JP7243110B2 - 情報処理装置及び情報処理方法、コンピュータプログラム、並びに荷物受け取り支援システム - Google Patents

Description

本明細書で開示する技術は、ユーザの荷物の受け取りを支援するための処理を実施する情報処理装置及び情報処理方法、コンピュータプログラム、並びに荷物受け取り支援システムに関する。

インターネットなどを媒介とする通信販売の利用拡大とともに、宅配便や郵便による物流サービスが盛んになってきている。また最近では、受取人が不在時のために、宅配ボックスが普及してきている。例えば、来訪者の発する音声から単語情報を抽出する音声認識手段と、前記音声認識手段によって抽出された単語情報に対応する音声メッセージを選択する音声選択手段と、前記音声選択手段によって選択された音声メッセージを出力する音声出力手段を備え、配達員に対して自動的に応答して荷物の受け取りを行う宅配ボックスについて提案がなされている（特許文献１を参照のこと）。

宅配ボックスを利用して荷物を受け取る場合、受取人は、宅配ボックスから荷物を取り出して、室内に搬入しなければならない。搬入作業は面倒であり、大きい荷物や重い荷物の場合はその作業負担が大きくなる。例えば、集合住宅のエントランスに宅配ボックスが設置されている場合には、作業負担はさらに大きくなる。また、宅配ボックスを利用せず、玄関口に荷物が置かれた場合も、同様に室内への搬入作業が必要である。

また、配送時間や配送ドライバーの真正性を確認可能な高機能なドアの開錠装置と、配送ドライバーが室内に荷物を置く様子を監視可能で映像をネットワーク経由で配信可能な固定カメラの組み合わせにより、受取人不在時でも配送ドライバーが室内まで荷物を搬送可能な宅配システムも提案されている。不在中の受取人は、例えば自分が所持するスマートフォンなどの情報端末で固定カメラから配信される映像で配送ドライバーを観察することができる。しかしながら、配送ドライバーは固定カメラの視野内でしか移動できないので、受取人は、搬送ドライバーが置いた場所から所望の場所まで荷物を自ら運ばなければならない。固定カメラの台数を増やして、配送ドライバーをより広範囲で観察できるようにすることもできるが、コストが増大し、また完全にカメラの死角をなくすことはできない。

特開２０１３－１２６４９８号公報 特開２０１６－２２３２７７号公報

本明細書で開示する技術の目的は、ユーザの不在時などに、部屋内まで安全に荷物を搬送させることができる、情報処理装置及び情報処理方法、コンピュータプログラム、並びに荷物受け取り支援システムを提供することにある。

本明細書で開示する技術は、上記課題を参酌してなされたものであり、その第１の側面は、
玄関ドアのロックを施錠及び開錠する鍵駆動装置と通信する通信部と、
状況に応じて、前記通信部を介して前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する制御部と、
を具備する、荷物の配送先となる部屋内に設置された情報処理装置である。

前記荷物の配送先は例えば集合住宅内の住戸であり、前記制御部は、前記配達員からの開錠要求に応じて、前記集合住宅の共同玄関及び前記住戸玄関のうち少なくとも一方のドアのロックの施錠及び開錠を制御する。また、前記制御部は、事前に通知されたキーワードに基づいて前記配達員を認証し、認証結果に応じて前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する。また、前記制御部は、前記玄関ドアのロックを開錠した後に、事前に通知された荷物ＩＤに基づいて前記配達員が配送した前記荷物の認証処理をさらに制御する。

また、第１の側面に係る情報処理装置は、前記情報処理装置本体を移動させる移動部をさらに備えている。前記制御部は、前記玄関ドアのロックを施錠及び開錠する際に、前記鍵駆動装置が前記通信部の通信範囲内となるように、移動を制御し、さらに前記玄関ドアのロックを開錠した後に、前記部屋内で前記配達員を案内するように、移動を制御する。

また、本明細書で開示する技術の第２の側面は、
荷物の状況、又は前記荷物を配送する配達員の状況を検出する検出ステップと、
前記状況に応じて、前記荷物の配送先となる部屋の玄関ドアのロックの施錠及び開錠を決定する決定ステップと、
前記決定ステップにおいて決定した結果に基づいて、玄関ドアのロックを施錠及び開錠する鍵駆動装置と通信する通信ステップと、
を有する情報処理方法である。

また、本明細書で開示する技術の第３の側面は、
玄関ドアのロックを施錠及び開錠する鍵駆動装置と通信する通信部、
状況に応じて、前記通信部を介して前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する制御部、
としてコンピュータを機能させるようにコンピュータ可読形式で記述されたコンピュータプログラムである。

第３の側面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータ上で所定の処理を実現するようにコンピュータ可読形式で記述されたコンピュータプログラムを定義したものである。換言すれば、本願の請求項に係るコンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることによって、コンピュータ上では協働的作用が発揮され、第３の側面に係る情報処理装置と同様の作用効果を得ることができる。

また、本明細書で開示する技術の第４の側面は、
玄関ドアのロックを施錠及び開錠する鍵駆動装置と、
前記鍵駆動装置と通信する通信部と、状況に応じて前記通信部を介して前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する制御部を含み、荷物の配送先となる部屋内に設置された情報処理装置と、
を具備する荷物受け取り支援システムである。

但し、ここで言う「システム」とは、複数の装置（又は特定の機能を実現する機能モジュール）が論理的に集合した物のことを言い、各装置や機能モジュールが単一の筐体内にあるか否かは特に問わない。

本明細書で開示する技術によれば、ユーザの不在時などに、部屋内まで安全に荷物を搬送させることができる、情報処理装置及び情報処理方法、コンピュータプログラム、並びに荷物受け取り支援システムを提供することができる。

なお、本明細書に記載された効果は、あくまでも例示であり、本発明の効果はこれに限定されるものではない。また、本発明が、上記の効果以外に、さらに付加的な効果を奏する場合もある。

本明細書で開示する技術のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する実施形態や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。

図１は、荷物受け取り支援システム１００の構成例を模式的に示した図である。 図２は、鍵駆動装置１０１の機能的構成例を示した図である。 図３は、ペット型ロボット３００の外観構成例を示した図である。 図４は、ロボット３００の内部構成例を示した図である。 図５は、ロボット３００のメイン制御部の機能的構成例を示した図である。 図６は、情報端末１０３の内部構成例を示した図である。 図７は、荷物受け取り支援システム１００で実施される動作シーケンス例を示した図である。 図８は、ユーザがロボットに対して開錠指示を行っている様子を示した図である。 図９は、ロボットが配達員からの呼び出しに応答する様子を示した図である。 図１０は、ロボットが配達員からの呼び出しに応答する様子を示した図である。 図１１は、ロボットが玄関ドアのロックを開錠する様子を示した図である。 図１２は、ロボットが荷物ＩＤを確認する様子を示した図である。 図１３は、ロボットが配達員を荷物の保管場所に誘導する様子を示した図である。 図１４は、ロボットが配達員に荷物の保管場所への格納を指示する様子を示した図である。 図１５は、ロボットが配達員を住戸玄関へ誘導する様子を示した図である。 図１６は、ロボットが受け取り承認を送信する様子を示した図である。 図１７は、ロボットが充電器で待機している様子を示した図である。 図１８は、ロボットが不審な配達員を警告し又は通報する様子を示した図である。 図１９は、ロボットがユーザに代わって荷物を受け取るために実行する処理手順を示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら本明細書で開示する技術の実施形態について詳細に説明する。

図１には、本明細書で開示する技術を適用した荷物受け取り支援システム１００の構成例を模式的に示している。図示の荷物受け取り支援システム１００は、基本的には、荷物の受取人であるユーザの部屋内に適用され、ユーザが不在時に、配達員からの荷物の受け取りを支援するサービスを提供する。もちろん、荷物受け取り支援システム１００は、ユーザの不在時だけでなく、在宅時であっても忙しくて配達員に対応できない場合や、機嫌が良くないなど訳があって対応したくない場合であっても、同様に、荷物の受け取りを支援することができるものとする。

荷物受け取り支援システム１００は、当該システム１００が設置された部屋（若しくは、家屋）の玄関のドアのロックを施錠及び開錠する鍵駆動装置１０１と、荷物受け取り支援サービスを実現するための主な役割を果たす情報処理装置１０２と、ユーザが所持する情報端末１０３を備えている。荷物受け取り支援システム１００は、ユーザの部屋に荷物を届ける配送会社の配送システム１０４と必要に応じて連携して、ユーザに荷物の受け取り支援サービスを提供することができる。

鍵駆動装置１０１は、例えばスマートロックなどの、玄関ドアのロックを近距離無線通信により遠隔的に施錠及び解除の操作が可能なデバイスである。例えば特許文献２に開示された鍵駆動装置を適用することができる。

情報処理装置１０２は、鍵駆動装置１０１と近距離無線通信により通信可能な通信部と、荷物の配送状況や部屋内の状況などの状態に応じてメイン制御部を含んでいる。但し、図１では、通信部及びメイン制御部の図示を省略している。

通信部が鍵駆動装置１０１との間で行う近距離無線通信として、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）を挙げることができるが、これらの通信規格に限定される訳ではない。また、通信部は、近距離無線通信ではなく有線通信により鍵駆動装置１０１と接続されてもよいが、後述するように情報処理装置１０２が移動体であることを考慮すると、無線通信であることが好ましい。

メイン制御部は、通信部を介して鍵駆動装置１０１の駆動を制御して、状況に応じて玄関ドアのロックの施錠及び開錠を行う。ここで言う「状況」は、ユーザが注文した荷物の配送状況や、荷物を配送する配達員の状況などを含むが詳細については後述に譲る。

また、情報処理装置１０２は、移動体として構成され、ユーザの部屋内を自律的に探索することができる。ここで言う移動体として、具体的にはペット型ロボットであるが、必ずしもこれに限定されるものではない。例えば人型ロボットや、ドローンのような無人航空機、ロボット掃除機などでもよい。メイン制御部は、ユーザが注文した荷物の配送状況や、荷物を配送する配達員の状況などに応じて、移動体としての情報処理装置１０２の移動を制御する。例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）やＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）といった技術を利用して、自己位置を推定しながら移動経路を探索するようにしてもよい。あるいは、情報処理装置１０２は、移動体ではなく、音声エージェントのような据え置き型のデバイスであってもよい。但し、情報処理装置１０２が移動体であれば、荷物を搬入するために配達員をユーザの部屋内に案内したり、ユーザの部屋内に配達員を追尾して、部屋の外に出るまで追尾して監視したりすることができる。

情報端末１０３は、例えばスマートフォンやタブレット、パーソナルコンピュータなどで構成される。ユーザは、情報端末１０３の画面を介して（あるいは、音声入力を利用して）、配送会社の配送システム１０４に対して荷物の注文や配送時間の指定を行うことができる。

なお、ユーザが通販業者に対して荷物の注文と配送時間の指定を行い、さらに通販業者が配送会社に対してユーザが注文した荷物の配送や配送時間の指定を行うことが想定される。但し、本明細書では説明の簡素化のため、配送会社に対して一元的に荷物の注文と配送時間の指定を行うものとする。

図２には、鍵駆動装置１０１の機能的構成例を示している。図示の鍵駆動装置１０１は、制御部２０１と、記憶部２０２と、通信部２０３を備えている。

通信部２０３は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの近距離無線通信により、情報処理装置１０２と通信を行う通信インターフェースを備えている。なお、通信部２０３は、機能的には、スマートフォンなどの情報端末１０３とも無線通信を行うことができ、さらにはインターネットに接続されていてもよいが、本明細書で開示する技術には直接関連しないので、詳細な説明を省略する。

制御部２０１は、プロセッサ及びメモリ（いずれも図示しない）で構成され、メモリにロードされたプログラムをプロセッサが実行することで、各種処理を実現する。制御部２０１は、例えば、通信部２０３の通信制御や、通信部２０３を介して接続される情報処理装置１０２や情報端末１０３などの認証処理、認証された情報処理装置１０２や情報端末１０３からの指示に基づく玄関ドアのロック機構２０４の施錠及び開錠の駆動制御などを行う。また、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信などのペアリングが必要な通信を用いる場合には、制御部２０１は、情報処理装置１０２や情報端末１０３との間でペアリング処理も行う。

記憶部２０２は、制御部２０１で実行する各種プログラムを記憶したり、認証情報など、制御部２０１において使用する各種情報を記憶したりしている。

図３には、本実施形態に係る荷物受け取り支援システム１００において、情報処理装置１０２として適用されるペット型ロボット３００の外観構成例を示している。ロボット３００は、基本的には自律移動装置として動作するが、音声認識機能及び対話機能を装備し、音声エージェントとしても動作するように構成することもできる。

図示のロボット３００は、胴体部ユニット３０１と、頭部ユニット３０２と、尻尾３０３と、四肢すなわち脚部ユニット３０４Ａ、３０４Ｂ、３０４Ｃ、３０４Ｄで構成される。

頭部ユニット３０２は、ロール、ピッチ及びヨーの各軸方向の自由度を持つ首関節７を介して、胴体部ユニット３０１の前上端付近に配設されている。また、頭部ユニット３０２には、イヌの「目」に相当するカメラ（ステレオカメラ）と、「耳」に相当するマイクロホンと、「口」に相当するスピーカと、触感に相当するタッチセンサなどが搭載されている。これら以外にも、生体の五感を構成するセンサを含んでいても構わない。

尻尾３０３は、ロール及びピッチ軸の自由度を持つ尻尾関節３０７を介して、胴体部ユニット３０１の後上端付近に配設されている。尻尾３０３は、湾曲若しくは揺動自在であってもよい。

脚部ユニット３０４Ａ及び３０４Ｂは左右の前脚を構成し、脚部ユニット３０４Ｃ及び３０４Ｄは左右の後脚を構成する。各脚部ユニット３０４Ａ、３０４Ｂ、３０４Ｃ、３０４Ｄはそれぞれ、大腿部ユニット３０８と脛部ユニット１０と足部３１２の組み合わせで構成され、胴体部ユニット３０１の底面の前後左右の各隅部に取り付けられている。大腿部ユニット３０８は、ロール、ピッチ、ヨーの各軸の自由度を持つ股関節３１０によって、胴体部ユニット３０１の各々の所定部位に連結されている。また、大腿部ユニット３０８と脛部ユニット３０９とは、ロール及びピッチ軸の自由度を持つ膝関節３１１によって連結されている。また、脛部ユニット３０９と足部３１２は、ロール及びピッチ軸の自由度を持つ足首関節によって連結されている。

ロボット３００の関節自由度は、実際には軸毎に配設されたモータなどのアクチュエータ（図示しない）の駆動によって提供される。但し、ロボット３００が持つ関節自由度の個数は任意であり、上述した自由度構成に限定されるものではない。上記では説明を省略したが、ロボット３００は左右の耳を振るための関節自由度をさらに備えていてもよい。

また、頭部ユニット３０２の「口」付近には音声出力用のスピーカが配置され、左右の「目」付近にはステレオカメラが配置され、左右の少なくとも一方の「耳」付近には音声入力用のマイクロホンが配置される。

図４には、情報処理装置１０２として適用されるロボット３００の内部構成例を示している。

頭部ユニット３０２には、外部センサ部４７１として、ロボット３００の左右の「目」として機能するカメラ４８１Ｌ及び４８１Ｒ、「耳」として機能するマイクロホン４８２、並びにタッチセンサ４５１などがそれぞれ所定位置に配設されている。カメラ４８１Ｌ及び４８１Ｒには、例えばＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）やＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）などの撮像素子で構成されるカメラが用いられる。

なお、図示を省略するが、外部センサ部４７１は、その他のセンサをさらに含んでいてもよい。例えば、外部センサ部４７１は、ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ＯＦ Ｆｌｉｇｈｔ）センサ、レーザーレンジセンサといった所定のターゲットの方向並びに距離を測定又は推定可能なセンサを備えていてもよい。また、外部センサ部４７１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサや、赤外線センサ、温度センサ、湿度センサ、照度センサなどを含んでいてもよい。

また、頭部ユニット３０２には、出力部としてスピーカ４７２や表示部４５５などが、それぞれ所定位置に配設されている。スピーカ４７２は、音声を出力して、「口」として機能する。また、表示部４５５には、ロボット３００の状態や、ユーザに対する応答を表示する。

制御ユニット４５２内には、メイン制御部４６１と、バッテリ４７４と、バッテリセンサ４９１及び加速度センサ４９２などからなる内部センサ部４７３と、外部メモリ４７５と、通信部４７６が配設されている。制御ユニット４５２は、例えばロボット３００の胴体部ユニット３０１内に設置される。

外部センサ部４７１のカメラ４８１Ｌ及び４８１Ｒは、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ１Ａを、メイン制御部４６１に送出する。マイクロホン４８２は、ユーザから音声入力を集音し、得られた音声信号Ｓ１Ｂを、メイン制御部４６１にそれぞれ送出する。なお、図４では１個のマイクロホン４８２しか描いていないが、左右の耳のように、２個以上のマイクロホンを備えていてもよい。

また、外部センサ部の４７１のタッチセンサ４５１は、例えば頭部ユニット３０２の上部に配設されており、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働きかけにより受けた圧力を検出して、その検出結果を、圧力検出信号Ｓ１Ｃとしてメイン制御部４６１に送出する。

内部センサ部４７３のバッテリセンサ４９１は、所定の周期毎にバッテリ４７４のエネルギ残量を検出して、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａとして、メイン制御部４６１に送出する。

加速度センサ４９２は、ロボット３００の移動について、所定の周期毎に３軸方向（ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸）の加速度を検出して、その検出結果を、加速度検出信号Ｓ２Ｂとして、メイン制御部４６１に送出する。加速度センサ４９２は、例えば、３軸のジャイロ及び３方向の加速度センサなどを搭載したＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）であってもよい。

外部メモリ４７５は、プログラムやデータ、及び制御パラメータなどを記憶しており、そのプログラムやデータを必要に応じてメイン制御部４６１に内蔵されるメモリ４６１Ａに供給する。また、外部メモリ４７５は、データなどをメモリ４６１Ａから受け取り、記憶する。なお、外部メモリ４７５は、例えばＳＤカードのようなカートリッジ式のメモリカードとして構成され、ロボット３００本体（若しくは、制御ユニット４５２）から着脱可能であってもよい。

通信部４７６は、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）やＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）などの通信方式に基づいて外部とデータ通信を行う。例えば、メイン制御部４６１で実行するアプリケーションなどのプログラムや、プログラムの実行に必要となるデータを、通信部４７６を介して外部から取得することができる。また、本実施形態では、通信部４７６は、鍵駆動装置１０１と近距離無線通信により通信すること、並びにユーザが所持する情報端末１０３や、配送システム１０４と通信することを想定している。また、通信部４７６は、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）規格におけるリーダ機能を装備していてもよい。

メイン制御部４６１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサを含むとともに、メモリ４６１Ａを内蔵している。メモリ４６１Ａは、プログラムやデータを記憶しており、メイン制御部４６１は、メモリ４６１Ａに記憶されたプログラムを実行することで、各種の処理を行う。すなわち、メイン制御部４６１は、外部センサ部４７１のカメラ４８１Ｌ及び４８１Ｒ、マイクロホン４８２、及びタッチセンサ４５１からそれぞれ供給される、画像信号Ｓ１Ａ、音声信号Ｓ１Ｂ、及び圧力検出信号Ｓ１Ｃ（以下、これらをまとめて外部センサ信号Ｓ１と称する）と、内部センサ部４７３のバッテリセンサ４９１及び加速度センサ４９２などからそれぞれ供給される、バッテリ残量検出信号Ｓ２Ａ及び加速度検出信号Ｓ２Ｂ（以下、これらをまとめて内部センサ信号Ｓ２と称する）に基づいて、ロボット３００の周囲及び内部の状況を判断する。例えば、ロボット３００がユーザの部屋内に招き入れた荷物の配達員の状況を判断する。また、メイン制御部４６１は、画像信号Ｓ１Ａを画像認識するとともに音声信号Ｓ１Ｂを音声認識して、対処処理を行う。

そして、メイン制御部４６１は、ロボット３００の周囲及び内部の状況や、ユーザからの指令、又はユーザからの働きかけの有無の判断結果と、内部メモリ４６１Ａにあらかじめ格納されている制御プログラム、あるいはそのとき装填されている外部メモリ４７５に格納されている各種制御パラメータなどに基づいて、ロボット３００の行動やユーザに対して発動する表出動作を決定し、その決定結果に基づく制御コマンドを生成して、各サブ制御部４６３Ａ、４６３Ｂ、…に送出する。サブ制御部４６３Ａ、４６３Ｂ、…は、メイン制御部４６１から供給された制御コマンドに基づいて、胴体部ユニット３０１、頭部ユニット３０２、脚部ユニット３０４Ａ、３０４Ｂ、３０４Ｃ、３０４Ｄなどの各ユニットを動作させるアクチュエータ（図示しない）の駆動を制御する。これにより、ロボット３００は、例えば、頭部ユニット３を上下左右に揺動かさせたり、前脚の腕部ユニット３０４Ａ及び３０４Ｂを上に挙げたり、前後の脚部ユニット３０４Ａ、３０４Ｂ、３０４Ｃ、３０４Ｄを交互に駆動させて、歩行するなどの行動を行う。

また、メイン制御部４６１は、必要に応じて、所定の音声信号Ｓ３をスピーカ４７２に与えることにより、音声信号Ｓ３に基づく音声を外部に出力させるとともに、例えば音声を検出したときに、表示信号Ｓ４に基づいて「だーれ」などのユーザへの応答を表示部４５５に表示する。さらに、メイン制御部４６１は、外見上の「目」として機能する、頭部ユニット３０２の所定位置に設けられた、図示しないＬＥＤに対して駆動信号を出力して、ＬＥＤを点滅させることにより、表示部４５５として機能させるようにしてもよい。

本実施形態では、メイン制御部４６１は、主に、ユーザが注文した荷物の配送状況や、荷物を配送する配達員の状況などに応じてロボット３００を駆動して、ユーザの不在時に（若しくはユーザの介在なしに）、配達員からの荷物の受け取りを行うための処理を実施する。また、荷物の受け取りに際して、ロボット３００は配達員をユーザの部屋内に案内したりユーザの部屋内に配達員を追尾したりするが、メイン制御部４６１は、ＳＬＡＭやＴｏＦなどの技術を利用して、自己位置を推定しながら移動経路を探索する処理を実施してもよい。

図５には、図４（ロボット３００）のメイン制御部４６１の機能的構成例を示している。なお、図５に示す機能的構成は、メイン制御部４６１が、メモリ４６１Ａに記憶された制御プログラムを実行することで実現されるようになっている。

メイン制御部４６１は、状態認識情報処理部５０１と、モデル記憶部５０２と、行動決定機構部５０３と、姿勢遷移機構部５０４と、音声合成部５０５を備えている。状態認識情報処理部５０１は、外部状態（例えば、ユーザや荷物の配達員の行動や状態など）を認識する。モデル記憶部５０２は、状態認識情報処理部５０１の認識結果などに基づいて更新される、ロボット３００の感情、本能、あるいは、成長の状態などのモデルを記憶する。行動決定機構部５０３は、状態認識情報処理部５０１の認識結果などに基づいて、ロボット３００の行動を決定する。姿勢遷移機構部５０４は、行動決定機構部５０３の決定結果に基づいて、外界（例えば、ユーザや荷物の配達員など）に対する表出動作などの行動をロボット３００に実際に起こさせる。音声合成部５０５は、スピーカ７２から音声出力する合成音を生成する。なお、メイン制御部４６１は、参照番号５０１～５０５で示した以外の機能的構成をさらに備えていてもよい。以下、各部について詳細に説明する。

状態認識情報処理部５０１には、マイクロホン４８２や、カメラ４８１Ｌ及び４８１Ｒ、タッチセンサ４５１の各々から、音声信号、画像信号、圧力検出信号が、ロボット３００の電源が投入されている間、常時入力される。そして、状態認識情報処理部５０１は、マイクロホン４８２や、カメラ４８１Ｌ及び４８１Ｒ、タッチセンサ４５１から与えられる音声信号、画像信号、圧力検出信号に基づいて、特定の外部状態外部状態（例えば、ユーザや荷物の配達員の行動や状態など）を認識して、その認識結果を表す状態認識情報を、モデル記憶部５０２及び行動決定機構部５０３に常時出力する。

状態認識情報処理部５０１は、音声認識部５０１Ａ、圧力処理部５０１Ｃ、及び画像認識部５０１Ｄを有している。

音声認識部５０１Ａは、マイクロホン４８２から与えられる音声信号Ｓ１Ｂについて音声の有無を検出して、音声認識や話者識別などの信号処理を実施し、処理結果を状態認識情報として、モデル記憶部５０２及び行動決定機構部５０３に出力する。

圧力処理部５０１Ｃは、タッチセンサ４５１から与えられる圧力検出信号Ｓ１Ｃを処理して、例えば、所定の閾値以上で、且つ短時間の圧力を検出したときには、「叩かれた（しかられた）」と認識し、所定の閾値未満で、且つ長時間の圧力を検出したときには、「撫でられた（ほめられた）」と認識する。そして、圧力処理部５０１Ｃは、その認識結果を状態認識情報として、モデル記憶部５０２及び行動決定機構部５０３に通知する。

画像認識部５０１Ｄは、カメラ４８１Ｌ及び４８１Ｒから与えられる画像信号Ｓ１Ａを用いて画像認識処理を行い、その画像認識結果を、状態認識情報として、音声認識部５０１Ａ、モデル記憶部５０２及び行動決定機構部５０３に通知する。また、画像認識部５０１Ｄは、顔認識機能を備え、ユーザや荷物の配達員を識別しもよい。

モデル記憶部５０２は、ロボット３００の感情、本能、成長の状態を表現する感情モデル、本能モデル、成長モデルなどのモデルをそれぞれ記憶、管理している。ここで、感情モデルは、例えば、「うれしさ」、「悲しさ」、「怒り」、「楽しさ」などの感情の状態（度合い）からなる。また、本能モデルは、例えば、「食欲」、「睡眠欲」、「運動欲」などの本能による欲求の状態（度合い）からなる。また、成長モデルは、例えば、「幼年期」、「青年期」、「熟年期」、「老年期」などの成長の状態（度合い）からなる。モデル記憶部５０２は、感情、本能、成長の各状態は、所定の範囲（例えば、－１．０乃至１．０など）の値によってそれぞれ表され、モデル記憶部５０２は、各感情の状態を表す値を記憶し、状態情報として状態認識情報処理部５０１に出力するとともに、状態認識情報処理部５０１からの状態認識情報や時間経過などに基づいて、その値を変化させる。

行動決定機構部５０３は、ロボット３００の行動を規定する行動モデルとして、ロボット３００がとり得る行動をステートに対応させた有限オートマトンを管理している。そして、行動決定機構部５０３は、この行動モデルとしての有限オートマトンにおけるステートを、状態認識情報処理部５０１からの状態認識情報や、モデル記憶部５０２における感情モデル、本能モデル、又は成長モデルの値、時間経過などに基づいて遷移させ、遷移後のステートに対応する行動を、ロボット３００が次にとるべき行動として決定して、その行動の内容を行動指令情報として、姿勢遷移機構部５０４に送出する。

ここで、行動決定機構部５０３は、所定のトリガがあったことを検出すると、ステートを遷移させる。すなわち、行動決定機構部５０３は、例えば、現在のステートに対応する行動を実行している時間が所定時間に達したときや、特定の状態認識情報を受信したとき、モデル記憶部５０２から供給される状態情報が示す感情や、本能、成長の状態の値が所定の閾値以下又は以上になったときなどに、ステートを遷移させる。また、行動決定機構部５０３は、モデル記憶部５０２における感情モデルや、本能モデル、成長モデルの値などにも基づいて、行動モデルにおけるステートを遷移させる。このことから、行動決定機構部５０３に同一の状態認識情報が入力されても、感情モデルや、本能モデル、成長モデルの値（状態情報）によっては、行動決定機構部５０３が決定するステートの遷移先は異なるものとなる。

また、行動決定機構部５０３は、ロボット３００の頭部や四肢などを動作させる行動指令情報の他に、ロボット３００に発話を行わせる行動指令情報も生成する。ロボット３００に発話を行わせる行動指令情報は、音声合成部５０５に供給されるようになっている。音声合成部５０５に供給される行動指令情報には、音声合成部５０５に生成させる合成音に対応するテキストデータなどが含まれる。そして、音声合成部５０５は、行動決定機構部５０３から行動指令情報を受信すると、その行動指令情報に含まれるテキストデータに基づき、合成音を生成し、スピーカ４７２に供給して出力させる。また、行動決定機構部５０３は、発話に対応する、又は、発話をしない場合に発話の代わりとなる言葉を、表示部４５５にプロンプトとしてテキスト表示させたり、又は、スピーカ４７２より発生したりすることができる。

図６には、情報端末１０３の内部構成例を示している。図示の情報端末１０３は、ユーザが所持するスマートフォンやタブレットなどに相当するが、制御部６１０に対して、表示部６２０や音声処理部６３０、通信部６４０、記憶部６５０、カメラ部６６０、センサ部６７０などが接続されることにより構成されている。

制御部６１０は、ＣＰＵ６１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）６１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）６１３などにより構成される。ＲＯＭ６１２内には、ＣＰＵ６１１が実行するプログラム・コードや当該情報端末１０３に必須の情報などが格納されている。

ＣＰＵ６１１は、ＲＯＭ６１２や記憶部６４０からＲＡＭ６１３にプログラム・コードをロードして実行する。ＣＰＵ６１１が実行するプログラムには、ＡｎｄｒｏｉｄやｉＯＳなどのオペレーティングシステム（ＯＳ）や、そのＯＳが提供する実行環境下で動作する各種アプリケーションプログラムを挙げることができる。例えば、所定の通販サイトで荷物の注文を行うためのアプリケーションプログラムや、ロボット３００として構成される情報処理装置１０２と荷物受け取り代行を依頼するためのアプリケーションプログラムなどが実行される。

表示部６２０は、液晶素子や有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）素子などからなる表示パネル６２１と、この表示パネル６２１の上面に貼設された透明なタッチパネル６２３を備えている。表示パネル６２１は、表示インターフェース６２２を介して制御部６１０に接続され、制御部６１０で生成された画像情報を表示出力する。また、タッチパネル６２３は、タッチインターフェース６２４を介して制御部６１０に接続され、ユーザが表示パネル６２１上を指先で操作した座標情報を制御部６１０に出力する。制御部６１０側では、入力された座標情報に基づいて、ユーザによるタッチ操作（タップや長押し、フリック、スワイプなど）を検出して、ユーザ操作に対応する処理を起動する。

音声処理部６３０は、スピーカなどの音声出力部６３１と、マイクロホンなどの音声入力部６３２と、入出力される音声信号を符号化復号処理する音声コーデック（ＣＯＤＥＣ）６３３を備えている。また、音声処理部６３０は、音声信号をヘッドフォン（図示しない）に出力するための出力端子６３４をさらに備えていてもよい。

通信部６４０は、制御部６１０で実行するアプリケーションと外部装置間での情報の通信処理を行なう。ここで言う外部装置として、ロボット３００（若しくは、情報処理装置１０３）や、鍵駆動装置１０１、他のユーザが扱う情報端末（図示しない）、インターネット上に存在するサーバなどを挙げることができる。通信部６３０は、使用する通信媒体に応じて、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＮＦＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信などの物理層モジュールを装備するとともに、物理層モジュールを介して送受信される通信信号の変復調処理や符号化復号処理を行なう。

記憶部６５０は、例えばＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）などの大容量の記憶装置からなる。例えば、通信部６４０を介してダウンロードしたアプリケーションプログラムやコンテンツ、カメラ部６６０で撮影した静止画や動画などの画像データなどは、記憶部６５０に格納される。

カメラ部６６０は、レンズ（図示しない）と、ＣＭＯＳやＣＣＤなど上記レンズを介して取り込まれた光を光電変換するイメージセンサ６６１と、イメージセンサ６６１の検出信号のノイズ除去やディジタル化を行なって画像データを生成するＡＦＥ（Ａｎａｌｏｇ Ｆｒｏｎｔ Ｅｎｄ）処理部６６２を備え、生成した画像データをカメラインターフェース６６３から制御部６１０に出力する。

センサ部６７０は、当該情報端末１０３の位置情報を取得するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｏｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサや、当該情報端末１０３本体の姿勢や作用する力を検出するためのジャイロ・センサー、加速度センサなどを含んでいる。

配送システム１０４は、ユーザから注文された荷物を、指定された配送先まで配送するための手配を行う。配送システム１０４は、荷物受け取り支援システム１００と連携して、ユーザに荷物の受け取り支援サービスを提供する。配送システム１０４が果たす機能や役割については、後述に譲る。また、配送システム１０４の内部構成については、図示並びに詳細な説明を省略する。配送システム１０４は、例えば特定の配送会社が運営するサーバであり、あるいはクラウドシステムにより構成されることもある。

続いて、本実施形態に係る荷物受け取り支援システム１００において、ユーザの不在時に（若しくはユーザの介在なしに）、配達員からの荷物の受け取りを支援する仕組みについて説明する。

図７には、荷物受け取り支援システム１００で実施される動作シーケンス例を示している。同図は、ユーザが注文した荷物を配達員が届けた際に、ユーザが不在のため（若しくは、ユーザが対応できないため）、ロボット３００（情報処理装置１０２）が代わりに対応する場合の動作シーケンス例を示している。また、届けられた荷物は要冷蔵の品物であり、配達員には、ユーザの部屋内に入ってもらうだけでなく、保管場所である冷蔵庫７００に格納してもらうことを想定している。

まず、ユーザは、スマートフォンやタブレットなどの自分が所持する情報端末１０３から、通販サイトなどを利用して、荷物を注文する（ＳＥＱ７０１）。注文の際に、ユーザは、荷物の配送時間を指定してもよい。

通販サイトは、図７では図示を省略している。通販サイトは、所定の配送会社が運営する配送システム１０４に対して、ユーザが注文した荷物の配送を委託する。但し、通販サイトと配送会社が同一であることも想定される。

配送システム１０４は、ユーザから注文された荷物を、指定された配送先まで配送するための手配を行う。ここでは、荷物の配送先は、ユーザの自宅であるものとして説明する。もちろん、自宅以外の配送先が指定されていても、荷物受け取り支援システム１００は同様にユーザが不在時における配達員からの荷物の受け取りを支援するものと理解されたい。また、配送システム１０４は、基本的には、配送時間をユーザから指定された時間帯に決定するが、配送状況に応じてユーザが指定した以外の配送時間を決定したり、ユーザが指定しない場合には任意の配送時間を決定したりすることもある。

また、配送システム１０４は、ユーザに届ける荷物を一意に識別する（若しくは、荷物又は荷物の配達員の真正性をチェックする）ための識別情報（以下では、「荷物ＩＤ」とも呼ぶ）を発行する。識別情報は、ユーザが注文した商品に相違ないことを担保することができれば任意の情報でよく、複数の英数字からなる文字情報で構成されていてもよいし、バーコードやＱＲコード（登録商標）などの図形情報であってもよい。あるいは、荷物ＩＤは、ＩＣタグのような耐タンパ性のあるデバイスに記憶された情報であってもよい。

さらに、配送システム１０４は、ユーザが注文した荷物を届ける配達員がロボット３００に呼び掛けるためのキーワードを発行する。キーワードは、ユーザを代行するエージェントとしてのロボット３００を起動する「起動ワード」の役目を持つ。また、キーワードは、真正な配達員であることを表す「合言葉」若しくは「パスワード」の役目を持つこともある。

そして、配送システム１０４は、荷物ＩＤと、決定した配送時間と、キーワードを含む、注文されに荷物の配送に関する「配送情報」を、ユーザ側に通知する（ＳＥＱ７０２）。なお、配送情報には、荷物ＩＤと配送時間とキーワード以外の情報を含んでもよい。例えば、配達員の顔写真や音声情報（声紋）など配達員の真正性を証明するための情報を配送情報に含んでいてもよい。

配送システム１０４は、上記の配送情報を、ユーザの自宅で待機するロボット３００、又はユーザの情報端末１０３のいずれかに送信する。配送情報がユーザの情報端末１０３に送られてきた場合には、情報端末１０３は、受信した配送情報をロボット３００に転送する。ユーザの自宅に複数台のロボットが設置されている場合には、情報端末１０３（若しくは、ユーザ）は、ユーザが不在時に荷物の受け取りの代行を担わせるロボット３００を選択して、配送情報を転送する。また、配送システム１０４は、ロボット３００のアドレス情報が分からない場合や、ユーザの自宅に設置された複数台のロボットのうちいずれに配送情報を送信すべきか分からない場合には、荷物の発注元である情報端末１０３に配送情報を送信するようにしてもよい。

次いで、ユーザは、情報端末１０３を介してロボット３００に対して、荷物の配達員が訪ねてきたときには鍵駆動装置１０１を駆動して玄関ドアのロックを開錠するよう、「開錠指示」を発行する（ＳＥＱ７０３）。開錠指示には、荷物の配送時間に関する情報を含んでいてもよい。あるいは、配送情報を受け取ったロボット３００が必ずユーザに代行して荷物の受け取りを行うようにする場合などには、ＳＥＱ７０３の処理を省略することができる。

ユーザは、ロボット３００に対する開錠指示を、情報端末１０３から無線通信経由で行うようにしてもよいし、音声ＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を使って行うようにしてもよい。図８には、ユーザが、音声ＵＩを使って、「１２：００に宅配便。冷蔵庫に入れてほしい」という開錠指示をロボット３００に対して行っている様子を示している。このとき、ロボット３００は、充電器７０１に接続して、充電しながら待機していてもよい。

その後、ロボット３００は、配送システム１０４若しくは情報端末１０３により指定された配送時間まで待機する。なお、配送時間が指定されない場合には、ロボット３００は、荷物が届くまで待機することになる。

ここで、配送時間が到来し、配達員が予定通りに荷物を届けに来ると、ロボット３００は、配送情報としてあらかじめ通知されたキーワードに基づいて、配達員の認証処理を実施する（ＳＥＱ７０４）。

図９乃至図１１には、ユーザの住居が集合住宅の場合を想定して、ロボット３００が配達員からの呼び出しに応答する様子を示している。集合住宅の場合、一般に、来訪者は共同玄関と住戸玄関でそれぞれ住戸に呼び出しを行い、玄関の開錠を要求する必要がある。

図９には、配達員が、当該集合住宅の共同玄関７０２に設置された共同玄関用インターホン親機（図示しない）から、訪問先であるユーザの住戸を呼び出している様子を示している。住戸内インターホン親機７０３は、呼び出し音を鳴らすとともに、共同玄関７０２のモニタカメラ（図示しない）で撮影された配達員の顔画像を表示する。待機中であったロボット３００は、充電器７０１から離脱して、住戸内インターホン親機７０３に近づく。このとき、ロボット３００は、呼び出し音に反応してもよいし、住戸内インターホン親機７０３が無線によりロボット３００に住戸呼び出しを通知するようにしてもよい。

ロボット３００は、住戸内インターホン親機７０３と無線通信して、共同玄関用インターホン親機と通話状態にする。もちろん、ロボット３００は、四肢などを利用して、住戸内インターホン親機７０３の通話ボタンを押下操作して、共同玄関用インターホン親機と通話状態にするようにしてもよい。ロボット３００は、「到着しました」など、共同玄関に居る配達員の発話をインターホン越しに聴くことができる。このとき、配達員が、配送情報としてあらかじめ通知されたキーワードを発話することにより、ロボット３００は、これを音声認識してキーワード認証を実施する。また、配送情報として配達員の顔写真が送られてきている場合には、ロボット３００は、住戸内インターホン親機７０３のモニタ画面に表示されている配達員の顔画像に基づいて、顔認識に基づく真正性チェックを併せて行うようにしてもよい。また、配送情報が配達員の音声情報（声紋）を含む場合には、ロボット３００は、住戸内インターホン親機７０３から聞こえる配達員の音声に基づいて、配達員の真正性チェックを併せて行うようにしてもよい。

ここで、ロボット３００は、配達員のキーワード認証や顔認証に失敗した場合には、配達員の当該集合住宅への訪問を拒否し、共同玄関のオートロックを開錠しない。このとき、ロボット３００は、無線通信などを通じて、ユーザの情報端末１０３や配送システム１０４、さらには警備会社などに通報してもよい。

一方、ロボット３００は、共同玄関に居る配達員に対し、キーワード認証や、さらには配達員の顔認証や音声認証に成功すると、共同玄関のオートロックを開錠する。ロボット３００は、無線通信を介して、住戸内インターホン親機７０３に対して共同玄関のオートロックの開錠を指示してもよいし、四肢などを利用して住戸内インターホン親機７０３の開錠ボタンを押下操作してもよい。

共同玄関７０２のドアが開くと、配達員は、荷物の届け先であるユーザの住戸玄関まで進み、今度は玄関子機（図示しない）を使って、住戸内のインターホン親機７０３を呼び出す。

図１０には、配達員がユーザの住戸の玄関子機を使って住戸内のインターホンを呼び出している様子を示している。住戸内インターホン親機７０３は、呼び出し音を鳴らすとともに、共同玄関７０２のモニタカメラ（図示しない）で撮影された配達員の顔画像を表示する。ロボット３００は、住戸玄関でも、再びキーワード認証してもよい。あるいは、共同玄関用と住戸玄関用に個別のキーワードを設定するようにしてもよい。

ここで、ロボット３００は、配達員のキーワード認証や顔認証に失敗した場合には、配達員の当該住戸への訪問を拒否し、鍵駆動装置１０１に住戸玄関のロックを開錠させない。このとき、ロボット３００は、無線通信などを通じて、ユーザの情報端末１０３や配送システム１０４に異常を通報する。また、ロボット３００は、さらには警備会社などに異常を通報してもよい。

一方、ロボット３００は、住戸玄関に居る配達員に対し、キーワード認証や、さらには配達員の顔認証や音声認証に成功すると、玄関ドアすなわち鍵駆動装置１０１の至近距離まで移動する。そして、ロボット３００は、近距離無線通信により鍵駆動装置１０１と通信して、玄関ドアのロックを開錠する（ＳＥＱ７０５）。

図１１には、ロボット３００が玄関付近まで移動し、近距離無線通信により鍵駆動装置１０１と通信して、玄関ドアのロックを開錠する様子を示している。玄関ドアのロックを開錠した結果、配達員は、ユーザの住戸内に入ることが可能になるとともに、ロボット３００と対面する。ロボット３００は、改めて配達員のキーワード認証や顔認証を行うようにしてもよい。また、共同玄関用及び住戸玄関用とは異なる、対面時のキーワードを設定するようにしてもよい。

ロボット３００は、玄関ドアのロックを開錠して、配達員を住戸内に迎え入れると同時に、カメラ４８１Ｌ及び４８１Ｒによる配達員の監視を開始する。以降、ロボット３００は、荷物を保管場所である冷蔵庫７００に格納してもらうために、配達員を住戸内に案内するとともに、配達員が住戸から出るまでの間、カメラによる監視を続ける。ロボット３００は、配達員の動きを俯瞰できる場所から監視するようにする。ロボット３００は、配達員に対し、カメラで監視していることを告げてもよい。

そして、ロボット３００は、配達員が住戸玄関に入ると、荷物ＩＤの確認を実施する（ＳＥＱ７０６）。図１２には、ロボット３００が、配達員が搬入した荷物の荷物ＩＤを確認する様子を示している。ロボット３００は、配達員が住戸玄関に入ると、カメラ４８１Ｌ及び４８１Ｒによる監視を開始する。なお、住戸がスマートホームの場合には、配達員が入ってきたことに応答してスマート照明を点灯するようにしてもよい。また、ロボット３００は、例えばスピーカ４７２から出力する音声ガイダンスにより、あるいは表示部４５５に文字メッセージを表示することによって、住戸玄関に入って来た配達員に対し、荷物の梱包の開封を指示する。

配達員は、ロボット３００からの指示に従って、荷物を開封すると、荷物ＩＤが露出する。荷物ＩＤは、ユーザが注文した商品に相違ないことを担保する識別情報であり、複数の英数字からなる文字情報や、バーコードやＱＲコード（登録商標）などの図形情報、ＩＣタグなどからなる（前述）。ロボット３００は、文字情報や図形情報の画像認識処理や、タグリーダによるＩＣタグの読み取りなどを通じて、荷物ＩＤを確認することができる。

ここで、ロボット３００は、荷物ＩＤの確認に失敗した場合、例えばユーザが注文したものとは違う商品が届けられていた場合には、配達員の保管場所への誘導は実施せず、配達員に荷物の回収と配達員の退去を指示するようにしてもよい。その際、ロボット３００は、所望する荷物が届かなかった旨を、ユーザの情報端末１０３に通知するようにしてもよい。ユーザは、このような通知を受けて、発注先の通販サイト又は配送システム１０４に対して正しい荷物の再配送を、情報端末１０３を使って行うようにしてもよい。また、ロボット３００は、ユーザから情報端末１０３を介して新たな指示を受け取った場合には、それに従って行動するようにしてもよい。

一方、ロボット３００は、荷物ＩＤの確認に成功すると、続いて荷物の保管場所である冷蔵庫７００まで配達員を案内して、荷物を冷蔵庫７００内に格納するように配達員を誘導する（ＳＥＱ７０７）。ロボット３００は、配達員を住戸内で案内している間、配達員を俯瞰できる場所からカメラ４８１Ｌ及び４８１Ｒにより監視し続ける。

図１３には、ロボット３００が、配達員を荷物の保管場所である冷蔵庫７００まで案内する様子を示している。ロボット３００が配達員を保管場所まで誘導する方法は特に限定されない。ロボット３００が例えば犬型をしている場合には、「ここ掘れワンワン」のような典型的な行動を利用して、配達員を誘導するようにしてもよい。また、ロボット３００は、感情モデル、本能モデル、又は成長モデルの時間的な変化に応じて、配達員を誘導するための行動を変化させるようにしてもよい。

また、図１４には、冷蔵庫７００の前まで到来した時点で、ロボット３００が配達員に対して、荷物を冷蔵庫７００に格納するように指示する様子を示している。搬入した荷物が要冷蔵であり、冷蔵庫７００の前まで案内されると、配達員は、冷蔵庫７００の中にその荷物を入れるべきと察することができる場合もある。ロボット３００は、配達員が目的の場所に荷物を格納する様子を、カメラ４８１Ｌ及び４８１Ｒによる画像認識に基づいて監視する。ユーザは、必要に応じて、冷蔵庫７００の開閉動作の姿や冷蔵庫７００の動きなどの荷物の格納する方法を、ロボット３００にあらかじめ学習させておく。

例えば冷蔵庫７００がスマート家電の場合には、ロボット３００は、配達員の監視結果を冷蔵庫７００と共有する（ＳＥＱ７０８）。また、冷蔵庫７００がスマート家電でない場合には、ロボット３００の認識能力によって、冷蔵庫７００を擬似的にスマート化するようにしてもよい。

例えば、冷蔵庫７００は、荷物が格納されたことに応じて冷蔵モードを切り替えたり（例えば、急速冷凍にする）、庫内の正しいスペース（例えば、冷凍室、チルト室など）に荷物が置かれたかどうかをチェックしたりするようにしてもよい。荷物を置いた場所が正しくなければ、冷蔵庫７００はロボット３００に通知し、ロボット３００は配達員に荷物の庫内での移動を促すようにしてもよい。また、冷蔵庫７００がスマート家電でない場合には、ロボット３００が監視結果に基づいて自ら冷蔵モードを切り替えたり、配達員にモード切り替え操作を音声メッセージなどにより依頼したりする。

荷物の保管が完了すると、ロボット３００は、ロボット３００が配達員を玄関口まで誘導して見送る。配達員が住戸玄関の外に出るまで、カメラによる監視を継続する。図１５には、荷物を冷蔵庫７００に格納した後、ロボット３００が配達員を玄関口まで誘導して、見送る様子を示している。なお、住戸がスマートホームの場合には、配達員が住戸から退去したことに応答してスマート照明を消灯するようにしてもよい。

荷物を開封して空き箱が発生した場合には、ロボット３００は、配達員が立ち去る際に、空き箱の回収を指示してもよい。例えばスピーカ４７２から出力する音声ガイダンスにより、あるいは表示部４５５に文字メッセージを表示することによって、空き箱の回収を指示することができる。

そして、ロボット３００は、配達員が住戸玄関の外に出たことをカメラ画像などにより確認すると、近距離無線通信により鍵駆動装置１０１と通信して、玄関ドアのロックを施錠する。

ロボット３００は、配達員を見送って、住戸玄関の施錠を完了すると、配送システム１０４に対して、受け取り承認を送信して、荷物の配達が完了したことを通知する（ＳＥＱ７０９）。ロボット３００は、ユーザの情報端末１０３にも荷物の受け取りが完了した旨を通知するようにしてもよい。あるいは、ロボット３００は、ユーザの情報端末１０３を介して、配送システム１０４に対する荷物の受け取り承認を行うようにしてもよい。図１６には、ロボット３００が荷物の受け取り承認を送信する様子を示している。受け取り承認を送信するタイミングは、配達員が住戸から退出したときではなく、当該集合住宅の共同玄関７０２から退出して共同玄関のドアがロックされたときであってもよい。

ロボット３００は、上記ＳＥＱ７０２で通知された荷物の受け取り任務を完了すると、充電器７０１に戻って、ユーザの帰宅や、他の荷物の配送など、次の任務が始まるまで待機する。図１７には、ロボット３００が充電器７０１に復帰して待機している様子を示している。

ロボット３００は、配達員を住戸内に招き入れてから、配達員が住戸玄関から退出するまでの間、カメラ４８１Ｌ及び４８１Ｒにより、配達員を継続的に監視する。付言すれば、ロボット３００は、配達員の監視結果を、外出中のユーザの情報端末１０３に配信するようにしてもよい。

ロボット３００は、配達員が住戸内で想定外の行動をしていることを検出したら、警告を発して、配達員の行動を正すようにしてもよい。ここで言う想定外の行動の例として、以下の（１）～（７）などを挙げることができる。

（１）配達員が、ロボット３００が誘導する経路から著しく逸脱する。
（２）配達員が、ロボット３００が案内している以外の場所に移動している。
（３）配達員が、ロボット３００が指示している保管場所以外の場所に荷物を設置している。
（４）配達員が、荷物を持ち去ろうとしている。
（５）配達員が、荷物以外の物品を住戸内に設置している。
（６）配達員が、住戸内の物品に勝手に触れる、盗る、破壊する。
（７）配達員が、配達行動以外の行動をしている。

ロボット３００が行う警告は、例えばスピーカ４７２から出力する音声ガイダンスにより、あるいは表示部４５５に文字メッセージを表示することであってもよい。また、ロボット３００が犬型の場合には、「ＢＯＷ！ ＢＯＷ！」と吠えて、配達員を威嚇するようにしてもよい。

ロボット３００が警告したにもかかわらず、配達員が、予定した経路や場所に戻る、住戸内の物品から手を放すなど、行動を改善しないときには、例えば激しい警報を鳴らすなど、警告レベルを段階的に上げていくようにしてもよい。諸事情が許せば、ロボット３００は、不正な配達員に電機などによるショックを与える足り、拘束したりするようにしてもよい。また、ロボット３００は、近距離無線通信により鍵駆動装置１０１と通信して、玄関ドアのロックを施錠して、不正な配達員を退出させないようにしてもよい。また、ロボット３００は、配送システム１０４やユーザの情報端末１０３に、配達員の住戸内での行動が不審であることを通報するようにしてもよい。図１８には、ロボット３００が、不審な配達員を警告し、通報する様子を示している。

図１９には、ロボット３００として構成された情報処理装置１０２が、本実施形態に係る荷物受け取り支援システム１００において、ユーザに代わって荷物の受け取りを行うために実行する処理手順をフローチャートの形式で示している。

ロボット３００は、ユーザが注文した荷物の配送に関する配送情報を、配送システム１０４から受信するまで（ステップＳ１９０１のＮｏ）、例えば充電器７０１上でバッテリ４７４の充電を行いながら待機する。このとき、ロボット３００は、少なくとも一部の機能を休止状態にして節電しながら待機していてもよい。但し、配送情報は、配送システム１０４ではなくユーザの情報端末１０３経由で受信する場合もある。

ロボット３００は、配送システム１０４から配送情報を受信すると（ステップＳ１９０１のＹｅｓ）、その配送情報で指定されている配送時間が到来するまで（ステップＳ１９０２のＮｏ）、例えば充電器７０１上でバッテリ４７４の充電を行いながらさらに待機する。ロボット３００は、少なくとも一部の機能を休止状態にして節電しながら待機していてもよい（同上）。

ロボット３００は、少なくとも一部の機能を休止状態にして待機している場合には、指定された配送時間が近づいたときに、休止していた機能を再起動して、配達員の訪問に即時対応できる状態に復帰しておく。

ここで、指定された配送時間が到来したが（ステップＳ１９０２のＹｅｓ）、配達員からの呼び出しがなく（ステップＳ１９０３のＮｏ）、所定時間が経過すると、タイムアウトして（ステップＳ１９１１）、ステップＳ１９０１に戻り、ロボット３００は再び待機状態となる。

また、指定された配送時間が到来してから（ステップＳ１９０２のＹｅｓ）、所定時間内に集合住宅の共同玄関若しくは住戸玄関から住戸内のインターホン親機７０２に、配達員による呼び出しがあると（ステップＳ１９０３のＹｅｓ）、ロボット３００は、当該集合住宅の共同玄関並びに住戸玄関の開錠処理を実施して（ステップＳ１９０４）、配達員を当該住戸内に招き入れる。

ステップＳ１９０４で、集合住宅の共同玄関若しくは住戸玄関の開錠処理を実施している間に、ロボット３００は、配達員から発話されるキーワードを取得する。また、ロボット３００は、共同玄関用インターホン親機や住戸の玄関子機のモニタカメラで撮影された配達員の顔画像や配達員が発話する音声を取得する。また、ロボット３００は、玄関口で配達員に対し、荷物の梱包の開封を指示する。そして、ロボット３００は、配達員が開封して取り出した荷物から荷物ＩＤを取得することができる。そして、ロボット３００は、キーワード認証、並びに配達員の顔認証や音声認証に基づいて、配達員の人物確認を行うとともに、荷物ＩＤに基づいて荷物を確認する（ステップＳ１９０５）。

ここで、人物確認又は荷物確認のうち少なくとも一方に失敗した場合には（ステップＳ１９０６のＮｏ）、ロボット３００は、配達員の当該集合住宅若しくは当該住戸への訪問を拒否し、配達員が既に当該住戸の玄関に入っているときには退出を指示し、無線通信などを通じて、ユーザの情報端末１０３や配送システム１０４に異常を通報する（ステップＳ１９１２）。また、ロボット３００は、さらには警備会社などに異常を通報してもよい。その後、ステップＳ１９０１に戻り、ロボット３００は再び待機状態となる。

また人物確認及び荷物確認のいずれにも成功した場合には（ステップＳ１９０６のＹｅｓ）、ロボット３００は、荷物の室内への搬入や所定の保管場所（例えば、冷蔵庫７００など）への格納といった、配達員に依頼する室内作業があるかどうかをチェックする（ステップＳ１９０７）。

配達員に依頼する室内作業がない場合には（ステップＳ１９０７のＮｏ）、ロボット３００は、配達員に配送のお礼を述べて、当該住戸からの退出を促し、本処理を終了する。但し、荷物の開封により空き箱が生じた場合には、配達員に空き箱の回収を指示する。

また、配達員に依頼する室内作業がある場合には（ステップＳ１９０７のＹｅｓ）、ロボット３００は、配達員を室内に案内し、荷物を所定の保管場所（例えば、冷蔵庫７００など）に格納といった室内作業を行うように誘導し、その間は、配達員を追尾し、カメラ画像などに基づいて監視し続ける（ステップＳ１９０８）。

ここで、配達員が配達行動から著しく逸脱するような異常な行動を検出した場合には（ステップＳ１９０９のＹｅｓ）、ロボット３００は、配達員を警告し、さらには当該集合住宅若しくは当該住戸への訪問を拒否し、配達員が既に当該住戸の玄関に入っているときには退出を指示し、無線通信などを通じて、ユーザの情報端末１０３や配送システム１０４に異常を通報する（ステップＳ１９１２）。また、ロボット３００は、さらには警備会社などに異常を通報してもよい。その後、ステップＳ１９０１に戻り、ロボット３００は再び待機状態となる。

一方、配達員の行動に移動を検出することなく（ステップＳ１９０９のＮｏ）、無事に室内作業が完了した場合には（ステップＳ１９１０のＹｅｓ）、ロボット３００は、配達員に配送のお礼を述べて、当該住戸からの退出を促し、本処理を終了する。但し、荷物の開封により空き箱が生じた場合には、配達員に空き箱の回収を指示する。

以上、特定の実施形態を参照しながら、本明細書で開示する技術について詳細に説明してきた。しかしながら、本明細書で開示する技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施形態の修正や代用を成し得ることは自明である。

本明細書では、本明細書で開示する技術を主にペット型のロボットを使って構成される実施形態を中心に説明してきたが、本明細書で開示する技術の要旨はこれに限定されるものではない。例えば、人型ロボットや、ドローンのような無人航空機、ロボット掃除機などを利用して、同様に荷物受け取り支援サービスを実現することができる。

要するに、例示という形態により本明細書で開示する技術について説明してきたのであり、本明細書の記載内容を限定的に解釈するべきではない。本明細書で開示する技術の要旨を判断するためには、特許請求の範囲を参酌すべきである。

なお、本明細書の開示の技術は、以下のような構成をとることも可能である。
（１）玄関ドアのロックを施錠及び開錠する鍵駆動装置と通信する通信部と、
状況に応じて、前記通信部を介して前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する制御部と、
を具備する、荷物の配送先となる部屋内に設置された情報処理装置。
（２）前記制御部は、前記荷物の状況、又は前記荷物を配送する配達員の状況に基づいて、前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する、
上記（１）に記載の情報処理装置。
（３）前記制御部は、前記配達員からの開錠要求に応じて、前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する、
上記（１）又は（２）のいずれかに記載の情報処理装置。
（４）前記荷物の配送先は集合住宅内の住戸であり、
前記制御部は、前記集合住宅の共同玄関及び前記住戸玄関のうち少なくとも一方のドアのロックの施錠及び開錠を制御する、
上記（１）乃至（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）前記制御部は、事前に指定された前記荷物の配送時間に従って、前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する、
上記（１）乃至（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（６）前記制御部は、事前に通知されたキーワードに基づいて前記配達員を認証し、認証結果に応じて前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する、
上記（１）乃至（５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７）前記制御部は、事前に通知された顔画像に基づいて前記配達員を認証し、認証結果に応じて前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する、
上記（１）乃至（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）前記制御部は、事前に通知された音声情報に基づいて前記配達員を認証し、認証結果に応じて前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する、
上記（１）乃至（７）のいずれかに記載の情報処理装置。
（９）前記制御部は、前記玄関ドアのロックを開錠した後に、事前に通知された荷物ＩＤに基づいて前記配達員が配送した前記荷物の認証処理をさらに制御する、
上記（１）乃至（８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１０）前記制御部は、前記配達員又は前記荷物のうち少なくとも一方の認証結果の外部への通知をさらに制御する、
上記（１）乃至（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）前記制御部は、前記配達員との対話をさらに制御する、
上記（１）乃至（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）前記制御部は、前記玄関ドアのロックを開錠した後に、前記配達員に対し前記荷物の開封を指示するように対話を制御する、
上記（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）前記制御部は、前記配達員が退去時に、前記荷物の開封により発生した空箱の回収を前記配達員に指示するように対話を制御する、
上記（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）前記情報処理装置本体を移動させる移動部をさらに備え、
前記制御部は、前記玄関ドアのロックを施錠及び開錠する際に、前記鍵駆動装置が前記通信部の通信範囲内となるように、移動を制御する、
上記（１）乃至（１３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１５）前記制御部は、前記玄関ドアのロックを開錠した後に、前記部屋内で前記配達員を案内するように、移動を制御する、
上記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）前記制御部は、前記配達員を前記荷物の保管場所まで誘導するように、移動を制御する、
上記（１４）又は（１５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１７）前記制御部は、前記部屋内での前記配達員の行動を監視するように制御する、
上記（１４）乃至（１６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１８）荷物の状況、又は前記荷物を配送する配達員の状況を検出する検出ステップと、
前記状況に応じて、前記荷物の配送先となる部屋の玄関ドアのロックの施錠及び開錠を決定する決定ステップと、
前記決定ステップにおいて決定した結果に基づいて、玄関ドアのロックを施錠及び開錠する鍵駆動装置と通信する通信ステップと、
を有する情報処理方法。
（１９）玄関ドアのロックを施錠及び開錠する鍵駆動装置と通信する通信部、
状況に応じて、前記通信部を介して前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する制御部、
としてコンピュータを機能させるようにコンピュータ可読形式で記述されたコンピュータプログラム。
（２０）玄関ドアのロックを施錠及び開錠する鍵駆動装置と、
前記鍵駆動装置と通信する通信部と、状況に応じて前記通信部を介して前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する制御部を含み、荷物の配送先となる部屋内に設置された情報処理装置と、
を具備する荷物受け取り支援システム。

１００…荷物受け取り支援システム、１０１…鍵駆動装置
１０２…情報処理装置、１０３…情報端末、１０４…配送システム
２０１…制御部、２０２…記憶部
２０３…通信部２０４…ドアロック機構
３００…ロボット、３０１…胴体部ユニット、３０２…頭部ユニット
３０３…尻尾、３０４…脚部ユニット、３０７…尻尾関節
３０８…大腿部ユニット、３０９…脛部ユニット
３１０…股関節、３１１…膝関節、３１２…足部
４５１…タッチセンサ、４５２…制御ユニット、４５５…表示部
４６３…サブ制御部、４７１…外部センサ、４７２…スピーカ
４７３…内部センサ、４７４…バッテリ、４７５…外部メモリ
４７６…通信部、４８１…カメラ、４８２…マイクロホン
４９１…バッテリセンサ、４９２…加速度センサ
５０１…状態認識情報処理部、５０２…モデル記憶部
５０３…行動決定機構部、５０４…姿勢遷移機構部
５０５…音声合成部
６１０…制御部、６１１…ＣＰＵ、６１２…ＲＯＭ、６１３…ＲＡＭ
６２０…表示部、６２１…表示パネル、６２２…表示インターフェース
６２３…タッチパネル、６２４…タッチインターフェース
６３０…音声処理部、６３１…音声出力部、６３２…音声入力部
６３３…音声コーデック、６３４…出力端子、６４０…通信部
６５０…記憶部、６６０…カメラ部、６６１…イメージセンサ
６６２…ＡＦＥ処理部、６６３…カメラインターフェース
６７０…センサ部

Claims (17)

1. 玄関ドアのロックを施錠及び開錠する鍵駆動装置と通信する通信部と、
   前記通信部を介して前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する制御部と、
   を具備し、
   前記制御部は、前記玄関ドアのロックを開錠した後に、荷物を配送する配達員に対し前記荷物の開封を指示するように対話を制御する、
   荷物の配送先となる部屋内に設置された情報処理装置。
2. 前記制御部は、前記配達員の開錠要求又は認証結果に基づいて、前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記荷物の配送先は集合住宅内の住戸であり、
   前記制御部は、前記集合住宅の共同玄関及び前記住戸玄関のうち少なくとも一方のドアのロックの施錠及び開錠を制御する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記制御部は、事前に指定された前記荷物の配送時間に従って、前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記制御部は、事前に通知されたキーワードに基づいて前記配達員を認証し、認証結果に応じて前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
6. 前記制御部は、事前に通知された顔画像に基づいて前記配達員を認証し、認証結果に応じて前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
7. 前記制御部は、事前に通知された音声情報に基づいて前記配達員を認証し、認証結果に応じて前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
8. 前記制御部は、前記玄関ドアのロックを開錠した後に、事前に通知された荷物ＩＤに基づいて前記配達員が配送した前記荷物の認証処理をさらに制御する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
9. 前記制御部は、前記配達員又は前記荷物のうち少なくとも一方の認証結果の外部への通知をさらに制御する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
10. 前記制御部は、前記配達員が退去時に、前記荷物の開封により発生した空箱の回収を前記配達員に指示するように対話を制御する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
11. 前記情報処理装置を移動させる移動部をさらに備え、
    前記制御部は、前記玄関ドアのロックを施錠及び開錠する際に、前記鍵駆動装置が前記通信部の通信範囲内となるように、移動を制御する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
12. 前記制御部は、前記玄関ドアのロックを開錠した後に、前記部屋内で前記配達員を案内するように、移動を制御する、
    請求項１１に記載の情報処理装置。
13. 前記制御部は、前記配達員を前記荷物の保管場所まで誘導するように、移動を制御する、
    請求項１１に記載の情報処理装置。
14. 前記制御部は、前記部屋内での前記配達員の行動を監視するように制御する、
    請求項１１に記載の情報処理装置。
15. 荷物の配送先となる部屋の玄関ドアのロックの施錠及び開錠を決定する決定ステップと、
    前記決定ステップにおいて決定した結果に基づいて、玄関ドアのロックを施錠及び開錠する鍵駆動装置と通信する通信ステップと、
    前記通信ステップにおける鍵駆動装置との通信を介して前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御するステップと、
    前記玄関ドアのロックを開錠した後に、荷物を配送する配達員に対し前記荷物の開封を指示するように対話を制御するステップと、
    を有する情報処理方法。
16. 玄関ドアのロックを施錠及び開錠する鍵駆動装置と通信する通信部、
    前記通信部を介して前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御し、前記玄関ドアのロックを開錠した後に、荷物を配送する配達員に対し前記荷物の開封を指示するように対話を制御する制御部、
    としてコンピュータを機能させるようにコンピュータ可読形式で記述されたコンピュータプログラム。
17. 玄関ドアのロックを施錠及び開錠する鍵駆動装置と、
    前記鍵駆動装置と通信する通信部と、前記通信部を介して前記玄関ドアのロックの施錠及び開錠を制御する制御部を含み、荷物の配送先となる部屋内に設置された情報処理装置と、
    を具備し、
    前記制御部は、前記玄関ドアのロックを開錠した後に、荷物を配送する配達員に対し前記荷物の開封を指示するように対話を制御する、
    荷物受け取り支援システム。

Images