a longitudinal direction of the first frame is parallel to the side surfaces of the front and rear tires;
a jig that is detachably attached to a center of one of the tire wheels of the front and rear tires and that can indicate a center point of the tire wheel on the upper surface part of the first frame, and a position of the center point is determined on the upper surface part of the first frame using the jig;
adjusting a position of the first frame in a longitudinal direction so that the position of the center point and the position of a marker displayed at a predetermined position on the upper surface portion overlap;
a linear second frame is attached to a guide provided at a predetermined position of the first frame, and the first frame and the second frame are connected so that a longitudinal direction of the second frame is perpendicular to a longitudinal direction of the first frame;
and attaching a board including a target for axis adjustment to a guide provided at a predetermined position of the second frame.
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