JP7204523B2 - 障害物検知装置、障害物検知システム、及び障害物検知プログラム - Google Patents

Description

この発明は、障害物検知装置、障害物検知システム、及び障害物検知プログラムに関するものである。

車両の自動運転では、道路上にある障害物を検知して回避する必要がある。従来の障害物検知装置は、例えば、ジャイロセンサが検出する車両の姿勢角の角速度が所定の閾値以上である場合、車両の下の路面が大きく荒れているものと判断し、そのときの路面を障害物として検出していた（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１０－２１１８２７号公報

従来の障害物検知装置は、障害物検知時に、車両に搭乗している搭乗者の快適さを考慮していないという課題があった。例えば、路面荒れによる車両の揺れを不快に感じるか否かは個人差がある。そのため、従来の障害物検知装置が障害物として検知した路面荒れを搭乗者が不快に感じる場合、車両はその路面荒れを回避することが望ましい。一方、上記路面荒れを搭乗者が不快に感じない場合、車両はその路面荒れを回避する必要がない。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車両に搭乗している搭乗者の快適さを考慮した障害物検知を行うことを目的とする。

この発明に係る障害物検知装置は、車両の状態を表す数値である車両状態情報と車両の搭乗者の状態を示す搭乗者状態情報とを取得する情報取得部と、搭乗者状態情報を用いて搭乗者の快適度合いを表す数値を算出する快適度合い算出部と、車両状態情報と前記搭乗者の快適度合いを用いて設定された閾値とに基づき前記車両の状態を判定した結果に応じて、前記車両が走行している場所における障害物を検知する障害物検知部とを備えるものである。

この発明によれば、車両の状態と搭乗者の快適度合いとを用いて障害物を検知するようにしたので、車両に搭乗している搭乗者の快適さを考慮した障害物検知を行うことができる。

実施の形態１に係る障害物検知システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置による障害物検知動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る障害物検知装置による障害物回避動作の一例を示すフローチャートである。 図４Ａ、図４Ｂ、及び図４Ｃは、実施の形態１に係る障害物検知装置による回避モードの例を示す図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置による速度制限モードの例を示す図である。 実施の形態１に係る障害物検知システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置の変形例を示すブロック図である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る障害物検知システムの構成例を示すブロック図である。障害物検知システムは、車両１に搭載された障害物検知装置３と、車外に設けられたサーバ装置１０とを含む。図１では１台の車両１に搭載された１つの障害物検知装置３のみが示されているが、サーバ装置１０は、複数の車両１に搭載された複数の障害物検知装置３との間で通信可能である。

車両１には、センサ類２と、障害物検知装置３とが搭載されている。センサ類２は、例えば、車両１の傾きを検出するジャイロセンサ、車両１の加速度を検出する加速度センサ、又は車両１の速度を検出する速度センサのうちの少なくとも１つを含む。また、センサ類２は、車両１の搭乗者の顔を撮像するカメラ、搭乗者の心拍数を測定する心拍計、又は搭乗者の呼吸パターンを測定する呼吸センサのうちの少なくとも１つを含む。搭乗者は、車両１に搭乗している搭乗者全員であってもよいし、車両１に搭乗している搭乗者のうちの少なくとも１人であってもよい。

障害物検知装置３は、情報取得部４、快適度合い算出部５、及び障害物検知部６を備える。また、障害物検知装置３は、情報取得部４、快適度合い算出部５、及び障害物検知部６に加えて、通信部７、回避判定部８、及び制御部９を備えてもよい。

情報取得部４は、車両１の状態を表す数値である車両状態情報と、車両１の搭乗者の状態を示す搭乗者状態情報とを、センサ類２から取得する。車両状態情報は、車両１の傾き、加速度、又は速度のうちの少なくとも１つを含む。搭乗者状態情報は、車両１の搭乗者の顔画像、心拍数、又は呼吸パターンのうちの少なくとも１つを含む。情報取得部４は、取得した車両状態情報を障害物検知部６へ出力する。また、情報取得部４は、取得した搭乗者状態情報を快適度合い算出部５へ出力する。

快適度合い算出部５は、搭乗者状態情報を用いて、搭乗者の快適度合いを表す数値を算出する。快適度合いは、例えば、「０％」から「１００％」までの数値で表され、数値が大きいほど搭乗者が快適な状態である。例えば、快適度合い算出部５は、搭乗者状態情報が搭乗者の顔画像を含む場合、顔画像を用いて表情を推定し、推定した表情を快適度合いの数値に換算する。快適度合い算出部５は、搭乗者状態情報が顔画像、心拍数、又は呼吸パターンのうちの２つ以上を含む場合、２つ以上の情報を総合して快適度合いの数値を算出すればよい。なお、表情、心拍数、又は呼吸パターンを用いた快適度合いの算出には周知の技術を用いればよいため、詳細な説明を省略する。

快適度合い算出部５は、複数の搭乗者の搭乗者状態情報を情報取得部４から取得した場合、複数の搭乗者を代表するような１つの快適度合いを表す数値を算出する。複数の搭乗者を代表する数値とは、例えば、複数の搭乗者の快適度合いを表す複数の数値から求まる平均値、又は複数の搭乗者の快適度合いを表す複数の数値のうちの最も小さい数値若しくは最も大きい数値である。快適度合い算出部５は、算出した快適度合いを表す数値を、障害物検知部６へ出力する。

障害物検知部６は、情報取得部４からの車両状態情報と、快適度合い算出部５からの快適度合いを表す数値とを用いて、車両１の搭乗者が不快に感じる障害物を検知する。障害物検知部６は、車両１の状態を表す数値が閾値以上である場合に車両１が走行中の場所を障害物として検知する。例えば、車両１の傾きの変化量が閾値以上である場合、障害物検知部６は、この場所を障害物（例えば、路面の凹凸）として検知する。

障害物を不快に感じるか否かには個人差がある。例えば、路面の大きな凹凸は、車両１の傾きの変化量が大きいため、多くの搭乗者が不快に感じる。一方、砂利道のような小さな凹凸は、車両１の傾きの変化量が小さいため、快適さの感じ方に個人差がある。そこで、障害物検知部６は、障害物検知のための閾値を、所定期間において快適度合い算出部５により算出された搭乗者の快適度合いを表す数値の分布に基づいて設定する。具体例として、障害物検知部６は、車両１の傾きの変化量についての閾値を、出発地点から現在地点までの走行期間において快適度合い算出部５により算出された搭乗者の快適度合いを表す数値の分布と情報取得部４から取得した車両１の傾きの数値の分布とに基づいて設定する。搭乗者の快適度合いを表す数値の分布が大きい数値に偏っている場合、この搭乗者は、車両１の傾きの変化量が小さい障害物を不快に感じない。この場合、障害物検知部６は、情報取得部４から取得した車両１の傾きの数値の分布から相対的に大きい数値を閾値として用いて障害物を検知することにより、路面の大きな凹凸を障害物として検知し、砂利道のような小さな凹凸を障害物として検知しない。一方、搭乗者の快適度合いを表す数値の分布が小さい数値に偏っている場合、この搭乗者は、車両１の傾きの変化量が小さい障害物でも不快に感じる。この場合、障害物検知部６は、情報取得部４から取得した車両１の傾きの数値の分布から相対的に小さい数値を閾値として用いて障害物を検知することにより、路面の大きな凹凸だけでなく、砂利道のような小さな凹凸も障害物として検知することができる。

また、障害物検知部６は、車両１の加速度の変化量が閾値以上である場合、この場所を障害物として検知してもよい。また、障害物検知部６は、車両１の速度の変化量が閾値以上である場合、この場所を障害物として検知してもよい。障害物検知部６は、これらの閾値も、傾きの変化量についての閾値と同様に、搭乗者の快適度合いを表す数値の分布に基づいて設定すればよい。

なお、障害物検知部６は、搭乗者の快適度合いを表す数値の分布に基づいて閾値を設定する以外にも、搭乗者に閾値を設定させてもよい。

障害物検知部６は、車両状態情報が傾き、加速度、又は速度のうちのいずれか１つを含む場合、傾き、加速度、又は速度のうちのいずれか１つの変化量と閾値とを比較する。これに対し、障害物検知部６は、車両状態情報が傾き、加速度、及び速度を含む場合、傾きの変化量と閾値との比較、加速度の変化量と閾値との比較、及び速度の変化量と閾値との比較を行う。そして、障害物検知部６は、傾き、加速度、及び速度のうち、２つ以上の数値が閾値以上である場合に、車両１が走行中の場所を障害物として検知する。または、障害物検知部６は、傾き、加速度、及び速度のうち、少なくとも１つの数値が閾値以上である場合に、車両１が走行中の場所を障害物として検知してもよい。

障害物検知部６は、検知した障害物に関する情報（例えば、場所）と、この障害物の検知に用いた車両１の状態を表す数値とを、障害物情報として通信部７へ出力する。障害物検知部６は、例えば、図示しないカーナビゲーション装置等から、車両１が走行中の場所を示す位置情報を取得すればよい。なお、障害物検知部６は、例えば車両１の周囲を撮像するカメラ（不図示）から撮像画像を取得し、取得した撮像画像を用いて路面上における障害物の位置及び大きさ等を検知し、検知した障害物の位置及び大きさ等を障害物情報に含めてもよい。
また、障害物検知部６は、設定した閾値を回避判定部８へ出力する。

通信部７は、サーバ装置１０と無線通信を行う。通信部７は、障害物検知部６からの障害物情報を、サーバ装置１０へ送信する。また、通信部７は、車両１が走行する予定の経路（以下、「走行予定経路」と称する）上に存在する障害物に関する障害物情報を、サーバ装置１０から受信して回避判定部８へ出力する。走行予定経路は、例えば、図示しないカーナビゲーション装置等により設定される。

サーバ装置１０は、障害物情報を、障害物検知装置３から収集して蓄積する。サーバ装置１０に蓄積された障害物情報は、複数の車両１に搭載された複数の障害物検知装置３によって共有される。そして、通信部７から車両１の走行予定経路上に存在する障害物に関する障害物情報の要求があった場合、サーバ装置１０は、蓄積した障害物情報の中から該当する障害物情報を抽出して車両１の通信部７へ送信する。

回避判定部８は、通信部７がサーバ装置１０から受信した障害物情報に基づき、この障害物情報に含まれる車両１の状態を表す数値が、障害物検知部６により設定された閾値以上である場合、この障害物情報に含まれる障害物を車両１が回避すべき障害物と判定する。

通信部７がサーバ装置１０から受信した障害物情報に含まれる障害物は、車両１とは別の車両１（以下、「他車両」と称する）に搭載された障害物検知装置３によって検知された障害物である可能性が高い。他車両の障害物検知装置３によって検知された障害物は、この他車両の搭乗者が不快に感じる障害物である。上述したように、障害物を不快に感じるか否かには個人差があるため、他車両の搭乗者が不快に感じた障害物を、同じように車両１の搭乗者が不快に感じるとは限らない。

そこで、障害物検知装置３は、他車両の搭乗者が不快に感じた障害物を、車両１の搭乗者が不快に感じると推定される場合、この障害物を回避し、車両１の搭乗者が不快に感じないと推定される場合、この障害物を回避しないようにする。具体的には、回避判定部８は、車両１の搭乗者の感性にあう閾値、つまり障害物検知部６により設定された閾値を、サーバ装置１０から受信した障害物情報に含まれる他車両の状態を表す数値と比較する。回避判定部８は、他車両の状態を表す数値が閾値以上である場合、この障害物を車両１の搭乗者が不快に感じると推定されるため、この障害物を車両１が回避すべき障害物と判定する。一方、回避判定部８は、他車両の状態を表す数値が閾値未満である場合、この障害物を車両１の搭乗者が不快に感じないと推定されるため、この障害物を車両１が回避する必要のない障害物と判定する。回避判定部８は、回避すべきと判定した障害物情報を、制御部９へ出力する。

回避判定部８は、障害物情報が傾き、加速度、又は速度のうちのいずれか１つを含む場合、傾き、加速度、又は速度のうちのいずれか１つの変化量と閾値とを比較する。これに対し、回避判定部８は、障害物情報が傾き、加速度、及び速度を含む場合、傾きの変化量と閾値との比較、加速度の変化量と閾値との比較、及び速度の変化量と閾値との比較を行う。そして、回避判定部８は、傾き、加速度、及び速度のうち、２つ以上の数値が閾値以上である場合に、車両１が回避すべき障害物と判定する。または、回避判定部８は、傾き、加速度、及び速度のうち、少なくとも１つの数値が閾値以上である場合に、車両１が回避すべき障害物と判定してもよい。

制御部９は、図示しないカーナビゲーション装置等により設定された走行予定経路に沿って、車両１の自動運転を行う。制御部９は、自動運転中、回避判定部８からの障害物情報に基づき、回避判定部８により回避すべきと判定された障害物を回避するように車両１の速度及び方向等を制御する。障害物回避方法の詳細は後述する。

次に、障害物検知装置３の動作を説明する。障害物検知装置３の動作は、図２のフローチャートに示される障害物を検知する動作と、図３のフローチャートに示される障害物を回避する動作とに大別される。

図２は、実施の形態１に係る障害物検知装置３による障害物検知動作の一例を示すフローチャートである。障害物検知装置３は、例えば、車両１が走行予定経路に沿った走行を開始すると図２のフローチャートに示される動作を開始し、車両１が目的地に到着するまでこの動作を繰り返す。

ステップＳＴ１において、情報取得部４は、センサ類２から車両状態情報と搭乗者状態情報とを取得する。

ステップＳＴ２において、快適度合い算出部５は、情報取得部４により取得された搭乗者状態情報を用いて、車両１の搭乗者の快適度合いを表す数値を算出する。

ステップＳＴ３において、障害物検知部６は、情報取得部４により取得された車両状態情報と快適度合い算出部５により算出された搭乗者の快適度合いとを用いて、車両１の搭乗者が不快に感じる障害物を検知する。障害物検知部６が障害物を検知した場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ５へ進み、障害物検知部６が障害物を検知しなかった場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、図２のフローチャートに示される動作は終了する。

ステップＳＴ５において、通信部７は、障害物検知部６により検知された障害物の情報と、この障害物の検知に用いられた車両１の状態を表す数値とを含む障害物情報を、サーバ装置１０へ送信する。
なお、通信部７は、障害物が検知される都度、障害物情報をサーバ装置１０へ送信してもよいし、車両１が目的地へ到着する等の所定のタイミングで障害物情報をまとめてサーバ装置１０へ送信してもよい。

図３は、実施の形態１に係る障害物検知装置３による障害物回避動作の一例を示すフローチャートである。障害物検知装置３は、例えば、車両１が走行予定経路に沿った走行を開始すると図３のフローチャートに示される動作を開始する。

ステップＳＴ１１において、通信部７は、車両１の走行予定経路上に存在する障害物に関する障害物情報を、サーバ装置１０から受信する。車両１の走行予定経路上に複数の障害物が存在する場合、通信部７は、複数の障害物情報すべてを受信する。そして、走行予定経路上の障害物ごとに、ステップＳＴ１２～ＳＴ１５の処理が行われる。

ステップＳＴ１２において、回避判定部８は、通信部７により受信された障害物情報に含まれる他車両の状態を表す数値が、障害物検知部６により車両１の搭乗者用に設定された閾値以上である場合、この障害物情報に含まれる障害物を回避すべき障害物と判定する（ステップＳＴ１２“ＹＥＳ”）。一方、回避判定部８は、通信部７により受信された障害物情報に含まれる他車両の状態を表す数値が、障害物検知部６により車両１の搭乗者用に設定された閾値未満である場合、この障害物情報に含まれる障害物を回避する必要がない障害物と判定する（ステップＳＴ１２“ＮＯ”）。

ステップＳＴ１３において、制御部９は、回避判定部８により判定された回避すべき障害物を車両１が回避可能か否かを判定する。制御部９は、障害物を回避可能と判定した場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４の回避モードを実施する。一方、制御部９は、障害物を回避不可能と判定した場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１５の速度制限モードを実施する。例えば、制御部９は、車両１の進行方向を変更することにより障害物を回避できる場合、又は車両１の走行予定経路の一部を変更することにより障害物を回避できる場合、回避モードを実施し、それ以外の場合、速度制限モードを実施する。

ステップＳＴ１４において、制御部９は、車両１の進行方向又は走行予定経路を変更することにより、障害物を回避する。

図４Ａ、図４Ｂ、及び図４Ｃは、実施の形態１に係る障害物検知装置３による回避モードの例を示す図である。図４Ａの例では、片側２車線の道路において、車両１が走行している左車線の脇に障害物２１が存在する。この場合、制御部９は、回避モードとして実線の矢印で示されるように車両１を左車線における障害物２１とは反対の脇に寄せることにより、障害物２１を回避する。図４Ｂの例では、片側２車線の道路において、車両１が走行している左車線の中央に障害物２２が存在する。この場合、制御部９は、回避モードとして実線の矢印で示されるように車両１を左車線から右車線に車線変更することにより、障害物２２を回避する。図４Ｃの例では、車両１が一点鎖線の矢印で示される走行予定経路を走行中であり、この走行予定経路上に障害物２３が存在する。この場合、制御部９は、回避モードとして実線の矢印で示されるように走行予定経路を一部変更して障害物２３が存在しない経路を走行することにより、障害物２３を回避する。以上のように、車両１が障害物２１，２２，２３を回避することにより、制御部９による自動運転中、車両１の搭乗者の快適さが保たれる。

ステップＳＴ１５において、制御部９は、障害物の上を走行するときの車両１の速度を制限する。

図５は、実施の形態１に係る障害物検知装置３による速度制限モードの例を示す図である。図５の例では、車両１が走行している片側１車線の道路上に障害物２４が存在する。この障害物２４は、例えば、道路を横断する形にひび割れた段差である。この場合、制御部９は、図４Ａ、図４Ｂ、又は図４Ｃのような回避モードを実施して障害物２４を回避することができないと判定し、車両１の速度を制限する。具体的には、制御部９は、車両１の搭乗者が不快に感じない車両１の傾きの変化量及び加速度の変化量になるような速度で、障害物２４上を走行する。この速度は、制御部９に対して予め与えられていてもよいし、制御部９が、快適度合い算出部５により算出された搭乗者の快適度合いを表す数値と情報取得部４により取得された車両１の状態を表す数値との対応関係に基づいて搭乗者に適した速度を設定してもよい。以上のように、車両１が障害物２４上を低速走行することにより、制御部９による自動運転中、車両１の搭乗者の快適さが保たれる。

ステップＳＴ１６において、制御部９は、車両１が走行予定経路の目的地に到着したか否かを判定する。車両１が目的地に到着した場合（ステップＳＴ１６“ＹＥＳ”）、図３のフローチャートに示される動作は終了する。車両１が目的地に到着していない場合（ステップＳＴ１６“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ１２へ戻る。

なお、障害物検知装置３が図２のフローチャートに示される動作と図３のフローチャートに示される動作とを並行して行う場合、障害物検知部６は、ステップＳＴ３で障害物検知部６が検知した障害物情報と、ステップＳＴ１１で通信部７により受信された障害物情報とを比較することによって、障害物が無くなったか否かを判定してもよい。例えば、道路が補修されたことにより障害物が無くなった場合、障害物検知部６ではこの障害物が検知されないが、通信部７ではこの障害物に関する障害物情報が受信される。この場合、障害物検知部６は、通信部７を介してサーバ装置１０へ、この障害物情報を削除するように通知する。サーバ装置１０は、この通知に従って障害物情報を削除することにより、蓄積している障害物情報を最新の状態に保つことができる。

図６は、実施の形態１に係る障害物検知システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
障害物検知装置３における通信部７は、通信装置３３である。障害物検知装置３における情報取得部４、快適度合い算出部５、障害物検知部６、回避判定部８、及び制御部９の機能は、メモリ３２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ３１により実現される。情報取得部４、快適度合い算出部５、障害物検知部６、回避判定部８、及び制御部９の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ３２に格納される。プロセッサ３１は、メモリ３２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、障害物検知装置３は、プロセッサ３１により実行されるときに、図２及び図３のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ３２を備える。また、このプログラムは、情報取得部４、快適度合い算出部５、障害物検知部６、回避判定部８、及び制御部９の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

サーバ装置１０は、プロセッサ１０１、メモリ１０２、及び通信装置１０３により構成される。プロセッサ１０１は、通信装置１０３を介して障害物検知装置３から障害物情報を収集し、収集した障害物情報をメモリ１０２に蓄積する。また、プロセッサ１０１は、メモリ１０２に蓄積している障害物情報を読み出し、読み出した障害物情報を通信装置１０３を介して障害物検知装置３へ送信する。このようなサーバ装置１０の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、障害物情報を障害物検知装置３から収集して蓄積すると共に蓄積済みの障害物情報を障害物検知装置３へ送信する機能を実現する。即ち、サーバ装置１０は、プロセッサ１０１により実行されるときに、障害物情報を障害物検知装置３から収集して蓄積すると共に蓄積済みの障害物情報を障害物検知装置３へ送信するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０２を備える。また、このプログラムは、障害物情報を障害物検知装置３から収集して蓄積すると共に蓄積済みの障害物情報を障害物検知装置３へ送信する手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。

ここで、プロセッサ３１，１０１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ３２，１０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。

以上のように、実施の形態１に係る障害物検知システムは、障害物検知装置３と、サーバ装置１０とを備える。障害物検知装置３は、情報取得部４と、快適度合い算出部５と、障害物検知部６とを備える。情報取得部４は、車両１の状態を表す数値である車両状態情報と車両１の搭乗者の状態を示す搭乗者状態情報とを取得する。快適度合い算出部５は、搭乗者状態情報を用いて搭乗者の快適度合いを表す数値を算出する。障害物検知部６は、車両１の状態と搭乗者の快適度合いとを用いて障害物を検知する。サーバ装置１０は、障害物検知装置３により検知された障害物とこの障害物の検知に用いられた車両１の状態を表す数値とを含む障害物情報を障害物検知装置３から収集して蓄積する。この構成により、障害物検知装置３は、車両１に搭乗している搭乗者の快適さを考慮した障害物検知を行うことができる。また、サーバ装置１０が障害物情報を収集して蓄積することにより、複数の車両間で障害物情報を共有することができる。

また、実施の形態１の障害物検知部６は、快適度合い算出部５により算出された搭乗者の快適度合いを表す数値の分布に基づいて閾値を設定し、車両１の状態を表す数値がこの閾値以上である場合に車両１が走行中の場所を障害物として検知する。この構成により、障害物検知部６は、車両１に搭乗している搭乗者の快適さを考慮した閾値を用いて、障害物検知を行うことができる。

また、実施の形態１に係る障害物検知装置３は、通信部７と、回避判定部８を備える。通信部７は、障害物検知部６により検知された障害物とこの障害物の検知に用いられた車両１の状態を表す数値とを含む障害物情報をサーバ装置１０へ送信し、車両１が走行する経路上に存在する障害物に関する障害物情報をサーバ装置１０から受信する。回避判定部８は、通信部７により受信された障害物情報に含まれる他車両の状態を表す数値が、障害物検知部６により設定された閾値以上である場合、この障害物情報に含まれる障害物を回避すべき障害物と判定する。障害物検知部６は、快適度合い算出部５により算出された搭乗者の快適度合いを表す数値の分布に基づいて上記閾値を設定する。この構成により、回避判定部８は、他車両の搭乗者が不快に感じた障害物を、自車両の搭乗者が不快に感じるか否か、つまり回避すべきか否かを判定することができる。

また、実施の形態１に係る障害物検知装置３は、制御部９を備える。制御部９は、回避判定部８により判定された回避すべき障害物の上を車両１が走行する場合に車両１の速度を制限する制御を行う。この構成により、制御部９は、障害物を車線変更等によって回避することができない場合でも、速度を抑えて障害物上を走行することによって搭乗者を不快にさせないことが可能となる。

なお、車両１の車種によって車体重量及びサスペンション等の性能が異なるため、同じ障害物であっても車種ごとに車両の傾き等の変化量、つまり車両の状態を表す数値に差が生じる場合がある。そのため、図３のステップＳＴ１２において回避判定部８が他車両により検知された障害物情報に含まれる他車両の状態を表す数値を判定に用いる場合、この他車両の車種が車両１の車種と異なると、判定精度が低下する可能性がある。

そこで、障害物検知装置３の通信部７は、図２のステップＳＴ５において障害物情報をサーバ装置１０へ送信する際、車両１の車種情報を障害物情報と併せて送信してもよい。この場合、サーバ装置１０は、車種情報と障害物情報とを対応付けて蓄積する。そして、障害物検知装置３の通信部７は、図３のステップＳＴ１１において走行予定経路上に存在する障害物に関する障害物情報をサーバ装置１０から受信する際、車両１と同じ又は類似する車種情報を持つ障害物情報を受信する。この構成により、回避判定部８は、図３のステップＳＴ１２において、回避すべき障害物か否かの判定を精度よく行うことが可能となる。

なお、実施の形態１では、サーバ装置１０が障害物情報を蓄積する構成であったが、障害物検知装置３が障害物情報を蓄積する構成であってもよい。
ここで、図７に、実施の形態１に係る障害物検知装置３の変形例を示す。図７に示される障害物検知装置３は、障害物検知部６、回避判定部８、及び通信部７に代えて、障害物検知部６ａ、回避判定部８ａ、及び記憶部４０を備える構成である。

障害物検知部６ａは、情報取得部４により取得された車両状態情報と快適度合い算出部５により算出された搭乗者の快適度合いとを用いて、車両１の搭乗者が不快に感じる障害物を検知する。障害物検知部６ａは、検知した障害物の情報（例えば、場所）と、この障害物の検知に用いられた車両１の状態を表す数値とを含む障害物情報を、記憶部４０に記憶させる。

回避判定部８ａは、車両１の走行予定経路上に存在する障害物に関する障害物情報を、記憶部４０から読み出す。回避判定部８ａは、読み出した障害物情報に含まれる車両１の状態を表す数値が、障害物検知部６ａにより設定された閾値以上である場合、この障害物情報に含まれる障害物を回避すべき障害物と判定する。

このように、障害物検知装置３は、図７に示される構成である場合にも、車両１に搭乗している搭乗者の快適さを考慮した障害物検知を行うことができる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、又は実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

１ 車両、２ センサ類、３ 障害物検知装置、４ 情報取得部、５ 快適度合い算出部、６，６ａ 障害物検知部、７ 通信部、８，８ａ 回避判定部、９ 制御部、１０ サーバ装置、２１～２４ 障害物、３１，１０１ プロセッサ、３２，１０２ メモリ、３３，１０３ 通信装置、４０ 記憶部。

Claims (10)

1. 車両の状態を表す数値である車両状態情報と前記車両の搭乗者の状態を示す搭乗者状態情報とを取得する情報取得部と、
   前記搭乗者状態情報を用いて前記搭乗者の快適度合いを表す数値を算出する快適度合い算出部と、
   前記車両状態情報と前記搭乗者の快適度合いを用いて設定された閾値とに基づき前記車両の状態を判定した結果に応じて、前記車両が走行している場所における障害物を検知する障害物検知部とを備える障害物検知装置。
2. 前記車両状態情報は、前記車両の傾き、加速度、又は速度のうちの少なくとも１つを含み、
   前記搭乗者状態情報は、前記搭乗者の顔画像、心拍数、又は呼吸パターンのうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
3. 前記障害物検知部は、前記快適度合い算出部により算出された前記搭乗者の快適度合いを表す数値の分布に基づいて閾値を設定し、前記車両の状態を表す数値が前記閾値以上である場合に前記車両が走行中の場所を障害物として検知することを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
4. 前記障害物検知部により検知された障害物と前記障害物の検知に用いられた前記車両の状態を表す数値とを含む障害物情報を記憶する記憶部と、
   前記車両が走行する経路上に存在する障害物に関する障害物情報を前記記憶部から取得し、取得した前記障害物情報に含まれる前記車両の状態を表す数値が、前記障害物検知部により設定された前記閾値以上である場合、前記障害物情報に含まれる障害物を回避すべき障害物と判定する回避判定部とを備えることを特徴とする請求項３記載の障害物検知装置。
5. 前記回避判定部により判定された前記回避すべき障害物の上を前記車両が走行する場合に前記車両の速度を制限する制御を行う制御部を備えることを特徴とする請求項４記載の障害物検知装置。
6. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の障害物検知装置と、
   前記障害物検知装置により検知された障害物と前記障害物の検知に用いられた車両の状態を表す数値とを含む障害物情報を前記障害物検知装置から収集して蓄積するサーバ装置とを備えることを特徴とする障害物検知システム。
7. 前記障害物検知装置は、
   前記障害物検知部により検知された障害物と前記障害物の検知に用いられた前記車両の状態を表す数値とを含む障害物情報を前記サーバ装置へ送信し、前記車両が走行する経路上に存在する障害物に関する障害物情報を前記サーバ装置から受信する通信部と、
   前記通信部により受信された障害物情報に含まれる他車両の状態を表す数値が、前記障害物検知部により設定された閾値以上である場合、前記障害物情報に含まれる障害物を回避すべき障害物と判定する回避判定部とを備え、
   前記障害物検知部は、前記快適度合い算出部により算出された前記搭乗者の快適度合いを表す数値の分布に基づいて前記閾値を設定することを特徴とする請求項６記載の障害物検知システム。
8. 前記回避判定部により判定された前記回避すべき障害物の上を前記車両が走行する場合に前記車両の速度を制限する制御を行う制御部を備えることを特徴とする請求項７記載の障害物検知システム。
9. 前記サーバ装置は、前記障害物検知装置から、前記障害物検知装置が搭載されている車両の車種情報を前記障害物情報と併せて収集して蓄積し、
   前記通信部は、自車両と同じ又は類似する車種情報を持つ障害物情報を前記サーバ装置から受信することを特徴とする請求項７記載の障害物検知システム。
10. 車両の状態を表す数値である車両状態情報と前記車両の搭乗者の状態を示す搭乗者状態情報とを取得する情報取得手順と、
    前記搭乗者状態情報を用いて前記搭乗者の快適度合いを表す数値を算出する快適度合い算出手順と、
    前記車両状態情報と前記搭乗者の快適度合いを用いて設定された閾値とに基づき前記車両の状態を判定した結果に応じて、前記車両が走行している場所における障害物を検知する障害物検知手順とを、コンピュータに実行させるための障害物検知プログラム。

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