JP7494782B2

JP7494782B2 - 搬送システム及び搬送方法

Info

Publication number: JP7494782B2
Application number: JP2021063250A
Authority: JP
Inventors: 一敏西井
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-04-02
Filing date: 2021-04-02
Publication date: 2024-06-04
Anticipated expiration: 2041-04-02
Also published as: CN115196224B; JP2022158391A; US20220315084A1; US12187337B2; CN115196224A

Description

本発明は、物体を搬送するための搬送システム及び搬送方法に関する。

従来、自動車等の車両の製造ラインにおいて、無人搬送車（ＡＧＶ：automated guided vehicle）を用いた物体の受け渡しが行われている。このような技術の一例として、特許文献１は、配列された複数の台車を有する倉庫ユニットと、これらの台車との間で荷物の受け渡しを行う無人搬送車とを含む自動倉庫を開示する。

特許第５０５１８５５号公報

しかしながら、特許文献１が開示する自動倉庫では、対象物が収容された複数の容器を無人搬送車と台車との間で同時に受け渡すことができないという問題があった。

本発明は、このような問題を解決するためのものであり、無人搬送車と台車との間で容器を効率よく受け渡すことが可能な搬送システム及び搬送方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る搬送システムは、
複数の容器を搬送する無人搬送車と、
容器を支持する台車と、
台車が走行するスロープを備えた２つの土台とを含み、
台車は、無人搬送車から加わる力によってスロープを登り、無人搬送車に置かれた容器を持ち上げて支持する。

台車は、容器の側方端部を支持する支持部を備えることができ、
土台は、スロープの下端部に連続する下側面を有しており、
スロープの高さは、無人搬送車に置かれた容器の側方端部の下面と、下側面に配置された状態の台車の対応する支持部との距離よりも大きい。

台車は、容器が配置される配置面を備えることができ、
土台は、スロープの下端部に連続する下側面を有しており、
スロープの高さは、無人搬送車に支持された容器の下面と、下側面に配置された状態の台車の対応する配置面との距離よりも大きい。

土台は、スロープの上端部に連続する上側面を有しており、
無人搬送車及び台車の移動方向における上側面の距離は、無人搬送車の制動距離と無人搬送車の停車位置の誤差との和以上であることが好ましい。

無人搬送車は、第１の係合部を備えることができ、
台車は、無人搬送車の第１の係合部に対応する第２の係合部を備えることができ、
土台は、スロープの上端部に連続する上側面を有しており、
第１の係合部及び第２の係合部は、台車が上側面に配置された状態で係合するように構成されており、
無人搬送車は、第１の係合部及び第２の係合部の係合を介して、容器を支持している台車に力を加えることにより、台車を上側面からスロープへ移動させ、台車から容器を回収することができる。

土台には、複数の台車が配列され得る。

土台は、台車の配列方向に垂直な方向に台車が移動可能に構成され得る。

土台は、
土台の上面に相当する下側面と、
下側面から上方に連続する第１のスロープと、
第１のスロープの上端部に連続する上側面と、
上側面から下方に連続する第２のスロープとを備えることができ、
複数の台車は、第２のスロープ上に配列され得る。

土台に配列された台車の移動を制限するストッパをさらに備えることができる。

台車は、土台の長手方向における無人搬送車の中心軸と台車の中心軸とを合わせる第１のガイドを備えることができる。

搬送システムは、２つの土台の間に位置する土台の長手方向の中心軸と、土台の長手方向における台車の中心軸とを合わせる第２のガイドをさらに含むことができる。

台車は、
第１の車輪対と、
第２の車輪対と、
容器の側方端部を支持する支持部を、第１の車輪対側で支持する垂直支持部とを備えることができ、
土台は、第１の車輪対が走行するスロープの上端部に連続する第１の上側面と、第２の車輪対が走行するスロープの上端部に連続する第２の上側面とを含み、
土台の長手方向における第１の上側面の距離は、長手方向における第２の上側面の距離よりも長くすることが好ましい。

本発明の一態様に係る複数の容器を搬送する搬送システムにおいて実行される搬送方法において、搬送システムは、複数の容器を搬送する無人搬送車と、容器を支持する台車と、台車が走行するスロープを備えた２つの土台とを含み、
搬送方法は、台車が無人搬送車から加わる力によってスロープを登り、無人搬送車に置かれた容器を持ち上げて支持する工程を含む。

本発明により、無人搬送車と台車との間で容器を効率よく受け渡すことが可能な搬送システム及び搬送方法を提供することができる。

本発明の第１の実施形態に係る搬送システムを示す立面図である。本発明の第１の実施形態に係る無人搬送車の移動方向から見た無人搬送車を示す立面図である。本発明の第１の実施形態に係る台車の移動方向から見た台車及び土台を示す立面図である。本発明の第１の実施形態に係る台車を示す平面図である。本発明の第１の実施形態に係る台車が無人搬送車から加わる力によってスロープを登り、無人搬送車に置かれた容器を持ち上げて支持する様子を示す図である。本発明の第２の実施形態に係る搬送システムを示す立面図である。本発明の第２の実施形態に係る無人搬送車の移動方向から見た無人搬送車の立面図である。本発明の第２の実施形態に係る無人搬送車の平面図である。本発明の第２の実施形態に係る台車の移動方向から見た台車の立面図である。本発明の第２の実施形態に係る台車の平面図である。本発明の第３の実施形態に係る搬送システムを示す立面図である。本発明の第３の実施形態に係る無人搬送車の移動方向から見た無人搬送車を示す立面図である。本発明の第３の実施形態に係る台車の移動方向から見た台車を示す立面図である。本発明の第３の実施形態に係る第１の係合部及び第２の係合部の詳細を示す図である。本発明の第３の実施形態に係る無人搬送車が、土台の上側面に配置された台車から容器を回収する様子を示す図である。本発明の第３の実施形態に係る第１の係合部及び第２の係合部が係合した状態の無人搬送車及び台車を示す。本発明の第３の実施形態に係る無人搬送車が、土台の上側面に配置された台車から容器を回収する様子を示す図である。本発明の第４の実施形態に係る搬送システムを示す立面図である。本発明の第４の実施形態に係る台車の配列方向から見た台車の立面図である。本発明の第４の実施形態に係る台車の平面図である。本発明の第４の実施形態に係る搬送システムの一例を示す平面図である。本発明の第４の実施形態に係る台車が配列方向に垂直な方向に移動可能な状態の土台を示す図である。本発明の第５の実施形態に係る搬送システムを示す平面図である。本発明の第５の実施形態に係る無人搬送車と台車との位置合わせの様子を示す図である。本発明の第５の実施形態に係る台車と土台との位置合わせの様子を示す図である。本発明の第６の実施形態に係る土台を示す立面図である。本発明の第６の実施形態に係る台車が土台のスロープを下る様子を示す図である。

＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照して、本発明の第１の実施形態について説明する。図１は、第１の実施形態に係る搬送システム１を示す立面図である。搬送システム１は、複数の容器４０を搬送するシステムであり、無人搬送車（ＡＧＶ）１０と、台車２０と、土台３０とを含む。搬送システム１では、台車２０が無人搬送車１０から加わる力によって土台３０のスロープを登り、無人搬送車１０に置かれた容器４０を持ち上げて支持する工程を含む搬送方法が実行される。

無人搬送車１０は、自律走行が可能な車両であり、複数の容器４０を同時に搬送する。容器４０には、運搬の対象物が収容される。無人搬送車１０は、フロア等の設置面５０上を走行する。本実施形態では、無人搬送車１０は、容器４０が配置される１以上の配置面１１を備えることができる。図２は、無人搬送車１０の移動方向から見た無人搬送車１０を示す立面図である。無人搬送車１０は、台車２０に接近するように移動でき、また、台車２０から遠ざかるように移動できる。無人搬送車１０は、台車２０との間で容器４０の受け渡しを行う。なお、図１には、３つの容器４０が示されているが、無人搬送車１０が台車２０との間で受け渡しを行う容器４０の数はこれに限定されるものではない。

台車２０は、無人搬送車１０との間で容器４０の受け渡しを行う装置である。台車２０は、土台３０に配置され、土台３０の上面を走行することができる。図３は、台車２０の移動方向から見た台車２０及び土台３０を示す立面図である。図４は、台車２０を示す平面図である。図１、図３及び図４に示すように、台車２０は、容器４０の側方端部４１を支持する複数の支持部２１を備える。図４に示すように、支持部２１は、台車２０の移動方向に延在する。支持部２１は、各支持部２１の間に隙間が形成されるように配置される。

台車２０は、４つの車輪２２１，２２２を備える。台車２０は、２つの車輪２２１が離れて配置された第１の車輪対と、２つの車輪２２２が離れて配置された第２の車輪対を備える。本実施形態では、第１の車輪対の各車輪２２１の間の距離と、第２の車輪対の各車輪２２２の間の距離は同じである。図１に示すように、台車２０は、第１の車輪対側で支持部２１を支持する垂直支持部２８を備える。

土台３０は、フロア等の設置面５０に設置される。土台３０は、下側面３１と、上側面３２と、スロープ３３とを備える。これらは、土台３０の上面に相当する。下側面３１と及び上側面３２は、設置面５０に対して実質的に平行である。下側面３１は、スロープ３３の下端部に連続する。上側面３２は、スロープ３３の上端部に連続する。無人搬送車１０及び台車２０の移動方向における上側面３２の距離Ｌは、既定の距離以上とすることができる。既定の距離は、無人搬送車１０の制動距離と、無人搬送車１０の停車位置の誤差との和とすることができる。

スロープ３３の傾斜角θは、無人搬送車１０が台車２０に接触するときの速度、無人搬送車１０の重量、容器４０及び対象物の重量、台車２０の重量、並びにスロープ３３の摩擦係数に応じた角度とすることができる。例えば、スロープ３３の傾斜角θは、３０度以下であることが好ましい。

搬送システム１では、下側面３１と上側面３２との距離に相当するスロープ３３の高さｈ２が、無人搬送車１０に置かれた容器４０の側方端部４１の下面４２と、土台３０の下側面３１に配置された状態の台車２０の支持部２１の上面２１０との距離ｈ１よりも大きくなるように構成される。

図５は、台車２０が無人搬送車１０から加わる力によってスロープ３３を登り、無人搬送車１０に置かれた容器４０を持ち上げて支持する様子を示す図である。初めに、容器４０が置かれた無人搬送車１０が台車２０に接近する。次いで、無人搬送車１０は、台車２０に接触し、台車２０を押しながら進み続ける。台車２０は、無人搬送車１０に押されることにより、土台３０のスロープ３３を登り、容器４０を持ち上げて支持する。台車２０が上側面３２に到達すると、無人搬送車１０は走行を停止し、台車２０が上側面３２上に停止する。最後に、無人搬送車１０が台車２０から離れる。これにより、無人搬送車１０から台車２０への容器４０の受け渡しが完了する。

上述した第１の実施形態では、搬送システム１は、複数の容器４０を搬送する無人搬送車１０と、容器４０を支持する台車２０と、台車２０が走行するスロープを備えた２つの土台３０とを含む。台車２０は、無人搬送車１０から加わる力によってスロープを登り、無人搬送車１０に置かれた容器４０を持ち上げて支持する。これにより、搬送システム１は、複数の容器４０を同時に受け渡すことができ、無人搬送車１０と台車２０との間で容器を効率よく受け渡すことができる。また、搬送システム１では、無人搬送車１０の動力を利用して無人搬送車１０と台車２０との間で容器４０を受け渡すことができる。そのため、台車２０が動力機構を備える必要がない。

また、第１の実施形態では、土台３０のスロープの高さｈ２は、無人搬送車１０に置かれた容器４０の側方端部４１の下面４２と、土台３０の下側面３１に配置された状態の台車２０の対応する支持部２１との距離ｈ１よりも大きくなるように構成される。これにより、台車２０が無人搬送車１０から加わる力によってスロープを登る際に、無人搬送車１０に置かれた容器４０を確実に持ち上げることができる。

さらに、第１の実施形態では、無人搬送車１０及び台車２０の移動方向における土台３０の上側面３２の距離Ｌは、既定の距離以上とすることができる。既定の距離は、無人搬送車１０の制動距離と、無人搬送車１０の停車位置の誤差との和とすることができる。無人搬送車１０の備えるセンサが、土台３０の周囲に配置された目標物を検出して無人搬送車１０が停止する場合、停車位置に誤差が生じることがある。上側面３２の距離Ｌを、無人搬送車１０の制動距離と無人搬送車１０の停車位置の誤差との和以上とすることにより、無人搬送車１０の停車位置に誤差が生じた場合でも、無人搬送車１０が、上側面３２に確実に停止することができる。

＜第２の実施形態＞
図６は、本発明の第２の実施形態に係る搬送システム１を示す立面図である。第２の実施形態では、無人搬送車１０が、容器４０を支持する支持部１２を備え、台車２０が、容器４０が配置される配置面２３を備える。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。

図７は、無人搬送車１０の移動方向から見た無人搬送車１０の立面図である。図８は、無人搬送車１０の平面図である。図６～図８に示すように、無人搬送車１０は、容器４０の側方端部４１を支持する複数の支持部１２を備える。支持部１２は、台車２０の移動方向に延在する。支持部１２は、各支持部１２の間に隙間が形成されるように配置される。

図９は、台車２０の移動方向から見た台車２０の立面図である。図１０は、台車２０の平面図である。図９及び図１０に示すように、台車２０は、複数の配置面２３を備える。

図６に示すように、第２の実施形態に係る搬送システム１では、スロープ３３の高さｈ２が、無人搬送車１０に側方端部４１が支持された容器４０の下面４３と、土台３０の下側面３１に配置された状態の台車２０の対応する配置面２３との距離ｈ３よりも大きくなるように構成される。

第２の実施形態では、第１の実施形態と同様に、台車２０が無人搬送車１０から加わる力によってスロープ３３を登り、無人搬送車１０が支持する容器４０を持ち上げ、容器４０が配置面２３に配置される。これにより、無人搬送車１０から台車２０への容器４０の受け渡しが完了する。

また、第２の実施形態では、土台３０のスロープの高さｈ２は、無人搬送車１０に支持された容器４０の下面４３と、土台３０の下側面３１に配置された状態の台車２０の対応する配置面２３との距離ｈ３よりも大きくなるように構成される。これにより、台車２０が無人搬送車１０から加わる力によってスロープを登る際に、無人搬送車１０に置かれた容器４０を確実に持ち上げることができる。

＜第３の実施形態＞
図１１は、本発明の第３の実施形態に係る搬送システム１を示す立面図である。第３の実施形態では、無人搬送車１０が、第１の係合部１３を備え、台車２０が、第１の係合部１３に対応する第２の係合部２４を備える。第１の係合部１３及び第２の係合部２４は、台車２０が土台３０の上側面３２に配置された状態で係合するように構成される。

図１２は、第３の実施形態に係る無人搬送車１０の移動方向から見た無人搬送車１０を示す立面図である。本実施形態では、図１１及び図１２に示すように、無人搬送車１０の両側にＬ字型の第１の係合部１３が設置される。なお、第１の係合部１３の形状は、Ｌ字型に限られず、第２の係合部２４と係合可能な任意の形状とすることができる。また、第１の係合部１３は、無人搬送車１０の片側のみに設置してもよい。

図１３は、第３の実施形態に係る台車２０の移動方向から見た台車２０を示す立面図である。本実施形態では、図１１及び図１３に示すように、台車２０の両側にプレート型の第２の係合部２４が設置される。なお、第２の係合部２４の形状は、プレート型に限られず、第１の係合部１３と係合可能な任意の形状とすることができる。また、第２の係合部２４は、台車２０の片側のみに設置してもよい。

図１４は、第１の係合部１３及び第２の係合部２４の詳細を示す図である。第２の係合部２４の一方の端部は、ピン等の固定部材２５によって回動可能に台車２０に固定される。第２の係合部２４の他方の端部は、バネ等の弾性部材２６が接続され、弾性部材２６によって上方に付勢される。第１の係合部１３の垂直方向の突起部１４の高さｈ４は、スロープ３３の高さｈ２よりも低い。

無人搬送車１０の移動方向における第１の係合部１３の長さＳは、既定の距離以上とすることができる。既定の距離は、無人搬送車１０の制動距離と、無人搬送車１０の停車位置の誤差との和とすることができる。これにより、無人搬送車１０の停車位置に誤差が生じた場合でも、無人搬送車１０が、上側面３２に確実に停止することができる。

図１５及び図１７は、無人搬送車１０が、土台３０の上側面３２に配置された台車２０から容器４０を回収する様子を示す図である。図１５に示すように、初めに、無人搬送車１０が台車２０に接近する。無人搬送車１０の第１の係合部１３が台車２０の第２の係合部２４に接触した状態で、無人搬送車１０が前進を続けると、第１の係合部１３の垂直方向の突起部１４が、第２の係合部２４を押し下げる。さらに、無人搬送車１０が前進を続けると、第２の係合部２４が第１の係合部１３の押圧から解放され、第２の係合部２４が回動して元の状態に戻り、第１の係合部１３及び第２の係合部２４が係合する。図１６は、第１の係合部１３及び第２の係合部２４が係合した状態の無人搬送車１０及び台車２０を示す。

次いで、図１７に示すように、無人搬送車１０が後進すると、無人搬送車１０から第１の係合部１３及び第２の係合部２４の係合を介して台車２０に加わる力により、台車２０が上側面３２からスロープ３３に向かって移動する。そして、台車２０がスロープ３３を下ることにより、台車２０の支持部２１の位置が下がるため、容器４０が無人搬送車１０の配置面１１によって支持されるようになる。台車２０が下側面３１まで移動すると、第１の係合部１３及び第２の係合部２４の係合が完全に外れ、台車２０は、下側面３１に停止する。一方、無人搬送車１０は後進を続け、台車２０から容器４０を回収することができる。

第３の実施形態では、無人搬送車１０は、第１の係合部１３を備えており、台車２０は、無人搬送車１０の第１の係合部１３に対応する第２の係合部２４を備える。第１の係合部１３及び第２の係合部２４は、台車２０が土台３０の上側面３２に配置された状態で係合するように構成される。そのため、無人搬送車１０は、第１の係合部１３及び第２の係合部２４の係合を介して、容器４０を支持している台車２０に力を加えることにより、台車２０を上側面３２からスロープ３３へ移動させ、台車２０から容器４０を回収することができる。

＜第４の実施形態＞
図１８は、本発明の第４の実施形態に係る搬送システム１を示す立面図である。第４の実施形態では、図１８に示すように、複数の台車２０が土台３０１，３０２に配列される。以下、上述した実施形態との相違点を中心に説明する。

図１９は、台車２０の配列方向から見た台車２０の立面図である。図２０は、台車２０の平面図である。図１９及び図２０に示すように、台車２０の第１の車輪対の各車輪２２１の間の距離と、第２の車輪対の各車輪２２２の間の距離は異なる。

図２１は、第４の実施形態に係る搬送システム１の一例を示す平面図である。搬送システム１は、台車２０の第１の車輪対が走行する土台３０１と、第２の車輪対が走行する土台３０２とを含む。土台３０１，３０２は、それぞれ下側面３０１１，３０２１と、第１のスロープ３０１２，３０２２と、上側面３０１３，３０２３と、第２のスロープ３０１４，３０２４とを備える。これらは、土台３０１，３０２の上面に相当する。

第１のスロープ３０１２，３０２２は、それぞれ下側面３０１１，３０２１から上方に連続する。上側面３０１３，３０２３は、それぞれ第１のスロープ３０１２，３０２２の上端部に連続する。第２のスロープ３０１４，３０２４は、それぞれ上側面３０１３，３０２３から下方に連続する。複数の台車２０は、第２のスロープ３０１４，３０２４上に配列される。

土台３０１，３０２は、台車２０の配列方向に垂直な方向に台車２０が移動可能に構成される。図２２は、台車２０が配列方向に垂直な方向に移動可能な状態の土台３０１，３０２を示す。土台３０１，３０２は、それぞれ回動可能な可動部３０１５，３０２５を備える。可動部３０１５，３０２５が回動して開くことにより、台車２０が通過可能な通路が形成される。図２２に示すように、台車２０は、この通路を介して土台３０１，３０２に配置される。また、台車２０は、土台３０１，３０２から当該通路を介して回収される。

また、搬送システム１は、図１８及び図２１に示すように、第２のスロープ３０１４，３０２４に配列された台車２０の移動を制限するストッパ６０をさらに備える。ストッパ６０は、壁や設置面５０等に固定することができる。

第４の実施形態では、上述したように、複数の台車２０を土台３０に配列することができる。土台３０は、台車２０の配列方向に垂直な方向に台車２０が移動可能に構成される。そのため、土台３０に複数の台車２０が配列された状態でも、台車２０を土台３０から回収できると共に、台車２０を土台３０に補充することができる。

また、第４の実施形態では、土台３０に配列された台車２０の移動を制限するストッパをさらに備える。これにより、第２のスロープ３０１４，３０２４に配列された台車２０の移動を制限することができる。

＜第５の実施形態＞
図２３は、第５の実施形態に係る搬送システム１を示す平面図である。第５の実施形態では、無人搬送車１０と台車２０との位置合わせ、台車２０と土台３０との位置合わせが行われる。以下、上述した実施形態との相違点を中心に説明する。

台車２０は、無人搬送車１０から台車２０に加わる力を利用して、土台３０の長手方向における無人搬送車１０の中心軸Ａｘ１と台車２０の中心軸Ａｘ２とを合わせる２つの第１のガイド２７を備える。第１のガイド２７は、それぞれ台車２０の一方側の先端部に設置される。第１のガイド２７は、無人搬送車１０が台車２０内に進入できるよう、互いに間隔を空けて配置される。第１のガイド２７は、無人搬送車１０の中心軸Ａｘ１と台車２０の中心軸Ａｘ２とを合わせることが可能な形状をしている。例えば、無人搬送車１０が接触する第１のガイド２７の各側面は、その延長線が中心軸Ａｘ２で交差するように構成することができる。

図２４は、無人搬送車１０と台車２０との位置合わせの様子を示す図である。図２４に示すように、無人搬送車１０の先端部が、台車２０の第１のガイド２７に接触しながら進むことにより、無人搬送車１０の中心軸Ａｘ１と台車２０の中心軸Ａｘ２とが揃う。すなわち、無人搬送車１０と台車２０との位置を合わせることができる。

通常、容器４０の収納量を最大化するために、容器４０の側方端部４１の幅は小さくなるよう設計される。そのため、容器４０の側方端部４１の位置と、台車２０の支持部２１の位置とを合わせることにより、台車２０の支持部２１が、容器４０の側方端部４１を確実に支持することができる。

また、搬送システム１は、図２３を示すように、２つの土台３０の間に位置する土台３０の長手方向の中心軸Ａｘ３と、台車２０の中心軸Ａｘ２とを合わせる２つの第２のガイド７０を含む。図２３に示す例では、第２のガイド７０は、土台３０の一方側の先端部に設置される。第２のガイド７０は、設置面５０に設置してもよい。

第２のガイド７０は、無人搬送車１０が２つの土台３０の間を走行できるよう、互いに間隔を空けて配置される。第２のガイド７０は、台車２０の中心軸Ａｘ２と土台３０の中心軸Ａｘ３とを合わせる形状をしている。例えば、台車２０の先端部である第１のガイド２７が接触する第２のガイド７０の各側面は、その延長線が中心軸Ａｘ３で交差するように構成することができる。

図２５は、台車２０と土台３０との位置合わせの様子を示す図である。図２５に示すように、台車２０が土台３０のスロープ３３を下ると、台車２０の先端部が第２のガイド７０に接触しながら進むことにより、台車２０の中心軸Ａｘ２と土台３０の中心軸Ａｘ３とが揃う。すなわち、台車２０と土台３０との位置を合わせることができる。

＜第６の実施形態＞
図１を参照して説明した通り、台車２０は、車輪２２１で構成される第１の車輪対と、車輪２２２で構成される第２の車輪対と、第１の車輪対側で支持部２１を支持する垂直支持部２８とを備える。垂直支持部２８が第１の車輪対側に設置されることにより、台車２０の重心は第１の車輪対側に存在する。第６の実施形態では、土台３０のスロープを下る際の台車２０の姿勢を安定させるように、土台３０が構成される。

図２６は、第６の実施形態に係る土台３０を示す立面図である。図２６に示すように、土台３０は、下側面３１１，３１２と、スロープ３３１，３３２と、上側面３２１，３２２とを含む。上側面３２１，３２２は、それぞれ第１の上側面及び第２の上側面に相当する。第１の上側面３２１は、台車２０の第１の車輪対が走行するスロープ３３１の上端部に連続する。第２の上側面３２２は、台車２０の第２の車輪対が走行するスロープ３３２の上端部に連続する。土台３０の長手方向における第１の上側面３２１の距離Ｌ１は、当該長手方向における第２の上側面３２２の距離Ｌ２よりも長い。

図２７は、第１の車輪対が第１の上側面３２１に配置され、第２の車輪対が第２の上側面３２２に配置された台車２０が、土台３０のスロープ３３１，３３２を下る様子を示す図である。台車２０がスロープ３３１，３３２に向かって押されると、第２の車輪対がスロープ３３２を下り始める。このとき、第１の車輪対は、第１の上側面３２１に位置する。そのため、台車２０の第２の車輪対側が、下方に傾斜した姿勢になる。

その後、第１の車輪対がスロープ３３１を下り始める。上述した通り、台車２０の重心は第１の車輪対側に存在するため、台車２０の姿勢が元に戻り、支持部２１が設置面５０に対して実質的に水平になる。このようにして、土台３０のスロープを下る際の台車２０の姿勢を安定させることができる。

土台３０のスロープを下る際の台車２０の姿勢を安定させる他の方法として、第１の車輪対と第２の車輪対との間の距離を長くする方法が考えられる。しかしながら、この方法では、台車２０が嵩張るため、効率よく台車２０を収納することができないという問題がある。また、台車２０の第２の車輪対の近くに重量物を配置して、台車２０の重心を、第１の車輪対と第２の車輪対との間の中心付近に置く方法も考えられる。しかしながら、この方法では、無人搬送車１０が台車２０を押し上げる際の負荷が増加するという問題がある。第６の実施形態では、このような問題を生じさせることなく、土台３０のスロープを下る際の台車２０の姿勢を安定させることができる。

本発明は、上述した実施形態に限られたものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１搬送システム
１０無人搬送車
１１配置面
１２支持部
１３係合部
１４突起部
２０台車
２１支持部
２３配置面
２４係合部
２５固定部材
２６弾性部材
２７ガイド
２８垂直支持部
３０土台
３１下側面
３２上側面
３３スロープ
４０容器
４１側方端部
４２下面
４３下面
５０設置面
６０ストッパ
７０ガイド
２１０上面
２２１車輪
２２２車輪
３０１土台
３０２土台
３１１下側面
３１２下側面
３２１上側面
３２２上側面
３３１スロープ
３３２スロープ
３０１１下側面
３０２１下側面
３０１２スロープ
３０２２スロープ
３０１３上側面
３０２３上側面
３０１４スロープ
３０２４スロープ
３０１５可動部
３０２５可動部
Ａｘ１中心軸
Ａｘ２中心軸
Ａｘ３中心軸

Claims

複数の容器を搬送する無人搬送車と、
前記容器を支持する台車と、
前記台車が走行するスロープを備えた２つの土台と
を含む搬送システムであって、
前記台車は、前記無人搬送車から加わる力によって前記スロープを登り、前記無人搬送車に置かれた前記容器を持ち上げて支持する、
搬送システム。
前記台車は、前記容器の側方端部を支持する支持部を備え、
前記土台は、前記スロープの下端部に連続する下側面を有しており、
前記スロープの高さは、前記無人搬送車に置かれた前記容器の側方端部の下面と、前記下側面に配置された状態の前記台車の対応する支持部との距離よりも大きい、請求項１に記載の搬送システム。
前記台車は、前記容器が配置される配置面を備え、
前記土台は、前記スロープの下端部に連続する下側面を有しており、
前記スロープの高さは、前記無人搬送車に支持された前記容器の下面と、前記下側面に配置された状態の前記台車の対応する配置面との距離よりも大きい、請求項１に記載の搬送システム。
前記土台は、前記スロープの上端部に連続する上側面を有しており、
前記無人搬送車及び前記台車の移動方向における前記上側面の距離は、前記無人搬送車の制動距離と前記無人搬送車の停車位置の誤差との和以上である、請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送システム。
前記無人搬送車は、第１の係合部を備えており、
前記台車は、前記無人搬送車の前記第１の係合部に対応する第２の係合部を備えており、
前記土台は、前記スロープの上端部に連続する上側面を有しており、
前記第１の係合部及び前記第２の係合部は、前記台車が前記上側面に配置された状態で係合するように構成されており、
前記無人搬送車は、前記第１の係合部及び前記第２の係合部の係合を介して、前記容器を支持している前記台車に力を加えることにより、前記台車を前記上側面から前記スロープへ移動させ、前記台車から前記容器を回収する、請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送システム。
前記土台には、複数の前記台車が配列される、請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送システム。
前記土台は、前記台車の配列方向に垂直な方向に前記台車が移動可能に構成される、請求項６に記載の搬送システム。
前記土台は、
前記土台の上面に相当する下側面と、
前記下側面から上方に連続する第１のスロープと、
前記第１のスロープの上端部に連続する上側面と、
前記上側面から下方に連続する第２のスロープとを備えており、
複数の台車が、前記第２のスロープ上に配列される、請求項６又は７に記載の搬送システム。
前記土台に配列された台車の移動を制限するストッパをさらに備える、請求項６～８のいずれか１項に記載の搬送システム。
前記台車は、前記土台の長手方向における前記無人搬送車の中心軸と前記台車の中心軸とを合わせる第１のガイドを備える、請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送システム。
前記２つの土台の間に位置する前記土台の長手方向の中心軸と、前記土台の長手方向における前記台車の中心軸とを合わせる第２のガイドをさらに含む、請求項１～５又は１０のいずれか１項に記載の搬送システム。
前記台車は、
第１の車輪対と、
第２の車輪対と、
前記容器の側方端部を支持する支持部を、前記第１の車輪対側で支持する垂直支持部とを備えており、
前記土台は、前記第１の車輪対が走行するスロープの上端部に連続する第１の上側面と、前記第２の車輪対が走行するスロープの上端部に連続する第２の上側面とを含み、
前記土台の長手方向における前記第１の上側面の距離は、前記長手方向における前記第２の上側面の距離よりも長い、請求項１～５、１０又は１１のいずれか１項に記載の搬送システム。
複数の容器を搬送する搬送システムにおいて実行される搬送方法であって、
前記搬送システムは、複数の容器を搬送する無人搬送車と、前記容器を支持する台車と、前記台車が走行するスロープを備えた２つの土台とを含み、
前記台車が前記無人搬送車から加わる力によって前記スロープを登り、前記無人搬送車に置かれた前記容器を持ち上げて支持する工程を含む、搬送方法。