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KR102086270B1 - 주행 제어 장치의 제어 방법 및 주행 제어 장치 - Google Patents

주행 제어 장치의 제어 방법 및 주행 제어 장치 Download PDF

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KR102086270B1
KR102086270B1 KR1020187003854A KR20187003854A KR102086270B1 KR 102086270 B1 KR102086270 B1 KR 102086270B1 KR 1020187003854 A KR1020187003854 A KR 1020187003854A KR 20187003854 A KR20187003854 A KR 20187003854A KR 102086270 B1 KR102086270 B1 KR 102086270B1
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요헤이 미시나
아브델라지즈 기아트
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

외부 기기로부터 자차량의 위치 정보를 수신하는 수신기(130)와, 자차량에 탑재되어, 자차량의 상태를 검출하는 제1 검출기(110)와, 자차량의 주위 상황을 검출하는 제2 검출기(120)를 구비하고, 자차량의 위치를 예측하는 주행 제어 장치의 제어 방법이며, 제1 검출기(110)의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 위치를 예측하는 스텝과, 제2 검출기(120)의 검출 결과에 기초하여, 자차량이 주행하는 차선을 검출하는 스텝과, 위치 정보에 기초하는 자차량의 위치가 차선에 포함되는지 여부를 판정하여, 제1 판정 결과로서 출력하고, 제1 검출기(110)의 검출 결과에 기초하여 예측한 자차량의 위치가 차선에 포함되는지 여부를 판정하여, 제2 판정 결과로서 출력하고, 제1 판정 결과와 제2 판정 결과가 일치하지 않는 경우에, 제1 검출기(110)의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 위치를 예측하는 위치 예측 처리를 행하는 스텝을 갖는, 제어 방법.

Description

주행 제어 장치의 제어 방법 및 주행 제어 장치
본 발명은, 차량의 주행을 제어하는 주행 제어 장치의 제어 방법 및 주행 제어 장치에 관한 것이다.
종래, 카메라로 촬상된 화상에 기초하여 자차량의 위치를 검출하고, 검출한 자차량의 위치를, GPS(Global Positioning System)의 측정 결과에 기초하여 보정하는 기술이 알려져 있다(예를 들어 특허문헌 1).
일본 특허 공개 제2014-115247호 공보
그러나, 종래 기술에서는, GPS가 위성을 전환하는 경우 등에, GPS의 측정값이 크게 변동되어버려, 자차량이 실제로 주행하고 있지 않은 차선을, 자차량이 주행하고 있는 차선으로서 잘못 판단하는 경우가 있었다.
본 발명은, 수신기에 의해 수신한 위치 정보에 기초하는 자차량의 위치가, 자차량이 주행하는 차선에 포함되는지를 제1 판정 결과로서 출력하고, 자차량의 상태를 검출하는 검출기의 검출 결과에 기초하여 예측한 자차량의 위치가, 자차량이 주행하는 차선에 포함되는지를 제2 판정 결과로서 출력하고, 제1 판정 결과와 제2 판정 결과가 일치하지 않는 경우에, 검출기의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 위치를 예측함으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 자차량의 위치를 적절하게 예측할 수 있는 주행 제어 장치의 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 장치의 구성을 나타내는 구성도이다.
도 2는, 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리를 나타내는 흐름도(그의 1)이다.
도 3은, 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리를 나타내는 흐름도(그의 2)이다.
도 4는, 오도메트리 예측 위치의 예측 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는, 차선 경계선의 검출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은, 자차량이 차선 경계선을 넘었는지 여부를 판정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은, 판정선과 차선 경계선의 위치 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은, 주위 상황 검출 센서의 검출 결과에 기초하는 자차량의 위치의 오차와, GPS 유닛의 측정 결과에 기초하는 자차량의 위치의 오차의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는, 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 처리를 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 차량에 탑재되는 주행 제어 장치를 예시하여 설명한다.
≪제1 실시 형태≫
도 1은, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)의 구성을 나타내는 도면이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)는, 주행 상태 검출 센서(110)와, 주위 상황 검출 센서(120)와, GPS 유닛(130)과, 지도 데이터베이스(140)와, 제시 장치(150)와, 구동 제어 장치(170)와, 제어 장치(170)를 갖고 있다. 이들 장치는, 서로 정보의 수수를 행하기 위해 CAN(Controller Area Network) 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다.
주행 상태 검출 센서(110)는, 자차량의 차속을 검출하는 차속 센서, 자차량의 가속도를 검출하는 자이로 센서를 갖고, 차속 센서에 의해 자차량의 차속, 자이로 센서에 의해 자차량의 가속도 및 진행 방향을 검출한다. 주행 상태 검출 센서(110)에 의해 검출된 자차량의 주행 정보는, 제어 장치(170)로 출력된다.
주위 상황 검출 센서(120)는, 자차량의 전방을 촬상하는 전방 카메라, 자차량의 후방을 촬상하는 후방 카메라, 자차량의 전방의 장해물을 검출하는 전방 레이더, 자차량의 후방의 장해물을 검출하는 후방 레이더, 자차량의 측방에 존재하는 장해물을 검출하는 측방 레이더 중 적어도 하나를 갖고, 자차량의 주위 상황을 나타내는 주위 정보를 검출한다. 주위 상황 검출 센서(120)에 의해 검출된 자차량의 주위 정보는, 제어 장치(170)로 출력된다.
GPS 유닛(130)은, 복수의 위성 통신으로부터 송신되는 전파를 검출하고, 자차량의 위치 정보를 주기적으로 취득한다. GPS 유닛(130)에 의해 검출된 자차량의 위치 정보는, 제어 장치(170)로 출력된다.
지도 데이터베이스(140)는, 도로 정보를 포함하는 지도 정보를 기억하고 있다. 도로 정보에는, 각 도로가 갖는 차선의 정보도 포함된다.
제시 장치(150)는, 예를 들어 내비게이션 장치가 구비하는 디스플레이, 룸 미러에 내장된 디스플레이, 미터부에 내장된 디스플레이, 앞유리에 비추어지는 헤드업 디스플레이, 또는 오디오 장치가 구비하는 스피커 등의 장치이다. 제시 장치(150)는, 제어 장치(170)의 제어에 따라서, 소정의 제시 정보를 드라이버에게 제시한다.
구동 제어 장치(170)는, 자차량의 주행을 제어한다. 예를 들어, 구동 제어 장치(170)는, 자차량이 선행 차량에 추종하는 경우에는, 자차량과 선행 차량의 차간 거리가 일정 거리가 되도록, 가감 속도 및 차속을 실현하기 위한 구동 기구의 동작(엔진 자동차에 있어서는 내연 기관의 동작, 전기 자동차계에 있어서는 전동 모터 동작을 포함하고, 하이브리드 자동차에 있어서는 내연 기관과 전동 모터의 토크 배분도 포함함) 및 브레이크 동작을 제어한다. 또한, 자차량이 차선 변경이나 우회전 또는 좌회전을 행하는 경우에는, 스티어링 액추에이터의 동작을 제어하여, 차륜의 동작을 제어함으로써, 자차량의 회전 제어를 실행한다. 또한, 구동 제어 장치(170)는, 후술하는 제어 장치(170)의 지시에 의해 자차량의 주행을 제어한다. 또한, 구동 제어 장치(170)에 의한 주행 제어 방법으로서, 그 밖에 주지된 방법을 사용할 수도 있다.
제어 장치(170)는, 자차량의 주행을 제어하기 위한 프로그램을 저장한 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행하는 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)으로부터 구성된다. 또한, 동작 회로로서는, CPU(Central Processing Unit) 대신에 또는 이와 함께, MPU(Micro Processing Unit), DSP(Digital Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등을 사용할 수 있다.
제어 장치(170)는, ROM에 저장된 프로그램을 CPU에 의해 실행함으로써, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하여 자차량의 위치를 예측하는 GPS 위치 예측 기능과, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하여 자차량의 위치를 예측하는 오도메트리 위치 예측 기능과, 자차량이 주행하는 차선의 경계선을 검출하는 경계선 검출 기능과, 자차량의 위치를 평가하는 자차 위치 평가 기능과, 평가 결과에 기초하여 자차량의 위치를 결정하는 자차 위치 결정 기능을 실현한다. 이하에 있어서, 제어 장치(170)가 구비하는 각 기능에 대하여 설명한다.
제어 장치(170)의 GPS 위치 예측 기능은, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하여, 자차량의 위치를 예측한다. 또한, GPS 위치 예측 기능은, GPS 유닛(130)에 의해 취득된 자차량의 위치 정보를, 자이로 센서로부터 취득한 각도 변화 정보와, 차속 센서로부터 취득한 차속에 기초하여 보정할 수 있다. 이하에 있어서는, GPS 위치 예측 기능에 의해 예측된 자차량의 위치를, GPS 예측 위치로서 설명한다.
제어 장치(170)의 오도메트리 위치 예측 기능은, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하여 자차량의 위치를 예측한다. 예를 들어, 오도메트리 위치 예측 기능은, 차속 센서에 의해 검출된 차속과, 자이로 센서에 의해 검출된 가속도 및 각속도에 기초하여, 자차량의 위치 변화량을 산출한다. 그리고, 오도메트리 위치 예측 기능은, 전회 예측한 자차량의 위치에, 금회 산출한 자차량의 위치 변화량을 더함으로써, 자차량의 현재 위치를 예측할 수 있다. 또한, 이하에 있어서는, 오도메트리 위치 예측 기능에 의해 예측된 자차량의 위치를, 오도메트리 예측 위치로서 설명한다.
제어 장치(170)의 경계선 검출 기능은, 자차량이 주행하는 차선(이하, 자차선이라고도 함)의 경계선을 차선 경계선으로서 검출한다. 예를 들어, 경계선 검출 기능은, 주위 상황 검출 센서(120)를 구성하는 전방 카메라나 후방 카메라에 의해 촬상된 화상 데이터, 또는 전방 레이더, 후방 레이더 또는 측방 레이더에 의해 검출된 검출 결과에 기초하여, 자차량이 주행하는 차선의 레인 마크나, 자차량이 주행하는 차선과 갓길의 경계선을, 차선 경계선으로서 검출한다. 또한, 경계선 검출 기능에 의한 차선 경계선의 검출 방법의 상세에 대해서는 후술한다.
제어 장치(170)의 자차 위치 평가 기능은, GPS 위치 예측 기능에 의해 예측된 GPS 예측 위치와, 오도메트리 위치 예측 기능에 의해 예측된 오도메트리 예측 위치에 기초하여, 자차량의 위치를 평가한다. 또한, 자차 위치 평가 기능에 의한 자차량의 위치 평가 방법에 대해서도 후술한다.
제어 장치(170)의 자차 위치 결정 기능은, 자차 위치 평가 기능의 평가 결과에 기초하여, 자차량의 위치를 결정한다. 또한, 자차 위치 결정 기능에 의한 자차량의 위치의 결정 방법에 대해서도 후술한다.
계속해서, 도 2 및 도 3을 참조하여, 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리에 대하여 설명한다. 도 2 및 도 3은, 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리를 나타내는 흐름도이다. 또한, 이하에 설명하는 주행 제어 처리는, 제어 장치(170)에 의해 실행된다.
스텝 S101에서는, GPS 위치 예측 기능에 의해, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하여, 자차량의 현재 위치가, GPS 예측 위치로서 예측된다.
스텝 S102에서는, 오도메트리 위치 예측 기능에 의해, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 현재 위치가, 오도메트리 예측 위치로서 예측된다. 예를 들어, 오도메트리 위치 예측 기능은, 도 4에 나타낸 바와 같이, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하여, 전회 처리 시부터의 자차량의 위치 변화량(Δx, Δy, Δθ)을 산출한다. 또한, 오도메트리 위치 예측 기능은, 도 4에 나타낸 바와 같이, 전회 처리 시의 자차량의 위치 정보(Xrec, Yrec)를, 제어 장치(170)의 메모리로부터 취득한다. 그리고, 오도메트리 위치 예측 기능은, 하기 식 (1), (2)에 따라서, 전회 처리 시의 자차량의 위치 정보(Xrec, Yrec)와, 전회 처리 시부터의 자차량의 위치 변화량(Δx, Δy, Δθ)에 기초하여, 자차량의 현재 위치(Xp, Yp)를 오도메트리 예측 위치로서 예측한다. 또한, 도 4는, 오도메트리 예측 위치의 예측 방법을 설명하기 위한 도면이다.
Xp=Xrec+Δx ··· (1)
Yp=Yrec+Δy ··· (2)
스텝 S103에서는, 경계선 검출 기능에 의해, 자차량이 주행하는 차선(자차선)의 차선 경계선의 위치가 검출된다. 예를 들어, 경계선 검출 기능은, 주위 상황 검출 센서(120)로부터 자차량의 주위의 화상 정보나 검출 결과를 취득하고, 자차량의 좌우 측방에 있는 레인 마크, 또는 도로와 갓길의 차선 경계선의 위치를 검출한다. 여기서, 도 5는, 자차량의 좌우에 레인 마크가 존재하는 장면을 예시하고 있다. 경계선 검출 기능은, 예를 들어 도 5에 나타낸 바와 같이, 자차량의 측방 레인 마크 상의 위치(Xl, Yl), (Xr, Yr)를 검출한다. 또한, Xl, Yl은 자차량의 좌측 레인 마크의 위치이며, Xr, Yr은 자차량의 우측 레인 마크에 있어서의 위치이다.
스텝 S104에서는, 경계선 검출 기능에 의해, 스텝 S103에서 검출된 차선 경계선의 위치가, 차량 좌표계로부터 노면 좌표계로 변환된다. 즉, 스텝 S103에서 검출된 차선 경계선의 위치(Xl, Yl, Xr, Yr)는, 자차량(카메라)의 위치를 원점 좌표로 하는 차량 좌표계이다. 스텝 S104에서는, 이 위치(Xl, Yl, Xr, Yr)를 자차량의 현재 위치를 원점 좌표(0, 0)로 하는 차량 좌표계로부터, 자차량의 현재 위치가 (Xp, Yp)로서 표시되는 노면 좌표계로 변환된다. 이하에 있어서는, 차량 좌표계인 차선 경계선의 위치(Xl, Yl, Xr, Yr)를 노면 좌표계로 변경한 위치를, (Xl _r, Yl _r, Xr_r, Yr_r)로 하여 설명한다.
또한, 스텝 S104에서 노면 좌표계로 변환한 차선 경계선의 위치(Xl _r, Yl _r, Xr _r, Yr _r)는, 제어 장치(170)의 메모리에 기억되어 있는 차선 경계선의 위치의 리스트에 추가된다. 이 리스트에는, 최근 n회의 처리(금회 처리도 포함함)에서 검출된 차선 경계선의 위치(Xl _r, Yl _r, Xr _r, Yr _r)가 복수 등록되어 있다. 이하에 있어서는, 이 리스트에 등록된 최근 n회분의 차선 경계선의 위치를 (Xpl[], Ypl[], Xpr[], Ypr[])로 하여 설명한다.
스텝 S105에서는, 경계선 검출 기능에 의해, 최근 n회의 처리에서 검출된 차선 경계선의 위치(Xpl[], Ypl[], Xpr[], Ypr[])의 취득이 행해진다. 상술한 바와 같이, 경계선 검출 기능은, 제어 장치(170)의 메모리에 기억된 차선 경계선의 위치의 리스트를 참조함으로써, 최근 n회의 처리에서 검출된 차선 경계선의 위치(Xpl[], Ypl[], Xpr[], Ypr[])를 취득할 수 있다.
스텝 S106에서는, 경계선 검출 기능에 의해, 스텝 S105에서 취득된 최근 n회분의 차선 경계선의 위치(Xpl[], Ypl[], Xpr[], Ypr[])에 기초하여, 자차선의 차선 경계선의 검출이 행해진다. 예를 들어, 경계선 검출 기능은, 최근 n회분의 차선 경계선의 좌표 위치(Xpl[], Ypl[], Xpr[], Ypr[])로부터 회귀 곡선을 산출함으로써, 산출한 회귀 곡선을 자차선의 차선 경계선으로서 검출할 수 있다. 또한, 경계선 검출 기능은, 좌측의 차선 경계선의 위치로부터 좌측의 차선 경계선을 검출하고, 또한, 우측의 차선 경계선의 위치로부터 우측의 차선 경계선을 검출한다.
스텝 S107에서는, 자차 위치 평가 기능에 의해, 자차량의 주행 궤적의 검출이 행해진다. 본 실시 형태에서는, 차선 경계선의 위치와 마찬가지로, 최근 n회의 처리에서 검출된 자차량의 위치(Xp, Yp)도, 제어 장치(170)의 메모리에 리스트로서 기억되어 있다. 자차 위치 평가 기능은, 자차량의 위치의 리스트를 참조하여, 최근 n회의 처리에서 검출된 자차량의 위치로부터 회귀 곡선을 산출함으로써, 산출한 회귀 곡선을 자차량의 주행 궤적으로서 검출할 수 있다. 또한, 이하에 있어서는, 최근 n회분의 자차량 위치를 (Xp[], Yp[])로 하여 설명한다.
스텝 S108에서는, 자차 위치 평가 기능에 의해, 스텝 S106에서 검출된 자차선의 차선 경계선으로부터, 스텝 S107에서 검출된 자차량의 주행 궤적까지의 거리의 산출이 행해진다. 예를 들어, 자차 위치 평가 기능은, 금회 처리에 있어서 검출된 좌우의 차선 경계선의 위치(Xpl[0], Ypl[0], Xpr[0], Ypr[0])와 주행 궤적의 위치(Xp[0], Yp[0])의 거리 d0을 좌우 각각에서 검출한다. 또한, 자차 위치 평가 기능은, 전회 처리에 있어서 검출된 차선 경계선의 위치(Xpl[1], Ypl[1], Xpr[1], Ypr[1])와 주행 궤적의 위치(Xp[1], Yp[1])의 거리 d1을 좌우 각각에서 검출한다. 마찬가지로, 자차 위치 평가 기능은, 최근 n회의 처리에서 검출된 차선 경계선의 위치와 주행 궤적의 위치의 거리 d2 내지 d(n-1)을 좌우 각각에서 검출할 수 있다.
스텝 S109에서는, 자차 위치 평가 기능에 의해, 스텝 S108에서 산출된 차선 경계선으로부터 자차량의 주행 궤적까지의 거리의 평균값이 산출된다. 그리고, 스텝 S110에서는, 자차 위치 평가 기능에 의해, 스텝 S109에서 산출한 차선 경계선으로부터 자차량의 주행 궤적까지의 거리의 평균값이 소정값 미만인지 여부의 판단이 행해진다. 여기서, 자차량이 차선 경계선을 넘은 경우에는, 자차량이 차선 경계선을 넘기 전후의 시간에 있어서, 자차량의 주행 궤적으로부터 차선 경계선까지의 거리의 평균값은 제로에 가까워진다. 그래서, 자차량의 주행 궤적으로부터 차선 경계선까지의 거리의 평균값이 소정값 미만인 경우에는, 자차량이 차선 경계선을 넘었다고 판단하고, 도 3에 나타내는 스텝 S115로 진행한다. 한편, 자차량의 주행 궤적으로부터 차선 경계선까지의 거리의 평균값이 소정값 이상인 경우에는, 자차량이 차선 경계선을 넘지 않았다고 판단하고, 도 3에 나타내는 스텝 S111로 진행한다.
스텝 S111에서는, 자차 위치 평가 기능에 의해, 금회 처리에서 예측된 자차량의 현재 위치와, 전회 처리에서 검출된 자차량의 위치를 연결하는 판정선의 생성이 행해진다. 본 실시 형태에서는, 도 7의 (A)에 나타낸 바와 같이, 자차량의 현재 위치로서, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 오도메트리 예측 위치와, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 GPS 예측 위치를 예측하고 있다. 그 때문에, 자차 위치 평가 기능은, 도 7의 (B)에 나타낸 바와 같이, 오도메트리 예측 위치와 전회 처리에서 검출된 자차량의 위치를 연결하는 판정선을 오도메트리 판정선으로서 생성한다. 또한, 자차 위치 평가 기능은, 도 7의 (C)에 나타낸 바와 같이, GPS 예측 위치와 전회 처리에서 검출된 자차량의 위치를 연결하는 판정선을 GPS 판정선으로서 생성한다.
스텝 S112에서는, 자차 위치 평가 기능에 의해, 스텝 S111에서 생성된 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정이 행해진다. 구체적으로는, 자차 위치 평가 기능은, 판정선과 차선 경계선이 교차하는지, 또는 판정선과 차선 경계선이 교차하지 않는지를 판정한다. 예를 들어, 도 7에 나타내는 예에서는, 도 7의 (B)에 나타낸 바와 같이, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 오도메트리 판정선은, 차선 경계선과 교차하지 않았다고 판정된다. 한편, 도 7의 (C)에 나타낸 바와 같이, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 GPS 판정선은, 차선 경계선과 교차하였다고 판정된다.
스텝 S113에서는, 자차 위치 평가 기능에 의해, 스텝 S112에서 판정된, 오도메트리 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과, 및 GPS 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과가 일치하는지 여부의 판단이 행해진다. 예를 들어, 자차 위치 평가 기능은, GPS 판정선과 차선 경계선 및 오도메트리 판정선과 차선 경계선이 모두 교차한다고 판정된 경우, 또는 모두 교차하지 않는다고 판정된 경우에, 오도메트리 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과와, GPS 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과가 일치한다고 판단한다. 그리고, 오도메트리 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과와, GPS 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과가 일치하는 경우에는, 스텝 S115로 진행한다. 한편, 오도메트리 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과와, GPS 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과가 일치하지 않는 경우에는, 스텝 S114로 진행한다. 예를 들어, 도 7에 나타내는 예에서는, 도 7의 (B)에 나타낸 바와 같이, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 오도메트리 판정선은 차선 경계선과 교차하지 않고, 도 7의 (C)에 나타낸 바와 같이, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 GPS 판정선은 차선 경계선과 교차하고 있다. 그 때문에, 자차 위치 평가 기능은, 오도메트리 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과와, GPS 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과가 일치하지 않는다고 판단하고, 스텝 S114로 진행한다.
스텝 S115에서는, 자차 위치 결정 기능에 의해, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 GPS 예측 위치가, 자차량의 현재 위치로서 결정된다. 구체적으로는, 자차 위치 결정 기능은, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 GPS 위치(Xg, Yg)를 자차량의 현재 위치(Xrec, Yrec)로 설정한다. 이와 같이, 자차 위치 결정 기능은, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 자차량의 위치와, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 자차량의 위치가 모두 동일한 차선 내에 있다면 판단할 수 있는 경우에는, GPS 예측 위치를, 자차량의 현재 위치로서 채용한다.
한편, 스텝 S112에 있어서, 도 7의 (B), (C)에 나타낸 바와 같이, 오도메트리 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과와, GPS 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과가 일치하지 않는다고 판단된 경우에는, 스텝 S114로 진행한다. 스텝 S114에서는, 자차 위치 결정 기능에 의해, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 오도메트리 예측 위치가, 자차량의 위치 정보로서 결정된다. 구체적으로는, 자차 위치 결정 기능은, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 오도메트리 예측 위치(Xp, Yp)를, 자차량의 현재 위치(Xrec, Yrec)로 설정한다. 이와 같이, 자차 위치 결정 기능은, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 자차량의 위치와, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 자차량의 위치가 다른 차선 내에 있다고 판단되는 경우에는, 오도메트리 예측 위치를, 자차량의 현재 위치로서 채용한다.
또한, 스텝 S116에서는, 제어 장치(170)에 의해, 스텝 S114 또는 스텝 S115에서 설정된 자차량의 위치(Xrec, Yrec)가, 제어 장치(170)의 메모리에 기억되어 있는 자차량의 주행 위치의 리스트에 추가된다. 이에 의해, 다음회 처리 시의 스텝 S108에 있어서, 자차량의 주행 궤적을 설정할 때, 금회 처리의 자차량의 위치 정보(Xrec, Yrec)를 전회 처리 시의 자차량의 위치 정보로서 사용할 수 있다. 또한, 마찬가지로, 스텝 S103에서 검출되고, 스텝 S104에서 노면 좌표계로 변환된 차선 경계선의 위치(Xl _r, Yl _r, Xr _r, Yr _r)가, 제어 장치(170)의 메모리에 기억되어 있는 차선 경계선의 위치의 리스트에 추가된다. 이에 의해, 다음회 처리 시의 스텝 S105에 있어서, 최근 n회분의 차선 경계선의 위치를 취득할 때, 금회 처리 시의 차선 경계선의 위치(Xl _r, Yl _r, Xr _r, Yr _r)가, 전회 처리 시의 차선 경계선의 위치로서 사용될 수 있다.
또한, 스텝 S110에 있어서, 차선 경계선으로부터 자차량의 주행 궤적까지의 거리의 평균값이 소정값 미만이라고 판단된 경우, 즉, 자차량이 차선 경계선을 넘었다고 판단된 경우에도, 스텝 S115로 진행하고, 자차 위치 결정 기능에 의해, GPS 예측 위치를, 자차량의 위치로서 예측하는 처리가 행해진다. 자차량이 차선 경계선을 넘은 경우에 있어서, 판정선과 차선 경계선의 위치 관계에 기초하여 자차량의 위치를 예측해버리면, 자차량의 위치의 예측 결과가 불안정해져버리는 것이 상정된다. 그 때문에, 자차량이 차선 경계선을 넘은 경우에는, GPS 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 사용함으로써, 자차량의 위치를 안정되게 예측할 수 있다.
이상과 같이, 제1 실시 형태에서는, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하여 예측된 자차량의 위치와, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하여 예측된 자차량의 위치가, 동일한 차선 내에 있는 경우에는, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 GPS 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 예측하고, 동일한 차선 내에 없을 경우에는, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 오도메트리 예측 위치를, 자차량의 현재 위치로서 예측한다. 이에 의해, GPS 유닛(130)의 검출 오차가 발생한 경우에도, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하여, 자차량이 주행하는 위치를 차선 레벨에서 적절하게 판단할 수 있다.
또한, 제1 실시 형태에서는, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 오도메트리 예측 위치가 차선 경계선을 넘었는지 여부, 및 GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 GPS 예측 위치가 차선 경계선을 넘었는지 여부를 판정하고, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 판정 결과와, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 판정 결과가 일치하는지 여부를 판단함으로써, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 자차량의 위치와, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 자차량의 위치가 동일한 차선 내에 있는지 여부를 적절하게 판단할 수 있다. 즉, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 판정 결과와, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 판정 결과가 일치되지 않은 경우에는, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 자차량의 위치와, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 자차량의 위치가 동일한 차선 내에 없다고 판단하여, 오차가 발생하기 쉬운 GPS 유닛(130)의 측정 결과를 사용하지 않고, 오차가 발생하기 어려운 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과를 사용하여, 자차량의 위치를 예측한다. 이에 의해, 자차량이 주행하는 위치를 차선 레벨에서 적절하게 판단할 수 있다.
여기서, 도 8의 (A)는, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 자차량의 위치의 오차의 일례를 나타내는 도면이며, 도 8의 (B)는, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 자차량의 위치의 오차의 일례를 나타내는 도면이다. 또한, 도 8의 (A), (B)에 있어서, 종축은, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 자차량의 위치, 또는 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 자차량의 위치를 반복 검출한 경우의, 자차량의 예측 위치와 자차량의 실제 위치의 오차를 나타내고 있다. GPS 유닛(130)에서는, 위성으로부터 송신되는 전파를 반복 수신함으로써, 자차량의 위치를 반복 측정한다. 그 때문에, 도 8의 (A)에 나타낸 바와 같이, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 자차량의 위치는, 경과 시간에 의하지 않고, 일정한 오차가 발생하는 경향이 있다. 이에 비해, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하여 자차량의 위치를 예측하는 경우에는, 전회 예측된 자차량의 위치에, 전회부터의 자차량의 이동량(Δx, Δy)을 더함으로써, 자차량의 현재의 위치를 예측한다. 그 때문에, 도 8의 (B)에 나타낸 바와 같이, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 자차량의 위치는, 시간이 경과할수록 오차가 축적되어, 오차는 커지는 경향이 있다. 그러나, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과쪽이, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 비해, 자차량의 위치의 검출 정밀도가 높기 때문에, 도 8의 (B)에 나타낸 바와 같이, 일정 시간이 경과하기 전(예를 들어, 도 8의 (B)의 시간 t1이 경과하기 전)까지는, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과쪽이, GPS 유닛(130)의 측정 결과와 비교하여, 자차량의 위치의 오차는 작아진다. 그 때문에, 일정 시간이 경과하기 전(예를 들어, 도 8의 (B)의 시간 t1이 경과하기 전)까지는, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 자차량의 위치와, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 자차량의 위치가 상이한 경우에는, 오차가 발생하기 쉬운 GPS 유닛(130)의 측정 결과를 사용하지 않고, 오차가 발생하기 어려운 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과를 사용함으로써, 자차량이 주행하는 위치를 적절하게 판단할 수 있다. 또한, 일정 시간이 경과한 경우를 고려한 처리에 대해서는, 제2 실시 형태에서 설명한다.
또한, 제1 실시 형태에서는, 자차량의 주행 궤적과 차선 경계선의 거리의 평균값을 산출하고, 평균값이 소정값 미만인 경우에는, 자차량이 차선 경계선을 넘었다고 판단하고(GPS 유닛(130)의 측정 오차에 의해 GPS 예측 위치가 차선 경계선을 넘었다고는 판단하지 않고), GPS 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 예측한다. 즉, 자차량이 차선 경계선을 넘었다고 판단된 경우에는, 오도메트리 예측 위치와 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과와, GPS 예측 위치와 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과가 일치하는지는 판정하지 않고, GPS 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 예측한다. 이에 의해, 자차량이 실제로 차선 경계선을 넘었기 때문에, 자차량의 위치와 차선 경계선의 위치 관계에 의해 자차량의 위치를 안정되게 예측할 수 없는 장면에서도, GPS 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 예측함으로써, 자차량의 위치를 안정되게 예측할 수 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 자차량의 주행 궤적과 차선 경계선의 거리의 평균값을 사용함으로써, 자차량이 차선 경계선을 계속적으로 넘었는지 여부를 판단할 수 있고, 자차량이 차선 경계선을 넘었는지 여부를 적절하게 판단할 수 있다.
≪제2 실시 형태≫
계속해서, 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 장치에 대하여 설명한다. 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 장치(100)는, 제1 실시 형태의 주행 제어 장치(100)와 동일한 구성을 갖고, 이하에 설명하는 바와 같이 동작하는 것 이외에는, 제1 실시 형태와 동일하다.
제2 실시 형태에 따른 제어 장치(170)의 자차 위치 결정 기능은, 제1 실시 형태의 기능에 더하여, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하여 자차량의 위치가 차선 경계선을 넘었는지 여부를 판정한 판정 결과와, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하여 자차량의 위치가 차선 경계선을 넘었는지 여부를 판정한 판정 결과가 일치하지 않기 때문에, 오도메트리 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 예측하는 처리를, 소정 횟수 이상 연속해서 행한 경우에는, 상기 판정 결과가 일치하지 않는 경우에도, GPS 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 예측한다. 도 8의 (B)에 나타낸 바와 같이, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하여 자차량의 위치를 예측하는 경우에는, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 자차량의 위치는, 시간이 경과할수록 오차가 축적되어, 오차가 커지기 때문에, 오도메트리 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 예측하는 처리가 소정 횟수 이상 연속해서 행해진 경우에, GPS 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 예측함으로써, 자차량의 예측 위치의 오차를 억제할 수 있기 때문이다.
이어서, 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 처리에 대하여 설명한다. 제2 실시 형태에 따른 주행 제어 처리에서는, 도 3에 나타내는 처리 대신에, 도 7에 나타내는 처리가 행해진 것 이외에는, 제1 실시 형태에 따른 주행 제어 처리와 동일하다. 그 때문에, 이하에 있어서는, 도 7에 나타내는 처리에 대하여 설명하고, 도 2에 나타내는 처리에 관한 설명은 생략한다.
제2 실시 형태에서는, 제1 실시 형태와 동일하게, 도 7의 (B), (C)에 나타낸 바와 같이, 오도메트리 판정선 및 GPS 판정선이 생성되어(스텝 S111), 오도메트리 판정선과 차선 경계선의 위치 관계, GPS 판정선과 차선 경계선의 위치 관계가 판정된다(스텝 S112). 그리고, 오도메트리 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과, 및 GPS 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과가 일치하는 경우에는(스텝 S113="예"), GPS 예측 위치가 자차량의 현재 위치로서 예측된다(스텝 S115).
한편, 스텝 S113에 있어서, 오도메트리 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과, 및 GPS 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과가 일치하지 않는다고 판단된 경우에는, 스텝 S201로 진행한다. 스텝 S201에서는, 자차 위치 결정 기능에 의해, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 오도메트리 예측 위치를, 자차량의 위치로서 예측하는 처리(스텝 S114의 처리)가 연속해서 행해진 횟수 K가, 소정 횟수 S 이상인지 여부의 판단이 행해진다.
연속 실행 횟수 K가 소정 횟수 S 미만인 경우에는, 스텝 S114로 진행하고, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 오도메트리 예측 위치가 자차량의 현재 위치로서 예측된다. 그리고, 스텝 S202에서는, 자차 위치 결정 기능에 의해, 연속 실행 횟수 K를 1회분 증가시키는 처리가 행해진다.
한편, 연속 실행 횟수 K가 소정 횟수 S 이상인 경우에는, 스텝 S115로 진행하고, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 GPS 예측 위치가 자차량의 현재 위치로서 예측된다. 그리고, 스텝 S203에서는, 자차 위치 결정 기능에 의해, 연속 실행 횟수 K를 제로로 설정하는 처리가 행해진다.
이상과 같이, 제2 실시 형태에서는, 오도메트리 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과, 및 GPS 판정선과 차선 경계선의 위치 관계의 판정 결과가 일치하지 않기 때문에, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 오도메트리 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 연속해서 예측한 횟수 K가 소정 횟수 S 이상이 된 경우에는, 오도메트리 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 예측하지 않고, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 GPS 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 예측한다. 이에 의해, 제2 실시 형태에서는, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 오도메트리 예측 위치를 연속해서 자차량의 현재 위치로서 예측하는 것에 의한, 자차량의 예측 위치의 오차를 유효하게 억제할 수 있다.
즉, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하여 자차량의 위치를 예측하는 경우, 전회 예측된 자차량의 위치에, 전회부터의 자차량의 이동량(Δx, Δy)을 더함으로써, 자차량의 현재의 위치를 예측하기 때문에, 도 8의 (B)에 나타낸 바와 같이, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에만 기초하는 자차량의 위치는, 시간이 경과할수록 오차가 축적되어, 오차가 커지는 경향이 있다. 그 때문에, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 오도메트리 예측 위치를 소정 횟수 이상 연속해서 자차량의 현재 위치로서 예측하게 되는 경우에는, GPS 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 예측함으로써, 다음회 처리에 있어서는, 금회 예측한 GPS 예측 위치에 기초하여 오도메트리 예측 위치가 새롭게 예측되어, 오도메트리 예측 위치의 오차의 축적을 억제할 수 있기 때문에, 다음회 이후의 처리에 있어서, 자차량의 위치를 보다 적절하게 예측할 수 있다.
또한, 이상에서 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것이며, 본 발명을 한정하기 위해 기재된 것은 아니다. 따라서, 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함하는 취지이다.
예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 주행 상태 검출 센서(110)의 검출 결과에 기초하는 오도메트리 예측 위치가 차선 경계선을 넘었는지 여부, 및 GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 GPS 예측 위치가 차선 경계선을 넘었는지 여부를 판정함으로써, 오도메트리 예측 위치와 GPS 예측 위치가 동일한 차선 내에 있는지 여부를 판단하는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 오도메트리 예측 위치와 차선 경계선의 위치 관계 및 GPS 예측 위치와 차선 경계선의 위치 관계(예를 들어, 우측의 차선 경계선보다도 오도메트리 예측 위치 또는 GPS 예측 위치가 우측에 위치하는지 등)에 기초하여, 오도메트리 예측 위치와 GPS 예측 위치가 동일한 차선 내에 있는지 여부를 판단하는 구성으로 해도 된다.
또한, 상술한 실시 형태에서는, 자차량의 궤적으로부터 차선 경계선까지의 거리의 평균값이 소정값 미만인 경우에는, 자차량이 차선 경계선을 실제로 넘었다고 판단하는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 자차량의 궤적으로부터 차선 경계선까지의 거리를 반복 검출하고, 자차량의 궤적으로부터 차선 경계선까지의 거리가 소정값 미만이 된 경우에, 자차량이 차선 경계선을 넘었다고 판단하는 구성으로 할 수도 있다.
또한, 상술한 제2 실시 형태에서는, 오도메트리 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 연속해서 예측한 횟수 K가 소정 횟수 S 이상이 된 경우에는, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 GPS 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 예측하는 구성을 예시했지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 오도메트리 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 연속해서 예측한 시간이 소정 시간 이상이 된 경우, 또는 오도메트리 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 연속해서 예측한 동안의 주행 거리가 소정 거리 이상이 된 경우에, GPS 유닛(130)의 측정 결과에 기초하는 GPS 예측 위치를 자차량의 현재 위치로서 예측하는 구성으로 할 수 있다.
또한, 상술한 실시 형태에 따른 GPS 유닛(130)은 본 발명의 수신기에, 주행 상태 검출 센서(110)는 본 발명의 제1 검출기에, 주위 상황 검출 센서(120)는 본 발명의 제2 검출기에, 주행 제어 장치(100)는 본 발명의 주행 제어 장치에, 각각 상당한다.
100… 주행 제어 장치
110… 주행 상태 검출 센서
120… 주위 상황 검출 센서
130… GPS 유닛
140… 지도 데이터베이스
150… 제시 장치
160… 구동 제어 장치
170… 제어 장치

Claims (8)

  1. 외부 기기로부터 자차량의 위치 정보를 수신하는 수신기와,
    자차량에 탑재되어, 자차량의 상태를 검출하는 제1 검출기와,
    자차량의 주위 상황을 검출하는 제2 검출기를 구비하고,
    자차량의 위치를 예측하는 주행 제어 장치의 제어 방법이며,
    상기 제1 검출기의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 위치 변화량을 산출하고, 전회 예측된 자차량의 위치에, 상기 자차량의 위치 변화량을 더함으로써, 자차량의 위치를 예측하는 스텝과,
    상기 제2 검출기의 검출 결과에 기초하여, 자차량이 주행하는 차선을 검출하는 스텝과,
    상기 위치 정보에 기초하는 자차량의 위치가 상기 차선 내에 포함되는지 여부를 판정하여, 제1 판정 결과로서 출력하고,
    상기 제1 검출기의 검출 결과에 기초하여 예측한 상기 자차량의 위치가 상기 차선 내에 포함되는지 여부를 판정하여, 제2 판정 결과로서 출력하고,
    상기 제1 판정 결과와 상기 제2 판정 결과가 일치하지 않는 경우에, 상기 수신기에 의해 수신되는 상기 위치 정보를 사용하지 않고, 상기 제1 검출기의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 위치를 예측하는 위치 예측 처리를 행하는 스텝을 갖고,
    상기 제1 판정 결과와 상기 제2 판정 결과가 일치하지 않고, 상기 제1 검출기의 검출 결과에 기초하여 자차량의 위치를 예측하는 처리가, 소정 횟수, 소정 시간, 또는 소정의 주행 거리 이상 반복해서 행해지는 경우에는, 상기 제1 검출기의 검출 결과 대신에, 상기 위치 정보에 기초하여 자차량의 위치를 예측하는, 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 판정 결과와 상기 제2 판정 결과가 일치하는 경우에, 상기 위치 정보에 기초하여 자차량의 위치를 예측하는, 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2 검출기의 검출 결과에 기초하여, 자차량이 주행하는 차선의 경계선을 검출하고,
    상기 위치 정보에 기초하는 자차량의 위치가 상기 차선의 경계선을 넘은 경우에는, 상기 위치 정보에 기초하는 자차량의 위치가 상기 차선에 포함되지 않는다고 판정하고,
    상기 제1 검출기의 검출 결과에 기초하여 예측된 자차량의 위치가 상기 차선의 경계선을 넘은 경우에는, 상기 제1 검출기의 검출 결과에 기초하여 예측된 자차량의 위치가 상기 차선에 포함되지 않는다고 판정하는, 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    자차량의 주행 궤적과 상기 차선의 경계선의 거리에 기초하여, 상기 위치 예측 처리를 행할지 여부를 판단하는, 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 자차량의 주행 궤적으로부터 상기 차선의 경계선까지의 거리의 평균값이 소정값 미만인 경우에, 상기 위치 예측 처리를 행하지 않는, 제어 방법.
  6. 외부 기기로부터 자차량의 위치 정보를 수신하는 수신기와,
    자차량에 탑재되어, 자차량의 상태를 검출하는 제1 검출기와,
    자차량의 주위 상황을 검출하는 제2 검출기와,
    자차량의 위치를 예측하는 제어부를 구비하는 주행 제어 장치이며,
    상기 제어부는,
    상기 제1 검출기의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 위치 변화량을 산출하고, 전회 예측된 자차량의 위치에, 상기 자차량의 위치 변화량을 더함으로써, 자차량의 위치를 예측하고,
    상기 제2 검출기의 검출 결과에 기초하여, 자차량이 주행하는 차선을 검출하고,
    상기 위치 정보에 기초하는 자차량의 위치가 상기 차선에 포함되는지 여부를 판정하여, 제1 판정 결과로서 출력하고,
    상기 제1 검출기의 검출 결과에 기초하여 예측한 상기 자차량의 위치가 상기 차선에 포함되는지 여부를 판정하여, 제2 판정 결과로서 출력하고,
    상기 제1 판정 결과와 상기 제2 판정 결과가 일치하지 않는 경우에, 상기 수신기에 의해 수신되는 상기 위치 정보를 사용하지 않고, 상기 제1 검출기의 검출 결과에 기초하여 자차량의 위치를 예측하고,
    상기 제1 판정 결과와 상기 제2 판정 결과가 일치하지 않고, 상기 제1 검출기의 검출 결과에 기초하여 자차량의 위치를 예측하는 처리가, 소정 횟수, 소정 시간, 또는 소정의 주행 거리 이상 반복해서 행해지는 경우에는, 상기 제1 검출기의 검출 결과 대신에, 상기 위치 정보에 기초하여 자차량의 위치를 예측하는, 주행 제어 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
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