JP7550671B2

JP7550671B2 - Hydraulic Drive System

Info

Publication number: JP7550671B2
Application number: JP2021020509A
Authority: JP
Inventors: 裕康小寺; 哲弘近藤
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2021-02-12
Filing date: 2021-02-12
Publication date: 2024-09-13
Anticipated expiration: 2041-02-12
Also published as: CN114919645A; JP2022123288A; CN114919645B

Description

本発明は、ステアリングアクチュエータ及び荷役アクチュエータに作動液を供給して駆動する液圧駆動システムに関する。 The present invention relates to a hydraulic drive system that supplies hydraulic fluid to a steering actuator and a loading actuator to drive them.

ホイルローダ等の建設機械では、液圧駆動システムが備わっている。液圧駆動システムは、ステアリングアクチュエータ及び荷役アクチュエータに作動液を供給することによって各アクチュエータを作動させる。また、液圧駆動システムには、各アクチュエータ毎に対応する可変容量型のポンプを備えているものがある。このような液圧駆動システムとして、例えば特許文献１の液圧駆動システムが知られている。 Construction machinery such as wheel loaders are equipped with hydraulic drive systems. The hydraulic drive system operates each actuator by supplying hydraulic fluid to the steering actuator and the loading actuator. Some hydraulic drive systems are equipped with a variable displacement pump corresponding to each actuator. One example of such a hydraulic drive system is the hydraulic drive system disclosed in Patent Document 1.

特開２０１７－２２６４９２号JP 2017-226492 A

特許文献１の液圧駆動システムでは、ステアリング系ポンプから吐出される作動液を荷役系ポンプから吐出される作動液に合流させるべく、両方のポンプの流量制御をロードセンシング制御としている。しかし、ロードセンシング制御の場合、アクチェータの負荷圧をフィードバックする回路を要する。それ故、荷役系ポンプに採用すると液圧駆動システムの回路構成が複雑になる。そこで、ステアリング系ポンプから荷役系ポンプに作動液を合流させる際にステアリング系ポンプを荷役操作指令に応じて制御可能な液圧駆動システムが望まれている。 In the hydraulic drive system of Patent Document 1, the flow rate of both pumps is controlled by load sensing control so that the hydraulic fluid discharged from the steering pump is merged with the hydraulic fluid discharged from the cargo pump. However, load sensing control requires a circuit that feeds back the load pressure of the actuator. Therefore, if it is used for the cargo pump, the circuit configuration of the hydraulic drive system becomes complicated. Therefore, there is a demand for a hydraulic drive system that can control the steering pump in response to cargo operation commands when merging the hydraulic fluid from the steering pump to the cargo pump.

そこで本発明の目的は、ステアリング系ポンプである第１ポンプの作動液を荷役系ポンプである第２ポンプの作動液に合流させる際に第１ポンプの吐出流量を荷役操作指令に応じて制御することができる液圧駆動システムを提供することを目的としている。 The object of the present invention is to provide a hydraulic drive system that can control the discharge flow rate of the first pump, which is a steering system pump, in response to a cargo handling operation command when the hydraulic fluid of the first pump is merged with the hydraulic fluid of the second pump, which is a cargo handling system pump.

本発明の液圧駆動システムは、作動液の吐出流量を変更可能な第１ポンプと、作動液の吐出する第２ポンプと、前記第１ポンプからステアリングアクチュエータに供給される作動液の流量を制御するステアリングバルブを有するステアリング回路と、入力される荷役操作指令に応じて荷役アクチュエータに供給される作動液の流量を制御する荷役回路と、前記第１ポンプから前記ステアリング回路に流れる作動液の流量を制御し、且つ前記第１ポンプの余剰流量を前記第２ポンプの作動液に合流させて前記荷役回路に供給させる優先弁と、入力される信号圧と前記第１ポンプの吐出圧との差圧に応じて前記第１ポンプの吐出流量を制御する第１レギュレータと、前記荷役回路に供給される作動液の液圧である荷役側供給圧を荷役操作指令に応じて調圧した荷役側負荷制御圧を出力する制御弁と、前記ステアリングアクチュエータのステアリング側負荷圧、及び前記制御弁から出力される荷役側負荷制御圧の何れか高い方を信号圧として前記第１レギュレータに出力する選択弁とを備える。 The hydraulic drive system of the present invention includes a first pump capable of changing the discharge flow rate of hydraulic fluid, a second pump that discharges hydraulic fluid, a steering circuit having a steering valve that controls the flow rate of hydraulic fluid supplied from the first pump to the steering actuator, a loading circuit that controls the flow rate of hydraulic fluid supplied to the loading actuator in response to an input loading operation command, a priority valve that controls the flow rate of hydraulic fluid flowing from the first pump to the steering circuit and merges the excess flow rate of the first pump with the hydraulic fluid of the second pump to supply it to the loading circuit, a first regulator that controls the discharge flow rate of the first pump in response to a differential pressure between an input signal pressure and the discharge pressure of the first pump, a control valve that outputs a loading side load control pressure obtained by adjusting the loading side supply pressure, which is the hydraulic pressure of the hydraulic fluid supplied to the loading circuit, in response to a loading operation command, and a selection valve that outputs the higher of the steering side load pressure of the steering actuator and the loading side load control pressure output from the control valve to the first regulator as a signal pressure.

本発明に従えば、制御弁を追加することによって、第１ポンプから第２ポンプへの合流が可能であって、その際に第１ポンプの吐出流量を荷役操作指令に応じて制御することができる。 According to the present invention, by adding a control valve, it is possible to merge the first pump with the second pump, and in that case, the discharge flow rate of the first pump can be controlled in response to the loading and unloading operation command.

本発明によれば、第１ポンプの作動液を第２ポンプの作動液に合流させる際に第１ポンプの吐出流量を荷役操作指令に応じて制御することができる。 According to the present invention, when the hydraulic fluid of the first pump is merged with the hydraulic fluid of the second pump, the discharge flow rate of the first pump can be controlled in response to a loading operation command.

本発明に係る第１実施形態の液圧駆動システムを示す回路図である。1 is a circuit diagram showing a hydraulic drive system according to a first embodiment of the present invention; 本発明に係る第２実施形態の液圧駆動システムを示す回路図である。FIG. 5 is a circuit diagram showing a hydraulic drive system according to a second embodiment of the present invention. 本発明に係る第３実施形態の液圧駆動システムを示す回路図である。FIG. 11 is a circuit diagram showing a hydraulic drive system according to a third embodiment of the present invention. その他の実施形態の液圧駆動システムを示す回路図である。FIG. 11 is a circuit diagram showing a hydraulic drive system according to another embodiment.

以下、本発明に係る第１乃至第３実施形態の液圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂについて前述する図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する液圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂは、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。 The hydraulic drive systems 1, 1A, and 1B according to the first to third embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings mentioned above. Note that the concept of direction used in the following description is used for convenience in the description and does not limit the orientation of the configuration of the invention to that direction. Furthermore, the hydraulic drive systems 1, 1A, and 1B described below are merely one embodiment of the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the embodiment, and additions, deletions, and modifications are possible within the scope of the spirit of the invention.

［第１実施形態］
車両の一例であるホイルローダ等の建設機械は、走行可能に構成され、且つ図１に示すようなステアリングアクチュエータ２、及び荷役アクチュエータ３，４を備えている。ステアリングアクチュエータ２は、例えば一対の液圧シリンダ２ａ，２ｂである。また、荷役アクチュエータ３，４は、例えば液圧シリンダ又は液圧モータである。本実施形態において、荷役アクチュエータ３，４は、液圧シリンダである。建設機械は、ステアリングアクチュエータ２を作動させることによって走行中における車体の向きを変える。また、建設機械は、荷役アクチュエータ３，４を作動させることによって種々の作業（掘削作業や運搬作業）を行う。本実施形態において、荷役アクチュエータ３，４は、例えばバケットシリンダ３と、ブームシリンダ４である。なお、荷役アクチュエータ３，４は、２つに限定されず、３つ以上であってもよく、また１つであってもよい。また、建設機械は、液圧駆動システム１を備えている。 [First embodiment]
A construction machine such as a wheel loader, which is an example of a vehicle, is configured to be capable of traveling, and includes a steering actuator 2 and loading actuators 3 and 4 as shown in FIG. 1. The steering actuator 2 is, for example, a pair of hydraulic cylinders 2a and 2b. The loading actuators 3 and 4 are, for example, hydraulic cylinders or hydraulic motors. In this embodiment, the loading actuators 3 and 4 are hydraulic cylinders. The construction machine changes the direction of the vehicle body while traveling by operating the steering actuator 2. The construction machine also performs various tasks (excavation work and transport work) by operating the loading actuators 3 and 4. In this embodiment, the loading actuators 3 and 4 are, for example, a bucket cylinder 3 and a boom cylinder 4. The number of loading actuators 3 and 4 is not limited to two, and may be three or more, or may be one. The construction machine also includes a hydraulic drive system 1.

＜液圧駆動システム＞
液圧駆動システム１は、ステアリングアクチュエータ２、及び荷役アクチュエータ３，４に作動液を供給することによって、ステアリングアクチュエータ２、及び荷役アクチュエータ３，４を作動させる。なお、作動液は、油等であるが、油以外の液体（例えば、水）であってもよい。更に詳細に説明すると、液圧駆動システム１は、第１ポンプ１１と、第２ポンプ１２と、ステアリング回路１３と、ステアリング装置１４と、操作装置１５と、荷役回路１６と、優先弁１７と、第１レギュレータ１８と、第２レギュレータ１９と、制御弁２０と、選択弁２１とを備えている。 <Hydraulic drive system>
The hydraulic drive system 1 operates the steering actuator 2 and the cargo actuators 3 and 4 by supplying hydraulic fluid to the steering actuator 2 and the cargo actuators 3 and 4. The hydraulic fluid is oil or the like, but may be a liquid other than oil (e.g., water). More specifically, the hydraulic drive system 1 includes a first pump 11, a second pump 12, a steering circuit 13, a steering device 14, an operating device 15, a cargo circuit 16, a priority valve 17, a first regulator 18, a second regulator 19, a control valve 20, and a selection valve 21.

＜第１ポンプ＞
第１ポンプ１１は、第１ポンプ通路２２に作動液を吐出する。また、第１ポンプ１１は、作動液の吐出流量を変更することができる。即ち、第１ポンプ１１は、可変流量形のポンプである。本実施形態において、第１ポンプ１１は、可変容量形の斜板ポンプである。即ち、第１ポンプ１１は、斜板１１ａを有している。そして、第１ポンプ１１は、斜板１１ａの傾転角を変えることによって吐出流量を変えることができる。なお、第１ポンプ１１は、可変容量形の斜軸ポンプであってもよく、作動液の吐出流量を変更可能なポンプであればよい。また、第１ポンプ１１は、図示しない駆動源、例えばエンジン及び電動機の少なくとも一方によって駆動される。 <First pump>
The first pump 11 discharges the hydraulic fluid to the first pump passage 22. The first pump 11 can change the discharge flow rate of the hydraulic fluid. That is, the first pump 11 is a variable flow rate type pump. In this embodiment, the first pump 11 is a variable displacement swash plate pump. That is, the first pump 11 has a swash plate 11a. The first pump 11 can change the discharge flow rate by changing the tilt angle of the swash plate 11a. The first pump 11 may be a variable displacement bent axis pump, and may be any pump that can change the discharge flow rate of the hydraulic fluid. The first pump 11 is driven by a drive source (not shown), such as at least one of an engine and an electric motor.

＜第２ポンプ＞
第２ポンプ１２は、第２ポンプ通路２３に作動液を吐出する。また、第２ポンプ１２は、作動液の吐出流量を変更することができる。即ち、第２ポンプ１２は、可変流量形のポンプである。本実施形態において、第２ポンプ１２は、可変容量形の斜板ポンプである。即ち、第２ポンプ１２は、斜板１２ａを有している。そして、第２ポンプ１２は、斜板１２ａの傾転角を変えることによって吐出流量を変えることができる。なお、第２ポンプ１２は、可変容量形の斜軸ポンプであってもよく、作動液の吐出流量を変更可能なポンプであればよい。また、第２ポンプ１２は、図示しない駆動源、例えばエンジン及び電動機の少なくとも一方によって駆動される。 <Second pump>
The second pump 12 discharges the hydraulic fluid to the second pump passage 23. The second pump 12 can change the discharge flow rate of the hydraulic fluid. That is, the second pump 12 is a variable flow rate type pump. In this embodiment, the second pump 12 is a variable displacement swash plate pump. That is, the second pump 12 has a swash plate 12a. The second pump 12 can change the discharge flow rate by changing the tilt angle of the swash plate 12a. The second pump 12 may be a variable displacement bent axis pump, and may be any pump that can change the discharge flow rate of the hydraulic fluid. The second pump 12 is driven by a drive source (not shown), such as at least one of an engine and an electric motor.

＜ステアリング回路＞
ステアリング回路１３は、ステアリングバルブ２４を有している。ステアリングバルブ２４は、第１ポンプ１１からステアリングアクチュエータ２に供給される作動液の流量を制御する。更に詳細に説明すると、ステアリングバルブ２４は、第１ポンプ通路２２を介して第１ポンプ１１と接続されている。また、ステアリングバルブ２４は、タンク２５、及びステアリングアクチュエータ２にも接続されている。そして、ステアリングバルブ２４は、第１ポンプ１１及びタンク２５とステアリングアクチュエータ２との接続関係を切換えることによって作動液の流れを変える。そうすると、ステアリングアクチュエータ２の一方の液圧シリンダ２ａが伸長し且つ他方の液圧シリンダ２ｂが収縮したり、また一方の液圧シリンダ２ａが収縮し且つ他方の液圧シリンダ２ｂを伸長したりする。これにより、車体の向きを変えることができる。本実施形態において、ステアリングバルブ２４は、スプール弁である。 <Steering circuit>
The steering circuit 13 has a steering valve 24. The steering valve 24 controls the flow rate of the hydraulic fluid supplied from the first pump 11 to the steering actuator 2. More specifically, the steering valve 24 is connected to the first pump 11 via a first pump passage 22. The steering valve 24 is also connected to a tank 25 and the steering actuator 2. The steering valve 24 changes the flow of the hydraulic fluid by switching the connection relationship between the first pump 11 and the tank 25 and the steering actuator 2. Then, one hydraulic cylinder 2a of the steering actuator 2 is expanded and the other hydraulic cylinder 2b is contracted, or one hydraulic cylinder 2a is contracted and the other hydraulic cylinder 2b is expanded. This allows the vehicle body to turn. In this embodiment, the steering valve 24 is a spool valve.

＜ステアリング装置＞
ステアリング装置１４は、ハンドル２６を有している。ステアリング装置１４は、ハンドル２６の回転方向に応じてステアリングバルブ２４を制御する。更に詳細に説明すると、例えばステアリング装置１４は、ステアリングバルブ２４に対してハンドル２６の回転方向に応じた方向であって回動量に応じた位置にステアリングバルブ２４を作動させることができる。そして、ステアリングバルブ２４が作動することによって、ハンドル２６の回転方向に応じた方向に作動液の流れが制御され、且つハンドル２６の回動量に応じて作動液の流量が制御される。 <Steering device>
The steering device 14 has a handle 26. The steering device 14 controls the steering valve 24 in accordance with the rotation direction of the handle 26. To explain in more detail, for example, the steering device 14 can operate the steering valve 24 in a direction corresponding to the rotation direction of the handle 26 and at a position corresponding to the amount of rotation with respect to the steering valve 24. Then, by operating the steering valve 24, the flow of hydraulic fluid is controlled in a direction corresponding to the rotation direction of the handle 26, and the flow rate of the hydraulic fluid is controlled in accordance with the amount of rotation of the handle 26.

＜操作装置＞
操作装置１５は、２つの操作弁３２，３３を有している。一方の操作弁３２であるバケット操作弁３２は、レバー３２ａが操作されることによって、操作に応じた荷役操作指令の一例であるバケット操作指令を出力する。更に詳細に説明すると、バケット操作弁３２は、レバー３２ａの揺動操作可能であって、レバー３２ａの操作方向に応じた方向及び操作量に応じた圧力のバケット操作指令を出力する。他方の操作弁３３であるブーム操作弁３３は、レバー３３ａが操作されることによって、操作に応じた荷役操作指令の一例であるブーム操作指令を出力する。更に詳細に説明すると、ブーム操作弁３３もまた、レバー３３ａの揺動操作可能であって、レバー３３ａの操作方向に応じた方向であって操作量に応じた圧力のバケット操作指令を出力する。なお、操作装置１５は、必ずしも２つの操作弁３２，３３を有している必要はない。例えば、操作装置１５は、異なる２方向に操作可能な１つの操作弁であってもよい。この場合、第１の方向に操作されると、操作装置１５は、操作に応じた荷役操作指令の一例であるバケット操作指令を出力する。他方、第２の方向に操作されると、操作に応じた荷役操作指令の一例であるブーム操作指令が出力される。 <Operation device>
The operation device 15 has two operation valves 32, 33. The bucket operation valve 32, which is one of the operation valves 32, outputs a bucket operation command, which is an example of a cargo operation command corresponding to the operation, by operating a lever 32a. More specifically, the bucket operation valve 32 can be operated by swinging the lever 32a, and outputs a bucket operation command with a direction corresponding to the operating direction of the lever 32a and a pressure corresponding to the operating amount. The boom operation valve 33, which is the other operation valve 33, outputs a boom operation command, which is an example of a cargo operation command corresponding to the operation, by operating a lever 33a. More specifically, the boom operation valve 33 can also be operated by swinging the lever 33a, and outputs a bucket operation command with a direction corresponding to the operating direction of the lever 33a and a pressure corresponding to the operating amount. It is not necessary for the operation device 15 to have two operation valves 32, 33. For example, the operation device 15 may be one operation valve that can be operated in two different directions. In this case, when operated in a first direction, the operation device 15 outputs a bucket operation command, which is an example of a cargo operation command corresponding to the operation. On the other hand, when the boom is operated in the second direction, a boom operation command, which is an example of a cargo handling operation command according to the operation, is output.

＜荷役回路＞
荷役回路１６は、２つの流量制御弁２７，２８を備えている。そして、２つの流量制御弁２７，２８は、入力される荷役操作指令に応じて荷役アクチュエータ３，４に供給される作動液の流量を制御する。なお、荷役回路１６に備わる流量制御弁２７，２８は、２つに限定されない。荷役回路１６は、少なくとも荷役アクチュエータと同数の流量制御弁を備えていればよく、３つ以上であってもよい。また、荷役回路１６は、ネガティブコントロール回路であって、絞り２９と、リリーフ弁３０とを更に有している。 <Loading and unloading circuit>
The cargo handling circuit 16 is equipped with two flow control valves 27, 28. The two flow control valves 27, 28 control the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the cargo handling actuators 3, 4 in response to the input cargo handling operation command. The number of flow control valves 27, 28 provided in the cargo handling circuit 16 is not limited to two. The cargo handling circuit 16 only needs to be equipped with at least the same number of flow control valves as the cargo handling actuators, and may be three or more. The cargo handling circuit 16 is a negative control circuit, and further includes a throttle 29 and a relief valve 30.

一方の流量制御弁２７であるバケット用流量制御弁２７は、バケット操作弁３２からバケット操作指令が入力される。そして、バケット用流量制御弁２７は、入力されるバケット操作指令に応じてバケットシリンダ３に供給される作動液の流量を制御する。更に詳細に説明すると、バケット用流量制御弁２７は、第２ポンプ通路２３、タンク２５、及びバケットシリンダ３に接続されている。そして、バケット用流量制御弁２７は、バケット操作弁３２のレバー３２ａの揺動方向に応じて第２ポンプ通路２３及びタンク２５とバケットシリンダ３との接続関係を切換える。これにより、バケットシリンダ３が伸長したり収縮したりする。また、バケット用流量制御弁２７は、レバー３２ａの操作量に応じて作動液の流量に制御することができる。これにより、バケットシリンダ３がレバー３２ａの操作量に応じた速度で動作する。 The bucket flow control valve 27, which is one of the flow control valves 27, receives a bucket operation command from the bucket operation valve 32. The bucket flow control valve 27 controls the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the bucket cylinder 3 in response to the input bucket operation command. In more detail, the bucket flow control valve 27 is connected to the second pump passage 23, the tank 25, and the bucket cylinder 3. The bucket flow control valve 27 switches the connection relationship between the second pump passage 23 and the tank 25 and the bucket cylinder 3 in response to the swing direction of the lever 32a of the bucket operation valve 32. This causes the bucket cylinder 3 to expand or contract. The bucket flow control valve 27 can also control the flow rate of the hydraulic fluid in response to the amount of operation of the lever 32a. This causes the bucket cylinder 3 to operate at a speed that corresponds to the amount of operation of the lever 32a.

また、バケット用流量制御弁２７は、センターオープン形のスプール弁であって、バイパス通路３１に介在している。バイパス通路３１は、第２ポンプ１２とタンク２５とを接続している。そして、バイパス通路３１は、本実施形態において第２ポンプ通路２３から分岐するように形成されている。バケット用流量制御弁２７は、バケットシリンダ３への作動液の流れを止める中立位置においてバイパス通路３１を開く。また、バケット用流量制御弁２７は、バケットシリンダ３に作動液の流すオフセット位置において、バイパス通路３１の開度をバケット操作指令に応じて小さくする。これにより、バイパス通路３１には、バケット操作弁３２のレバー３２ａの操作量、即ち荷役操作指令に応じた流量の作動液が流れる。 The bucket flow control valve 27 is a center-open spool valve and is interposed in the bypass passage 31. The bypass passage 31 connects the second pump 12 and the tank 25. In this embodiment, the bypass passage 31 is formed to branch off from the second pump passage 23. The bucket flow control valve 27 opens the bypass passage 31 in a neutral position that stops the flow of hydraulic fluid to the bucket cylinder 3. The bucket flow control valve 27 also reduces the opening of the bypass passage 31 in response to a bucket operation command in an offset position that allows hydraulic fluid to flow to the bucket cylinder 3. As a result, hydraulic fluid flows in the bypass passage 31 at a flow rate that corresponds to the amount of operation of the lever 32a of the bucket operation valve 32, i.e., the loading and unloading operation command.

他方の流量制御弁２８であるブーム用流量制御弁２８は、ブーム操作弁３３からブーム操作指令が入力される。そして、ブーム用流量制御弁２８は、入力されるブーム操作指令に応じてブームシリンダ４に供給される作動液の流量を制御する。更に詳細に説明すると、ブーム用流量制御弁２８は、バケット用流量制御弁２７に並列するように第２ポンプ通路２３に接続されている。また、ブーム用流量制御弁２８は、タンク２５、及びブームシリンダ４にも接続されている。そして、ブーム用流量制御弁２８は、ブーム操作弁３３のレバー３３ａの揺動方向に応じて第２ポンプ通路２３及びタンク２５とブームシリンダ４との接続関係を切換える。これにより、ブームシリンダ４が伸長したり収縮したりする。また、ブーム用流量制御弁２８は、レバー３３ａの操作量に応じて作動液の流量に制御することができる。これにより、ブームシリンダ４がレバー３３ａの操作量に応じた速度で動作する。 The boom flow control valve 28, which is the other flow control valve 28, receives a boom operation command from the boom operation valve 33. The boom flow control valve 28 controls the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the boom cylinder 4 in response to the boom operation command. To explain in more detail, the boom flow control valve 28 is connected to the second pump passage 23 in parallel with the bucket flow control valve 27. The boom flow control valve 28 is also connected to the tank 25 and the boom cylinder 4. The boom flow control valve 28 switches the connection relationship between the second pump passage 23 and the tank 25 and the boom cylinder 4 in response to the swing direction of the lever 33a of the boom operation valve 33. This causes the boom cylinder 4 to extend or retract. The boom flow control valve 28 can also control the flow rate of the hydraulic fluid in response to the amount of operation of the lever 33a. This causes the boom cylinder 4 to operate at a speed in response to the amount of operation of the lever 33a.

また、ブーム用流量制御弁２８は、センターオープン形のスプール弁であって、バイパス通路３１においてバケット用流量制御弁２７の下流側であってバケット用流量制御弁２７に直列するように介在している。そして、ブーム用流量制御弁２８もまた、ブームシリンダ４への作動液の流れを止める中立位置においてバイパス通路３１を開く。また、ブームシリンダ４に作動液の流すオフセット位置において、バイパス通路３１の開度がブーム操作指令に応じて小さくなる。これにより、バイパス通路３１には、ブーム操作弁３３のレバー３３ａの操作量、即ち荷役操作指令に応じた流量の作動液が流れる。 The boom flow control valve 28 is a center-open spool valve that is disposed in the bypass passage 31 downstream of the bucket flow control valve 27 and in series with the bucket flow control valve 27. The boom flow control valve 28 also opens the bypass passage 31 in a neutral position that stops the flow of hydraulic fluid to the boom cylinder 4. In addition, in the offset position that allows hydraulic fluid to flow to the boom cylinder 4, the opening of the bypass passage 31 becomes smaller in response to the boom operation command. As a result, hydraulic fluid flows through the bypass passage 31 at a flow rate that corresponds to the amount of operation of the lever 33a of the boom operation valve 33, i.e., the loading and unloading operation command.

絞り２９は、バイパス通路３１において２つの流量制御弁２７，２８の下流側に形成されている。絞り２９は、バイパス通路３１を流れる作動液を絞る。これにより、絞り２９の上流側部分の圧力であるネガティブコントロール圧（以下、「ネガコン圧」という）をバイパス通路３１を流れる流量に応じた圧力に調整することができる。これにより、ネガコン圧は、操作量に応じて低下する圧力となる。 The throttle 29 is formed in the bypass passage 31 downstream of the two flow control valves 27, 28. The throttle 29 throttles the hydraulic fluid flowing through the bypass passage 31. This makes it possible to adjust the negative control pressure (hereinafter referred to as "negative control pressure"), which is the pressure in the upstream portion of the throttle 29, to a pressure that corresponds to the flow rate flowing through the bypass passage 31. As a result, the negative control pressure becomes a pressure that decreases according to the amount of operation.

リリーフ弁３０は、絞り２９に並列するようにバイパス通路３１に接続されている。リリーフ弁３０は、ネガコン圧が所定のリリーフ圧を超えるとバイパス通路３１とタンク２５とを接続する。これにより、リリーフ弁３０によってバイパス通路３１を流れる作動液がタンク２５に排出される。 The relief valve 30 is connected to the bypass passage 31 in parallel with the throttle 29. When the negative control pressure exceeds a predetermined relief pressure, the relief valve 30 connects the bypass passage 31 to the tank 25. This causes the hydraulic fluid flowing through the bypass passage 31 to be discharged into the tank 25 by the relief valve 30.

＜優先弁＞
優先弁１７は、第１ポンプ１１からステアリング回路１３に流れる作動液の流量を制御する。また、優先弁１７は、第１ポンプ１１の余剰流量を第２ポンプ１２の作動液に合流させて荷役回路１６に供給させる。更に詳細に説明すると、優先弁１７は、第１ポンプ通路２２に介在している。また、優先弁１７は、合流通路３４を介して第２ポンプ通路２３と接続されている。このように配置されている優先弁１７は、方向制御弁であってステアリングバルブ２４の前後差圧に応じて第１ポンプ１１から吐出される作動液の流れを制御する。即ち、優先弁１７は、前後差圧に応じて第１ポンプ１１から吐出される作動液をステアリングバルブ２４及び合流通路３４に夫々流す。本実施形態において、優先弁１７は、スプール弁であって、優先弁１７のスプール１７ａがステアリングバルブ２４の前後圧の各々を互いに抗する方向に受けている。そして、優先弁１７のスプール１７ａは、ステアリングバルブ２４の前後差圧に応じた位置へ移動する。そうすると、第１ポンプ通路２２の開度、及び合流通路３４の開度の各々がステアリングバルブ２４の前後差圧に応じて制御される。即ち、ステアリング装置１４の操作量（即ち、ハンドル２６の操作量）に応じて第１ポンプ１１の余剰流量を第２ポンプ通路２３に合流させることができる。 <Priority valve>
The priority valve 17 controls the flow rate of the hydraulic fluid flowing from the first pump 11 to the steering circuit 13. The priority valve 17 also merges the surplus flow rate of the first pump 11 with the hydraulic fluid of the second pump 12 to supply it to the loading circuit 16. More specifically, the priority valve 17 is interposed in the first pump passage 22. The priority valve 17 is also connected to the second pump passage 23 via a merge passage 34. The priority valve 17 thus arranged is a directional control valve and controls the flow of the hydraulic fluid discharged from the first pump 11 in response to the front-rear differential pressure of the steering valve 24. That is, the priority valve 17 causes the hydraulic fluid discharged from the first pump 11 to flow to the steering valve 24 and the merge passage 34 in response to the front-rear differential pressure. In this embodiment, the priority valve 17 is a spool valve, and a spool 17a of the priority valve 17 receives the front-rear pressures of the steering valve 24 in directions opposing each other. Then, the spool 17a of the priority valve 17 moves to a position according to the pressure difference between before and after the steering valve 24. Then, the opening degree of the first pump passage 22 and the opening degree of the merging passage 34 are each controlled according to the pressure difference between before and after the steering valve 24. In other words, the surplus flow rate of the first pump 11 can be merged into the second pump passage 23 according to the amount of operation of the steering device 14 (i.e., the amount of operation of the handle 26).

＜第１レギュレータ＞
第１レギュレータ１８は、第１サーボピストン３５と、第１差圧スプール３６とを有している。そして、第１レギュレータ１８は、入力される信号圧と第１ポンプ１１の吐出圧である第１吐出圧との差圧に応じて第１ポンプ１１の吐出流量を制御する。更に詳細に説明すると、第１サーボピストン３５は、第１ポンプ１１の斜板１１ａに連結されている。そして、第１サーボピストン３５は、第１パイロット圧ｐ１に応じた位置へと移動することによって斜板１１ａの傾転角を変える。第１差圧スプール３６は、信号圧と第１吐出圧との差圧に応じた位置へと移動することによって第１パイロット圧ｐを調整する。それ故、斜板１１ａの傾転角が信号圧と第１吐出圧との差圧に応じた角度なる。これにより、第１レギュレータ１８は、入力される信号圧と第１吐出圧との差圧に応じて第１ポンプ１１の吐出流量を制御することができる。 <First regulator>
The first regulator 18 has a first servo piston 35 and a first differential pressure spool 36. The first regulator 18 controls the discharge flow rate of the first pump 11 according to the differential pressure between the input signal pressure and the first discharge pressure, which is the discharge pressure of the first pump 11. More specifically, the first servo piston 35 is connected to the swash plate 11a of the first pump 11. The first servo piston 35 changes the tilt angle of the swash plate 11a by moving to a position corresponding to the first pilot pressure p1. The first differential pressure spool 36 adjusts the first pilot pressure p by moving to a position corresponding to the differential pressure between the signal pressure and the first discharge pressure. Therefore, the tilt angle of the swash plate 11a becomes an angle corresponding to the differential pressure between the signal pressure and the first discharge pressure. As a result, the first regulator 18 can control the discharge flow rate of the first pump 11 according to the differential pressure between the input signal pressure and the first discharge pressure.

＜第２レギュレータ＞
第２レギュレータ１９は、第２サーボピストン３７と、第２差圧スプール３８とを有している。そして、第２レギュレータ１９は、入力される荷役操作指令に応じて第２ポンプ１２の吐出流量を制御する。更に詳細に説明すると、第２サーボピストン３７は、第２ポンプ１２の斜板１２ａに連結されている。また、第２サーボピストン３７は、２つの受圧室３７ａ，３７ｂの液圧の差圧に応じた位置へと移動することによって斜板１２ａの傾転角を変える。第２差圧スプール３８は、ネガコン圧を受圧している。そして、第２差圧スプール３８は、ネガコン圧に応じた位置へと移動することによって第１受圧室３７ａに出力される第２パイロット圧ｐ２を調整する。他方、第２受圧室３７ｂは、第２ポンプ通路２３と接続されている。それ故、第２サーボピストン３７は、ネガコン圧及び第２ポンプ１２の吐出圧である第２吐出圧に応じた位置へと移動する。これにより、斜板１２ａの傾転角が荷役操作指令に応じた角度になる。それ故、第２レギュレータ１９は、荷役操作指令に応じて第２ポンプ１２の吐出流量を制御することができる。 <Second regulator>
The second regulator 19 has a second servo piston 37 and a second differential pressure spool 38. The second regulator 19 controls the discharge flow rate of the second pump 12 in response to the input cargo handling operation command. To explain in more detail, the second servo piston 37 is connected to the swash plate 12a of the second pump 12. The second servo piston 37 changes the tilt angle of the swash plate 12a by moving to a position corresponding to the hydraulic pressure difference between the two pressure receiving chambers 37a and 37b. The second differential pressure spool 38 receives the negative control pressure. The second differential pressure spool 38 adjusts the second pilot pressure p2 output to the first pressure receiving chamber 37a by moving to a position corresponding to the negative control pressure. On the other hand, the second pressure receiving chamber 37b is connected to the second pump passage 23. Therefore, the second servo piston 37 moves to a position corresponding to the negative control pressure and the second discharge pressure, which is the discharge pressure of the second pump 12. As a result, the tilt angle of the swash plate 12a becomes an angle corresponding to the cargo handling operation command, and the second regulator 19 can control the discharge flow rate of the second pump 12 in response to the cargo handling operation command.

＜制御弁＞
制御弁２０は、荷役回路１６に供給される作動液の液圧である荷役側供給圧を荷役操作指令に応じて調圧した荷役側負荷制御圧を出力する。更に詳細に説明すると、制御弁２０は、第２ポンプ通路２３に接続されている。即ち、制御弁２０には、荷役側供給圧である第２吐出圧が導かれている。なお、荷役側供給圧は、必ずしも第２吐出圧に限定されない。荷役側供給圧は、第２吐出圧を調圧した液圧であってもよい。また、制御弁２０は、後述する選択弁２１とタンク２５とに更に接続されている。そして、制御弁２０は、ネガコン圧に応じて第２ポンプ通路２３及びタンク２５の開度を調整する。そうすることで、制御弁２０において荷役側供給圧がネガコン圧に応じて減圧される。なお、ネガコン圧は荷役操作指令に応じて減圧された液圧であるので、制御弁２０において荷役側供給圧は荷役操作指令に応じて減圧された液圧となる。制御弁２０は、このようにして減圧した荷役側供給圧を荷役側負荷制御圧として選択弁２１に出力する。 <Control valve>
The control valve 20 outputs a loading-side load control pressure obtained by adjusting the loading-side supply pressure, which is the hydraulic pressure of the hydraulic fluid supplied to the loading-side circuit 16, in response to a loading-side operation command. More specifically, the control valve 20 is connected to a second pump passage 23. That is, a second discharge pressure, which is the loading-side supply pressure, is introduced to the control valve 20. The loading-side supply pressure is not necessarily limited to the second discharge pressure. The loading-side supply pressure may be a hydraulic pressure obtained by adjusting the second discharge pressure. The control valve 20 is further connected to a selection valve 21 and a tank 25, which will be described later. The control valve 20 adjusts the opening degree of the second pump passage 23 and the tank 25 in response to the negative control pressure. In this way, the loading-side supply pressure is reduced in the control valve 20 in response to the negative control pressure. Since the negative control pressure is a hydraulic pressure reduced in response to a loading-side operation command, the loading-side supply pressure in the control valve 20 is a hydraulic pressure reduced in response to a loading-side operation command. The control valve 20 outputs the thus reduced loading-side supply pressure to the selection valve 21 as a loading-side load control pressure.

選択弁２１は、ステアリングアクチュエータ２のステアリング側負荷圧、及び制御弁２０から出力される荷役側負荷制御圧の何れか高い方を信号圧として第１レギュレータ１８に出力する。更に詳細に説明すると、選択弁２１は、ステアリングバルブ２４及び制御弁２０に夫々接続されている。より詳細に説明すると、選択弁２１は、ステアリングバルブ２４からステアリングアクチュエータ２への供給圧であってステアリングバルブ２４の下流圧であるステアリング側負荷圧を導くようにステアリングバルブ２４に接続されている。選択弁２１は、本実施形態において、優先弁１７にステアリングバルブ２４の下流圧を導くパイロット通路３９から分岐するように接続されている。また、選択弁２１は、制御弁２０から荷役側負荷制御圧が導かれる。選択弁２１は、ステアリング側負荷圧と荷役側負荷制御圧の高い方を選択する。そして、選択弁２１は、選択した圧力を信号圧として第１レギュレータ１８に出力する。より詳細には、選択弁２１は、選択した圧力を信号圧として第１差圧スプール３６に出力する。なお、選択弁２１は、例えばシャトル弁である。 The selection valve 21 outputs the higher of the steering side load pressure of the steering actuator 2 and the load control pressure output from the control valve 20 as a signal pressure to the first regulator 18. More specifically, the selection valve 21 is connected to the steering valve 24 and the control valve 20. More specifically, the selection valve 21 is connected to the steering valve 24 so as to guide the steering side load pressure, which is the supply pressure from the steering valve 24 to the steering actuator 2 and the downstream pressure of the steering valve 24. In this embodiment, the selection valve 21 is connected so as to branch off from the pilot passage 39 that guides the downstream pressure of the steering valve 24 to the priority valve 17. The selection valve 21 also guides the load control pressure from the control valve 20. The selection valve 21 selects the higher of the steering side load pressure and the load control pressure. The selection valve 21 then outputs the selected pressure to the first regulator 18 as a signal pressure. More specifically, the selection valve 21 outputs the selected pressure as a signal pressure to the first differential pressure spool 36. The selection valve 21 is, for example, a shuttle valve.

＜液圧駆動システムの動作＞
このように構成されている液圧駆動システム１では、レバー３２ａ，３３ａが操作されていない状態でハンドル２６が操作されると、ハンドル２６の回動方向に応じてステアリングバルブ２４が作動する。これにより、ステアリングバルブ２４の前後差圧が小さくなる。そうすると、ステアリングバルブ２４の前後差圧を一定にすべく、優先弁１７が第１ポンプ通路２２の開度を大きくする。これにより、第１ポンプ１１の作動液がステアリング回路１３に優先的に供給される。また、液圧駆動システム１では、ステアリング側負荷圧が選択弁２１によって信号圧として選択される。そうすると、第１レギュレータ１８には、ステアリング側負荷圧である信号圧が導かれる。これにより、第１ポンプ１１の吐出流量は、ステアリング側負荷圧に応じた流量に制御される。即ち、第１ポンプ１１の吐出流量がロードセンシング方式で制御される。 <Operation of the hydraulic drive system>
In the hydraulic drive system 1 configured as above, when the handle 26 is operated while the levers 32a, 33a are not operated, the steering valve 24 operates according to the direction of rotation of the handle 26. This reduces the pressure difference between the front and rear of the steering valve 24. Then, the priority valve 17 increases the opening of the first pump passage 22 to keep the pressure difference between the front and rear of the steering valve 24 constant. This allows the hydraulic fluid of the first pump 11 to be preferentially supplied to the steering circuit 13. Also, in the hydraulic drive system 1, the steering side load pressure is selected as the signal pressure by the selection valve 21. Then, the signal pressure, which is the steering side load pressure, is introduced to the first regulator 18. This controls the discharge flow rate of the first pump 11 to a flow rate corresponding to the steering side load pressure. That is, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled by the load sensing method.

他方、液圧駆動システム１では、ハンドル２６が操作されない状態でレバー３２ａ，３３ａの何れかが操作されると、以下のように動作する。荷役回路１６では、レバー３２ａ，３３ａの操作方向に応じた方向の流れ及びレバー３２ａ，３３ａの操作量に応じた流量の作動液が流量制御弁２７，２８によって荷役アクチュエータ３，４に流される。即ち、荷役操作指令に応じた流れ及び流量の作動液が荷役アクチュエータ３，４に流れる。これにより、荷役操作指令に応じた方向及び速度で荷役アクチュエータ３，４が作動する。また、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれてバイパス通路３１の開度が小さくなり、またバイパス通路３１において絞り２９を流れる流量が減少する。そうすると、ネガコン圧が低下するので、第２レギュレータ１９が第２ポンプ１２の斜板１２ａの傾転角を大きくする。これにより、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれて第２ポンプ１２の吐出流量が大きくなる。このように第２ポンプ１２の吐出流量は、ネガコン圧に応じて制御されている、即ちネガティブコントロール方式で制御されている。 On the other hand, in the hydraulic drive system 1, when either of the levers 32a, 33a is operated while the handle 26 is not operated, the system operates as follows. In the cargo handling circuit 16, the flow control valves 27, 28 allow hydraulic fluid to flow in a direction corresponding to the operation direction of the levers 32a, 33a and at a flow rate corresponding to the operation amount of the levers 32a, 33a to the cargo handling actuators 3, 4. That is, hydraulic fluid flows to the cargo handling actuators 3, 4 at a flow rate and flow rate corresponding to the cargo handling operation command. As a result, the cargo handling actuators 3, 4 are operated in a direction and at a speed corresponding to the cargo handling operation command. In addition, as the operation amount of the levers 32a, 33a increases, the opening degree of the bypass passage 31 decreases, and the flow rate flowing through the throttle 29 in the bypass passage 31 decreases. Then, the negative control pressure decreases, and the second regulator 19 increases the tilt angle of the swash plate 12a of the second pump 12. As a result, as the operation amount of the levers 32a, 33a increases, the discharge flow rate of the second pump 12 increases. In this way, the discharge flow rate of the second pump 12 is controlled according to the negative control pressure, i.e., it is controlled by the negative control method.

また、制御弁２０は、荷役側供給圧をネガコン圧に応じて調圧した荷役側負荷制御圧を選択弁２１に出力する。選択弁２１では、ハンドル２６が操作されない状態であるので、ステアリング側負荷圧が荷役側負荷制御圧より低い。それ故、選択弁２１は、荷役側負荷制御圧を選択する。そして、選択弁２１は、選択した荷役側負荷制御圧を第１レギュレータ１８に出力する。これにより、第１ポンプ１１の吐出流量は、荷役側負荷圧に応じた流量に制御される。即ち、第１ポンプ１１の吐出流量がネガティブコントロール方式で制御される。それ故、第１ポンプ１１及び第２ポンプ１２を同じ制御方式によって制御することができる。 The control valve 20 also outputs to the selection valve 21 a loading side load control pressure, which is the loading side supply pressure adjusted according to the negative control pressure. In the selection valve 21, since the steering wheel 26 is not being operated, the steering side load pressure is lower than the loading side load control pressure. Therefore, the selection valve 21 selects the loading side load control pressure. The selection valve 21 then outputs the selected loading side load control pressure to the first regulator 18. As a result, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled to a flow rate according to the loading side load pressure. That is, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled by a negative control method. Therefore, the first pump 11 and the second pump 12 can be controlled by the same control method.

更に、第１ポンプ１１の吐出流量が荷役側負荷圧に応じて増加することによって第１ポンプ１１の吐出圧が大きくなる、即ちステアリングバルブ２４の上流圧が大きくなる。そうすると、ステアリングバルブ２４の前後差圧を一定にすべく優先弁１７が合流通路３４の開度を大きくする。これにより、第１ポンプ１１が優先弁１７及び合流通路３４を介して第２ポンプ通路２３に繋がる。そして、第１ポンプ１１の余剰流量が第２ポンプ１２の作動液に合流されて荷役回路１６に供給される。 Furthermore, the discharge flow rate of the first pump 11 increases in response to the load pressure on the loading side, so that the discharge pressure of the first pump 11 increases, i.e., the upstream pressure of the steering valve 24 increases. Then, the priority valve 17 increases the opening of the junction passage 34 to keep the pressure difference between the front and rear of the steering valve 24 constant. This connects the first pump 11 to the second pump passage 23 via the priority valve 17 and the junction passage 34. Then, the surplus flow rate of the first pump 11 is merged with the hydraulic fluid of the second pump 12 and supplied to the loading circuit 16.

なお、レバー３２ａ，３３ａの何れか一方とハンドル２６とが同時に操作される場合、選択弁２１がステアリング側負荷圧及び荷役側負荷制御圧の高い方を選択する。そして、第１ポンプ１１の吐出流量は、選択した圧力に応じて制御される。 When either one of the levers 32a, 33a and the handle 26 are operated simultaneously, the selection valve 21 selects the higher of the steering load pressure and the loading load control pressure. The discharge flow rate of the first pump 11 is then controlled according to the selected pressure.

本実施形態の液圧駆動システム１によれば、制御弁２０を追加することによって、第１ポンプ１１から第２ポンプ１２への合流が可能であって、その際に第１ポンプ１１の吐出流量を荷役操作指令に応じて制御することができる。また、液圧駆動システム１によれば、第１ポンプ１１及び第２ポンプ１２の吐出流量の制御に対して互いに異なる制御方式を採用することができる。即ち、ネガティブコントロール方式で第１ポンプ１１の吐出流量を制御する液圧駆動システム１において、第２ポンプ１２に対して第１ポンプ１１と異なる吐出流量制御を採用することができる。 According to the hydraulic drive system 1 of this embodiment, by adding a control valve 20, it is possible to merge the first pump 11 with the second pump 12, and at that time, the discharge flow rate of the first pump 11 can be controlled in response to a cargo handling operation command. Furthermore, according to the hydraulic drive system 1, different control methods can be adopted for controlling the discharge flow rates of the first pump 11 and the second pump 12. That is, in the hydraulic drive system 1 that controls the discharge flow rate of the first pump 11 using a negative control method, a different discharge flow rate control can be adopted for the second pump 12 than for the first pump 11.

［第２実施形態］
第２実施形態の液圧駆動システム１Ａは、第１実施形態の液圧駆動システム１と構成が類似している。従って、第２実施形態の液圧駆動システム１Ａの構成については、主に第１実施形態の液圧駆動システム１と異なる点について説明し、同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。 [Second embodiment]
The hydraulic drive system 1A of the second embodiment has a similar configuration to the hydraulic drive system 1 of the first embodiment. Therefore, the configuration of the hydraulic drive system 1A of the second embodiment will be described mainly with respect to the differences from the hydraulic drive system 1 of the first embodiment, and the same configuration will be denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.

＜液圧駆動システム＞
第２実施形態の液圧駆動システム１Ａは、図２に示すように、第１ポンプ１１と、第２ポンプ１２と、ステアリング回路１３と、ステアリング装置１４と、操作装置１５Ａと、荷役回路１６Ａと、優先弁１７と、第１レギュレータ１８と、第２レギュレータ１９Ａと、制御装置４０と、ポジティブコントロール弁４１と、比例弁４２と、制御弁２０Ａと、選択弁２１と、を備えている。 <Hydraulic drive system>
As shown in FIG. 2, the hydraulic drive system 1A of the second embodiment includes a first pump 11, a second pump 12, a steering circuit 13, a steering device 14, an operating device 15A, a loading circuit 16A, a priority valve 17, a first regulator 18, a second regulator 19A, a control device 40, a positive control valve 41, a proportional valve 42, a control valve 20A, and a selection valve 21.

＜操作装置＞
操作装置１５Ａは、複数の液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃを更に有している。各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃは、各操作弁３２，３３に対応付けて設けられている。そして、各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃは、対応する操作弁３２，３３から出力される荷役操作指令の圧力（本実施形態においてパイロット圧）に応じた信号を後述する制御装置４０に出力する。 <Operation device>
The operation device 15A further has a plurality of hydraulic pressure sensors 32b, 32c, 33b, and 33c. Each of the hydraulic pressure sensors 32b, 32c, 33b, and 33c is provided in correspondence with each of the operation valves 32 and 33. Each of the hydraulic pressure sensors 32b, 32c, 33b, and 33c outputs a signal corresponding to the pressure of the cargo operation command output from the corresponding operation valve 32 or 33 (pilot pressure in this embodiment) to a control device 40, which will be described later.

＜荷役回路＞
荷役回路１６Ａは、２つの流量制御弁２７，２８を備えている。また、荷役回路１６Ａは、ポジティブコントロール回路である。そして、荷役回路１６Ａは、バイパス通路３１の下流側がタンク２５に直接繋がっている。 <Loading and unloading circuit>
The loading/unloading circuit 16A includes two flow control valves 27 and 28. The loading/unloading circuit 16A is a positive control circuit. The downstream side of the bypass passage 31 of the loading/unloading circuit 16A is directly connected to the tank 25.

＜制御装置＞
制御装置４０は、荷役操作指令に応じたポジティブコントロール指令（以下、「ポジコン指令」という）及び制御指令を出力する。更に詳細に説明すると、制御装置４０は、各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃに電気的に接続されている。そして、制御装置４０は、各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃから出力される信号に基づいて荷役操作指令を検出する。そして、制御装置４０は、荷役操作指令に応じたポジコン指令及び制御指令を出力する。より詳細に説明すると、制御装置４０は、液圧駆動システム１が搭載される建設機械の状態を検出し、検出される建設機械の状態及び荷役操作指令に応じたポジコン指令及び制御指令を出力する。具体的には、制御装置４０は、建設機械に設けられる種々のセンサ（図示せず）に電気的に接続されている。種々のセンサは、例えば建設機械の速度センサ、駆動源の回転数センサ、及び荷役アクチュエータ３，４の液圧センサ等である。制御装置４０は、種々のセンサから出力される信号に応じて建設機械の状態、即ち建設機械の速度、駆動源の回転数、及び荷役アクチュエータの負荷等を検出する。そして、制御装置４０は、前述する荷役操作指令に加えて検出される建設機械の状態に応じてポジコン指令及び制御指令を出力する。 <Control device>
The control device 40 outputs a positive control command (hereinafter referred to as a "posi-control command") and a control command corresponding to the loading operation command. More specifically, the control device 40 is electrically connected to each hydraulic pressure sensor 32b, 32c, 33b, 33c. The control device 40 detects the loading operation command based on the signals output from each hydraulic pressure sensor 32b, 32c, 33b, 33c. The control device 40 outputs a positive control command and a control command corresponding to the loading operation command. More specifically, the control device 40 detects the state of the construction machine on which the hydraulic drive system 1 is mounted, and outputs a positive control command and a control command corresponding to the detected state of the construction machine and the loading operation command. Specifically, the control device 40 is electrically connected to various sensors (not shown) provided on the construction machine. The various sensors are, for example, a speed sensor of the construction machine, a rotation speed sensor of the drive source, and hydraulic sensors of the loading actuators 3 and 4. The control device 40 detects the state of the construction machine, i.e., the speed of the construction machine, the number of revolutions of the drive source, the load of the loading actuator, etc., in response to signals output from various sensors. The control device 40 then outputs, in addition to the loading operation commands described above, position control commands and control commands in response to the detected state of the construction machine.

＜ポジティブコントロール弁＞
ポジティブコントロール弁（以下、「ポジコン弁」という）４１は、制御装置４０からのポジコン指令に応じたポジティブコントロール圧（以下、「ポジコン圧」という）を第２レギュレータ１９Ａに出力する。更に詳細に説明すると、ポジコン弁４１は、ポジコン弁４１は、圧力源であるパイロットポンプ４３及びタンク２５に接続されている。そして、ポジコン弁４１は、ポジコン弁４１は、制御装置４０から出力されるポジコン指令に応じてパイロットポンプ４３及びタンク２５の開度を調整する。これにより、ポジコン弁４１は、ポジコン指令に応じたポジコン圧を第２レギュレータ１９Ａの第２差圧スプール３８に出力する。このような機能を有するポジコン弁４１は、本実施形態において電磁比例制御弁である。 <Positive control valve>
The positive control valve 41 outputs a positive control pressure (hereinafter referred to as a "positive control pressure") corresponding to a positive control command from the control device 40 to the second regulator 19A. To explain in more detail, the positive control valve 41 is connected to a pilot pump 43 and a tank 25, which are pressure sources. The positive control valve 41 adjusts the opening of the pilot pump 43 and the tank 25 in response to the positive control command output from the control device 40. As a result, the positive control valve 41 outputs a positive control pressure corresponding to the positive control command to the second differential pressure spool 38 of the second regulator 19A. The positive control valve 41 having such a function is an electromagnetic proportional control valve in this embodiment.

＜第２レギュレータ＞
第２レギュレータ１９Ａの第２差圧スプール３８Ａは、第２吐出圧とポジコン圧とを互いに抗する方向に受圧している。第２差圧スプール３８Ａは、ポジコン圧と第２吐出圧との差圧に応じた位置へと移動することによって第２パイロット圧ｐ２を調圧する。これにより、斜板１２ａの傾転角が荷役操作指令に応じた角度になる。即ち、第２レギュレータ１９は、荷役操作指令に応じて第２ポンプ１２の吐出流量を制御することができる。 <Second regulator>
The second differential pressure spool 38A of the second regulator 19A receives the second discharge pressure and the positive control pressure in opposing directions. The second differential pressure spool 38A adjusts the second pilot pressure p2 by moving to a position according to the pressure difference between the positive control pressure and the second discharge pressure. This causes the tilt angle of the swash plate 12a to become an angle according to the cargo operation command. In other words, the second regulator 19 can control the discharge flow rate of the second pump 12 in response to the cargo operation command.

＜比例弁＞
比例弁４２は、制御装置４０からの制御指令に応じた指示圧を制御弁２０Ａに出力する。更に詳細に説明すると、比例弁４２は、圧力源であるパイロットポンプ４３及びタンク２５に接続されている。そして、比例弁４２は、制御装置４０から出力される制御指令に応じてパイロットポンプ４３及びタンク２５の開度を調整する。これにより、比例弁４２は、制御指令に応じた指示圧を制御弁２０Ａに出力する。このような機能を有する比例弁４２は、本実施形態において電磁比例制御弁である。 <Proportional valve>
The proportional valve 42 outputs a command pressure to the control valve 20A in response to a control command from the control device 40. To explain in more detail, the proportional valve 42 is connected to a pilot pump 43 and the tank 25, which are pressure sources. The proportional valve 42 adjusts the openings of the pilot pump 43 and the tank 25 in response to the control command output from the control device 40. In this way, the proportional valve 42 outputs a command pressure to the control valve 20A in response to the control command. In this embodiment, the proportional valve 42 having such a function is an electromagnetic proportional control valve.

＜制御弁＞
制御弁２０Ａは、比例弁４２からの指示圧に応じた荷役側負荷制御圧を出力する。更に詳細に説明すると、制御弁２０Ａもまた２つの流量制御弁２７，２８に並列するように第２ポンプ通路２３に接続されている。また、制御弁２０Ａは、選択弁２１とタンク２５とに更に接続されている。そして、制御弁２０Ａは、指示圧に応じて第２ポンプ通路２３及びタンク２５の開度を調整する。そうすることで、制御弁２０Ａにおいて荷役側供給圧がポジコン圧に応じて減圧される。なお、ポジコン圧は荷役操作指令に応じて減圧されるので、制御弁２０において荷役側供給圧は荷役操作指令に応じて減圧される。そして、制御弁２０は、減圧した荷役側供給圧を荷役側負荷制御圧として選択弁２１に出力する。また、制御弁２０Ａは、指示圧より大きい荷役側負荷制御圧を出力する。 <Control valve>
The control valve 20A outputs a load control pressure corresponding to the command pressure from the proportional valve 42. More specifically, the control valve 20A is also connected to the second pump passage 23 so as to be parallel to the two flow control valves 27, 28. The control valve 20A is further connected to the selection valve 21 and the tank 25. The control valve 20A adjusts the opening of the second pump passage 23 and the tank 25 according to the command pressure. In this way, the load supply pressure is reduced in the control valve 20A according to the positive control pressure. Since the positive control pressure is reduced in response to a loading operation command, the load supply pressure is reduced in the control valve 20 according to a loading operation command. The control valve 20 outputs the reduced load supply pressure to the selection valve 21 as a load control pressure. The control valve 20A outputs a load control pressure greater than the command pressure.

＜液圧駆動システムの動作＞
このように構成される液圧駆動システム１Ａでもまた、ハンドル２６が操作されると、第１実施形態の液圧駆動システム１と同様に第１ポンプ１１の作動液がステアリング回路１３に優先的に供給される。そして、第１ポンプ１１の吐出流量がロードセンシング方式で制御される。 <Operation of the hydraulic drive system>
In the hydraulic drive system 1A configured as above, when the handle 26 is operated, the hydraulic fluid of the first pump 11 is preferentially supplied to the steering circuit 13, similarly to the hydraulic drive system 1 of the first embodiment. The discharge flow rate of the first pump 11 is controlled by the load sensing method.

他方、ハンドル２６が操作されない状態でレバー３２ａ，３３ａの何れかが操作されると、以下のように動作する。即ち、第１実施形態の液圧駆動システム１と同様に、優先弁１７によって第１ポンプ１１の余剰流量が第２ポンプ１２の作動液に合流されて荷役回路１６に供給される。そして、荷役回路１６Ａでは、荷役操作指令に応じた流れ及び流量の作動液が流量制御弁２７，２８によって荷役アクチュエータ３，４に流される。これにより、荷役操作指令に応じた方向及び速度で荷役アクチュエータ３，４が作動する。 On the other hand, when either of the levers 32a, 33a is operated while the handle 26 is not operated, the system operates as follows. That is, similar to the hydraulic drive system 1 of the first embodiment, the surplus flow rate of the first pump 11 is merged with the hydraulic fluid of the second pump 12 by the priority valve 17 and supplied to the loading/unloading circuit 16. Then, in the loading/unloading circuit 16A, hydraulic fluid with a flow rate and flow rate according to the loading/unloading operation command is caused to flow to the loading/unloading actuators 3, 4 by the flow control valves 27, 28. This causes the loading/unloading actuators 3, 4 to operate in a direction and at a speed according to the loading/unloading operation command.

また、レバー３２ａ，３３ａが操作されると、制御装置４０が各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃから出力される信号に基づいて、荷役操作指令に応じたポジコン指令をポジコン弁４１に出力する。ポジコン弁４１は、ポジコン指令に応じたポジコン圧を第２レギュレータ１９Ａの第２差圧スプール３８に出力する。ポジコン指令は、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれてポジコン圧を大きくするように設定されている。それ故、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれて第２レギュレータ１９が第２ポンプ１２の斜板１２ａの傾転角を大きくする。これにより、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれて第２ポンプ１２の吐出流量が大きくなる。このように第２ポンプ１２の吐出流量は、ポジコン圧に応じて制御される、即ちポジティブコントロール方式で制御される。 When the levers 32a and 33a are operated, the control device 40 outputs a positive control command corresponding to the loading operation command to the positive control valve 41 based on the signals output from the hydraulic pressure sensors 32b, 32c, 33b, and 33c. The positive control valve 41 outputs a positive control pressure corresponding to the positive control command to the second differential pressure spool 38 of the second regulator 19A. The positive control command is set so that the positive control pressure increases as the operation amount of the levers 32a and 33a increases. Therefore, as the operation amount of the levers 32a and 33a increases, the second regulator 19 increases the tilt angle of the swash plate 12a of the second pump 12. As a result, the discharge flow rate of the second pump 12 increases as the operation amount of the levers 32a and 33a increases. In this way, the discharge flow rate of the second pump 12 is controlled according to the positive control pressure, that is, it is controlled by the positive control method.

また、制御装置４０は、各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃから出力される信号に基づいて、荷役操作指令に応じた制御指令を比例弁４２に出力する。比例弁４２は、制御指令に応じた指示圧を制御弁２０Ａに出力する。制御弁２０Ａでは、荷役側供給圧を指示圧に応じて調圧した荷役側負荷制御圧が選択弁２１に出力される。ステアリング側負荷圧は、第１実施形態の液圧駆動システム１と同様に、優先弁１７によって第１ポンプ１１の作動液が第２ポンプ通路２３に優先的に導かれているので、荷役側負荷制御圧より低い。それ故、選択弁２１は、荷役側負荷制御圧を選択する。そして、選択弁２１は、選択した荷役側負荷制御圧を第１レギュレータ１８に出力する。これにより、第１ポンプ１１の吐出流量は、荷役側負荷圧に応じた流量に制御される。より詳細に説明すると、制御指令もまた、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれて指示圧を大きくするように設定されている。それ故、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれて第１レギュレータ１８が第１ポンプ１１の斜板１１ａの傾転角を大きくする。これにより、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれて第１ポンプ１１の吐出流量が大きくなる。即ち、第１ポンプ１１の吐出流量がポジティブコントロール方式で制御される。それ故、第１ポンプ１１及び第２ポンプ１２を同じ制御方式によって制御することができる。これにより、第１ポンプ１１から吐出される作動液を第２ポンプ１２から吐出される作動液に合流させることができる。 The control device 40 also outputs a control command corresponding to the loading operation command to the proportional valve 42 based on the signals output from the hydraulic pressure sensors 32b, 32c, 33b, and 33c. The proportional valve 42 outputs an instruction pressure corresponding to the control command to the control valve 20A. The control valve 20A outputs a loading side load control pressure obtained by adjusting the loading side supply pressure according to the instruction pressure to the selection valve 21. The steering side load pressure is lower than the loading side load control pressure because the hydraulic fluid of the first pump 11 is preferentially led to the second pump passage 23 by the priority valve 17, as in the hydraulic drive system 1 of the first embodiment. Therefore, the selection valve 21 selects the loading side load control pressure. Then, the selection valve 21 outputs the selected loading side load control pressure to the first regulator 18. As a result, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled to a flow rate corresponding to the loading side load pressure. More specifically, the control command is also set to increase the command pressure as the amount of operation of the levers 32a, 33a increases. Therefore, as the amount of operation of the levers 32a, 33a increases, the first regulator 18 increases the tilt angle of the swash plate 11a of the first pump 11. As a result, as the amount of operation of the levers 32a, 33a increases, the discharge flow rate of the first pump 11 increases. That is, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled by a positive control method. Therefore, the first pump 11 and the second pump 12 can be controlled by the same control method. This allows the hydraulic fluid discharged from the first pump 11 to merge with the hydraulic fluid discharged from the second pump 12.

本実施形態の液圧駆動システム１Ａによれば、制御弁２０を追加することによって、第１ポンプ１１から第２ポンプ１２への合流が可能であって、その際に第１ポンプ１１の吐出流量を荷役操作指令に応じて制御することができる。また、液圧駆動システム１Ａによれば、第１ポンプ１１及び第２ポンプ１２の吐出流量の制御に対して互いに異なる制御方式を採用することができる。即ち、ポジティブコントロール方式で第１ポンプ１１の吐出流量を制御する液圧駆動システム１Ａにおいて、第２ポンプ１２に対して第１ポンプ１１と異なる吐出流量制御を採用することができる。 According to the hydraulic drive system 1A of this embodiment, by adding a control valve 20, it is possible to merge the first pump 11 with the second pump 12, and at that time, the discharge flow rate of the first pump 11 can be controlled in response to a cargo handling operation command. Furthermore, according to the hydraulic drive system 1A, different control methods can be adopted for controlling the discharge flow rates of the first pump 11 and the second pump 12. That is, in the hydraulic drive system 1A that controls the discharge flow rate of the first pump 11 using a positive control method, it is possible to adopt a discharge flow rate control for the second pump 12 that is different from that for the first pump 11.

また、ポジティブコントロール方式では、指令圧が制御装置４０からの制御指令に応じ、また荷役側負荷制御圧が指令圧に応じている。それ故、制御装置４０によって荷役側負荷制御圧を調整することが可能であるので、第１ポンプ１１の吐出流量の制御の自由度を向上させることができる。より詳細に説明すると、前述の通り制御指令が荷役操作指令に加えて建設機械の状態に応じて出力されている。それ故、荷役側負荷制御圧が荷役操作指令だけでなく建設機械の状態に応じて調整されている。これにより、建設機械の状態に応じて第１ポンプ１１の吐出流量を調整することができる。なお、ポジティブコントロール方式では、建設機械の状態に限らず、他のパラメータ、例えば外気温、エンジン温度、及び建設機械の運転時間等に応じて第１ポンプ１１の吐出流量が調整されてもよい。 In addition, in the positive control method, the command pressure corresponds to the control command from the control device 40, and the load control pressure corresponds to the command pressure. Therefore, since the load control pressure can be adjusted by the control device 40, the degree of freedom in controlling the discharge flow rate of the first pump 11 can be improved. To explain in more detail, as described above, the control command is output in accordance with the state of the construction machine in addition to the load operation command. Therefore, the load control pressure is adjusted in accordance with not only the load operation command but also the state of the construction machine. This makes it possible to adjust the discharge flow rate of the first pump 11 in accordance with the state of the construction machine. Note that in the positive control method, the discharge flow rate of the first pump 11 may be adjusted not only in accordance with the state of the construction machine, but also in accordance with other parameters, such as the outside air temperature, the engine temperature, and the operation time of the construction machine.

更に、制御弁２０Ａが指示圧より大きい荷役側負荷制御圧を出力するので、第１ポンプ１１の吐出流量を制御するために必要な圧力を第１レギュレータ１８に出力することができる。 Furthermore, since the control valve 20A outputs a load control pressure that is greater than the command pressure, the pressure required to control the discharge flow rate of the first pump 11 can be output to the first regulator 18.

［第３実施形態］
第３実施形態の液圧駆動システム１Ｂは、第２実施形態の液圧駆動システム１Ａと構成が類似している。従って、第３実施形態の液圧駆動システム１Ｂの構成については、主に第２実施形態の液圧駆動システム１Ａと異なる点について説明し、同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。 [Third embodiment]
The hydraulic drive system 1B of the third embodiment has a similar configuration to the hydraulic drive system 1A of the second embodiment. Therefore, the configuration of the hydraulic drive system 1B of the third embodiment will be described mainly with respect to the differences from the hydraulic drive system 1A of the second embodiment, and the same configuration will be denoted by the same reference numerals and description thereof will be omitted.

＜液圧駆動システム＞
第３実施形態の液圧駆動システム１Ｂは、図３に示すように、第１ポンプ１１と、第２ポンプ１２Ｂと、ステアリング回路１３と、ステアリング装置１４と、操作装置１５Ａと、荷役回路１６Ａと、優先弁１７と、第１レギュレータ１８と、制御装置４０Ｂと、比例弁４２と、制御弁２０Ａと、選択弁２１と、を備えている。 <Hydraulic drive system>
As shown in FIG. 3, the hydraulic drive system 1B of the third embodiment includes a first pump 11, a second pump 12B, a steering circuit 13, a steering device 14, an operating device 15A, a loading circuit 16A, a priority valve 17, a first regulator 18, a control device 40B, a proportional valve 42, a control valve 20A, and a selection valve 21.

＜第２ポンプ＞
第２ポンプ１２Ｂは、第２ポンプ通路２３に作動液を吐出する。第２ポンプ１２Ｂは、固定容量形のポンプである。本実施形態において、第２ポンプ１２は、固定容量形の斜板ポンプである。但し、第２ポンプ１２Ｂは、ギアポンプ、ベーンポンプ、及びピストンポンプ等の固定容量形のポンプであってもよい。第２ポンプ１２Ｂは、図示しない駆動源、例えばエンジン及び電動機の少なくとも一方によって駆動される。そして、第２ポンプ１２Ｂは、駆動源の回転数に応じた一定流量の作動液を吐出する。 <Second pump>
The second pump 12B discharges the working fluid to the second pump passage 23. The second pump 12B is a fixed displacement pump. In this embodiment, the second pump 12 is a fixed displacement swash plate pump. However, the second pump 12B may be a fixed displacement pump such as a gear pump, a vane pump, or a piston pump. The second pump 12B is driven by a drive source (not shown), such as at least one of an engine and an electric motor. The second pump 12B discharges a constant flow rate of working fluid according to the rotation speed of the drive source.

＜制御装置＞
制御装置４０Ｂは、第２実施形態の制御装置４０同様に各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃから出力される信号に基づく荷役操作指令に応じた制御指令を出力する。また、制御装置４０Ｂは、第２実施形態の制御装置４０同様に、液圧駆動システム１が搭載される建設機械の状態を検出し、検出される建設機械の状態に応じて制御指令を調整することができる。従って、制御装置４０Ｂは、前述する荷役操作指令に加えて検出される建設機械の状態に応じて制御指令を出力する。 <Control device>
The control device 40B outputs control commands in response to loading/unloading operation commands based on signals output from the hydraulic pressure sensors 32b, 32c, 33b, and 33c, similar to the control device 40 of the second embodiment. Also, similar to the control device 40 of the second embodiment, the control device 40B can detect the state of the construction machine on which the hydraulic drive system 1 is mounted and adjust the control commands in response to the detected state of the construction machine. Therefore, the control device 40B outputs control commands in response to the detected state of the construction machine in addition to the loading/unloading operation commands described above.

＜液圧駆動システムの動作＞
このように構成される液圧駆動システム１Ｂでもまた、ハンドル２６が操作されると、第１及び第２実施形態の液圧駆動システム１，１Ａと同様に第１ポンプ１１の作動液がステアリング回路１３に優先的に供給される。そして、第１ポンプ１１の吐出流量がロードセンシング方式で制御される。 <Operation of the hydraulic drive system>
In the hydraulic drive system 1B configured as above, when the handle 26 is operated, the hydraulic fluid of the first pump 11 is preferentially supplied to the steering circuit 13, similarly to the hydraulic drive systems 1 and 1A of the first and second embodiments. The discharge flow rate of the first pump 11 is controlled by the load sensing method.

また、液圧駆動システム１Ｂは、ハンドル２６が操作されない状態でレバー３２ａ，３３ａの何れかが操作されると、以下のように動作する。まず、第１及び２実施形態の液圧駆動システム１，１Ａと同様に優先弁１７によって第１ポンプ１１の余剰流量が第２ポンプ１２Ｂの作動液に合流されて荷役回路１６に供給される。他方、第２ポンプ１２Ｂからは駆動源の回転数に応じた一定流量の作動液が吐出される。そして、荷役回路１６Ａでは、合流した作動液が流量制御弁２７，２８によって荷役アクチュエータ３，４に流される。 When either of the levers 32a, 33a is operated while the handle 26 is not being operated, the hydraulic drive system 1B operates as follows. First, as in the hydraulic drive systems 1, 1A of the first and second embodiments, the priority valve 17 merges the surplus flow rate of the first pump 11 with the hydraulic fluid of the second pump 12B and supplies it to the loading circuit 16. On the other hand, the second pump 12B discharges a constant flow rate of hydraulic fluid according to the rotation speed of the drive source. Then, in the loading circuit 16A, the merged hydraulic fluid is diverted to the loading actuators 3, 4 by the flow control valves 27, 28.

また、制御装置４０Ｂは、第２実施形態の制御装置４０と同様に、各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃから出力される信号に基づく荷役操作指令に応じた制御指令を比例弁４２に出力する。これにより、比例弁４２が作動し、選択弁２１から荷役側負荷制御圧が第１レギュレータ１８に出力される。これにより、第１ポンプ１１の吐出流量は、荷役側負荷圧に応じた流量に制御される。即ち、第１ポンプ１１の吐出流量がポジティブコントロール方式で制御される。それ故、レバー３２ａ，３３ａの操作量に応じた流量を第１ポンプ１１から吐出させ、第１ポンプ１１の作動液を第２ポンプ１２の作動液に合流させることができる。それ故、第２ポンプ１２Ｂが固定容量形のポンプであっても、荷役アクチュエータ３，４に荷役操作指令に応じた流量の作動液を供給することができる。 Similarly to the control device 40 of the second embodiment, the control device 40B outputs a control command to the proportional valve 42 in response to the cargo operation command based on the signals output from the hydraulic pressure sensors 32b, 32c, 33b, and 33c. This causes the proportional valve 42 to operate, and the cargo load control pressure is output from the selection valve 21 to the first regulator 18. This controls the discharge flow rate of the first pump 11 to a flow rate corresponding to the cargo load pressure. That is, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled by a positive control method. Therefore, the flow rate corresponding to the operation amount of the levers 32a and 33a can be discharged from the first pump 11, and the hydraulic fluid of the first pump 11 can be merged with the hydraulic fluid of the second pump 12. Therefore, even if the second pump 12B is a fixed-capacity pump, the hydraulic fluid can be supplied to the cargo actuators 3 and 4 at a flow rate corresponding to the cargo operation command.

［その他の実施形態］
第１乃至第３実施形態の液圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂでは、流量制御弁２７，２８が第１ポンプ通路２２に対して並列に接続されているが、必ずしもこのようなパラレル回路に限定されない。例えば、図４に示す液圧駆動システム１Ｃのように、荷役回路１６Ｃは、流量制御弁２７，２８が直列に接続されるタンデム回路であってもよい。即ち、タンデム回路の荷役回路１６Ｃでは、ブーム用流量制御弁２８がバイパス通路３１においてバケット用流量制御弁２７の下流側域にて分岐するポンプ通路４５に接続されている。そして、ブーム用流量制御弁２８は、第１バイパス通路３１及びポンプ通路４５を流れる作動液をブームシリンダ４に供給する。 [Other embodiments]
In the hydraulic drive systems 1, 1A, and 1B of the first to third embodiments, the flow control valves 27, 28 are connected in parallel to the first pump passage 22, but the present invention is not necessarily limited to such a parallel circuit. For example, as in the hydraulic drive system 1C shown in Fig. 4, the loading circuit 16C may be a tandem circuit in which the flow control valves 27, 28 are connected in series. That is, in the loading circuit 16C of the tandem circuit, the boom flow control valve 28 is connected to a pump passage 45 which branches off from the bypass passage 31 in a downstream region of the bucket flow control valve 27. The boom flow control valve 28 supplies the hydraulic fluid flowing through the first bypass passage 31 and the pump passage 45 to the boom cylinder 4.

第１実施形態及び第３実施形態の液圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂでは、操作装置１５として操作弁３２，３３が採用されているが、電気ジョイスティックのような荷役操作指令を電気信号によって出力するものであってもよい。 In the hydraulic drive systems 1, 1A, and 1B of the first and third embodiments, the operating valves 32 and 33 are used as the operating device 15, but it may also be an electric joystick that outputs loading operation commands by electric signals.

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ液圧駆動システム
２ステアリングアクチュエータ
３，４荷役アクチュエータ
１１第１ポンプ
１２，１２Ｂ第２ポンプ
１３ステアリング回路
１６，１６Ａ，１６Ｃ荷役回路
１７優先弁
１８第１レギュレータ
１９，１９Ａ第２レギュレータ
２０，２０Ａ制御弁
２１選択弁
２４ステアリングバルブ
４０，４０Ｂ制御装置
４１ポジティブコントロール弁
４２比例弁 1, 1A, 1B, 1C hydraulic drive system 2 steering actuator 3, 4 load actuator 11 first pump 12, 12B second pump 13 steering circuit 16, 16A, 16C load circuit 17 priority valve 18 first regulator 19, 19A second regulator 20, 20A control valve 21 selection valve 24 steering valve 40, 40B control device 41 positive control valve 42 proportional valve

Claims

A first pump capable of changing a discharge flow rate of the hydraulic fluid;
A second pump that discharges hydraulic fluid;
a steering circuit having a steering valve for controlling a flow rate of hydraulic fluid supplied from the first pump to a steering actuator;
a cargo handling circuit that controls a flow rate of hydraulic fluid supplied from the second pump to the cargo handling actuator in response to an input cargo handling operation command ;
a priority valve that controls a flow rate of hydraulic fluid flowing from the first pump to the steering circuit and merges an excess flow rate of the first pump with the hydraulic fluid of the second pump to be supplied to the loading/unloading circuit;
a first regulator that controls a discharge flow rate of the first pump in response to a differential pressure between an input signal pressure and a discharge pressure of the first pump;
a control valve that outputs a loading-side load control pressure obtained by adjusting a loading-side supply pressure, which is a hydraulic pressure of the hydraulic fluid supplied from the second pump to the loading-side circuit, in response to a loading-side operation command;
a selection valve that outputs, as a signal pressure to the first regulator, either a steering side load pressure of the steering actuator or a loading side load control pressure output from the control valve, whichever is higher.

Further comprising a second regulator that operates in response to a cargo handling operation command,
The second pump is a pump capable of changing a discharge flow rate of hydraulic fluid,
The hydraulic drive system according to claim 1 , wherein the second regulator controls a discharge flow rate of the second pump in response to a cargo handling operation command.

The cargo handling circuit is a negative control circuit that outputs a negative control pressure corresponding to a cargo handling operation command to the second regulator,
the second regulator controls a discharge flow rate of the second pump in response to a negative control pressure;
3. The hydraulic drive system according to claim 2, wherein the control valve outputs a load control pressure corresponding to the negative control pressure.

a control device that outputs a positive control command and a control command in response to a cargo handling operation command;
a positive control valve that outputs a positive control pressure to the second regulator in response to a positive control command from the control device;
A proportional valve that outputs a command pressure to the control valve in response to a control command from the control device,
3. The hydraulic drive system according to claim 2, wherein the control valve outputs a load control pressure corresponding to a command pressure from the proportional valve.

The hydraulic drive system of claim 4, wherein the control valve outputs a load control pressure that is greater than the command pressure.

The hydraulic drive system of claim 1, wherein the second pump is a fixed displacement pump.

a control device that outputs a control command in response to a loading/unloading operation command;
A proportional valve that outputs a command pressure to the control valve in response to a control command from the control device,
7. The hydraulic drive system according to claim 1, wherein the control valve outputs a load control pressure corresponding to a command pressure from the proportional valve.

The hydraulic drive system according to claim 4, 5, or 7, wherein the control device detects the state of a vehicle on which the hydraulic drive system is mounted, and outputs a control command according to the detected vehicle state and a loading operation command.