JP2007076919A - 移載システムおよびそれを備える保管設備 - Google Patents

Abstract

【課題】ローラコンベア式の移載装置を用いる場合には、物品が移載装置上に安定して支持されないことがある。
【解決手段】物品５の載置される棚２と、棚２に対して昇降自在の昇降台３と、を備え、棚２と昇降台３との間で物品５の移載が行なわれる保管設備１であって、棚２には、物品５が載置されるつり合いローラ装置６が水平方向に並設され、昇降台３には、物品５が載置されるつり合いローラ装置６が水平方向に並設されると共に、つり合いローラ装置６上の物品５を把持し水平方向に押し引きすることで昇降台３と棚２との間で物品５の移載を行なう進退装置９が備えられる。
【選択図】図２

Description

本発明は、物品搬送装置と前記物品の移載元及び／又は移載先となる物品保管部とを備える移載システムと、この移載システムを備える保管設備と、に関する。

従来より、棚にローラコンベヤを設けると共に、棚に対して昇降する昇降台にローラコンベアを設け、棚のローラコンベヤと昇降台のローラコンベヤとの高さ位置を合わせた状態で、両ローラコンベア上で物品を移動可能に構成すると共に、昇降台に設ける物品の進退手段により、ローラコンベア上の物品を移動させる保管設備が知られている。例えば、特許文献１に開示される保管設備（ストッカ）である。
特開２００４−２３８０８９号公報

このような保管設備は、ローラコンベヤをフリーローラで構成することで、物品を移載する際の抵抗を減らすことができ、重量のある物品の保管に向いている。
しかしながら、物品が重量物である場合には、物品の重畳により棚や昇降台やローラコンベア自体が撓む上、これらの部材自体が大きくて組み立て精度が悪い状態にある。このような撓みと設置誤差とにより、ローラコンベアが曲がった状態となって、ローラコンベア上に物品が安定して支持されないことがあった。

つまり、解決しようとする問題は、ローラコンベア式の移載装置を用いる場合には、物品が移載装置上に安定して支持されないことがある点、である。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、
物品の移載装置を備える物品搬送装置と、前記物品の移載元及び／又は移載先となる物品保管部と、を備える移載システムであって、
前記移載装置は、
前記物品を支持するフリーローラと、
前記物品の移載方向に沿って移動自在で、前記物品の端部を支持する端部支持台車と、
前記物品を前記移載方向に沿って移動させる移動手段と、
を備える、ものである。

請求項２においては、
前記フリーローラは、上下方向に揺動自在な複数のローラを搭載したつり合いローラとし、
前記移動手段は、前記物品に係合する係合部を前記移載方向に移動させる進退手段とする、ものである。

請求項３においては、
請求項１または請求項２に記載の移載システムを備える保管設備であって、
前記物品保管部は、前記物品を載置する棚とし、
前記物品搬送装置は、前記棚に対して前記載置部を昇降させる駆動機構を備える、ものである。

請求項４においては、
前記端部支持台車には、前記物品の端部の底面を支持する載荷台を搭載すると共に、
前記フリーローラにより前記物品の底面の入り口側の端部を支持し、前記載荷台で前記物品の入り口と反対側の端部の底面を支持する、ものである。

請求項５においては、
前記載荷台は、台支持軸により前記端部支持台車の本体に対して上下方向に揺動自在で、移載方向に沿って配置される、ものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、
物品の底面をフリーローラと、載置台とにより、安定的に支持することができる。また、フリーローラの配置数を最小化できる。

請求項２においては、請求項１の効果に加えて、
物品につり合いローラが接触することで、物品が移載装置に接触する際の衝撃が吸収される。また、移載手段を簡単な構成とすることができる。

請求項３においては、請求項１または請求項２の効果に加えて、
棚と昇降台との間に段差があっても、棚と昇降台との間に多少の段差が有っても、棚と昇降台との間で物品を安定的に支持することができる。

請求項４においては、請求項３の効果に加えて、
物品の底面の両端部が支持され、物品がより安定して支持される。

請求項５においては、請求項４の効果に加えて、
載置台に物品の端部が衝突する際の衝撃が減らされると共に、棚や昇降台に撓みがあっても、それに応じて載荷台が傾斜して、安定して物品が支持される。

本発明の三つの実施の形態を、図面を用いて説明する。
第一の実施の形態は、保管設備１である。この保管設備１は、昇降台３を上下昇降させる駆動機構（物品搬送装置）と、棚２（物品保管部）と、を備えている。
第二の実施の形態は、移載システム１００である。この移載システム１００は、搬送車１０１（物品搬送装置）と、処理装置１０２（物品保管部）と、を備えている。
第三の実施の形態は、移載システム２００である。この移載システム２００は、搬送車１０１（物品搬送装置）と、処理装置１０２（物品保管部）と、保管設備２０１と、を備えている。この保管設備２０１は、昇降台３を上下昇降させる駆動機構（物品搬送装置）と、棚２（物品保管部）と、を備えている。

図１に示す保管設備１は、物品５を保管する設備である。
この保管設備１の内部には、物品５を載置可能な棚２が上下方向に複数並設されると共に、棚２群の並設方向に沿って移動自在（昇降自在）の昇降台３が設けられている。

保管設備１の骨格となるフレーム１０は、上下方向に延出する支柱１１群を主として構成される。支柱１１・１１間は橋架材により連結されており、フレーム１０の剛性が強化されている。棚２は、複数の支柱１１に固定されて支持されている。昇降台３は、複数の支柱１１により、上下方向で移動自在に支持されている。
また、保管設備１には、昇降台３の上下昇降の駆動機構（図示せず）が設けられており、この駆動機構の駆動により昇降台３が支柱１１・１１・・に沿って上下昇降する。

保管設備１には、物品５が各棚２上に載置されることで、保管される。
保管設備１には、保管設備１の外部から搬入される物品５が保管されると共に、必要に応じて保管設備１内に保管される物品５が外部へと搬出される。

保管設備１の内外間での物品５の移載は、保管設備１内の昇降台３と、保管設備１の外部に配置される搬送装置（図示せず）と、の間で行なわれる。
外部の搬送装置は、例えば、保管設備１の載置される床面上を走行する床上搬送車である。この床上搬送車と昇降台３との間の物品５の移載は、昇降台３を床上搬送車に備える物品載荷台と並ぶ位置に移動させた後、昇降台３および床上搬送車に備える移載機構を利用して、行なう。
なお、昇降台３および床上搬送車との間での物品５の移載は、詳しくは後述する昇降台３と棚２との間における物品５の移載と同様にして、行なわれるものである。

本明細書において、昇降台３の移動方向は上下方向であり、昇降台３と棚２との並び方向（棚２と昇降台３との間における物品５の移載方向）を前後方向とし、水平面内で前後方向に垂直な方向を左右方向とする。なお、前後方向においては、前側・後側という表現は用いておらず、棚２を中心に見る場合には、棚２に関して昇降台３に対する手前側・奥側を定義し、昇降台３を中心に見る場合には、昇降台３に関して棚２に対する手前側・奥側を定義している。
また、図１および図２で紙面に垂直な方向、図３の紙面内での上下方向は、本実施の形態における左右方向である。

図２、図３を用いて、棚２および昇降台３の構成を説明する。
棚２および昇降台３には、ローラコンベアとして機能するつり合いローラ装置６がそれぞれ備えられている。物品５は、つり合いローラ装置６上に支持されると共に、つり合いローラ装置６に備えるローラ列の方向（前後方向）に沿って滑らかに移動自在に支持される。
また、昇降台３には、昇降台３や棚２に備えるつり合いローラ装置６上の物品５を、押し引きして移動させる進退装置９が備えられている。この進退装置９の駆動により、昇降台３に備えるつり合いローラ装置６上にある物品５を、棚２に備えるつり合いローラ装置６上へ押し出すことが可能である。また逆に、進退装置９により、棚２に備えるつり合いローラ装置６上から、昇降台３に備えるつり合いローラ装置６上へと、物品５を引き込むことが可能である。

ここで、昇降台３と各棚２との間における物品５の移載は、昇降台３を昇降させて目的の棚２と水平方向で並ぶ位置に静止させ、棚２に備えるつり合いローラ装置６と、昇降台３に備えるつり合いローラ装置６とが、水平方向で並んだ状態で行なわれる。
詳しくは後述するが、保管設備１は、目的の棚２に対する昇降台３の高さ方向の停止精度を要求することなく、つまり棚２と昇降台３とに高さ方向で段差のある状態でも、棚２と昇降台３との間で物品５の移載が、物品に衝撃を及ぼすことなく可能となるように構成されている。

図２、図３に示すように、棚２は、左右にそれぞれ、二本の支柱１１・１１に前後で支持される支持フレーム４を備えており、これら左右の支持フレーム４・４により棚２の本体が構成される。
各支持フレーム４は前後方向に延出する長手部材であって、横断面がコ字状で上方に開口しており、この内部に、つり合いローラ装置６と端部支持台車７（後述）とが配置される。棚２の左右それぞれにおいて、つり合いローラ装置６は手前側（昇降台３側）に配置され、端部支持台車７は奥側（反昇降台３側）に配置されている。この端部支持台車７は、支持フレーム４に沿って移動自在である。

図２、図３に示すように、昇降台３は、本体となる基台３０と、左右に配置される支持フレーム４・４と、中央に配置される物品５の進退装置９と、を備えている。
昇降台３に備える各支持フレーム４の内部にも、棚２の場合と同様に、つり合いローラ装置６と端部支持台車７とが配置される。昇降台３の左右それぞれにおいて、つり合いローラ装置６は手前側（棚２側）に配置され、端部支持台車７は奥側（反棚２側）に配置されている。この端部支持台車７も、支持フレーム４に沿って移動自在である。

前記進退装置９は、物品５を把持して、つり合いローラ装置６や端部支持台車７に支持される物品５を押し出したり、引き戻したりして、移動させる装置である。なお、進退装置９は、物品５の加重を支持する必要がないため、物品５を把持して押し引きできるだけの簡単な構成でよい。
この進退装置９には、物品５の下端部（主橋架材５２）を把持可能なチャッカ９１と、チャッカ９１を一方向に移動自在に案内するガイドレール９２と、チャッカ９１をガイドレール９２に沿って移動させるベルト９３と、ベルト９３の駆動源であるモータ９４と、が備えられている。
そして、チャッカ９１が物品５を把持した状態で、前記駆動装置の駆動により、つり合いローラ装置６や端部支持台車７上に支持される物品５を、昇降台３と棚２との間で押し出したり、引き戻したりすることが可能である。

チャッカ９１は、より詳しくは、物品５を把持する把持部９１ａと、ガイドレール９２にガイドされると共にベルト９３に固定される本体部９１ｂと、から構成される。そして、本体部９１ｂがガイドレール９２の（棚２側の）先端位置にあるとき、把持部９１ａがガイドレール９２の先端位置よりも前方（棚２側）に突出して、棚２に載置されている物品５の下面に平面視重複する位置まで移動して、棚２上の物品５の前端部（昇降台３側端部）を把持可能である。
以上構成により、昇降台３の昇降時には、チャッカ９１を後方（反棚２側）に退けて、棚２上の物品５とチャッカ９１との干渉が防止されている。なお、ガイドレール９２やベルト９３は、平面視で棚２上の物品５と干渉しないように、その長さやレイアウトが設定されている。

図４に示すように、直方体状に形成される物品５の下端部は、左右両端部に前後に延出する支持材５１・５１と、前後端で左右の支持材５１・５１間を橋架する一対の主橋架材５２と、主橋架材５２・５２間で左右の支持材５１・５１間を橋架する多数の補助橋架材５３・５３・・・と、から構成されている。支持材５１・５１および主橋架材５２・５２により、平面視ロ字状の下端部メインフレームが構成される。
前記チャッカ９１の把持部９１ａは、物品５の下端部において前後端に配置されている主橋架材を、物品５の下方より把持することが可能である。また、支持材５１の下面は平らであり、この支持材５１の下面がつり合いローラ装置６や端部支持台車７に当接して、物品５が支持される。
なお、この物品５は、例えば、板ガラスを収容するケースとして構成される。

図２、図５、図６を用いて、昇降台３から棚２への物品５の移載の様子を概略的に説明する。
図２には、物品５を収容した昇降台３が昇降移動して、上下方向で目的の棚２と並ぶ位置に到達した状態を図示している。このとき、昇降台３に備える各端部支持台車７は、支持フレーム４上の最も奥側（反棚２側）に位置している。そして、昇降台３において、左右の端部支持台車７・７と、左右のつり合いローラ装置６・６とで、物品５の前後両端部が支持されている。
一方、空の状態（物品５が収容されていない状態）の棚２に備える各端部支持台車７は、支持フレーム４の中央部の待機位置Ｗで待機している。

図５には、昇降台３より棚２に物品５が移載される途中の状態を図示している。昇降台３および棚２に備えるつり合いローラ装置６は、ローラコンベアに相当するので、進退装置９により物品５を把持して比較的小さな外力を加えるだけで、つり合いローラ装置６上に支持される物品５を、昇降台３と棚２との間で滑らせて移動させることが可能である。
特に図５には、進退装置９により昇降台３から棚２側へと押し出された物品５が、棚２に備える端部支持台車７に丁度受け渡された（支持された）状態、を示している。このとき、物品５は、主として、昇降台３および棚２に備える左右のつり合いローラ装置６・６・・・により支持されている。

図６には、棚２に物品５が収容された状態を図示している。
図５に示す状態から、進退装置９により、さらに物品５が棚２の奥側（反昇降台３側）に押し出されると、棚２に備える端部支持台車７・７が前記奥側へと追従移動する。そして、棚２において、端部支持台車７・７が最大限、奥側（反昇降台３側）へ移動すると、物品５が棚２に収容された状態となる。棚２に物品５が収容された状態では、端部支持台車７が支持フレーム４の奥側端部に位置し、物品５の両端部が端部支持台車７とつり合いローラ装置６とで、支持される状態となる。

図２、図６に示すように、つり合いローラ装置６と端部支持台車７とは、協動して、物品５を支持する装置である。ここで、つり合いローラ装置６に備えるローラ６０の列全体の前後幅は、物品５の前後幅の半分以下であり、つり合いローラ装置６単独では、物品５を支持することができない幅となっている。
また、図５に示すように、昇降台３と棚２との間での物品５の移載途中では、物品５は、昇降台３および棚２に備えるつり合いローラ装置６の全体により、支持される。

図７を用いて、つり合いローラ装置６を説明する。
つり合いローラ装置６は、第一には、物品５を支持するローラコンベアとして機能するものであり、進退装置９と協動して、物品５を滑らせて移動させるための手段である。
また、つり合いローラ装置６は、ウレタン製のローラ６０を四つ備えており、これら四つのローラ６０に物品５の下面が押し付けられた場合に、これら四つのローラ６０に掛かる荷重が平均化されるように構成された装置である。

なお、本実施例のつり合いローラ装置６は、荷重を支持するローラ６０の径を小さくするために４つのローラ６０で支持しているが、ローラの数は物品の荷重や仕様により変更されるものである。また、ローラの数により、ローラを揺動自在に支持するプレート（後述の初段プレート６１、次段プレート６２等）の段数も変るものである。
つり合いローラ装置は、支持軸（後述の初段支持軸６３、次段支持軸６４等）を中心に上下方向に揺動するプレートを物品の移載方向に沿って配置し、支持軸を挟んでローラを回動自在に支持している。そして、物品の底面に最初のローラが当接することでプレートが底面の角度に倣うように揺動して、支持軸と最初のローラに対して反対側に設けられているローラが、物品の底面に少ない衝撃で当接するようになっていることが肝心である。

つり合いローラ装置６には、前後方向に長手の初段プレート６１、初段プレート６１の前後両端部にそれぞれ配置される次段プレート６２・６２、初段プレート６１を基台６６に揺動自在に支持する初段支持軸６３、各次段プレート６２を初段プレート６１の前後端部に揺動自在に支持する次段支持軸６４、が備えられている。基台６６は、支持フレーム４の内部底面４ｄに固定される。また、一対のローラ６０は、前後方向に長手の各次段プレート６２の両端部に、ローラ支持軸６５を介して回動自在に支持される。つまり、ローラ６０はフリーローラである。
以上構成により、初段支持軸６３回りに、初段プレート６１の前後端部の次段支持軸６４・６４が共に上下揺動自在であると共に、一方の次段支持軸６４の上下揺動の方向は、他方の次段支持軸６４の上下揺動の方向に対して逆である。同様に、各次段支持軸６４回りに一対のローラ６０・６０が共に上下揺動自在であると共に、一方のローラ６０の上下揺動の方向は、他方のローラ６０の上下揺動の方向に対して逆である。
このため、四つのローラ６０に荷重が掛かった場合、その荷重が各ローラ６０で平均化される。

つり合いローラ装置６の中心位置Ｍは、初段支持軸６３の軸心位置である。つり合いローラ装置６は、この初段支持軸６３に対して、前後方向で対称に構成されている。つまり、前後一対の次段支持軸６４・６４同士も、初段支持軸６３に対して前後方向で対称位置にあり、一方の次段プレート６２に支持される二つのローラ６０・６０と、他方の次段プレート６２に支持される二つのローラ６０・６０とも、前後方向で対称位置にある。
また、同一の次段プレート６２に支持される二つのローラ６０・６０同士も、次段支持軸６４に対して対称位置にある。

また、つり合いローラ装置６において上下揺動する部材には、それぞれ弾性ストッパが設けられている。
具体的には、各ローラ支持軸６５の下方位置に、各ローラ支持軸６５の下方揺動範囲を規制する弾性ストッパ６７が設けられ、各次段支持軸６４の下方位置にも、各次段支持軸６４の下方揺動範囲を規制する弾性ストッパ６８が設けらている。各弾性ストッパ６７・６８は、支持フレーム４または支持フレーム４の内部底面４ｄ上に立設されている。
また、各弾性ストッパ６７・６８は、それぞれ、スプリングおよびダンパーによって構成されるものであり、各ローラ支持軸６５や各次段支持軸６４の上下揺動における下限位置を規制すると共に、荷重を受けた各ローラ支持軸６５や各次段支持軸６４の振動を吸収して安定させる。

昇降台３から棚２への物品５の乗り移り時（後述）などでは、一時的に、つり合いローラ装置６に備える四つのローラ６０の一部にのみ荷重が掛かることがある。このような場合でも、以上の弾性ストッパ６７・６８により、初段プレート６１や次段プレート６２の傾斜角度に制限が掛かるようにして、つり合いローラ装置６に備えるローラ６０の列が、物品５の支持に不適切なほど水平方向から傾くことがないようにしている。
例えば、つり合いローラ装置６の端部に位置する一つのローラ６０にのみ荷重が掛かる場合、その荷重の掛かったローラ６０側に、初段プレート６１が初段支持軸６３回りに倒れ込むと共に、次段プレート６２が次段支持軸６４回りに倒れこむことになるが、この倒れ込みによる傾斜角度が、弾性ストッパ６７・６８により制限される。

図８を用いて、端部支持台車７を説明する。
端部支持台車７は、つり合いローラ装置６と協動して、物品５を支持する装置であり、物品５の下面端部を支持する載荷台７０と、支持フレーム４の内部底面４ｄ上を走行する台車７１と、を備えている。

台車７１には、主として左右一対の板状部材を合わせて構成される車体フレーム７２が備えられている。この車体フレーム７２の前後にはそれぞれ車軸７３・７３が固設され、各車軸７３の左右両端部には、支持フレーム４の内部底面４ｄ上を転がる車輪７４・７４が回動自在に設けられている。都合四つの車輪７４により、台車７１が支持される。また、車体フレーム７２の前後端部には、それぞれ、支持フレーム４の左右内面に接する左右一対のガイドローラ７５・７５が設けられている。そして、これらの四つのガイドローラ７５に案内されて、台車７１は支持フレーム４の延出方向に沿って移動自在となっている。

載荷台７０には、直方体状の物品５の下方隅部の三面を受けることができるように、底面７０ｄ、前面７０ｆ、側面７０ｓの三面が形成されており、前後方向の横断面がＬ字かつ左右方向の横断面がＬ字状である。
そして、載荷台７０に載置される物品５は、上下方向では底面７０ｆに当接して支持され、前後方向では前面７０ｆに当接して支持され、左右方向では側面７０ｓにより左右位置が規制される。

載荷台７０は、物品５を支持することにより載荷台７０に掛かる荷重が、台車７１に備える前後の車輪７３・７３に均等に掛かるように構成された、つり合い載荷台である。
載荷台７０には車体フレーム７２側に延出する台支持フレーム７７が固定されており、この台支持フレーム７７が車体フレーム７２に台支持軸７６を介して回転自在に支持されている。そして、載荷台７０が車体フレーム７２（つまり前後の車輪７３・７３）に対して揺動自在となっている。
また、車体フレーム７２と台支持フレーム７７との間にはスプリング７８が設けられており、このスプリング７８のつり合い位置を中心に、載荷台７０の揺動範囲が規制される。このスプリング７８は、端部支持台車７において、つり合いローラ装置６における弾性ストッパ６７・６８に相当するものである。

端部支持台車７のロック機構について説明する。
昇降台３や棚２が空の状態（図２の棚２や図６の昇降台３）では、端部支持台車７は、支持フレーム４の中央部の待機位置Ｗで待機しているが、このとき、端部支持台車７は、支持フレーム４上を勝手に移動しないようにロックされた状態にある。より正確には、載荷台７０上の所定位置に物品５が載置されて、この物品５が載荷検出プランジャ８３（後述）を作動させるまで、端部支持台車７がロックされた状態にある。つまり、支持フレーム４の待機位置Ｗで端部支持台車７をロックするロック機構が、支持フレーム４には備えられている。
一方、昇降台３や棚２に物品５が収容された状態（図２の昇降台３や図６の棚２）では、端部支持台車７は、支持フレーム４の奥側端部に位置するが、このとき、支持フレーム４内に配置されるストッパ（図示せず）により、端部支持台車７のさらに奥側への移動（脱落）が制止される。また、物品５自体が、図示せぬロック機構により棚２に支持されて、安定的に支持される。

図８、図９に示すように、端部支持台車７のロック機構は、次のような構成である。
まず、支持フレーム４に係合爪４１が備えられると共に、端部支持台車７に係合爪８１が備えられている。概略的には、係合爪４１・８１が係合することで、端部支持台車７が支持フレーム４中央部の待機位置Ｗでロックされ、係合爪４１・８１の係合が解除されると、端部支持台車７のロックが解除される。
また、端部支持台車７には、係合爪８１を回動させるリンク機構８２と、載荷台７０上の載荷検出に応じてリンク機構８２を作動させる載荷検出プランジャ８３と、が備えられている。そして、載荷台７０上に載荷（つまり物品５の載置）があれば、係合爪８１が係合爪４１から外れ、載荷がない場合には係合爪８１が係合爪４１と係合する構成である。なお、係合爪８１やリンク機構８２は、車体フレーム７２を構成する左右の板状部材間に配置されている。

係合爪４１は支持フレーム４に揺動自在に設けられると共に、この係合爪４１と支持フレーム４との間にはスプリング４２が設けられている。このスプリング４２は、揺動自在な係合爪４１を、係合爪８１と係合可能な一定位置に保つと共に、係合爪４１と係合爪８１との係合時の衝撃を吸収する手段である。
一方、係合爪８１も車体フレーム７２に揺動自在に支持される構成であるが、この係合爪８１は、載荷台７０上の載荷の有無に応じて、前記リンク機構８２が駆動されて、係合爪４１との係合位置（図８）と解除位置（図９）との間で回動する。
前記載荷検出プランジャ８３は、載荷検出部８３ａが載荷台７０の前面７０ｆより突出するように設けられており、載荷台７０上に物品５が載置されて載荷検出部８３ａが押し込まれると、プランジャ部８３ｂがリンク機構８２を作動させて、係合爪８２を解除位置（図９）に回動させる。リンク機構８２は、プランジャ部８３ｂが駆動しない状態では、スプリング８４の付勢により、係合爪８２を係合位置（図８）に保っている。スプリング８４は、載荷台７０とリンク機構８２とを連結するように設けられている。

以上構成により、昇降台３より棚２に物品５が移載される過程で、載荷台７０に物品５が載置されて、物品５の下面端部が前面７０ｆに当接すると、載荷検出プランジャ８３がリンク機構８２を作動させて、係合爪８２を解除位置（図９）に回動させ、係合爪４１・８２の係合を解除させて、端部支持台車７の支持フレーム４に対するロックを解除させる。
また、棚２から昇降台３に物品５が移載される過程で、載荷台７０より物品５が離れると、リンク機構８２が自然状態に復帰して、係合爪８２を係合位置（図８）に回動させ、係合爪４１・８２を係合させて、端部支持台車７を支持フレーム４に対してロックする。

端部支持台車７の置き去り防止機構について説明する。
端部支持台車７は、前述したように、物品５が載置された状態で、進退装置９による物品５の押し引きに追従して移動する台車である。ここで、進退装置９が物品５を引き戻す際に、昇降台３と棚２との間に段差があるなどの理由で、物品５が端部支持台車７から瞬間的にでも浮き上がった場合、端部支持台車７が置き去りにされる恐れがある。物品５の引き戻しの際に通常、端部支持台車７が物品５に追従できるのは、載荷台７０の底面７０ｄと物品５の下面との摩擦力により、進退装置９に引かれる物品５に端部支持台車７が追従するためである。
つまり、前記置き去り防止機構は、前述したような物品５の浮き上がりが発生しても、進退装置９による物品５の引き戻し移動から脱落することなく、端部支持台車７が物品５に追従して移動するようにさせる機構である。
なお、進退装置９による物品５の押し出しの際には、物品５が底面７０ｄから浮き上がっても、物品５が前面７０ｆに当接しているため、端部支持台車７は物品５に押されて移動し、物品５の移動から脱落する（置き去りにされる）ことはない。

図８、図９、図１０に示すように、載荷台７０には、置き去り防止レバー８５が回転軸８６を介して回転自在に設けられている。この置き去り防止レバー８５の両端には、係止ローラ８８およびカム用ローラ８９がそれぞれ設けられると共に、置き去り防止レバー８５の中央部に回転軸８６が位置している。
また、置き去り防止レバー８５と載荷台７０との間には、スプリング８７が設けられており、スプリング８７がつり合い位置にあるとき（図１０）、係止ローラ８８は載荷台７０の下面７０ｄより上方位置にあり、カム用ローラ８９は載荷台７０の下方位置にある。なお、端部支持台車７において、カム用ローラ８９は手前側（つり合いローラ装置６側）に位置し、係止ローラ８８は奥側（反つり合いローラ装置６側）に位置する。

図１０に示すように、置き去り防止レバー８５に外力が作用しない状態では、下面７０ｄより上方に位置する係止ローラ８８は、物品５の下部で前後に配置される補助橋架材５３・５３（図４）間に入り込むことになる。このため、物品５が載荷台７０から浮き上がっても、補助橋架材５３・５３間に係止ローラ８８が引っ掛かった状態が保たれ、端部支持台車７が物品５に追従して移動する。
なお、図示しないが、置き忘れ防止レバー８５は、載荷台７０に対して、棚２や昇降台３の左右方向内側に配置されており、物品５の下部の左右に配置される支持材５１・５１と接触することは無い。

また、支持フレーム４において、端部支持台車７の待機位置Ｗには、置き忘れ防止レバー開放カム８０が設けられている。端部支持台車７が支持フレーム４の待機位置Ｗに到達すると、カム用ローラ８９が置き忘れ防止レバー開放カム８０に乗り上げて、置き忘れ防止レバー８５が進行方向後側へと倒された姿勢となる。このとき、係止ローラ８８が載荷台７０の底面７０ｄの下方に退き、物品５への係止ローラ８８の引っ掛かりが解除される。

次に、図１１、図１２の各図（ａからｆの各図）を用いて、下側への段差Ｈがある場合に、昇降台３から棚２への物品５の乗り移りが行なわれる様子を説明する。以下、図１１（ａ）等と表記せず、単に図（ａ）等と表記する。
図（ａ）は、昇降台３から棚２への物品５の移載の開始段階を示しており、この段階では物品５は昇降台３に完全に支持されている。ここで、移載開始に先立って、昇降台３が棚２と水平方向で並ぶように、昇降台３が目的の棚２と略同じ高さ位置に到達しているが、完全に同じ高さ位置とならず、昇降台３が棚２よりも若干高い位置に位置している。つまり、下方に段差Ｈがある状態で、物品５の移載が行なわれる状態である。

図（ｂ）に示す段階では、進退装置９が物品５を押し出して、物品５が棚２のつり合いローラ装置６上に進出している。この段階では、物品５の重心位置Ｇは、昇降台３のつり合いローラ装置６の中心位置Ｍより昇降台３の奥側にあり、物品５は昇降台３のつり合いローラ装置６と端部支持台車７とで完全に支持され、物品５の姿勢は水平である。
物品５の姿勢が水平で、昇降台３と棚２との間に段差Ｈがあるため、この段階では、物品５は、棚２のつり合いローラ装置６とは接触しない。

図（ｃ）に示す段階では、図（ｂ）に示す段階よりも、さらに物品５が棚２側に押し出され、物品５の重心位置Ｇが、昇降台３のつり合いローラ装置６の中心位置Ｍより棚２側へと移動する。このため、この段階では、物品５の姿勢が棚２側に向けて前倒しになり、棚２のつり合いローラ装置６に物品５の下面が接触する。
より詳しくは、まず、物品５の下面が、棚２のつり合いローラ装置６の（昇降台３側から）二つ目のローラ６０上に、落下して当接する。このとき、このつり合いローラ装置６において、次段プレート６２が図（ｃ）等における時計方向に揺動すると共に、初段プレート６１が図（ｃ）等における反時計方向へ揺動する。ここで、次段プレート６２は、物品５の下面が、昇降台３側にある二つのローラ６０・６０に同時に当接するまで、揺動する。
物品５がつり合いローラ装置６に当接した際の衝撃は、次段プレート６２および初段プレート６１が揺動することにより吸収し、さらに、次段プレート６２および初段プレート６１が弾性ストッパ６７・６８にそれぞれ当接することで更に衝撃を吸収される。また、弾性ストッパ６７・６８は、次段プレート６２および初段プレート６１の傾斜姿勢を規制している。

図（ｃ）において、棚２のつり合いローラ装置６の昇降台３側の二つのローラ６０・６０に、物品５が載置されている様子が図示されているが、これら二つのローラ６０・６０のそれぞれには、前述したつり合いローラ装置６の構成により、等しい荷重が掛かっている。

図（ｄ）に示す段階では、図（ｃ）に示す段階よりも、さらに物品５が棚２側に押し出され、物品５の下部先端が、棚２のつり合いローラ装置６に備える三つ目のローラ６０（昇降台３側より見て三つ目）に当接している。これは、棚２のつり合いローラ装置６において、図（ｃ）に示す段階では、昇降台３側の二つのローラ６０にのみ物品５の荷重が掛かっているため、初段プレート６１が昇降台３側に倒れ込み、三つ目のローラ６０が上方に位置することになったためである。
そして、物品５の下部先端と前記の三つ目のローラ６０との当接で衝撃が発生するが、この衝撃は直ちにつり合いローラ装置６において吸収され、三つのローラ６０に掛かる荷重が平均化されるように、つり合いローラ装置６が作動する。軸心位置が固定のローラに物品５が当接した場合のように、ローラ側で衝撃吸収が行なわれないため、物品５自体が持ち上げられて物品５が振動させられるような不具合が、つり合いローラ装置６では発生しない。

図（ｅ）に示す段階では、図（ｄ）に示す段階よりも、さらに物品５が棚２側に押し出され、物品５の下部先端が、棚２のつり合いローラ装置６に備える四つ目のローラ６０（昇降台３側より見て四つ目）に当接している。この段階においても、図（ｄ）に示す段階と同様にして、つり合いローラ装置６に衝撃が吸収される。

図（ｆ）に示す段階では、図（ｅ）に示す段階よりも、さらに物品５が棚２側に押し出され、物品５が、棚２のつり合いローラ装置６に備える四つのローラ６０全体に載置され、この載置時の衝撃がつり合いローラ装置６に吸収されている。この段階で、昇降台３から棚２への物品５の乗り移りが完了している。

この後、さらに物品５が棚２側に押し出されて、棚２の端部支持台車７にも物品５が載置され、物品５の底面を、つり合いローラ装置６と、つり合いローラ装置６と間隔をあけて位置している端部支持台車７の載置台３と、で支持する。

前述では、下に段差がある場合の乗り移りについて説明したが、上に段差がある場合においても、つり合いローラ装置６において、物品５とローラ６０との当接の衝撃が吸収されながら、昇降台３と棚２との間の物品の乗り移りが行なわれる。
また、前述では、昇降台３から棚２に物品５を移載する場合について説明したが、物品５の移載方向が、昇降台３から棚２の場合と、棚２から昇降台３の場合とで、相違はない。

図１３を用いて、移載システム１００を説明する。
移載システム１００は、搬送車１０１と、処理装置１０２と、を備えている。搬送車１０１は、物品５を搬送する物品搬送装置である。処理装置１０２は、物品５の移載元及び／又は移載先となる物品保管部である。

搬送車１０１は、走行車両１１０と、物品５の移載装置２０と、走行車両１１０に対して移載装置２０を昇降させる昇降装置１１１と、を備えている。

移載装置２０は、複数の装置を集合して構成されるが、これらの装置は、図２、図３を用いて前述した昇降台３に配置される装置と同一である。
具体的には、この移載装置２０には、移載方向の左右に配置される一対の支持フレーム４・４と、各支持フレーム４の一端部に配置されるつり合いローラ装置６と、各支持フレーム４の他端側に配置される端部支持台車７と、物品５を把持して移動させる進退装置９と、が備えられている。
ここで、端部支持台車７は移載方向に沿って移動自在である。そして、移載装置２０に収容された物品５は、つり合いローラ装置６と、端部支持台車７と、に支持される構成である。

処理装置１０２は、物品５の加工処理を行う装置本体１２１と、物品５の載置装置２５と、を備えている。この載置装置２５は高さ位置が固定である。

載置装置２５も、複数の装置を集合して構成されるが、これらの装置は、図２、図３を用いて前述した棚２に配置される装置と同一である。
この載置装置２５には、移載方向の左右に配置される一対の支持フレーム４・４と、各支持フレーム４の一端部に配置されるつり合いローラ装置６と、各支持フレーム４の他端側に配置される端部支持台車７と、が備えられている。
つまり、移載装置２０より進退装置９を除いた構成が、載置装置２５である。

以上構成により、搬送車１０１と処理装置１０２との間においても、前述した昇降台３と棚２との間の移載と同様にして、搬送車１０１に備える移載装置２０と処理装置１０２に備える載置装置２５とにより、物品５の移載が行われる。

なお、本実施の形態では、搬送車１０１に移載装置２０を備え、処理装置１０２には進退装置９を有しない載置装置２５を備える構成として、搬送車１０１の移載装置２０の進退装置９を利用して、搬送車１０１と処理装置１０２との間で物品５の移載が可能となるようにしている。
この構成に代えて、処理装置１０２にも移載装置２０を備えておく構成としても良い。この場合、移載を行う一対の移載装置２０・２０間で、相互の移載装置２０・２０に備える進退装置９・９同士が干渉しないように、進退装置９のレイアウトを設定するものとする。

なお、搬送車１０１に備える昇降装置１１１は、搬送車１０１に備える支持フレーム４・４（移載装置２０）の高さ位置を調整して、処理装置１０２に備える支持フレーム４・４（載置装置２５）の高さ位置に揃えるためのものである。したがって、搬送車１０１に昇降装置１０１を備えず、搬送車１０１の移載装置２０の高さ位置と、処理装置１０２の載置装置２５の高さ位置とを、ほぼ同じに設定しておくものとしても良い。このような場合に、移載装置２０と載置装置２５とで高さ位置にズレがあって、段差が生じることがあっても、移載装置２０および載置装置２５につり合いローラ装置６を備えるため、この段差により発生する振動が、物品５に伝わるのを抑制できる。

また、搬送車１０１に、移載装置２０を走行車両１１０に対して旋回させる旋回装置を設けるようにしても良い。この場合、搬送車が、目的の処理装置１０２との間で物品５の移載を行う際に、移載装置２０と処理装置１０２の載置装置２５（又は移載装置２０）とを対向させるために、走行車両１１０自体を旋回させる必要がなく、単に移載装置２０を旋回させるだけでよい。

図１４、図１５を用いて、移載システム２００を説明する。
移載システム２００は、搬送車１０１と、処理装置１０２・２０２と、保管設備２０１と、を備えている。この保管設備２０１は、移載装置２０を上下方向および水平方向に移動させるスタッカークレーン２１０と、棚２と、を備えている。
この移載システム２００において、搬送車１０１およびスタッカークレーン２１０は物品搬送装置であり、棚２および処理装置２０２は物品保管部である。

図１４に示すように、物品５は搬送車１０１に搭載されて、保管設備２０１と処理装置１０２との間を搬送される。また、保管設備２０１に付設される処理装置２０２については、この処理装置２０２と保管設備２０１との間で、搬送車１０１を介することなく、直接に物品５を移載することが可能に構成されている。

図１５を用いて、保管設備２０１の構成を、より詳しく説明する。
前記スタッカークレーン２１０は、保管設備２０１内を水平面内の一方向（前後方向等と同様に、正方向および逆方向を含む）で走行するように構成されている。
このスタッカークレーン２１０には、走行車両２１１と、上下昇降自在の昇降台１０３と、この昇降台１０３を昇降させる駆動装置と、昇降台１０３を上下方向に案内する上下フレーム２１２と、上下フレーム２１２を水平面内で旋回させる旋回装置２１３と、が備えられている。この昇降台１０３には、前記移載装置２０が備えられている。
そして、昇降台１０３の上下昇降により、移載装置２０が上下方向に移動し、スタッカークレーン２１０自体の水平方向での走行により、移載装置２０が水平方向に移動する。
また、旋回装置２１３の旋回により、上下フレーム２１２ごと昇降台１０３の向きが変更され、走行車両２１１の左右どちらにある棚２（後述）に対しても、昇降台１０３を対向させることができる。

なお、スタッカークレーン２１０は、走行車両２１１と上下フレーム２１２との間に設けた旋回装置２１３により、上下フレーム２１２ごと移載装置２０および昇降台１０３を旋回させるようにしているが、昇降台１０３と移載装置２０との間に旋回装置を設けて、この旋回装置により移載装置２０のみを旋回させるようにしてもよい。このようにすることで、旋回装置を小型化することができる。

また、スタッカークレーン２１０の走行経路に沿って、この走行経路の両側方に、棚２を上下左右に配置して構成したラック部が配置されている。ここで、各棚２には、前記載置装置２５が設けられている。
そして、目的の棚２と昇降台１０３との間で物品５の移載を行う際には、水平方向で目的の棚２と同じ位置まで、スタッカークレーン２１０を水平方向で移動させ、上下方向で目的の棚２と同じ位置まで、昇降台１０３を上下方向で移動させて、目的の棚２と昇降台１０３とを対向させる。ここで、昇降台１０３の移載における入口側の向きが、目的の棚２に対向していない場合は、旋回装置２１３を駆動して、目的の棚２に対向するようにする。この状態で、昇降台１０３の移載装置２０と、目的の棚２の載置装置２５と、を利用して、昇降台１０３と目的の棚２との間で、物品５の移載が行われる。

保管設備２０１は、この保管設備２０１の外部に位置する搬送車１０１および処理装置１０２との間で、物品５の移載が可能に構成されている。この保管設備２０１には、この保管設備２０１の内外で物品５の移載を可能とするための移載口が設けられており、この移載口に受渡装置２８が配置されている。

この受渡装置２８は、移載を行う移載装置２０・２０間の距離が離れていて、直接移載装置２０・２０間で移載ができない場合に、一方の移載装置２０から他方の移載装置２０への物品５の受渡を補助する装置である。
この受渡装置２８は、並列に配置された一対のローラコンベアを備える構成であり、これら一対のローラコンベア上に物品５を載置して支持し、これら一対のローラコンベアに沿って、物品５を移動させることが可能である。ここで、本実施の形態の受渡装置２８は、進退装置９のような物品５の移動手段が設けられており、この移動手段により、物品５を移動させる。

なお、昇降台３と棚２との間における物品５の移載のように、受渡装置２８上の物品５を、この受渡装置２８に隣接する移載装置２０の進退装置９を利用して移動させることができる場合は、受渡装置２８自体には、必ずしも物品５の移動手段を設ける必要はない。
本実施の形態では、スタッカークレーン２１０に備える移載装置２０と、処理装置２０２に備える移載装置２０との間は、棚２の一つ分の距離だけ隔てられており、この離間距離に対応して、受渡装置２８が一つ配置されている。ここで、詳しくは後述するが、処理装置２０２には、載置装置２５ではなく移載装置２０が備えられている。そして、この部位に配置される受渡装置２８には、物品５の移動手段を備えなくても、この受渡装置２８に隣接する移載装置２０を利用して、移載装置２０・２０間の物品５の移載が可能である。
また、スタッカークレーン２１０の移載装置２０と、搬送車１０２の移載装置２０との間は、棚２の二つ分の距離だけ隔てられており、この離間距離に対応して、受渡装置２８が二つ配置されている。この部位に配置される受渡装置２８には、物品５の移載手段を備えておく必要がある。したがって、二つの受渡装置２８のうち、保管設備２０１側の受渡装置２８における物品５の移動手段は、スタッカークレーン２１０の移載装置２０が兼用し、搬送車１０１側の受渡装置２８に物品５の移動手段は、搬送車１０１に備える移載装置２０が兼用するものとしている。

また、受渡装置２８に備えるローラコンベアには、その移載方向の両端部に、つり合いローラ装置６が配置されている。そして、移載方向のどちら側から物品５が搬入・搬出される場合であっても、受渡装置２８・移載装置２０間での物品５の移動に際して、物品５に振動が及びにくくなるようにしている。

図１５を用いて、処理装置２０２を説明する。
処理装置２０２は、前記処理装置１０２と類似の構成であり、物品５の加工処理を行う装置本体１２１と、移載装置２０と、を備えている。前記処理装置１０２には載置装置２５が備えられる構成に対して、処理装置２０２には移載装置２０が備えられている点が、両処理装置１０２・２０２で相違する点である。
さらに言えば、外部の移載装置２０との間で、受渡装置２８を介することなく直接物品５の移載を行う処理装置１０２には、載置装置２５が備えられるのに対して、外部の移載装置２０との間で受渡装置２８を介して間接的に物品５の移載を行う処理装置２０２には、移載装置２０が備えられる構成となっている。これは、移載に際して受渡装置２８を介する場合は、受渡装置２８から物品５を搬入、または、受渡装置２８へ物品５を搬出するための手段（物品５の移動手段）が、処理装置側にも必要なことによる。

以上構成により、搬送車１０１と保管設備２０１との間、保管設備２０１と処理装置２０２との間で、物品５の移載が可能である。

保管設備の構成を示す側面図である。（実施例１） 棚および昇降台を示す側面図であり、特に（ａ）図は全体側面図、（ｂ）図は進退装置を示す側面図である。（実施例１） 棚および昇降台を示す平面図である。（実施例１） 物品の下端部を示す平面図である。（実施例１） 物品移載途中の棚および昇降台を示す側面図であり、特に（ａ）図は全体側面図、（ｂ）図は進退装置を示す側面図である。（実施例１） 物品が棚に収容された状態の棚および昇降台を示す側面図であり、特に（ａ）図は全体側面図、（ｂ）図は進退装置を示す側面図である。（実施例１） つり合いローラ装置を示す二面図であり、（ａ）図は平面図、（ｂ）図は側面図である。（実施例１） 端部支持台車を示す二面図であり、（ａ）図は平面図、（ｂ）図は側面図である。（実施例１） ロック解除状態を示す端部支持台車の側面図である。（実施例１） 置き忘れ防止レバーの作動状態を示す端部支持台車の側面図である。（実施例１） 下に段差がある場合において昇降台から棚への物品の乗り移りの前半段階を示す三図である。（実施例１） 下に段差がある場合において昇降台から棚への物品の乗り移りの後半段階を示す三図である。（実施例１） 移載システムの構成を示す側面図である。（実施例２） 移載システムの構成を示す平面図である。（実施例３） 移載システムの構成を示す側面図である。（実施例３）

符号の説明

１ 保管設備
２ 棚
３ 昇降台
４ 支持フレーム
５ 物品
６ つり合いローラ装置
７ 端部支持台車
９ 進退装置
２０ 移載装置
２５ 載置装置
２８ 受渡装置
６０ ローラ
６７・６８ 弾性ストッパ
７０ 載荷台
１００ 移載システム
１０１ 搬送車
１０２ 処理装置
２００ 移載システム
２０１ 保管設備
２１０ スタッカークレーン

Claims (5)

1. 物品の移載装置を備える物品搬送装置と、前記物品の移載元及び／又は移載先となる物品保管部と、を備える移載システムであって、
   前記移載装置は、
   前記物品を支持するフリーローラと、
   前記物品の移載方向に沿って移動自在で、前記物品の端部を支持する端部支持台車と、
   前記物品を前記移載方向に沿って移動させる移動手段と、
   を備える、
   ことを特徴とする移載システム。
2. 前記フリーローラは、上下方向に揺動自在な複数のローラを搭載したつり合いローラとし、
   前記移動手段は、前記物品に係合する係合部を前記移載方向に移動させる進退手段とする、
   ことを特徴とする請求項１に記載の移載システム。
3. 請求項１または請求項２に記載の移載システムを備える保管設備であって、
   前記物品保管部は、前記物品を載置する棚とし、
   前記物品搬送装置は、前記棚に対して前記載置部を昇降させる駆動機構を備える、
   ことを特徴とする保管設備。
4. 前記端部支持台車には、前記物品の端部の底面を支持する載荷台を搭載すると共に、
   前記フリーローラにより前記物品の底面の入り口側の端部を支持し、前記載荷台で前記物品の入り口と反対側の端部の底面を支持する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の保管設備。
5. 前記載荷台は、台支持軸により前記端部支持台車の本体に対して上下方向に揺動自在で、移載方向に沿って配置される、
   ことを特徴とする請求項４に記載の保管設備。

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