JP7507421B2 - 識別子管理方法および読取装置 - Google Patents

Description

本開示は、識別子管理方法および読取装置に関する。

特許文献１には、複数の製造機械が配置された製造ラインの生産実績情報を管理する生産管理装置が開示されている。生産管理装置は、製造ラインに供給されたワークがどの製造機械に位置するかを検出し、いずれかの製造機械に位置することを検出した時にワークに固有の識別子を生成してそのワークが位置する製造機械に通知し、生成された識別子とその識別子に対応するワークを処理した時の生産実績情報とを製造機械から受信して記録する。また、生産管理装置は、複数の製造機械のそれぞれに順次にワークが移動する度に、そのワークに対して生成された複数の識別子とそのワークにより完成された製品の識別子とを互いに関連付けて記録する。

日本国特開２０１７－１０２５４８号公報

本開示は、溶接等の工程において製造されるワークの識別子のより効率的な管理を支援する識別子管理方法および読取装置を提供する。

本開示は、溶接システムにより実行される識別子出力方法であって、識別子の情報を読取可能に付与された識別符号が付与された複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得し、前記識別子は、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、前記複数の元ワークを用いた溶接工程により生産される被溶接ワークに設定される識別子を、前記文字コードの種類ごとに定められた強弱ルールに従って、前記被溶接ワークに含まれる前記複数の元ワークのそれぞれの識別子の中から前記識別子を構成する文字コードごとのそれぞれの強弱の比較に基づいて、強い文字コードを有する識別子を採用することで選択し、前記選択後、前記複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号のうち任意の識別符号が読取装置によって読み出された場合、前記選択された識別子の情報を前記被溶接ワークの識別子として前記読取装置に出力する、識別子出力方法を提供する。
また、本開示は、溶接システムにより実行される識別子出力方法であって、識別子の情報を読取可能に付与された識別符号が付与された複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得し、前記識別子は、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、前記複数の元ワークを用いた溶接工程により生産される被溶接ワークに設定される識別子を、前記被溶接ワークに含まれる前記複数の元ワークのそれぞれの識別子のうちいずれか１つの識別子をランダムに採用することにより選択し、前記選択後、前記複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号のうち任意の識別符号が読取装置によって読み出された場合、前記選択された識別子の情報を前記被溶接ワークの識別子として前記読取装置に出力する、前記所定のルールは、採用される前記被溶接ワークに設定される識別子の選択において、前記被溶接ワークに含まれる前記複数の元ワークのそれぞれの識別子のうちいずれか１つの識別子をランダムに採用することである、識別子出力方法を提供する。
また、本開示は、溶接システムにより実行される識別子出力方法であって、識別子の情報を読取可能に付与された識別符号が付与された複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得し、前記識別子は、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、前記複数の元ワークを用いた溶接工程により生産される被溶接ワークに設定される識別子を、前記被溶接ワークに含まれる前記複数の元ワークのそれぞれの識別子と異なる他の識別子を採用することで選択し、前記選択後、前記複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号のうち任意の識別符号が読取装置によって読み出された場合、前記選択された識別子の情報を前記被溶接ワークの識別子として前記読取装置に出力する、識別子出力方法を提供する。

また、本開示は、溶接システムによって実行される溶接工程において使用される複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号を読み取り可能な読取装置であって、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を出力可能な前記識別符号を読み取る読取部と、読み取られた前記識別符号に基づいて、前記溶接システムから前記識別符号と関連付けられ、前記複数の元ワークを用いた溶接工程により生産される被溶接ワークに設定された識別子の情報を取得するプロセッサと、取得された前記識別子の情報を出力する出力部と、を備え、前記識別子は、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、前記プロセッサは、前記文字コードの種類ごとに定められた強弱ルールに従って、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子を構成する文字コードごとのそれぞれの強弱の比較に基づいた強い文字コードを有する識別子の情報を取得する、読取装置を提供する。
また、本開示は、溶接システムによって実行される溶接工程において使用される複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号を読み取り可能な読取装置であって、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を出力可能な前記識別符号を読み取る読取部と、読み取られた前記識別符号に基づいて、前記溶接システムから前記識別符号と関連付けられ、前記複数の元ワークを用いた溶接工程により生産される被溶接ワークに設定された識別子の情報を取得するプロセッサと、取得された前記識別子の情報を出力する出力部と、を備え、前記識別子は、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、前記プロセッサは、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子のうちいずれか１つの識別子の情報をランダムに取得する、読取装置を提供する。
また、本開示は、溶接システムによって実行される溶接工程において使用される複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号を読み取り可能な読取装置であって、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を出力可能な前記識別符号を読み取る読取部と、読み取られた前記識別符号に基づいて、前記溶接システムから前記識別符号と関連付けられ、前記複数の元ワークを用いた溶接工程により生産される被溶接ワークに設定された識別子の情報を取得するプロセッサと、取得された前記識別子の情報を出力する出力部と、を備え、前記識別子は、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、前記プロセッサは、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子と異なる他の識別子の情報を取得する、読取装置を提供する。

本開示によれば、溶接等の工程において生産されるワークの識別子のより効率的な管理を支援できる。

溶接システムのシステム構成例を示す概略図 実施の形態１に係る上位装置、ロボット制御装置および読取装置の内部構成例を示す図 ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図 ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとを用いた溶接時におけるＩＤの読取結果の表示の一例を示す説明図 ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとＩＤ「Ｃ」のワークとＩＤ「Ｄ」のワークとを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図 既存ＩＤと管理用ＩＤとの対応テーブルの一例を示す図 実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の動作手順例を示すシーケンス図 実施の形態２に係る上位装置およびロボット制御装置の内部構成例を示す図

（本開示に至る経緯）
特許文献１によれば、生産管理装置は、個々のワークごとにトレーサビリティデータを管理できる。しかし、特許文献１の構成では、同一のワークが複数の異なる生産機械に位置する度に異なる識別子が新しく付与されてしまう。言い換えると、生産ラインにおいて一つのワークが次々と他の生産機械に位置するごとにその一つのワークが複数の異なる識別子を有することになる。したがって、例えば溶接工程のように複数のワークが接合等されて別のワークが生産される際、特許文献１に倣ってその生産されたワークに新しい識別子が付与されてしまうと、溶接工程に使用されたワークの識別子と生産されたワークの識別子との関係が複雑になり得るので、生産されたワークに関するトレーサビリティの利用が困難となる場合があった。つまり、ワークの識別子の管理が煩雑になり、システム管理者の作業効率が劣化する可能性があった。

そこで、以下の実施の形態では、溶接等の工程において生産されるワークの識別子のより効率的な管理を支援する識別子管理方法および読取装置の例を説明する。

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る識別子管理方法および読取装置を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
実施の形態１に係る溶接システムは、複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得し、複数の元ワークを用いた溶接工程の実行完了に基づいて、生産された被溶接ワークの識別子として採用する識別子を所定のルールにより選択する。溶接システムは、選択された識別子を、溶接工程により生産された被溶接ワークの識別子として設定する。以下、溶接工程に使用されるワークを「元ワーク」と定義し、溶接工程により生産されるワークを「被溶接ワーク」と定義する。なお、「被溶接ワーク」を「２次ワーク」あるいは「ｎ次ワーク」（ｎ：２以上の整数）と称する場合がある。

（溶接システムの構成）
図１は、溶接システム１００のシステム構成例を示す概略図である。溶接システム１００は、外部ストレージＳＴ、入力インターフェースＵＩ１およびモニタＭＮ１のそれぞれと接続された上位装置１と、複数のロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ，２ｂ）と、複数の本溶接ロボット（例えば本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ）と、読取装置３と、を含む構成である。本溶接ロボットＭＣ１ａに対応してロボット制御装置２ａが設けられ、本溶接ロボットＭＣ１ｂに対応してロボット制御装置２ｂが設けられ、以降は同様に１台の本溶接ロボットに対応して同数のロボット制御装置が設けられる。

上位装置１は、複数のロボット制御装置２ａ，２ｂ，…を介して対応する本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…により実行される本溶接（いわゆる溶接工程）の実行を統括して制御する。例えば、上位装置１は、ユーザ事業者（例えば溶接作業者あるいはシステム管理者。以下同様。）により予め入力あるいは設定された溶接関連情報を外部ストレージＳＴから読み出し、溶接関連情報に基づいて、溶接関連情報の一部の内容を含めた溶接工程の実行指令を生成して対応するロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）に送る。なお、上述した本溶接の実行指令は上位装置１により生成されることに限定されず、例えば本溶接が行われる工場等内の設備の操作盤（例えばＰＬＣ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、あるいはロボット制御装置２ａ，２ｂ，…の操作盤（例えばＴＰ：Ｔｅａｃｈ Ｐｅｎｄａｎｔ）により生成されてもよい。なお、ティーチペンダント（ＴＰ）は、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…に接続された本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…を操作するための装置である。

ここで、溶接関連情報とは、本溶接ロボットごとに実行される溶接工程の内容を示す情報であり、溶接工程ごとに予め作成されて外部ストレージＳＴに登録されている。溶接関連情報は、例えば溶接工程に必要な元ワークの数、溶接工程に使用される元ワークの識別子（以下「ＩＤ」と略記）、名前および元ワークの溶接箇所を含むワーク情報、溶接工程が実行される予定の実行予定日、被溶接ワークの生産台数、溶接工程時の各種の溶接条件を含む。なお、溶接関連情報は、上述した項目のデータに限定されなくてよい。ロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）は、上位装置１から送られた実行指令に基づいて、その実行指令で指定される複数の元ワークを用いた溶接工程の実行を本溶接ロボット（例えば本溶接ロボットＭＣ１ａ）に行わせる。なお本明細書において、溶接工程の種類は問わないが、説明を分かり易くするために、複数の元ワークのそれぞれを接合する工程を例示して説明する（図３および図５参照）。

上位装置１は、モニタＭＮ１、入力インターフェースＵＩ１、読取装置３および外部ストレージＳＴのそれぞれとの間でデータの入出力が可能となるように接続され、更に、複数のロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のそれぞれとの間でデータの通信が可能となるように接続される。上位装置１は、モニタＭＮ１および入力インターフェースＵＩ１を一体に含む端末装置Ｐ１でもよく、更に、外部ストレージＳＴを一体に含んでもよい。この場合、端末装置Ｐ１は、溶接工程（例えば本溶接）の実行に先立ってユーザ事業者により使用されるＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。なお、端末装置Ｐ１は、上述したＰＣに限らず、例えばスマートフォン、タブレット端末等の通信機能を有するコンピュータ装置でよい。

上位装置１は、上述した溶接関連情報を外部ストレージＳＴから取得し、その溶接関連情報に基づいて、複数の元ワークを用いた溶接工程の実行指令を生成し、この実行指令を対応するロボット制御装置２ａ，２ｂ，…に送信する。上位装置１は、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…のそれぞれによる溶接工程が完了した後に対応するロボット制御装置２ａ，２ｂ，…から複数の元ワークのそれぞれの溶接工程の完了が通知されると、溶接工程により生産される被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤを、予め所定のルールで選択されたＩＤに設定する。更に、上位装置１は、設定された被溶接ワークに対応する溶接工程論理データ（図３および図５参照）を生成する。

また、上位装置１は、元ワークごとに付与され、元ワークに設定されたＩＤの情報を読み取り可能な識別符号の情報と元ワークに設定されたＩＤを関連付けて外部ストレージＳＴに保存する。更に、上位装置１は、被溶接ワークにＩＤが設定されると、複数の元ワークの識別符号の情報に被溶接ワークのＩＤと、溶接工程論理データとを関連付けて外部ストレージＳＴに保存する。この際、上位装置１は、被溶接ワークの生産に使用された複数の元ワークのＩＤに、設定された被溶接ワークのＩＤを上書きして保存せず、読取装置３に出力するためのＩＤとして保存する。なお、識別符号と関連付けて保存される情報（データ）は、複数の元ワークあるいは被溶接ワークに設定されたＩＤの情報と溶接工程論理データとに限らず、例えばＩＤと関連づけて保存された溶接関連情報、管理用ＩＤ（図６参照）等を含んでもよい。これにより、上位装置１は、各種の本溶接ロボットによる溶接工程により生産された被溶接ワークのＩＤを適正に管理できるとともに、被溶接ワークの生産に使用された複数の元ワークのＩＤを同様に管理できる。なお、上位装置１の動作の詳細については、図面を参照して後述する。なお、上位装置１は、被溶接ワークのＩＤを含めた溶接工程論理データをモニタＭＮ１に表示してもよい。

また、上位装置１は、ワークごとに配置された識別符号を読み取り可能な読取装置３から、読取装置３によって読み取られた識別符号の情報を受信する。上位装置１は、受信された識別符号の情報に基づいて、読取装置３が読み取った複数の元ワークあるいは被溶接ワークに設定されたＩＤの情報を外部ストレージＳＴから取得するとともに、読取装置３に送信する。なお、ここで上位装置１が取得する情報は、複数の元ワークあるいは被溶接ワークに設定されたＩＤの情報に限らず、例えばＩＤと関連づけて保存された溶接関連情報、溶接工程論理データ、管理用ＩＤ（図６参照）等を含んでもよい。

なお、ここでいう識別符号は、元ワークあるいは被溶接ワークに設定されたＩＤを読み取り可能であって、例えば２次元バーコード、ＱＲコード（登録商標）、バーコード、ＩＣタグ、ＲＦタグ等である。識別符号は、レーザによって元ワークに直接付与（つまりマーキング）されてもよいし、ＩＣタグ，ＲＦタグの貼り付けにより付与されてもよい。

モニタＭＮ１は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等の表示用デバイスを用いて構成されてよい。モニタＭＮ１は、例えば上位装置１から出力された、被溶接ワークのＩＤを含めた溶接工程論理データを示す画面を表示してよい。また、モニタＭＮ１の代わりに、あるいはモニタＭＮ１とともにスピーカ（図示略）が上位装置１に接続されてもよく、上位装置１は、溶接工程論理データに含まれるＩＤを音声によりスピーカを介して出力してもよい。

入力インターフェースＵＩ１は、ユーザ事業者の入力操作を検出して上位装置１に出力するユーザインターフェースであり、例えば、マウス、キーボードまたはタッチパネル等を用いて構成されてよい。入力インターフェースＵＩ１は、例えばユーザ事業者が溶接関連情報を作成する時の入力操作を受け付けたり、ロボット制御装置２ａへの溶接工程の実行指令を送る時の入力操作を受け付けたりする。

読取装置３は、ワークごとに配置された識別符号を読み取り、元ワークあるいは被溶接ワークに設定されたＩＤの情報を出力する装置であり、例えばカメラ、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）センサ、レーザ等を有して構成されてよい。また、読取装置３は、ユーザ事業者の操作によって識別符号を読み取り可能な端末装置であってもよいし、溶接工程を実行するロボットあるいは溶接箇所の検査を実行するロボットに設けられ、溶接工程あるいは検査工程の前後において上位装置１の制御指令に基づいて、識別符号を読み取り可能な装置であってもよい。読取装置３は、読み取った識別符号の情報を上位装置１に送信する。読取装置３は、上位装置１から受信された元ワークあるいは被溶接ワークのＩＤを表示（出力）する。なお、読取装置３は、元ワークあるいは被溶接ワークのＩＤを音声出力してもよい。

外部ストレージＳＴは、例えばハードディスク（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を用いて構成される。外部ストレージＳＴは、例えばワークごとに配置された識別符号の情報、溶接工程ごとに作成された溶接関連情報のデータ、溶接工程により生産された被溶接ワークのＩＤを含む溶接工程論理データ（図３および図５参照）を記憶する。

ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…は、上位装置１との間でデータの通信が可能に接続されるとともに、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂの，…のそれぞれとの間でデータの通信が可能に接続される。ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…は、上位装置１から送られた溶接工程の実行指令を受信すると、その実行指令に基づいて対応する本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…を制御して溶接工程を実行させる。ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…は、溶接工程の完了を検知すると溶接工程が完了した旨の溶接完了通知を生成して上位装置１に送る。これにより、上位装置１は、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のそれぞれに基づく溶接工程の完了を適正に検知できる。なお、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…による溶接工程の完了の検知方法は、例えばワイヤ送給装置３００が備えるセンサ（図示略）からの溶接工程の完了を示す信号に基づいて判別する方法でよく、あるいは公知の方法でもよく、溶接工程の完了の検知方法の内容は限定されなくてよい。

溶接ロボットの一例としての本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…は、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のそれぞれとの間でデータの通信が可能に接続される。本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…は、対応するロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のそれぞれの制御の下で、上位装置１から指令された溶接工程を実行する。

図２は、実施の形態１に係る上位装置１、ロボット制御装置２ａおよび読取装置３の内部構成例を示す図である。説明を分かり易くするために、図２ではモニタＭＮ１および入力インターフェースＵＩ１の図示を省略するとともに、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…のうち本溶接ロボットＭＣ１ａを例示し、更に、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のうちロボット制御装置２ａを例示して説明する。

本溶接ロボットＭＣ１ａは、ロボット制御装置２ａの制御の下で、上位装置１から指令された溶接工程を実行する。本溶接ロボットＭＣ１ａは、溶接工程において、例えばアーク溶接を行う。しかし、本溶接ロボットＭＣ１ａは、アーク溶接以外の他の溶接（例えば、レーザ溶接）等を行ってもよい。この場合、図示は省略するが、溶接トーチ４００に代わって、レーザヘッドを、光ファイバを介してレーザ発振器に接続してよい。本溶接ロボットＭＣ１ａは、マニピュレータ２００と、ワイヤ送給装置３００と、溶接ワイヤ３０１と、溶接トーチ４００とを少なくとも含む構成である。

マニピュレータ２００は、多関節のアームを備え、ロボット制御装置２ａのロボット制御部２５（後述参照）からの制御信号に基づいて、それぞれのアームを可動させる。これにより、マニピュレータ２００は、ワークＷｋと溶接トーチ４００との位置関係（例えば、ワークＷｋに対する溶接トーチ４００の角度）をアームの可動によって変更できる。

ワイヤ送給装置３００は、ロボット制御装置２ａからの制御信号（後述参照）に基づいて、溶接ワイヤ３０１の送給速度を制御する。なお、ワイヤ送給装置３００は、溶接ワイヤ３０１の残量を検出可能なセンサを備えてよい。

溶接ワイヤ３０１は、溶接トーチ４００に保持されている。溶接トーチ４００に電源装置４から電力が供給されることで、溶接ワイヤ３０１の先端とワークＷｋとの間にアークが発生し、アーク溶接が行われる。なお、溶接トーチ４００にシールドガスを供給するための構成等は、説明の便宜上、これらの図示および説明を省略する。

上位装置１は、ユーザ事業者により予め入力あるいは設定された溶接関連情報を用いて、複数の元ワークのそれぞれを用いた溶接工程の実行指令を生成してロボット制御装置２ａに送る。上位装置１は、通信部１０と、プロセッサ１１と、メモリ１２とを少なくとも含む構成である。

通信部１０は、ロボット制御装置２ａおよび外部ストレージＳＴのそれぞれとの間でデータの通信が可能に接続される。通信部１０は、プロセッサ１１により生成される溶接工程の実行指令（上述参照）をロボット制御装置２ａに送る。通信部１０は、ロボット制御装置２ａから送られる被溶接ワークのＩＤを受信してプロセッサ１１に出力する。なお、溶接工程の実行指令には、例えば本溶接ロボットＭＣ１ａが備えるマニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置４のそれぞれを制御するための制御信号が含まれてもよい。

プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を用いて構成され、メモリ１２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ１１は、メモリ１２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、セル制御部１３、ＩＤ設定管理部１４、論理データ生成部１５およびＩＤ選択部１６を機能的に実現する。

メモリ１２は、例えばプロセッサ１１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、プロセッサ１１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、プロセッサ１１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ１１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ１２は、外部ストレージＳＴから読み出された溶接関連情報のデータ、選択された被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを含む２次ワーク情報（後述参照）のデータ、プロセッサ１１により生成される２次ワークの溶接工程論理データ（図３および図５参照）をそれぞれ記憶する。

セル制御部１３は、外部ストレージＳＴに記憶されている溶接関連情報に基づいて、溶接関連情報において規定（言い換えると、設定）されている複数の元ワークを用いた溶接工程を実行するための実行指令を生成する。セル制御部１３は、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…のそれぞれで実行される溶接工程ごとに異なる溶接工程の実行指令を生成してよい。セル制御部１３によって生成された溶接工程の実行指令は、通信部１０を介して、対応するロボット制御装置２ａ，２ｂ，…に送られる。

ＩＤ設定管理部１４は、ＩＤ選択部１６から出力された被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを、複数の元ワークのそれぞれを用いた溶接工程により生産された被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤとして設定してメモリ１２に保存する。なお、ＩＤ設定管理部１４は、この被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤと溶接工程論理データ（後述参照）とを識別符号Ｑの情報に関連付けて外部ストレージＳＴに保存してよい。

論理データ生成部１５は、ロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）から送られた被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを含む２次ワーク情報を用いて、２次ワークのＩＤと溶接工程に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤとの関係（例えば複数の元ワークのそれぞれに対して溶接工程が実行された経時的順序）を示す溶接工程論理データを生成する（図３および図５参照）。溶接工程論理データの詳細については、図３および図５を参照して後述する。なお、論理データ生成部１５は、この被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤと溶接工程論理データ（図３参照）とを、識別符号Ｑの情報に関連付けて外部ストレージＳＴに保存してよい。

ＩＤ選択部１６は、複数の元ワークを用いた溶接工程が完了した後に、所定のルールにより、溶接工程の実行前に予め選択された被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを設定する。ここで、ＩＤおよび所定のルールについて説明する。本明細書において、ＩＤの選択に用いられる所定のルールは、ＩＤの強弱（つまり、ＩＤが強い、ＩＤが弱い）によって選択するルール、被溶接ワークの生産に使用された複数の元ワークに設定されたＩＤからランダムに選択するルール、および複数の元ワークのＩＤと異なる新規のＩＤを生成するルールである。ＩＤ選択部１６は、ユーザ事業者によって設定されたいずれかのルールに基づいて、被溶接ワークのＩＤを選択あるいは生成し、設定する。

本明細書において、ＩＤは、例えば複数の種類の文字コードの組み合わせにより構成される。種類は、例えばアルファベットと数字であるが、これらに限定されなくてもよい。例えば、元ワークのＩＤとして「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」を示す。ここで、説明を分かり易くするために、ＩＤは「アルファベット３桁」、「数字３桁」、「アルファベット３桁」および「数字３桁」からなる１２桁の文字コードとして示すが、これらの構成例に限定されなくてよい。１２桁の文字コードのうち、例えば上位３桁のアルファベットは自社もしくは取引先（例えば、仕入先あるいは出荷先）のコードを示し、その他の「数字３桁」、「アルファベット３桁」および「数字３桁」はシリアルナンバーを示してよい。なお、数字およびアルファベットの桁数は同じ桁数に限定されず、例えば図４に示す「ＴＡ００１」、「ＲＡ００１」等のように異なる桁数が設定されてもよい。以下、被溶接ワークのＩＤを選択あるいは生成する各ルールについて説明する。

まず、被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤとしてＩＤの強弱によって選択するルールについて説明する。ＩＤは、ＩＤの強弱（つまり、ＩＤが強い、ＩＤが弱い）を示すルールとして、次の２つの強弱ルールが定められている。以下、２つの強弱ルールについて説明する。

第１の強弱ルールでは、ＩＤ選択部１６は、元ワークのＩＤについてアルファベットと数字とで区切りを設け、各区切りのパーツごとに強弱を比較する。第２の強弱ルールでは、ＩＤ選択部１６は、１つのアルファベットあるいは数字の区切りにおいて、アルファベットは順番が先頭であるほど強く、数字は大きいほど強いと判定する。例えば、アルファベットでは「Ｂ」よりも「Ａ」が強く、数字では「１」よりも「２」が強いと判定される。

なお、第２の強弱ルールの変形例として、ＩＤ選択部２７は、１つのアルファベットあるいは数字の区切りにおいて、アルファベットは順番が後であるほど強く、数字は小さいほど強いと判定してもよい。例えば、アルファベットでは「Ａ」よりも「Ｂ」が強く、数字では「２」よりも「１」が強いと判定されてよい。

ここで、比較される元ワークのＩＤとして「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」と「ＡＢＤ００２ＸＹＷ９９８」とを例示する。例えばＩＤ選択部１６は、ＩＤ「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」について「ＡＢＣ」、「００１」、「ＸＹＺ」、「９９９」と区切りを設け、同様にしてＩＤ「ＡＢＤ００２ＸＹＷ９９８」についても「ＡＢＤ」、「００２」、「ＸＹＷ」、「９９８」と区切りを設ける。

ＩＤ選択部１６は、ＩＤの上位の桁から順に設けた区切りのパーツごとにＩＤの比較を随時行い、例えば「ＡＢＣ」は「ＡＢＤ」より強く、「００１」は「００２」より弱く、「ＸＹＺ」は「ＸＹＷ」より弱く、「９９９」は「９９８」より強いと判定する。更に、ＩＤ選択部１６は、上位の桁の区切りのＩＤが強い方を優先してＩＤ全体として強いと判定する。これは、例えばＩＤの上位の桁に使用される「アルファベット」は元ワークの種類（種別）を規定することが少なくないためである。したがって、ＩＤ選択部１６は、ＩＤ「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」はＩＤ「ＡＢＤ００２ＸＹＷ９９８」より強いと判定する。なお、上述した強弱ルールはあくまで一例であり、上述した例に限定されず、ＩＤの強弱を定めるルールが設けられればよいことは言うまでもない。

次に、複数の元ワークのそれぞれのＩＤのうちいずれのＩＤをランダムに選択し、被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤに決定するルールについて説明する。言い換えると、ＩＤ選択部１６は、複数の元ワークのＩＤが「Ａ」，「Ｂ」である場合に（図３参照）、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤとして、「Ａ」あるいは「Ｂ」をランダムに選択する。「ランダム」とは、選択時に、ＩＤ「Ａ」が選択される確率およびＩＤ「Ｂ」を選択する確率が均等（例えば５０％ずつ）でもあってもよいし、均等でなくてもよいことを意味する。確率が均等でないことは、例えばいずれかのＩＤが他のＩＤに比べて偏ってあるいは優先して選択されてもよいことを示す。

次に、複数の元ワークのそれぞれのＩＤのうちいずれのＩＤとも異なる新規のＩＤを選択あるいは生成し、被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤに決定するルールについて説明する。言い換えると、ＩＤ選択部１６は、複数の元ワークのＩＤが「Ａ」，「Ｂ」である場合に、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤとして、「Ｘ」等の新規のＩＤを生成する。なお、ここでいう元ワークおよび被溶接ワークは、すべての溶接工程（例えばｎ次（ｎは３以上の整数）の溶接工程）を完了して生産される最終溶接物（例えばｎ次ワーク）を含む。また、ＩＤ選択部１６は、同一の溶接工程が完了した複数の被溶接ワークに対して異なる新規のＩＤを生成してもよい。例えば、ＩＤ選択部１６は、２次の溶接工程の実行により生産された３つの被溶接ワーク（２次ワーク）のそれぞれのＩＤを「Ｘ」，「Ｙ」，「Ｚ」のように生成してよい。

ロボット制御装置２ａは、上位装置１から送られた溶接工程の実行指令に基づいて、対応する本溶接ロボットＭＣ１ａ（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、電源装置４）の処理を制御する。ロボット制御装置２ａは、通信部２０と、プロセッサ２１と、メモリ２２とを少なくとも含む構成である。

通信部２０は、上位装置１、本溶接ロボットＭＣ１ａとの間でデータの通信が可能に接続される。なお、図２では図示を簡略化しているが、ロボット制御部２５とマニピュレータ２００との間、ロボット制御部２５とワイヤ送給装置３００との間、ならびに、電源制御部２６と電源装置４との間は、それぞれ通信部２０を介してデータの送受信が行われる。通信部２０は、上位装置１から送られた溶接工程の実行指令を受信する。通信部２０は、溶接工程により生産された被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを含む２次ワーク情報を上位装置１に送る。

ここで、２次ワーク情報には、被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤだけでなく、溶接工程に使用される複数の元ワークのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、溶接工程の実行時の溶接条件が少なくとも含まれる。また、溶接条件は、例えば元ワークの材質および厚み、溶接ワイヤ３０１の材質およびワイヤ径、シールドガス種、シールドガスの流量、溶接電流の設定平均値、溶接電圧の設定平均値、溶接ワイヤ３０１の送給速度および送給量、溶接回数、溶接時間等である。また、これらの他に、例えば溶接工程の種別（例えばＴＩＧ溶接、ＭＡＧ溶接、パルス溶接）を示す情報、マニピュレータ２００の移動速度および移動時間が含まれても構わない。

プロセッサ２１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ２２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ２１は、メモリ２２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、プログラム生成部２３、演算部２４、ロボット制御部２５および電源制御部２６を機能的に実現する。

メモリ２２は、例えばプロセッサ２１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ２１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ２１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ２１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ２２は、上位装置１から送られた溶接工程の実行指令のデータ、溶接工程により生成された被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを含む２次ワーク情報のデータ、プロセッサ２１により生成される２次ワークの溶接工程論理データ（図３および図４参照）のデータをそれぞれ記憶する。また、メモリ２２は、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…が実行する溶接工程のプログラムを記憶する。溶接工程のプログラムは、溶接工程における溶接条件を用いて複数の元ワークを接合等する溶接工程の具体的な手順（工程）を規定したプログラムである。このプログラムは、ロボット制御装置２ａにおいて作成されてもよいし、上位装置１により作成されて予め送られてロボット制御装置２ａに保存されてもよい。

プログラム生成部２３は、通信部２０を介して上位装置１から送られた溶接工程の実行指令に基づいて、実行指令に含まれる複数の元ワークのそれぞれのワーク情報（例えばＩＤ、名前、および元ワークの溶接箇所）を用いて、本溶接ロボット（例えば本溶接ロボットＭＣ１ａ）により実行される溶接工程のプログラムを生成する。プログラムには、溶接工程の実行中に電源装置４、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、溶接トーチ４００等を制御するための、溶接電流、溶接電圧、オフセット量、溶接速度、溶接トーチ４００の姿勢等の各種のパラメータが含まれてよい。なお、生成されたプログラムは、プロセッサ２１内に記憶されてもよいし、メモリ２２内のＲＡＭに記憶されてもよい。

演算部２４は、各種の演算を行う。例えば、演算部２４は、プログラム生成部２３により生成された溶接工程のプログラムに基づいて、ロボット制御部２５により制御される本溶接ロボットＭＣ１ａ（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置４のそれぞれ）を制御するための演算等を行う。

ロボット制御部２５は、プログラム生成部２３により生成された溶接工程のプログラムに基づいて、本溶接ロボットＭＣ１ａ（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置４のそれぞれ）を駆動させる。

電源制御部２６は、プログラム生成部２３により生成された溶接工程のプログラムと演算部２４の演算結果とに基づいて、電源装置４を駆動させる。

読取装置３は、溶接工程の実行に使用される元ワークあるいは溶接工程の実行により生産される被溶接ワークに付与された識別符号Ｑを読み取り、読み取られたワークのＩＤを出力する。読取装置３は、ユーザ事業者によって使用される。読取装置３は、通信部３０と、プロセッサ３１と、メモリ３２と、読取部３３と、操作部３５と、を少なくとも含む構成である。なお、モニタ３４は、読取装置３に含まれる構成であってもよいし、含まれない構成であってもよい。モニタ３４は、読取装置３に含まれない構成として実現される場合、読取装置３との間で無線あるいは有線通信可能に接続される。また、読取装置３は、ワークのＩＤの情報を音声出力する場合、スピーカ（図示略）を備えていてもよい。

通信部３０は、上位装置１との間でデータの通信が可能に接続される。通信部３０は、プロセッサ３１による識別符号Ｑの読み取り結果に基づいて、読み取られた識別符号Ｑが付与されたワークのＩＤの情報を要求する指令を上位装置１に送信する。通信部３０は、上位装置１から送られる被溶接ワークのＩＤを受信してプロセッサ３１に出力する。

プロセッサ３１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ３２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ３１は、メモリ３２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することによりプロセッサ３１の機能を実現する。

メモリ３２は、例えばプロセッサ３１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ３１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ３１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ３１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ３２は、読取部３３から読み出された識別符号Ｑの情報、上位装置１から送られ識別符号Ｑの情報と関連付けられたワークのＩＤ等を記憶する。

読取部３３は、例えば２次元バーコードを読み取るためのカメラ、あるいはバーコードを読み取るためのレーザを有する。読取部３３は、ワークに付与された識別符号Ｑを読み取り、識別符号Ｑから読み取られた情報（データ）をプロセッサ３１に出力する。

カメラを用いて実現される読取部３３は、例えば２次元バーコードを読み取り可能であって、少なくともレンズ（不図示）とイメージセンサ（不図示）とを有して構成される。イメージセンサは、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）の固体撮像素子であり、撮像面に結像した光学像を電気信号に変換する。カメラによって実現される読取部３３は、識別符号Ｑを撮像し、撮像された識別符号Ｑを画像解析する。読取部３３は、画像解析の結果取得された識別符号Ｑの情報（データ）をプロセッサ３１に出力する。

また、レーザを用いて実現される読取部３３は、識別符号Ｑ（例えばバーコード、ＩＣタグ，ＲＦタグ等）を光学的に読み取り可能であって、具体的にはレーザを用いて識別符号Ｑによって反射された反射光を受光し、反射光に含まれる色を２値のデジタル信号に置換することで識別符号Ｑの情報を取得する。このような読取部３３は、レーザとレーザの反射光を受光可能なＣＣＤリーダ、あるいはレーザとＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）とを有して構成される。読取部３３は、ＣＣＤリーダによって読み出されたバーコードの情報（データ）、あるいはＲＦＩＤによって読み出されたＩＣタグ、ＲＦタグ等の情報（データ）をプロセッサ３１に出力する。なお、読取部３３がＲＦＩＤによって実現される場合、読取部３３は、電波が届く範囲に位置する複数のＩＣタグあるいはＲＦタグのそれぞれを一度に読み出すことができる。

出力部の一例としてのモニタ３４は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）もしくは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）を用いて構成される。モニタ３４は、上位装置１から受信されたワークのＩＤを出力する。また、モニタ３４は、タッチパネルによって構成されたタッチインターフェースであってもよい。このような場合、モニタ３４は、操作部３５としての機能を備え、ユーザ事業者の入力操作を受け付け、入力操作に基づく制御信号を生成し、プロセッサ３１に出力する。

操作部３５は、ユーザ事業者による入力操作を受け付けるとともに、入力された操作をプロセッサ３１に出力する。操作部３５は、ユーザ事業者による入力操作に基づく制御信号を生成し、プロセッサ３１に出力する。なお、操作部３５は、上述したモニタ３４のタッチパネルとして実現されてよい。

図３は、ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図である。図３の例では、ＩＤ「Ａ」を有する丸形状のワークＷｋ１（元ワーク）と、ＩＤ「Ｂ」を有する四角形状のワークＷｋ２（元ワーク）とが１度の溶接工程において接合されて被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ３）が生産されるプロセスを例示する。ＩＤ「Ａ」，「Ｂ」は、上述したように例えば１２桁のアルファベットおよび数字からなるが、図３の説明を分かり易くするために総称的にアルファベット１文字で表記している。

図３において、ＩＤ選択部１６は、被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ３）に付与された複数の識別符号Ｑ１，Ｑ２のそれぞれから読み取られるＩＤとして、ＩＤ「Ａ」を選択する。ここで、ＩＤ選択部１６は、設定されたＩＤの強弱情報により、ＩＤ「Ａ」はＩＤ「Ｂ」より強いと判定された場合、被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ３）のＩＤとして、強い方のＩＤ「Ａ」をそのまま（つまり変更することなく）採用して選択する。また、ＩＤ選択部１６は、ＩＤの強弱あるいはＩＤ「Ａ」とＩＤ「Ｂ」とのうち一方をランダム（上述参照）に採用して、被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ３）のＩＤとして、ＩＤ「Ａ」を選択してもよい。なお、上述した通り、ＩＤ選択部１６は、ワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）のそれぞれのＩＤと異なる新規のＩＤを生成し、採用してもよいことは言うまでもない。

ＩＤ設定管理部１４は、ＩＤ選択部１６によって選択された２次ワークＷｋ３のＩＤをＩＤ「Ａ」に設定する。ＩＤ設定管理部１４は、ワークＷｋ１（元ワーク）に付与された識別符号Ｑ１およびワークＷｋ２（元ワーク）に付与された識別符号Ｑ２の情報に、２次ワークＷｋ３に設定されたＩＤ「Ａ」を読取装置３に出力されるＩＤとして関連付け、外部ストレージＳＴに保存する。

読取装置３は、第１溶接工程前においてワークＷｋ１（元ワーク）に付与された識別符号Ｑ１を読み取った場合、上位装置１からワークＷｋ１（元ワーク）のＩＤ「Ａ」を受信し、表示用画面Ｒ１１にＩＤ「Ａ」を出力（表示）する。また同様に、読取装置３は、第１溶接工程前においてワークＷｋ２（元ワーク）に付与された識別符号Ｑ２を読み取った場合、上位装置１からワークＷｋ２（元ワーク）のＩＤ「Ｂ」を受信し、表示用画面Ｒ２１にＩＤ「Ｂ」を出力（表示）する。更に、読取装置３は、第１溶接工程後における２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）に付与された複数の識別符号Ｑ１，Ｑ２を読み出す。この際、複数の識別符号Ｑ１，Ｑ２は、読取装置３に出力されるＩＤとして、２次ワークＷｋ３のＩＤ「Ａ」が設定されている。よって、第１溶接工程後において読取装置３は、２次ワークＷｋ３に付与された複数の識別符号Ｑ１，Ｑ２のいずれを読み取った場合であっても、表示用画面にはＩＤ「Ａ」を出力（表示）する。具体的に、読取装置３は、識別符号Ｑ１を読み取った場合には表示用画面Ｒ１２にＩＤ「Ａ」を出力（表示）し、識別符号Ｑ２を読み取った場合にも同様に表示用画面Ｒ２２にＩＤ「Ａ」を出力（表示）する。なお、図３に示す表示用画面は、図３の説明を分かり易くするために表示されるＩＤの情報のみを簡略化して示している。また、図３の説明において、各ワークに付与されたすべての識別符号について読取装置３の出力例について説明したが、各溶接工程において設定されるＩＤは１つのＩＤに統一されて設定されるため、読取装置３は、各ワークに付与された複数の識別符号のうち、少なくとも１つの識別符号を読み取ればよい。

これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００では、ＩＤを被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ３）のＩＤがランダムに選択されたとしてもワークＷｋ１（元ワーク）のＩＤ「Ａ」と被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ３）のＩＤ「Ａ」とが同一となると、ＩＤ「Ａ」がワークＷｋ１（元ワーク）あるいは２次ワークＷｋ３のどちらのＩＤであるかの管理が煩雑になる可能性がある。そこで、実施の形態１に係る溶接システム１００では、例えば上位装置１における論理データ生成部１５は、ＩＤ「Ａ」のワークＷｋ１（元ワーク）とＩＤ「Ｂ」のワークＷｋ２（元ワーク）とを用いた溶接工程において、ワークＷｋ１（元ワーク）のＩＤ「Ａ」とワークＷｋ２（元ワーク）のＩＤ「Ｂ」と２次ワークＷｋ３のＩＤ「Ａ」との相互関係を論理的に示す溶接工程論理データ「Ａ－Ｂ」を生成する。論理データ生成部１５は、外部ストレージＳＴに保存された複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）のそれぞれのＩＤに、生成された溶接工程論理データ「Ａ－Ｂ」を関連付けて保存する。

図３に示す溶接工程論理データ「Ａ－Ｂ」は、ＩＤ「Ａ」が上位に位置し、かつＩＤ「Ｂ」がＩＤ「Ａ」より下位に位置する論理構造を有するデータである。つまり、溶接工程論理データは、２次ワークＷｋ３のＩＤ「Ａ」から見て、どのＩＤを有する元ワークが使用されて溶接工程により２次ワークＷｋ３が生産されたかを示すとともに、溶接工程に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤの一覧、かつ複数の溶接工程が存在する場合にそれぞれの溶接工程が実行された経時的順序をそれぞれ示す。これにより、ユーザ事業者は、溶接工程が完了した後であってもワークＷｋ２（元ワーク）の情報を失うことなく、２次ワークＷｋ３の生産に用いた各元ワークに関するデータを網羅的に把握できる。

更に、上位装置１は、２次ワークＷｋ３のＩＤ「Ａ」と溶接工程論理データ「Ａ－Ｂ」とを関連付けたレコードＴＢ１を生成し、複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）のそれぞれのＩＤのそれぞれと関連付けて外部ストレージＳＴに保存する。また、上位装置１は、２次ワークＷｋ３のＩＤ「Ａ」と溶接工程論理データ「Ａ－Ｂ」との関係を示す表示用画面、あるいは２次ワークＷｋ３のＩＤ「Ｂ」と溶接工程論理データ「Ａ－Ｂ」との関係を示す表示用画面を読取装置３あるいはモニタＭＮ１に表示してもよい。これにより、ユーザ事業者は、２次ワークＷｋ３の生産に至った溶接工程の詳細を直感的に把握できる。これにより、ユーザ事業者は、溶接工程が完了した後であってもワークＷｋ１（元ワーク）の情報を失うことなく、２次ワークＷｋ３の生産に用いた各元ワークに関するデータを網羅的に把握できる。

溶接工程論理データ「Ａ－Ｂ」は、ＩＤ「Ｂ」が上位に位置し、かつＩＤ「Ａ」がＩＤ「Ｂ」より下位に位置する論理構造を有するデータである。つまり、溶接工程論理データ「Ａ－Ｂ」は、２次ワークＷｋ３のＩＤ「Ａ」から見て、どのＩＤを有する元ワークが使用されて溶接工程により２次ワークＷｋ３が生産されたかを示すとともに、溶接工程に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤの一覧、かつ複数の溶接工程が存在する場合にそれぞれの溶接工程が実行された経時的順序をそれぞれ示す。

図４は、ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとを用いた溶接時におけるＩＤの読取結果の表示の一例を示す説明図である。図４に示す第１溶接工程は、図３で説明した第１溶接工程と同一の工程である。図４において、第１溶接工程前後の各ワークのＩＤを読み取った際に読取装置３に出力されるＩＤについて説明する。なお、読取装置３がワークのＩＤを読み取るタイミングは、第１溶接工程前のみでもよいし、第１溶接工程後のみであってもよい。

図４において、上位装置１は、図３に示したワークＷｋ１（元ワーク）のＩＤ「Ａ」に対して、実際にユーザ事業者（後述参照）において管理される時に設定使用される管理用ＩＤ「ＴＡ００１」を設定し、ワークＷｋ２（元ワーク）のＩＤ「Ｂ」に対して、管理用ＩＤ「ＲＡ００１」を設定する。上位装置１は、ワークＷｋ１（元ワーク）に設定された管理用ＩＤ「ＴＡ００１」を、識別符号Ｑ１に更に関連付け、外部ストレージＳＴに保存する。また同様に、上位装置１は、ワークＷｋ２（元ワーク）に設定された管理用ＩＤ「ＲＡ００１」を、識別符号Ｑ２に更に関連付け、外部ストレージＳＴに保存する。

図４において、読取装置３は、第１溶接工程前後においてワークのＩＤを読み取る。第１溶接工程前において読取装置３は、第１溶接工程前のＩＤ「Ａ」のワークＷｋ１（元ワーク）に付与された識別符号Ｑ１およびＩＤ「Ｂ」のワークＷｋ２（元ワーク）に付与された識別符号Ｑ２を読み取る。

読取装置３は、第１溶接工程前においてワークＷｋ１（元ワーク）に付与された識別符号Ｑ１を読み取った場合、上位装置１からワークＷｋ１（元ワーク）のＩＤ「Ａ」を受信し、表示用画面ＳＲ１１に管理用ＩＤ「ＴＡ００１」を表示する。表示用画面ＳＲ１１は、複数のボタン「Ｄｅｔａｉｌ」，「Ｂａｃｋ」を含み、ユーザ事業者操作によってボタン「Ｄｅｔａｉｌ」が選択（入力）された場合には識別符号Ｑ１の情報と関連付けて保存された各種情報（外部ストレージＳＴから読み出された第１溶接工程に関する溶接関連情報のデータ、ワークＷｋ１（元ワーク）の取引先（仕入先）情報等）を表示する。なお、ボタン「Ｂａｃｋ」が選択（入力）された場合には、読取装置３は、識別符号を読み取るための画面（図示略）に移行する。

また同様に、読取装置３は、第１溶接工程前においてワークＷｋ２（元ワーク）に付与された識別符号Ｑ２を読み取った場合、上位装置１からワークＷｋ２（元ワーク）のＩＤ「Ｂ」を受信し、表示用画面ＳＲ２１にＩＤ「ＲＡ００１」を表示する。表示用画面ＳＲ２１は、複数のボタン「Ｄｅｔａｉｌ」，「Ｂａｃｋ」を含み、ユーザ事業者操作によってボタン「Ｄｅｔａｉｌ」が選択（入力）された場合には識別符号Ｑ２の情報と関連付けて保存された各種情報（外部ストレージＳＴから読み出された第１溶接工程に関する溶接関連情報のデータ、ワークＷｋ２（元ワーク）の取引先（仕入先）情報等）を表示する。

上位装置１は、２次ワークＷｋ３のＩＤとしてＩＤ「ＴＡ００１」を選択し、設定する。上位装置１は、２次ワークＷｋ３の生産に使用されたワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）のそれぞれに付与された識別符号Ｑ１，Ｑ２に、設定されたＩＤ「ＴＡ００１」を読取装置３に出力するＩＤとして関連付け、外部ストレージＳＴに保存する。読取装置３は、第１溶接工程後において２次ワークＷｋ３に付与された識別符号Ｑ１を読み取った場合、上位装置１から２次ワークＷｋ３に設定されたＩＤ「ＴＡ００１」を受信し、識別符号Ｑ２を読み取った場合、上位装置１から２次ワークＷｋ３に設定されたＩＤ「ＴＡ００１」を受信する。読取装置３は、受信されたＩＤ「ＴＡ００１」を表示する。

また、２次ワークＷｋ３の識別符号Ｑ１を読み取った場合の表示用画面ＳＲ１２は、２次ワークＷｋ３のＩＤ「ＴＡ００１」と、複数のボタン「Ｄｅｔａｉｌ」，「Ｂａｃｋ」とを含み、ユーザ事業者操作によってボタン「Ｄｅｔａｉｌ」が選択（入力）された場合には識別符号Ｑ１の情報と関連付けて保存された２次ワークＷｋ３の溶接工程論理データ、各種情報（外部ストレージＳＴから読み出された第１溶接工程に関する溶接関連情報のデータ、ワークＷｋ１（元ワーク）の取引先（仕入先）情報等）を表示する。同様に、２次ワークＷｋ３の識別符号Ｑ２を読み取った場合の表示用画面ＳＲ２２は、２次ワークＷｋ３のＩＤ「ＴＡ００１」と、複数のボタン「Ｄｅｔａｉｌ」，「Ｂａｃｋ」とを含み、ユーザ事業者操作によってボタン「Ｄｅｔａｉｌ」が選択（入力）された場合には識別符号Ｑ２の情報と関連付けて保存された２次ワークＷｋ３の溶接工程論理データ、各種情報（外部ストレージＳＴから読み出された第１溶接工程に関する溶接関連情報のデータ、ワークＷｋ１（元ワーク）の取引先（仕入先）情報等）を表示する。なお、ボタン「Ｂａｃｋ」が選択（入力）された場合には、読取装置３は、識別符号を読み取るための画面（図示略）に移行する。

これにより、実施の形態１に係る読取装置３は、複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）のそれぞれの情報を失うことなく、溶接工程の前後において各ワークのＩＤおよび溶接工程論理データを可視化できる。また、以上のように、実施の形態１に係る上位装置１は、ｎ次ワークに付与された複数の識別符号のいずれが読み取られても、同一のＩＤが出力（表示）されるように統一して設定することにより、例えば汚れ，破損等によってｎ次ワークに付与されたすべての識別符号が読取不可となる可能性を低減できる。更に、ユーザ事業者は、読取装置３に表示された情報から複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）あるいは２次ワークＷｋ３に関する情報（例えば、ワークごとのＩＤあるいは管理用ＩＤ、溶接工程ごとの溶接関連情報、ｎ次ワークにおける溶接工程論理データ等）を網羅的に把握できる。

図５は、ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとＩＤ「Ｃ」のワークとＩＤ「Ｄ」のワークとを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図である。図５の例では、ＩＤ「Ｃ」を有する三角形状のワークＷｋ４（元ワーク）と、ＩＤ「Ｄ」を有する五角形状のワークＷｋ５（元ワーク）とが第１溶接工程において接合されて被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ６）が生産され、ＩＤ「Ａ」を有する丸形状のワークＷｋ１（元ワーク）と、ＩＤ「Ｂ」を有する四角形状のワークＷｋ２（元ワーク）とが第２溶接工程において接合されて被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ３）が生産され、更に、ＩＤ「Ａ」を有する２次ワークＷｋ３と、ＩＤ「Ｃ」を有する２次ワークＷｋ６とが第３溶接工程において接合されて被溶接ワーク（つまり、３次ワークＷｋ７）が生産されるプロセスを例示する。ＩＤ「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」，「Ｄ」は、同様に例えば１２桁のアルファベットおよび数字からなるが、図５の説明を分かり易くするために総称的にアルファベット１文字で表記している。

図５におけるＩＤ選択部１６は、ＩＤの強弱ルールに基づいて、２次ワークＷｋ６，２次ワークＷｋ３，３次ワークＷｋ７のそれぞれに採用されるＩＤを選択する。なお、ＩＤを選択するためのルールは、あるいはこれに限定されないことは言うまでもない。図５に示す例において、ＩＤ選択部１６は、ＩＤ「Ａ」はＩＤ「Ｂ」より強いと判定されたとする。この場合、ＩＤ選択部１６は、第１溶接工程の成果物である被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ３）のＩＤとして、強い方のＩＤ「Ａ」をそのまま（つまり変更することなく）採用して選択する。同様に、ＩＤ選択部１６により、ＩＤ「Ｃ」はＩＤ「Ｄ」より強いと判定されたとする。この場合、ＩＤ選択部１６は、第２溶接工程の成果物である被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ６）のＩＤとして、強い方のＩＤ「Ｃ」をそのまま（つまり変更することなく）採用して選択する。更に、ＩＤ選択部１６により、ＩＤ「Ａ」はＩＤ「Ｃ」より強いと判定されたとする。この場合、ＩＤ選択部１６は、第３溶接工程の成果物である被溶接ワーク（つまり、３次ワークＷｋ７）のＩＤとして、強い方のＩＤ「Ａ」をそのまま（つまり変更することなく）採用して選択する。

しかし、ワークＷｋ１（元ワーク）のＩＤ「Ａ」と被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ３）のＩＤ「Ａ」と３次ワークＷｋ７のＩＤ「Ａ」とが全て同一となると、ＩＤ「Ａ」がワークＷｋ１（元ワーク）、２次ワークＷｋ３あるいは３次ワークＷｋ７のうちどのＩＤであるかの管理が煩雑になる可能性がある。そこで、実施の形態１に係る溶接システム１００では、例えば上位装置１は、第１溶接工程～第３溶接工程において、最も強いＩＤ「Ａ」とその他の弱いＩＤ「Ｂ」，ＩＤ「Ｃ」，ＩＤ「Ｄ」との相互関係を論理的に示す溶接工程論理データ（図５参照）を生成し、３次ワークＷｋ７のＩＤ「Ａ」と溶接工程論理データとを関連付けたレコードＴＢ２を生成して外部ストレージＳＴに保存する。

溶接工程論理データは、３次ワークＷｋ７のＩＤ「Ａ」から見て、３次ワークＷｋ７がどの溶接工程においてどのＩＤを有する元ワークが使用されて生産されたかを示すとともに、それぞれの溶接工程に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤの強弱関係、それぞれの溶接工程が実行された経時的順序をそれぞれ示す。例えば、溶接工程論理データは、３つの溶接工程（第１溶接工程～第３溶接工程）を経て、ＩＤ「Ａ」を有する３次ワークＷｋ７が生産されたことを示している。第２溶接工程では、ＩＤ「Ａ」を有するワークＷｋ１（元ワーク）とＩＤ「Ｂ」を有するワークＷｋ２（元ワーク）とが溶接され、ＩＤが「Ａ」がＩＤ「Ｂ」より強いので２次ワークＷｋ３のＩＤとして選択される。第１溶接工程では、ＩＤ「Ｃ」を有するワークＷｋ４（元ワーク）とＩＤ「Ｄ」を有するワークＷｋ５（元ワーク）とが溶接され、ＩＤが「Ｃ」がＩＤ「Ｄ」より強いので２次ワークＷｋ６のＩＤとして選択される。第３溶接工程では、ＩＤ「Ａ」を有する２次ワークＷｋ３とＩＤ「Ｃ」を有する２次ワークＷｋ６とが溶接され、ＩＤが「Ａ」が強いので３次ワークＷｋ７のＩＤとして選択される。また、溶接工程論理データでは、３次ワークＷｋ７のＩＤ「Ａ」から見て、ＩＤ「Ａ」に近い位置ほどＩＤ「Ａ」のワークＷｋ１（元ワーク）あるいは２次ワークＷｋ３が溶接された時期が古いことが示され、ＩＤ「Ａ」から遠い位置ほどＩＤ「Ａ」のワークＷｋ１（元ワーク）あるいは２次ワークＷｋ３が溶接された時期が新しいことが示される。これにより、ユーザ事業者は、複数の溶接工程の全てが完了した後であっても各溶接工程において弱いＩＤの元ワークあるいは２次ワークの情報を失うことなく、３次ワークＷｋ７の生産に用いた各元ワークに関するデータを網羅的に把握できる。

また、図５に示す第１溶接工程～第３溶接工程における各ワークに付与された複数の識別符号Ｑ１～Ｑ４のそれぞれを読み取って表示される各ワークのＩＤについて説明する。第１溶接工程前において、読取装置３は、ワークＷｋ１（元ワーク）に付与された識別符号Ｑ１の情報を上位装置１に送信して、ワークＷｋ１（元ワーク）のＩＤ「Ａ」を読み取るとともに、読み取られたＩＤ「Ａ」を含む表示用画面Ｒ１１を表示する。また、読取装置３は、ワークＷｋ２（元ワーク）に付与された識別符号Ｑ２の情報を上位装置１に送信して、ワークＷｋ２（元ワーク）のＩＤ「Ｂ」を読み取るとともに、読み取られたＩＤ「Ｂ」を含む表示用画面Ｒ２１を表示する。第１溶接工程において、上位装置１は、ＩＤの強弱ルールに基づいて、２次ワークＷｋ３のＩＤとしてＩＤ「Ａ」を選択し、採用（設定）する。よって、読取装置３は、２次ワークＷｋ３に付与された複数の識別符号Ｑ１，Ｑ２のいずれの情報を読み取り上位装置１に送信しても、同一のＩＤ「Ａ」を読み取る。読取装置３は、２次ワークＷｋ３に付与された識別符号Ｑ１を読み取った場合にはＩＤ「Ａ」を含む表示用画面Ｒ１２を表示し、識別符号Ｑ２を読み取った場合にはＩＤ「Ａ」を含む表示用画面Ｒ２２を表示する。

第２溶接工程前において、読取装置３は、ワークＷｋ４（元ワーク）に付与された識別符号Ｑ３の情報を上位装置１に送信して、ワークＷｋ４（元ワーク）のＩＤ「Ｃ」を読み取るとともに、読み取られたＩＤ「Ｃ」を含む表示用画面Ｒ３１を表示する。また、読取装置３は、ワークＷｋ５（元ワーク）に付与された識別符号Ｑ４の情報を上位装置１に送信して、ワークＷｋ４（元ワーク）のＩＤ「Ｄ」を読み取るとともに、読み取られたＩＤ「Ｄ」を含む表示用画面Ｒ４１を表示する。第２溶接工程において、上位装置１は、ＩＤの強弱ルールに基づいて、２次ワークＷｋ６のＩＤとしてＩＤ「Ｃ」を選択し、採用（設定）する。よって、読取装置３は、２次ワークＷｋ６に付与された複数の識別符号Ｑ１，Ｑ２のいずれの情報を読み取り上位装置１に送信しても、同一のＩＤ「Ｃ」を読み取る。読取装置３は、２次ワークＷｋ６に付与された識別符号Ｑ３を読み取った場合にはＩＤ「Ｃ」を含む表示用画面Ｒ３２を表示し、識別符号Ｑ４を読み取った場合にはＩＤ「Ｃ」を含む表示用画面Ｒ４２を表示する。

第３溶接工程において、上位装置１は、ＩＤの強弱ルールに基づいて、３次ワークＷｋ７のＩＤとしてＩＤ「Ａ」を選択し、採用（設定）する。第３溶接工程後において、読取装置３は、３次ワークＷｋ７に付与された識別符号Ｑ１の情報を上位装置１に送信して、３次ワークＷｋ７のＩＤ「Ａ」を読み取るとともに、読み取られたＩＤ「Ａ」を含む表示用画面Ｒ１３を表示する。また、同様に読取装置３は、３次ワークＷｋ７に付与された識別符号Ｑ２から読み取られたＩＤ「Ａ」を含む表示用画面Ｒ２３を表示し、識別符号Ｑ３から読み取られたＩＤ「Ａ」を含む表示用画面Ｒ３３を表示し、識別符号Ｑ４から読み取られたＩＤ「Ａ」を含む表示用画面Ｒ４３を表示する。

なお、図５の説明において、各ワークに付与されたすべての識別符号について読取装置３の出力例について説明したが、各溶接工程において設定されるＩＤは１つのＩＤに統一して設定されるため、読取装置３は、各被溶接ワーク（２次ワークＷｋ６，２次ワークＷｋ３，３次ワークＷｋ７）においては、被溶接ワークに付与された複数の識別符号のうち、少なくとも１つの識別符号を読み取ればよい。

以上により、実施の形態１に係る読取装置３は、複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２，Ｗｋ４，Ｗｋ５（元ワーク）および複数の２次ワークＷｋ３，Ｗｋ６（被溶接ワーク）の情報を失うことなく、溶接工程の前後において各ワークのＩＤおよび溶接工程論理データを可視化できる。また、以上のように、実施の形態１に係る上位装置１は、ｎ次ワークに付与された複数の識別符号のいずれが読み取られても、同一のＩＤが出力（表示）されるように統一して設定することにより、例えば汚れ，破損等によってｎ次ワークに付与されたすべての識別符号が読取不可となる可能性を低減できる。更に、ユーザ事業者は、読取装置３に表示された情報から各溶接工程に関する情報（例えば、ワークごとのＩＤあるいは管理用ＩＤ、溶接工程ごとの溶接関連情報、ｎ次ワークにおける溶接工程論理データ等）を網羅的に把握できる。

図６は、選択ＩＤと管理用ＩＤとの対応テーブルＸＴＢ１の一例を示す図である。溶接工程を実行する事業者（以下、「ユーザ事業者」という）が溶接工程を開始するにあたり、予め仕入先から溶接工程に用いる鋼材等の元ワークを仕入れる（言い換えると、外注する）ことがある。このため、ユーザ事業者が鋼材等の元ワークを外注した場合、その外注先において元ワークに予めＩＤが付与されていることが多い。以下の説明において、このように外注先において予め付与されている元ワークのＩＤを「選択ＩＤ」という。仕入れた元ワークに外注先に固有の選択ＩＤが付与されている場合、ユーザ事業者の管理上、その選択ＩＤの使用が適さない可能性がある。

そこで、実施の形態１に係る溶接システム１００は、図６に示すように、外注先から仕入れる１つ以上の元ワークにそれぞれ選択ＩＤが付与されている場合に、選択ＩＤとユーザ事業者の管理用ＩＤとの関係を示す対応テーブルＸＴＢ１（管理テーブルの一例）をユーザ事業者により作成されて外部ストレージＳＴに保存する。なお、対応テーブルＸＴＢ１は上位装置１のメモリ１２に保存されてもよい。

例えば図６の対応テーブルＸＴＢ１は、ユーザ事業者が同一の種類（例えば同一の仕入先メーカから仕入れた同一材質）の元ワークを複数個、外注先から仕入れた場合を想定し、その外注先に固有の選択ＩＤ「ＲＸ８５－１００１」，「ＲＸ８５－１００２」，「ＲＲ９０－０００１」，…に対応する管理用ＩＤ「ＡＡＡ００１」，「ＢＢＢ００１」，「ＤＤＤ００１」，…を規定する。「ＲＸ８５－１００１」，「ＲＸ８５－１００２」，「ＲＲ９０－０００１」，…はそれぞれＩＤ中のハイフン前の「ＲＸ８５」が共通しているので同一の種類であり、「ＲＸ８５」の枝番（ＩＤ中のハイフン後の番号）が異なるので個々に異なる元ワーク（部品）となる。

（溶接システムの動作）
次に、実施の形態１に係る溶接システム１００によるＩＤ管理の動作手順について、図７を参照して説明する。図７は、実施の形態１に係る溶接システム１００におけるＩＤ管理の動作手順例を示すシーケンス図である。なお、図７の説明では、図３に示す複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）を用いた溶接工程に関して上位装置１とロボット制御装置２ａと読取装置３との間で行われる動作手順を例示して説明し、他のロボット制御装置２ｂ，…との間で行われる動作手順を省略する。なお、図７に示すワークＡは、ＩＤ「Ａ」を有するワークＷｋ１（元ワーク）である。同様に、図７に示すワークＢは、ＩＤ「Ｂ」を有するワークＷｋ２（元ワーク）である。

図７において、上位装置１は、溶接工程（本溶接）の対象となる複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）のＩＤを含むワーク情報（例えばＩＤ、名前、および元ワークの溶接箇所）をそれぞれ取得し（Ｓｔ１）、溶接工程後の２次ワークＷｋ３（つまり、被溶接ワーク）のＩＤとして採用されるＩＤを所定のルールに基づいて選択（生成）する（Ｓｔ２）。なお、ここで選択（生成）された２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）のＩＤは、上位装置１のメモリ１２に記憶されてよい。上位装置１は、ワークＷｋ１（元ワーク）のワーク情報とワークＷｋ２（元ワーク）のワーク情報とを含む溶接工程の実行指令をロボット制御装置２ａに送信する（Ｓｔ３）。なお、ここでステップＳｔ２の処理において、２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）のＩＤとして例えばワークＷｋ１（元ワーク）のＩＤ「Ａ」が選択されたとする。

ロボット制御装置２ａは、上位装置１から送信された溶接工程の実行指令を受信すると、その実行指令に含まれる複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）のそれぞれのワーク情報を用いて、本溶接ロボットＭＣ１ａにより実行される溶接工程のプログラムを生成し、そのプログラムに従った本溶接を本溶接ロボットＭＣ１ａに実行させる（Ｓｔ４）。ロボット制御装置２ａは、種々の公知方法により、本溶接ロボットＭＣ１ａによる本溶接（溶接工程）の完了を判定し（Ｓｔ５）、複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）それぞれの本溶接の完了ごとに、本溶接が完了した旨の本溶接完了通知を生成して上位装置１に送信する（Ｓｔ６）。

上位装置１は、ロボット制御装置２ａから送信された本溶接が完了した旨の本溶接完了通知を受信すると、ステップＳｔ２の処理において選択（生成）されたＩＤ「Ａ」を２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）のＩＤ「Ａ」として読取装置３に出力するように設定するとともに、２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）に関する溶接工程論理データ（図３および図５参照）を生成する（Ｓｔ７）。上位装置１は、２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）のＩＤ「Ａ」と２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）に関する溶接工程論理データとを関連付けて外部ストレージＳＴに保存する（Ｓｔ８）。

読取装置３は、本溶接の完了により生産された２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）に付与された複数の識別符号Ｑ１，Ｑ２のうちいずれかの識別符号を読み取り（Ｓｔ９）、読み取られた識別符号の情報を上位装置１に送信する（Ｓｔ１０）。なお、ここで読み取られた識別符号を識別符号Ｑ２とする。

上位装置１は、読取装置３から受信された識別符号Ｑ２の情報に基づいて、外部ストレージＳＴを参照し、識別符号Ｑ２の情報と関連付けられた２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）のＩＤとしてＩＤ「Ａ」の情報を取得する（Ｓｔ１１）。上位装置１は、取得された２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）のＩＤ「Ａ」を読取装置３に送信する（Ｓｔ１２）。

読取装置３は、上位装置１から受信され、ステップＳｔ９の処理において読み取られた識別符号Ｑ２と関連付けられた２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）のＩＤ「Ａ」を出力（表示）する（Ｓｔ１３）。

以上により、実施の形態１に係る溶接システム１００では、ＩＤ（識別子）の情報を読取可能に付与された識別符号が付与された複数の元ワークのそれぞれのＩＤの情報を取得し、複数の元ワークを用いた溶接工程により生産される被溶接ワークに設定されるＩＤを、複数の元ワークのそれぞれのＩＤの中から所定のルールにより選択し、選択後、複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号のうち任意の識別符号が読取装置によって読み出された場合、選択されたＩＤの情報を被溶接ワークのＩＤとして読取装置に出力する。

これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００は、複数の元ワークが接合等される溶接工程において生産されるワーク（言い換えると、被溶接ワーク）のＩＤを統一して設定するとともに、読取装置３に出力することでより効率的な管理を支援できる。

また、実施の形態１に係る溶接システム１００における複数の元ワークのそれぞれの識別符号は、読取装置３により読取可能に被溶接ワークに付与される。これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００は、被溶接ワークに統一されたＩＤが設定された識別符号が複数付与されることにより、溶接工程において付与された識別符号が汚れ，破損等した場合であっても、被溶接ワークに付与された複数の識別符号のうち少なくとも１つを読み出すことで、被溶接ワークの生産に使用された複数の元ワークに関する情報を取得できる。

また、実施の形態１に係る溶接システム１００におけるＩＤは、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、文字コードの種類ごとに定められたＩＤの強弱ルールに従って選択される。具体的に、ＩＤの強弱ルールは、ワークに含まれる複数の元ワークのそれぞれのＩＤを構成する文字コードごとのそれぞれの強弱の比較に基づいて、強い文字コードを有するＩＤを採用することである文字コードは、例えばアルファベットと数字とを有する。これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００は、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤを簡易に設定し、管理できる。

また、実施の形態１に係る溶接システム１００におけるＩＤは、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、所定のルールは、採用される被溶接ワークに設定されるＩＤの選択において、被溶接ワークに含まれる複数の元ワークのそれぞれのＩＤのうちいずれか１つのＩＤをランダムに採用する。これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００は、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤを簡易に設定し、管理できる。

また、実施の形態１に係る溶接システム１００におけるＩＤは、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、所定のルールは、採用されるワークに設定されるＩＤの選択において、ワークに含まれる複数の元ワークのそれぞれのＩＤと異なる他のＩＤを採用する。これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００は、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤを被溶接ワークの生産に使用される複数の元ワークのＩＤのいずれとも異なるＩＤを簡単に設定でき、管理できる。

また、実施の形態１に係る読取装置３は、溶接システム１００によって実行される溶接工程において使用される複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号を読み取り可能であり、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を出力可能な前記識別符号を読み取る読取部３３と、読み取られた前記識別符号に基づいて、前記溶接システムから前記識別符号と関連付けられた識別子の情報を取得するプロセッサ３１と、取得された前記識別子の情報を出力する出力部（例えば、モニタ３４）と、を備える。

これにより、実施の形態１に係る読取装置３は、ワークごとに付与された識別符号を読み取ることで被溶接ワークのＩＤを出力できる。よって、ユーザ事業者は、容易に被溶接ワークのＩＤを確認することができる。

（実施の形態２）
実施の形態１に係る溶接システム１００は、読取装置３によって識別符号Ｑを読み取る例（つまり、読取装置３によってワークのＩＤを読み取る例）について説明した。実施の形態２に係る溶接システム１００では、更に本溶接ロボットがワークに付与された識別符号Ｑの情報を読み取り可能な読取部を備えるとともに、ロボット制御装置がＩＤの読み取り機能を有する例について説明する。

図８は、実施の形態２に係る上位装置１およびロボット制御装置２ｂの内部構成例を示す図である。なお、実施の形態２に係る溶接システム１００は、実施の形態１に係る溶接システム１００の構成とほぼ同一の構成を有する。よって、実施の形態１と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。また、図８の説明において、説明を分かり易くするために、モニタＭＮ１および入力インターフェースＵＩ１の図示を省略するとともに、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…のうち本溶接ロボットＭＣ１ｂを例示し、更に、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のうちロボット制御装置２ｂを例示して説明する。

なお、実施の形態２に係る溶接システム１００において、識別符号の読み取り機能を有するロボット制御装置および本溶接ロボットは、ユーザ事業者によって選択された一部のロボット制御装置および本溶接ロボットでよい。つまり、実施の形態２に係る溶接システム１００において、すべてのロボット制御装置２ａ，２ｂ，…および本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…は、識別符号の読み取り機能を有していなくてよい。

本溶接ロボットＭＣ１ｂは、ロボット制御装置２ｂの制御の下で、上位装置１から指令された溶接工程および識別符号Ｑの読み取りを実行する。本溶接ロボットＭＣ１ｂは、溶接工程の前に、読取部３３ｂを用いて複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号Ｑの読み取りを実行し、読み取られた識別符号Ｑの情報をロボット制御装置２ｂに送信する。本溶接ロボットＭＣ１ｂは、識別符号Ｑの読み取りを実行した後に溶接工程に移行し、溶接工程において、例えばアーク溶接を行う。なお、本溶接ロボットＭＣ１ｂは、アーク溶接以外の他の溶接（例えば、レーザ溶接）等を行ってもよい。

マニピュレータ２００は、多関節のアームを備え、ロボット制御装置２ｂのロボット制御部２５からの制御信号に基づいて、それぞれのアームを可動させる。これにより、マニピュレータ２００は、読取部３３ｂとワークＷｋに付与された識別符号Ｑとの位置関係、およびワークＷｋと溶接トーチ４００との位置関係をアームの可動によって変更できる。

上位装置１は、溶接工程に用いられる複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号Ｑの位置情報に基づいて、複数の元ワークのそれぞれの識別符号Ｑの読み取りを実行させる実行指令を生成してロボット制御装置２ｂに送信する。また、上位装置１は、ユーザ事業者により予め入力あるいは設定された溶接関連情報を用いて、複数の元ワークのそれぞれを用いた溶接工程の実行指令を生成してロボット制御装置２ｂに送信する。

実施の形態２に係る上位装置１におけるプロセッサ１１は、読取部３３ｂによって読み取られた識別符号Ｑの読み取り結果に基づいて、外部ストレージＳＴを参照し、読み取られた識別符号Ｑが付与されたワークのＩＤの情報を取得する。プロセッサ１１は、取得されたワークのＩＤをモニタＭＮ１に出力する。また、プロセッサ１１は、取得されたワークのＩＤを読取装置３に送信し、表示させてもよい。

読取部３３ｂは、例えば２次元バーコードを読み取るためのカメラ、あるいはバーコードを読み取るためのレーザを有する。読取部３３ｂは、ワークに付与された識別符号Ｑを読み取り、識別符号Ｑから読み取られた情報（データ）をプロセッサ２１に出力する。

以上により、実施の形態２に係る溶接システム１００は、読取装置３を用いた識別符号Ｑの読み取りだけでなく、本溶接ロボットＭＣ１ｂを用いて識別符号Ｑの読み取りが可能となる。これにより、実施の形態２に係る溶接システム１００は、例えば溶接工程の前、後、あるいは前後両方において、ワークＷｋに付与された識別符号Ｑから複数の元ワークあるいは被溶接ワークのＩＤを読み取ることができるとともに、読み取られたワークのＩＤをユーザ事業者が所有する読取装置３に表示させることができ、ワークのＩＤの読み取りをより効率的に実行できる。

また、ロボット制御装置２ｂおよび読取装置３によってワークのＩＤが読み取り可能となることにより、ユーザ事業者は、溶接工程が複数ある場合、溶接工程が異なるセルで実行される場合など、被溶接ワークの生産工程に応じて、ロボット制御装置２ｂあるいは読取装置３のいずれでワークのＩＤを読み取るかを選択できる。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

なお、本出願は、２０１９年１０月１１日出願の日本特許出願（特願２０１９－１８８１５７）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

本開示は、溶接等の工程において生産されるワークの識別子のより効率的な管理を支援する識別子管理方法および読取装置として有用である。

１ 上位装置
２ａ，２ｂ ロボット制御装置
３ 読取装置
４ 電源装置
１０，２０，３０ 通信部
１１，２１，３１ プロセッサ
１２，２２，３２ メモリ
１３ セル制御部
１４ ＩＤ設定管理部
１５ 論理データ生成部
１６ ＩＤ選択部
２３ プログラム生成部
２４ 演算部
２５ ロボット制御部
２６ 電源制御部
３３ 読取部
３４ モニタ
２００ マニピュレータ
３００ ワイヤ送給装置
３０１ 溶接ワイヤ
４００ 溶接トーチ
ＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ 本溶接ロボット
ＳＴ 外部ストレージ
Ｑ 識別符号
Ｗｋ１，Ｗｋ２ ワーク
Ｗｋ３ ２次ワーク

Claims (6)

1. 溶接システムにより実行される識別子出力方法であって、
   識別子の情報を読取可能に付与された識別符号が付与された複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得し、
   前記識別子は、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、
   前記複数の元ワークを用いた溶接工程により生産される被溶接ワークに設定される識別子を、前記文字コードの種類ごとに定められた強弱ルールに従って、前記被溶接ワークに含まれる前記複数の元ワークのそれぞれの識別子の中から前記識別子を構成する文字コードごとのそれぞれの強弱の比較に基づいて、強い文字コードを有する識別子を採用することで選択し、
   前記選択後、前記複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号のうち任意の識別符号が読取装置によって読み出された場合、前記選択された識別子の情報を前記被溶接ワークの識別子として前記読取装置に出力する、
   識別子出力方法。
2. 溶接システムにより実行される識別子出力方法であって、
   識別子の情報を読取可能に付与された識別符号が付与された複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得し、
   前記識別子は、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、
   前記複数の元ワークを用いた溶接工程により生産される被溶接ワークに設定される識別子を、前記被溶接ワークに含まれる前記複数の元ワークのそれぞれの識別子のうちいずれか１つの識別子をランダムに採用することにより選択し、
   前記選択後、前記複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号のうち任意の識別符号が読取装置によって読み出された場合、前記選択された識別子の情報を前記被溶接ワークの識別子として前記読取装置に出力する、
   識別子出力方法。
3. 溶接システムにより実行される識別子出力方法であって、
   識別子の情報を読取可能に付与された識別符号が付与された複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得し、
   前記識別子は、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、
   前記複数の元ワークを用いた溶接工程により生産される被溶接ワークに設定される識別子を、前記被溶接ワークに含まれる前記複数の元ワークのそれぞれの識別子と異なる他の識別子を採用することで選択し、
   前記選択後、前記複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号のうち任意の識別符号が読取装置によって読み出された場合、前記選択された識別子の情報を前記被溶接ワークの識別子として前記読取装置に出力する、
   識別子出力方法。
4. 溶接システムによって実行される溶接工程において使用される複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号を読み取り可能な読取装置であって、
   前記複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を出力可能な前記識別符号を読み取る読取部と、
   読み取られた前記識別符号に基づいて、前記溶接システムから前記識別符号と関連付けられ、前記複数の元ワークを用いた溶接工程により生産される被溶接ワークに設定された識別子の情報を取得するプロセッサと、
   取得された前記識別子の情報を出力する出力部と、を備え、
   前記識別子は、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、
   前記プロセッサは、前記文字コードの種類ごとに定められた強弱ルールに従って、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子を構成する文字コードごとのそれぞれの強弱の比較に基づいた強い文字コードを有する識別子の情報を取得する、
   読取装置。
5. 溶接システムによって実行される溶接工程において使用される複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号を読み取り可能な読取装置であって、
   前記複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を出力可能な前記識別符号を読み取る読取部と、
   読み取られた前記識別符号に基づいて、前記溶接システムから前記識別符号と関連付けられ、前記複数の元ワークを用いた溶接工程により生産される被溶接ワークに設定された識別子の情報を取得するプロセッサと、
   取得された前記識別子の情報を出力する出力部と、を備え、
   前記識別子は、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、
   前記プロセッサは、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子のうちいずれか１つの識別子の情報をランダムに取得する、
   読取装置。
6. 溶接システムによって実行される溶接工程において使用される複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号を読み取り可能な読取装置であって、
   前記複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を出力可能な前記識別符号を読み取る読取部と、
   読み取られた前記識別符号に基づいて、前記溶接システムから前記識別符号と関連付けられ、前記複数の元ワークを用いた溶接工程により生産される被溶接ワークに設定された識別子の情報を取得するプロセッサと、
   取得された前記識別子の情報を出力する出力部と、を備え、
   前記識別子は、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、
   前記プロセッサは、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子と異なる他の識別子の情報を取得する、
   読取装置。

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