JP7306419B2

JP7306419B2 - 運転制御装置

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Publication number: JP7306419B2
Application number: JP2021053284A
Authority: JP
Inventors: 元哉鈴木
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2021-03-26
Filing date: 2021-03-26
Publication date: 2023-07-11
Anticipated expiration: 2041-03-26
Also published as: JP2022150606A; DE112022001776T5; US20240190426A1; WO2022202877A1; CN116997494A

Description

本発明は、運転制御装置に関する。

従来、目標経路に沿って車両を走行させるための走行制御装置が知られている。特許文献１には、車両の位置と目標経路との横偏差に基づいて車両の目標速度を算出する走行制御装置が開示されている。

特許第６４７７２５３号公報

従来の走行制御装置は、車両が走行する路面の曲率と横偏差とに基づいて車両の目標速度を算出するため、車両は路面に適した速度で走行できる。しかしながら、車両の進行方向と目標経路が示す方向との差が大きく異なる場合、又は車両の前方を走行する先行車両との距離が大きく変化した場合であっても同じ目標速度を算出するため、車両が安全に走行できない場合があるという問題が生じていた。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両の安全性を向上させることを目的とする。

本発明の形態に係る運転制御装置は、車両の進行方向と直交する方向における前記車両が走行する位置と前記車両が目標とする走行位置との差である横偏差と、前記車両の速度と前記車両が走行している位置における前記車両の目標速度との差である速度偏差と、前記車両の方位角と前記車両が走行している位置における前記車両の目標方位角との差である方位角偏差と、を取得する取得部と、前記横偏差、前記速度偏差、前記方位角偏差、加減速指示値及び操舵角指示値を変数として含む評価関数における前記速度偏差の第１重み係数及び前記横偏差の第２重み係数を、前記車両の走行速度又は走行位置の少なくともいずれかに影響する前記車両が走行する位置の周囲の状況に基づいて決定する決定部と、前記横偏差、前記速度偏差及び前記方位角偏差を、一定の周期で前記評価関数に入力することにより、前記評価関数の出力値を最小又は最大にするための、次の周期の時刻における前記加減速指示値及び前記操舵角指示値を算出する算出部と、前記算出部が算出した前記加減速指示値及び前記操舵角指示値に基づいて前記車両を走行させる走行制御部と、を有する。

前記決定部は、前記車両と前記車両の前方を走行する先行車両との距離が閾値未満である場合、前記速度偏差の第１重み係数を大きくしてもよい。

前記取得部は、前記車両の加減速度の絶対値の上限値を取得し、前記決定部は、前記算出部が算出した前記加減速指示値の絶対値が前記上限値を超えている場合、前記速度偏差の第１重み係数を小さくしてもよい。

前記決定部は、前記評価関数における前記方位角偏差の第３重み係数を、前記車両の向きに影響する前記車両が走行する位置の周囲の状況に基づいて決定してもよい。

前記決定部は、前記方位角偏差が閾値以上である場合、前記横偏差の第２重み係数又は前記方位角偏差の第３重み係数のうち少なくともいずれかを大きくしてもよい。

前記取得部は、前記車両が走行する路面の曲率を取得し、前記決定部は、前記取得部が取得した前記曲率の大きさに基づいて前記方位角偏差の第３重み係数を決定してもよい。

前記決定部は、前記車両と前記車両に最も近い車線境界線との距離が閾値未満である場合、前記横偏差の第２重み係数又は前記方位角偏差の第３重み係数のうち少なくともいずれかを大きくしてもよい。

前記取得部は、前記車両の操舵角の絶対値の上限値を取得し、前記決定部は、前記算出部が算出した前記操舵角指示値が前記上限値を超えている場合、前記横偏差の第２重み係数又は前記方位角偏差の第３重み係数のうち少なくともいずれかを小さくしてもよい。

本発明によれば、車両の安全性を向上させるという効果を奏する。

運転制御システムＳの構成を示す図である。決定部１２３が第１重み係数を大きくする動作を説明するための図である。決定部１２３が第２重み係数と第３重み係数とを大きくする動作を説明するための図である。運転制御装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。

［運転制御システムＳの概要］
図１は、運転制御システムＳの構成を示す図である。運転制御システムＳは、状態特定装置１と、走行制御装置２と、運転制御装置１０と、を備える。運転制御システムＳは、車両の加減速度及び操舵角を制御することにより、車両を目標軌道に沿って走行させるためのシステムであり、当該車両が備えるシステムである。目標軌道は、予め定められた軌道であり、車両が目標とする複数の走行位置と複数の走行位置それぞれに対応する車両が目標とする向きとを含む。目標軌道は、例えば状態特定装置１が有する記憶部（不図示）に記憶されている。

状態特定装置１は、車両の状態を示すパラメータを一定の周期で特定する。車両の状態を示すパラメータは、例えば車両の横偏差、車両の速度偏差、車両の方位角偏差、車両の加減速度の絶対値の上限値、及び車両の操舵角の絶対値の上限値である。横偏差は、車両の進行方向と直交する方向における当該車両が走行する位置と当該車両が目標とする走行位置との差である。速度偏差は、車両の速度と車両が走行している位置に対応する車両の目標速度との差である。方位角偏差は、車両が走行する位置における車両の向きと当該位置に対応する車両が目標とする向きとの差である。

状態特定装置１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）信号を取得することにより、車両の位置及び向きを取得する。状態特定装置１は、取得した車両の位置と当該車両の位置に対応する車両が目標とする走行位置とに基づいて、車両の横偏差を特定する。状態特定装置１は、取得した車両の向きと当該車両の位置に対応する車両が目標とする向きとに基づいて、車両の方位角偏差を特定する。状態特定装置１は、例えば車両が備える速度センサ（不図示）が測定した車両の速度と車両が走行する位置に対応する車両が目標とする速度との差である速度偏差を特定する。

状態特定装置１は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）が出力した車両の加減速度の絶対値の上限値又は車両の操舵角の絶対値の上限値を取得する。状態特定装置１は、特定した車両の状態を示すパラメータを運転制御装置１０に出力する。

状態特定装置１は、車両の周囲の状況を示すパラメータとして、車両の走行する路面の曲率、車両と当該車両の前方を走行する先行車両との距離、及び車両と車線境界線との距離を特定する。状態特定装置１は、例えば状態特定装置１が有する記憶部に記憶されている地図情報に基づいて、取得した車両の位置に対応する路面の曲率を特定する。状態特定装置１は、例えば車両が備える撮像装置（不図示）が撮像した撮像画像データに基づいて当該車両と先行車両との距離、及び車両と車線境界線との距離を特定する。状態特定装置１は、特定した車両の周囲の状況を示すパラメータを運転制御装置１０に出力する。

走行制御装置２は、車両の速度及び向きを制御する。走行制御装置２は、運転制御装置１０が一定の周期で出力した、次の周期の時刻における車両の加減速度を指示するための加減速指示値及び車両の操舵角を指示するための操舵角指示値に応じて車両の加減速度及び操舵角を制御する。

運転制御装置１０は、状態特定装置１が出力した車両の状態を示すパラメータを一定の周期で評価関数に入力する。運転制御装置１０は、車両の安全性を向上させるべく、状態特定装置１が出力した車両の周囲の状況を示すパラメータに基づいて、一定の周期で評価関数に含まれる重み係数の値を決定する。運転制御装置１０は、評価関数の出力値を最小にするための加減速指示値及び操舵角指示値を特定し、特定した加減速指示値と操舵角指示値を走行制御装置２に入力する。その結果、走行制御装置２は、車両の周囲の状況に適した走行制御を実行できるので、車両の走行の安全性が向上する。以下、運転制御装置１０の構成及び動作を詳細に説明する。

［運転制御装置１０の構成］
運転制御装置１０は、記憶部１１と、制御部１２とを有する。制御部１２は、取得部１２１と、算出部１２２と、決定部１２３と、走行制御部１２４とを有する。運転制御装置１０は、状態特定装置１が出力した横偏差、速度偏差、及び方位角偏差を入力した評価関数を用いることにより、一定の周期で車両の加減速指示値及び車両の操舵角指示値を算出し、走行制御装置２に出力する。

記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶媒体を有する。記憶部１１は、制御部１２が実行するプログラムを記憶している。制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１２は、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することにより、取得部１２１、算出部１２２、決定部１２３及び走行制御部１２４として動作する。

取得部１２１は、状態特定装置１が出力した車両の状態を示すパラメータを一定の周期で取得する。取得部１２１は、横偏差と、速度偏差と、方位角偏差と、を取得する。横偏差は、車両の進行方向と直交する方向における車両が走行する位置と車両が目標とする走行位置との差である。速度偏差は、車両の速度と車両が走行している位置における車両の目標速度との差である。方位角偏差は、車両の方位角と車両が走行している位置における車両の目標方位角との差である。取得部１２１は、車両が走行する路面の曲率、車両の加減速度の絶対値の上限値、車両の操舵角の絶対値の上限値、車両の前方を走行する先行車両との距離、及び車両と車線との距離を取得してもよい。

算出部１２２は、取得部１２１が取得した横偏差、速度偏差及び方位角偏差を、一定の周期で評価関数に入力することにより、評価関数の出力値を最小又は最大にするための、次の周期の時刻における加減速指示値及び操舵角指示値を算出する。評価関数は、横偏差ｅｘ、方位角偏差ｅθ、速度偏差ｅｖｘ、加減速指示値ａｒ、及び操舵角指示値δを用いて、以下の式（１）、式（２）、及び式（３）で表される。

式（３）において、ｐは評価関数の出力値Ｊを算出する期間、ρｓは制約条件である加減速度の絶対値の上限値、及び操舵角の絶対値の上限値を違反しないようにするためのバリア関数又はペナルティ関数、εはスラック変数、Ｑ及びＲは重み係数である。重み係数Ｑ及び重み係数Ｒは、車両が走行する位置の周囲の状況に基づいて、決定部１２３により決定される。重み係数Ｑ及び重み係数Ｒの詳細については後述する。本実施形態においては、算出部１２２が、出力値Ｊが最小になるように加減速指示値ａｒ及び操舵角指示値δを算出する。

決定部１２３は、横偏差ｅｘ、速度偏差ｅｖｘ、方位角偏差ｅθ、加減速指示値ａｒ及び操舵角指示値δを変数として含む評価関数における速度偏差の第１重み係数及び横偏差の第２重み係数を決定する。決定部１２３は、第１重み係数及び第２重み係数を、車両の走行速度又は走行位置の少なくともいずれかに影響する車両が走行する位置の周囲の状況に基づいて決定する。

第１重み係数及び第２重み係数は、例えば式（３）に示す重み係数Ｑ又は重み係数Ｒの少なくともいずれかに含まれる係数である。第１重み係数は速度偏差ｅｖｘ又は加減速指示値ａｒの少なくともいずれかに関連付けられている。第２重み係数は横偏差ｅｘ又は操舵角指示値δの少なくともいずれかに関連付けられている。

決定部１２３は、例えば車両と車両の前方を走行する先行車両との距離が閾値未満である場合、速度偏差の第１重み係数を大きくする。閾値は、例えば車両が減速しない場合に先行車両と接触する可能性が高い距離である。

図２は、決定部１２３が第１重み係数を大きくする動作を説明するための図である。図２（ａ）は、車両Ｓ１が備える運転制御装置１０において、決定部１２３が第１重み係数を大きくする前の状態を示す図である。図２（ｂ）は、車両Ｓ１が備える運転制御装置１０において、決定部１２３が第１重み係数を大きくした後の状態を示す図である。車線境界線Ｌは、車両の進行方向の左側の白線、車線境界線Ｒは、車両の進行方向の右側の白線、目標軌道Ｃは、車両Ｓ１の目標軌道である。

図２（ａ）において、決定部１２３は、例えば取得部１２１が状態特定装置１から取得した車両Ｓ１と先行車両Ｓ２との距離に基づいて、車両Ｓ１と先行車両Ｓ２との距離が閾値未満であることを特定する。この場合、車両Ｓ１の速度を減速させる必要があるため、決定部１２３は、第１重み係数を大きくする。

第１重み係数を大きくすることにより、速度偏差ｅｖｘ及び加減速指示値ａｒの変化が式（３）に示す評価関数の出力値Ｊに与える影響が、横偏差ｅｘ、方位角偏差ｅθ、及び操舵角指示値δの変化が出力値Ｊに与える影響よりも大きくなる。このため、算出部１２２は、速度偏差ｅｖｘ又は加減速指示値ａｒの変化率が横偏差ｅｘ、方位角偏差ｅθ、及び操舵角指示値δの変化率よりも大きくなるような加減速指示値ａｒ及び操舵角指示値δを算出することにより出力値Ｊを最小にする。

算出部１２２が、車両Ｓ１の横偏差ｅｘを小さくすることよりも、車両Ｓ１の速度を減速させることを優先するように加減速指示値ａｒ及び操舵角指示値δを算出することにより、車両Ｓ１は、図２（ｂ）に示すように、先行車両Ｓ２との距離を長くすることができる。一方、車両Ｓ１と目標軌道Ｃとの横偏差ｅｘは大きくなる。算出部１２２がこのように動作することで、車両Ｓ１は、先行車両Ｓ２と接触することを抑制できる。

決定部１２３は、算出部１２２が算出した加減速指示値ａｒの絶対値が上限値を超えている場合、速度偏差の第１重み係数を小さくすることにより、加減速指示値ａｒが加減速度の上限値の絶対値を超えないようにする。決定部１２３がこのように動作することで、車両Ｓ１は、大きく加速したり大きく減速したりすることにより車両Ｓ１の動作が安定しなくなることを抑制できる。

決定部１２３は、評価関数における方位角偏差ｅθの第３重み係数を、車両の向きに影響する車両が走行する位置の周囲の状況に基づいて決定してもよい。第３重み係数は、例えば式（３）に示す重み係数Ｑ又は重み係数Ｒに含まれる係数であり、方位角偏差ｅθ又は操舵角指示値δの少なくともいずれかに関連付けられている。

決定部１２３は、例えば取得部１２１が取得した曲率の大きさに基づいて方位角偏差ｅθの第３重み係数を決定する。決定部１２３は、例えば車両Ｓ１が走行する路面の曲率が大きければ大きいほど第３重み係数を大きくする。決定部１２３がこのように動作することで、算出部１２２は、車両Ｓ１の向きを大きく変化させる必要がある場合、横偏差ｅｘ、方位角偏差ｅθ、又は操舵角指示値δの変化率が、速度偏差ｅｖｘ及び加減速指示値ａｒの変化率よりも大きくなるような操舵角指示値δ及び加減速指示値ａｒを算出することにより出力値Ｊを最小にする。その結果、車両Ｓ１は、目標軌道Ｃの向きに沿って走行できるため、例えば車線の左右の白線を超えて走行したり、ガードレールと接触したりすることを抑制できる。

決定部１２３は、方位角偏差ｅθが閾値以上である場合、横偏差の第２重み係数又は方位角偏差の第３重み係数のうち少なくともいずれかを大きくしてもよい。閾値は、例えば車両Ｓ１が車線を越えて走行する可能性が高い方位角偏差である。決定部１２３は、例えば方位角偏差ｅθが閾値以上であり、かつ横偏差ｅｘが大きい場合は車両が走行する位置を目標軌道Ｃに近づけるために横偏差ｅｘに関連付けられた第２重み係数を大きくする。

一方、決定部１２３は、例えば方位角偏差ｅθが閾値以上であり、かつ横偏差ｅｘが小さい場合は車両Ｓ１が走行する向きを変えるために方位角偏差ｅθに関連付けられた第３重み係数を大きくする。決定部１２３がこのように方位角偏差ｅθと横偏差ｅｘとに基づいて第２重み係数又は第３重み係数の少なくともいずれかを大きくすることで、算出部１２２は、車両Ｓ１の状態に応じた適切な操舵角指示値δを算出することができる。

決定部１２３は、車両と車両に最も近い車線境界線との距離が閾値未満である場合、横偏差の第２重み係数又は方位角偏差の第３重み係数のうち少なくともいずれかを大きくしてもよい。閾値は、例えば車両が、車両が走行する車線の左右の車線境界線のうち少なくともいずれかと接触する可能性が高い距離である。

図３は、決定部１２３が第２重み係数と第３重み係数とを大きくする動作を説明するための図である。図３（ａ）は、車両Ｓ１が備える運転制御装置１０において、決定部１２３が第２重み係数と第３重み係数とを大きくする前の状態を示す図である。図３（ｂ）は、車両Ｓ１が備える運転制御装置１０において、決定部１２３が第２重み係数と第３重み係数とを大きくした後の状態を示す図である。

図３（ａ）において、決定部１２３は、例えば取得部１２１が状態特定装置１から取得した車両Ｓ１と車線境界線Ｌ又は車線境界線Ｒの少なくともいずれかとの距離に基づいて、車両Ｓ１と車線境界線との距離が閾値未満であることを特定する。この場合、車両Ｓ１が車線境界線から離れるように制御する必要があるため、決定部１２３は、第２重み係数及び第３重み係数を大きくする。

式（３）に示す評価関数の出力値Ｊは、第２重み係数及び第３重み係数を大きくすることにより、横偏差ｅｘ、方位角偏差ｅθ及び操舵角指示値δの変化が出力値Ｊに与える影響が、速度偏差ｅｖｘ及び加減速指示値ａｒが出力値に与える影響よりも大きくなる。このため、算出部１２２は、車両Ｓ１の横偏差ｅｘ、方位角偏差ｅθ又は操舵角指示値δの変化率が、速度偏差ｅｖｘ又は加減速指示値ａｒの変化率よりも大きくなるような操舵角指示値δ及び加減速指示値ａｒを算出することにより出力値Ｊを最小にする。

算出部１２２が、車両Ｓ１の速度偏差ｅｖｘを小さくすることよりも、車両Ｓ１の横偏差ｅｘ及び方位角偏差ｅθを小さくすることを優先するように加減速指示値ａｒ及び操舵角指示値δを算出することにより、車両Ｓ１は、図３（ｂ）に示すように、車線境界線を越えないように走行することができる。一方、算出部１２２は、車両Ｓ１と先行車両Ｓ２との距離が大きくなったとしても、車両Ｓ１に加速するための指示値を出力しない。算出部１２２がこのように動作することで、算出部１２２は、図３に示すように車幅が狭く、かつ曲率が大きい路面であっても車両の安全性を向上させることができる。

決定部１２３は、算出部１２２が算出した操舵角指示値δが上限値を超えている場合、横偏差の第２重み係数又は方位角偏差の第３重み係数のうち少なくともいずれかを小さくしてもよい。決定部１２３は、例えば算出部１２２が算出した操舵角指示値δが、取得部１２１が取得した操舵角の絶対値の上限値を超えている場合、第２重み係数又は第３重み係数を小さくすることにより、操舵角指示値δが操舵角の絶対値の上限値を超えないようにする。

決定部１２３がこのように動作することで、車両Ｓ１は、大きく向きを変えたり進行方向と直交する方向に大きく進行したりすることにより車両Ｓ１の動作が安定しなくなることを抑制できる。

走行制御部１２４は、算出部１２２が算出した加減速指示値ａｒ及び操舵角指示値δに基づいて車両Ｓ１を走行させる。走行制御部１２４は、算出部１２２が算出した加減速指示値ａｒ及び操舵角指示値δを一定の周期で走行制御装置２に出力することにより、車両Ｓ１を加減速指示値ａｒ及び操舵角指示値δに応じた速度及び向きで走行させる。

［運転制御装置１０のフローチャート］
図４は、運転制御装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートは、取得部１２１が状態特定装置１から取得した車両の状態を示すパラメータに基づいて、決定部１２３が第１重み係数、第２重み係数及び第３重み係数を決定する動作を示している。

取得部１２１は、車両の状態を示すパラメータである車両の横偏差、車両の速度偏差、及び車両の方位角偏差を取得する（Ｓ１１）。取得部１２１は、車両が走行する位置の周囲の状況を示すパラメータである車両と先行車両との距離、及び車両と車線境界線との距離を取得する（Ｓ１２）。

決定部１２３は、取得部１２１が取得した車両と先行車両との距離が閾値以上である場合（Ｓ１３のＹＥＳ）、速度偏差の第１重み係数を大きくする（Ｓ１４）。一方、車両と先行車両との距離が閾値未満である場合（Ｓ１３のＮＯ）、決定部１２３は、速度偏差の第１重み係数を小さくする（Ｓ１５）。

決定部１２３は、取得部１２１が取得した車両と車線境界線との距離が閾値以上である場合（Ｓ１６のＹＥＳ）、横偏差の第２重み係数を大きくする（Ｓ１７）。一方、車両と車線境界線との距離が閾値未満である場合（Ｓ１６のＮＯ）、決定部１２３は、横偏差の第２重み係数を小さくする（Ｓ１８）。

決定部１２３は、取得部１２１が取得した方位角偏差が閾値以上である場合（Ｓ１９のＹＥＳ）、方位角偏差の第３重み係数を大きくする（Ｓ２０）。一方、方位角偏差が閾値未満である場合（Ｓ１９のＮＯ）、決定部１２３は、方位角偏差の第３重み係数を小さくする（Ｓ２１）。

運転制御装置１０は、処理を終了する操作が行われていない場合（Ｓ２２のＮＯ）、次の周期の時刻に取得部１２１が取得した車両の状態を示すパラメータ及び車両の周囲の状況を示すパラメータに基づいて速度偏差の第１重み係数、横偏差の第２重み係数及び方位角偏差の第３重み係数を決定するためにＳ１１からＳ２１を繰り返す。処理を終了する操作が行われた場合（Ｓ２２のＹＥＳ）、運転制御装置１０は処理を終了する。

［変形例］
以上の説明においては、算出部１２２が評価関数の出力値を最小にするための、次の周期における加減速指示値及び操舵角指示値を算出する動作を例示したが、算出部１２２は、評価関数の出力値を最大にするための、次の周期における加減速指示値及び操舵角指示値を算出してもよい。算出部１２２は、例えば式（３）に示した出力値Ｊの逆数が評価関数の出力値として出力される場合、評価関数の出力値を最大にするための、次の周期における加減速指示値及び操舵角指示値を算出する。

［運転制御装置１０の効果］
以上説明したように、運転制御装置１０は、車両の横偏差と、車両の速度偏差と、車両の方位角偏差とを取得する取得部１２１と、取得部１２１が取得した車両の横偏差、車両の速度偏差及び車両の方位角偏差を入力した評価関数の出力値が最小となるように、次の周期の時刻における車両の加減速指示値及び操舵角指示値を算出する算出部１２２とを有する。そして、決定部１２３が、車両が走行する周囲の状況に基づいて横偏差、速度偏差及び方位角偏差それぞれの重み係数を決定する。

このように運転制御装置１０が動作することで、運転制御装置１０は、車両が走行する位置の周囲の状況に応じて車両の速度を変更するか車両の操舵角を変更するかの重みづけを変えることができる。その結果、運転制御装置１０は、車両が走行する位置の周囲の状況に応じて車両の安全性を向上させることができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

１状態特定装置
２走行制御装置
１０運転制御装置
１１記憶部
１２制御部
１２１取得部
１２２算出部
１２３決定部
１２４走行制御部

Claims

車両の進行方向と直交する方向における前記車両が走行する位置と前記車両が目標とする走行位置との差である横偏差と、前記車両の速度と前記車両が走行している位置における前記車両の目標速度との差である速度偏差と、前記車両の方位角と前記車両が走行している位置における前記車両の目標方位角との差である方位角偏差と、前記車両の加減速度の絶対値の上限値と、を取得する取得部と、
前記横偏差、前記速度偏差、前記方位角偏差、加減速指示値及び操舵角指示値を変数として含む評価関数における前記速度偏差の第１重み係数及び前記横偏差の第２重み係数を、前記車両の走行速度又は走行位置の少なくともいずれかに影響する前記車両が走行する位置の周囲の状況に基づいて決定する決定部と、
前記横偏差、前記速度偏差及び前記方位角偏差を、一定の周期で前記評価関数に入力することにより、前記評価関数の出力値を最小又は最大にするための、次の周期の時刻における前記加減速指示値及び前記操舵角指示値を算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記加減速指示値及び前記操舵角指示値に基づいて前記車両を走行させる走行制御部と、
を有し、
前記決定部は、前記算出部が算出した前記加減速指示値の絶対値が前記上限値を超えている場合、前記速度偏差の第１重み係数を小さくする、
運転制御装置。
前記決定部は、前記車両と前記車両の前方を走行する先行車両との距離が閾値未満である場合、前記速度偏差の第１重み係数を大きくする、
請求項１に記載の運転制御装置。
前記決定部は、前記評価関数における前記方位角偏差の第３重み係数を、前記車両の向きに影響する前記車両が走行する位置の周囲の状況に基づいて決定する、
請求項１から２のいずれか一項に記載の運転制御装置。
前記決定部は、前記方位角偏差が閾値以上である場合、前記横偏差の第２重み係数又は前記方位角偏差の第３重み係数のうち少なくともいずれかを大きくする、
請求項３に記載の運転制御装置。
前記取得部は、前記車両が走行する路面の曲率を取得し、
前記決定部は、前記取得部が取得した前記曲率の大きさに基づいて前記方位角偏差の第３重み係数を決定する、
請求項３又は４に記載の運転制御装置。
前記決定部は、前記車両と前記車両に最も近い車線境界線との距離が閾値未満である場合、前記横偏差の第２重み係数又は前記方位角偏差の第３重み係数のうち少なくともいずれかを大きくする、
請求項３から５のいずれか一項に記載の運転制御装置。
前記取得部は、前記車両の操舵角の絶対値の上限値を取得し、
前記決定部は、前記算出部が算出した前記操舵角指示値が前記上限値を超えている場合、前記横偏差の第２重み係数又は前記方位角偏差の第３重み係数のうち少なくともいずれかを小さくする、
請求項３から６のいずれか一項に記載の運転制御装置。