JP7292507B2 - モータ制御装置、及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本願は、モータ制御装置、及び電動パワーステアリング装置に関するものである。

モータを用いて操舵を補助する電動パワーステアリング装置が知られている。例えば特許文献１には、２つのマイコンを備え、各マイコンは、それぞれが独立に、その対応相について電流フィードバック制御を実行し、モータ制御量を演算してモータを制御する電動パワーステアリング装置が開示されている。

特開２０１１－１９５０８９号公報

しかし、特許文献１に開示された技術のように、それぞれの系統において個別にモータ制御量を演算してモータを制御する場合、モータ駆動部に供給される電源電圧が異なると系統間でモータ制御量が異なるおそれがある。この系統間でのモータ制御量の違いにより、モータにおいて振動あるいは音が発生することがあり、車両に搭載される電動パワーステアリングなどのモータ制御装置に適用する場合、モータで発生する振動あるいは騒音は運転者に不快感を与える課題がある。

本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、モータで発生する振動あるいは騒音による不快感の低減を可能とするモータ制御装置、及び電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。

本願に開示されるモータ制御装置は、第１モータ巻線及び第２モータ巻線を備えたモータを駆動するモータ制御装置であつて、
上記モータ制御装置は、上記第１モータ巻線を駆動する第１制御ユニットと、上記第２モータ巻線を駆動する第２制御ユニットを備えると共に、上記第１制御ユニットと上記第２制御ユニットのそれぞれは、電源電圧が供給されるモータ駆動部と制御部とを備え、
上記第１制御ユニットと上記第２制御ユニットは、他方の制御ユニットの電源電圧を取得し、上記制御部のそれぞれは、最小値選択部を有する電源電圧選択部とｄ軸目標電流演算部とを備え、上記最小値選択部は、上記電源電圧選択部に入力される自身の電源電圧の電圧値と他方の制御ユニットの電源電圧の電圧値との低い側を選択して選択後電源電圧として上記電源電圧選択部から出力し、上記選択後電源電圧は、上記ｄ軸目標電流演算部に入力され、上記ｄ軸目標電流演算部は上記選択後電源電圧を用いて目標ｄ軸電流を出力することを特徴とする。

本願に開示されるモータ制御装置によれば、モータで発生する振動あるいは騒音による不快感の低減を可能とするモータ制御装置が得られる。

実施の形態１に係るモータ制御装置の回路ブロック図である。 実施の形態１に係るモータ制御装置の制御部ブロック図である。 実施の形態１に係る電源電圧選択部の内部構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係るモータ制御装置の電源電圧選択部の内部構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る電動パワーステアリング装置の全体構成を示すブロック図である。

以下、本願の実施の形態について図を参照しながら説明する。なお、各図において同一または相当する部分については、同一符号を付して説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るモータ制御装置の回路ブロック図で、電動パワーステアリング装置に適用したモータ制御装置を示している。
図１において、モータ制御装置１００は、第１制御ユニット１ａ及び第２制御ユニット１ｂを備えている。モータ２は、第１モータ巻線３ａ及び第２モータ巻線３ｂの２組の三相のモータ巻線を備え、モータ制御装置１００により制御される。

モータ制御装置１００は、第１モータ巻線３ａ、第２モータ巻線３ｂのそれぞれに専用の第１制御ユニット１ａ、第２制御ユニット１ｂを備え、第１制御ユニット１ａは、制御部であるＣＰＵ４ａ及びモータ２に電流を供給するインバータ回路５ａを備えている。同様に、第２制御ユニット１ｂは、制御部であるＣＰＵ４ｂ及びモータ２に電流を供給するインバータ回路５ｂを備えている。

まず、モータ制御装置１００の回路構成について説明する。第１制御ユニット１ａ、第２制御ユニット１ｂは同一の構成であり、ここでは第１制御ユニット１ａについてのみ説明する。

車両に搭載されたバッテリ６ａからの電力が第１制御ユニット１ａに供給される。第１制御ユニット１ａに供給される電力は、バッテリ６ａから直接供給されていてもよいし、例えばバッテリ６ａに接続されるイグニッションスイッチ（図示せず）から供給されてもよい。車両の走行速度を検出する車速センサ、及びハンドルの近傍に搭載される操舵トルクを検出するトルクセンサなどのセンサ７からの情報が、ＣＰＵ４ａに伝達される。ＣＰＵ４ａは、これらの情報に基づいてモータ２を回転させるための制御量である電流値を演算し、出力する。駆動回路８ａは、ＣＰＵ４ａの出力信号を受け、インバータ回路５ａの各スイッチング素子を駆動する駆動信号をインバータ回路５ａに出力する。

インバータ回路５ａは、第１モータ巻線３ａの各相に対応する３つの回路部９Ｕ、９Ｖ、９Ｗを備えている。そして、バッテリ６ａの正極側＋Ｂとインバータ回路５ａとが接続されおり、バッテリ６ａからの電源電圧ＶＢａがインバータ回路５ａに供給されている。また、電源電圧ＶＢａは、ＣＰＵ４ａにも入力されており、ＣＰＵ４ａは、ＣＰＵ４ａが有するＡＤ変換機能を用いて電源電圧ＶＢａを測定している。

ここで、３つの回路部９Ｕ、９Ｖ、９Ｗは同一の構成であるので、回路部９Ｕについてのみ説明する。回路部９Ｕは、上アームスイッチング素子１０Ｕと下アームスイッチング素子１１Ｕを備えている。上アームスイッチング素子１０Ｕと下アームスイッチング素子１１Ｕは、ＣＰＵ４ａの指令に基づきＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）駆動される。さらに、モータ２に流れる電流を検出するシャント抵抗１２Ｕが、上アームスイッチング素子１０Ｕと下アームスイッチング素子１１Ｕとの直列体に直列に接続されている。そして、シャント抵抗１２Ｕの両端間の電位差がＣＰＵ４ａに入力される。この電位差がモータ２に流れる電流として検出される。なお、回路部９Ｖの上アームスイッチング素子と下アームスイッチング素子との直列体にはシャント抵抗１２Ｖが直列接続され、回路部９Ｗの上アームスイッチング素子と下アームスイッチング素子との直列体にはシャント抵抗１２Ｗが直列接続されている。

回路部９Ｕ、９Ｖ、９Ｗは、Ｕ１相、Ｖ１相、及びＷ１相の各巻線に対して同一の回路構成を有しており、各巻線に独立に電流を供給できる。なお、図１における○印は、第１制御ユニット１ａ、及び第２制御ユニット１ｂに設けられた外部機器との接続端子を示している。

また、第１モータ巻線３ａ、及び第２モータ巻線３ｂの端子電圧もＣＰＵ４ａに入力される。ＣＰＵ４ａには、これらの情報が入力され、演算した電流値に対応する検出値との差異を演算し、所謂、フィードバック制御を行うことで、所望のモータ電流を供給し、操舵力をアシストする。

ＣＰＵ４ａ及びＣＰＵ４ｂは、互いに情報を授受できるように通信ライン１３で接続されており、相手方の電源電圧ＶＢａ、及びその他の情報を取得している。

ここで、モータ２は、デルタ結線された２組の３相の第１モータ巻線３ａ、及び第２モータ巻線３ｂを備えたブラシレスモータで、ロータ（図示せず）の回転位置を検出する回転センサが搭載されている。この回転センサも、冗長性を確保するために２組の回転センサ１４ａ、１４ｂから構成されている。回転センサ１４ａ、１４ｂからの回転位置は、それぞれＣＰＵ４ａ及びＣＰＵ４ｂに入力される。

なお、モータ２は三相モータとしているが、四相以上の多相モータでもよい。また、
第１モータ巻線３ａ、及び第２モータ巻線３ｂは、三相の巻線をデルタ結線して構成されているが、三相の巻線をスター結線して構成してもよい。また、モータ２は、三相のブラシレスモータとしているが、２極２対のブラシ付きモータであってもよい。また、第１モータ巻線３ａ、及び第２モータ巻線３ｂは、分布巻の巻線または集中巻の巻線を採用できる。また、モータ２は、所謂、２個のステータを有するタンデムモータであってもよい。ただし、１組の巻線のみでも、２組協働でも所望のモータ回転数、トルクが出力できる構成であればよい。

以上のように、モータ制御装置１００は、電源、回路網、センサなどがすべて独立した２組で構成され、冗長性を確保する。

図２は、本実施の形態のモータ制御装置の制御ブロック図である。第１制御ユニット１ａ、第２制御ユニット１ｂは同一の構成であるので、ここでは第１制御ユニット１ａについてのみ説明する。

第１制御ユニット１ａは、ＣＰＵ４ａ及びモータ駆動部２０を備えている。ＣＰＵ４ａは、ｄｑ軸電流変換部２１、電源電圧選択部２２、ｄ軸目標電流演算部２３、ｑ軸目標電流演算部２４、目標電圧演算部２５、及び三相電圧変換部２６を備えている。
ｄｑ軸電流変換部２１は、回転位置θに基づいて、三相検出電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄ軸検出電流Ｉｄ、ｑ軸検出電流Ｉｑに変換して出力する。回転位置θは、図１に示す回転センサ１４ａからの入力であり、回転するロータの位置情報である。

三相検出電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、図１に示すシャント抵抗１２Ｕ、１２Ｖ、１２Ｗで検出されたＵ１相、Ｖ１相、Ｗ１相に流れる電流である。ｄ軸検出電流Ｉｄは、回転座標上の互いに直交するｄ軸とｑ軸におけるｄ軸成分である。また、ｑ軸検出電流Ｉｑは、回転座標上の互いに直交するｄ軸とｑ軸におけるｑ軸成分である。

電源電圧選択部２２には、図３に示すように電源電圧ＶＢａ、ＶＢｂが入力される。最小値選択部２７は、電源電圧ＶＢａ、ＶＢｂを比較し、電圧の低い側を選択後電源電圧ＶＢｍｉｎとして出力する。
ここでは、第１制御ユニット１ａについて説明しているので、電源電圧ＶＢａは自系統の電源電圧であり、電源電圧ＶＢｂは他系統である第２制御ユニット１ｂの電源電圧である。他系統である第２制御ユニット１ｂの電源電圧ＶＢｂは、通信ライン１３を介して第２制御ユニット１ｂから取得される。なお、第２制御ユニット１ｂの場合は、自系統と他系統が入れ替わることになる。また、自系統及び他系統は、電圧の低い側の電源電圧を選択するので、同じ電圧の電源電圧を使用して制御することになる。

なお、本実施の形態では他系統の電源電圧を通信ライン１３を介して取得しているが、他系統の電源電圧を取得できるのであれば、通信ライン１３はどんな形態でもよい。例えば、１つのパッケージに２つのＣＰＵコアを備えたデュアルコアのマイコンにおいて、メモリを共有し、電源電圧の情報を相互にアクセスして取得してもよい。また、通信データではなく、他系統の電源電圧が電気的な信号線で入力されていてもよい。

図２に戻り、ｑ軸目標電流演算部２４は、目標トルクＴｔｒｑに基づいてモータ２に供給する目標ｑ軸電流Ｉｑ＊を演算して出力する。目標トルクＴｔｒｑは、図１に示すセンサ７の一部であるトルクセンサと車速センサの入力に基づいて決定される。

ｄ軸目標電流演算部２３は、目標ｑ軸電流Ｉｑ＊、モータ回転速度ω、及び選択後電源電圧ＶＢｍｉｎに基づいてモータ２に供給する目標ｄ軸電流Ｉｄ＊を演算して出力する。モータ回転速度ωは、回転位置θの変化率であり、回転位置θを時間に対して微分して算出される。モータ回転速度ω、モータ回転子磁束に基づいて算出したモータ誘起電圧、モータインダクタンス、及び電源電圧から、目標ｑ軸電流Ｉｑ＊を生成すために最適な目標ｄ軸電流Ｉｄ＊が算出される。このｄ軸目標電流の演算に選択された低い方の電源電圧を用いることで目標ｄ軸電流Ｉｄ＊を系統間でそろえる。

目標ｄ軸電流Ｉｄ＊、目標ｑ軸電流Ｉｑ＊は、モータ２に給電すべき回転座標上の電流指令である。目標ｄ軸電流Ｉｄ＊は、回転座標上の互いに直交するｄ軸とｑ軸におけるｄ軸成分である。目標ｑ軸電流Ｉｑ＊は、回転座標上の互いに直交するｄ軸とｑ軸におけるｑ軸成分である。

目標電圧演算部２５は、目標ｄ軸電流Ｉｄ＊と目標ｑ軸電流Ｉｑ＊、ｄ軸検出電流Ｉｄとｑ軸検出電流Ｉｑ、及び選択後電源電圧ＶＢｍｉｎに基づいて、回転座標上の目標ｑ軸電圧Ｖｑ＊及び目標ｄ軸電圧Ｖｄ＊を演算して出力する。また、目標電圧演算部２５は、選択後電源電圧ＶＢｍｉｎに基づいて、目標ｑ軸電圧Ｖｑ＊、及び目標ｄ軸電圧Ｖｄ＊を制限している。
例えば、「（Ｖｑ＊）^２＋（Ｖｄ＊）^２≦（ＶＢｍｉｎ）^２」の式のように目標ｑ軸電圧Ｖｑ＊の二乗と目標ｄ軸電圧Ｖｄ＊の二乗との和が、選択後電源電圧ＶＢｍｉｎの二乗を超えないように制限する。なお、目標ｑ軸電圧Ｖｑ＊と目標ｄ軸電圧Ｖｄ＊への電圧の分配は、自系統と他系統で同じ分配方法であればよい。

三相電圧変換部２６は、回転位置θに基づいて、目標ｄ軸電圧Ｖｄ＊、目標ｑ軸電圧Ｖｑ＊を三相目標電圧Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に変換して出力する。三相目標電圧Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊は、それぞれモータ２のＵ１相、Ｖ１相、Ｗ１相に印加する電圧である。

モータ駆動部２０は、三相目標電圧Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に基づいて、モータ２を駆動する。モータ駆動部２０は、図１に示す駆動回路８ａ及びインバータ回路５ａに相当している。モータ駆動部２０は、電源電圧ＶＢａが供給されており、三相目標電圧Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に基づいてモータ２に電流を供給する。
なお、第２制御ユニット１ｂのモータ駆動部では、電源電圧ＶＢｂが供給されている。

このように、自系統の電源電圧と他系統の電源電圧の低い側の電圧である選択後電源電圧ＶＢｍｉｎに基づいて、ｄ軸目標電流演算部２３で目標ｄ軸電流Ｉｄ＊を演算することにより、系統間で電源電圧の違いによって生じる目標ｄ軸電流Ｉｄ＊の差を抑制することができる。これによりモータ２の振動あるいは騒音を抑制する効果が得られる。

また、選択後電源電圧ＶＢｍｉｎに基づいて、目標電圧演算部２５で目標ｄ軸電圧Ｖｄ＊、目標ｑ軸電圧Ｖｑ＊を制限することにより、目標ｄ軸電圧、目標ｑ軸電圧を同じように制限することができる。これによりモータ２の振動あるいは騒音を抑制する効果が得られる。

実施の形態２．
次に、実施の形態２に係るモータ制御装置について図４を参照して説明する。実施の形態２では、電源電圧選択部が実施の形態１と異なり、その他の部分については、実施の形態１と同様である。以下、実施の形態１との相違点について説明する。

実施の形態２に係るモータ制御装置の電源電圧選択部４０は、加算器４１、フィルタ部４２、及び下限ガード部４３のそれぞれにおける３つの処理が追加されている。これらの３つの処理は、他系統の電源電圧である他系統電源電圧ＶＢｂが最小値選択部４４に入力されるまでの過程に追加されている。
ここでは、これらの３つの処理の組合せで説明するが、何れか１つの処理を追加するだけでもよいし、何れか２つの処理を組み合せて追加してもよい。

加算器４１では、他系統電源電圧ＶＢｂにオフセット電圧を加算する。オフセット電圧は、選択後電源電圧ＶＢｍｉｎを用いる処理において、その出力結果に差が生じてもモータ２の振動あるいは騒音を受容可能な電圧である。
オフセット電圧を加算することにより、電源電圧が高い側の制御ユニットは、最大でオフセット電圧分高い電圧でモータ２を駆動することができる。

例えば、ＶＢａ＝１３Ｖ、ＶＢｂ＝１０Ｖ、オフセット電圧＝１Ｖとする。第１制御ユニット１ａは、選択後電源電圧ＶＢｍｉｎ＝１１Ｖとして、モータ２を駆動する。第２制御ユニット１ｂは、選択後電源電圧ＶＢｍｉｎ＝１０Ｖとして、モータ２を駆動する。電源電圧が高い側の第１制御ユニット１ａは、第２制御ユニット１ｂに対してオフセット電圧（＝１Ｖ）だけ高い電圧でモータ２を駆動することになる。
なお、この例で示したオフセット電圧＝１Ｖは、加算器４１の動作を簡単に説明するための値である。
これにより、モータ２の振動あるいは騒音を抑制しつつ、モータ２の出力を大きくすることができる。

フィルタ部４２では、他系統電源電圧ＶＢｂのノイズの影響などを抑制し、自系統のモータ２への出力への影響を抑制する。例えば、フィルタ部４２は一次遅れフィルタで構成される。

下限ガード部４３では、他系統電源電圧ＶＢｂと下限ガード電圧を比較し、電圧の高い側を出力する。つまり、最大値を選択する処理となる。下限ガード電圧は、モータ２の出力低下を受容可能な電圧である。下限ガード電圧で他系統電源電圧ＶＢｂを制限することで、他系統で異常が生じて電源電圧が著しく低下した場合に、それに伴った自系統のモータ２への影響を抑制し、最低限必要なモータ２への出力を維持することができる。

他系統電源電圧ＶＢｂは、通信ライン１３を介して取得しており、フィルタ部４２及び下限ガード部４３は、他系統の制御ユニット（ここの説明では、第２制御ユニット１ｂ）の異常の他に、通信ライン１３での異常による影響を抑制することができる。

このように、加算器４１は、他系統電源電圧ＶＢｂにオフセット電圧を加算することにより、モータ２の振動あるいは騒音を抑制しつつ、モータ２の出力を大きくすることができる。
また、フィルタ部４２は、他系統電源電圧ＶＢｂのノイズの影響などによる自系統のモータ２への出力への影響を抑制することができる。
下限ガード部４３は、他系統電源電圧ＶＢｂの電圧の著しい低下による自系統のモータ２への出力への影響を抑制し、最低限必要なモータ２への出力を維持することができる。

実施の形態３．
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３は、実施の形態１あるいは実施の形態２において説明したモータ制御装置１００を、車両に搭載される電動パワーステアリング装置１５０に適用した例について説明する。
図５は実施の形態３に係る電動パワーステアリング装置１５０の全体構成を示すブロック図である。図５において、駆動装置１５１は、実施の形態１あるいは実施の形態２で説明したモータ制御装置１００とモータ２とを一体的に含む装置として図示している。

車両の運転者がハンドル１５２によって、車両のステアリング機構に操舵トルクを発生させると、トルクセンサ１５３は、その操舵トルクを検出して駆動装置１５１に出力する。また、車速センサ１５４は、車両の走行速度を検出して駆動装置１５１に出力する。トルクセンサ１５３及び車速センサ１５４は、図１に示すセンサ７の一部であり、実施の形態１で説明したトルクセンサと車速センサに相当する。

駆動装置１５１は、トルクセンサ１５３から入力される操舵トルク、及び車速センサ１５４から入力される走行速度に基づいて、操舵トルクを補助する補助トルクをモータ２から発生し、車両の前輪１５５のステアリング機構に供給する。駆動装置１５１は、トルクセンサ１５３及び速度センサ１５４以外の入力に基づいて補助トルクを発生するように構成してもよい。
実施の形態１あるいは実施の形態２で説明したモータ制御装置１００を電動パワーステアリング装置１５０に適用することにより、モータ２で発生する振動あるいは騒音を抑制し、運転者の不快感を軽減する。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１ａ 第１制御ユニット、１ｂ 第２制御ユニット、２ モータ、３ａ 第１モータ巻線、３ｂ 第１モータ巻線、４ａ、４ｂ ＣＰＵ、５ａ、５ｂ インバータ回路、６ａ バッテリ、７ センサ、８ａ 駆動回路、９Ｕ、９Ｖ、９Ｗ 回路部、１０Ｕ 上アームスイッチング素子、１１Ｕ 下アームスイッチング素子、１２Ｕ、１２Ｖ、１２Ｗ シャント抵抗、１３ 通信ライン、１４ａ、１４ｂ 回転センサ、２０ モータ駆動部、２１ ｄｑ軸電流変換部、２２、４０ 電源電圧選択部、２３ ｄ軸目標電流演算部、２４ ｑ軸目標電流演算部、２５ 目標電圧演算部、２６ 三相電圧変換部、２７ 最小値選択部、４１ 加算器、４２ フィルタ部、４３ 下限ガード部、１００ モータ制御装置、１５０ 電動パワーステアリング装置、１５１ 駆動装置、１５２ ハンドル、１５３ トルクセンサ、１５４ 車速センサ、１５５ 前輪、ＶＢａ、ＶＢｂ 電源電圧、ＶＢｍｉｎ 選択後電源電圧、θ 回転位置、Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ 三相検出電流、Ｉｄ ｄ軸検出電流、Ｉｑ ｑ軸検出電流、Ｉｑ＊ 目標ｑ軸電流、Ｉｄ＊ 目標ｄ軸電流、Ｔｔｒｑ 目標トルク、ω モータ回転速度、Ｖｑ＊ 目標ｑ軸電圧、Ｖｄ＊ 目標ｄ軸電圧、Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊ 三相目標電圧。

Claims (6)

1. 第１モータ巻線及び第２モータ巻線を備えたモータを駆動するモータ制御装置であつて、
   上記モータ制御装置は、上記第１モータ巻線を駆動する第１制御ユニットと、上記第２モータ巻線を駆動する第２制御ユニットを備えると共に、上記第１制御ユニットと上記第２制御ユニットのそれぞれは、電源電圧が供給されるモータ駆動部と制御部とを備え、
   上記第１制御ユニットと上記第２制御ユニットは、他方の制御ユニットの電源電圧を取得し、上記制御部のそれぞれは、最小値選択部を有する電源電圧選択部とｄ軸目標電流演算部とを備え、
   上記最小値選択部は、上記電源電圧選択部に入力される自身の電源電圧の電圧値と他方の制御ユニットの電源電圧の電圧値との低い側を選択して選択後電源電圧として上記電源電圧選択部から出力し、
   上記選択後電源電圧は、上記ｄ軸目標電流演算部に入力され、上記ｄ軸目標電流演算部は上記選択後電源電圧を用いて目標ｄ軸電流を出力することを特徴とするモータ制御装置。
2. 上記制御部は、目標電圧演算部を備え、
   上記目標電圧演算部は、上記選択後電源電圧を用いて目標ｑ軸電圧及び目標ｄ軸電圧を出力することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 上記電源電圧選択部は、他方の制御ユニットの電源電圧にオフセット電圧を加算する加算器を備え、上記加算器の出力を上記最小値選択部に入力することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
4. 上記電源電圧選択部は、他方の制御ユニットの電源電圧を入力するフィルタ部を備え、上記フィルタ部の出力を上記最小値選択部に入力することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
5. 上記電源電圧選択部は、他方の制御ユニットの電源電圧を入力する下限ガード部を備え、上記下限ガード部の出力を上記最小値選択部に入力することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
6. 請求項１から５の何れか一項に記載のモータ制御装置と上記モータ制御装置により制御されるモータとを含む駆動装置と、
   車両のステアリング機構に発生した操舵トルクを検出し、上記駆動装置に出力するトルクセンサと、
   上記車両の走行速度を検出し、上記駆動装置に出力する車速センサと、を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。

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