JP7334689B2

JP7334689B2 - 制御システム、制御方法及び制御プログラム

Info

Publication number: JP7334689B2
Application number: JP2020126214A
Authority: JP
Inventors: 航加来; 海妍李; 達朗堀; 生聖渡部
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-07-27
Filing date: 2020-07-27
Publication date: 2023-08-29
Anticipated expiration: 2040-07-27
Also published as: US20220026529A1; EP3945377A1; JP2022023342A; CN113984105A

Description

本開示は、制御システム、制御方法及び制御プログラムに関する。

近年、所定の環境内の人間の存在に基づいて、当該環境内に配置された電気機器を制御する技術が実用化されている。このとき、特許文献１に開示されているように、イメージセンサなどの複数のセンサを用いて、環境内の人間を検出している。

特開２０１７－１６６１０号公報

本出願人は、以下の課題を見出した。特許文献１では、イメージセンサなどの複数のセンサを用いて、環境内の人間を検出しているが、イメージセンサなどで取得した検出情報には、顔情報などの個人を特定できる情報が含まれる可能性があり、プライバシー保護の観点から懸念がある。

本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、プライバシーに配慮しつつ、人間と他の物体とを精度良く識別可能な、制御システム、制御方法及び制御プログラムを実現する。

本開示の一態様に係る制御システムは、
所定の環境内を検出範囲としたレーダ検出情報を取得する第１の取得部と、
前記環境内を検出範囲とした温度検出情報を取得する第２の取得部と、
前記レーダ検出情報と前記温度検出情報とに基づいて、前記環境内の物体に対して人間か他の物体かを識別する識別部と、
前記人間か他の物体かの識別結果情報に基づいて、前記環境内に配置された電気機器を制御する制御部と、
を備える。
このように個人を特定できないが物体を検出可能なレーダ検出情報と、同じく個人を特定できないが人間と他の物体とで相違が生じる温度検出情報と、を用いて人間と他の物体とを識別する。そのため、プライバシーに配慮しつつ、人間と他の物体とを精度良く識別することができる。

上述の制御システムにおいて、前記識別部は、前記温度検出情報における前記レーダ検出情報での前記物体を示す領域に対応する領域での温度分布に基づいて、人間か他の物体かを識別することが好ましい。

上述の制御システムにおいて、前記識別部は、他の物体の温度分布の時系列の変化情報と、人間の温度検出情報と、人間の体格情報と、を入力情報とし、人間か他の物体かの識別結果情報を出力情報とした教師あり学習によって、人間か他の物体かの識別結果が正答するように学習することが好ましい。

上述の制御システムにおいて、
前記電気機器は、マイクであり、
前記制御部は、前記マイクの集音方向が識別した人間に向くように当該マイクを制御することが好ましい。

上述の制御システムにおいて、
前記電気機器は、移動体であり、
前記制御部は、識別した人間を避けるように前記移動体を制御することが好ましい。

上述の制御システムにおいて、
前記電気機器は、エアコンであり、
前記制御部は、識別した人間に前記エアコンの風向が向くように当該エアコンを制御することが好ましい。

上述の制御システムにおいて、
前記制御部は、前記識別結果情報に基づいて前記環境内に人間が存在しないと判定した場合、前記電気機器の電源をＯＦＦにすることが好ましい。

本開示の一態様に係る制御方法は、
所定の環境内を検出範囲としたレーダ検出情報を取得する工程と、
前記環境内を検出範囲とした温度検出情報を取得する工程と、
前記レーダ検出情報と前記温度検出情報とに基づいて、前記環境内の物体に対して人間か他の物体かを識別する工程と、
前記人間か他の物体かの識別結果情報に基づいて、前記環境内に配置された電気機器を制御する工程と、
を備える。
このように個人を特定できないが物体を検出可能なレーダ検出情報と、同じく個人を特定できないが人間と他の物体とで相違が生じる温度検出情報と、を用いて人間と他の物体とを識別する。そのため、プライバシーに配慮しつつ、人間と他の物体とを精度良く識別することができる。

本開示の一態様に係る制御プログラムは、
所定の環境内を検出範囲としたレーダ検出情報を取得する処理と、
前記環境内を検出範囲とした温度検出情報を取得する処理と、
前記レーダ検出情報と前記温度検出情報とに基づいて、前記環境内の物体に対して人間か他の物体かを識別する処理と、
前記人間か他の物体かの識別結果情報に基づいて、前記環境内に配置された電気機器を制御する処理と、
をコンピュータに実行させる。
このように個人を特定できないが物体を検出可能なレーダ検出情報と、同じく個人を特定できないが人間と他の物体とで相違が生じる温度検出情報と、を用いて人間と他の物体とを識別する。そのため、プライバシーに配慮しつつ、人間と他の物体とを精度良く識別することができる。

本開示によれば、プライバシーに配慮しつつ、人間と他の物体とを精度良く識別可能な、制御システム、制御方法及び制御プログラムを実現することができる。

実施の形態１の制御システムが用いられる様子を示す図である。実施の形態１の制御システムの構成を示すブロック図である。第１の取得部で取得される点群情報を例示した図である。第２の取得部で取得される温度検出情報を例示した図である。実施の形態１の制御システムを用いてマイクを制御する流れを示すフローチャート図である。実施の形態１の識別部において、人間か他の物体かを識別する流れを示すフローチャート図である。実施の形態２の制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態３の制御システムの構成を示すブロック図である。実施の形態４の制御システムの構成を示すブロック図である。制御システムに含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

＜実施の形態１＞
先ず、本実施の形態の制御システムの構成を説明する。図１は、本実施の形態の制御システムが用いられる様子を示す図である。図２は、本実施の形態の制御システムの構成を示すブロック図である。

本実施の形態の制御システム１は、例えば、図１に示すように、所定の環境として家の居室Ｒに好適である。但し、制御システム１は、家に限らず、人間が活動する施設で適用することができる。

制御システム１は、図１及び図２に示すように、第１の取得部２、第２の取得部３、識別部４及び制御部５を備えている。第１の取得部２は、居室Ｒの内部を検出範囲としたレーダ検出情報を取得する。図３は、第１の取得部で取得される点群情報を例示した図である。レーダ検出情報は、図３に示すように、居室Ｒの内部に存在する物体からの反射波に基づく点群情報である。点群情報には、例えば、居室Ｒの内部でのワールド座標系の位置情報が含まれる。

第１の取得部２は、例えば、レーダセンサを備えており、図１に示すように、居室Ｒを見下ろすように当該居室Ｒの上部に固定されている。そして、第１の取得部２の検出範囲は、例えば、居室Ｒの略全域である。

但し、第１の取得部２の固定位置や検出範囲は、居室Ｒの内部に存在する人間を検出できる固定位置及び検出範囲であればよい。また、第１の取得部２は、第１の取得部２がレーダセンサを備える構成に限らず、第１の取得部２の外部に設けられたレーダセンサからレーダ検出情報を取得する構成であってもよい。つまり、第１の取得部２をレーダ検出情報の入力部として機能させてもよい。

第２の取得部３は、居室Ｒの内部を検出範囲とした温度検出情報を取得する。図４は、第２の取得部で取得される温度検出情報を例示した図である。ここで、図４では、色が濃くなるに従って、温度が高い領域を示している。温度検出情報は、図４に示すように、居室Ｒの内部に存在する物体の温度分布情報である。温度分布情報には、例えば、居室Ｒの内部での位置情報が含まれている。

第２の取得部３は、例えば、赤外線カメラを備えており、図１に示すように、居室Ｒを見下ろすように当該居室Ｒの上部に固定されている。そして、第２の取得部３の検出範囲は、例えば、居室Ｒの略全域である。

但し、第２の取得部３の固定位置や検出範囲は、居室Ｒの内部に存在する人間を検出できる固定位置及び検出範囲であればよい。また、第２の取得部３は、第２の取得部３が赤外線カメラを備える構成に限らず、第２の取得部３の外部に設けられた赤外線カメラから温度検出情報を取得する構成であってもよい。つまり、第２の取得部３を温度検出情報の入力部として機能させてもよい。

識別部４は、レーダ検出情報及び温度検出情報に基づいて、居室Ｒの内部の物体に対して人間か他の物体かを識別する。識別部４は、詳細は後述するが、温度検出情報におけるレーダ検出情報での物体を示す領域に対応する領域での温度分布に基づいて、人間か他の物体かを識別する。

制御部５は、識別結果に基づいて、居室Ｒの内部に配置された電気機器を制御する。制御部５は、例えば、電気機器としてマイク６を制御する。マイク６は、例えば、指向性マイクであり、図１に示すように、マイク６から集音される音声に基づいてエアコンなどの他の電気機器を動作させるために居室Ｒの内部に配置されている。このとき、マイク６は、指向を変化させることができる構成とされている。但し、マイク６は、音声を集音可能であればよく、集音した音声の用途は限定されない。

次に、本実施の形態の制御システム１を用いてマイク６を制御する流れを説明する。図５は、本実施の形態の制御システムを用いてマイクを制御する流れを示すフローチャート図である。

先ず、識別部４は、第１の取得部２を介して居室Ｒの内部のレーダ検出情報を取得すると共に、第２の取得部３を介して居室Ｒの内部の温度検出情報を取得する（Ｓ１）。このとき、レーダ検出情報及び温度検出情報は、居室Ｒの内部でのワールド座標系の物体の位置情報を有する。

次に、識別部４は、上述のように、温度検出情報におけるレーダ検出情報の物体を示す領域に対応する領域での温度分布に基づいて、人間か他の物体かを識別する（Ｓ２）。ここで、レーダは、水や金属で反射するため、取得した点群情報は、人間と他の物体とを精度良く識別できる情報ではなく、また、大凡の形状や姿勢を取得することはできるが、人間の顔などの個人を特定できるレベルではない。一方、温度検出情報で示される温度分布には、人間と他の物体とで相違が生じる。

図６は、本実施の形態の識別部において、人間か他の物体かを識別する流れを示すフローチャート図である。識別部４は、例えば、レーダ検出情報に基づいて居室Ｒの内部に存在する物体を示す領域を他の領域に対して識別する（Ｓ２１）。そして、識別部４は、温度検出情報におけるレーダ検出情報の物体を示す領域に対応する領域での温度分布を取得する（Ｓ２２）。

このとき、識別部４は、レーダ検出情報である点群情報内の位置情報及び温度検出情報である温度分布情報内の位置情報に基づいて、温度検出情報におけるレーダ検出情報の物体を示す領域に対応する領域での温度分布を取得すればよい。ここで、物体を示す領域が複数存在する場合は、温度検出情報における各々の物体を示す領域に対応する領域毎の温度分布を取得する。

さらに、識別部４は、温度検出情報におけるレーダ検出情報の物体を示す領域での温度分布に基づいて、温度検出情報におけるレーダ検出情報の物体を示す領域において、予め設定された温度以上の広さが当該物体を示す領域の広さに対して予め設定された割合以上か否かを判定する（Ｓ２３）。

そして、予め設定された温度以上の広さが当該物体を示す領域の広さに対して予め設定された割合以上の場合（Ｓ２３のＹＥＳ）、識別部４は、判定した領域に人間が存在すると判定する（Ｓ２４）。一方、予め設定された温度以上の広さが当該物体を示す領域の広さに対して予め設定された割合未満の場合（Ｓ２３のＮＯ）、識別部４は、判定した領域に他の物体が存在すると判定する（Ｓ２５）。このように識別部４は、レーダ検出情報の物体が人間か他の物体かを識別する。

なお、予め設定された温度及び割合は、適宜、設定することができ、例えば、温度：３５℃、割合：７０％に設定することができる。また、人間の温度検出情報及び人間の体格情報を入力情報とし、設定する温度及び割合を出力情報とした教師あり学習によって、人間か他の物体かの識別結果が正答するように学習してもよい。

ここで、人間を示すレーダ検出情報及び他の物体を示すレーダ検出情報を入力情報とし、レーダ検出情報の物体を示す領域に存在する物体が人間か他の物体かの識別結果情報を出力情報とした教師あり学習によって、人間か他の物体かの識別結果が正答するように学習し、レーダ検出情報において明らかに他の物体が示された領域をフィルタリングしてもよい。又は、レーダ検出情報において人間が示された領域を抽出し、温度検出情報におけるレーダ検出情報の当該抽出した領域に対応する領域での温度分布に基づいて、人間か他の物体かを識別してもよい。これにより、演算量が抑制することができる。

但し、識別部４は、他の物体の時系列の温度分布の変化情報、人間の温度検出情報及び人間の体格情報を入力情報とし、人間か他の物体かの識別結果情報を出力情報とした教師あり学習によって、人間か他の物体かの識別結果が正答するように学習し、学習結果に基づいて、温度検出情報におけるレーダ検出情報の物体を示す領域に対応する領域に存在する物体が人間か他の物体かを識別してもよい。このとき、人間と他の物体とでは、レーダの反射が異なるので、レーダ検出情報のレーダ強度情報も入力情報とすると、学習精度を向上させることができる。

次に、制御部５は、識別結果を示す情報、及び少なくともレーダ検出情報である点群情報内の位置情報若しくは温度検出情報である温度分布情報内の位置情報の一方の位置情報に基づいて、マイク６の指向（即ち、マイク６の集音方向）が識別した人間に向かうように当該マイク６を制御する（Ｓ３）。

このように本実施の形態の制御システム１及び制御方法は、個人を特定できないが物体を検出可能なレーダ検出情報と、同じく個人を特定できないが人間と他の物体とで相違が生じる温度検出情報と、を用いて人間と他の物体とを識別する。そのため、本実施の形態の制御システム１及び制御方法は、プライバシーに配慮しつつ、人間と他の物体とを精度良く識別することができ、その結果、人間に向けてマイク６の指向を精度良く制御することができる。なお、レーダ検出情報及び温度検出情報に基づいて、レーダ検出情報に示された物体を人間か他の物体かに識別できればよく、上述の手法に限定されない。

＜実施の形態２＞
図７は、本実施の形態の制御システムの構成を示すブロック図である。図７に示す制御システム２１は、実施の形態１の制御システム１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略するが、マイク６に代わって移動体２２を制御する構成とされている。

移動体２２は、例えば、居室Ｒの内部を移動する自律移動型のロボットであり、制御システム２１の制御部２３と通信可能である。そして、制御システム２１の制御部２３は、識別結果を示す情報、及び少なくともレーダ検出情報である点群情報内の位置情報若しくは温度検出情報である温度分布情報内の位置情報の一方の位置情報に基づいて、移動体２２が識別した人間を避けるように当該移動体２２を制御する。

これにより、移動体２２が人間に接触することを精度良く抑制することができる。なお、移動体２２は、外部からの指示情報に基づいて動作するロボットなどでもよい。

＜実施の形態３＞
図８は、本実施の形態の制御システムの構成を示すブロック図である。図８に示す制御システム３１は、実施の形態１の制御システム１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略するが、マイク６に代わってエアコン３２を制御する構成とされている。

エアコン３２は、例えば、居室Ｒに設置された冷暖房装置であって、制御システム３１の制御部３３と通信可能である。そして、制御システム３１の制御部３３は、識別結果を示す情報、及びレーダ検出情報である点群情報内の位置情報若しくは温度検出情報である温度分布情報内の位置情報の一方の位置情報に基づいて、エアコン３２の風向が識別した人間に向くように当該エアコン３２を制御する。

これにより、居室Ｒの内部で人間が存在する箇所を選択的に冷暖房することができる。そのため、エアコン３２を効率的に稼働させることができ、電力の消費量を抑制することができる。

＜実施の形態４＞
図９は、本実施の形態の制御システムの構成を示すブロック図である。図９に示す制御システム４１は、実施の形態１の制御システム１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略するが、電気機器４２を制御する構成とされている。

電気機器４２は、例えば、居室Ｒの内部に配置されたマイク６、移動体２２又はエアコン３２などの電力によって動作する装置であり、制御システム４１の制御部４３と通信可能である。そして、制御システム４１の制御部４３は、識別結果を示す情報に基づいて居室Ｒの内部に人間が存在しないと判定した場合、電気機器４２の電源をＯＦＦに制御する。

これにより、居室Ｒの内部に人間が存在しない場合、電気機器４２の電源の消し忘れを抑制することができ、電気機器４２の消費電力を抑制することができる。

＜他の実施の形態＞
上記実施の形態１乃至４では、本開示をハードウェアの構成として説明したが、本開示はこれに限定されるものではない。本開示は、各構成要素の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

例えば、上記実施の形態の制御システムは、次のようなハードウェア構成を備えることができる。図１０は、制御システムに含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。

図１０に示す装置５１は、インターフェイス５２と共に、プロセッサ５３及びメモリ５４を備える。上記実施の形態で説明した制御システムは、プロセッサ５３がメモリ５４に記憶されたプログラムを読み込んで実行することにより実現される。つまり、このプログラムは、プロセッサ５３を上記実施の形態の制御システムとして機能させるためのプログラムである。

上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータ（情報通知装置を含むコンピュータ）に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。さらに、この例は、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗを含む。さらに、この例は、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

上記実施の形態は本件発明者により得られた技術思想の適用に関する例に過ぎない。すなわち、当該技術思想は、上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、種々の変更が可能であることは勿論である。

１制御システム
２第１の取得部
３第２の取得部
４識別部
５制御部
６マイク
２１制御システム
２２移動体
２３制御部
３１制御システム
３２エアコン
３３制御部
４１制御システム
４２電気機器
４３制御部
５１装置
５２インターフェイス
５３プロセッサ
５４メモリ
Ｒ居室

Claims

所定の環境内を検出範囲としたレーダ検出情報を取得する第１の取得部と、
前記環境内を検出範囲とした温度検出情報を取得する第２の取得部と、
前記レーダ検出情報と前記温度検出情報とに基づいて、前記環境内の物体に対して人間か他の物体かを識別する識別部と、
前記人間か他の物体かの識別結果情報に基づいて、前記環境内に配置された電気機器を制御する制御部と、
を備え、
前記識別部は、前記温度検出情報における前記レーダ検出情報での物体を示す領域に対応する領域での温度分布に基づいて、前記物体を示す領域に対応する領域において、予め設定された温度以上の広さが前記物体を示す領域に対応する領域の広さに対して予め設定された割合以上か否かを判定し、予め設定された温度以上の広さが前記物体を示す領域に対応する領域の広さに対して予め設定された割合以上の場合、前記物体を示す領域に対応する領域に人間が存在すると判定する、制御システム。
前記識別部は、他の物体の温度分布の時系列の変化情報と、人間の温度検出情報と、人間の体格情報と、を入力情報とし、人間か他の物体かの識別結果情報を出力情報とした教師あり学習によって、人間か他の物体かの識別結果が正答するように学習する、請求項１に記載の制御システム。
所定の環境内を検出範囲としたレーダ検出情報を取得する第１の取得部と、
前記環境内を検出範囲とした温度検出情報を取得する第２の取得部と、
前記レーダ検出情報と前記温度検出情報とに基づいて、前記環境内の物体に対して人間か他の物体かを識別する識別部と、
前記人間か他の物体かの識別結果情報に基づいて、前記環境内に配置された電気機器を制御する制御部と、
を備え、
前記識別部は、前記温度検出情報における前記レーダ検出情報での前記物体を示す領域に対応する領域での温度分布に基づいて、人間か他の物体かを識別し、他の物体の温度分布の時系列の変化情報と、人間の温度検出情報と、人間の体格情報と、を入力情報とし、人間か他の物体かの識別結果情報を出力情報とした教師あり学習によって、人間か他の物体かの識別結果が正答するように学習する、制御システム。
前記電気機器は、マイクであり、
前記制御部は、前記マイクの集音方向が識別した人間に向くように当該マイクを制御する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御システム。
前記電気機器は、移動体であり、
前記制御部は、識別した人間を避けるように前記移動体を制御する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御システム。
前記電気機器は、エアコンであり、
前記制御部は、識別した人間に前記エアコンの風向が向くように当該エアコンを制御する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御システム。
前記制御部は、前記識別結果情報に基づいて前記環境内に人間が存在しないと判定した場合、前記電気機器の電源をＯＦＦにする、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御システム。
コンピュータが、
所定の環境内を検出範囲としたレーダ検出情報を取得する工程と、
前記環境内を検出範囲とした温度検出情報を取得する工程と、
前記レーダ検出情報と前記温度検出情報とに基づいて、前記環境内の物体に対して人間か他の物体かを識別する工程と、
前記人間か他の物体かの識別結果情報に基づいて、前記環境内に配置された電気機器を制御する工程と、
を実行し、
前記温度検出情報における前記レーダ検出情報での物体を示す領域に対応する領域での温度分布に基づいて、前記物体を示す領域に対応する領域において、予め設定された温度以上の広さが前記物体を示す領域に対応する領域の広さに対して予め設定された割合以上か否かを判定し、予め設定された温度以上の広さが前記物体を示す領域に対応する領域の広さに対して予め設定された割合以上の場合、前記物体を示す領域に対応する領域に人間が存在すると判定する、制御方法。
コンピュータが、
所定の環境内を検出範囲としたレーダ検出情報を取得する工程と、
前記環境内を検出範囲とした温度検出情報を取得する工程と、
前記レーダ検出情報と前記温度検出情報とに基づいて、前記環境内の物体に対して人間か他の物体かを識別する工程と、
前記人間か他の物体かの識別結果情報に基づいて、前記環境内に配置された電気機器を制御する工程と、
を実行し、
前記温度検出情報における前記レーダ検出情報での前記物体を示す領域に対応する領域での温度分布に基づいて、人間か他の物体かを識別し、
他の物体の温度分布の時系列の変化情報と、人間の温度検出情報と、人間の体格情報と、を入力情報とし、人間か他の物体かの識別結果情報を出力情報とした教師あり学習によって、人間か他の物体かの識別結果が正答するように学習する、制御方法。
所定の環境内を検出範囲としたレーダ検出情報を取得する処理と、
前記環境内を検出範囲とした温度検出情報を取得する処理と、
前記レーダ検出情報と前記温度検出情報とに基づいて、前記環境内の物体に対して人間か他の物体かを識別する処理と、
前記人間か他の物体かの識別結果情報に基づいて、前記環境内に配置された電気機器を制御する処理と、
をコンピュータに実行させ、
前記温度検出情報における前記レーダ検出情報での物体を示す領域に対応する領域での温度分布に基づいて、前記物体を示す領域に対応する領域において、予め設定された温度以上の広さが前記物体を示す領域に対応する領域の広さに対して予め設定された割合以上か否かを判定し、予め設定された温度以上の広さが前記物体を示す領域に対応する領域の広さに対して予め設定された割合以上の場合、前記物体を示す領域に対応する領域に人間が存在すると判定する、制御プログラム。
所定の環境内を検出範囲としたレーダ検出情報を取得する処理と、
前記環境内を検出範囲とした温度検出情報を取得する処理と、
前記レーダ検出情報と前記温度検出情報とに基づいて、前記環境内の物体に対して人間か他の物体かを識別する処理と、
前記人間か他の物体かの識別結果情報に基づいて、前記環境内に配置された電気機器を制御する処理と、
をコンピュータに実行させ、
前記温度検出情報における前記レーダ検出情報での前記物体を示す領域に対応する領域での温度分布に基づいて、人間か他の物体かを識別し、
他の物体の温度分布の時系列の変化情報と、人間の温度検出情報と、人間の体格情報と、を入力情報とし、人間か他の物体かの識別結果情報を出力情報とした教師あり学習によって、人間か他の物体かの識別結果が正答するように学習する、制御プログラム。