JP7449186B2

JP7449186B2 - 車載システム

Info

Publication number: JP7449186B2
Application number: JP2020122091A
Authority: JP
Inventors: 良輔田地; 修篠原
Original assignee: Alps Electric Co Ltd; Alps Alpine Co Ltd
Current assignee: Alps Alpine Co Ltd
Priority date: 2020-07-16
Filing date: 2020-07-16
Publication date: 2024-03-13
Anticipated expiration: 2040-07-16
Also published as: JP2022018759A

Description

本発明は、自動車における警告音出力と騒音制御に関するものである。

自動車における警告音出力の技術としては、警告音が確実にユーザに認知されるように、車中の騒音の大きさ等に応じて警告音の音量を変更したり（たとえば、特許文献１）、オーディオ装置の音量を低下させた上で警告音を出力する技術（たとえば、特許文献２）が知られている。

また、騒音制御の技術としては、騒音キャンセル位置の近傍に配置したマイクと、騒音キャンセル位置において騒音をキャンセルするキャンセル音を出力するスピーカと、騒音源の出力信号もしくは当該出力信号を疑似した信号に適応的に設定した伝達関数を施してスピーカから出力するキャンセル音を生成する適応フィルタとを設け、適応フィルタにおいて、補助フィルタを用いてマイクの出力を補正した信号をエラー信号として伝達関数を適応的に設定する能動型騒音制御(ANC; Active Noise Control）の技術が知られている（たとえば、特許文献３、４）。

ここで、この技術では、補助フィルタには、予め騒音キャンセル位置に配置した学習用のマイクを用いて学習した、騒音キャンセル位置にマイクが配置されていた場合にマイクから出力される信号に、マイクが実際に出力する信号を補正する伝達関数が設定されており、このような補助フィルタを用いることにより、マイクの位置と異なる騒音キャンセル位置において、騒音をキャンセルしている。

特開平９- ２７７８８６号公報特開平９- ７３５８８号公報特開２０２０-１２９１７号公報特開２０１８-７２７７０号公報

上述した警告音出力の技術では、ユーザに実際に聞こえる警告音の音量や、ユーザに実際に聞こえている騒音やオーディオ装置の出力音の大きさは分からないため、必ずしも充分にユーザに警告音が認知されることを担保できない。

そこで、本発明は、より確実にユーザに警告音が認知されるように警告音を出力することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載された、警告音を出力する車載システムに、マイクと、スピーカと、騒音を表す信号である参照信号に伝達関数を施して、ユーザの音の聴取位置で前記騒音をキャンセルするキャンセル音を生成し、前記スピーカから出力する適応フィルタであるキャンセル音生成用適応フィルタと、前記スピーカから前記警告音を出力する警告音出力部と、前記マイクで収音した音をユーザの音の聴取位置の音に補正する補正部とを備えたものである。ここで、前記キャンセル音生成用適応フィルタは、前記補正部が補正した音をエラーとする適応動作を行って前記伝達関数を更新し、前記警告音出力部は、前記警告音を出力しているときに、前記補正部が補正した音のレベルが所定のレベルとなるように、出力する前記警告音のゲインを調整する。

ここで、この車載システムは、前記警告音出力部を、前記警告音の音域を複数に分割した周波数帯域毎に、前記補正部が補正した音の当該周波数帯域の成分のレベルが所定のレベルとなるように、出力する前記警告音のゲインを調整するものとしてよい。

このような車載システムによれば、ユーザに実際に聞こえる警告音の音量に基づいて、出力する警告音のレベルを調整できるので、より、確実にユーザに警告音が認知されるように警告音を出力することができる。

また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載された、警告音を出力する車載システムに、マイクと、スピーカと、騒音を表す信号である参照信号に伝達関数を施して、ユーザの音の聴取位置で前記騒音をキャンセルするキャンセル音を生成し、前記スピーカから出力する適応フィルタであるキャンセル音生成用適応フィルタと、前記スピーカから前記警告音を出力する警告音出力部と、前記スピーカからオーディオコンテンツの音であるコンテンツ音を出力するオーディオ出力部と、前記マイクで収音した音をユーザの音の聴取位置の音に補正する補正部と、前記補正部が補正した音から前記警告音の成分を除去する警告音成分除去部とを備えたものである。ここで、前記キャンセル音生成用適応フィルタは、前記補正部が補正した音をエラーとする適応動作を行って前記伝達関数を更新し、前記警告音出力部は、前記警告音を出力しているときに、前記警告音成分除去部が除去した音のレベルが大きいほど、レベルが大きくなるように出力する前記警告音のゲインを調整する。

ここで、この車載システムは、前記警告音出力部を、前記警告音の音域を複数に分割した周波数帯域毎に、前記警告音成分除去部が除去した音の当該周波数帯域の成分のレベルが大きいほど、レベルが大きくなるように出力する前記警告音のゲインを調整するものとしてよい。

また、これらの車載システムは、前記オーディオ出力部を、前記警告音出力部が前記警告音を出力しているときに、警告音成分除去部が除去した音のレベルが所定のレベルを超えないように出力するコンテンツ音のゲインを調整するものしてよい。

また、この場合、前記オーディオ出力部を、前記警告音の音域を複数に分割した周波数帯域毎に、警告音成分除去部が除去した音の当該周波数帯域の成分のレベルが所定のレベルを超えないように出力するコンテンツ音のゲインを調整するものとしてよい。

このような車載システムによれば、ユーザに実際に聞こえるコンテンツ音の音量に基づいて、出力する警告音やコンテンツ音のレベルをコンテンツ音によって警告音の認知が妨げられないように調整できるので、より、確実にユーザに警告音が認知されるように警告音を出力することができる。

ここで、上記した警告音成分除去部は、警告音除去用適応フィルタと、前記補正部が補正した音から、前記警告音除去用適応フィルタの出力を減算することにより前記補正部が補正した音から前記警告音の成分を除去する減算部とを備えたものとしてよい。ただし、前記警告音除去用適応フィルタは、前記警告音出力部が出力する警告音を入力とし、前記減算部の出力をエラーとして適応動作を行う適応フィルタである。

また、以上の車載システムは、前記補正部を、前記キャンセル音生成用適応フィルタが出力するキャンセル音に予め設定した前記マイクまでの伝達関数を施す第１フィルタと、前記マイクで収音した音から第１フィルタの出力を減算する第１合成器と、前記第１合成器の出力に、予め設定した前記マイクから前記聴取位置までの伝達関数を施す第２フィルタと、前記キャンセル音生成用適応フィルタが出力するキャンセル音に、予め設定した前記聴取位置までの伝達関数を施す第３フィルタと、前記第２フィルタの出力と前記第３フィルタの出力を加算し、前記補正した音として出力する第２合成器とを備えたものとしてよい。

以上のように、本発明によれば、より確実にユーザに警告音が認知されるように警告音を出力することができる。

本発明の第１実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。本発明の第１実施形態に係る車載システムのスピーカとマイクと学習用マイクの配置を示す図である。本発明の第１実施形態に係る補助フィルタの伝達関数の学習の構成を示すブロック図である。本発明の第１実施形態に係る警告音発生装置の構成を示すブロック図である。本発明の第２実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。本発明の第２実施形態に係る車載システムの他の構成例を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本第１実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、参照音生成部１、第１適応フィルタ２、第１推定フィルタ３、第２推定フィルタ４、補助フィルタ５、第１合成器６、第２合成器７、出力合成部８、スピーカ９、マイク１０、警告音発生装置１１を備えている。

車載システムは、自動車の特定の座席に着座したユーザに聞こえるロードノイズやエンジン音などの騒音をキャンセルすると共に、当該特定の座席ユーザに対して警告音を確実に認知されるように出力するシステムである。

以下では、この特定の座席が自動車の運転席であるものとして説明を行う。
参照音生成部１は、加速度センサで検出した加速度などより騒音を模擬した信号である参照音X(t)を出力し、警告音発生装置１１は所定の契機で警告音を出力する。
スピーカ９とマイク１０は、たとえば、図２ａに示すように、運転席のユーザの音の聴取位置の近くに配置される。
次に、補助フィルタ５の伝達関数H(z)と第１推定フィルタ３の伝達関数Sv^(z)と第２推定フィルタ４の伝達関数S^(z)について説明する。
まず、第２推定フィルタ４の伝達関数S^(z)は、予め、スピーカ９からマイク１０までの伝達関数を計測し、第２推定フィルタ４の伝達関数S^(z)とする。
次に、補助フィルタ５の伝達関数H(z)と第１推定フィルタ３の伝達関数Sv^(z)は、予め、図２ｂに示すように運転席のユーザの音の聴取位置をユーザ聴取位置として、当該ユーザ聴取位置に設置した学習用マイク２０を用いて算出され設定される。

すなわち、まず、図３ａに示す、スピーカ９から学習用マイク２０までの伝達関数を計測し、第１推定フィルタ３の伝達関数Sv^(z)とする。
また、補助フィルタ５の伝達関数H(z)の算出は、図３ａに示すように、マイク１０の出力を入力とする学習用適応フィルタ３１と学習用合成器３２を用いて行う。
すなわち、収音しておいた騒音等の適当な騒音をスピーカ９から出力しながら、学習用合成器３２で生成した学習用マイク２０と学習用適応フィルタ３１の出力との差分をエラーとした適応動作を学習用適応フィルタ３１に行わせる。

学習用適応フィルタ３１は、学習用適応フィルタ３１は、学習用可変フィルタ３１１と、学習用適応アルゴリズム実行部３１２を備えており、学習用適応アルゴリズム実行部３１２は、NLMSやLMSなどの適応アルゴリズムを実行し、学習用合成器３２で生成したエラーが最小となるように学習用可変フィルタ３１１の伝達関数H(z)を更新する。

そして、収束安定した学習用可変フィルタ３１１の伝達関数H(z)を補助フィルタ５の伝達関数H(z)とする。この結果、この補助フィルタ５の伝達関数H(z)は、マイク１０からユーザ聴取位置までの騒音の伝達関数を表すものとなる。

ただし、補助フィルタ５の伝達関数H(z)の算出は、図３ｂに示すように、マイク１０や学習用マイク２０の入力を騒音源からの騒音として、学習用可変フィルタ３１１の伝達関数H(z)を収束安定させ、収束安定した学習用可変フィルタ３１１の伝達関数H(z)を補助フィルタ５の伝達関数H(z)とすることにより行っても良い。

また、警告音を出力しているときには図３ａの構成で収束安定した学習用可変フィルタ３１１の伝達関数H(z)が補助フィルタ５の伝達関数H(z)となり、警告音を出力していないときには図３ｂの構成で収束安定した学習用可変フィルタ３１１の伝達関数H(z)が補助フィルタ５の伝達関数H(z)となるように、補助フィルタ５の伝達関数H(z)を切り替えるようにしてもよい。

図１に戻り、第１適応フィルタ２は、ユーザ聴取位置で騒音をキャンセルするキャンセル音を、参照音生成部１が出力する参照音X(t)から生成して出力するものであり、第１適応フィルタ２から出力されたキャンセル音は、出力合成部８を通ってスピーカ９から出力される。

また、警告音発生装置１１が出力した警告音は、出力合成部８でキャンセル音と加算された形態でスピーカ９から出力される。
第１適応フィルタ２から出力されたキャンセル音は、第２推定フィルタ４を通って第２合成器７に送られ、第２合成器７はマイク１０の出力から第２推定フィルタ４の出力を減算する。第２推定フィルタ４の出力はマイク９の位置でのキャンセル音と表すので、第２合成器７の出力は、マイク９の位置の音からマイク９の位置のキャンセル音を除いたものとなり、警告音が出力されていないときには、マイク９の位置の騒音を表すものとなる。

第２合成器７の出力は、補助フィルタ５を通って第１合成器６に送られる。
また、第１適応フィルタ２から出力されたキャンセル音は、第１推定フィルタ３を通って第１合成器６に送られ、第１合成器６は補助フィルタ５の出力に第１推定フィルタ３加算し、エラーEh(t)として第１適応フィルタ２に出力する。

補助フィルタ５の出力は、警告音が出力されていないときには、ユーザ聴取位置の騒音となり第１推定フィルタ３の出力は、ユーザ聴取位置のキャンセル音を表すので、警告音が出力されていないときには、第１合成器６が出力するエラーEh(t)は、ユーザ聴取位置の騒音とキャンセル音の和となる。

第１適応フィルタ２は、スピーカ９からユーザ聴取位置までの伝達関数Sv^(z）を設定した適応用推定フィルタ２１と、キャンセル音を出力する第１可変フィルタ２２と、第１適応アルゴリズム実行部２３とを備え、参照音生成部１が出力する参照音X(t)は、適応用推定フィルタ２１と第１可変フィルタ２２の入力となる。

適応用推定フィルタ２１と第１可変フィルタ２２と第１適応アルゴリズム実行部２３は、Filtered-X適応フィルタを構成しており、第１適応アルゴリズム実行部２３は、適応用推定フィルタ２１の出力を用いながら、第１合成器６から出力されるエラーEh(t)が最小となるようにNLMSやLMSなどの適応アルゴリズムを実行し、第１可変フィルタ２２の伝達関数W(z)を更新する適応動作を行う。

そして、この結果、第１適応フィルタ２は、ユーザ聴取位置で騒音をキャンセルするキャンセル音を出力するように適応される。
次に、警告音発生装置１１が警告音を出力しているとき、第１合成器６から出力されるエラーEh(t)には、キャンセル音でキャンセルし残ったユーザ聴取位置の騒音である残存騒音と、マイク１０で収音され補助フィルタ５を通った警告音が含まれ、このエラーEh(t)に含まれる警告音は、補助フィルタ５の働きによって、ユーザ聴取位置の警告音、すなわち、ユーザに実際に聞こえる警告音となる。

そこで、警告音発生装置１１は、エラーEh(t)からユーザに実際に聞こえている警告音の音量を検出し、ユーザに実際に聞こえる警告音の音量が所望の音量となるように、出力する警告音の音量を調整する。

図４に、警告音発生装置１１の構成を示す。
図示するように警告音発生装置１１は、警告音を生成する警告音音源１１１、警告音音源１１１が生成した警告音のゲインを調整して出力合成部８に出力するゲイン調整部１１２、解析調整処理部１１３、警告音音源１１１の警告音生成動作や解析調整処理部１１３の動作を制御する警告音制御部１１４を備えている。

警告音制御部１１４は、所定の契機で警告音出力期間を設定し、警告音出力期間中、警告音音源１１１に警告音の生成動作を行わせると共に、解析調整処理部１１３に、解析調整処理を行わせる。

解析調整処理部１１３は、解析調整処理において、第１合成器６から出力されるエラーEh(t)から、警告音の音域中の各周波数帯域のレベルをFFT等により算出し、算出した各周波数帯域のレベルが予め設定されたレベルとなるように、ゲイン調整部１１２に、出力する警告音の各周波数帯域のゲインの調整を行わせる。

図４に示すようにゲイン調整部１１２は、警告音の音域を分割した１からｎまでのｎ個の周波数帯域に対応するｎ個のバンドパスフィルタ１１２１を備えており、各バンドパスフィルタ１１２１は警告音音源１１１が生成した警告音の対応する周波数帯域の成分を抽出する。ここで、図中のBPFiは、i番目の音域に対応するバンドパスフィルタ１１２１を表している。なお、警告音の帯域が狭い場合等にはｎは１としてもよい。

また、ゲイン調整部１１２は、ｎ個の周波数帯域に対応するｎ個の可変増幅器１１２２を備えており、各可変増幅器１１２２は対応する周波数帯域が同じバンドパスフィルタ１１２１の出力を、解析調整処理部１１３から指定されたゲインで増幅する。ここで、図中のGiは、i番目の音域に対応する可変増幅器１１２２のゲインを表している。

そして、各可変増幅器１１２２の出力は帯域合成用加算器１１２３で加算され警告音として出力合成部８に出力される。
以上、本発明の第１実施形態について説明した。
以上のように、本第１実施形態によれば、ユーザに実際に聞こえる警告音の音量に基づいて、出力する警告音のレベルを調整できるので、より、確実にユーザに警告音が認知されるように警告音を出力することができる。

以下、本発明の第２実施形態について説明する。
図５に、本第２実施形態に係る車載システムの構成を示す。
図示するように、本第２実施形態に係る車載システムが、図１に示した車載システムと異なる点は以下の２点である。
まず、第１点は、音楽などのコンテンツ音を出力するオーディオソース５１と、オーディオソース５１の出力するコンテンツ音のゲインを調整して出力するオーディオゲイン調整装置５２を設け、スピーカ９に、オーディオゲイン調整装置５２が出力するゲイン調整後のコンテンツ音を出力合成部８を介して出力する点である。

第２点は、警告音発生装置１１が出力する警告音を入力する第２適応フィルタ５３と、第１合成器６が出力するエラーEh(t)と第２適応フィルタ５３の出力を合成する第３合成器５４を設け、第３合成器５４の出力に基づいて、警告音発生装置１１の警告音のゲイン調整と、オーディオゲイン調整装置５２のコンテンツ音のゲイン調整を行うようにした点である。

第２適応フィルタ５３は、警告音発生装置１１が出力する警告音を入力とする第２可変フィルタ５３１と、第２適応アルゴリズム実行部５３２とを備え、第２適応アルゴリズム実行部５３２は、第３合成器５４の出力をエラーとして、エラーが最小となるようにNLMSやLMSなどの適応アルゴリズムを実行し、第２可変フィルタ５３１の伝達関数U(z)を更新する適応動作を行う。

そして、この結果、第１合成器６が出力するエラーEh(t)に含まれていた警告音の成分が除去されたものが第３合成器５４の出力となる。
ここで、本第２実施形態においては、警告音を出力しているときには、第１合成器６が出力するエラーEh(t)に、キャンセル音でキャンセルし残ったユーザ聴取位置の騒音である残存騒音と、マイク１０で収音され補助フィルタ５を通った警告音と、マイク１０で収音され補助フィルタ５を通ったコンテンツ音とが含まれる。

したがって、このエラーEh(t)から警告音の成分が除去された第３合成器５４の出力は、補助フィルタ５の働きによって変換されたユーザ聴取位置のコンテンツ音、すなわち、ユーザに実際に聞こえるコンテンツ音となる。

そして、本第２実施形態では、コンテンツ音によってユーザの警告音の聴取が妨げられないように、警告音発生装置１１の警告音のゲイン調整と、オーディオゲイン調整装置５２のコンテンツ音のゲイン調整を行う。

すなわち、本第２実施形態では、警告音発生装置１１の解析調整処理部１１３は、解析調整処理において、第３合成器５４の出力から、警告音の音域中の各周波数帯域のコンテンツ音のレベルをFFT等により算出し、算出した各周波数帯域のレベルが予め設定されたレベルより大きい周波数帯域について警告音のゲインをゲイン調整部１１２に大きくさせる処理と、当該周波数帯域についてコンテンツ音のゲインをオーディオゲイン調整装置５２に小さくさせる処理とのいずれか一方、もしくは、双方を行う。

以上、本発明の第２実施形態について説明した。
ところで、警告音発生装置１１から第１合成器６の出力までの伝達関数が大きく変化しない場合、この伝達関数を予め求めておくことにより、出力する警告音に対して、第１合成器６が出力するエラーEh(t)に含まれることとなる警告音の各周波数帯域のレベルは特定することができる。

そこで、本第２実施形態は、図６に示すように、第２適応フィルタ５３と第３合成器５４を設けずに、警告音発生装置１１の解析調整処理部１１３において、出力している警告音と、予め求めておいた警告音発生装置１１から第１合成器６の出力までの伝達関数より、第１合成器６が出力するエラーEh(t)に含まれる警告音の各周波数帯域のレベルを推定し、各周波数帯域について、エラーEh(t)から推定したレベルを差し引いて各周波数帯域のコンテンツ音のレベルを算出し、算出した各周波数帯域のコンテンツ音のレベルに応じて、上述のように警告音発生装置１１の警告音のゲイン調整と、オーディオゲイン調整装置５２のコンテンツ音のゲイン調整の一方もしくは双方を行うようにしてもよい。

以上、本発明の第２実施形態について説明した。
以上のように、本第２実施形態によれば、ユーザに実際に聞こえる音楽等のコンテンツ音の音量に基づいて、出力する警告音やコンテンツ音のレベルをコンテンツ音によって警告音の認知が妨げられないように調整できるので、より、確実にユーザに警告音が認知されるように警告音を出力することができる。

１…参照音生成部、２…第１適応フィルタ、３…第１推定フィルタ、４…第２推定フィルタ、５…補助フィルタ、６…第１合成器、７…第２合成器、８…出力合成部、９…スピーカ、１０…マイク、１１…警告音発生装置、２０…学習用マイク、２１…適応用推定フィルタ、２２…第１可変フィルタ、２３…第１適応アルゴリズム実行部、３１…学習用適応フィルタ、３２…学習用合成器、５１…オーディオソース、５２…オーディオゲイン調整装置、５３…第２適応フィルタ、５４…第３合成器、１１１…警告音音源、１１２…ゲイン調整部、１１３…解析調整処理部、１１４…警告音制御部、３１１…学習用可変フィルタ、３１２…学習用適応アルゴリズム実行部、５３１…第２可変フィルタ、５３２…第２適応アルゴリズム実行部、１１２１…バンドパスフィルタ、１１２２…可変増幅器、１１２３…帯域合成用加算器。

Claims

自動車に搭載された、警告音を出力する車載システムであって、
マイクと、
スピーカと、
騒音を表す信号である参照信号に伝達関数を施して、ユーザの音の聴取位置で前記騒音をキャンセルするキャンセル音を生成し、前記スピーカから出力する適応フィルタであるキャンセル音生成用適応フィルタと、
前記スピーカから前記警告音を出力する警告音出力部と、
前記マイクで収音した音をユーザの音の聴取位置の音に補正する補正部とを有し、
前記キャンセル音生成用適応フィルタは、前記補正部が補正した音をエラーとする適応動作を行って前記伝達関数を更新し、
前記警告音出力部は、前記警告音を出力しているときに、前記補正部が補正した音のレベルが所定のレベルとなるように、出力する前記警告音のゲインを調整することを特徴とする車載システム。
請求項１記載の車載システムであって、
前記警告音出力部は、前記警告音の音域を複数に分割した周波数帯域毎に、前記補正部が補正した音の当該周波数帯域の成分のレベルが所定のレベルとなるように、出力する前記警告音のゲインを調整することを特徴とする車載システム。
自動車に搭載された、警告音を出力する車載システムであって、
マイクと、
スピーカと、
騒音を表す信号である参照信号に伝達関数を施して、ユーザの音の聴取位置で前記騒音をキャンセルするキャンセル音を生成し、前記スピーカから出力する適応フィルタであるキャンセル音生成用適応フィルタと、
前記スピーカから前記警告音を出力する警告音出力部と、
前記スピーカからオーディオコンテンツの音であるコンテンツ音を出力するオーディオ出力部と、
前記マイクで収音した音をユーザの音の聴取位置の音に補正する補正部と、
前記補正部が補正した音から前記警告音の成分を除去する警告音成分除去部とを有し、
前記キャンセル音生成用適応フィルタは、前記補正部が補正した音をエラーとする適応動作を行って前記伝達関数を更新し、
前記警告音出力部は、前記警告音を出力しているときに、前記警告音成分除去部が除去した音のレベルが大きいほど、レベルが大きくなるように出力する前記警告音のゲインを調整することを特徴とする車載システム。
請求項３記載の車載システムであって、
前記警告音出力部は、前記警告音の音域を複数に分割した周波数帯域毎に、前記警告音成分除去部が除去した音の当該周波数帯域の成分のレベルが大きいほど、レベルが大きくなるように出力する前記警告音のゲインを調整することを特徴とする車載システム。
請求項３または４記載の車載システムであって、
前記オーディオ出力部は、前記警告音出力部が前記警告音を出力しているときに、警告音成分除去部が除去した音のレベルが所定のレベルを超えないように出力するコンテンツ音のゲインを調整することを特徴とする車載システム。
請求項５記載の車載システムであって、
前記オーディオ出力部は、前記警告音の音域を複数に分割した周波数帯域毎に、警告音成分除去部が除去した音の当該周波数帯域の成分のレベルが所定のレベルを超えないように出力するコンテンツ音のゲインを調整することを特徴とする車載システム。
請求項３、４、５または６記載の車載システムであって、
警告音成分除去部は、
警告音除去用適応フィルタと、
前記補正部が補正した音から、前記警告音除去用適応フィルタの出力を減算することにより前記補正部が補正した音から前記警告音の成分を除去する減算部とを有し、
前記警告音除去用適応フィルタは、前記警告音出力部が出力する警告音を入力とし、前記減算部の出力をエラーとして適応動作を行う適応フィルタであることを特徴とする車載システム。
請求項１、２、３、４、５、６または７記載の車載システムであって、
前記補正部は、
前記キャンセル音生成用適応フィルタが出力するキャンセル音に予め設定した前記マイクまでの伝達関数を施す第１フィルタと、
前記マイクで収音した音から第１フィルタの出力を減算する第１合成器と、
第１合成器の出力に、予め設定した前記マイクから前記聴取位置までの伝達関数を施す第２フィルタと、
前記キャンセル音生成用適応フィルタが出力するキャンセル音に、予め設定した前記聴取位置までの伝達関数を施す第３フィルタと、
前記第２フィルタの出力と前記第３フィルタの出力を加算し、前記補正した音として出力する第２合成器とを備えていることを特徴とする車載システム。