JP7476809B2

JP7476809B2 - 車両運転支援装置

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Publication number: JP7476809B2
Application number: JP2021003612A
Authority: JP
Inventors: 健樹森; 勇輝山口
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-01-13
Filing date: 2021-01-13
Publication date: 2024-05-01
Anticipated expiration: 2041-01-13
Also published as: DE102021130885A1; US20220219696A1; US11897467B2; CN114763141A; JP2022108555A; CN114763141B

Description

本発明は、車両運転支援装置に関する。

自車両が先行車に追従して走行するように自車両の走行速度を自動で制御する追従走行制御を行う車両運転支援装置が知られている。又、こうした車両運転支援装置として、追従走行制御の実行中に自車両の運転者が隣接する車線を走行している先行車（隣接先行車）を追い抜こうとしていることを検知した場合、追従走行制御を中断するように構成された車両運転支援装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。

この従来の車両運転支援装置は、運転者がアクセルペダルを踏み込んだ場合、自車両の運転者が隣接先行車を追い抜こうとしていると判定する。そして、従来の車両運転支援装置は、自車両による隣接先行車の追抜きが完了したとき又は追従走行制御を中断してから所定時間が経過したときに追従走行制御を再開するようになっている。

特開２０１５－１４３９７０号公報

従来の車両運転支援装置によれば、隣接先行車の渋滞が生じているときに自車両の運転者がそれら隣接先行車を追い抜こうとしてアクセルペダルを踏み込んだ場合、追従走行制御が中断されるが、一台目の隣接先行車を追い抜く前にアクセルペダルの踏込みを止めてしまうと、追従走行制御が再開され、その結果、自車両の走行速度が大きく低下する。従って、運転者は、その後、一台目の隣接先行車を追い抜くために自車両を大きく加速させて走行速度を上昇させなければならず、一台目の隣接先行車をスムーズに追い抜くことができない。

更に、自車両の運転者が一台目の隣接先行車を追い抜いたときに加速操作を一時的に止めてしまうと、やはり、追従走行制御が再開され、その結果、自車両の走行速度が大きく低下するので、運転者は、二台目の隣接先行車をスムーズに追い抜くことができない。

本発明の目的は、追従走行制御の実行中に自車両が複数台の隣接先行車をスムーズに追い抜くことを可能にする車両運転支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両運転支援装置は、自車両が走行している車線に隣接する車線で前記自車両の前方を走行している隣接先行車と前記自車両との間の距離が所定隣接車間距離に維持されるように前記自車両の走行速度を自動で制御する追従走行制御を実行する制御手段を備えている。

前記制御手段は、前記隣接先行車を追い抜くために前記自車両を加速するための加速操作を前記自車両の運転者が行ったとの制御中断条件が成立した場合、前記追従走行制御を中断するとともに該追従走行制御を中断した時点からの経過時間の計測を開始する。

又、前記制御手段は、前記経過時間が所定時間に達する前に前記自車両が前記隣接先行車を追い抜いた場合、計測していた前記経過時間をリセットするとともに該経過時間をリセットした時点からの経過時間の計測を開始する。

そして、前記制御手段は、前記経過時間が前記所定時間に達したとの制御再開条件が成立した場合、前記追従走行制御を再開する。
更に、前記制御再開条件は、前記加速操作が行われていないとの条件を含んでいる。

加速操作が行われたときに追従走行制御が中断され、その加速操作が止められたときに追従走行制御が再開されるようになっている場合、自車両の運転者が隣接先行車を追い抜こうとして加速操作を開始した後、隣接先行車を追い抜く前に加速操作を一時的に止めてしまうと、追従走行制御が再開され、その結果、自車両の走行速度が大きく低下する。従って、運転者は、その後、隣接先行車を追い抜くために自車両を大きく加速させて走行速度を上昇させなければならず、隣接先行車をスムーズに追い抜くことができない。

更に、自車両の運転者が複数台の隣接先行車を追い抜こうとして加速操作を開始し、一台目の隣接先行車を追い抜いたときに加速操作を一時的に止めてしまうと、やはり、追従走行制御が再開され、その結果、自車両の走行速度が大きく低下するので、運転者は、二台目の隣接先行車をスムーズに追い抜くことができない。

本発明に係る車両運転支援装置によれば、自車両の運転者が隣接先行車を追い抜こうとして加速操作を開始した後、隣接先行車を追い抜く前に加速操作を一時的に止めても、所定時間が経過する前であれば、追従走行制御が再開されず、自車両の走行速度が大きく低下することはないので、運転者は、隣接先行車をスムーズに追い抜くことができる。

又、自車両が一台目の隣接先行車を追い抜いたときに経過時間がリセットされ、改めて経過時間の計測が開始されるので、自車両が一台目の隣接先行車を追い抜いたときに運転者が加速操作を一時的に止めても、追従走行制御が再開されず、自車両の走行速度が大きく低下することはないので、運転者は、二台目の隣接先行車をスムーズに追い抜くことができる。
更に、所定時間が経過した時点で運転者が自車両を加速する意思がないと推定されるときに限り、追従走行制御を再開させることができる。

本発明に係る車両運転支援装置において、前記制御中断条件は、前記自車両が走行車線を走行しており且つ前記隣接先行車が追越車線を走行しているとの条件を含んでいてもよい。

例えば、自車両が走行車線を走行している場合においてその走行車線に隣接する追越車線では車両（隣接先行車）の渋滞が生じていてそれら隣接先行車が停止したり低速で走行したりしているときに走行車線では車両の渋滞が生じていないということがある。こうした状況で追従走行制御が実行されていると、自車両は、停止したり低速で走行したりしている隣接先行車に追従して走行するため、走行車線でも車両の渋滞が生じてしまう可能性がある。

本発明に係る車両運転支援装置によれば、追越車線では隣接先行車の渋滞が生じていてそれら隣接先行車が停止したり低速で走行したりしているときに走行車線では車両の渋滞が生じていない状況において自車両の運転者がそれら隣接先行車を追い抜こうとして加速操作を行うと、追従走行制御が中断される。そして、中断された追従走行制御は、自車両による一台目の隣接先行車の追抜きが完了しても、所定時間、中断されたままであるので、自車両の運転者は、アクセルペダルを一旦戻してから再び踏み込むといった煩わしい運転操作を行わずとも、二台目の隣接先行車を追い抜くことができる。従って、自車両の運転者は、煩わしい運転操作を行わずとも、追越車線で渋滞している複数台の隣接先行車を追い抜くことができる。

又、前記制御中断条件は、前記隣接先行車の渋滞が生じているとの条件を含んでいてもよい。

これによれば、追従走行制御の中断が行われる場面を、自車両の運転者が追従走行制御の実行中に加速操作を行ったときに隣接先行車の渋滞が生じている場面に制限することができる。

又、前記制御手段は、例えば、前記隣接先行車が存在せず且つ前記自車両が走行している車線で前記自車両の前方を走行している正面先行車が存在するときに前記追従走行制御を実行している場合、前記正面先行車と前記自車両との間の車間距離が所定正面車間距離に維持されるように前記自車両の走行速度を自動で制御するように構成されている。

これによれば、隣接先行車が存在しないときに正面先行車が存在する場合、追従走行制御により自車両が自動で正面先行車に追従して走行する。

又、前記制御手段は、例えば、前記隣接先行車が存在し且つ前記自車両が走行している車線で前記自車両の前方を走行している正面先行車が存在しているときに前記追従走行制御を実行している場合、前記正面先行車と前記自車両との間の距離が所定正面車間距離よりも長く且つ前記隣接先行車と前記自車両との間の距離が前記所定隣接車間距離よりも長いときには、前記自車両を自動で加速させ、前記正面先行車と前記自車両との間の距離が前記所定正面車間距離よりも短いか或いは前記隣接先行車と前記自車両との間の距離が前記所定隣接車間距離よりも短いときには、前記自車両を自動で減速させるように構成されている。

これによれば、隣接先行車も正面先行車も存在する場合、追従走行制御により自車両が自動で隣接先行車又は正面先行車に追従して走行する。

又、前記制御中断条件は、前記自車両が高速道路を走行しているとの条件を含んでいてもよい。

これによれば、追従走行制御の中断が行われる場面を、自車両が高速道路を走行している場面に制限することができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置及びその車両運転支援装置が適用される車両（自車両）を示した図である。図２の（Ａ）は、追従走行制御により自車両が正面先行車に追従して走行する様子を示した図であり、図２の（Ｂ）は、正面車間距離が目標正面車間距離よりも長い場面を示した図であり、図２の（Ｃ）は、正面車間距離が目標正面車間距離よりも短い場面を示した図である。図３の（Ａ）は、追従走行制御により自車両が隣接先行車に追従して走行する様子を示した図である。図３の（Ｂ）は、隣接車間距離が目標隣接車間距離よりも長い場面を示した図であり、図３の（Ｃ）は、隣接車間距離が目標隣接車間距離よりも短い場面を示した図である。図４は、正面先行車と隣接先行車とが存在する場面を示した図である。図５の（Ａ）は、正面先行車と隣接先行車とが存在する一場面を示した図であり、図５の（Ｂ）は、正面先行車と隣接先行車とが存在する別の一場面を示した図であり、図５の（Ｃ）は、正面先行車と隣接先行車とが存在する更に別の一場面を示した図であり、図５の（Ｄ）は、正面先行車と隣接先行車とが存在する更に別の一場面を示した図である。図６は、正面先行車も隣接先行車も存在しない場面を示した図である。図７は、自車両が走行している車線に隣接する車線に複数台の隣接先行車が存在する場面を示した図である。図８は、本発明に係る車両運転支援装置による追従走行制御の中断及びその再開が行われるときの自車両の走行の様子等を示した図である。図９は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図１０は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図１１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図１２は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図１３は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。図１４は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両運転支援装置について説明する。図１に、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置１０が示されている。車両運転支援装置１０は、自車両１００に搭載される。

＜ＥＣＵ＞
車両運転支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

＜駆動装置等＞
自車両１００には、駆動装置２１及び制動装置２２が搭載されている。

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるための駆動力を自車両１００に加える装置であり、例えば、内燃機関及びモータ等である。駆動装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより自車両１００に加えられる駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するための制動力を自車両１００に加える装置であり、例えば、ブレーキ装置である。制動装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより自車両１００に加えられる制動力を制御することができる。

＜前方情報検出装置等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル３１、アクセルペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３３、ブレーキペダル操作量センサ３４、追従走行操作子４１、前方情報検出装置４２、車速検出装置４３、ＧＰＳ装置４４、データベース４５及び受信装置４６が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ３２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ３２は、アクセルペダル３１の操作量を検出し、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル３１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰがゼロよりも大きい場合、アクセルペダル操作量ＡＰから要求加速度Ｇreqを演算する。即ち、ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量ＡＰに基づいて要求加速度Ｇreqを取得する。要求加速度Ｇreqは、自車両１００の運転者が自車両１００の加速度として要求している加速度である。アクセルペダル操作量ＡＰに応じて駆動装置２１の作動を制御する。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ３４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、ブレーキペダル３３の操作量を検出し、検出した操作量の情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル３３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量ＢＰがゼロよりも大きい場合、ブレーキペダル操作量ＢＰに応じて制動装置２２の作動を制御する。

＜追従走行操作子＞
追従走行操作子４１は、自車両１００の運転者により操作される装置である。追従走行操作子４１は、スイッチやボタン等からなる装置である。これらスイッチやボタン等は、例えば、自車両１００のステアリングホイールに設けられ、或いは、自車両１００のステアリングコラムに取り付けられたレバーに設けられる。

本例において、追従走行操作子４１は、追従走行選択スイッチ、車速設定スイッチ、車速増加ボタン、車速減少ボタン及び車間距離設定ボタンを含んでいる。追従走行操作子４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。

後述する追従走行制御が実行されていないときに追従走行選択スイッチが運転者により操作されると、追従走行操作子４１からＥＣＵ９０に特定の信号が送信される。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、追従走行制御の実行を運転者が要求していると判断する。そして、ＥＣＵ９０は、追従走行制御の実行を運転者が要求していると判断した場合、後述する制御中断条件Ｃstopが成立しない限り、追従走行制御を実行する。一方、追従走行制御が実行されているとき（中断されているときを含む）に追従走行選択スイッチが運転者により操作されると、追従走行操作子４１からＥＣＵ９０に特定の信号が送信される。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、追従走行制御の終了を運転者が要求していると判断する。そして、ＥＣＵ９０は、追従走行制御の終了を運転者が要求していると判断した場合、追従走行制御を終了する。

又、追従走行制御が実行されているとき（中断されているときを含む）に車速設定スイッチが運転者により操作されると、追従走行操作子４１からＥＣＵ９０に特定の信号が送信される。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、その時点の自車両１００の走行速度（車速ＳＰＤ）を追従走行制御における設定車速ＳＰＤsetとして設定する。

又、追従走行制御が実行されているとき（中断されているときを含む）に車速増加ボタンが運転者により操作されると、追従走行操作子からＥＣＵ９０に特定の信号が送信される。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、設定車速ＳＰＤsetを大きくする。一方、追従走行制御が実行されているとき（中断されているときを含む）に車速減少ボタンが運転者により操作されると、追従走行操作子４１からＥＣＵ９０に特定の信号が送信される。ＥＣＵ９０は、その信号を受信した場合、設定車速ＳＰＤsetを小さくする。

又、追従走行制御が実行されているとき（中断されているときを含む）に車間距離設定ボタンが運転者により操作されると、追従走行操作子４１からＥＣＵ９０に特定の信号が送信される。この特定の信号は、運転者が車間距離設定ボタンを操作することにより目標正面車間距離Ｄfr_tgt（所定正面車間距離）及び目標隣接車間距離Ｄsd_tgt（所定隣接車間距離）として要求している正面車間距離Ｄfr及び隣接車間距離Ｄsdを表す信号（要求車間距離信号）である。

正面車間距離Ｄfrは、図２の（Ａ）に示したように、正面先行車２００Ｆと自車両１００との間の距離であり、目標正面車間距離Ｄfr_tgtは、追従走行制御において目標とする正面車間距離Ｄfrである。本例において、正面先行車２００Ｆは、自車両１００の前方の所定距離範囲内で自車両１００が走行している車線（自車線ＬＮ１）を走行する先行車である。

又、隣接車間距離Ｄsdは、図３の（Ａ）に示したように、隣接先行車２００Ｓと自車両１００との間の距離であり、目標隣接車間距離Ｄsd_tgtは、追従走行制御において目標とする隣接車間距離Ｄsdである。本例において、隣接先行車２００Ｓは、自車両１００の前方の所定距離範囲内で自車線ＬＮ１に隣接する車線（隣接車線ＬＮ２）を走行する先行車である。

本例において、運転者が車間距離設定ボタンを操作することにより目標正面車間距離Ｄfr_tgt及び目標隣接車間距離Ｄsd_tgtとして要求可能な正面車間距離Ｄfr及び隣接車間距離Ｄsdは、それぞれ、長めの距離、中程度の距離及び短めの距離の３種類である。

ＥＣＵ９０は、要求車間距離信号を受信した場合、その信号が表している正面車間距離Ｄfr（要求正面車間距離Ｄfr_req）に応じて目標正面車間距離Ｄfr_tgtを設定し、その信号が表している隣接車間距離Ｄsd（要求隣接車間距離Ｄsd_req）に応じて目標隣接車間距離Ｄsd_tgtを設定する。

ＥＣＵ９０は、そのときの車速ＳＰＤを考慮せずに、要求正面車間距離Ｄfr_reqに応じた目標正面車間距離Ｄfr_tgtを設定し、要求隣接車間距離Ｄsd_reqに応じた目標隣接車間距離Ｄsd_tgtを設定してもよいが、本例においては、そのときの車速ＳＰＤを考慮して、要求正面車間距離Ｄfr_reqに応じた目標正面車間距離Ｄfr_tgtを設定し、要求隣接車間距離Ｄsd_reqに応じた目標隣接車間距離Ｄsd_tgtを設定する。

具体的には、ＥＣＵ９０は、そのときの車速ＳＰＤで除して得られる時間ＴＴＣfrが予め定められている時間（所定到達予測時間ＴＴＣfr_ref）となる正面車間距離Ｄfrを目標正面車間距離Ｄfr_tgtとして設定する。即ち、ＥＣＵ９０は、そのときの車速ＳＰＤと所定到達予測時間ＴＴＣfr_refと正面車間距離Ｄfrとの関係が下式１の関係となる正面車間距離Ｄfrを目標正面車間距離Ｄfr_tgtとして設定する。

ＴＴＣfr_ref＝Ｄfr／ＳＰＤ …（１）

所定到達予測時間ＴＴＣfr_refは、要求正面車間距離Ｄfr_reqが長めの距離である場合、長めの時間ＴＴＣfr_longであり、要求正面車間距離Ｄfr_reqが中程度の距離である場合、中程度の時間ＴＴＣfr_midであり、要求正面車間距離Ｄfr_reqが短めの距離である場合、短めの時間ＴＴＣfr_shortである。

同様に、ＥＣＵ９０は、そのときの車速ＳＰＤで除して得られる時間ＴＴＣsdが予め定められている時間（所定到達予想時間ＴＴＣsd_ref）となる隣接車間距離Ｄsdを目標隣接車間距離Ｄsd_tgtとして設定する。即ち、ＥＣＵ９０は、そのときの車速ＳＰＤと所定到達予想時間ＴＴＣsd_refと隣接車間距離Ｄsdとの関係が下式２の関係となる隣接車間距離Ｄsdを目標隣接車間距離Ｄsd_tgtとして設定する。

ＴＴＣsd_ref＝Ｄsd／ＳＰＤ …（１）

所定到達予想時間ＴＴＣsd_refは、要求隣接車間距離Ｄsd_reqが長めの距離である場合、長めの時間ＴＴＣsd_longであり、要求隣接車間距離Ｄsd_reqが中程度の距離である場合、中程度の時間ＴＴＣsd_midであり、要求隣接車間距離Ｄsd_reqが短めの距離である場合、短めの時間ＴＴＣsd_shortである。

＜前方情報検出装置＞
前方情報検出装置４２は、自車両１００の前方の情報を検出する装置である。前方情報検出装置４２は、例えば、カメラ、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）及びレーザーレーダ（LiDAR）等の装置である。

前方情報検出装置４２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。前方情報検出装置４２は、自車両１００の前方の情報（前方情報Ｉfr）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その前方情報Ｉfrから自車両１００の前方の他車両（即ち、正面先行車２００Ｆ及び隣接先行車２００Ｓ）と自車両１００との間の距離、自車両１００に対する他車両の方向、及び、他車両の走行速度（車速）等を取得する。

＜車速検出装置＞
車速検出装置４３は、自車両１００の車速ＳＰＤを検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置４３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置４３は、自車両１００の車速ＳＰＤを検出し、その車速ＳＰＤの情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて車速ＳＰＤを取得する。

＜ＧＰＳ装置＞
ＧＰＳ装置４４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＧＰＳ装置４４は、ＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、ＧＰＳ信号に基づいて自車両１００の現在位置を取得することができる。

＜データベース＞
データベース４５には、地図データＤmap及び交通情報データＤtrafficが格納されている。尚、車両運転支援装置１０は、自車両１００の外部のデータベースから無線で地図データＤmap及び交通情報データＤtrafficを取得するように構成されてもよい。

データベース４５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、自車両１００の現在位置をデータベース４５に格納されている地図データＤmapと照合し、自車両１００が現在走行している地図上の地点を特定し、その地点において自車両１００の走行に関連する交通情報Ｉtrafficをデータベース４５に格納されている交通情報データＤtrafficに基づいて取得する。

本例において、交通情報データＤtrafficには、自車両１００が走行している車線（自車線ＬＮ１）及び自車線ＬＮ１に隣接する車線（隣接車線ＬＮ２）の種別に関する情報、即ち、自車線ＬＮ１が走行車線及び追越車線の何れであるのか及び隣接車線ＬＮ２が走行車線及び追越車線の何れであるのかに関する情報が含まれている。ＥＣＵ９０は、それら情報に基づいて自車線ＬＮ１が走行車線及び追越車線の何れであるのか及び隣接車線ＬＮ２が走行車線及び追越車線の何れであるのかを認識することができる。

尚、前方情報検出装置４２がカメラである場合、ＥＣＵ９０は、そのカメラにより撮影された画像に基づいて自車線ＬＮ１が走行車線及び追越車線の何れであるのか及び隣接車線ＬＮ２が走行車線及び追越車線の何れであるのかを認識するように構成されてもよい。

又、交通情報データＤtrafficには、自車両１００が走行している道路の種別に関する情報、即ち、自車両１００が走行している道路が一般道路及び高速道路の何れかであるのかに関する情報が含まれている。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００が走行している道路が一般道路及び高速道路の何れであるのかを認識することができる。

＜受信装置＞
受信装置４６は、自車両１００の外部から到来する無線信号を受信する装置である。本例において、受信装置４６は、道路の渋滞の情報を表す無線信号を受信する。受信装置４６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。受信装置４６は、受信した無線信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その無線信号が表す道路の渋滞の情報及び自車両１００の現在位置から隣接車線ＬＮ２に車両の渋滞が生じているか否かを認識することができる。

尚、渋滞が生じているか否かは、一般的な渋滞の定義に従って判断されればよい。又、前方情報検出装置４２がカメラである場合、ＥＣＵ９０は、そのカメラにより撮影された画像に基づいて隣接車線ＬＮ２に車両の渋滞が生じているか否かを認識するように構成されてもよい。

＜車両運転支援装置の作動の概要＞
次に、車両運転支援装置１０の作動について説明する。車両運転支援装置１０は、追従走行制御の実行を運転者が要求していると判断した場合、後述する制御中断条件Ｃstopが成立しない限り、以下の追従走行制御を実行する。

本例の追従走行制御は、通常追従走行制御と追抜き防止追従走行制御と定速走行制御とを含んでいる。

車両運転支援装置１０は、図２の（Ａ）に示したように正面先行車２００Ｆが存在し且つ隣接先行車２００Ｓが存在しない場合、通常追従走行制御を実行する。この場合、車両運転支援装置１０は、自車両１００が正面先行車２００Ｆに追従して走行するように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御する。即ち、車両運転支援装置１０は、正面車間距離Ｄfrが目標正面車間距離Ｄfr_tgtに維持されるように目標加速度Ｇtgtを演算し、その目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御する。

具体的には、図２の（Ｂ）に示したように、正面車間距離Ｄfrが目標正面車間距離Ｄfr_tgtよりも長い場合、車両運転支援装置１０は、正面車間距離Ｄfrが短くなるように目標加速度Ｇtgtを演算し、その目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１の作動を制御する。この場合、正の値の目標加速度Ｇtgtが演算されるので、自車両１００の車速ＳＰＤが増大され、その結果、正面車間距離Ｄfrが短くなる。

一方、図２の（Ｃ）に示したように、正面車間距離Ｄfrが目標正面車間距離Ｄfr_tgtよりも短い場合、車両運転支援装置１０は、正面車間距離Ｄfrが長くなるように目標加速度Ｇtgtを演算し、その目標加速度Ｇtgtが達成されるように制動装置２２（及び／又は駆動装置２１）の作動を制御する。この場合、負の値の目標加速度Ｇtgt（即ち、目標減速度）が演算されるので、自車両１００の車速ＳＰＤが減少され、その結果、正面車間距離Ｄfrが長くなる。

又、車両運転支援装置１０は、図３の（Ａ）に示したように隣接先行車２００Ｓが存在し且つ正面先行車２００Ｆが存在しない場合、追抜き防止追従走行制御を実行する。この場合、車両運転支援装置１０は、自車両１００が隣接先行車２００Ｓを追い抜くことがないように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御する。即ち、車両運転支援装置１０は、隣接車間距離Ｄsdが目標隣接車間距離Ｄsd_tgt（又は最小車間距離）に維持されるように目標加速度Ｇtgtを演算し、その目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御する。

本例において、目標隣接車間距離Ｄsd_tgtは、ゼロ以上の値に設定されているが、自車両１００が隣接先行車２００Ｓを追い抜かなければよいので、自車両１００が隣接先行車２００Ｓを追い抜いていないと言える範囲でゼロよりも小さい値に設定されてもよい。一方、目標正面車間距離Ｄfr_tgtがゼロ以下であると自車両１００が正面先行車２００Ｆに接触してしまうので、目標正面車間距離Ｄfr_tgtは、ゼロよりも大きい値であって、しかも、正面先行車２００Ｆが急に減速をしても自車両１００を正面先行車２００Ｆに接触させずに減速させるのに十分な値に設定される。

具体的には、図３の（Ｂ）に示したように、隣接車間距離Ｄsdが目標隣接車間距離Ｄsd_tgtよりも長い場合、車両運転支援装置１０は、隣接車間距離Ｄsdが短くなるように目標加速度Ｇtgtを演算し、その目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１の作動を制御する。この場合、正の値の目標加速度Ｇtgtが演算されるので、自車両１００の車速ＳＰＤが増大され、その結果、隣接車間距離Ｄsdが短くなる。

一方、図３の（Ｃ）に示したように、隣接車間距離Ｄsdが目標隣接車間距離Ｄsd_tgtよりも短い場合、車両運転支援装置１０は、隣接車間距離Ｄsdが長くなるように目標加速度Ｇtgtを演算し、その目標加速度Ｇtgtが達成されるように制動装置２２（及び／又は駆動装置２１）の作動を制御する。この場合、負の値の目標加速度Ｇtgt（即ち、目標減速度）が演算されるので、自車両１００の車速ＳＰＤが減少され、その結果、隣接車間距離Ｄsdが長くなる。

又、車両運転支援装置１０は、図４に示したように正面先行車２００Ｆも隣接先行車２００Ｓも存在する場合、追抜き防止追従走行制御を実行する。この場合、車両運転支援装置１０は、正面車間距離Ｄfrと目標隣接車間距離Ｄsd_tgtとの大小関係、及び、隣接車間距離Ｄsdと目標隣接車間距離Ｄsd_tgtとの大小関係に応じて駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御する。

具体的には、図５の（Ａ）に示したように、正面車間距離Ｄfrが目標隣接車間距離Ｄsd_tgtよりも長く且つ隣接車間距離Ｄsdが目標隣接車間距離Ｄsd_tgtよりも長い場合（即ち、何れの車間距離も目標車間距離よりも長い場合）、正面車間距離差ｄＤfr（正面車間距離Ｄfrと目標正面車間距離Ｄfr_tgtとの差）よりも隣接車間距離差ｄＤsd（隣接車間距離Ｄsdと目標隣接車間距離Ｄsd_tgtとの差）のほうが短いときには、車両運転支援装置１０は、隣接車間距離Ｄsdが短くなるように目標加速度Ｇtgtを演算し、その目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１の作動を制御する。この場合、正の値の目標加速度Ｇtgtが演算されるので、自車両１００の車速ＳＰＤが増大され、その結果、隣接車間距離Ｄsdが短くなる。

一方、図５の（Ｂ）に示したように、隣接車間距離差ｄＤsdよりも正面車間距離差ｄＤfrのほうが短いときには、車両運転支援装置１０は、正面車間距離Ｄfrが短くなるように目標加速度Ｇtgtを演算し、その目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１の作動を制御する。この場合も、正の値の目標加速度Ｇtgtが演算されるので、自車両１００の車速ＳＰＤが増大され、その結果、正面車間距離Ｄfrが短くなる。

又、図５の（Ｃ）に示したように、正面車間距離Ｄfrが目標正面車間距離Ｄfr_tgtよりも短く且つ隣接車間距離Ｄsdが目標隣接車間距離Ｄsd_tgtよりも長い場合、車両運転支援装置１０は、正面車間距離Ｄfrが長くなるように目標加速度Ｇtgtを演算し、その目標加速度Ｇtgtが達成されるように制動装置２２（及び／又は駆動装置２１）の作動を制御する。この場合、負の値の目標加速度Ｇtgt（即ち、目標減速度）が演算されるので、自車両１００の車速ＳＰＤが減少され、その結果、正面車間距離Ｄfrが長くなる。

一方、図５の（Ｄ）に示したように、正面車間距離Ｄfrが目標正面車間距離Ｄfr_tgtよりも長く且つ隣接車間距離Ｄsdが目標隣接車間距離Ｄsd_tgtよりも短い場合、車両運転支援装置１０は、隣接車間距離Ｄsdが長くなるように目標加速度Ｇtgtを演算し、その目標加速度Ｇtgtが達成されるように制動装置２２（及び／又は駆動装置２１）の作動を制御する。この場合、負の値の目標加速度Ｇtgt（即ち、目標減速度）が演算されるので、自車両１００の車速ＳＰＤが減少され、その結果、隣接車間距離Ｄsdが長くなる。

又、車両運転支援装置１０は、図６に示したように正面先行車２００Ｆも隣接先行車２００Ｓも存在しない場合、定速走行制御を実行する。この場合、車両運転支援装置１０は、車速ＳＰＤが設定車速ＳＰＤsetに維持されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御する。

＜追従走行制御の中断及び再開＞
次に、車両運転支援装置１０による追従走行制御の中断及び再開について説明する。先に述べたように、車両運転支援装置１０は、追従走行制御の実行を運転者が要求していると判断した場合、制御中断条件Ｃstopが成立しない限り、追従走行制御を実行する。

制御中断条件Ｃstopは、追従走行制御が実行されているときに運転者が自車両１００を加速するための加速操作を行ったとの条件である。従って、車両運転支援装置１０は、追従走行制御を実行しているときに運転者による加速操作が行われた場合、制御中断条件Ｃstopが成立したと判断する。

本例において、加速操作は、運転者によるアクセルペダル３１の踏込及び／又は追従走行操作子４１の車速増加ボタンの所定時間以上の継続した操作（長押し）である。

車両運転支援装置１０は、制御中断条件Ｃstopが成立したと判断した場合、追従走行制御を中断するとともに、その時点から経過した時間（経過時間Ｔelp）の計測を開始する。

そして、車両運転支援装置１０は、経過時間Ｔelpが所定時間Ｔelp_thに達する前に自車両１００が隣接先行車２００Ｓを追い抜いた場合、自車両１００が隣接先行車２００Ｓを追い抜いたとき（即ち、自車両１００による隣接先行車２００Ｓの追抜きが完了したとき）に経過時間Ｔelpをリセットし、その時点から経過した時間（経過時間Ｔelp）の計測を開始する。

車両運転支援装置１０は、経過時間Ｔelpが所定時間Ｔelp_thに達する前に自車両１００による隣接先行車２００Ｓの追抜きが完了する度に経過時間Ｔelpをリセットし、その時点から経過した時間（経過時間Ｔelp）の計測を開始する。

そして、車両運転支援装置１０は、制御中断条件Ｃstopが不成立となった場合（即ち、制御再開条件が成立した場合）、追従走行制御を再開する。

車両運転支援装置１０は、経過時間Ｔelpが所定時間Ｔelp_thに達したときに制御中断条件Ｃstopが不成立となったと判断してもよいが、本例においては、経過時間Ｔelpが所定時間Ｔelp_thに達したときに運転者による加速操作が行われていない場合、制御中断条件Ｃstopが不成立となったと判断する。

これによれば、図７に示したように、複数台の隣接先行車２００Ｓが存在する場合、以下のように追従走行制御の中断及び再開が行われる。

図８に示したように、自車両１００の運転者が二台の隣接先行車２００Ｓを追い抜こうとして時刻ｔ８０で加速操作が開始される。すると、制御中断条件Ｃstopが成立するので、追従走行制御が中断され、車速ＳＰＤが上昇し始める。更に、このとき、経過時間Ｔelpの計測が開始される。

その後、経過時間Ｔelpが所定時間Ｔelp_thに達する前の時刻ｔ８１にて自車両１００による一台目の隣接先行車２００Ｓの追抜きが完了すると、経過時間Ｔelpがリセットされたうえで、経過時間Ｔelpの計測が開始される。

その後、時刻ｔ８１で加速操作が止められるが、このとき、経過時間Ｔelpが所定時間Ｔelp_thに達していないので、追従走行制御が再開されずに中断されたままに維持される。このため、車速ＳＰＤは、若干低下するが大きくは低下しない。

その後、時刻ｔ８２で加速操作が再開される。この時点で車速ＳＰＤは、大きくは低下していないので、直ぐに比較的高速に達する。

その後、時刻ｔ８３で自車両１００による一台目の隣接先行車２００Ｓの追抜きが完了すると、経過時間Ｔelpがリセットされ、経過時間Ｔelpの計測が開始される。

その後、時刻ｔ８４で加速操作が止められるが、このとき、経過時間Ｔelpが所定時間Ｔelp_thに達していないので、追従走行制御が再開されずに中断されたままに維持される。このため、車速ＳＰＤは、若干低下するが大きくは低下しない。

その後、時刻ｔ８５で加速操作が再開される。この時点で車速ＳＰＤは、大きくは低下していないので、直ぐに比較的高速に達する。

その後、時刻ｔ８６で自車両１００による二台目の隣接先行車２００Ｓの追抜きが完了すると、経過時間Ｔelpがリセットされ、経過時間Ｔelpの計測が開始される。

その後、時刻ｔ８７で加速操作が止められるが、このとき、経過時間Ｔelpが所定時間Ｔelp_thに達していないので、追従走行制御は再開されず、その後、時刻ｔ８８で経過時間Ｔelpが所定時間Ｔelp_thに達する。このとき、加速操作が行われていないので、制御中断条件Ｃstopが不成立となり（即ち、制御再開条件が成立し）、追従走行制御が再開される。

＜効果＞
加速操作が行われたときに追従走行制御が中断され、その加速操作が止められたときに追従走行制御が再開されるようになっている場合、自車両１００の運転者が隣接先行車２００Ｓを追い抜こうとして加速操作を開始した後、隣接先行車２００Ｓを追い抜く前に加速操作を一時的に止めてしまうと、追従走行制御が再開され、その結果、自車両１００の車速ＳＰＤが大きく低下する。従って、運転者は、その後、隣接先行車２００Ｓを追い抜くために自車両１００を大きく加速させて車速ＳＰＤを上昇させなければならず、隣接先行車２００Ｓをスムーズに追い抜くことができない。

更に、自車両１００の運転者が複数台の隣接先行車２００Ｓを追い抜こうとして加速操作を開始し、一台目の隣接先行車２００Ｓを追い抜いたときに加速操作を一時的に止めてしまうと、やはり、追従走行制御が再開され、その結果、自車両１００の車速ＳＰＤが大きく低下するので、運転者は、二台目の隣接先行車２００Ｓをスムーズに追い抜くことができない。

車両運転支援装置１０によれば、自車両１００の運転者が隣接先行車２００Ｓを追い抜こうとして加速操作を開始した後、隣接先行車２００Ｓを追い抜く前に加速操作を一時的に止めても、所定時間Ｔelp_thが経過する前であれば、追従走行制御が再開されず、自車両１００の車速ＳＰＤが大きく低下することはないので、運転者は、隣接先行車２００Ｓをスムーズに追い抜くことができる。

又、自車両１００が一台目の隣接先行車２００Ｓを追い抜いたときに経過時間Ｔelpがリセットされ、改めて経過時間Ｔelpの計測が開始されるので、自車両１００が一台目の隣接先行車２００Ｓを追い抜いたときに運転者が加速操作を一時的に止めても、追従走行制御が再開されず、自車両１００の車速ＳＰＤが大きく低下することはないので、運転者は、二台目の隣接先行車２００Ｓをスムーズに追い抜くことができる。

＜車両運転支援装置の具体的な作動＞
次に、車両運転支援装置１０の具体的な作動の一例について説明する。車両運転支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図９に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始し、その処理をステップ９０５に進め、追従走行制御の実行が要求されているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１０に進め、制御中断フラグＸstopの値が「０」であるか否かを判定する。制御中断フラグＸstopは、追従走行制御が中断されているか否かを表すフラグであり、その値は、追従走行制御が中断されている場合、「１」に設定されており、追従走行制御が実行されている場合、「０」に設定されている。

ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１５に進め、正面先行車２００Ｆが存在するか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９２０に進め、隣接先行車２００Ｓが存在するか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９２５に進め、図１０に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ９２５に進めた場合、図１０のステップ１０００から処理を開始し、その処理をステップ１００５に進め、正面車間距離Ｄfrが目標正面車間距離Ｄfr_tgtよりも大きく且つ隣接車間距離Ｄsdが目標隣接車間距離Ｄsd_tgtよりも大きいか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１０１０に進め、図５を参照して説明したようにして目標加速度Ｇtgtを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１０１５に進め、ステップ１０１０にて演算した目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１０９５を経由して図９のステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１０２０に進め、正面車間距離Ｄfrが目標正面車間距離Ｄfr_tgtよりも小さいか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１０２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１０２５に進め、図５を参照して説明したようにして目標加速度Ｇtgtを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１０３０に進め、ステップ１０２５にて演算した目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１０９５を経由して図９のステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１０２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１０３５に進め、隣接車間距離Ｄsdが目標隣接車間距離Ｄsd_tgtよりも小さいか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１０３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１０４０に進め、図５を参照して説明したようにして目標加速度Ｇtgtを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１０４５に進め、ステップ１０４０にて演算した目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１０９５を経由して図９のステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１０３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１０５０に進め、現在の車速ＳＰＤが維持されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１０９５を経由して図９のステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、図９のステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９３０に進め、図１１に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ９３０に進めた場合、図１１のステップ１１００から処理を開始し、その処理をステップ１１０５に進め、正面車間距離Ｄfrが目標正面車間距離Ｄfr_tgtよりも大きいか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１１０に進め、図２を参照して説明したようにして目標加速度Ｇtgtを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１１５に進め、ステップ１１１０にて演算した目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１１９５を経由して図９のステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１２０に進め、正面車間距離Ｄfrが目標正面車間距離Ｄfr_tgtよりも小さいか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１２５に進め、図２を参照して説明したようにして目標加速度Ｇtgtを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１１３０に進め、ステップ１１２５にて演算した目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１１９５を経由して図９のステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１３５に進め、現在の車速ＳＰＤが維持されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１１９５を経由して図９のステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、図９のステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９３５に進め、隣接先行車２００Ｓが存在するか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ９３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９４０に進め、図１２に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ９４０に進めた場合、図１２のステップ１２００から処理を開始し、その処理をステップ１２０５に進め、隣接車間距離Ｄsdが目標隣接車間距離Ｄsd_tgtよりも大きいか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２１０に進め、図３を参照して説明したようにして目標加速度Ｇtgtを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２１５に進め、ステップ１２１０にて演算した目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１２９５を経由して図９のステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２２０に進め、隣接車間距離Ｄsdが目標隣接車間距離Ｄsd_tgtよりも小さいか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１２２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２２５に進め、図３を参照して説明したようにして目標加速度Ｇtgtを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１２３０に進め、ステップ１２２５にて演算した目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１２９５を経由して図９のステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１２２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２３５に進め、現在の車速ＳＰＤが維持されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１２９５を経由して図９のステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、図９のステップ９３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９４５に進め、図１３に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ９４５に進めた場合、図１３のステップ１３００から処理を開始し、その処理をステップ１３０５に進め、車速ＳＰＤが設定車速ＳＰＤsetよりも低いか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３１０に進め、図６を参照して説明したようにして目標加速度Ｇtgtを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３１５に進め、ステップ１３１０にて演算した目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１３９５を経由して図９のステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３２０に進め、車速ＳＰＤが設定車速ＳＰＤsetよりも高いか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１３２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３２５に進め、図６を参照して説明したようにして目標加速度Ｇtgtを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３３０に進め、ステップ１３２５にて演算した目標加速度Ｇtgtが達成されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１３９５を経由して図９のステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１３２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３３５に進め、現在の車速ＳＰＤが維持されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１３９５を経由して図９のステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図９のステップ９０５及びステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９５０に進め、アクセルペダル操作量ＡＰに基づいて要求加速度Ｇreqを演算する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９５５に進め、ステップ９５０にて演算した要求加速度Ｇreqが達成されるように駆動装置２１及び／又は制動装置２２の作動を制御するための指令を駆動装置２１及び／又は制動装置２２に送出する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図１４に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１４のステップ１４００から処理を開始し、その処理をステップ１４０５に進め、制御中断フラグＸstopの値が「０」であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４１０に進め、加速操作フラグＸacの値が「１」であるか否かを判定する。加速操作フラグＸacは、加速操作が行われたか否かを表すフラグであり、その値は、加速操作が行われたときに「１」に設定され、加速操作が止められたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４１５に進め、制御中断フラグＸstopの値を「１」に設定する。これにより、図９のルーチンにて追従走行制御が中断される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４２０に進め、経過時間Ｔelpの計測を開始する。その後、ＣＰＵは、処理を１４９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理を１４９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４２５に進め、隣接先行車２００Ｓの追抜きが完了したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１４２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４３０に進め、経過時間Ｔelpをリセットする。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４３５に進め、経過時間Ｔelpの計測を開始する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１４９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１４４０に進め、経過時間Ｔelpが所定時間Ｔelp_th以上であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１４４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４４５に進め、加速操作フラグＸacの値が「０」であるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１４４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４５０に進め、制御中断フラグＸstopの値を「０」に設定する。これにより、図９のルーチンにて追従走行制御が再開される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４５５に進め、経過時間Ｔelpをリセットする。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１４９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１４４０及びステップ１４４５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が車両運転支援装置１０の具体的な作動の一例である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

＜変形例＞
例えば、車両運転支援装置１０は、隣接先行車２００Ｓが存在する場合に追抜き防止追従走行制御を実行するのではなく、隣接先行車２００Ｓが存在し且つその隣接先行車２００Ｓが追越車線を走行しており且つ自車両１００が走行車線を走行している場合に追抜き防止追従走行制御を実行するように構成されてもよい。

この場合、上述した制御中断条件Ｃstopは、追従走行制御が実行されているときに加速操作が行われたとの条件に加え、自車両１００が走行車線を走行しており且つ隣接先行車２００Ｓが追越車線を走行しているとの条件を含むことになる。

又、この場合、車両運転支援装置１０は、隣接先行車２００Ｓが存在するがその隣接先行車２００Ｓが走行車線を走行している場合、通常追従走行制御を実行する。

又、制御中断条件Ｃstopは、追従走行制御が実行されているときに加速操作が行われたとの条件に加え、隣接先行車２００Ｓの渋滞が生じているとの条件を含んでいてもよいし、更に、自車両１００が走行車線を走行しており且つ隣接先行車２００Ｓが追越車線を走行しているとの条件を含んでいてもよい。

又、車両運転支援装置１０は、追従走行制御を実行する条件に、自車両１００が高速道路を走行しているという条件を加えてもよい。

１０…車両運転支援装置、３１…アクセルペダル、３２…アクセルペダル操作量センサ、４２…前方情報検出装置、９０…ＥＣＵ、１００…自車両、２００Ｆ…正面先行車、２００Ｓ…隣接先行車

Claims

自車両が走行している車線に隣接する車線で前記自車両の前方を走行している隣接先行車と前記自車両との間の距離が所定隣接車間距離に維持されるように前記自車両の走行速度を自動で制御する追従走行制御を実行する制御手段を備え、
前記制御手段は、
前記隣接先行車を追い抜くために前記自車両を加速するための加速操作を前記自車両の運転者が行ったとの制御中断条件が成立した場合、前記追従走行制御を中断するとともに該追従走行制御を中断した時点からの経過時間の計測を開始し、
前記経過時間が所定時間に達する前に前記自車両が前記隣接先行車を追い抜いた場合、計測していた前記経過時間をリセットするとともに該経過時間をリセットした時点からの経過時間の計測を開始し、
前記経過時間が前記所定時間に達したとの制御再開条件が成立した場合、前記追従走行制御を再開する、
ように構成されている、
車両運転支援装置において、
前記制御再開条件は、前記加速操作が行われていないとの条件を含んでいる、
車両運転支援装置。
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記制御中断条件は、前記自車両が走行車線を走行しており且つ前記隣接先行車が追越車線を走行しているとの条件を含んでいる、
車両運転支援装置。
請求項１又は請求項２に記載の車両運転支援装置において、
前記制御中断条件は、前記隣接先行車の渋滞が生じているとの条件を含んでいる、
車両運転支援装置。
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、前記隣接先行車が存在せず且つ前記自車両が走行している車線で前記自車両の前方を走行している正面先行車が存在するときに前記追従走行制御を実行している場合、前記正面先行車と前記自車両との間の車間距離が所定正面車間距離に維持されるように前記自車両の走行速度を自動で制御するように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記制御手段は、前記隣接先行車が存在し且つ前記自車両が走行している車線で前記自車両の前方を走行している正面先行車が存在しているときに前記追従走行制御を実行している場合、前記正面先行車と前記自車両との間の距離が所定正面車間距離よりも長く且つ前記隣接先行車と前記自車両との間の距離が前記所定隣接車間距離よりも長いときには、前記自車両を自動で加速させ、前記正面先行車と前記自車両との間の距離が前記所定正面車間距離よりも短いか或いは前記隣接先行車と前記自車両との間の距離が前記所定隣接車間距離よりも短いときには、前記自車両を自動で減速させるように構成されている、
車両運転支援装置。
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記制御中断条件は、前記自車両が高速道路を走行しているとの条件を含んでいる、
車両運転支援装置。