JP7213958B2 - 減速機、減速モータ及びロボット - Google Patents

Description

本願は、２０１８年１０月１２日に出願された、出願番号が２０１８１１１８７９３６．４で、名称が「減速機、減速モータ、及びロボット」の中国特許出願の優先権を主張し、ここで、その全文を参照として援用する。

本願は、減速装置の技術分野に関し、特に、減速機、減速モータ、及び、この減速モータを用いるロボットに関する。

従来のＲＶ減速機は、駆動モータとの間を、フランジ結合により、一体的に接続される。一般的には、従来のＲＶ減速機がピン歯車ハウジング、剛体円盤、プラネタリーキャリア、クランクシャフト、遊星歯車、針状ころ、針状ころ軸受け、サイクロイド歯車、及びギアシャフトを含み、ピン歯車ハウジングは、軸方向に亘って貫通する作動キャビティを中央部に有しており、剛体円盤は、第１軸受けを介して、作動キャビティにおける軸方向の第１端に回転可能に取り付けられ、プラネタリーキャリアは、第２軸受けを介して、作動キャビティにおける軸方向の第２端に取り付けられ、サイクロイド歯車は、剛体円盤とプラネタリーキャリアとの間に位置しており、複数の針状ころは、サイクロイド歯車の外歯面とピン歯車ハウジングの内歯面との間に噛み合わされる。

クランクシャフトは、剛体円盤とプラネタリーキャリアとの間に回転可能に接続され、針状ころ軸受けは、クランクシャフトの偏心部に套設され、偏心部及び針状ころ軸受けは、サイクロイド歯車の軸受け穴に位置する。プラネタリーキャリアには、ＲＶ減速機の外側に向かう歯車設置部位が設けられており、遊星歯車は、クランクシャフトに取り付けられるとともに、歯車設置部位に位置しており、遊星歯車の外周は、プラネタリーキャリアにより保護され、ギアシャフトの歯面端は、剛体円盤の中心穴、サイクロイド歯車の中心穴、及び、プラネタリーキャリアの中心穴を順次通過してから、遊星歯車と噛み合わされる。ピン歯車ハウジングは、剛体円盤に近い軸方向の一端に、第１フランジが接続されており、駆動モータハウジングにおける第２フランジは、第１フランジとドッキングされ、駆動モータの出力軸がギアシャフトと軸方向にドッキングされる。

従来のＲＶ減速機と駆動モータとの接続の形態に存在している問題は、遊星歯車がＲＶ減速機における駆動モータから背離する軸方向の端部に位置し、遊星歯車がＲＶ減速機の作動キャビティ内に位置せず、ＲＶ減速機と駆動モータとの密封接続の部位にも位置しないことから、プラネタリーキャリアに歯車設置部位を設けて遊星歯車の外周を保護すると、プラネタリーキャリアは、遊星歯車を収納可能な歯車設置部位を設けることにより体積が増大し、それに応じて、ＲＶ減速機全体の体積も増大し、ロボットにおける減速機と駆動モータとの取り付けの形態も制限されてしまう。

本願は、体積を減らし、遊星歯車を効果的に保護する減速機を提供することを第１目的とする。
本願は、体積を減らし、遊星歯車を効果的に保護する減速モータを提供することを第２目的とする。
本願は、体積を減らし、遊星歯車を効果的に保護する他の減速モータを提供することを第３目的とする。
本願は、体積を減らし、遊星歯車を効果的に保護する他の減速モータを提供することを第４目的とする。
本願は、体積を減らし、遊星歯車を効果的に保護する他の減速モータを提供することを第５目的とする。
本願は、体積を減らし、遊星歯車を効果的に保護するロボットを提供することを第６目的とする。

本願の第１目的を達成するために、本願による減速機は、ピン歯車ハウジング、剛体円盤、プラネタリーキャリア、クランクシャフト、遊星歯車、針状ころ、針状ころ軸受け、及び、サイクロイド歯車を含み、ピン歯車ハウジングは、軸方向に亘る作動キャビティを中央部に有し、剛体円盤は、第１軸受けを介して、作動キャビティにおける軸方向の第１端に回転可能に取り付けられ、プラネタリーキャリアは、第２軸受けを介して、作動キャビティにおける軸方向の第２端に回転可能に取り付けられ、サイクロイド歯車は、剛体円盤とプラネタリーキャリアとの間に位置しており、複数の針状ころは、サイクロイド歯車の外歯面とピン歯車ハウジングの内歯面との間に噛み合わされ、クランクシャフトは、剛体円盤とプラネタリーキャリアとの間に回転可能に接続され、針状ころ軸受けは、クランクシャフトの偏心部に套設され、偏心部及び針状ころ軸受けは、サイクロイド歯車の軸受け穴に位置し、遊星歯車は、クランクシャフトに取り付けられるとともに、作動キャビティ内に位置し、遊星歯車が、ピン歯車ハウジングの軸方向において、剛体円盤とサイクロイド歯車との間に位置する。

上記した手段によると、ピン歯車ハウジングは、中央部の作動キャビティに揺れ可能なサイクロイド歯車を収納する必要があるため、作動キャビティの内径が比較的に大きく、遊星歯車を作動キャビティに配置するため、プラネタリーキャリアに歯車設置部位を設ける必要がなく、プラネタリーキャリアの体積を減らし、減速機全体の体積が小さくなり、作動キャビティに位置する遊星歯車を効果的に保護して十分に潤滑することができる。

一実施例では、第１歯車の歯セットの歯面及び第２歯車の歯セットの歯面は、共に凸円弧状である。
以上から分かるように、第１歯車の歯セットと第２歯車の歯セットとは二重円弧による噛み合わせを採用することにより、歯面の負荷の分布が均一であり、歯輪郭が摩耗しにくく、耐負荷の能力が強く、歯車を製造する過程では、溶け込み焼入れプロセスを必要とせずに、歯車の強度及び耐用年数を保証することができる。

一実施例では、減速機は、少なくとも二つのサイクロイド歯車を含み、クランクシャフトにサイクロイド歯車の数に合わせる偏心部が設けられる。

本願の第２目的を達成するために、本願による減速モータは、駆動モータ及び減速機を含み、減速機には、上記の減速機を用い、駆動モータのハウジングが剛体円盤に固定して接続され、駆動モータの出力軸に第１歯車の歯セットが設けられ、第１歯車の歯セットが遊星歯車の第２歯車の歯セットに噛み合わされる。

上記の手段によると、ピン歯車ハウジングにおける作動キャビティは、その内径が比較的に大きく、遊星歯車を作動キャビティ内に配置するため、プラネタリーキャリアに歯車設置部位を設ける必要がなく、プラネタリーキャリアの体積を減らすことで、減速機の体積をそれに従って小さくし、減速モータ全体の体積もそれに従って小さくなり、作動キャビティに位置する遊星歯車を効果的に保護して十分に潤滑することができる。

一実施例では、駆動モータの出力軸は、ギアシャフトであり、第１歯車の歯セットは、出力軸に加工成形される。

以上から分かるように、遊星歯車が剛体円盤における軸方向の端部に近く、つまり、遊星歯車が駆動モータの出力軸の位置と比較的に近いことから、駆動モータの出力軸に外部から出力軸を設置する必要がなくなり、駆動モータの出力軸に第１歯車の歯セットを直接加工すればよく、それにより、減速機の中央部の入力軸穴の穴径を小さくし、さらに、減速モータ全体の体積を小さくすることができる。

一実施例では、剛体円盤と駆動モータのハウジングとは、ボルトを介してロックされる。

以上から分かるように、剛体円盤と駆動モータのハウジングとが直接接続され、減速モータの体積をより小さくすることができる。

一実施例では、剛体円盤が駆動モータのハウジングと一体成形される。

以上から分かるように、剛体円盤と駆動モータの端蓋が一体成形されることで、駆動モータ端蓋と剛体円盤との後端を減らすことができ、減速モータにおける軸方向のサイズをより小さくすることができる。

本願の第３目的を達成するために、本願による減速モータは、駆動モータ及び減速機を含み、減速機には、上記の減速機を用い、駆動モータのハウジングがピン歯車ハウジングに固定して接続され、駆動モータの出力軸に第１歯車の歯セットが設けられ、第１歯車の歯セットが遊星歯車の第２歯車の歯セットと噛み合わされる。

以上から分かるように、ピン歯車ハウジングにおける作動キャビティの内径が比較的大きく、遊星歯車を作動キャビティ内に配置するため、プラネタリーキャリアに歯車設置部位を設ける必要がなく、プラネタリーキャリアの体積を減らすことで、減速機の体積をそれに従って小さくし、減速モータ全体の体積もそれに従って小さくなり、作動キャビティに位置する遊星歯車を効果的に保護して十分に潤滑することができる。

一実施例では、駆動モータの出力軸は、ギアシャフトであり、第１歯車の歯セットは、出力軸に加工成形される。
一実施例では、ピン歯車ハウジングと駆動モータのハウジングとは、固定枠を介して固定して接続される。
一実施例では、固定枠は、リング状であり、固定枠における軸方向の第１端がピン歯車ハウジング外に套設され、固定枠における軸方向の第２端が駆動モータのハウジング外に套設される。

以上から分かるように、従来のフランジ接続に代わってリング状の固定枠を用いることで、減速機及び減速モータの径方向の大きさを小さくすることができる。

本願の第４目的を達成するために、本願による減速モータは、駆動モータ及び減速機を含み、減速機は、ピン歯車ハウジング、剛体円盤、プラネタリーキャリア、クランクシャフト、遊星歯車、針状ころ、針状ころ軸受け、及び、サイクロイド歯車を含み、ピン歯車ハウジングは、軸方向に亘る作動キャビティを中央部に有し、剛体円盤は、第１軸受けを介して、作動キャビティにおける軸方向の第１端に回転可能に取り付けられ、プラネタリーキャリアは、第２軸受けを介して、作動キャビティにおける軸方向の第２端に回転可能に取り付けられ、サイクロイド歯車は、剛体円盤とプラネタリーキャリアとの間に位置しており、複数の針状ころは、サイクロイド歯車の外歯面とピン歯車ハウジングの内歯面との間に噛み合わされ、クランクシャフトは、剛体円盤とプラネタリーキャリアとの間に回転可能に接続され、針状ころ軸受けは、クランクシャフトの偏心部に套設され、偏心部及び針状ころ軸受けは、サイクロイド歯車の軸受け穴に位置し、遊星歯車は、クランクシャフトに取り付けられるとともに、作動キャビティ外に位置し、ピン歯車ハウジングの軸方向において、遊星歯車が剛体円盤の外側に位置し、駆動モータのハウジングは、剛体円盤に固定して接続されるとともに剛体円盤との間に隙間を有し、遊星歯車が隙間内に位置し、駆動モータの出力軸に第１歯車の歯セットが設けられ、第１歯車の歯セットが遊星歯車の第２歯車の歯セットと噛み合う。

上記の手段によると、遊星歯車を剛体円盤外に設置すると、プラネタリーキャリアに歯車設置部位を設ける必要がなく、プラネタリーキャリアの体積を減らすことで、減速機及び減速モータ全体の体積が小さくなり、遊星歯車が剛体円盤と駆動モータとの間の隙間内に位置することにより、減速機と駆動モータとの間を接続する固定枠又はフランジは、隙間を密封するように取り囲み、保護機構を付加的に設けなくても、遊星歯車を効果的に保護することができる。

一実施例では、第１歯車の歯セットの歯面及び第２歯車の歯セットの歯面は、共に、凸円弧面である。

以上から分かるように、第１歯車の歯セットと第２歯車の歯セットとは二重円弧による噛み合わせを採用することにより、歯面の負荷の分布が均一であり、歯輪郭が摩耗しにくく、耐負荷の能力が強く、歯車を製造する過程では、溶け込み焼入れプロセスを必要とせずに、歯車の強度及び耐用年数を保証することができる。

一実施例では、駆動モータの出力軸は、ギアシャフトであり、
第１歯車の歯セットは、出力軸に加工成形される。
一実施例では、剛体円盤と駆動モータのハウジングとが固定枠を介して固定して接続される。
一実施例では、固定枠は、リング状であり、固定枠における軸方向の第１端は、剛体円盤外に套設され、固定枠における軸方向の第２端は、モータのハウジング外に套設される。

本願の第５目的を達成するために、本願による減速モータは、駆動モータ及び減速機を含み、減速機は、ピン歯車ハウジング、剛体円盤、プラネタリーキャリア、クランクシャフト、遊星歯車、針状ころ、針状ころ軸受け、及び、サイクロイド歯車を含み、ピン歯車ハウジングは、軸方向に亘る作動キャビティを中央部に有し、剛体円盤は、第１軸受けを介して、作動キャビティにおける軸方向の第１端に回転可能に取り付けられ、プラネタリーキャリアは、第２軸受けを介して、作動キャビティにおける軸方向の第２端に回転可能に取り付けられ、サイクロイド歯車は、剛体円盤とプラネタリーキャリアとの間に位置しており、複数の針状ころは、サイクロイド歯車の外歯面とピン歯車ハウジングの内歯面との間に噛み合わされ、クランクシャフトは、剛体円盤とプラネタリーキャリアとの間に回転可能に接続され、針状ころ軸受けは、クランクシャフトの偏心部に套設され、偏心部及び針状ころ軸受けは、サイクロイド歯車の軸受け穴に位置しており、遊星歯車は、クランクシャフトに取り付けられるとともに、作動キャビティ外に位置し、ピン歯車ハウジングの軸方向には、遊星歯車が剛体円盤の外側に位置し、駆動モータのハウジングがピン歯車ハウジングに固定して接続され、ハウジングと剛体円盤との間には隙間を有するとともに遊星歯車が隙間内に位置し、駆動モータの出力軸には第１歯車の歯セットが設けられ、第１歯車の歯セットが遊星歯車の第２歯車の歯セットと噛み合わされる。

上記の手段によると、遊星歯車を剛体円盤外に設置すると、プラネタリーキャリアに歯車設置部位を設ける必要がなく、プラネタリーキャリアの体積を減らすことで、減速機及び減速モータ全体の体積が小さくなり、遊星歯車が剛体円盤と駆動モータとの隙間内に位置することにより、減速機と駆動モータとの間を接続する固定枠又はフランジは、隙間を密封するように取り囲み、保護機構を付加的に設けることなく遊星歯車を効果的に保護することができる。

一実施例では、第１歯車の歯セットの歯面及び第２歯車の歯セットの歯面は、共に凸円弧状である。
一実施例では、駆動モータの出力軸は、ギアシャフトであり、第１歯車の歯セットは、出力軸に加工成形される。
一実施例では、ピン歯車ハウジングと駆動モータのハウジングとが固定枠を介して固定して接続される。
一実施例では、固定枠は、リング状であり、固定枠における軸方向の第１端は、ピン歯車ハウジング外に套設され、固定枠における軸方向の第２端は、駆動モータのハウジング外に套設される。

本願の第６目的を達成するために、本願によるロボットは、第１部材及び前記第１部材に対して回転する第２部材を含み、前記ロボットは、上記のような減速モータをさらに含み、前記減速モータは、前記第１部材と前記第２部材との間に接続される。

上記の手段によれば、上記の減速モータを用いるロボットは、同様に、体積が小さいという特性を有しており、しかも、体積が比較的小さい減速モータは、ロボットに取り付けられる形態が多くなる。

本願に係る減速モータの第１実施例の構造模式図である。 本願に係る減速モータの第２実施例の構造模式図である。 本願に係る減速モータの第３実施例の構造模式図である。 本願に係る減速モータの第４実施例の構造模式図である。 本願に係る減速モータの第５実施例の構造模式図である。

以下に、図面及び実施例を組み合わせて、本願をさらに説明する。
本願に係る減速機及び減速モータは、ロボットの関節に適用され、ロボットは、工業機械アームであってもよい。工業機械アームは、第１アーム部（第１部材）及び第２アーム部（第２部材）を有しており、第１アーム部と第２アーム部との間に関節部材を有し、減速機又は減速モータが関節部材に設置され、第１アーム部と第２アーム部との間の相対回転は、減速機や減速モータの駆動によって実現される。

減速モータの第１実施例
図１を参照すると、図１は、本願の減速モータの第１実施例の構造模式図である。減速モータは、ＲＶ減速機１と駆動モータ２を組み合わせた一体機であり、ＲＶ減速機１は、ピン歯車ハウジング１１、剛体円盤１２、プラネタリーキャリア１３、針状ころ１４、サイクロイド歯車１５、クランクシャフト１６、針状ころ軸受け１６２、遊星歯車１７、軸受けセット、及び、オイルシールリング１９を含み、軸受けセットは、第１軸受け１８１、第２軸受け１８２、第３軸受け１８３及び第４軸受け１８４を含む。

ピン歯車ハウジング１１内には、その軸方向に亘る作動キャビティが形成され、ピン歯車ハウジング１１は、作動キャビティの内周壁に、内歯面が設けられ、剛体円盤１２は、貫通穴を中央部に有し、第１軸受け１８１を介して、作動キャビティにおける軸方向の第１端に回転可能に取り付けられ、プラネタリーキャリア１３は、貫通穴を中央部に有し、第２軸受け１８２を介して、作動キャビティにおける軸方向の第２端に回転可能に取り付けられるとともに、プラネタリーキャリア１３とピン歯車ハウジング１１における軸方向の第２端の内壁との間には、オイルシールリング１９が設置され、オイルシールリング１９は、ピン歯車ハウジング１１における軸方向の第２端に固定して嵌合されると共に、プラネタリーキャリア１３と隙間をあけて合わせる。

二つのサイクロイド歯車１５は、作動キャビティに設置されるとともに、剛体円盤１２とプラネタリーキャリア１３との間に位置しており、サイクロイド歯車１５は、貫通穴を中央部に有し、剛体円盤１２における中央部の貫通穴、二つのサイクロイド歯車１５における中央部の貫通穴、及び、プラネタリーキャリア１３の貫通穴は、互いに連通する。サイクロイド歯車１５の外周に外歯面が設けられ、外歯面の歯数は、ピン歯車ハウジング１１の内周の内歯面の歯数よりも少なく、複数の針状ころ１４は、サイクロイド歯車１５の外歯面とピン歯車ハウジング１１の内歯面との間に噛み合わされる。サイクロイド歯車１５は、軸方向に、軸方向に亘る二つの軸受け穴が設けられる。

クランクシャフト１６は、互いに偏心位置が異なる二つの偏心部１６１を中央部に有し、クランクシャフト１６における軸方向の第１端は、第３軸受け１８３を介して、剛体円盤１２に回転可能に取り付けられ、クランクシャフト１６における軸方向の第２端は、第４軸受け１８４を介して、プラネタリーキャリア１３に回転可能に取り付けられ、二つの偏心部１６１は、共に、作動キャビティに位置しており、しかも、各偏心部１６１はそれぞれ、その軸方向における位置に対応するサイクロイド歯車１５の軸受け穴内に位置し、針状ころ軸受け１６２は、偏心部１６１に套設され、針状ころ軸受け１６２における複数のローラーは、偏心部１６１の外周面とサイクロイド歯車１５の軸受け穴の内周面との間に、転がり可能に当接される。

クランクシャフト１６は、剛体円盤１２を通過して、作動キャビティから剛体円盤１２外に延出し、遊星歯車１７は、クランクシャフト１６における剛体円盤１２に突出する部分に固定して取り付けられることから、遊星歯車１７全体が作動キャビティ外に位置し、しかも、剛体円盤１２における軸方向の外側に位置する。

駆動モータ２は、ハウジング２１を含み、ハウジング２１は、軸方向における一端に位置する端蓋２１１を含み、端蓋２１１は、軸方向における外側に向かって突起する突起部２１２を有し、端蓋２１１は、突起部２１２の外周位置に一つの階段部を形成し、駆動モータ２は、さらに、端蓋２１１の所在する一端から伸出する出力軸２２を含み、出力軸２２の末端の周面には、第１歯車の歯セットが設けられ、駆動モータ２の出力軸２２は、ギアシャフトであり、第１歯車の歯セットは、出力軸２２に加工成形される。

駆動モータ２と減速機１とは、固定枠３を介して接続され、固定枠３全体がリング状であり、しかも、固定枠３の軸方向の断面には、固定枠３がＬ型であり、固定枠３における軸方向の第１端には、径方向に沿って延出する第１固定部３１を有し、固定枠３における軸方向の第２端には、軸方向に延出する第２固定部３２を有し、第２固定部３２は、図１において、上から下まで径方向に軸心方向へ延出し、第１固定部３１は剛体円盤１２の外周面に固定して套設され、第２固定部３２は、端蓋２１１の突起部２１２に固定して套設される。遊星歯車１７は、剛体円盤１２と駆動モータ２との間の隙間内に位置する。

駆動モータ２の出力軸２２は、二つの遊星歯車１７間を伸び、剛体円盤１２における中央部の貫通穴、二つのサイクロイド歯車１５における中央部の貫通穴及びプラネタリーキャリア１３の貫通穴が互いに連通した入力貫通穴１０に向かう。出力軸２２の第１歯車の歯セットは、遊星歯車１７の第２歯車の歯セットと噛み合い、出力軸２２の第１歯車の歯セットの歯面及び遊星歯車１７の第２歯車の歯セットの歯面とは、共に、凸円弧状である。

遊星歯車１７を剛体円盤１２外に設置するため、プラネタリーキャリア１３に歯車設置部位を設ける必要がなく、プラネタリーキャリア１３の体積を減らすことで、減速機及び減速モータ全体の体積が小さくなり、遊星歯車１７が剛体円盤１２と駆動モータ２との間の隙間内に位置することから、減速機１と駆動モータ２とを接続する固定枠３は、隙間を密封するように取り囲み、保護機構を付加的に設けることなく遊星歯車を効果的に保護することができる。

図２を参照すると、図２は、本願の減速モータの第２実施例の構造模式図である。ピン歯車ハウジング１１の外周には、軸方向に亘る第１貫通穴１１１が設置され、固定枠４は、軸方向における断面でＬ型であり、固定枠４における軸方向の第１端には、径方向に沿って延出する第１固定部４１を有し、第１固定部４１には、軸方向に沿って亘る第２貫通穴４１１が設けられ、固定枠４における軸方向の第２端には、軸方向に沿って延在すると共に径方向に沿って軸心方向へ延在する第２固定部４２を有し、第１固定部４１は、ピン 歯車ハウジング１１の外に固定して套設され、しかも、第１貫通穴１１１と第２貫通穴４１１とが貫通しており、ボルトは、第１貫通穴１１１及び第２貫通穴４１１を通過してからナットと合わせて減速機１と固定枠４との間の固定接続を実現し、第２固定部４２が端蓋２１１の突起部２１２に固定して套設される。

図３を参照すると、図３は、本願の減速モータの第３実施例の構造模式図である。減速モータは、ＲＶ減速機５と駆動モータ６を組み合わせた一体機であり、ＲＶ減速機５は、ピン歯車ハウジング５１、剛体円盤５２、プラネタリーキャリア５３、針状ころ５４、サイクロイド歯車５５、クランクシャフト５６、針状ころ軸受け５６２、遊星歯車５７、軸受けセット、及び、オイルシールリング５９を含み、軸受けセットは、第１軸受け５８１、第２軸受け５８２、第３軸受け５８３及び第４軸受け５８４を含む。

ピン歯車ハウジング５１内には、その軸方向に亘る作動キャビティ５１０が形成され、ピン歯車ハウジング５１は、作動キャビティ５１０の内周壁に、内歯面が設けられており、剛体円盤５２は、貫通穴を中央部に有し、剛体円盤５２は、第１軸受け５８１を介して、回転可能に、作動キャビティにおける軸方向の第１端に取り付けられ、プラネタリーキャリア５３は、貫通穴を中央部に有し、プラネタリーキャリア５３は、第２軸受け５８２を介して、回転可能に、作動キャビティ５１０における軸方向の第２端に取り付けられるとともに、プラネタリーキャリア５３とピン歯車ハウジング５１における軸方向の第２端の内壁との間には、オイルシールリング５９が設置されており、オイルシールリング５９は、ピン歯車ハウジング５１における軸方向の第２端に固定して嵌合されると共に、オイルシールリング５９がプラネタリーキャリア５３に隙間をあけて合わせる。

二つのサイクロイド歯車５５は、作動キャビティに設置されるとともに、剛体円盤５２とプラネタリーキャリア５３との間に位置し、サイクロイド歯車５５は、貫通穴を中央部に有し、剛体円盤５２における中央部の貫通穴、二つのサイクロイド歯車５５における中央部の貫通穴及びプラネタリーキャリア５３の貫通穴が互いに連通する。サイクロイド歯車５５の外周には、外歯面が設けられており、外歯面における歯数は、ピン歯車ハウジング５１の内周の内歯面の歯数よりも少なく、複数の針状ころ５４がサイクロイド歯車５５の外歯面とピン歯車ハウジング５１の内歯面との間に噛み合わされる。サイクロイド歯車５５の軸方向には、軸方向に亘る二つの軸受け穴が設けられる。

クランクシャフト５６は、互いに偏心位置が異なる二つの偏心部５６１を中央部に有し、クランクシャフト５６における軸方向の第１端は、第３軸受け５８３を介して、剛体円盤５２に回転可能に取り付けられ、クランクシャフト５６における軸方向の第２端は、第４軸受け５８４を介して、プラネタリーキャリア５３に回転可能に取り付けられ、二つの偏心部５６１が共に作動キャビティ５１０内に位置しており、しかも、各偏心部５６１は、それぞれ、その軸方向における位置に対応するサイクロイド歯車５５の軸受け穴内に位置し、しかも、針状ころ軸受け５６２が偏心部５６１に套設され、針状ころ軸受け５６２における複数のローラーは、偏心部５６１の外周面とサイクロイド歯車５５の軸受け穴の内周面との間に転がり可能に当接される。

作動キャビティ５１０では、サイクロイド歯車５５と剛体円盤５２との間に空間を有し、遊星歯車５７は、クランクシャフト５６に固定して取り付けられるとともに、作動キャビティ５１０に位置し且つサイクロイド歯車５５と剛体円盤５２との間の空間内に位置する。駆動モータ６は、ハウジング６１を有し、ハウジング６１は、軸方向における一端に位置する端蓋６１１を含み、駆動モータ６は、さらに、端蓋６１１の所在する一端から延在する出力軸６２を含み、出力軸６２の末端の周面には、第１歯車の歯セットが設けられ、駆動モータ６の出力軸６２は、ギアシャフトであり、第１歯車の歯セットは、出力軸６２に加工成形される。

駆動モータ６と減速機５とがボルトを介してロックして固定される。端蓋６１１には、ボルト６３が通過するための貫通穴が設けられ、剛体円盤５２における軸方向の外面には、ねじ穴が設けられ、ボルト６３は、端蓋６１１の貫通穴を通過して剛体円盤５２におけるねじ穴にロックして合わせ、駆動モータ６と減速機５の間の相互固定を実現する。あるいは、本実施例におけるボルトによる接続の代わりに、剛体円盤５２と駆動モータ６の端蓋６１１とを一体成形させる。

駆動モータ６の出力軸６２は、剛体円盤５２における中央部の貫通穴を通過してから二つの遊星歯車５７間に延び、二つのサイクロイド歯車５５における中央部の貫通穴とプラネタリーキャリア５３の貫通穴が互いに連通する入力貫通穴５０に向かう。出力軸６２の第１歯車の歯セットと遊星歯車５７の第２歯車の歯セットとが噛み合い、出力軸６２の第１歯車の歯セットの歯面及び遊星歯車５７の第２歯車の歯セットの歯面は、共に、凸円弧状である。

ピン歯車ハウジング５１における作動キャビティ５１０の内径が比較的大きく、遊星歯車５７を作動キャビティ５１０内に配置するため、プラネタリーキャリア５３に歯車設置部位を設ける必要がなく、プラネタリーキャリア５３の体積を減らすことで、減速機５の体積がそれに従って小さくなり、減速モータ全体の体積もそれに従って小さくなり、作動キャビティ５１０に位置する遊星歯車５７を効果的に保護して十分に潤滑することができる。

図４を参照すると、図４は、本願の減速モータの第４実施例の構造模式図である。本実施例では、第３実施例に比べると、遊星歯車５７が同様に、作動キャビティ５１０に設置され、サイクロイド歯車５５と剛体円盤７との間に位置する。前の実施例とは、剛体円盤７は、軸方向の外端面に、凹んだ取り付け部位７１が設けられ、駆動モータ６の端蓋６１１における突起部６１２が取り付け部位７１に係合されることにより固定を実現する点で異なる。勿論、更にボルトを用いて端蓋６１１と剛体円盤７とをねじ結合させることにより、より安定させることもできる。

図５を参照すると、図５は、本願の減速モータの第５実施例の構造模式図である。本実施例では、遊星歯車５７が同様に作動キャビティ５１０に設置され、サイクロイド歯車５５と剛体円盤８との間に位置する。減速機５と駆動モータ６とが固定枠９を介して接続される。固定枠９は、リング状であり、固定枠９の軸方向の断面において、固定枠９は、Ｌ型である。固定枠９における軸方向の第１端に、軸方向に沿って伸びる第１固定部９１を有し、固定枠９における軸方向の第２端に、径方向に沿って伸びる第２固定部９２を有し、第１固定部９１がピン歯車ハウジング５１の外周面に套設され、第２固定部９２が駆動モータ６の端蓋６１１の突起部６１２の外周面に套設され、剛体円盤８における軸方向の外端面と端蓋６１１との間に隙間を有することにより、剛体円盤８が端蓋６１１に対して相対的に回転可能であることを保証する。

最後に、強調するべきところは、以上に説明されたのは本願の好ましい実施例に過ぎず、本願を限定するものではなく、当業者にとって、本願に様々な変形や修正を行ってもよく、本願の精神及び原則から逸脱しない限り、行ったいかなる補正、均等置換や改良などは、いずれも、本願の保護範囲に含まれる。

Claims (8)

1. ピン歯車ハウジング（５１）、剛体円盤（５２）、プラネタリーキャリア（５３）、クランクシャフト（５６）、遊星歯車（５７）、針状ころ（５４）、針状ころ軸受け（５６２）、及び、サイクロイド歯車（５５）を含み、
   前記ピン歯車ハウジング（５１）は、自体の軸方向に亘る作動キャビティ（５１０）を中央部に有し、前記剛体円盤（５２）は、第１軸受け（５８１）を介して、前記作動キャビティにおける軸方向の第１端に回転可能に取り付けられ、前記プラネタリーキャリア（５３）は、第２軸受け（５８２）を介して、前記作動キャビティにおける軸方向の第２端に回転可能に取り付けられ、前記サイクロイド歯車（５５）は、前記剛体円盤（５２）と前記プラネタリーキャリア（５３）との間に位置しており、複数の前記針状ころ（５４）は、前記サイクロイド歯車（５５）の外歯面と前記ピン歯車ハウジング（５１）の内歯面との間に噛み合わされ、
   前記クランクシャフト（５６）は、前記剛体円盤（５２）と前記プラネタリーキャリア（５３）との間に回転可能に接続され、前記針状ころ軸受け（５６２）は、前記クランクシャフト（５６）の偏心部（５６１）に套設され、前記偏心部（５６１）及び前記針状ころ軸受け（５６２）は、前記サイクロイド歯車（５５）の軸受け穴に位置する減速機（５）であって、
   前記遊星歯車（５７）は、前記クランクシャフト（５６）に取り付けられるとともに、前記作動キャビティ（５１０）内に位置し、前記遊星歯車（５７）は、前記ピン歯車ハウジング（５１）の軸方向において、前記剛体円盤（５２）と前記サイクロイド歯車（５５）との間に位置する、ことを特徴とする減速機。
2. 前記減速機（５）は、少なくとも二つの前記サイクロイド歯車（５５）を含み、前記クランクシャフト（５６）に、前記サイクロイド歯車（５５）の数に合わせる前記偏心部（５６１）が設けられる、ことを特徴とする請求項１に記載の減速機。
3. 駆動モータ（６）及び減速機（５）を含む減速モータであって、
   前記減速機（５）は、上記請求項１または２に記載の減速機（５）であり、
   前記駆動モータ（６）は、そのハウジング（６１）が前記剛体円盤（５２）または前記ピン歯車ハウジング（５１）に固定して接続され、前記駆動モータ（６）の出力軸（６２）に第１歯車の歯セットが設けられ、前記第１歯車の歯セットが前記遊星歯車（５７）の第２歯車の歯セットと噛み合わされる、ことを特徴とする減速モータ。
4. 前記駆動モータ（６）は、出力軸（６２）がギアシャフトであり、前記第１歯車の歯セットは、前記出力軸（６２）に加工成形される、ことを特徴とする請求項３に記載の減速モータ。
5. 前記第１歯車の歯セットの歯面及び前記第２歯車の歯セットの歯面は、共に凸円弧面である、ことを特徴とする請求項３に記載の減速モータ。
6. 前記剛体円盤（５２）と前記駆動モータ（６）のハウジング（６１）とは、ボルトを介して固定して接続される、或いは、前記剛体円盤（５２）は、前記駆動モータ（６）のハウジング（６１）と一体成形される、ことを特徴とする請求項３または４に記載の減速モータ。
7. 前記ピン歯車ハウジング（５１）は、前記駆動モータ（６）のハウジング（６１）との間に固定枠（９）を介して固定して接続され、
   前記固定枠（９）は、リング状であり、前記固定枠（９）は、軸方向における第１端が前記ピン歯車ハウジング（５１）の外に套設され、軸方向における第２端が前記駆動モータ（６）のハウジング（６１）の外に套設される、ことを特徴とする請求項３または４に記載の減速モータ。
8. 第１部材及び前記第１部材に対して回転する第２部材を含むロボットであって、
   前記ロボットは、請求項４～７のいずれか１項に記載の減速モータをさらに含み、前記減速モータは、前記第１部材と前記第２部材との間に接続される、ことを特徴とするロボット。

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