JP7173765B2

JP7173765B2 - ロボット制御システム

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Publication number: JP7173765B2
Application number: JP2018120060A
Authority: JP
Inventors: 充大髭; 将裕藤江
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2018-06-25
Filing date: 2018-06-25
Publication date: 2022-11-16
Anticipated expiration: 2038-06-25
Also published as: EP3812110A4; CN112313047A; US20210107137A1; EP3812110A1; WO2020004209A1; CN112313047B; JP2020001103A; KR20210011420A

Description

本発明は、ロボット制御システムに関する。

従来から、複数のロボットアームを協調動作させるためのロボット制御システムが知られている。このようなロボット制御システムが、例えば、特許文献１のトランスファ装置で提案されている。

特許文献１のトランスファ装置は、第１ロボットアームと、当該第１ロボットアームにコントロールケーブルを介して接続される第１制御装置と、第２ロボットアームと、当該第２ロボットアームにコントロールケーブルを介して接続される第２制御装置とを備えている。第１ロボットアームは、台車に載置された状態でプレス機の内部に固定されている。第２ロボットアームは、第１ロボットアームと対向する位置の天井から吊設されている。

第１制御装置と第２制御装置は、ネットワークケーブルで接続されており、互いにデータ通信を行うことが可能である。これにより、第１ロボットアームと第２ロボットアームとを協調動作させて、例えば、ワークを挟持して上方に持ち上げる等の作業を行わせている。

特開２００４－２０９５５２号公報

特許文献１のトランスファ装置は、第１ロボットアームに接続される第１制御装置と、第２ロボットアームに接続される第２制御装置と、第１制御装置と第２制御装置を接続するネットワークケーブル（以下「通信装置」と称する）とを備えることによって、第１ロボットアームと第２ロボットアームとを協調動作させている。しかし、特許文献１で提案されているロボット制御システムでは、ワークに対して精確に作業を行えない場合があった。

そこで、本発明は、ワークに対して精確に作業を行うことが可能な、ロボット制御システムを提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明に係るロボット制御システムは、第１制御装置と、第２制御装置と、前記第１制御装置と前記第２制御装置との間でデータ通信を行うための通信装置と、第１ロボットアームと、第２ロボットアームと、第３ロボットアームと、前記第１ロボットアームに取り付けられる第１ツールと、前記第２ロボットアームに取り付けられる第２ツールと、前記第３ロボットアームに取り付けられる第３ツールとを備え、前記第１制御装置は、予め記憶部に記憶される前記第１ロボットアームのための動作計画から、ベース座標系における前記第１ツールの位置である第１位置データを出力データとして作成する第１演算部と、前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データに基づき前記第１ロボットアームの動作を制御する第１制御部とを有し、前記第１制御装置または前記第２制御装置は、前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データに基づき前記第１ツールによって規定される第１ツール座標系において前記第２ツールの位置が変化しないような第２位置データを出力データとして作成する第２演算部と、前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データに基づき前記第２ロボットアームの動作を制御する第２制御部と、前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データに基づき前記第１ツールによって規定される第１ツール座標系において前記第３ツールの位置が変化しないような第３位置データを作成するか、または、前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データに基づき前記第２ツールによって規定される第２ツール座標系において前記第３ツールの位置が変化しないような第３位置データを出力データとして作成する第３演算部とを有し、前記第２制御装置は、前記第３演算部を前段部として前記第３演算部の出力データである前記第３位置データに基づき前記第３ロボットアームの動作を制御する第３制御部を有し、前記第１制御部は、その前段部である前記第１演算部からその出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力され、前記第２演算部、前記第２制御部、前記第３演算部及び前記第３制御部の各々は、前記第１制御装置と前記第２制御装置のうちの、自らが属する方に属する前段部からその出力データを前記通信装置を介することなく入力されるか、または、前記第１制御装置と前記第２制御装置のうちの、自らが属しない方に属する前段部からその出力データを前記通信装置を介して入力される。

上記構成によれば、少なくとも３つのロボットアームを協調動作させることができる。その結果、ワークに対して精確に作業を行うことが可能なロボット制御システムを提供することができる。

前記第１制御装置が、前記第２演算部、前記第２制御部、および前記第３演算部を有し、前記第２演算部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力され、前記第２制御部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介することなく入力され、前記第３演算部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力されるか、または、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介することなく入力され、前記第３制御部は、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第３演算部を前段部として前記第３演算部の出力データである前記第３位置データを前記通信装置を介して入力されてもよい。

上記構成によれば、ワークに対して精確に作業を行うことができ、且つ、簡単な構成のロボット制御システムを提供することができる。

前記第１制御装置が、前記第２演算部、および前記第２制御部を有し、前記第２制御装置が、前記第３演算部を有し、前記第２演算部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力され、前記第２制御部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介することなく入力され、前記第３演算部は、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介して入力されるか、または、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介して入力され、前記第３制御部は、自らが属する前記第２制御装置に属する前記第３演算部を前段部として前記第３演算部の出力データである前記第３位置データを前記通信装置を介することなく入力されてもよい。

上記構成によれば、ワークに対して精確に作業を行うことができ、且つ、第１制御装置と第２制御装置に処理負荷が分散されたロボット制御システムを提供することができる。

前記第２制御装置が、前記第２演算部、前記第２制御部、および前記第３演算部を有し、前記第２演算部は、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介して入力され、前記第２制御部は、自らが属する前記第２制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介することなく入力され、前記第３演算部は、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介して入力されるか、または、自らが属する前記第２制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介することなく入力され、前記第３制御部は、自らが属する前記第２制御装置に属する前記第３演算部を前段部として前記第３演算部の出力データである前記第３位置データを前記通信装置を介することなく入力されてもよい。

前記第１制御装置が、前記第２演算部を有し、前記第２制御装置が、前記第２制御部、および前記第３演算部を有し、前記第２演算部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力され、前記第２制御部は、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介して入力され、前記第３演算部は、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介して入力されるか、または、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介して入力され、前記第３制御部は、自らが属する前記第２制御装置に属する前記第３演算部を前段部として前記第３演算部の出力データである前記第３位置データを前記通信装置を介することなく入力されてもよい。

前記第１制御装置が、前記第２演算部および前記第３演算部を有し、前記第２制御装置が、前記第２制御部を有し、前記第２演算部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力され、前記第２制御部は、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介して入力され、前記第３演算部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力されるか、または、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介することなく入力され、前記第３制御部は、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第３演算部を前段部として前記第３演算部の出力データである前記第３位置データを前記通信装置を介して入力されてもよい。

本発明によれば、ワークに対して精確に作業を行うことが可能なロボット制御システムを提供することができる。

本発明の第１実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示す概略図である。本発明の第１実施形態に係るロボット制御システムの第１ロボットを示す正面図である。本発明の第１実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。本発明の第１実施形態に係るロボット制御システムによって行われる処理を示すフローチャートである。本発明の第２実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。本発明の第３実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。本発明の第４実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。本発明の第５実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。本発明の第６実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。本発明の第７実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態に係るロボット制御システムの変形例を示す部分的なブロック図である。

以下、本発明の第１実施形態に係るロボット制御システムについて、図面を参照して説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。

１．第１実施形態
（ロボット制御システム１０Ａ）
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ａは、第１ロボット２０と、第２ロボット１２０と、第１ロボット２０に内蔵される第１制御装置５０と第２ロボット１２０に内蔵される第２制御装置１５０との間でデータ通信を行うための通信装置２００とを備える。第１ロボット２０及び第２ロボット１２０は、それぞれ、ベルトコンベヤ２１０を介して対向するように配置されている。

本実施形態に係るロボット制御システム１０Ａは、第１ロボット２０と第２ロボット１２０を協調動作させて、例えば、ベルトコンベヤ２１０上を搬送されてくるワークＷを挟持して上方に持ち上げる等の作業を行わせるために用いられる。

なお、ここでいう協調動作とは、例えば、第１ツール３８と第２ツール４８の相対位置、第１ツール３８と第３ツール１３８の相対位置、及び、第１ツール３８と第４ツール１４８の相対位置のそれぞれが変化しないように、第１ロボットアーム３０、第２ロボットアーム４０、第３ロボットアーム１３０、及び第４ロボットアーム１４０を動作させることをいう。なお、前記相対位置それぞれに加えてツールそれぞれの相対角度が変化しないように、第１ロボットアーム３０、第２ロボットアーム４０、第３ロボットアーム１３０、及び第４ロボットアーム１４０を動作させることが好ましい。これにより、例えば、ワークＷを挟持して持ち上げる作業等を確実に行うことができる。

（第１ロボット２０）
図２は、本実施形態に係るロボット制御システムの第１ロボットを示す正面図である。図２に示すように、第１ロボット２０は、台車に固定された基台２１と、基台２１に支持された第１ロボットアーム３０及び第２ロボットアーム４０と、第１ロボットアーム３０の先端部に取り付けられる第１ツール３８と、第２ロボットアーム４０の先端部に取り付けられる第２ツール４８と、基台２１内に収納された第１制御装置５０とを備える。第１ロボット２０は、例えば、人一人分に相当する限られたスペース（例えば６１０ｍｍ×６２０ｍｍ）に配置することが可能である。

以下では、第１ロボットアーム３０及び第２ロボットアーム４０を広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。

第１ロボットアーム３０（図２において向かって左側のロボットアーム）及び第２ロボットアーム４０（図２において向かって右側のロボットアーム）は、それぞれ、基台２１に対して移動可能に構成された水平多関節型のロボットアームである。

第１ロボットアーム３０は、リンク３２と、リスト３４とを備えており、第１ロボットアーム３０の先端部には第１ツール３８が取り付けられる。

リンク３２は、本例では、第１リンク３２ａ及び第２リンク３２ｂで構成されている。第１リンク３２ａは、基台２１の上面に固定された基軸２２と回転関節Ｊ１により連結され、基軸２２の軸心を通る回転軸Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク３２ｂは、第１リンク３２ａの先端と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク３２ａの先端に規定された回転軸Ｌ２まわりに回動可能である。

リスト３４は、第１ツール３８が取り付けられるメカニカルインターフェイス３６を有し、第２リンク３２ｂの先端と直動関節Ｊ３及び回転関節Ｊ４を介して連結されている。リスト３４は、直動関節Ｊ３によって、第２リンク３２ｂに対し昇降移動可能である。リスト３４は、回転関節Ｊ４によって、第２リンク３２ｂに対し垂直な回転軸Ｌ３まわりに回動可能である。

第２ロボットアーム４０は、第１ロボットアーム３０と同様の構成を有する。したがって、同様となる説明は適宜省略する。第２ロボットアーム４０は、リンク４２と、リスト４４とを備えており、第２ロボットアーム４０の先端部には第２ツール４８が取り付けられる。リンク４２は、本例では、第１リンク４２ａ及び第２リンク４２ｂで構成されている。リスト４４は、第２ツール４８が取り付けられるメカニカルインターフェイス４６を有する。

上記構成を有する第１ロボットアーム３０及び第２ロボットアーム４０には、それぞれ、関節Ｊ１～Ｊ４に対応付けられるように、図示しない駆動用サーボモータ、及び当該サーボモータの回転角を検出する図示しないエンコーダ等が設けられている。また、第１ロボットアーム３０の第１リンク３２ａにおける回転軸Ｌ１と、第２ロボットアーム４０の第１リンク４２ａにおける回転軸Ｌ１とは同一直線上に設けられ、第１ロボットアーム３０の第１リンク３２ａと第２ロボットアーム４０の第１リンク４２ａとは、上下に高低差を設けて配置されている。

第１ツール３８は、第１ロボットアーム３０のメカニカルインターフェイス３６に接続されて水平方向に延びる基部と、当該基部の先端に取り付けられる保持部とを有する。第１ツール３８は、その保持部でコンベヤ２１０によって搬送されてくるワークＷや当該ワークＷに対して取り付けられる他の部品などを挟持することで保持するが可能である。なお、第２ツール４８は、第１ツール３８と同様の構成を有するため、ここではその説明を繰り返さない。

（第２ロボット１２０）
第２ロボット１２０は、第１ロボット２０と同様の構成を有する。したがって、第２ロボット１２０についての同様となる説明及び図示は適宜省略する。なお、図２において、第２ロボット１２０の構成に付すべき参照符号を各参照符号の末尾部分「（）」内に示してある。

図２に示すように、第２ロボット１２０は、台車に固定された基台１２１と、基台１２１に支持された第３ロボットアーム１３０及び第４ロボットアーム１４０と、第３ロボットアーム１３０の先端部に取り付けられる第３ツール１３８と、第４ロボットアーム１４０の先端部に取り付けられる第４ツール１４８と、基台１２１内に収納された第２制御装置１５０とを備える。

第３ロボットアーム１３０は、リンク１３２と、リスト１３４とを備えており、第３ロボットアーム１３０の先端部には第３ツール１３８が取り付けられる。リンク１３２は、本例では、第１リンク１３２ａ及び第２リンク１３２ｂで構成されている。リスト１３４は、第３ツール１３８が取り付けられるメカニカルインターフェイス１３６を有する。

第４ロボットアーム１４０は、リンク１４２と、リスト１４４とを備えており、第４ロボットアーム１４０の先端部には第４ツール１４８が取り付けられる。リンク１４２は、本例では、第１リンク１４２ａ及び第２リンク１４２ｂで構成されている。リスト１４４は、第４ツール１４８が取り付けられるメカニカルインターフェイス１４６を有する。

第３ツール１３８は、第３ロボットアーム１３０のメカニカルインターフェイス１３６に接続されて水平方向に延びる基部と、当該基部の先端に取り付けられる保持部とを有する。なお、第４ツール１４８は、第３ツール１３８と同様の構成を有するため、ここではその説明を繰り返さない。

（第１制御装置５０）
図３は、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ａの全体構成を示すブロック図である。図３に示すように、本実施形態に係る第１制御装置５０は、記憶部５１と、予め記憶部５１に記憶される第１ロボットアーム３０のための動作計画から、ベース座標系における第１ツール３８の位置である第１位置データを出力データとして作成する第１演算部５２と、第１演算部５２を前段部として当該第１演算部５２の出力データである第１位置データに基づき第１ロボットアーム３０の動作を制御する第１制御部５４とを有する。

また、本実施形態に係る第１制御装置５０は、第１演算部５２を前段部として当該第１演算部５２の出力データである第１位置データに基づき第１ツール３８によって規定される第１ツール座標系において第２ツール４８の位置が変化しないような第２位置データを出力データとして作成する第２演算部６２と、第２演算部６２を前段部として当該第２演算部６２の出力データである第２位置データに基づき第２ロボットアーム４０の動作を制御する第２制御部６４とを有する。

さらに、本実施形態に係る第１制御装置５０は、前記第１ツール座標系において第３ツール１３８の位置が変化しないような第３位置データを作成する第３演算部７２を有する。

そして、本実施形態に係る第１制御装置５０は、前記第１ツール座標系において第４ツール１４８の位置が変化しないような第４位置データを作成する第４演算部８２を有する。

第１制御装置５０ついて、例えば、公知のプロセッサ（ＣＰＵ等）が記憶部（メモリ等）に格納されるプログラムに従って動作することで実現される構成であってもよい。

（第２制御装置１５０）
本実施形態に係る第２制御装置１５０は、第３演算部７２を前段部として当該第３演算部７２の出力データである第３位置データに基づき第３ロボットアーム１３０の動作を制御する第３制御部７４を有する。

また、本実施形態に係る第２制御装置１５０は、第４演算部８２を前段部として当該第４演算部８２の出力データである第４位置データに基づき第４ロボットアーム１４０の動作を制御する第４制御部８４を有する。

第２制御装置１５０ついて、例えば、公知のプロセッサ（ＣＰＵ等）が記憶部（メモリ等）に格納されるプログラムに従って動作することで実現される構成であってもよい。

（通信装置２００）
通信装置２００は、イーサネット（登録商標）規格に準ずるＬＡＮケーブル等を有する装置であってもよい。なお、通信装置２００は、この場合に限定されず、第１制御装置５０と第２制御装置１５０との間でデータ通信を可能にする他のケーブルを有する装置であってもよいし、無線でデータ通信を可能にする装置であってもよい。

（各位置データの入出力）
第１制御部５４は、その前段部である第１演算部５２からその出力データである第１位置データを通信装置２００を介することなく入力される。

第２演算部６２は、自らが属する第１制御装置５０に属する第１演算部５２を前段部として当該第１演算部５２の出力データである第１位置データを通信装置２００を介することなく入力される。また、第２制御部６４は、自らが属する第１制御装置５０に属する第２演算部６２を前段部として当該第２演算部６２の出力データである第２位置データを通信装置２００を介することなく入力される。

上記構成よって、第１制御装置５０は、第１ツール３８と第２ツール４８の相対位置が変化しないように、第１ロボットアーム３０と第２ロボットアーム４０とを協調動作させることができる。このように、２つのロボットアーム（ここでは第１ロボットアーム３０と第２ロボットアーム４０）に接続される１つの制御装置（ここでは第１制御装置５０）によって、前記２つのロボットアームを協調動作させることを、以下において「アーム間協調」と称する。

第３演算部７２は、自らが属する第１制御装置５０に属する第１演算部５２を前段部として当該第１演算部５２の出力データである第１位置データを通信装置２００を介することなく入力される。また、第３制御部７４は、自らが属しない第１制御装置５０に属する第３演算部７２を前段部として当該第３演算部７２の出力データである第３位置データを通信装置２００を介して入力される。

上記構成よって、第１制御装置５０及び第２制御装置１５０は、通信装置２００を介して、第１ロボットアーム３０と第３ロボットアーム１３０とを協調動作させることができる。このように、通信装置２００を介して接続された２つの制御装置（ここでは第１制御装置５０と第２制御装置１５０）によって、２つのロボットアーム（ここでは第１ロボットアーム３０と第３ロボットアーム１３０）を協調動作させることを、以下において「通信間協調」と称する。

第４演算部８２は、自らが属する第１制御装置５０に属する第１演算部５２を前段部として当該第１演算部５２の出力データである第１位置データを通信装置２００を介することなく入力される。また、第４制御部８４は、自らが属しない第１制御装置５０に属する第４演算部８２を前段部として当該第４演算部８２の出力データである第４位置データを通信装置２００を介して入力される。

上記構成によって、第１制御装置５０及び第２制御装置１５０は、第１ロボットアーム３０と第４ロボットアーム１４０とを通信間協調させることができる。

（処理フローの一例）
次に、図４に基づき、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ａによって行われる処理フローの一例を説明する。なお、第１制御装置５０は、第１ロボットアーム３０の各軸に設けられるエンコーダからサーボモータの回転角を逐次入力されることで、第１ツール３８の現在位置を逐次認識することが可能である。同様に、第１制御装置５０は、第２ロボットアーム４０の各軸に設けられるエンコーダからサーボモータの回転角を逐次入力されることで、第２ツール４８の現在位置を逐次認識することが可能である。また、同様に、第２制御装置１５０は、第３ツール１３８及び第４ツール１４８それぞれの現在位置を逐次認識することが可能である。

はじめに、図４において左側に示す第１制御装置５０の処理フローについて説明し、その次に、図４において右側に示す第２制御装置１５０の処理フローについて説明する。

（第１制御装置５０の処理フロー）
まず、第１制御装置５０は、通信協調を開始すると、記憶部５１から第１ロボットアーム３０のための動作計画を第１演算部５２に読み出す（ステップＳ１－１）。なお、第１制御装置５０は、通信協調を開始するとき、通信装置２００を介して第２制御装置１５０とデータ通信することで、通信協調を行うことを互いに認識しあってもよい。

次に、第１制御装置５０は、通信装置２００を介して、第３ツール１３８及び第４ツール１４８の現在位置を受信する（ステップＳ１－２）。なお、第１ツール３８、第２ツール４８、第３ツール１３８及び第４ツール１４８は、それぞれ、通信協調動作を開始する時点での初期位置が予め定められていてもよい。

すなわち、第１制御装置５０は、第１ロボットアーム３０の動作を制御して第１ツール３８を予め定められた初期位置に移動させ、且つ、第２ロボットアーム４０の動作を制御して第２ツール４８を予め定められた初期位置に移動させてからステップＳ１－２以降の処理を行ってもよい。第２制御装置１５０との通信協調を開始してもよい。第２制御装置１５０についても同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。

さらに、第１制御装置５０は、第１～４位置データを作成する（ステップＳ１－３）。具体的には、第１演算部５２が、記憶部５１から読み出した動作計画から、ベース座標系における第１ツール３８の位置である第１位置データを出力データとして作成する。また、第２演算部６２が、第１位置データに基づき第１ツール座標系において第２ツール４８の位置が変化しないような第２位置データを出力データとして作成する。さらに、第３演算部７２が、第１位置データに基づき第１ツール座標系において第３ツール１３８の位置が変化しないような第３位置データを出力データとして作成する。そして、第４演算部８２が、第１位置データに基づき第１ツール座標系において第４ツール１４８の位置が変化しないような第４位置データを出力データとして作成する。

そして、第１制御装置５０は、通信装置２００を介して第２制御装置１５０に第３位置データ及び第４位置データを送信する（ステップＳ１－４）。具体的には、第３演算部７２が、通信装置２００を介して第３制御部７４に第３位置データを送信する。また、第４演算部８２が、通信装置２００を介して第４制御部８４に第４位置データを送信する。

次に、第１制御装置５０は、第１位置データ及び第２位置データを出力する（ステップＳ１－５）。具体的には、第１演算部５２が、通信装置２００を介することなく第１制御部５４に第１位置データを出力する。そして、第１制御部５４が、第１位置データに基づき、第１ロボットアーム３０の動作を制御する。また、第２演算部６２が、通信装置２００を介することなく第２制御部６４に第２位置データを出力する。そして、第２制御部６４が、第２位置データに基づき、第２ロボットアーム４０の動作を制御する。

最後に、第１制御装置５０は、軸が一致しているか否かを確認し、一致していた場合に（ステップＳ１－６において「Ｙｅｓ」）通信協調動作を終了し、一致していない場合に（ステップＳ１－６において「Ｎｏ」）ステップＳ１－３に戻って通信協調動作を継続する。なお、ここでいう「軸が一致しているか否かを確認する」とは、マスター側である第１制御装置５０が、第１ツール３８が目標位置に到達したか（軸一致したか）を確認することをいう。すなわち、第１制御装置５０は、第１ツール３８が目標位置に到達していた場合に（ステップＳ１－６において「Ｙｅｓ」）毎周期の位置計算を終了させる。

（第２制御装置１５０の処理フロー）
まず、第２制御装置１５０は、通信協調を開始すると、通信装置２００を介して、第３ツール１３８及び第４ツール１４８それぞれの現在位置を第１制御装置５０に送信する（ステップＳ２－１）。

次に、第２制御装置１５０は、通信装置２００を介して第１制御装置５０から第３位置データ及び第４位置データを受信する（ステップＳ２－２）。具体的には、第３制御部７４が、第３演算部７２から通信装置２００を介して第３位置データを受信する。また、第４制御部８４が、第４演算部８２から通信装置２００を介して第４位置データを受信する。

さらに、第２制御装置１５０は、第３位置データ及び第４位置データを出力する（ステップＳ２－３）。具体的には、第３演算部７２が、通信装置２００を介して第３制御部７４に第３位置データを出力する。そして、第３制御部７４が、第３位置データに基づき、第３ロボットアーム１３０の動作を制御する。また、第４演算部８２が、通信装置２００を介して第４制御部８４に第４位置データを出力する。そして、第４制御部８４が、第４位置データに基づき、第４ロボットアーム１４０の動作を制御する。

最後に、第１制御装置５０は、動作を終了するか否かを確認し、動作を終了する場合に（ステップＳ２－４において「Ｙｅｓ」）通信協調動作を終了し、動作を終了しない場合に（ステップＳ２－４において「Ｎｏ」）ステップＳ２－２に戻って通信協調動作を継続する。なお、ここでいう「動作を終了するか否かを確認する」とは、スレーブ側である第２制御装置１５０が、マスター側である第１制御装置５０から位置計算終了の指示を受けたか否かを確認することをいう。すなわち、第２制御装置１５０は、第１制御装置５０から位置計算終了の指示を受けた場合に（ステップＳ２－４において「Ｙｅｓ」）通信協調動作を終了する。

（効果）
本実施形態に係るロボット制御システム１０Ａは、４つのロボットアーム（すなわち、第１ロボットアーム３０、第２ロボットアーム４０、第３ロボットアーム１３０及び第４ロボットアーム１４０）を協調動作させることができる。これにより、例えば、ベルトコンベヤ２１０上を搬送されてくるワークＷを挟持して上方に持ち上げる等の作業を、２つのロボットアームを協調動作させて行う場合と比較して確実に行うことが可能となる。その結果、ワークＷに対して精確に作業を行うことが可能なロボット制御システム１０Ａを提供することができる。

ここで、従来から、アーム間協調のみを行うことによって２つのロボットアームを協調動作させるロボット制御システムが知られていた。また、通信間協調のみを行うことによって２つのロボットアームを協調動作させるロボット制御システムも知られていた。しかし、アーム間協調と通信間協調の両方を行うロボット制御システムは見受けられなかった。

本実施形態に係るロボット制御システム１０Ａは、第１ロボットアーム３０と第２ロボットアーム４０とに接続される第１制御装置５０によって、第１ロボットアーム３０と第２ロボットアーム４０とをアーム間協調させることが可能となる。また、第１制御装置５０と第２制御装置１５０とを通信装置２００を介して接続することによって、第１ロボットアーム３０と第３ロボットアーム１３０とを通信間協調させることができ、且つ、第１ロボットアーム３０と第４ロボットアーム１４０とを通信間協調させることが可能となる。

これにより、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ａは、アーム間協調と通信間協調の両方を行うことによって少なくとも３つ以上のロボットアームを協調動作させることが可能となる。したがって、例えば、図１に示すように、双腕ロボットである第１ロボット２０と、同じく双腕ロボットである第２ロボット１２０とをベルトコンベヤ２１０を介して対向して配置したうえで、第１ロボットアーム３０、第２ロボとアーム４０、第３ロボットアーム１３０及び第４ロボットアーム１４０を協調動作させることなどが可能になる。これにより、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ａは、例えば、既存の装置を改修して実現することができるので、容易に製造等を行うことが可能となる。

また、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ａは、第１演算部５２、第２演算部６２、第３演算部７２及び第４演算部８２の全てが第１制御装置５０に設けられているので、簡単な構成のロボット制御システム１０Ａを提供することができる。

２．第２実施形態
（ロボット制御システム１０Ｂ）
次に、図５に基づき本発明の第２実施形態に係るロボット制御システムについて説明する。図５は、本実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｂは、第１制御装置５０及び第２制御装置１５０の構成を除き、上記で説明した第１実施形態に係るロボット制御システム１０Ａの構成と同様である。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。

（第１制御装置５０）
図５に示すように、本実施形態に係る第１制御装置５０は、上記第１実施形態に係るロボット制御システム１０Ａの場合と同様の記憶部５１と、第１演算部５２と、第１制御部５４とを有する。したがって、ここでは同様となる説明を繰り返さない。

また、本実施形態に係る第１制御装置５０は、上記第１実施形態に係るロボット制御システム１０Ａの場合と同様の第２演算部６２と、第２制御部６４とを有する。したがって、ここでは同様となる説明を繰り返さない。

（第２制御装置１５０）
本実施形態に係る第２制御装置１５０は、前記第１ツール座標系において第３ツール１３８の位置が変化しないような第３位置データを作成する第３演算部７２と、第３演算部７２を前段部として当該第３演算部７２の出力データである第３位置データに基づき第３ロボットアーム１３０の動作を制御する第３制御部７４とを有する。

また、本実施形態に係る第２制御装置１５０は、第３演算部７２を前段部として当該第３演算部７２の出力データである第３位置データに基づき第３ツール１３８によって規定される第３ツール座標系において第４ツール１４８の位置が変化しないような第４位置データを作成する第４演算部８２と、第４演算部８２を前段部として当該第４演算部８２の出力データである第４位置データに基づき第４ロボットアーム１４０の動作を制御する第４制御部８４とを有する。

上記構成よって、第１制御装置５０は、第１ロボットアーム３０と第２ロボットアーム４０とをアーム間協調させることができる。

第３演算部７２は、自らが属しない第１制御装置５０に属する第１演算部５２を前段部として当該第１演算部５２の出力データである第１位置データを通信装置２００を介して入力される。また、第３制御部７４は、自らが属する第２制御装置１５０に属する第３演算部７２を前段部として当該第３演算部７２の出力データである第３位置データを通信装置２００を介することなく入力される。

上記構成よって、第１制御装置５０及び第２制御装置１５０は、第１ロボットアーム３０と第３ロボットアーム１３０とを通信間協調させることができる。

第４演算部８２は、自らが属しない第１制御装置５０に属する第１演算部５２を前段部として当該第１演算部５２の出力データである第１位置データを通信装置２００を介して入力される。また、第４制御部８４は、自らが属する第２制御装置１５０に属する第４演算部８２を前段部として当該第４演算部８２の出力データである第４位置データを通信装置２００を介することなく入力される。

（効果）
本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｂは、第１演算部５２及び第２演算部６２が第１制御装置５０に設けられており、且つ、第３演算部７２及び第４演算部８２が第２制御装置１５０に設けられている。すなわち、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｂは、第１制御装置５０と第２制御装置１５０とに演算部が分散して設けられている。その結果、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｂは、ワークＷに対して精確に作業を行うことができ、且つ、第１制御装置５０と第２制御装置１５０とに処理負荷を分散させることが可能となる。

３．第３実施形態
（ロボット制御システム１０Ｃ）
次に、図６に基づき本発明の第３実施形態に係るロボット制御システムについて説明する。図６は、本実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｃは、第１制御装置５０及び第２制御装置１５０の構成、及び、第２ロボット１２０が第４ロボットアーム１４０及び第４ツール１４８を有しないことを除き、上記で説明した第１実施形態に係るロボット制御システム１０Ａの構成と同様である。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。

（第１制御装置５０）
図６に示すように、本実施形態に係る第１制御装置５０は、上記第１、第２実施形態に係るロボット制御システム１０Ａ、１０Ｂの場合と同様の記憶部５１と、第１演算部５２と、第１制御部５４とを有する。したがって、ここでは同様となる説明を繰り返さない。

また、本実施形態に係る第１制御装置５０は、上記第１、第２実施形態に係るロボット制御システム１０Ａ、１０Ｂの場合と同様の第２演算部６２と、第２制御部６４とを有する。したがって、ここでは同様となる説明を繰り返さない。

第３演算部７２は、自らが属する第１制御装置５０に属する第１演算部５２を前段部として当該第１演算部５２の出力データである第１位置データを通信装置２００を介することなく入力される。

（効果）
本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｃは、上記で説明したロボット制御システム１０Ａ、１０Ｂとは異なり、第４ロボットアーム１４０を有することなく、３つのロボットアームのみを有する構成である。このような構成であっても、例えば、ベルトコンベヤ２１０上を搬送されてくるワークＷを挟持して上方に持ち上げる等の作業を、２つのロボットアームを協調動作させて行う場合と比較して確実に行うことが可能となる。

また、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｃは、第１演算部５２、第２演算部６２及び第３演算部７２の全てが第１制御装置５０に設けられているので、ワークＷに対して精確に作業を行うことができ、且つ、簡単な構成のロボット制御システム１０Ｃを提供することができる。

４．第４実施形態
（ロボット制御システム１０Ｄ）
次に、図７に基づき本発明の第４実施形態に係るロボット制御システムについて説明する。図７は、本実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｄは、第１制御装置５０及び第２制御装置１５０の構成を除き、上記で説明した第３実施形態に係るロボット制御システム１０Ｃの構成と同様である。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。

（第１制御装置５０）
図７に示すように、本実施形態に係る第１制御装置５０は、上記第１～第３実施形態に係るロボット制御システム１０Ａ～１０Ｃの場合と同様の記憶部５１と、第１演算部５２と、第１制御部５４とを有する。したがって、ここでは同様となる説明を繰り返さない。

また、本実施形態に係る第１制御装置５０は、上記第１～第３実施形態に係るロボット制御システム１０Ａ～１０Ｃの場合と同様の第２演算部６２と、第２制御部６４とを有する。したがって、ここでは同様となる説明を繰り返さない。

また、本実施形態に係る第１制御装置５０は、前記第１ツール座標系において第２ツール４８の位置が変化しないような第２位置データを出力データとして作成する第２演算部６２と、第２演算部６２を前段部として当該第２演算部６２の出力データである第２位置データに基づき第２ロボットアーム４０の動作を制御する第２制御部６４とを有する。

第３演算部７２は、自らが属しない第１制御装置５０に属する第１演算部５２を前段部として当該第１演算部５２の出力データである第１位置データを通信装置２００を介して入力される。

（効果）
本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｄは、上記で説明したロボット制御システム１０Ａ、１０Ｂとは異なり、第４ロボットアーム１４０を有することなく、３つのロボットアームのみを有する構成である。このような構成であっても、例えば、ベルトコンベヤ２１０上を搬送されてくるワークＷを挟持して上方に持ち上げる等の作業を、２つのロボットアームを協調動作させて行う場合と比較して確実に行うことが可能となる。

また、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｄは、第１演算部５２及び第２演算部６２が第１制御装置５０に設けられており、且つ、第３演算部７２が第２制御装置１５０に設けられている。すなわち、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｂは、第１制御装置５０と第２制御装置１５０とに演算部が分散して設けられている。その結果、ワークＷに対して精確に作業を行うことができ、且つ、第１制御装置５０と第２制御装置１５０とに処理負荷を分散させることが可能となる。

５．第５実施形態
（ロボット制御システム１０Ｅ）
次に、図８に基づき本発明の第５実施形態に係るロボット制御システムについて説明する。図８は、本実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｅは、第１制御装置５０及び第２制御装置１５０の構成、並びに、第２ロボット１２０が第４ロボットアーム１４０及び第４ツール１４８を有していることを除き、上記で説明した第３及び第４実施形態に係るロボット制御システム１０Ｃ、１０Ｄの構成と同様である。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。

（第１制御装置５０）
図８に示すように、本実施形態に係る第１制御装置５０は、上記第１～第４実施形態に係るロボット制御システム１０Ａ～１０Ｄの場合と同様の記憶部５１と、第１演算部５２と、第１制御部５４とを有する。したがって、ここでは同様となる説明を繰り返さない。

（第２制御装置１５０）
本実施形態に係る第２制御装置１５０は、前記第１ツール座標系において第２ツール４８の位置が変化しないような第２位置データを出力データとして作成する第２演算部６２と、第２演算部６２を前段部として当該第２演算部６２の出力データである第２位置データに基づき第２ロボットアーム４０の動作を制御する第２制御部６４とを有する。

また、本実施形態に係る第２制御装置１５０は、前記第１ツール座標系において第３ツール１３８の位置が変化しないような第３位置データを作成する第３演算部７２と、第３演算部７２を前段部として当該第３演算部７２の出力データである第３位置データに基づき第３ロボットアーム１３０の動作を制御する第３制御部７４とを有する。

第２演算部６２は、自らが属しない第１制御装置５０に属する第１演算部５２を前段部として当該第１演算部５２の出力データである第１位置データを通信装置２００を介して入力される。また、第２制御部６４は、自らが属する第２制御装置１５０に属する第２演算部６２を前段部として当該第２演算部６２の出力データである第２位置データを通信装置２００を介することなく入力される。

上記構成よって、第１制御装置５０及び第２制御装置１５０は、第１ロボットアーム３０と第２ロボットアーム４０とを通信間協調させることができる。

上記構成よって、第１制御装置５０及び第２制御装置１５０が第１ロボットアーム３０と第３ロボットアーム１３０とを通信間協調させることができる。

（効果）
本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｅが奏する効果は、上記で説明したロボット制御システム１０Ｄのそれと同じであるため、ここではその説明を繰り返さない。

６．第６実施形態
（ロボット制御システム１０Ｆ）
次に、図９に基づき本発明の第６実施形態に係るロボット制御システムについて説明する。図９は、本実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｆは、第１制御装置５０及び第２制御装置１５０の構成を除き、上記で説明した第５実施形態に係るロボット制御システム１０Ｅの構成と同様である。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。

（第１制御装置５０）
図９に示すように、本実施形態に係る第１制御装置５０は、上記第１～第５実施形態に係るロボット制御システム１０Ａ～１０Ｅの場合と同様の記憶部５１と、第１演算部５２と、第１制御部５４とを有する。したがって、ここでは同様となる説明を繰り返さない。

また、本実施形態に係る第１制御装置５０は、上記第１～第４実施形態に係るロボット制御システム１０Ａ～１０Ｄの場合と同様の第２演算部６２を有する。したがって、ここでは同様となる説明を繰り返さない。

（第２制御装置１５０）
本実施形態に係る第２制御装置１５０は、第２演算部６２を前段部として当該第２演算部６２の出力データである第２位置データに基づき第２ロボットアーム４０の動作を制御する第２制御部６４を有する。

また、本実施形態に係る第２制御装置１５０は、前記第１ツール座標系において第３ツール１３８の位置が変化しないような第３位置データを作成する第３制御部７４とを有する。

第２演算部６２は、自らが属する第１制御装置５０に属する第１演算部５２を前段部として当該第１演算部５２の出力データである第１位置データを通信装置２００を介することなく入力される。また、第２制御部６４は、自らが属しない第１制御装置５０に属する第２演算部６２を前段部として当該第２演算部６２の出力データである第２位置データを通信装置２００を介して入力される。

（効果）
本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｆが奏する効果は、上記で説明したロボット制御システム１０Ｄ、１０Ｅのそれと同じであるため、ここではその説明を繰り返さない。

７．第７実施形態
（ロボット制御システム１０Ｇ）
次に、図１０に基づき本発明の第７実施形態に係るロボット制御システムについて説明する。図１０は、本実施形態に係るロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。なお、本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｇは、第１制御装置５０及び第２制御装置１５０の構成を除き、上記で説明した第５及び第６実施形態に係るロボット制御システム１０Ｅ、１０Ｆの構成と同様である。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。

（第１制御装置５０）
図１０に示すように、本実施形態に係る第１制御装置５０は、上記第１～第６実施形態に係るロボット制御システム１０Ａ～１０Ｆの場合と同様の記憶部５１と、第１演算部５２と、第１制御部５４とを有する。したがって、ここでは同様となる説明を繰り返さない。

また、本実施形態に係る第１制御装置５０は、上記第１～第４実施形態に係るロボット制御システム１０Ａ～１０Ｄ、及び、第６実施形態に係るロボット制御システム１０Ｅの場合と同様の第２演算部６２を有する。したがって、ここでは同様となる説明を繰り返さない。

さらに、本実施形態に係る第１制御装置５０は、前記第１ツール座標系において第３ツール１３８の位置が変化しないような第３位置データを作成する第３演算部７２とを有する。

（第２制御装置１５０）
本実施形態に係る第２制御装置１５０は、第２演算部６２を前段部として当該第２演算部６２の出力データである第２位置データに基づき第２ロボットアーム４０の動作を制御する第２制御部６４と、第３演算部７２を前段部として当該第３演算部７２の出力データである第３位置データに基づき第３ロボットアーム１３０の動作を制御する第３制御部７４とを有する。

（効果）
本実施形態に係るロボット制御システム１０Ｇは、第１演算部５２、第２演算部６２及び第３演算部７２の全てが第１制御装置５０に設けられているので、ワークＷに対して精確に作業を行うことができ、且つ、簡単な構成とすることができる。

８．変形例
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

例えば、上記第３実施形態において、第２ロボット１２０が、第４ロボットアーム１４０と、第４ロボットアーム１４０に取り付けられる第４ツール１４８とを有してもよい。

そして、第１制御装置５０は、前記第１ツール座標系において第４ツール１４８の位置が変化しないような第４位置データを作成するか、第２演算部６２を前段部として当該第２演算部６２の出力データである第２位置データに基づき第２ツール４８によって規定される第２ツール座標系において第４ツール１４８の位置が変化しないような第４位置データを作成するか、または、第３演算部７２を前段部として当該第３演算部７２の出力データである第３位置データに基づき第３ツール１３８によって規定される第３ツール座標系において第４ツール１４８の位置が変化しないような第４位置データを作成する第４演算部８２を有してもよい。

さらに、第２制御装置１５０は、第４演算部８２を前段部として当該第４演算部８２の出力データである第４位置データに基づき第４ロボットアーム１４０の動作を制御する第４制御部８４を有してもよい。

上記の場合、第４演算部８２は、自らが属する第１制御装置５０に属する第１演算部５２を前段部として当該第１演算部５２の出力データである第１位置データを通信装置２００を介することなく入力されるか、自らが属する第１制御装置５０に属する第２演算部６２を前段部として当該第２演算部６２の出力データである第２位置データを通信装置２００を介することなく入力されるか、または、自らが属する第１制御装置５０に属する第３演算部７２を前段部として当該第３演算部７２の出力データである第３位置データを通信装置２００を介することなく入力される。

また、上記の場合、第４制御部８４は、自らが属しない第１制御装置５０に属する第４演算部８２を前段部として当該第４演算部８２の出力データである第４位置データを通信装置２００を介して入力される。

なお、第３実施形態において、第２制御装置１５０が前記第４演算部８２及び前記第４制御部８４を有してもよい。

上記の場合、第４演算部８２は、自らが属しない第１制御装置５０に属する第１演算部５２を前段部として当該第１演算部５２の出力データである第１位置データを通信装置２００を介して入力されるか、自らが属しない第１制御装置５０に属する第２演算部６２を前段部として当該第２演算部６２の出力データである第２位置データを通信装置２００を介して入力されるか、または、自らが属しない第１制御装置５０に属する第３演算部７２を前段部として当該第３演算部７２の出力データである第３位置データを通信装置２００を介して入力される。

また、上記の場合、第４制御部８４は、自らが属する第２制御装置１５０に属する第４演算部８２を前段部として当該第４演算部８２の出力データである第４位置データを通信装置２００を介することなく入力される。

なお、第４～第７実施形態においても、第３実施形態の変形例と同様に、第１ロボット２０又は第２ロボット１２０が、第４ロボットアーム１４０と、第４ロボットアーム１４０に取り付けられる第４ツール１４８と、第４位置データを作成するための第４演算部８２と、第４位置データに基づき第４ロボットアーム１４０の動作を制御するための第４制御部８４とを有してもよい。ここでは、同様となるため、その説明を繰り返さない。

上記第３～第７実施形態では、第３演算部７２は、前記第１ツール座標系において第３ツール１３８の位置が変化しないような第３位置データを作成する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、第３演算部７２は、前記第２ツール座標系において第３ツール１３８の位置が変化しないような第３位置データを作成してもよい。

図１１は、第３演算部７２が第２ツール座標系において第３ツール１３８の位置が変化しないような第３位置データを作成する場合を示す部分的なブロック図である。（Ａ）は、第３演算部が通信装置を介することなく第２演算部から第２位置データを入力される場合を示す図である。また、（Ｂ）は、第３演算部が通信装置を介して第２演算部から第２位置データを入力される場合を示す図である。

上記第３～第７実施形態に係るロボット制御システム１０Ｃ～１０Ｇのうちで、第２演算部６２と第３演算部７２とが同じ制御装置に設けられる（すなわち、第１制御装置５０又は第２制御装置１５０のいずれか一方に設けられる）第３、第５、第７実施形態に係るロボット制御システム１０Ｃ、１０Ｅ、１０Ｇが、図１１（Ａ）に示す構成となる。

図１１（Ａ）に示すように、第３、第５、第７実施形態に係るロボット制御システム１０Ｃ、１０Ｅ、１０Ｇでは、第３演算部７２は、自らが属する制御装置（すなわち、第１制御装置５０又は第２制御装置１５０のいずれか一方）に属する第２演算部６２を前段部として当該第２演算部６２の出力データである第２位置データを通信装置２００を介することなく入力される。

一方、上記第３～第７実施形態に係るロボット制御システム１０Ｃ～１０Ｇのうちで、第２演算部６２と第３演算部７２とが互いに異なる制御装置に設けられる（すなわち、第１制御装置５０と第２制御装置１５０とに分散して設けられる）第４、第６実施形態に係るロボット制御システム１０Ｄ、１０Ｆが、図１１（ｂ）に示す構成となる。

図１１（Ｂ）に示すように、第４、第６実施形態に係るロボット制御システム１０Ｄ、１０Ｆでは、第３演算部７２は、自らが属しない第１制御装置５０に属する第２演算部６２を前段部として当該第２演算部６２の出力データである第２位置データを通信装置２００を介して入力される。

上記実施形態では、第１制御装置５０及び第２制御装置１５０が、それぞれ、１つまたは２つのロボットアーム及びその各ロボットアームに取り付けられるツールを有する場合について説明したが、この場合に限定されない。すなわち、第１制御装置５０及び第２制御装置１５０が、それぞれ、３つ以上のロボットアーム及びその各ロボットアームに取り付けられるツールを有してもよい。この場合における各位置データの入出力などは、上記実施形態で説明した内容と同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。

上記実施形態では、ロボット制御システム１０が、通信装置２００を介して接続された２つの制御装置（すなわち、第１制御装置５０と、第２制御装置１５０）を備える場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、ロボット制御システム１０は、通信装置２００を介して接続された３つ以上の制御装置を備えてもよい。このような場合、前記３つ以上の制御装置のうちの少なくとも１つの制御装置には、２つ以上のロボットアームが接続される。この場合における各位置データの入出力などは、上記実施形態で説明した内容と同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。

上記第１実施形態における第１制御装置５０は、第１～第４演算部５２、６２、７２、８２を有する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、第１制御装置５０は、第１～第４演算部５２、６２、７２、８２と同様の処理を行うことが可能な１つの演算部を代わりに有してもよい。他の実施形態において複数の演算部を有する第１制御装置５０及び第２制御装置１５０についても同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。

上記実施形態では、記憶部５１が第１制御装置５０内に設けられる場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、記憶部５１は、第１制御装置５０とは別個に設けられ、例えば、第１制御装置５０と電気配線を介して接続されていてもよい。

上記実施形態では、第１、第２、第３、第４ロボットアーム３０、４０、１３０、１４０が、それぞれ、水平多関節型のロボットアームとして構成される場合について説明したが、これに限定されない。例えば、第１、第２、第３、第４ロボットアーム３０、４０、１３０、１４０は、それぞれ、垂直多関節型のロボットアームとして構成されてもよいし、又は、少なくとも１つの関節軸を有するその他のロボットアームとして構成されてもよい。

１０ロボット制御システム
２０第１ロボット
３０第１ロボットアーム
３８第１ツール
４０第２ロボットアーム
４８第２ツール
５０第１制御装置
５１記憶部
５２第１演算部
５４第１制御部
６２第２演算部
６４第２制御部
７２第３演算部
７４第３制御部
８２第４演算部
８４第４制御部
１２０第２ロボット
１３０第３ロボットアーム
１３８第３ツール
１４０第４ロボットアーム
１４８第４ツール
１５０第２制御装置
２００通信装置
２１０ベルトコンベヤ

Claims

第１制御装置と、第２制御装置と、前記第１制御装置と前記第２制御装置との間でデータ通信を行うための通信装置と、第１ロボットアームと、第２ロボットアームと、第３ロボットアームと、前記第１ロボットアームに取り付けられる第１ツールと、前記第２ロボットアームに取り付けられる第２ツールと、前記第３ロボットアームに取り付けられる第３ツールとを備え、
前記第１制御装置は、
予め記憶部に記憶される前記第１ロボットアームのための動作計画から、ベース座標系における前記第１ツールの位置である第１位置データを出力データとして作成する第１演算部と、
前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データに基づき前記第１ロボットアームの動作を制御する第１制御部とを有し、
前記第１制御装置または前記第２制御装置は、
前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データに基づき前記第１ツールによって規定される第１ツール座標系において前記第２ツールの位置が変化しないような第２位置データを出力データとして作成する第２演算部と、
前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データに基づき前記第２ロボットアームの動作を制御する第２制御部と、
前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データに基づき前記第１ツールによって規定される第１ツール座標系において前記第３ツールの位置が変化しないような第３位置データを作成するか、または、前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データに基づき前記第２ツールによって規定される第２ツール座標系において前記第３ツールの位置が変化しないような第３位置データを出力データとして作成する第３演算部とを有し、
前記第２制御装置は、
前記第３演算部を前段部として前記第３演算部の出力データである前記第３位置データに基づき前記第３ロボットアームの動作を制御する第３制御部を有し、
前記第１制御部は、その前段部である前記第１演算部からその出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力され、
前記第２演算部、前記第２制御部、前記第３演算部及び前記第３制御部の各々は、前記第１制御装置と前記第２制御装置のうちの、自らが属する方に属する前段部からその出力データを前記通信装置を介することなく入力されるか、または、前記第１制御装置と前記第２制御装置のうちの、自らが属しない方に属する前段部からその出力データを前記通信装置を介して入力され、
前記第１制御装置が、前記第２演算部、前記第２制御部、および前記第３演算部を有し、
前記第２演算部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力され、
前記第２制御部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介することなく入力され、
前記第３演算部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力されるか、または、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介することなく入力され、
前記第３制御部は、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第３演算部を前段部として前記第３演算部の出力データである前記第３位置データを前記通信装置を介して入力される、ロボット制御システム。
第１制御装置と、第２制御装置と、前記第１制御装置と前記第２制御装置との間でデータ通信を行うための通信装置と、第１ロボットアームと、第２ロボットアームと、第３ロボットアームと、前記第１ロボットアームに取り付けられる第１ツールと、前記第２ロボットアームに取り付けられる第２ツールと、前記第３ロボットアームに取り付けられる第３ツールとを備え、
前記第１制御装置は、
予め記憶部に記憶される前記第１ロボットアームのための動作計画から、ベース座標系における前記第１ツールの位置である第１位置データを出力データとして作成する第１演算部と、
前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データに基づき前記第１ロボットアームの動作を制御する第１制御部とを有し、
前記第１制御装置または前記第２制御装置は、
前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データに基づき前記第１ツールによって規定される第１ツール座標系において前記第２ツールの位置が変化しないような第２位置データを出力データとして作成する第２演算部と、
前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データに基づき前記第２ロボットアームの動作を制御する第２制御部と、
前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データに基づき前記第１ツールによって規定される第１ツール座標系において前記第３ツールの位置が変化しないような第３位置データを作成するか、または、前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データに基づき前記第２ツールによって規定される第２ツール座標系において前記第３ツールの位置が変化しないような第３位置データを出力データとして作成する第３演算部とを有し、
前記第２制御装置は、
前記第３演算部を前段部として前記第３演算部の出力データである前記第３位置データに基づき前記第３ロボットアームの動作を制御する第３制御部を有し、
前記第１制御部は、その前段部である前記第１演算部からその出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力され、
前記第２演算部、前記第２制御部、前記第３演算部及び前記第３制御部の各々は、前記第１制御装置と前記第２制御装置のうちの、自らが属する方に属する前段部からその出力データを前記通信装置を介することなく入力されるか、または、前記第１制御装置と前記第２制御装置のうちの、自らが属しない方に属する前段部からその出力データを前記通信装置を介して入力され、
前記第１制御装置が、前記第２演算部を有し、
前記第２制御装置が、前記第２制御部、および前記第３演算部を有し、
前記第２演算部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力され、
前記第２制御部は、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介して入力され、
前記第３演算部は、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介して入力されるか、または、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介して入力され、
前記第３制御部は、自らが属する前記第２制御装置に属する前記第３演算部を前段部として前記第３演算部の出力データである前記第３位置データを前記通信装置を介することなく入力される、ロボット制御システム。
第１制御装置と、第２制御装置と、前記第１制御装置と前記第２制御装置との間でデータ通信を行うための通信装置と、第１ロボットアームと、第２ロボットアームと、第３ロボットアームと、前記第１ロボットアームに取り付けられる第１ツールと、前記第２ロボットアームに取り付けられる第２ツールと、前記第３ロボットアームに取り付けられる第３ツールとを備え、
前記第１制御装置は、
予め記憶部に記憶される前記第１ロボットアームのための動作計画から、ベース座標系における前記第１ツールの位置である第１位置データを出力データとして作成する第１演算部と、
前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データに基づき前記第１ロボットアームの動作を制御する第１制御部とを有し、
前記第１制御装置または前記第２制御装置は、
前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データに基づき前記第１ツールによって規定される第１ツール座標系において前記第２ツールの位置が変化しないような第２位置データを出力データとして作成する第２演算部と、
前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データに基づき前記第２ロボットアームの動作を制御する第２制御部と、
前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データに基づき前記第１ツールによって規定される第１ツール座標系において前記第３ツールの位置が変化しないような第３位置データを作成するか、または、前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データに基づき前記第２ツールによって規定される第２ツール座標系において前記第３ツールの位置が変化しないような第３位置データを出力データとして作成する第３演算部とを有し、
前記第２制御装置は、
前記第３演算部を前段部として前記第３演算部の出力データである前記第３位置データに基づき前記第３ロボットアームの動作を制御する第３制御部を有し、
前記第１制御部は、その前段部である前記第１演算部からその出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力され、
前記第２演算部、前記第２制御部、前記第３演算部及び前記第３制御部の各々は、前記第１制御装置と前記第２制御装置のうちの、自らが属する方に属する前段部からその出力データを前記通信装置を介することなく入力されるか、または、前記第１制御装置と前記第２制御装置のうちの、自らが属しない方に属する前段部からその出力データを前記通信装置を介して入力され、
前記第１制御装置が、前記第２演算部および前記第３演算部を有し、
前記第２制御装置が、前記第２制御部を有し、
前記第２演算部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力され、
前記第２制御部は、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介して入力され、
前記第３演算部は、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第１演算部を前段部として前記第１演算部の出力データである前記第１位置データを前記通信装置を介することなく入力されるか、または、自らが属する前記第１制御装置に属する前記第２演算部を前段部として前記第２演算部の出力データである前記第２位置データを前記通信装置を介することなく入力され、
前記第３制御部は、自らが属しない前記第１制御装置に属する前記第３演算部を前段部として前記第３演算部の出力データである前記第３位置データを前記通信装置を介して入力される、ロボット制御システム。