CN109139881A - 针齿、减速器以及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种针齿、具有该针齿的减速器、以及具有该减速器的机器人，针齿的外周面上开设有至少一段润滑槽，润滑槽朝针齿的轴心凹入，润滑槽内储存着润滑剂，有利于对与针齿相配合的传动零部件进行润滑，降低针齿的磨损，提高了传动精度，且提高使用寿命及可靠性。并且，针齿的生产工艺简单，加工方便，加工效率高，且加工成本低。减速器的摆线轮与针齿啮合，由于针齿的润滑槽内储存着润滑剂，在摆线轮与针齿的啮合过程中，借助润滑剂的流动，有利于摆线轮的轮齿与针齿之间的润滑，对针齿和摆线轮进行有效降温，降低摆线轮的轮齿对针齿的磨损，提高了传动精度，且提高减速器整机的使用寿命及可靠性。

Description

针齿、减速器以及机器人

技术领域

本发明涉及减速器设备技术领域，尤其是涉及一种针齿、具有该针齿的减速器、以及具有该减速器的机器人。

背景技术

RV减速器由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速器之一，而且振动小，噪音低，能耗低。

RV减速器在运行的过程中，RV减速器内的针齿与摆线轮相互啮合传动，但现有的针齿与摆线轮之间的润滑不充分，使得针齿和摆线轮的磨损和变形量增大，大大降低了整机的使用寿命，并且传动精度低。

发明内容

为了实现本发明的第一目的，本发明提供一种润滑性能好、降低磨损、传动精度高且使用寿命长的针齿。

为了实现本发明的第二目的，本发明提供一种具有上述针齿的减速器。

为了实现本发明的第三目的，本发明提供一种具有上述减速器的机器人。

为了实现本发明的第一目的，本发明提供一种针齿，针齿的外周面上开设有至少一段润滑槽，润滑槽朝针齿的轴心凹入。

由上述方案可见，针齿的外周面上开设有至少一段润滑槽，润滑槽朝针齿的轴心凹入，润滑槽内储存着润滑剂，有利于对与针齿相配合的传动零部件进行润滑，降低针齿的磨损，提高了传动精度，且提高使用寿命及可靠性。并且，针齿的生产工艺简单，加工方便，加工效率高，且加工成本低。

更进一步的方案是，在针齿的轴向上，至少一段润滑槽位于针齿的中部。

由上述方案可见，在针齿的轴向上，至少一段润滑槽位于针齿的中部，从而不影响针齿的刚度和传动精度，使针齿润的滑性能更好。

更进一步的方案是，润滑槽沿针齿的周向延伸。

更进一步的方案是，润滑槽绕针齿周向完整圆周设置。

更进一步的方案是，润滑槽的数量为至少两段，至少两段润滑槽在针齿的轴向上相互平行设置。

更进一步的方案是，润滑槽的数量为三段，三段润滑槽在针齿的轴向上等间距分布。

更进一步的方案是，润滑槽绕针齿周向局部圆周设置,润滑槽的数量为至少两段，至少两段润滑槽在针齿的周向上均匀分布。

更进一步的方案是，至少两段润滑槽在针齿的轴向上错开设置。

更进一步的方案是，润滑槽沿针齿的轴向延伸。

更进一步的方案是，润滑槽的数量为至少两段，至少两段润滑槽在针齿的周向上均匀分布。

更进一步的方案是，至少两段润滑槽在针齿的轴向上错开设置。

更进一步的方案是，润滑槽沿针齿的轴向螺旋状延伸。

更进一步的方案是，在针齿的径向上，润滑槽的槽面为圆弧面或者锥面或者椭球面。

为了实现本发明的第二目的，本发明提供一种减速器，包括针齿，针齿的外周面上开设有至少一段润滑槽，润滑槽朝针齿的轴心凹入。

由上述方案可见，针齿的外周面上开设有至少一段润滑槽，润滑槽朝针齿的轴心凹入，润滑槽内储存着润滑剂，有利于对与针齿相配合的传动零部件进行润滑，降低针齿的磨损，提高了传动精度，且提高减速器整机的使用寿命及可靠性。并且，针齿的生产工艺简单，加工方便，加工效率高，且加工成本低。

更进一步的方案是，减速器还包括输入轴、输入齿轮、曲轴、行星齿轮、滚针轴承、针齿壳以及摆线轮，针齿的数量为多个，输入齿轮套接在输入轴上，行星齿轮套接在曲轴上，行星齿轮与输入齿轮相互啮合，曲轴具有偏心部，滚针轴承套接在偏心部上，摆线轮套接在滚针轴承上，多个针齿均匀分布在针齿壳的内圆周面上，摆线轮与针齿啮合。

由上述方案可见，曲轴具有偏心部，滚针轴承套接在偏心部上，摆线轮套接在滚针轴承上，多个针齿均匀分布在针齿壳的内圆周面上，摆线轮与针齿啮合，由于针齿的润滑槽内储存着润滑剂，在摆线轮与针齿的啮合过程中，借助润滑剂的流动，有利于摆线轮的轮齿与针齿之间的润滑，对针齿和摆线轮进行有效降温，降低摆线轮的轮齿对针齿的磨损，提高了传动精度，且提高减速器整机的使用寿命及可靠性。

更进一步的方案是，减速器还包括行星架和刚性盘，刚性盘和行星架分别位于针齿壳的轴向两端，摆线轮位于刚性盘和行星架之间，曲轴可转动地连接在刚性盘与行星架之间。

更进一步的方案是，摆线轮的数量为至少两个，两个相邻摆线轮之间具有间隙，针齿的至少一段润滑槽与间隙相互连通。

由上述方案可见，两个相邻摆线轮之间具有间隙，针齿的至少一段润滑槽与间隙相互连通。在减速器运行过程中，润滑槽内的润滑剂可流入该间隙中，对两个摆线轮的轴向端面进行润滑，降低两个摆线轮轴向端面之间的磨损，进一步提高了传动精度，且进一步提高减速器整机的寿命及可靠性。

为了实现本发明的第三目的，本发明提供一种机器人，包括减速器，减速器包括针齿，针齿的外周面上开设有至少一段润滑槽，润滑槽朝针齿的轴心凹入。

由上述方案可见，针齿的外周面上开设有至少一段润滑槽，润滑槽朝针齿的轴心凹入，润滑槽内储存着润滑剂，有利于对与针齿相配合的传动零部件进行润滑，降低针齿的磨损，提高了传动精度，且提高整机的使用寿命及可靠性。

附图说明

图1是本发明针齿第一实施例的结构图。

图2是本发明针齿第一实施例的侧视图。

图3是本发明减速器第一实施例的结构图。

图4是本发明减速器第一实施例的剖视图。

图5是本发明针齿第二实施例的结构图。

图6是本发明针齿第三实施例的结构图。

图7是本发明针齿第三实施例的俯视图。

图8是本发明针齿第四实施例的结构图。

图9是本发明针齿第四实施例的俯视图。

图10是本发明针齿第五实施例的结构图。

图11是本发明针齿第五实施例的侧视图。

图12是本发明针齿第六实施例的结构图。

图13是本发明针齿第六实施例的侧视图。

图14是本发明针齿第七实施例的侧视图。

图15是本发明针齿第八实施例的结构图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

以下实施例主要针对本发明的减速器进行详细说明，由于本发明减速器采用了本发明的针齿，在减速器实施例的说明中已对针齿实施例进行了说明。本发明减速器可在机器人上应用，但不限于机器人，有大范围传动比需求的其他设备均可选用本发明减速器，从而减小设备的体积和重量，寿命长，精度保持稳定，效率高且传动平稳。

减速器第一实施例：

参见图1至图4，本实施例的减速器2包括摆线轮28、行星架23、刚性盘22、输入轴24、输入齿轮（未标示）、曲轴25、行星齿轮214、滚针轴承27、针齿壳21以及多个针齿1，刚性盘22和行星架23分别位于针齿壳21的轴向两端，具体地，刚性盘22通过第一轴承29可转动地安装在针齿壳21的轴向第一端，行星架23通过第二轴承210可转动地安装在针齿壳21的轴向第二端。曲轴25可转动地连接在刚性盘22与行星架23之间，具体地，曲轴25的轴向第一端通过第三轴承212可转动地安装在行星架23上，曲轴25的轴向第二端通过第四轴承211可转动地安装在刚性盘22上。行星齿轮214固定地套接在曲轴25的轴向第一端末端，且行星齿轮214位于行星架23的开槽231内。输入齿轮套接在输入轴24上，行星齿轮214与输入齿轮相互啮合，从而把输入轴24的驱动力传递到曲轴25上。

曲轴25的轴向中部具有一个或多个偏心部26，本实施例曲轴25具有两个偏心部26，两个偏心部26的轴线不共线地平行设置。偏心部26位于行星架23与刚性盘22之间，滚针轴承27套接在偏心部26的外周壁上，本实施例滚针轴承27的数量与偏心部26的数量一致，因此滚针轴承27的数量也是两个。与偏心部26的数量对应的摆线轮28设置在行星架23与刚性盘22之间，摆线轮28开设有轴承孔（未标示），轴承孔套接在滚针轴承27上。具体地，滚针轴承27内的多个滚针与轴承孔的内圆周面滚动配合，且滚针轴承27的多个滚针与偏心部26的外圆周面滚动配合。多个针齿1均匀分布在针齿壳21的内圆周面上，摆线轮28与针齿1啮合，从而把曲轴25的驱动力传递给针齿壳21。若针齿壳21为固定安装，则曲轴25的驱动力将传递给行星架23或者刚性盘22。其中，本实施例摆线轮28的数量与偏心部26的数量一致，因此摆线轮28的数量也是两个，两个摆线轮28之间具有间隙213。

参见图1和图2，本实施例的针齿1呈圆柱体11设置，针齿1也可以呈椭圆柱体、圆台等几何立体形状，其中圆柱体11的外周面上开设有至少一段润滑槽12，润滑槽12朝针齿1的轴心凹入。本实施例润滑槽12的数量为一段，该段润滑槽12沿针齿1的周向延伸，并且该段润滑槽12形成在针齿1周向的整个圆周上。在针齿1的轴向上，该段润滑槽12位于针齿1的中部，从而不影响针齿1的刚度和传动精度，同时润滑槽12与两个摆线轮28之间的间隙213相互连通。在针齿1的径向上，本实施例润滑槽12的槽面为圆弧面，润滑槽12的槽面也可以为锥面、椭球面等几何面形状。

在减速器2运行的过程中，通过输入齿轮与行星齿轮214的啮合完成第一级减速传动，同时由于行星齿轮214与曲轴25之间的约束作用，带动曲轴25旋转，随后通过摆线轮28与针齿1的啮合完成第二级减速传动。由于针齿1的外周面上开设有一段润滑槽12，且润滑槽12形成在针齿1周向的整个圆周上，润滑槽12内储存着润滑剂，在摆线轮28与针齿1的啮合过程中，借助润滑剂的流动，有利于摆线轮28的轮齿与针齿1之间的润滑，对针齿1和摆线轮28进行有效降温，降低摆线轮28的轮齿对针齿1的磨损，提高了传动精度，且提高减速器2整机的寿命及可靠性。其中，润滑剂可选用润滑油或润滑脂。

本实施例两个摆线轮28之间具有间隙213，针齿1的润滑槽12与该间隙213相互连通，在运行过程中，润滑槽12内的润滑剂可流入该间隙213中，对两个摆线轮28的轴向端面进行润滑，降低两个摆线轮28轴向端面之间的磨损，进一步提高了传动精度，且进一步提高减速器2整机的寿命及可靠性。并且，本实施例针齿1的生产工艺简单，加工方便，加工效率高，且加工成本低。

减速器第二实施例：

作为对本发明减速器第二实施例的说明，以下仅对与减速器第一实施例的不同之处进行说明。

参见图5，本实施例的针齿3呈圆柱体31设置，针齿3也可以呈椭圆柱体、圆台等几何立体形状，其中圆柱体31的外周面上开设有多段润滑槽32，润滑槽32朝针齿3的轴心凹入。本实施例润滑槽32沿针齿3的周向延伸，并且该润滑槽32绕针齿3周向整个圆周设置。润滑槽32的数量为至少两段，至少两段润滑槽32在针齿3的轴向上相互平行设置。具体地，本实施例润滑槽32的数量为三段，三段润滑槽32在针齿3的轴向上等间距分布，并且在针齿3的轴向上，位于中间位置的一段润滑槽32位于针齿3轴向的中部，从而不影响针齿3的刚度和传动精度，同时针齿3中部的润滑槽32与两个摆线轮28之间的间隙213相互连通。在针齿3的径向上，本实施例润滑槽32的槽面为圆弧面，润滑槽32的槽面也可以为锥面、椭球面等几何面形状。

在减速器2运行的过程中，通过输入齿轮与行星齿轮214的啮合完成第一级减速传动，同时由于行星齿轮214与曲轴25之间的约束作用，带动曲轴25旋转，随后通过摆线轮28与针齿3的啮合完成第二级减速传动。由于针齿3的外周面上开设有三段润滑槽32，三段润滑槽32在针齿3的轴向上等间距分布，润滑槽32内储存着润滑剂，在摆线轮28与针齿3的啮合过程中，借助润滑剂的流动，有利于摆线轮28的轮齿与针齿3之间的润滑，对针齿3和摆线轮28进行有效降温，降低摆线轮28的轮齿对针齿3的磨损，提高了传动精度，且提高减速器2整机的寿命及可靠性。其中，润滑剂可选用润滑油或润滑脂。

本实施例两个摆线轮28之间具有间隙213，位于针齿3中部的润滑槽32与该间隙213相互连通，在运行过程中，该润滑槽32内的润滑剂可流入该间隙213中，对两个摆线轮28的轴向端面进行润滑，降低两个摆线轮28轴向端面之间的磨损，进一步提高了传动精度，且进一步提高减速器2整机的寿命及可靠性。并且，本实施例针齿3的生产工艺简单，加工方便，加工效率高，且加工成本低。

减速器第三实施例：

作为对本发明减速器第三实施例的说明，以下仅对与减速器第一实施例的不同之处进行说明。

参见图6和图7，本实施例的针齿4呈圆柱体41设置，针齿4也可以呈椭圆柱体、圆台等几何立体形状，其中圆柱体41的外周面上开设有至少一段润滑槽42，润滑槽42朝针齿4的轴心凹入。本实施例润滑槽42的数量为一段，该段润滑槽42沿针齿4的周向延伸，并且该段润滑槽42沿针齿4的周向延伸角度小于360°，即该段润滑槽42绕针齿4周向局部圆周设置。在针齿4的轴向上，该段润滑槽42位于针齿4的中部，从而不影响针齿4的刚度和传动精度，同时润滑槽42可与两个摆线轮28之间的间隙213相互连通。在针齿4的径向上，本实施例润滑槽42的槽面为圆弧面，润滑槽42的槽面也可以为锥面、椭球面等几何面形状。

在减速器2运行的过程中，通过输入齿轮与行星齿轮214的啮合完成第一级减速传动，同时由于行星齿轮214与曲轴25之间的约束作用，带动曲轴25旋转，随后通过摆线轮28与针齿4的啮合完成第二级减速传动。由于针齿4的外周面上开设有一段局部圆周设置的润滑槽42，润滑槽42内储存着润滑剂，在摆线轮28与针齿4的啮合过程中，借助润滑剂的流动，有利于摆线轮28的轮齿与针齿4之间的润滑，对针齿4和摆线轮28进行有效降温，降低摆线轮28的轮齿对针齿4的磨损，提高了传动精度，且提高减速器2整机的寿命及可靠性。其中，润滑剂可选用润滑油或润滑脂。

本实施例两个摆线轮28之间具有间隙213，在运行过程中，针齿4的润滑槽42可与该间隙213相互连通，润滑槽42内的润滑剂可流入该间隙213中，对两个摆线轮28的轴向端面进行润滑，降低两个摆线轮28轴向端面之间的磨损，进一步提高了传动精度，且进一步提高减速器2整机的寿命及可靠性。并且，本实施例针齿4的生产工艺简单，加工方便，加工效率高，且加工成本低。

减速器第四实施例：

作为对本发明减速器第四实施例的说明，以下仅对与减速器第一实施例的不同之处进行说明。

参见图8和图9，本实施例的针齿5呈圆柱体51设置，针齿5也可以呈椭圆柱体、圆台等几何立体形状，其中圆柱体51的外周面上开设有至少一段润滑槽52，润滑槽52朝针齿5的轴心凹入。本实施例润滑槽52沿针齿5的周向延伸，润滑槽52绕针齿5周向局部圆周设置，润滑槽52的数量为至少两段，至少两段润滑槽52在针齿5的周向上均匀分布。具体地，本实施例润滑槽52的数量为四段，四段润滑槽52在针齿5的周向上均匀分布，并且每段润滑槽52均沿针齿5的周向延伸。在针齿5的轴向上，四段润滑槽52均位于针齿5轴向的中部，从而不影响针齿5的刚度和传动精度，同时润滑槽52可与两个摆线轮28之间的间隙213相互连通。在针齿5的径向上，本实施例润滑槽52的槽面为圆弧面，润滑槽52的槽面也可以为锥面、椭球面等几何面形状。

在减速器2运行的过程中，通过输入齿轮与行星齿轮214的啮合完成第一级减速传动，同时由于行星齿轮214与曲轴25之间的约束作用，带动曲轴25旋转，随后通过摆线轮28与针齿5的啮合完成第二级减速传动。由于针齿5的外周面上开设有四段局部圆周设置的润滑槽52，四段润滑槽52在针齿5的周向上均匀分布，并且每段润滑槽52均沿针齿5的周向延伸，润滑槽52内储存着润滑剂，在摆线轮28与针齿5的啮合过程中，借助润滑剂的流动，有利于摆线轮28的轮齿与针齿5之间的润滑，对针齿5和摆线轮28进行有效降温，降低摆线轮28的轮齿对针齿5的磨损，提高了传动精度，且提高减速器2整机的寿命及可靠性。其中，润滑剂可选用润滑油或润滑脂。

本实施例两个摆线轮28之间具有间隙213，在运行过程中，针齿5的润滑槽52可与该间隙213相互连通，润滑槽52内的润滑剂可流入该间隙213中，对两个摆线轮28的轴向端面进行润滑，降低两个摆线轮28轴向端面之间的磨损，进一步提高了传动精度，且进一步提高减速器2整机的寿命及可靠性。并且，本实施例针齿5的生产工艺简单，加工方便，加工效率高，且加工成本低。

减速器第五实施例：

作为对本发明减速器第五实施例的说明，以下仅对与减速器第一实施例的不同之处进行说明。

参见图10和图11，本实施例的针齿6呈圆柱体61设置，针齿6也可以呈椭圆柱体、圆台等几何立体形状，其中圆柱体61的外周面上开设有至少一段润滑槽62，润滑槽62朝针齿6的轴心凹入。本实施例润滑槽62沿针齿6的周向延伸，润滑槽62绕针齿6周向局部圆周设置，润滑槽62的数量为至少两段，至少两段润滑槽62在针齿6的周向上均匀分布，并且至少两段润滑槽62在针齿6的轴向上错开设置。具体地，本实施例润滑槽62的数量为三段，三段润滑槽62在针齿6的周向上均匀分布，并且三段润滑槽62在针齿6的轴向上错开设置，同时每段润滑槽62均沿针齿6的周向延伸。在针齿6的轴向上，位于中间位置的一段润滑槽62位于针齿6的中部，从而不影响针齿6的刚度和传动精度，同时位于针齿6中部的润滑槽62可与两个摆线轮28之间的间隙213相互连通。在针齿6的径向上，本实施例润滑槽62的槽面为圆弧面，润滑槽52的槽面也可以为锥面、椭球面等几何面形状。

在减速器2运行的过程中，通过输入齿轮与行星齿轮214的啮合完成第一级减速传动，同时由于行星齿轮214与曲轴25之间的约束作用，带动曲轴25旋转，随后通过摆线轮28与针齿6的啮合完成第二级减速传动。由于针齿6的外周面上开设有三段局部圆周设置的润滑槽62，三段润滑槽62在针齿6的周向上均匀分布，并且三段润滑槽62在针齿6的轴向上错开设置，同时每段润滑槽62均沿针齿6的周向延伸，润滑槽62内储存着润滑剂，在摆线轮28与针齿6的啮合过程中，借助润滑剂的流动，有利于摆线轮28的轮齿与针齿6之间的润滑，对针齿6和摆线轮28进行有效降温，降低摆线轮28的轮齿对针齿6的磨损，提高了传动精度，且提高减速器2整机的寿命及可靠性。其中，润滑剂可选用润滑油或润滑脂。

本实施例两个摆线轮28之间具有间隙213，在运行过程中，位于针齿6中部的润滑槽62可与该间隙213相互连通，润滑槽62内的润滑剂可流入该间隙213中，对两个摆线轮28的轴向端面进行润滑，降低两个摆线轮28轴向端面之间的磨损，进一步提高了传动精度，且进一步提高减速器2整机的寿命及可靠性。并且，本实施例针齿6的生产工艺简单，加工方便，加工效率高，且加工成本低。

减速器第六实施例：

作为对本发明减速器第六实施例的说明，以下仅对与减速器第一实施例的不同之处进行说明。

参见图12和图13，本实施例的针齿7呈圆柱体71设置，针齿7也可以呈椭圆柱体、圆台等几何立体形状，其中圆柱体71的外周面上开设有至少一段润滑槽72，润滑槽72朝针齿7的轴心凹入。本实施例润滑槽72沿针齿7的轴向延伸，润滑槽72的数量为至少两段，至少两段润滑槽72在针齿7的周向上均匀分布。具体地，本实施例润滑槽72的数量为四段，四段润滑槽72在针齿7的周向上均匀分布。在针齿7的轴向上，四段润滑槽72均位于针齿7的中部，从而不影响针齿7的刚度和传动精度，同时润滑槽72可与两个摆线轮28之间的间隙213相互连通。在针齿7的径向上，本实施例润滑槽72的槽面为圆弧面，润滑槽72的槽面也可以为锥面、椭球面等几何面形状。

在减速器2运行的过程中，通过输入齿轮与行星齿轮214的啮合完成第一级减速传动，同时由于行星齿轮214与曲轴25之间的约束作用，带动曲轴25旋转，随后通过摆线轮28与针齿7的啮合完成第二级减速传动。由于针齿7的外周面上开设有四段润滑槽72，四段润滑槽72在针齿7的周向上均匀分布，同时每段润滑槽72均沿针齿7的轴向延伸，润滑槽72内储存着润滑剂，在摆线轮28与针齿7的啮合过程中，借助润滑剂的流动，有利于摆线轮28的轮齿与针齿7之间的润滑，对针齿7和摆线轮28进行有效降温，降低摆线轮28的轮齿对针齿7的磨损，提高了传动精度，且提高减速器2整机的寿命及可靠性。其中，润滑剂可选用润滑油或润滑脂。

本实施例两个摆线轮28之间具有间隙213，在运行过程中，四段均匀分布在针齿7周向上的润滑槽72可与该间隙213相互连通，润滑槽72内的润滑剂可流入该间隙213中，对两个摆线轮28的轴向端面进行润滑，降低两个摆线轮28轴向端面之间的磨损，进一步提高了传动精度，且进一步提高减速器2整机的寿命及可靠性。并且，本实施例针齿7的生产工艺简单，加工方便，加工效率高，且加工成本低。

减速器第七实施例：

作为对本发明减速器第七实施例的说明，以下仅对与减速器第一实施例的不同之处进行说明。

参见图14，本实施例的针齿8呈圆柱体81设置，针齿8也可以呈椭圆柱体、圆台等几何立体形状，其中圆柱体81的外周面上开设有至少一段润滑槽82，润滑槽82朝针齿8的轴心凹入。本实施例润滑槽82沿针齿8的轴向延伸，润滑槽82的数量为至少两段，至少两段润滑槽82在针齿8的周向上均匀分布，并且至少两段润滑槽82在针齿8的轴向上错开设置。具体地，本实施例润滑槽82的数量为三段，三段润滑槽82在针齿8的周向上均匀分布，并且三段润滑槽82在针齿8的轴向上错开设置。在针齿8的轴向上，位于中间位置的一段润滑槽82位于针齿8的中部，从而不影响针齿8的刚度和传动精度，位于针齿8中部的润滑槽82可与两个摆线轮28之间的间隙213相互连通。在针齿8的径向上，本实施例润滑槽82的槽面为圆弧面，润滑槽82的槽面也可以为锥面、椭球面等几何面形状。

在减速器2运行的过程中，通过输入齿轮与行星齿轮214的啮合完成第一级减速传动，同时由于行星齿轮214与曲轴25之间的约束作用，带动曲轴25旋转，随后通过摆线轮28与针齿8的啮合完成第二级减速传动。由于针齿8的外周面上开设有三段润滑槽82，每个润滑槽82均沿针齿8的轴向延伸，三段润滑槽82在针齿8的周向上均匀分布，并且三段润滑槽82在针齿8的轴向上错开设置，润滑槽82内储存着润滑剂，在摆线轮28与针齿8的啮合过程中，借助润滑剂的流动，有利于摆线轮28的轮齿与针齿8之间的润滑，对针齿8和摆线轮28进行有效降温，降低摆线轮28的轮齿对针齿8的磨损，提高了传动精度，且提高减速器2整机的寿命及可靠性。其中，润滑剂可选用润滑油或润滑脂。

本实施例两个摆线轮28之间具有间隙213，在运行过程中，位于针齿8中部的润滑槽82可与该间隙213相互连通，润滑槽82内的润滑剂可流入该间隙213中，对两个摆线轮28的轴向端面进行润滑，降低两个摆线轮28轴向端面之间的磨损，进一步提高了传动精度，且进一步提高减速器2整机的寿命及可靠性。并且，本实施例针齿8的生产工艺简单，加工方便，加工效率高，且加工成本低。

减速器第八实施例：

作为对本发明减速器第八实施例的说明，以下仅对与减速器第一实施例的不同之处进行说明。

参见图15，本实施例的针齿9呈圆柱体91设置，针齿9也可以呈椭圆柱体、圆台等几何立体形状，其中圆柱体91的外周面上开设有至少一段润滑槽92，润滑槽92朝针齿9的轴心凹入。润滑槽92沿针齿9的轴向螺旋状延伸，润滑槽92可为一段式的螺旋状延伸，也可为多段式的螺旋状延伸。本实施例润滑槽92为一段式的螺旋状延伸，不影响针齿9的刚度和传动精度，螺旋状延伸的润滑槽92可与两个摆线轮28之间的间隙213相互连通。在针齿9的径向上，本实施例润滑槽92的槽面为圆弧面，润滑槽92的槽面也可以为锥面、椭球面等几何面形状。

在减速器2运行的过程中，通过输入齿轮与行星齿轮214的啮合完成第一级减速传动，同时由于行星齿轮214与曲轴25之间的约束作用，带动曲轴25旋转，随后通过摆线轮28与针齿9的啮合完成第二级减速传动。由于针齿9的外周面上开设有螺旋状延伸的润滑槽92，润滑槽92内储存着润滑剂，在摆线轮28与针齿9的啮合过程中，借助润滑剂的流动，有利于摆线轮28的轮齿与针齿9之间的润滑，对针齿9和摆线轮28进行有效降温，降低摆线轮28的轮齿对针齿9的磨损，提高了传动精度，且提高减速器2整机的寿命及可靠性。其中，润滑剂可选用润滑油或润滑脂。

本实施例两个摆线轮28之间具有间隙213，在运行过程中，螺旋状延伸的润滑槽92可与该间隙213相互连通，润滑槽92内的润滑剂可流入该间隙213中，对两个摆线轮28的轴向端面进行润滑，降低两个摆线轮28轴向端面之间的磨损，进一步提高了传动精度，且进一步提高减速器2整机的寿命及可靠性。并且，本实施例针齿9的生产工艺简单，加工方便，加工效率高，且加工成本低。

以上实施例，只是本发明的较佳实例，并非来限制本发明实施范围，故凡依本发明申请专利范围的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明专利申请范围内。

Claims (18)

1.针齿，其特征在于：

所述针齿的外周面上开设有至少一段润滑槽，所述润滑槽朝所述针齿的轴心凹入。

2.根据权利要求1所述的针齿，其特征在于：

在所述针齿的轴向上，至少一段所述润滑槽位于所述针齿的中部。

3.根据权利要求1或2所述的针齿，其特征在于：

所述润滑槽沿所述针齿的周向延伸。

4.根据权利要求3所述的针齿，其特征在于：

所述润滑槽绕所述针齿周向完整圆周设置。

5.根据权利要求4所述的针齿，其特征在于：

所述润滑槽的数量为至少两段，至少两段所述润滑槽在所述针齿的轴向上相互平行设置。

6.根据权利要求4所述的针齿，其特征在于：

所述润滑槽的数量为三段，三段所述润滑槽在所述针齿的轴向上等间距分布。

7.根据权利要求3所述的针齿，其特征在于：

所述润滑槽绕所述针齿周向局部圆周设置，所述润滑槽的数量为至少两段，至少两段所述润滑槽在所述针齿的周向上均匀分布。

8.根据权利要求7所述的针齿，其特征在于：

至少两段所述润滑槽在所述针齿的轴向上错开设置。

9.根据权利要求1或2所述的针齿，其特征在于：

所述润滑槽沿所述针齿的轴向延伸。

10.根据权利要求9所述的针齿，其特征在于：

所述润滑槽的数量为至少两段，至少两段所述润滑槽在所述针齿的周向上均匀分布。

11.根据权利要求10所述的针齿，其特征在于：

至少两段所述润滑槽在所述针齿的轴向上错开设置。

12.根据权利要求1所述的针齿，其特征在于：

所述润滑槽沿所述针齿的轴向螺旋状延伸。

13.根据权利要求1、2、4、5、6、7、8、10、11或12所述的针齿，其特征在于：

在所述针齿的径向上，所述润滑槽的槽面为圆弧面或者锥面或者椭球面。

14.减速器，包括针齿，其特征在于：

所述针齿为上述权利要求1至13任一项中的针齿。

15.根据权利要求14所述的减速器，其特征在于：

所述减速器还包括输入轴、输入齿轮、曲轴、行星齿轮、滚针轴承、针齿壳以及摆线轮，所述针齿的数量为多个，所述输入齿轮套接在所述输入轴上，所述行星齿轮套接在所述曲轴上，所述行星齿轮与所述输入齿轮相互啮合；

所述曲轴具有偏心部，所述滚针轴承套接在所述偏心部上，所述摆线轮套接在所述滚针轴承上；

多个所述针齿均匀分布在所述针齿壳的内圆周面上，所述摆线轮与所述针齿啮合。

16.根据权利要求15所述的减速器，其特征在于：

所述减速器还包括行星架和刚性盘，所述刚性盘和所述行星架分别位于所述针齿壳的轴向两端，所述摆线轮位于所述刚性盘和所述行星架之间，所述曲轴可转动地连接在所述刚性盘与所述行星架之间。

17.根据权利要求16所述的减速器，其特征在于：

所述摆线轮的数量为至少两个，两个相邻所述摆线轮之间具有间隙，所述针齿的至少一段所述润滑槽与所述间隙相互连通。

18.机器人，包括减速器，其特征在于：

所述减速器为上述权利要求14至17任一项中的减速器。