JP7396336B2 - 位置情報取得装置、位置情報取得方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、位置情報取得装置、位置情報取得方法及びプログラムに関する。

複数台のカメラがマーカーを撮像し、その三次元位置を特定する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

国際公開第２００５／１２４６８７号

しかしながら上記の特許文献の技術では、カメラの光学特性やマーカーの小さな位置のズレ等の影響を受け易く、このため三次元位置の特定の信頼性においてばらつきが発生することが懸念されるが、これに対する解決方法は考えられていなかった。

本願発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、位置情報取得対象の位置のばらつき発生に対し、解決に導くための一助となることを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る位置情報取得装置は、
互いに異なる箇所に設置された第１のカメラと、第２のカメラと、第３のカメラと、の各々によって撮像された対象物の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段で取得された画像における前記対象物の位置または大きさに基づいて、３つのカメラの中で前記対象物の三次元位置を導出するために使用されるカメラのペアとして、前記対象物との距離が近いカメラのペアほど高くなるように設定された指標である所定の信頼度を満たすペアを決定する決定手段と、
前記決定手段により決定されたカメラのペアによる撮像に基づいて、前記対象物の三次元位置を導出する導出手段と、
を備えることを特徴とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る位置情報取得方法は、
互いに異なる箇所に設置された第１のカメラと、第２のカメラと、第３のカメラと、の各々によって撮像された対象物の画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップで取得された画像における前記対象物の位置または大きさに基づいて、３つのカメラの中で前記対象物の三次元位置を導出するために使用されるカメラのペアとして、前記対象物との距離が近いカメラのペアほど高くなるように設定された指標である所定の信頼度を満たすペアを決定する決定ステップと、
前記決定ステップにより決定されたカメラのペアによる撮像に基づいて、前記対象物の三次元位置を導出する導出ステップと、
を含むことを特徴とする。

上記目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、
コンピュータを、
互いに異なる箇所に設置された第１のカメラと、第２のカメラと、第３のカメラと、の各々によって撮像された対象物の画像を取得する画像取得手段、
前記画像取得手段で取得された画像における前記対象物の位置または大きさに基づいて、３つのカメラの中で前記対象物の三次元位置を導出するために使用されるカメラのペアとして、前記対象物との距離が近いカメラのペアほど高くなるように設定された指標である所定の信頼度を満たすペアを決定する決定手段、
前記決定手段により決定されたカメラのペアによる撮像に基づいて、前記対象物の三次元位置を導出する導出手段、
として機能させることを特徴とする。

本発明によれば、位置情報取得対象の位置のばらつき発生に対し、解決に導くための一助となることができる。

本発明の実施形態に係る可視光通信システムの一例を示す図である。 同実施形態に係るサーバの構成の一例を示す図である。 同実施形態に係る２つのカメラにより撮像された画像から求められる視差の一例を示す図である。 同実施形態に係る２つのカメラの設置位置及び撮像方向の算出の一例を示す図である。 同実施形態に係る速度算出の一例を示す図である。 同実施形態に係る空間分割の一例を示す図である。 同実施形態に係るサーバによる信頼度情報取得の一例を示すフローチャートである。 同実施形態に係るサーバによる第２光源の設置位置の取得処理の一例を示すフローチャートである。 他の実施形態に係るサーバによる位置・信頼度情報テーブルの生成、保持の一例を示すフローチャートである。 他の実施形態に係る位置・信頼度情報テーブルの一例を示す図である。 他の実施形態に係るサーバによる位置・信頼度情報テーブルの生成、保持の他の例を示すフローチャートである。 他の実施形態に係る位置・信頼度情報テーブルの一例を示す図である。 他の実施形態に係る位置の誤差算出の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る位置情報取得システムとしての可視光通信システムを説明する。

図１は、可視光通信システムの構成を示す図である。図１に示すように、可視光通信システム１は、空間５００内に設置された機器１００ａ、１００ｂ、１００ｃ（以下、機器１００ａ、１００ｂ、１００ｃのそれぞれを限定しない場合には、適宜「機器１００」と称する）と、位置情報取得装置に対応するサーバ２００とを含んで構成される。

機器１００ａは、第２光源１０２ａが取り付けられ、機器１００ｂは、第２光源１０２ｂが取り付けられ、機器１００ｃは、第２光源１０２ｃが取り付けられている（以下、第２光源１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃのそれぞれを限定しない場合には、適宜「第２光源１０２」と称する）。サーバ２００は、撮像装置に対応するカメラ２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄが取り付けられている（以下、カメラ２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄのそれぞれを限定しない場合には、適宜「カメラ２０１」と称する）。また、空間５００内には、第１光源３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ、３００ｅが設置されている（以下、第１光源３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ、３００ｅのそれぞれを限定しない場合には、適宜「第１光源３００」と称する）。第１光源３００及び第２光源１０２は、図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を含む。第２光源１０２は、位置情報取得対象に対応する。

本実施形態において、機器１００に取り付けられた第２光源１０２が機器１００の状態等の各種の送信対象の情報に対応する光を発することにより情報を送信する。一方、サーバ２００は、カメラ２０１の時系列的に連続した撮像により得られた光の画像における発光色の変化を復調して第２光源１０２が発する情報を取得する。

本実施形態では、当初、カメラ２０１ａ～２０１ｄの位置及び撮像方向が不明である。このため、上述したサーバ２００による機器１００の状態等の取得に先立って、まず、サーバ２００は、カメラ２０１ａ～２０１ｄの撮像によって得られた画像における第１光源３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ、３００ｅの各像の位置（２次元座標情報）に基づいて、３次元空間である空間５００におけるカメラ２０１ａ～２０１ｄの位置（設置位置）及び撮像方向を算出する。更に、サーバ２００は、撮像によって得られた画像における第１光源３００の各像の位置（２次元座標情報）を空間５００内の位置（設置位置）に変換するための変換行列を生成する。

図２は、サーバ２００の構成の一例を示す図である。図２に示すように、サーバ２００は、制御部２０２、画像入力部２０４、メモリ２０５、操作部２０６、表示部２０７及び通信部２０８を含む。また、サーバ２００には、カメラ２０１ａ～２０１ｄが配線を介して取り付けられている。

カメラ２０１ａは、レンズ２０３ａを含み、カメラ２０１ｂは、レンズ２０３ｂを含み、カメラ２０１ｃは、レンズ２０３ｃを含み、カメラ２０１ｄは、レンズ２０３ｄを含む（以下、レンズ２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄのそれぞれを限定しない場合には、適宜「レンズ２０３」と称する）。レンズ２０３は、ズームレンズ等により構成される。レンズ２０３は、操作部２０６からのズーム制御操作、及び、制御部２０２による合焦制御により移動する。レンズ２０３の移動によってカメラ２０１が撮像する撮像画角や光学像が制御される。

カメラ２０１ａ～２０１ｄは、受光面に規則的に二次元配列された複数の受光素子により構成される。受光素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像デバイスである。カメラ２０１ａ～２０１ｄは、レンズ２０３を介して入光された光学像を、制御部２０２からの制御信号に基づいて所定範囲の撮像画角で撮像（受光）し、その撮像画角内の画像信号をデジタルデータに変換してフレームを生成する。また、カメラ２０１ａ～２０１ｄは、撮像とフレームの生成とを時間的に連続して行い、連続するフレームをサーバ２００内の画像入力部２０４に出力する。

画像入力部２０４には、制御部２０２からの制御信号に基づいて、カメラ２０１から出力されたフレーム（デジタルデータ）が入力される。

制御部２０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。制御部２０２は、メモリ２０５に記憶されたプログラム（例えば、後述する図３に示すサーバ２００の動作を実現するためのプログラム）に従ってソフトウェア処理を実行することにより、サーバ２００が具備する各種機能を制御する。

メモリ２０５は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）である。メモリ２０５は、サーバ２００における制御等に用いられる各種情報（プログラム等）を記憶する。

操作部２０６は、テンキーやファンクションキー等によって構成され、ユーザの操作内容を入力するために用いられるインタフェースである。表示部２０７は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等によって構成される。表示部２０７は、制御部２０２から出力された画像信号に従って画像を表示する。通信部２０８は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）カードである。通信部２０８は、通信制御部２４２の制御に基づき、外部の通信装置との間で通信を行う。

制御部２０２には、画像処理部２３１と、カメラ位置・撮像方向算出部２３２と、行列生成部２３４と、算出手段に対応する発光位置取得部２３６と、情報取得手段に対応する撮像状況取得部２３８と、信頼度情報取得手段に対応する信頼度情報取得部２４０と、通信制御部２４２が含まれて構成される。

画像処理部２３１は、カメラ２０１から夫々出力され、画像入力部２０４に入力されたフレーム（デジタルデータ）について、表示部２０７にスルー画像として表示させるべく、周辺減光補正や歪曲補正を行い、画質や画像サイズを調整する。また、画像処理部２３１は、操作部２０６からの記録指示操作に基づく制御信号が入力されると、記録指示された時点のカメラ２０１における撮像画角内、あるいは、表示部２０７に表示される表示範囲内の光学像を、例えば、ＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group）等の圧縮符号化方式にて符号化、ファイル化する機能を有する。カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、カメラ２０１ａ～２０１ｄの撮像によって得られた各画像における第１光源３００の像の位置（２次元座標情報）を検出する。ここで、空間５００内における第１光源３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ、３００ｅの設置位置（３次元座標情報）は既知のものとされている。また、第１光源３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ、３００ｅは、自己を一意に特定可能なＩＤ（Identification）で変調された、Ｒ（赤）Ｇ（緑）Ｂ（青）の三色のパターンで巡回的に変化する光を発する。

カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、カメラ２０１ａ～２０１ｄについて、２台のカメラ２０１の組み合わせ（カメラペア）を設定する。４台のカメラ２０１からの任意の２台のカメラ２０１の組み合わせ（カメラペア）のパターンは６つ（６通り）となる。

カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、カメラ２０１ａ～２０１ｄの撮像によって得られた各画像に含まれる巡回的な三色のパターンの光を検出する。更に、カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、この三色の発光のパターンに対応するＩＤの検出、そしてＩＤへの復調を試みる。メモリ２０５には、第１光源３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ、３００ｅそれぞれの設置位置とＩＤとが対応付けられて記憶されている。

更に、カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、カメラペア毎に、当該カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の撮像によって得られた画像の双方から、同一のＩＤによって変調された光である変調光領域（予め設定された値以上の高い輝度値を有する、特定のサイズ・形状からなる画素領域）を検出を試みる。そして、検出することができた場合には、そのＩＤに対応する第１光源３００を検出することができたと見なす。更に、カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、カメラペア毎に、第１光源３００の検出数を認識する。

次に、カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、カメラペア毎に、当該カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１によって撮像された画像の双方に含まれる第１光源３００の数に応じて、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の空間５００における位置（設置位置）及び撮像方向を算出するためのアルゴリズムを設定する。例えば、アルゴリズムは、カメラペアで撮像された夫々の画像に含まれる第１光源３００の数が５つの場合には５点アルゴリズム、８つの場合には８点アルゴリズムというように、画像に含まれる第１光源３００の数毎に用意され、メモリ２０５に記憶されている。

次に、カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、カメラペア毎に、設定したアルゴリズムを用いて当該カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の設置位置及び撮像方向を算出する。

以下、アルゴリズムについて説明する。図３は、カメラ２０１により撮像された画像から求められる視差の一例を示す図である。また、図４は、カメラ２０１の設置位置及び撮像方向の算出の一例を示す図である。

図３に示すように、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１（ここではカメラ２０１ａ、２０１ｂ）が同一の第１光源３００ｃを撮像した場合、カメラ２０１ａとカメラ２０１ｂとは設置位置が異なるため、カメラ２０１ａの撮像により得られた撮像面２５０ａの画像における第１光源３００ｃの像２５１ａの位置（２次元座標情報）とカメラ２０１ｂの撮像により得られた撮像面２５０ｂの画像における第１光源３００ｃの像２５１ｂの位置（２次元座標情報）とには、差分（視差）Ｓが生じる。

また、図４に示すように、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１（ここではカメラ２０１ａ、２０１ｂ）のうちの一方のカメラ２０１（ここではカメラ２０１ａ）の撮像面２５０ａから焦点位置までの距離と、他方のカメラ２０１（ここではカメラ２０１ｂ）の撮像面２５０ｂから焦点位置までの距離とをＦ（同一値）、カメラ２０１ａとカメラ２０１ｂとの設置位置間の距離をＢ、カメラ２０１ａの焦点位置とカメラ２０１ｂの焦点位置とを結んだ直線と第１光源３００ｃとの最短距離をＤ、そして、上記撮像面２５０ａと上記撮像面２５０ｂとを仮想的に重ねた結果得られる、第１光源３００ｃの像２５１ａの位置と像２５１ｂの位置との視差をＳとすると、距離算出式Ｄ＝Ｂ×Ｆ／Ｓが成立する。この式において、ＦとＳとは既知の固定値とする。

本実施形態では、カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、第１光源３００ｃについての距離算出式のみならず、検出した第１光源３００のそれぞれについて距離算出式を求める。更に、カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、求めた距離算出式と、予め測定されている第１光源３００の設置位置とに基づいて、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の設置位置及び撮像方向を算出する。

具体的には、カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の一方のカメラ２０１の撮像によって得られる画像に含まれる第１光源３００の像２５１ａの位置（Ｘｇａ１，Ｙｇａ１）と他方のカメラ２０１の撮像によって得られる画像に含まれる第１光源３００の像２５１ｂの位置（Ｘｇｂ１，Ｙｇｂ１）との組み合わせから、２台のカメラ２０１の相対的な設置位置及び撮像方向を求める。

次に、カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、第１光源３００ａ～３００ｅのＩＤを参照してメモリ２０５に記憶された第１光源３００ａ～３００ｅのそれぞれの設置位置を読み出し、この読み出した設置位置を用いて、空間５００内におけるカメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の設置位置及び撮像方向を算出する。そして、行列生成部２３４は、算出された一方のカメラ２０１と他方のカメラ２０１の設置位置及び撮像方向に基づいて、一方のカメラ２０１の撮像によって得られる画像に含まれる第１光源３００の像の位置（２次元座標情報）と他方のカメラ２０１の撮像によって得られる画像に含まれる第１光源３００の像の位置（２次元座標情報）との組み合わせから、空間５００内における第１光源３００の設置位置（３次元空間座標で定義される位置情報）へ変換することが可能な変換行列を求める。変換行列はカメラペア毎に求められる。

第２光源１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃは、自己を一意に特定可能なＩＤで変調した、Ｒ（赤）Ｇ（緑）Ｂ（青）の三色のパターンで巡回的に変化する光を発する。

カメラペア毎に変換行列が求められた後、発光位置取得部２３６は、カメラ２０１ａ～２０１ｄの撮像によって得られた各画像に含まれる巡回的な三色のパターンの光を検出する。更に、発光位置取得部２３６は、この三色の発光のパターンに対応するＩＤの検出、そしてＩＤへの復調を試みる。発光位置取得部２３６は、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の撮像によって得られた画像の双方から同一のＩＤを検出することができた場合には、そのＩＤに対応する第２光源１０２を検出することができたと見なす。

次に、発光位置取得部２３６は、カメラペア毎に、当該カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１のうちの一方のカメラ２０１の撮像面における第２光源１０２の像の位置（Ｘｇａ２，Ｙｇａ２）と、他方のカメラ２０１の撮像面における上記第２光源１０２の像の位置（Ｘｇｂ２，Ｙｇｂ２）とを取得する。更に、発光位置取得部２３６は、双方の像の位置（Ｘｇａ２，Ｙｇａ２）、（Ｘｇｂ２，Ｙｇｂ２）の組み合わせと、変換行列とを用いて、空間５００内の第２光源１０２の設置位置（Ｘｋ２，Ｙｋ２，Ｚｋ２）を算出する。

上述した処理により、１つの第２光源１０２について、複数のカメラペアのそれぞれに対応して設置位置を取得する場合がある。このような場合に応じて、カメラペア毎に、第２光源１０２についての空間５００内の設置位置の信頼度情報（尤度情報）が取得される。以下、信頼度情報の取得について説明する。

撮像状況取得部２３８は、カメラペア毎に、当該カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１のうちの一方のカメラ２０１の撮像面から取得された画像における第２光源１０２の像の位置が、画像の中心に近いほどその像の位置に関する信頼度を高く設定し、中心からの距離が遠いほどその像の位置に関する信頼度を低く設定する。同様にして、撮像状況取得部２３８は、他方のカメラ２０１の撮像面から得られた画像における第２光源１０２の像の位置が、画像の中心に近いほどその像の位置に関する信頼度を高く設定し、中心からの距離が遠いほどその像の位置に関する信頼度を低く設定する。この設定処理は画像処理部２３１における歪曲補正処理に関連するものであり、この歪曲補正処理は、撮像面において中心に近い程歪曲補正の補正強度を弱く、周辺に向かうにつれ歪曲補正の補正強度を強くする。このため、第２光源１０２の像の位置が周辺に存在する程、歪曲補正による位置ずれが生じ、その結果信頼度が低くなる。

上述した処理により、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１のうちの一方のカメラ２０１について、着目している１つの第２光源１０２に対する画像位置に関する信頼度情報（画像位置信頼度情報）Ｂ１が取得され、他方のカメラ２０１について、着目している１つの第２光源１０２に対する画像位置に関する信頼度情報（画像位置信頼度情報）Ｂ２が取得される。

また、撮像状況取得部２３８は、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１のうちの一方のカメラ２０１による連続的に撮像されることによって取得された複数のフレーム（画像）を参照し、第２光源１０２の位置の変化から第２光源１０２の移動速度を算出する。

図５は、速度算出の一例を示す図である。例えば、時間方向ｔで連続的に撮像された複数のフレームＦ１、Ｆ２～ＦｎのうちのフレームＦ１の第２光源１０２の像の位置が７１０ａであり、フレームＦｎの第２光源１０２の像の位置が７１０ｎである。
そして、フレームＦ１とＦｎとを重ね合わせたフレームＦｘにおける像の位置７１０ａ、７１０ｎの距離がＬである場合を考える。この場合、撮像状況取得部２３８は、双方の第２光源１０２の像の大きさと、予めメモリ２０５に記憶されている既知である第２光源１０２の大きさとの対比の結果、上記距離Ｌ、及び、フレームレートに基づいて、第２光源１０２の移動速度を算出することができる。更に、撮像状況取得部２３８は、この移動速度に関する信頼度について、移動速度が遅いほど（距離Ｌが小さいほど）、当該速度信頼度が高くなるように設定する。

同様にして、撮像状況取得部２３８は、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１のうちの他方のカメラ２０１にカメラ２０１による連続的な撮像によって取得された画像のそれぞれにおける、第２光源１０２の像の位置の距離Ｌから当該第２光源１０２の移動速度を算出する。更に、撮像状況取得部２３８は、この移動速度に関する信頼度について、移動速度が遅いほど（距離Ｌが小さいほど）、当該速度信頼度が高くなるように設定する。

上述した処理は、第２光源１０２が長期間同じ設置位置に固定された場合であっても、カメラ２０１における撮像角度が微細に変化したり、および／または、第２光源１０２が微細に移動したりすることによって、その設置位置が変化する可能性があるために実行される。具体的には、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１のうちの一方のカメラ２０１について、第２光源１０２に対する移動速度に関する信頼度情報（速度信頼度情報）Ｃ１が取得され、他方のカメラ２０１について、同じ第２光源１０２に対する移動速度に関する信頼度情報（速度信頼度情報）Ｃ２が取得される。

また、撮像状況取得部２３８は、空間５００を複数の領域に分割する。図６は、空間分割の一例である。図６では、画像が等間隔で縦方向に３分割されるとともに、同じく等間隔で横方向に３分割されることにより、９つの領域（分割領域）５０１ａ、５０１ｂ、５０１ｃ、５０１ｄ、５０１ｅ、５０１ｆ、５０１ｇ、５０１ｈ、５０１ｉ（以下、分割領域５０１ａ～５０１ｉのそれぞれを限定しない場合には、適宜「分割領域５０１」と称する）が形成される。

更に、撮像状況取得部２３８は、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の設置位置と着目している１つの第２光源１０２の設置位置との相対的な位置関係に基づいて、当該第２光源１０２の設置位置に関する信頼度情報（設置位置信頼度情報）Ｄを取得する。

具体的には、撮像状況取得部２３８は、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の設置位置に近いほど、より大きな第２光源１０２の像が撮像できるので、設置位置信頼度を高く設定する。例えば、図６に示すようにカメラ２０１ａとカメラ２０１ｄとが設置されている場合、第２光源１０２が分割領域５０１ａ、５０１ｂ、５０１ｃに存在していれば設置位置信頼度は高、分割領域５０１ｄ、５０１ｅ、５０ｆに存在していれば設置位置信頼度は中、分割領域５０１ｇ、５０１ｈ、５０１ｉに存在していれば設置位置信頼度は低となる。

また、信頼度情報取得部２４０は、カメラペア毎に、当該カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の双方によって撮像された第１光源３００の像について、一方のカメラ２０１の撮像によって得られた位置（２次元座標情報）と、他方のカメラ２０１の撮像によって得られた位置（２次元座標情報）との組み合わせと、当該カメラペアに対応する変換行列とを用いて、空間５００内の第１光源３００の設置位置（３次元空間座標で定義される位置情報）を算出する。更に、信頼度情報取得部２４０は、算出した空間５００内の第１光源３００の設置位置と、メモリ２０５に記憶されている第１光源３００の設置位置（既知の情報）の誤差を算出する。更に、信頼度情報取得部２４０は、誤差が小さいほど、誤差に関する信頼度（誤差信頼度）が高くなるように、当該誤差信頼度Ａを設定する。

次に、信頼度情報取得部２４０は、カメラペア毎に、上述した処理により取得された画像位置信頼度情報Ｂ１、Ｂ２、速度信頼度情報Ｃ１、Ｃ２、設置位置信頼度情報Ｄ、誤差信頼度情報Ａを用いて、着目している１つの第２光源１０２についての設置位置算出に関する信頼度情報（第２光源１０２の信頼度情報）Ｎを算出する。例えば、Ｎ＝Ａ×（Ｂ１＋Ｂ２＋Ｃ１＋Ｃ２＋Ｄ）により算出される。

その後、発光位置取得部２３６は、空間５００内の第２光源１０２の設置位置を算出する。この際、着目している１つの第２光源１０２について、複数のカメラペアのそれぞれから設置位置が算出可能である場合がある。このような場合には、発光位置取得部２３６は、着目している１つの第２光源１０２について、カメラペア毎に取得された信頼度情報Ｎを比較する。そして、発光位置取得部２３６は、最も高い信頼度情報Ｎに対応するカメラペアを選択する。

次に、発光位置取得部２３６は、その選択したカメラペアのうちの一方のカメラ２０１の撮像によって得られた画像における第２光源１０２の像の位置（２次元座標情報）と、他方のカメラ２０１の撮像によって得られた画像における第２光源１０２の像の位置（２次元座標情報）とを取得する。更に、発光位置取得部２３６は、これら２つの像の位置の組み合わせと、変換行列とを用いて、空間５００内の第２光源１０２の設置位置（３次元空間座標で定義される位置情報）を算出する。

次に、フローチャートを参照して、サーバ２００の動作を説明する。図７は、サーバ２００による信頼度情報取得の一例を示すフローチャートである。図７に示す動作は、カメラペア毎、且つ、カメラペアに含まれる２台のカメラの双方によって撮像される第１光源３００毎に行われる。

１つのカメラペアに含まれる２台のカメラ２０１は、同一の第１光源３００を撮像し、ＩＤ取得により当該第１光源３００を特定する（ステップＳ１０１）。

次に、撮像状況取得部２３８は、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１のうちの一方のカメラ２０１にて撮像された画像における、第２光源１０２の像の位置が、撮像された画像の中心に近いほど画像位置信頼度が高くなるように、当該画像位置信頼度情報Ｂ１を取得し、他方のカメラ２０１にて撮像された画像における、第２光源１０２の像の位置が、撮像された画像の中心に近いほど画像位置信頼度が高くなるように、当該画像位置信頼度情報Ｂ２を取得する（ステップＳ１０２）。

次に、撮像状況取得部２３８は、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１のうちの一方のカメラ２０１の連続的な撮像によって取得された画像のそれぞれに基づいて、第２光源１０２の移動速度を算出し、移動速度が遅いほど、速度信頼度が高くなるように、当該速度信頼度情報Ｃ１を取得する。同様に、撮像状況取得部２３８は、他方のカメラ２０１の連続的な撮像によって取得された画像のそれぞれに基づいて、第２光源１０２の移動速度を算出し、移動速度が遅いほど、速度信頼度が高くなるように、当該速度信頼度情報Ｃ１を取得する（ステップＳ１０３）。

次に、撮像状況取得部２３８は、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の設置位置と第２光源１０２の設置位置との位置関係に基づいて、第２光源１０２の設置位置がカメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の設置位置に近いほど、設置位置信頼度が高くなるように、当該設置位置信頼度情報Ｄを取得する（ステップＳ１０４）。

次に、信頼度情報取得部２４０は、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の双方によって撮像された第１光源３００の像について、一方のカメラ２０１の撮像によって得られた位置と、他方のカメラ２０１の撮像によって得られた位置の組み合わせと、当該カメラペアに対応する変換行列とを用いて、空間５００内の第１光源３００の設置位置を算出する。更に、信頼度情報取得部２４０は、算出した空間５００内の第１光源３００の設置位置と、メモリ２０５に記憶されている第１光源３００の設置位置（既知の情報）との誤差を算出し、当該誤差が小さいほど、誤差信頼度が高くなるように、当該誤差信頼度情報Ａを取得する（ステップＳ１０５）。

更に、信頼度情報取得部２４０は、取得した画像位置信頼度情報Ｂ１、Ｂ２、速度信頼度情報Ｃ１、Ｃ２、設置位置信頼度情報Ｄ及び誤差信頼度情報Ａを用いて、第２光源１０２の信頼度情報Ｎを取得する（ステップＳ１０６）。

図８は、サーバ２００による第２光源１０２の設置位置の取得処理の一例を示すフローチャートである。複数のカメラ２０１は、空間５００内の第２光源１０２を撮像する（ステップＳ２０１）。

次に、発光位置取得部２３６は、１つの第２光源１０２について、２台のカメラ２０１の双方が当該第２光源１０２を撮像しているカメラペアが複数存在する場合、当該複数のカメラペア毎に取得されている当該第２光源１０２の信頼度情報のうち、最も高い信頼度情報を選択する。更に、発光位置取得部２３６は、その選択した信頼度情報に対応するカメラペアを選択する（ステップＳ２０２）。

次に、発光位置取得部２３６は、その選択したカメラペアのうちの一方のカメラ２０１の撮像によって得られた画像における第２光源１０２の像の位置と、他方のカメラ２０１の撮像によって得られた画像における第２光源１０２の像の位置とを取得する。更に、発光位置取得部２３６は、取得されたこれら２つの位置の組み合わせと、変換行列とを用いて、第２光源１０２の設置位置を算出する（ステップＳ２０３）。

次に、発光位置取得部２３６は、ステップＳ２０１において撮像された全ての第２光源１０２について設置位置を算出したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。全ての第２光源１０２について設置位置が算出されている場合には（ステップＳ２０４；ＹＥＳ）、一連の動作が終了する。また、設置位置が算出されていない第２光源１０２が存在する場合には（ステップＳ２０４；ＮＯ）、ステップＳ２０２以降の動作が繰り返される。

このように本実施形態では、サーバ２００は、カメラペア毎に、当該カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の双方の撮像によって取得された画像における第２光源１０２の像の位置から、当該第２光源１０２の設置位置の算出に関する信頼度情報を取得する。更に、サーバ２００は、カメラペアの撮像によって取得された画像に基づいて第２光源１０２の設置位置を算出する。この際、複数のカメラペアが第２光源１０２を撮像することによって、第２光源１０２の設置位置がカメラペア毎に算出可能である場合には、サーバ２００は、当該第２光源１０２の信頼度が最も高いカメラペアを選択し、そのカメラペアの撮像による画像に基づいて第２光源１０２の設置位置を算出する。これにより、第２光源１０２の信頼度が高いカメラペアの撮像に基づく当該第２光源１０２の設置位置の算出が可能となり、算出の精度を向上させることができる。

具体的には、サーバ２００は、撮像画像において、第２光源１０２の画像位置が、画像の中心に近いほど画像位置信頼度が高くなるように、当該画像位置信頼度情報を取得する。これにより、第２光源１０２の画像位置が画像の中心から遠いほど、当該第２光源１０２の信頼度を低くすることができ、中心から離れるほど歪曲率が大きくなるという画像の特性に応じた適切な信頼度情報の取得が可能となる。

また、サーバ２００は、撮像画像に基づいて第２光源１０２の速度を算出し、速度が遅いほど、速度信頼度が高くなるように、当該速度信頼度情報を取得する。これにより、移動速度が速いほど、第２光源１０２の設置位置の算出精度が低下することに応じた適切な信頼度情報の取得が可能となる。

また、サーバ２００は、第２光源１０２の設置位置がカメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の設置位置に近いほど、設置位置信頼度が高くなるように、当該設置位置信頼度情報を取得する。これにより、一般的な三角測量では、カメラ２０１からの距離が遠いほど、設置位置の算出精度が低下することに応じた適切な信頼度情報の取得が可能となる。

また、サーバ２００は、算出した空間５００内の第１光源３００の設置位置と、第１光源３００の設置位置の既知の情報の誤差を算出し、当該誤差が小さいほど、誤差信頼度が高くなるように、当該誤差信頼度情報を取得する。これにより、誤差が小さい、すなわち、算出精度が高いカメラペアを優先して第２光源１０２の設置位置の算出に用いることが可能となる。

次に、他の実施形態について説明する。本実施形態において、可視光通信システム１は図１と同様であり、サーバ２００は図２と同様である。本実施形態においては、第１光源３００及び第２光源１０２の設置位置が１つの光源に対して複数算出され、それぞれの設置位置についての信頼度情報が設定される。

図９は、他の実施形態に係るサーバ２００による位置・信頼度情報テーブルの生成、保持の一例を示すフローチャートである。図９に示す動作は、第１光源３００毎に行われる。

カメラペア毎に、当該カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１は、同一の第１光源３００を撮像すると、この撮像画像を画像入力部２０４を介して取得し、制御部２０２が制御部ＩＤ取得により当該第１光源３００を特定することを試みる（ステップＳ３０１）。

次に、カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、ステップＳ３０１において第１光源３００を撮像し、ＩＤを取得することができたカメラペアを選択する（ステップ３０２）。

次に、発光位置取得部２３６は、ステップＳ３０２において選択したカメラペア毎に、当該カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１による撮像画像に基づいて、第１光源３００の設置位置を算出する（ステップＳ３０３）。具体的には、図８のステップＳ２０３と同様に、発光位置取得部２３６は、カメラペアのうちの一方のカメラ２０１の撮像によって得られた画像における第１光源３００の像の位置と、他方のカメラ２０１の撮像によって得られた画像における第１光源３００の像の位置とを取得する。更に、発光位置取得部２３６は、これら取得された２つの位置の組み合わせと、カメラペアに対応する変換行列とを用いて、第１光源３００の設置位置を算出する。

次に、信頼度情報取得部２４０は、ステップ３０３において設置位置を算出した第１光源３００について、位置・信頼度情報テーブル２０５１を生成し、メモリ２０５に保持する（ステップＳ３０４）。

図１０は、ステップＳ３０４においてメモリ２０５の所定の記憶領域に生成、保持される位置・信頼度情報テーブル２０５１の一例を示す図である。図１０に示す位置・信頼度情報テーブル２０５１は、光源である第１光源３００毎に、当該第１光源３００のＩＤと、当該第１光源３００を撮像したカメラペアによる撮像で得られた設置位置と、その設置位置の算出に用いた画像を撮像したカメラペアの情報と、設置位置の信頼度情報と、設置位置が算出された日時を示す更新日時と、誤差とにより構成される。

信頼度情報は、信頼度の高い順にＡ、Ｂ、Ｃの３段階で設定される。信頼度情報取得部２４０は、第１光源３００について、図７のステップＳ１０２と同様にして取得される画像位置信頼度情報、図７のステップＳ１０３と同様にして取得される速度信頼度情報、図７のステップＳ１０４と同様にして取得される設置位置信頼度情報、図７のステップＳ１０５と同様にして取得される誤差信頼度情報等を適宜選択して信頼度情報を設定する。

誤差は、誤差の小さい順にＲ１、Ｒ２、Ｒ３の３段階で設定される。信頼度情報取得部２４０は、例えば更新日時が現在に近いほど小さくなるように誤差を設定する。

図１１は、他の実施形態に係るサーバ２００による位置・信頼度情報テーブルの生成、保持の他の例を示すフローチャートである。図１１に示す動作は、第２光源１０２毎に行われる。

カメラペア毎に、当該カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１は、同一の第２光源１０２を撮像し、ＩＤ取得により当該第２光源１０２を特定することを試みる（ステップＳ４０１）。

次に、カメラ位置・撮像方向算出部２３２は、ステップＳ４０１において第２光源１０２を撮像し、ＩＤを取得することができたカメラペアを選択する（ステップ４０２）。

次に、発光位置取得部２３６は、ステップＳ４０２において選択したカメラペア毎に、当該カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１による撮像画像に基づいて、第２光源１０２の設置位置を算出する（ステップＳ４０３）。具体的には、図８のステップＳ２０３と同様に、発光位置取得部２３６は、カメラペアのうちの一方のカメラ２０１の撮像によって得られた画像における第２光源１０２の像の位置と、他方のカメラ２０１の撮像によって得られた画像における第２光源１０２の像の位置とを取得する。更に、発光位置取得部２３６は、これら２つの画像位置の組み合わせと、カメラペアに対応する変換行列とを用いて、第２光源１０２の設置位置を算出する。

次に、信頼度情報取得部２４０は、ステップ４０３において設置位置を算出した第２光源１０２について、位置・信頼度情報を生成し、位置・信頼度情報テーブル２０５１に追加保持する（ステップＳ４０４）。

図１２は、ステップＳ４０４における位置・信頼度情報テーブル２０５２の一例を示す図である。図１２は、図１０に示す第１光源３００毎に生成される位置・信頼度情報テーブル２０５１に、ステップＳ４０４において第２光源１０２毎に生成される位置・信頼度情報が追加された位置・信頼度情報テーブル２０５２を示す。

第２光源１０２毎に生成される位置・信頼度情報テーブル２０５２は、第１光源３００毎に生成される位置・信頼度情報テーブル２０５１と同様に、当該第２光源１０２のＩＤと、当該第２光源１０２を撮像したカメラペアによる撮像で得られた設置位置と、その設置位置の算出に用いた画像を撮像したカメラペアの情報と、設置位置の信頼度情報と、設置位置が算出された日時を示す更新日時と、誤差とにより構成される。

信頼度情報は、信頼度の高い順にＡ、Ｂ、Ｃの３段階で設定される。信頼度情報取得部２４０は、第２光源１０２について、図７のステップＳ１０２と同様にして取得される画像位置信頼度情報、図７のステップＳ１０３と同様にして取得される速度信頼度情報、図７のステップＳ１０４と同様にして取得される設置位置信頼度情報、図７のステップＳ１０５と同様にして取得される誤差信頼度情報等を適宜選択して信頼度情報を設定する。

更に信頼度情報取得部２４０は、第２光源１０２について、第１光源３００の設置位置を取得して、当該第２光源１０２の設置位置、信頼度情報、及び、誤差を取得するようにしてもよい。

誤差は、誤差の小さい順にＲ１、Ｒ２、Ｒ３の３段階で設定される。信頼度情報取得部２４０は、例えば更新日時が現在に近いほど小さくなるように誤差を設定する。

次に、発光位置取得部２３６は、ステップＳ４０１において撮像された全ての第２光源１０２について設置位置を算出したか否かを判定する（ステップＳ４０５）。全ての第２光源１０２について設置位置が算出されている場合には（ステップＳ４０５；ＹＥＳ）、一連の動作が終了する。また、設置位置が算出されていない第２光源１０２が存在する場合には（ステップＳ４０５；ＮＯ）、ステップＳ４０２以降の動作が繰り返される。

このように、第１光源３００及び第２光源１０２について位置・信頼度情報テーブルが生成、保持されることにより、算出された第１光源３００及び第２光源１０２の複数の設置位置の信頼度情報が取得される。このため、第１光源３００及び第２光源１０２について、最も信頼度が高い設置位置を選択したり、信頼度情報と誤差との双方を加味した最も適切な設置位置を選択することが可能となる。

更には、信頼度が低い設置位置のみ算出される第１光源３００及び第２光源１０２については設置位置が特定できないとみなしたり、信頼度情報と誤差との双方を加味した適切な設置位置が算出されない第１光源３００及び第２光源１０２については設置位置が特定できないとみなす等、設置位置の特定を適切に行うことが可能となる。

尚、位置・信頼度情報テーブル２０５１のみが生成された場合でも、その後第２光源１０２の設置位置、信頼度情報、誤差を求めることも可能である。具体例として、位置・信頼度情報テーブル２０５１のみが生成され空間５００から第１光源３００が取り外された後に、同空間５００内をカメラ２０１ａ～２０１ｄが撮像した場合について述べる。図１３に示すように、空間５００については、位置・信頼度情報テーブル２０５１が生成・保持された後、第１光源３００が取り除かれ、新たに第２光源１０２ｃが設置されているものとする（通常動作状態）。そしてカメラ２０１ａ～２０１ｄがこの状態の空間５００の画像を撮像し、画像入力部２０４に夫々撮像画像が入力されると、画像処理部２３１がそれらの画像から第２光源１０２ｃを検出する。更に撮像されたこれらの画像における第２光源１０２ｃの像と行列式とから第２光源１０２ｃの設置位置が算出される。そして位置・信頼度情報テーブル２０５１を参照し、この算出された第２光源１０２ｃの設置位置に最も近い、且つ、信頼度の高いカメラペアで撮像された第１光源３００（図１３では第１光源３００ｄと３００ｅ）の情報を読み出す。尚第２光源１０２ｃの誤差Ｅについては以下の方法で求める。図１３に図示するように、空間における第１光源３００ｄと第２光源１０２ｃとのＸ方向の距離をＸｆ、第１光源３００ｅと第２光源１０２ｃとのＸ方向の距離をＸｇとし、第１光源３００ｄの既知の情報に基づく位置と算出位置との誤差をＥｆとし、第１光源３００ｅの既知の情報に基づく位置と算出位置との誤差をＥｇとすると、第２光源１０２ｃの位置の誤差Ｅは、内挿法により、Ｅ＝（Ｅｆ＊Ｘｇ＋Ｅｇ＋Ｘｆ）／（（Ｘｆ＋Ｘｇ）により算出される。

なお、本発明は、上記実施形態の説明及び図面によって限定されるものではなく、上記実施形態及び図面に適宜変更等を加えることは可能である。

例えば、上述した実施形態では、信頼度情報取得部２４０は、カメラペア毎に、上述した処理により取得された画像位置信頼度情報Ｂ１、Ｂ２、速度信頼度情報Ｃ１、Ｃ２、設置位置信頼度情報Ｄ、誤差信頼度情報Ａを用いて、Ｎ＝Ａ×（Ｂ１＋Ｂ２＋Ｃ１＋Ｃ２＋Ｄ）により、着目している１つの第２光源１０２についての信頼度情報Ｎを算出した。

しかし、算出式はこれに限定されず、例えば、画像位置信頼度情報Ｂ１、Ｂ２、速度信頼度情報Ｃ１、Ｃ２、設置位置信頼度情報Ｄ、誤差信頼度情報Ａをすべて乗算してもよい。また、信頼度情報取得部２４０は、画像位置信頼度情報Ｂ１、Ｂ２、速度信頼度情報Ｃ１、Ｃ２、設置位置信頼度情報Ｄ、誤差信頼度情報Ａを適宜取捨選択して第２光源１０２についての信頼度情報Ｎを算出してもよい。例えば、最も高い第２光源１０２の信頼度情報が閾値未満である場合には、誤差信頼度情報Ａを乗算しないようにしてもよい。更には、例えば、設置位置信頼度情報Ｄは、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１毎に算出されてもよい。

また、上述した実施形態では、サーバ２００は、第２光源１０２の信頼度が最も高いカメラペアを選択し、そのカメラペアの撮像による画像に基づいて第２光源１０２の設置位置を算出した。しかし、設置位置の算出手法はこれに限定されない。

例えば、サーバ２００は、２台のカメラ２０１の双方が第２光源１０２を撮像している全てのカメラペアについて、当該カメラペアの撮像に基づく当該第２光源１０２の設置位置を算出し、第２光源１０２の信頼度が高いカメラペアほど、当該カメラペアの撮像に基づいて算出される当該第２光源１０２の設置位置の重みづけが大きくなるようにしてもよい。また、サーバ２００は、第２光源１０２の信頼度が上位である複数のカメラペアの撮像に基づいて算出される当該第２光源１０２の設置位置の平均値を算出するようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、図６に示すように、空間５００が９つの分割領域５０１ａ～５０１ｉに分割され、第２光源１０２が分割領域５０１ａ、５０１ｂ、５０１ｃに存在していれば設置位置信頼度情報は高、分割領域５０１ｄ、５０１ｅ、５０ｆに存在していれば設置位置信頼度情報は中、分割領域５０１ｇ、５０１ｈ、５０１ｉに存在していれば設置位置信頼度情報は低としたが、分割領域５０１の設定や、各分割領域５０１に対応する設置信頼度情報はこれに限定されない。分割領域５０１毎に設置信頼度情報が異なっていてもよい。

また、第１光源３００についてはメモリ２０５に各ＩＤと対応付けて空間５００内の設置位置を対応付けて記憶させていたが、可視光通信により、空間５００内の設置位置に応じて変調した光を発光させてもよい。

また、上述した実施形態では、位置・信頼度情報テーブル内の信頼度情報は、信頼度の高い順にＡ、Ｂ、Ｃの３段階で設定されたが、これに限定されず、更に多くの段階で設定されてもよく、数値で設定されてもよい。また、信頼度情報は、画像位置信頼度情報、速度信頼度情報、設置位置信頼度情報、誤差信頼度情報等を適宜選択して設定したが、これに限定されない。

更には、位置・信頼度情報テーブル内の誤差は、誤差の小さい順にＲ１、Ｒ２、Ｒ３の３段階で設定されたが、これに限定されず、更に多くの段階で設定されてもよく、数値で設定されてもよい。また、誤差は、更新日時が現在に近いほど小さくなるように設定したが、これに限定されない。

例えば、第１光源３００及び第２光源１０２はＬＥＤに限定されない。例えば、表示装置を構成するＬＣＤ、ＰＤＰ、ＥＬディスプレイ等の一部に光源が構成されていてもよい。

また、サーバ２００は、カメラが取り付けられるものであれば、どのような装置でもよい。

また、上記実施形態において、実行されるプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc - Read Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＭＯ（Magneto - Optical Disc）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するシステムを構成することとしてもよい。

また、プログラムをインターネット等のネットワーク上の所定のサーバが有するディスク装置等に格納しておき、例えば、搬送波に重畳させて、ダウンロード等するようにしてもよい。

なお、上述の機能を、ＯＳ（Operating System）が分担して実現する場合又はＯＳとアプリケーションとの協働により実現する場合等には、ＯＳ以外の部分のみを媒体に格納して配布してもよく、また、ダウンロード等してもよい。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。

（付記１）
複数の撮像装置と、位置情報取得装置とを備える位置情報取得システムであって、
前記位置情報取得装置は、
前記複数の撮像装置が夫々相異なる方向から撮像した、識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間の画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出手段と、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出手段によって算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得手段と、
を備えることを特徴とする位置情報取得システム。

（付記２）
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報とは、前記撮像装置の光学特性に関わる情報であることを特徴とする付記１に記載の位置情報取得システム。

（付記３）
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報とは、前記位置情報取得対象の変位に関わる情報であることを特徴とする付記１又は２に記載の位置情報取得システム。

（付記４）
前記撮像装置は、逐次撮像を行って画像を出力しており、
前記位置情報取得対象の変位は、前記撮像装置によって出力された複数の画像を比較することによる前記位置情報取得対象の位置の移動の有無から求められることを特徴とする付記３に記載の位置情報取得システム。

（付記５）
前記信頼度情報取得手段によって取得された信頼度情報を、前記信頼度情報に対応する前記位置情報取得対象の識別情報と対応付けて保持する保持手段と、
前記信頼度情報取得手段による信頼度情報の取得後に、前記複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記複数の位置情報取得対象の位置を算出するよう前記算出手段を制御する算出制御手段と、
を備えることを特徴とする付記１～４の何れか１つに記載の位置情報取得システム。

（付記６）
前記撮像装置の数は少なくとも３つ以上であり、
前記算出手段は、３つ以上の撮像装置の少なくとも２つの撮像装置からなる組で構成される撮像装置で撮像された画像に含まれる識別情報に基づいた光を検出することにより、前記複数の位置情報取得対象の前記空間における複数次元で定義される位置を算出し、
前記保持手段は、前記信頼度情報取得手段によって取得された信頼度情報を、前記信頼度情報に対応する前記位置情報取得対象の識別情報と前記少なくとも２つの撮像装置からなる組を特定する情報と対応付けて保持することを特徴とする付記５に記載の位置情報取得システム。

（付記７）
識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出手段と、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出手段によって算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得手段と、
を備えることを特徴とする位置情報取得装置。

（付記８）
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報とは、前記撮像装置の光学特性に関わる情報であることを特徴とする付記７に記載の位置情報取得装置。

（付記９）
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報とは、前記位置情報取得対象の変位に関わる情報であることを特徴とする付記７又は８に記載の位置情報取得装置。

（付記１０）
前記撮像装置は、逐次撮像を行って画像を出力しており、
前記位置情報取得対象の変位は、前記撮像装置によって出力された複数の画像を比較することによる前記位置情報取得対象の位置の移動の有無から求められることを特徴とする付記９に記載の位置情報取得装置。

（付記１１）
前記信頼度情報取得手段によって取得された信頼度情報を、前記信頼度情報に対応する前記位置情報取得対象の識別情報と対応付けて保持する保持手段と、
前記信頼度情報取得手段による信頼度情報の取得後に、前記複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記複数の位置情報取得対象の位置を算出するよう前記算出手段を制御する算出制御手段と、
を備えることを特徴とする付記７～１０の何れか１つに記載の位置情報取得装置。

（付記１２）
前記撮像装置の数は少なくとも３つ以上であり、
前記算出手段は、３つ以上の撮像装置の少なくとも２つの撮像装置からなる組で構成される撮像装置で撮像された画像に含まれる識別情報に基づいた光を検出することにより、前記複数の位置情報取得対象の前記空間における複数次元で定義される位置を算出し、
前記保持手段は、前記信頼度情報取得手段によって取得された信頼度情報を、前記信頼度情報に対応する前記位置情報取得対象の識別情報と前記少なくとも２つの撮像装置からなる組を特定する情報と対応付けて保持することを特徴とする付記１１に記載の位置情報取得装置。

（付記１３）
識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出ステップと、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップにおいて取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出ステップにおいて算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得ステップと、
を含むことを特徴とする位置情報取得方法。

（付記１４）
コンピュータを、
識別情報に基づいた光を発する複数の位置情報取得対象が存在する所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々によって撮像された画像から、前記識別情報に基づいた光を検出することにより、前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置を算出する算出手段、
前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報を取得する情報取得手段、
前記情報取得手段によって取得された前記複数の撮像装置の撮像状況に関する情報に基づいて、前記算出手段によって算出された前記位置情報取得対象の前記所定の空間における三次元位置の信頼度情報を取得する信頼度情報取得手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。

１…可視光通信システム、１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ…機器、１０２、１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ…第２光源、２００…サーバ、２０１、２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄ…カメラ、２０２…制御部、２０３、２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄ…レンズ、２０４…画像入力部、２０５…メモリ、２０６…操作部、２０７…表示部、２０８…通信部、２３１…画像処理部、２３２…カメラ位置・撮像方向算出部、２３４…行列生成部、２３６…発光位置取得部、２３８…撮像状況取得部、２４０…信頼度情報取得部、２４２…通信制御部、２５０ａ、２５０ｂ…撮像面、３００、３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄ、３００ｅ…第１光源、５００…空間、５０１、５０１ａ、５０１ｂ、５０１ｃ、５０１ｄ、５０１ｅ、５０１ｆ、５０１ｇ、５０１ｈ、５０１ｉ…分割領域、７１０ａ、７１０ｂ、７１０ｎ…像の位置

Claims (4)

1. 互いに異なる箇所に設置された第１のカメラと、第２のカメラと、第３のカメラと、の各々によって撮像された対象物の画像を取得する画像取得手段と、
   前記画像取得手段で取得された画像における前記対象物の位置または大きさに基づいて、３つのカメラの中で前記対象物の三次元位置を導出するために使用されるカメラのペアとして、前記対象物との距離が近いカメラのペアほど高くなるように設定された指標である所定の信頼度を満たすペアを決定する決定手段と、
   前記決定手段により決定されたカメラのペアによる撮像に基づいて、前記対象物の三次元位置を導出する導出手段と、
   を備えることを特徴とする位置情報取得装置。
2. 前記画像取得手段は、前記第１のカメラと、前記第２のカメラと、前記第３のカメラと、の各々によって撮像された前記対象物とは異なるマーカーの画像をさらに取得し、
   前記決定手段は、前記画像取得手段で取得された３枚の前記マーカーの画像のうちの２枚を組み合わせて構成された画像のペア毎に導出された前記マーカーの三次元位置と、メモリに記憶された前記マーカーの三次元位置と、を比較して、前記３つのカメラの中で前記対象物の三次元位置を導出するために使用されるカメラのペアとして前記所定の信頼度を満たすペアを決定する請求項１に記載の位置情報取得装置。
3. 互いに異なる箇所に設置された第１のカメラと、第２のカメラと、第３のカメラと、の各々によって撮像された対象物の画像を取得する画像取得ステップと、
   前記画像取得ステップで取得された画像における前記対象物の位置または大きさに基づいて、３つのカメラの中で前記対象物の三次元位置を導出するために使用されるカメラのペアとして、前記対象物との距離が近いカメラのペアほど高くなるように設定された指標である所定の信頼度を満たすペアを決定する決定ステップと、
   前記決定ステップにより決定されたカメラのペアによる撮像に基づいて、前記対象物の三次元位置を導出する導出ステップと、
   を含むことを特徴とする位置情報取得方法。
4. コンピュータを、
   互いに異なる箇所に設置された第１のカメラと、第２のカメラと、第３のカメラと、の各々によって撮像された対象物の画像を取得する画像取得手段、
   前記画像取得手段で取得された画像における前記対象物の位置または大きさに基づいて、３つのカメラの中で前記対象物の三次元位置を導出するために使用されるカメラのペアとして、前記対象物との距離が近いカメラのペアほど高くなるように設定された指標である所定の信頼度を満たすペアを決定する決定手段、
   前記決定手段により決定されたカメラのペアによる撮像に基づいて、前記対象物の三次元位置を導出する導出手段、
   として機能させることを特徴とするプログラム。

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