JP7136035B2 - 地図生成装置及び地図生成方法 - Google Patents

Description

本発明は、複数の車両で生成されるプローブデータを用いて地図データを生成する地図生成装置及び地図生成方法に関する。

車載ナビゲーション装置や車載運転支援装置などに利用される地図データの生成方法として、例えば特許文献１に記載された技術が知られている。この特許文献１に記載された構成では、車両に搭載された車載装置において取得されたプローブデータを車載装置からデータセンタに送信し、データセンタにおいては、受信した複数のプローブデータから統計的手法を用いて区画線（例えば白線等）情報や標識情報を生成するように構成されている。

米国特許公開２０１８／００２３９６１

地図データを生成または更新するに際しては、プローブデータと地図データとを位置合わせする処理が必要であるが、上記特許文献１には、プローブデータの位置合わせの処理については、ほとんど記載がない。尚、プローブデータに含まれているＧＰＳデータを用いて位置合わせを行なう方法があると記載されている。しかし、従来より知られているＧＰＳデータには、大きな誤差が含まれているので、位置合わせにＧＰＳデータを用いると、適切な位置合わせを行なうことができないおそれがある。
本発明の目的は、プローブデータの位置合わせを容易に行なうことができる地図生成装置及び地図生成方法を提供することにある。

請求項１の発明は、少なくとも１つの車両から送信された、前記車両に搭載された周辺監視センサにより検出された車両周辺に存在する地物を示すプローブデータを受信する受信部１６を備え、前記受信部１６にて受信した前記プローブデータに基づいて地図データを作成または更新する地図生成装置であって、前記プローブデータ内に含まれる特徴的な情報と、対応する他のプローブデータまたは対応する地図データのデータブロックに含まれる特徴的な情報とで、一致する特徴的な情報が、プローブデータを３次元的に特定可能なデータ数以上あるか否かを検出することで、前記プローブデータに、前記他のプローブデータまたは前記地図データとの位置合わせに使用可能な特徴的な情報が十分に含まれているか否かを判断する特徴判断部１１、１８と、特徴的な情報の量が不十分な対象プローブデータを、同一車両の同一走行によって得られた連続するプローブデータの中の前記対象プローブデータの１つ前または１つ後のプローブデータにつなぎ合わせる連結部１１、１８とを備えた。

請求項６の発明は、車両に搭載された周辺監視センサにより検出された車両周辺に存在する地物を示すプローブデータに基づいて地図データを作成または更新するための、少なくとも１つのプロセッサを用いて実行される地図生成方法であって、少なくとも１つの前記車両から前記プローブデータを受信することと、前記プローブデータ内に含まれる特徴的な情報と、対応する他のプローブデータまたは対応する地図データのデータブロックに含まれる特徴的な情報とで、一致する特徴的な情報が、プローブデータを３次元的に特定可能なデータ数以上あるか否かを検出することで、前記プローブデータに、前記他のプローブデータまたは前記地図データとの位置合わせに使用可能な特徴的な情報が十分に含まれているか否かを判断することと、特徴的な情報の量が不十分な対象プローブデータを、同一車両の同一走行によって得られた連続するプローブデータの中の前記対象プローブデータの１つ前または１つ後のプローブデータにつなぎ合わせることと、を含む地図生成方法である。

第１実施形態を示すもので、システムの全体構成を模式的に示す図 車載装置の構成を概略的に示すブロック図 車載装置の制御部のブロック図 データセンタの要部構成を概略的に示すブロック図 データセンタの処理制御装置のブロック図 プローブデータと地図データとを位置合わせ処理及びプローブデータの連結処理を説明する図（その１） プローブデータの連結制御の一例のフローチャート プローブデータと地図データとを位置合わせ処理及びプローブデータの連結処理を説明する図（その２） プローブデータと地図データとを位置合わせ処理及びプローブデータの連結処理を説明する図（その３） プローブデータの連結制御の他例のフローチャート 検出対象ランドマークを説明する図 第２実施形態を示すプローブデータの連結制御のフローチャート

（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態について、図１から図１０を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る地図生成システム１の全体構成を概略的に示している。ここで、地図生成システム１は、プローブデータを収集、分析し、地図データを生成または更新するデータセンタ２と、道路上を走行する複数台の車両Ａ群とから構成される。具体的には、車両Ａ群は、乗用車やトラック等、一般の自動車全体を含んでいる。

各車両Ａには、地図生成システム１を実現するための車載装置３が搭載されている。図２に示すように、車載装置３は、車載カメラ４、位置検出部５、各種の車載センサ６、地図データベース７、通信部８、記憶部９、操作部１０、制御部１１を備えている。そのうち車載カメラ４は、例えば車両Ａの前部に設けられ、少なくとも走行方向前方の道路状況を撮影するように構成されている。車載カメラ４は、周辺監視センサとしての機能を有する。

位置検出部５は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機の受信データ等に基づいて、自車位置を検出する機能を有する。各種の車載センサ６は、自車の速度情報や走行方向（向き）の情報等を検出するものである。尚、車載カメラ４は、車両Ａの前後及び左右に設けることができる。また、車載カメラ４の種類としては、広角カメラを採用することができ、特に前方カメラについては２眼式以上のカメラを採用することが望ましい。

地図データベース７は、例えば全国の地図データを記憶している。例えば、地図データは、道路網を示す道路データと、道路沿いに存在する地物の位置及び種別を示す地物データと、を含む。地物データには、ランドマーク情報とレーンマーク情報が含まれる。ランドマーク情報には、道路沿いに存在するランドマークの種別や、位置座標、色、大きさ、形状等が含まれる。ランドマークの種別としては、看板、信号、標識、ポール、横断歩道、路面標示（例えば停止線）、マンホール等を採用可能である。レーンマーク情報には、レーンマークの位置座標、レーンマークが実線、破線、ボッツドッツのいずれのパターンによって実現されているかが含まれる。レーンマークの位置は、レーンマークが形成されている地点の座標群（つまり点群）として表現されている。尚、他の態様としてレーンマークは、多項式表現されていてもよい。レーンマーク情報は、多項式表現された線群でもよい。また、地図データは、走行軌道モデルを含んでいてもよい。走行軌道モデルは、複数の車両の走行軌跡を統計的に統合することで生成された軌道データである。走行軌道モデルは、例えば車線ごとの走行軌跡を平均化したものである。走行軌道モデルは、自動運転時の基準となる走行軌道を示すデータに相当する。

通信部８は、例えば移動体通信網を介して或いは路車間通信等を用いて、前記データセンタ２との間での通信を行うものである。記憶部９には、前記車載カメラ４が撮影したカメラ画像データが、その時の自車位置や走行速度、走行方向、撮影日時等のデータを付されて記憶されると共に、上記カメラ画像データに基づいて生成されたプローブデータが記憶される。また、記憶部９には、種々のデータやプログラム等が記憶されるようになっている。尚、プローブデータの詳細については、後述する。操作部１０は、図示しないタッチパネルやスイッチや表示部等を有し、車両Ａのユーザ（例えばドライバ）により必要な操作がなされる。

制御部１１は、コンピュータを含んで構成され、車載装置３全体を制御する機能を有する。この場合、制御部１１は、車両Ａの走行中に、前記車載カメラ４により、常時前方の道路状況を撮影し、そのカメラ画像データを自車位置データ等と共に前記記憶部９に記憶させる。そして、制御部１１は、カメラ画像データを画像認識処理することにより道路標識の情報や道路区画線（即ち、道路の白線等）の情報等を有するプローブデータを生成して前記記憶部９に記憶させる。カメラ画像データは、周辺監視センサ４により検出されたデータを構成している。また、制御部１１は、定期的に、例えば１日１回ないし数回程度、或いは、所定時間経過する毎に、例えば1秒ないし数秒経過する毎に、または、例えば数百ミリ秒経過する毎に、前記通信部８により、前記データセンタ２に対して、記憶部９に記憶されているプローブデータを送信するように構成されている。

制御部１１は、図３に示すように、位置情報受信部１２と、画像処理部１３と、プローブデータ生成部１４と、プローブデータ送信部１５とを有する。位置情報受信部１２は、位置検出部５からの位置情報、即ち、ＧＮＳＳ信号を受信し、このＧＮＳＳ信号に基づいて車両の現在位置情報、即ち、自車位置情報を取得し、記憶部９に記憶する。画像処理部１３は、車載カメラ４により撮影され記憶部９に記憶されたカメラ画像データを画像認識処理する。プローブデータ生成部１４は、画像処理部１３による画像認識結果に基づいてプローブデータを生成し、記憶部９に記憶する。プローブデータ送信部１５は、記憶部９に記憶されているプローブデータを通信部８を介してデータセンタ２へ送信する。

一方、データセンタ２は、図４に示すように、通信部１６、入力操作部１７、処理制御装置１８、記憶部１９、地図データベース２０を備えている。そのうちの通信部１６は、各車両Ａの通信部８との間の通信により、前記プローブデータを受信する。通信部１６は、受信部としての機能を有する。前記入力操作部１７は、図示しないキーボードやマウスやスイッチや表示部等を有し、オペレータが必要な入力操作を行うためのものである。

処理制御装置１８は、コンピュータを主体として構成され、データセンタ２全体の制御を行う機能、即ち、制御部としての機能を有する。これと共に、処理制御装置１８は、地図データの生成または更新する処理等を実行する。記憶部１９には、各車両Ａから送信されたプローブデータが収集されて記憶される。このとき、例えば日本全国を走行する一般の車両Ａ群から、膨大なプローブデータが収集され、記憶されるように構成されている。地図データベース２０には、生成された高精度の地図データが記憶される。

また、処理制御装置１８が実行する地図データの生成処理においては、プローブデータを地図データに位置合わせする処理を実行する。この場合、特徴的な情報、例えば道路区画線形状の情報や道路標識の情報等がプローブデータに含まれていないときには、そのプローブデータを位置合わせすることが困難である。そこで、本実施形態では、上記特徴的な情報を含まないプローブデータ、即ち、位置合わせが困難であるプローブデータを、上記特徴的な情報を含むプローブデータ、即ち、位置合わせできるプローブデータに、つなぎ合わせて連結する処理、即ち、連結プローブデータを作成する処理を実行し、位置合わせが困難であるプローブデータを位置合わせできるプローブデータに変換するように構成されている。上記連結プローブデータは、記憶部１９に記憶される。上記連結処理の詳細については、後述する。処理制御装置１８は、特徴判断部及び連結部としての各機能を有する。

処理制御装置１８は、図５に示すように、プローブデータ受信部２１と、プローブデータ連結処理部２２と、地図データ生成部２３と、地図データ配信部２４とを有する。プローブデータ受信部２１は、通信部１６を介して各車両Ａから送信されたプローブデータを受信し、記憶部１９に記憶する。プローブデータ連結処理部２２は、記憶部１９に記憶されたプローブデータについて、特徴的な情報を含むか否かの検出処理を実行し、特徴的な情報を含まないプローブデータを、特徴的な情報を含むプローブデータに、つなぎ合わせて連結する処理を実行し、連結プローブデータを記憶部１９に記憶する。地図データ生成部２３は、記憶部１９に記憶されたプローブデータや連結プローブデータに基づいて地図データを生成したり、地図データを更新したりする。生成または更新された地図データは、地図データベース２０に記憶される。地図データ配信部２４は、通信部１６を介して上記生成または更新された地図データを各車両Ａに送信する。

さて、各車両Ａの車載装置３の制御部１１においては、車両Ａが所定距離走行する毎に、或いは、所定時間が経過する毎に、その間に車載カメラ４により撮影されたカメラ画像データを画像認識処理して、プローブデータを生成する処理を実行する。この場合、カメラ画像データを画像認識処理及びプローブデータを生成する処理は、例えば１００ミリ秒毎に実行し、例えば４００ミリ秒分のプローブデータをまとめてデータセンタ２に送信するように、即ち、例えば４００ミリ秒経過する毎にプローブデータをデータセンタ２に送信する構成されている。また、プローブデータとしては、例えば、道路の区画線形状のデータ（このデータには道路の区画線の線種や色等のデータを含む）と、道路標識や看板の位置のデータ（このデータには道路標識や看板の大きさや種別や意味や内容等のデータを含む）と、電柱等のポールの位置のデータ（このデータには電柱等のポールの太さや高さや種別等のデータを含む）と、停止線や横断歩道等の路面標示のデータと、信号機の位置のデータ（このデータには信号機の大きさや種別等のデータを含む）等の各種のデータが含まれたプローブデータが生成される。また、プローブデータには、車両Ａの移動軌跡を示す走行軌跡データが含まれていてもよい。即ち、上記各種のデータの中の少なくとも１つ以上のデータが、カメラ画像データの画像認識処理によって認識され、認識結果のデータを含めてプローブデータとして構成されるようになっている。尚、移動軌跡は、自車両の位置座標を時系列に並べたデータに相当する。自車両の位置情報は例えばＧＰＳ情報をもとに算出されればよい。もちろん、デッドレコニングや、ローカライズによって特定されてもよい。ここでのローカライズとは、車載カメラ４にて撮像されたランドマークと自車両との相対位置情報（例えば距離）と、地図データに登録されている当該ランドマークの座標と、に基づいて自車両の位置を特定する処理を指す。車載カメラ４にて撮像されたランドマークの自車両に対する相対位置は、車載カメラ４の撮像画像を解析することで特定することができる。

また、上記実施形態では、車載カメラ４により撮影されたカメラ画像データに基づいてプローブデータを生成するように構成したが、これに限られるものではなく、車両に周辺監視センサとして例えばミリ波レーダやライダー（特には、ＳＰＡＤライダー）等を搭載し、これらミリ波レーダやライダーによる検出結果に基づいてプローブデータを生成するように構成しても良い。この場合、カメラ画像データの画像認識処理と、ミリ波レーダやライダーによる検出結果を併用してプローブデータを生成しても良いし、ミリ波レーダやライダーによる検出結果だけに基づいてプローブデータを生成しても良い。ミリ波レーダやライダーは、周辺監視センサとしての機能を有する。ミリ波レーダやライダーによる検出結果は、周辺監視センサ４により検出されたデータを構成している。周辺監視センサとしては、車載カメラ、ミリ波レーダ、ライダー等、車両周辺の地物を検出可能な多様なセンサを採用可能である。周辺監視センサとしては、車両後方や側方に検知範囲を形成するものも採用可能である。制御部１１は、複数の種類の周辺監視センサを組み合わせて用いてプローブデータを生成するように構成されていてもよい。例えば周辺監視センサとして車載カメラ４とミリ波レーダを併用する構成においては、ランドマークとの距離の検出精度を高めることができる。また、夜間など車載カメラ４によるランドマークの認識精度が劣化する環境下においても、ミリ波レーダの検出結果を相補的に用いることにより、ランドマークの認識率を担保することが可能となる。車載カメラ４とライダーとを併用する構成においても同様である。

ここで、プローブデータを作成する際に、車載カメラ４やミリ波レーダやライダー等で検出する検出対象、即ち、検出対象ランドマークについて、図１１を参照して説明する。図１１に示すように、検出対象が標識の場合、標識の形状、例えば円形、四角、ひし形、三角形、八角形等を検出すると共に、必要に応じて標識の意味等を検出するように構成されている。

また、検出対象が看板の場合、例えば青系、黄色系、緑系の看板を検出すると共に、必要に応じて看板の文字や図柄等の意味等を検出するように構成されている。検出対象が路面標示の場合、路面に描画された例えば矢印、ひし形、停止、速度、停止線、横断歩道や、白線等を検出するように構成されている。検出対象が信号の場合、例えば３灯式の信号等を検出するように構成されている。検出対象がポール群の場合、例えば電柱や街灯等を検出するように構成されている。

そして、各プローブデータには、車両Ａの車両ＩＤとタイムスタンプ（即ち、プローブデータの作成順序の時系列がわかるデータ）の情報が付け加えられている。尚、タイムスタンプの情報の代わりに通し番号の情報を付け加えても良い。これにより、データセンタ２に集められたプローブデータの中から、同一車両の同一走行（即ち、エンジンの始動から停止までの走行）の連続するプローブデータを特定して抽出することが可能なように構成されている。本実施形態では、同一車両の同一走行のプローブデータについて、連結処理を実行するように構成されている。

図６（ａ）に、ある１つの車両Ａのある１つの走行で生成されたプローブデータの一例を示す。図６（ａ）中における縦線は、プローブデータの境界を示しており、この例では、例えば８個のプローブデータＰ１、Ｐ２、・・・Ｐ８が示されており、これらのプローブデータがデータセンタ２へ送信されるようになっている。

そして、データセンタ２の処理制御装置１８は、車両Ａから受信したプローブデータＰ１、Ｐ２、・・・Ｐ８と地図データとを位置合わせする処理を行なう。図６（ｂ）に、８個のプローブデータＰ１、Ｐ２、・・・Ｐ８に対応する地図データの８個のデータブロックＭ１、Ｍ２、・・・Ｍ８を示す。この場合、８個のプローブデータＰ１、Ｐ２、・・・Ｐ８の中の両端を除く６個のプローブデータＰ２、・・・Ｐ７と、地図データの６個のデータブロックＭ２、・・・Ｍ７とを位置合わせする。

上記位置合わせ処理においては、プローブデータＰ２、Ｐ３、Ｐ７については、特徴的な情報、例えば道路の区画線形状、具体的には、斜めに曲がった区画線形状のデータが含まれているので、対応する地図データのデータブロックＭ２、Ｍ３、Ｍ７と比較すること、即ち、位置合わせすることができる。

これに対して、プローブデータＰ４、Ｐ５、Ｐ６は、特徴的な情報のデータが含まれていないので、具体的には、道路の区画線形状が真っ直ぐで各プローブデータＰ４、Ｐ５、Ｐ６のいずれであるかを判別できないので、対応する地図データのデータブロックＭ４、Ｍ５、Ｍ６と比較すること、即ち、位置合わせすることが困難である。この場合、ＧＰＳ情報を用いることにより、位置合わせすることが可能となるが、位置合わせの精度が低いという問題があり、実際には、ＧＰＳ情報を用いる位置合わせは困難である。

そこで、本実施形態では、特徴的な情報を含まないプローブデータＰ４、Ｐ５、Ｐ６、即ち、位置合わせが困難であるプローブデータＰ４、Ｐ５、Ｐ６を、その前または後の上記特徴的な情報を含むプローブデータＰ３、Ｐ７、即ち、位置合わせできるプローブデータＰ３、Ｐ７に、つなぎ合わせて連結する。例えば、プローブデータＰ４と、その前の特徴的な情報を含むプローブデータＰ３をつなぎ合わせて連結プローブデータＰ３―４を作成する。また、プローブデータＰ５、Ｐ４と、プローブデータＰ３をつなぎ合わせて連結プローブデータＰ３－４－５を作成することも好ましい。また、プローブデータＰ６、Ｐ５、Ｐ４と、プローブデータＰ３をつなぎ合わせて連結プローブデータＰ３－４－５－６を作成しても良い。

また、プローブデータＰ６と、その後の特徴的な情報を含むプローブデータＰ７をつなぎ合わせて連結プローブデータＰ６―７を作成しても良い。また、プローブデータＰ５、Ｐ６と、プローブデータＰ７をつなぎ合わせて連結プローブデータＰ５－６－７を作成しても良い。また、プローブデータＰ４、Ｐ５、Ｐ６と、プローブデータＰ７をつなぎ合わせて連結プローブデータＰ４－５－６－７を作成しても良い。

図７は、プローブデータ連結処理の一例の制御内容を示すフローチャートである。この図７のフローチャートは、データセンタ２の処理制御装置１８の制御の内容を示す。まず、図７のステップＳ１０においては、処理制御装置１８は、プローブデータ内に、特徴的な情報例えば道路区画線形状の情報が含まれているかどうか、即ち、プローブデータ内から上記特徴的な情報を検出する処理を行なう。

そして、ステップＳ２０へ進み、プローブデータ内に特徴的な情報が含まれているか否かを判断する。ここで、特徴的な情報が含まれていないときには（ＮＯ）、ステップＳ３０へ進み、現在処理中のプローブデータ、即ち、対象プローブデータに対して、同一車両の同一走行のプローブデータのうちの１つ前のプローブデータ、または、１つ後のプローブデータを連結する。

続いて、ステップＳ１０へ戻り、連結プローブデータに対して、特徴的な情報例えば道路区画線形状の情報が含まれているかどうか、即ち、連結プローブデータ内から上記特徴的な情報を検出する処理を行なう。そして、上述した処理を繰り返し実行することから、連結プローブデータ内に上記特徴的な情報が含まれるまで、プローブデータの連結処理が続けられるようになっている。尚、特徴的な情報が含まれるプローブデータが特定できている場合には、ステップＳ３０において、その特徴的な情報が含まれるプローブデータまで、まとめて、前記対象とするプローブデータに連結するように構成しても良い。

また、上記ステップＳ２０において、プローブデータ（または連結プローブデータ）内に特徴的な情報が含まれているときには（ＹＥＳ）、プローブデータの連結処理を実行しないで、ステップＳ４０へ進み、次のプローブデータがあるか否かを判断する。ここで、次のプローブデータがあるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ１０へ戻り、次のプローブデータに対して上述した処理を繰り返し実行する。また、上記ステップＳ４０において、次のプローブデータがないときには、「ＮＯ」へ進み、本制御を終了する。

次に、プローブデータ連結処理の他の例、例えば特徴的な情報として道路の区画線形状のデータを用いる場合の他の例を、図８に示す。図８（ａ）に、ある１つの車両Ａのある１つの走行で生成されたプローブデータの一例を示す。この例では、例えば８個のプローブデータＰ１１、Ｐ１２、・・・Ｐ１８が生成されており、これらのプローブデータがデータセンタ２へ送信されるようになっている。

そして、データセンタ２の処理制御装置１８は、車両Ａから受信したプローブデータＰ１１、Ｐ１２、・・・Ｐ１８と地図データとを位置合わせする処理を行なう。図８（ｂ）に、８個のプローブデータＰ１１、Ｐ１２、・・・Ｐ１８に対応する地図データの８個のデータブロックＭ１１、Ｍ１２、・・・Ｍ１８を示す。この場合、図８に示すように、上記８個のプローブデータＰ１１、Ｐ１２、・・・Ｐ１８の中の両端を除く６個のプローブデータＰ１２、・・・Ｐ１７と、地図データの６個のデータブロックＭ１２、・・・Ｍ１７とを位置合わせする。

上記位置合わせ処理においては、プローブデータＰ１２、Ｐ１３は、特徴的な情報、例えば道路の区画線形状、具体的には、斜めに曲がった区画線形状のデータが含まれているので、対応する地図データのデータブロックＭ１２、Ｍ１３と比較すること、即ち、位置合わせすることができる。

そして、プローブデータＰ１４、Ｐ１５は、特徴的な情報のデータが含まれていないので、具体的には、道路の区画線形状が真っ直ぐで区別できないので、対応する地図データのデータブロックＭ１４、Ｍ１５と比較すること、即ち、位置合わせすることが困難である。

ここで、プローブデータＰ１６、Ｐ１７は、道路の区画線形状に特徴的な情報がある、具体的には、通行禁止の路面標示のデータが含まれている。しかし、この特徴的な情報は、対応する地図データのデータブロックＭ１６、Ｍ１７に存在しないため、即ち、上記路面標示のデータは現在の地図データにない新規のデータであり更新すべきデータであるため、プローブデータＰ１６、Ｐ１７は、それぞれ単独では、地図データのデータブロックＭ１６、Ｍ１７と比較すること、即ち、位置合わせすることが困難である。この場合、プローブデータＰ１６、Ｐ１７の上記特徴的な情報は、位置合わせするために利用可能な特徴的な情報ではなく、プローブデータには、地図データとの位置合わせに使用可能な特徴的な情報が十分に含まれていないと判断することができる。尚、特徴的な情報が十分に含まれていない状態とは、例えば、特徴的な情報が１個や２個など、３個未満である場合を指す。また、特徴的な情報が含まれていない（特徴的な情報が０個である）場合も含まれる。

本実施形態では、特徴的な情報を含まず位置合わせが困難であるプローブデータＰ１４、Ｐ１５と、特徴的な情報を含むが位置合わせが困難である、即ち、特徴的な情報の量が不十分なプローブデータＰ１６、Ｐ１７を、その前または後の位置合わせするために利用可能な特徴的な情報を含む、即ち、位置合わせできるプローブデータＰ１３に、つなぎ合わせて連結する。

例えば、プローブデータＰ１４、Ｐ１５、Ｐ１６、Ｐ１７を全てつなぎ合わせて連結し、更に、これらつなぎ合わせた４個のプローブデータＰ１４、Ｐ１５、Ｐ１６、Ｐ１７の前の特徴的な情報を含み位置合わせできるプローブデータＰ１３に、上記４個のプローブデータＰ１４、Ｐ１５、Ｐ１６、Ｐ１７をつなぎ合わせて連結し、プローブデータＰ１３－１４－１５－１６－１７を作成する。尚、上記４個のプローブデータＰ１４、Ｐ１５、Ｐ１６、Ｐ１７の後に、位置合わせできるプローブデータが存在する場合には、その位置合わせできる後のプローブデータに、上記４個のプローブデータＰ１４、Ｐ１５、Ｐ１６、Ｐ１７をつなぎ合わせて連結するように構成しても良い。

また、図９は、プローブデータ連結処理の他の例、例えば特徴的な情報として道路標識のデータを用いる場合の例を示す。図９（ａ）に、ある１つの車両Ａのある１つの走行で生成されたプローブデータの一例を示す。この例では、例えば８個のプローブデータＰ２１、Ｐ２２、・・・Ｐ２８が生成されており、これらのプローブデータがデータセンタ２へ送信されるようになっている。

そして、データセンタ２の処理制御装置１８は、車両Ａから受信したプローブデータＰ２１、Ｐ２２、・・・Ｐ２８と地図データとを位置合わせする処理を行なう。図９（ｂ）に、８個のプローブデータＰ２１、Ｐ２２、・・・Ｐ２８に対応する地図データの８個のデータブロックＭ２１、Ｍ２２、・・・Ｍ２８を示す。この場合、図９に示すように、上記８個のプローブデータＰ２１、Ｐ２２、・・・Ｐ２８の中の両端を除く６個のプローブデータＰ２２、・・・Ｐ２７と、地図データの６個のデータブロックＭ２２、・・・Ｍ２７とを位置合わせする。

上記位置合わせ処理においては、プローブデータＰ２２、Ｐ２３、Ｐ２７は、特徴的な情報、例えば道路標識のデータ、具体的には、道路標識の種類や位置や大きさや個数等が、比較する地図データのデータブロックＭ２２、Ｍ２３、Ｍ２７に含まれる道路標識のデータと一致するので、比較すること、即ち、位置合わせすることができる。この構成の場合、プローブデータＰ２２、Ｐ２３、Ｐ２７に含まれる特徴的な情報は、位置合わせするために利用可能な特徴的な情報である。

これに対して、プローブデータＰ２４、Ｐ２５、Ｐ２６は、特徴的な情報として、道路標識のデータが含まれている。しかし、この特徴的な情報、即ち、プローブデータＰ２４、Ｐ２５、Ｐ２６に含まれる道路標識のデータは、対応する地図データのデータブロックＭ２４、Ｍ２５、Ｍ２６に含まれる道路標識のデータや道路区画線形状のデータと一致しないため、具体的には、道路標識の位置や個数や道路区画線形状等が一致しないため、プローブデータＰ２４、Ｐ２５、Ｐ２６は、それぞれ単独では、地図データのデータブロックＭ２４、Ｍ２５、Ｍ２６と比較すること、即ち、位置合わせすることが困難である。即ち、プローブデータＰ２４、Ｐ２５、Ｐ２６の上記特徴的な情報は、位置合わせするために利用可能な特徴的な情報ではない。この場合、プローブデータＰ２４、Ｐ２５、Ｐ２６には、地図データとの位置合わせに使用可能な特徴的な情報が十分に含まれていない。

そこで、本実施形態では、特徴的な情報を含むが位置合わせが困難である、即ち、特徴的な情報の量が不十分なプローブデータＰ２４、Ｐ２５、Ｐ２６を、その前または後の位置合わせするために利用可能な特徴的な情報を含む、即ち、位置合わせできるプローブデータＰ２３またはＰ２７に、つなぎ合わせて連結する。

例えば、プローブデータＰ２４、Ｐ２５、Ｐ２６を全てつなぎ合わせて連結し、更に、これらつなぎ合わせた３個のプローブデータＰ２４、Ｐ２５、Ｐ２６の前の特徴的な情報を含み位置合わせできるプローブデータＰ２３に、上記３個のプローブデータＰ２４、Ｐ２５、Ｐ２６をつなぎ合わせて連結し、プローブデータＰ２３－２４－２５－２６を作成する。

また、本実施形態では、上記つなぎ合わせた３個のプローブデータＰ２４、Ｐ２５、Ｐ２６の後に、位置合わせできるプローブデータＰ２７が存在することから、その位置合わせできるプローブデータＰ２７に、上記３個のプローブデータＰ２４、Ｐ２５、Ｐ２６をつなぎ合わせて連結し、プローブデータＰ２４－２５－２６－２７を作成するように構成しても良い。

また、３個のプローブデータＰ２４、Ｐ２５、Ｐ２６の中の最前の１個のプローブデータＰ２４を、その前の特徴的な情報を含み位置合わせできるプローブデータＰ２３に、つなぎ合わせて連結する。そして、後２個のプローブデータＰ２５、Ｐ２６を、つなぎ合わせ、更に、つなぎ合わせた２個のプローブデータＰ２５、Ｐ２６を、その後の特徴的な情報を含み位置合わせできるプローブデータＰ２７に、つなぎ合わせて連結するようにしても良い。

また、３個のプローブデータＰ２４、Ｐ２５、Ｐ２６の中の前２個のプローブデータＰ２４、Ｐ２５を、つなぎ合わせ、更に、つなぎ合わせた２個のプローブデータＰ２４、Ｐ２５を、その前の特徴的な情報を含み位置合わせできるプローブデータＰ２３に、つなぎ合わせて連結する。そして、最後の１個のプローブデータＰ２６を、その後の特徴的な情報を含み位置合わせできるプローブデータＰ２７に、つなぎ合わせて連結するようにしても良い。

図１０は、図９のプローブデータ連結処理の例の制御内容を示すフローチャートである。この図１０のフローチャートは、データセンタ２の処理制御装置１８の制御の内容を示す。まず、図１０のステップＳ１１０においては、処理制御装置１８は、プローブデータ内に、特徴的な情報が含まれているかどうか、即ち、プローブデータ内から上記特徴的な情報を検出する処理を行なう。特徴的な情報としては、例えば図１１に示すように、道路の区画線形状のデータ、区画線の線種や色等のデータ、区画線の付与態様のデータ、道路形状例えば分岐、合流、曲線等のデータ、道路標識の配置態様のデータ、道路標識の大きさや種別や内容等のデータ、看板の配置態様のデータ、看板の大きさや種別や内容等のデータ、路面標示の付与態様のデータ等が含まれている。看板は、方面看板でも良いし、商業広告看板でも良い、また、看板情報には、数字やアルファベット等の文字列情報が含まれていることが好ましい。尚、上記特徴的な情報には、位置合わせできない特徴的な情報、即ち、位置合わせするために利用することができない特徴的な情報も含まれている。

そして、ステップＳ１２０へ進み、プローブデータ内に特徴的な情報が含まれているか否かを判断する。ここで、特徴的な情報が含まれていないときには（ＮＯ）、ステップＳ１３０へ進み、現在処理中のプローブデータに対して、同一車両の同一走行のプローブデータのうちの１つ前のプローブデータ、または、１つ後のプローブデータをつなぎ合わせて連結する。

続いて、ステップＳ１１０へ戻り、連結プローブデータに対して、上記した特徴的な情報が含まれているかどうか、即ち、連結プローブデータ内から上記した特徴的な情報を検出する処理を行なう。そして、上述した処理を繰り返し実行することから、連結プローブデータ内に上記特徴的な情報が含まれるまで、プローブデータの連結処理が続けられるようになっている。尚、特徴的な情報が含まれるプローブデータが特定できている場合には、ステップＳ１３０において、その特徴的な情報が含まれるプローブデータまで、まとめて、前記対象とするプローブデータに連結するように構成しても良い。

また、上記ステップＳ１２０において、プローブデータ（または連結プローブデータ）内に特徴的な情報が含まれているときには（ＹＥＳ）、ステップＳ１５０へ進む。このステップＳ１５０では、処理制御装置１８は、プローブデータ内に含まれる特徴的な情報（例えば道路標識のデータ）と、対応する地図データのデータブロックに含まれる特徴的な情報（例えば道路標識のデータ）とを比較して両者が一致するかどうかを調べる。この場合、プローブデータ内に含まれる特徴的な情報と、対応する地図データのデータブロックに含まれる特徴的な情報とで、一致する特徴的な情報の個数を検出するように構成しても良い。

続いて、ステップＳ１６０へ進み、プローブデータ内に含まれる特徴的な情報と、対応する地図データのデータブロックに含まれる特徴的な情報とが一致したか否かを判断する。この場合、プローブデータ内に含まれる特徴的な情報と、対応する地図データのデータブロックに含まれる特徴的な情報とで、一致する特徴的な情報が、プローブデータ（即ち、地図データのデータブロック）を３次元的に特定可能なデータ数以上例えば３点以上あるか否かを判断するように構成しても良い。尚、本実施形態では、一致する特徴的な情報が３点以上あるか否かを判断するように構成したが、これに限られるものではなく、一致する特徴的な情報が２点あるか否か、または、３点あるか否か、または、４点あるか否か、または、５点あるか否か、または、６点以上あるか否かを判断するように構成しても良い。即ち、ステップＳ１６０においては、プローブデータに、地図データとの位置合わせに使用可能な特徴的な情報が十分に含まれているか否かを判断する構成となっている。

そして、ステップＳ１６０において、プローブデータと対応する地図データのデータブロックとで特徴的な情報が一致しないとき、即ち、一致する特徴的な情報が３点以上ないとき、換言すると、現在処理中のプローブデータに含まれる特徴的な情報の量が不十分なときには（ＮＯ）、ステップＳ１７０へ進む。このステップＳ１７０では、現在処理中のプローブデータに対して、同一車両の同一走行のプローブデータのうちの１つ前のプローブデータ、または、１つ後のプローブデータをつなぎ合わせて連結する。

続いて、ステップＳ１５０へ戻り、連結プローブデータ内に含まれる特徴的な情報（例えば道路標識のデータ）と、対応する地図データのデータブロックに含まれる特徴的な情報（例えば道路標識のデータ）とを比較して両者が一致するかどうかを調べる。そして、上述した処理を繰り返し実行することから、連結プローブデータ内に含まれる特徴的な情報と、対応する地図データのデータブロックに含まれる特徴的な情報とが一致するまで、プローブデータの連結処理が続けられるようになっている。尚、地図データの特徴的な情報と一致する特徴的な情報を含むプローブデータが特定できている場合には、ステップＳ１７０において、その特徴的な情報を含むプローブデータまで、まとめて、前記対象とするプローブデータに連結するように構成しても良い。

また、上記ステップＳ１６０において、プローブデータ（または連結プローブデータ）と対応する地図データのデータブロックとで特徴的な情報が一致したとき、即ち、一致する特徴的な情報が３点以上あるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ１８０へ進み、連結処理をしないで、次のプローブデータがあるか否かを判断する。ここで、次のプローブデータがあるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ１１０へ戻り、次のプローブデータに対して上述した処理を繰り返し実行する。また、上記ステップＳ１８０において、次のプローブデータがないときには、「ＮＯ」へ進み、本制御を終了する。

上記した構成の本実施形態においては、処理制御装置１８により、プローブデータに特徴的な情報が含まれているか否かを検出し、特徴的な情報を含まない対象プローブデータを、同一車両の同一走行によって得られた連続するプローブデータの中の対象プローブデータの１つ前または１つ後のプローブデータにつなぎ合わせて連結するように構成した。この構成によれば、位置合わせできないプローブデータの代わりに連結プローブデータを用いることにより、プローブデータの位置合わせを容易に且つ確実に行なうことができる。

また、本実施形態においては、上記特徴的な情報を、プローブデータを地図データと位置合わせするために使用可能な特徴的な情報であるように構成した。このように構成すると、図８に示すようなプローブデータ連結処理を実現することができるから、プローブデータの位置合わせをより一層確実に行なうことができる。

本実施形態では、処理制御装置１８により、プローブデータ内に含まれる特徴的な情報と、対応する地図データのデータブロックに含まれる特徴的な情報とで、一致する特徴的な情報が、プローブデータを３次元的に特定可能なデータ数以上あるか否かを検出するように構成、即ち、プローブデータ内に地図データとの位置合わせに使用可能な特徴的な情報が十分に含まれているか否かを判断するように構成した。更に、本実施形態では、一致する特徴的な情報が３次元的に特定可能なデータ数以上ない対象プローブデータ、即ち、特徴的な情報の量が不十分な対象プローブデータを、同一車両の同一走行によって得られた連続するプローブデータの中の対象プローブデータの１つ前または１つ後のプローブデータにつなぎ合わせるように構成した。この構成によれば、図９に示すようなプローブデータ連結処理を実現することができるから、プローブデータの位置合わせをより一層確実に行なうことができる。

また、上記実施形態では、プローブデータ連結処理を、データセンタ２の処理制御装置１８において実行するように構成したが、これに代えて、プローブデータ連結処理を、各車両Ａの車載装置３の制御部１１において実行するように構成しても良い。即ち、車載装置３の制御部１１が、特徴判断部及び連結部としての各機能を有するように構成しても良い。このように構成した場合、各車両Ａの車載装置３は、プローブデータ及び連結プローブデータをデータセンタ２へ送信するように構成される。

（第２実施形態）
図１２は、第２実施形態を示すものである。尚、第１実施形態と同一構成には、同一符号を付している。第１実施形態では、図６、図７、図８、図９及び図１０に示すように、１つの車両Ａから受信したプローブデータＰ１、Ｐ２、・・・Ｐ８と、地図データとを位置合わせする処理を行う構成に適用したが、これに限られるものではない。第２実施形態では、１つの車両Ａから受信したプローブデータＰ１、Ｐ２、・・・Ｐ８と、他の車両Ａから受信したプローブデータ、即ち、他のプローブデータまたは他トリップのプローブデータＰ１、Ｐ２、・・・Ｐ８とを位置合わせする処理を行う構成に適用した。

具体的には、第２実施形態においては、第１実施形態の図６（ｂ）、図８（ｂ）、図９（ｂ）に示す地図データの８個のデータブロックＭ１、Ｍ２、・・・Ｍ８、８個のデータブロックＭ１１、Ｍ１２、・・・Ｍ１８、８個のデータブロックＭ２１、Ｍ２２、・・・Ｍ２８を、他の車両Ａから受信した他トリップの８個のプローブデータＰ１０、Ｐ２０、・・・Ｐ８０、他トリップの８個のプローブデータＰ１１０、Ｐ１２０、・・・Ｐ１８０、他トリップの８個のプローブデータＰ２１０、Ｐ２２０、・・・Ｐ２８０に置き換えて位置合わせする処理を実行すれば良い。

図１２は、図９において図９（ｂ）に示す地図データの８個のデータブロックＭ２１、Ｍ２２、・・・Ｍ２８を、他トリップの８個のプローブデータＰ２１０、Ｐ２２０、・・・Ｐ２８０に置き換えて位置合わせする処理におけるプローブデータ連結処理の制御内容を示すフローチャートである。この図１２のフローチャートは、データセンタ２の処理制御装置１８の制御の内容を示す。まず、図１２のステップＳ１１０からステップＳ１３０までの処理は、第１実施形態の図１０のステップＳ１１０からステップＳ１３０までの処理と同様に実行する。

この後、ステップＳ２５０へ進むと、処理制御装置１８は、１つの車両Ａから受信したプローブデータ内に含まれる特徴的な情報（例えば道路標識のデータ）と、対応する他の車両Ａから受信したプローブデータ、即ち、他トリップのプローブデータに含まれる特徴的な情報（例えば道路標識のデータ）とを比較して両者が一致するかどうかを調べる。この場合、１つの車両Ａから受信したプローブデータ（以下、１つのプローブデータと称する）内に含まれる特徴的な情報と、対応する他の車両Ａから受信したプローブデータ（以下、他トリップのプローブデータと称する）に含まれる特徴的な情報とで、一致する特徴的な情報の個数を検出するように構成しても良い。

続いて、ステップＳ２６０へ進み、１つのプローブデータ内に含まれる特徴的な情報と、対応する他トリップのプローブデータに含まれる特徴的な情報とが一致したか否かを判断する。この場合、１つのプローブデータ内に含まれる特徴的な情報と、対応する他トリップのプローブデータに含まれる特徴的な情報とで、一致する特徴的な情報が、１つのプローブデータ（即ち、他のプローブデータ）を３次元的に特定可能なデータ数以上例えば３点以上あるか否かを判断するように構成しても良い。尚、本実施形態では、一致する特徴的な情報が３点以上あるか否かを判断するように構成したが、これに限られるものではなく、一致する特徴的な情報が２点あるか否か、または、３点あるか否か、または、４点あるか否か、または、５点あるか否か、または、６点以上あるか否かを判断するように構成しても良い。即ち、ステップＳ２６０においては、１つのプローブデータに、他トリップのプローブデータとの位置合わせに使用可能な特徴的な情報が十分に含まれているか否かを判断する構成となっている。

そして、ステップＳ２６０において、１つのプローブデータと対応する他トリップのプローブデータとで特徴的な情報が一致しないとき、即ち、一致する特徴的な情報が３点以上ないとき、換言すると、現在処理中のプローブデータに含まれる特徴的な情報の量が不十分なときには（ＮＯ）、ステップＳ２７０へ進む。このステップＳ２７０では、現在処理中のプローブデータに対して、同一車両の同一走行のプローブデータのうちの１つ前のプローブデータ、または、１つ後のプローブデータをつなぎ合わせて連結する。更に、このステップＳ２７０では、現在処理中の他トリップのプローブデータに対しても、同一車両の同一走行の他トリップのプローブデータのうちの１つ前の他トリップのプローブデータ、または、１つ後の他トリップのプローブデータをつなぎ合わせて連結する。

続いて、ステップＳ２５０へ戻り、連結プローブデータ内に含まれる特徴的な情報（例えば道路標識のデータ）と、対応する他トリップの連結プローブデータに含まれる特徴的な情報（例えば道路標識のデータ）とを比較して両者が一致するかどうかを調べる。そして、上述した処理を繰り返し実行することから、連結プローブデータ内に含まれる特徴的な情報と、対応する他トリップの連結プローブデータに含まれる特徴的な情報とが一致するまで、１つの車両Ａから受信したプローブデータの連結処理並びに他の車両Ａから受信した他トリップのプローブデータの連結処理が続けられるようになっている。尚、他トリップのプローブデータの特徴的な情報と一致する特徴的な情報を含むプローブデータが特定できている場合には、ステップＳ２７０において、その特徴的な情報を含むプローブデータまで、まとめて、前記対象とするプローブデータに連結するように構成しても良い。この場合、同様に、その特徴的な情報を含む他トリップのプローブデータまで、まとめて、前記対象とする他トリップのプローブデータに連結するように構成することが好ましい。

また、上記ステップＳ２６０において、１つのプローブデータまたは１つの連結プローブデータと対応する他トリップのプローブデータとで特徴的な情報が一致したとき、即ち、一致する特徴的な情報が３点以上あるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ１８０へ進み、連結処理をしないで、次のプローブデータがあるか否かを判断する。ここで、次のプローブデータがあるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ１１０へ戻り、次のプローブデータに対して上述した処理を繰り返し実行する。

また、上記ステップＳ１８０において、次のプローブデータがないときには（ＮＯ）、ステップＳ２９０へ進む。このステップＳ２９０では、同一の道路セグメントに対して、上記したように連結処理を実行したプローブデータを、複数の車両分用意し、これら複数の車両分の連結処理を実行したプローブデータについて、統計処理を実行する。この統計処理では、例えば通常の平均化処理を実行しても良く、また、本出願人が先に出願した特願２０１８－１６３０７６号に記載されている統計処理を実行するように構成しても良い。尚、複数の車両分の連結処理を実行したプローブデータについて統計処理を実行して作成されるプローブデータを、統合プローブデータまたは統計化プローブデータと称する。また、道路セグメントは、地図データにおける道路の管理単位である。道路セグメントは、道路を所定の規則で区切ったものである。道路セグメントは、道路を所定の長さで（例えば１０ｍごとに）区切ったものであってもよい。

尚、当該ステップＳ２９０を実行する処理制御装置１８は、他のプローブデータを位置合わせ可能なようにつなぎ合わされてなるプローブデータを用いて、同一道路セグメントについての複数の前記プローブデータを特定し、それら複数のプローブデータを統計処理することによって統合プローブデータを生成する統合処理部に相当する。統計処理は、各プローブデータに含まれる地物ごとの位置座標を平均化したり、地物ごとの位置座標の中央値を求める処理に相当する。また、プローブデータの統計処理には、各プローブデータに含まれる走行軌跡を平均化することによって走行軌道モデルを生成する処理も含まれうる。

この後は、ステップＳ３００へ進み、上記統合プローブデータ内に含まれる特徴的な情報例えば道路標識のデータ等と、対応する地図データのデータブロックに含まれる特徴的な情報例えば道路標識のデータ等とを比較して両者が一致するかどうかを調べ、統合プローブデータの連結処理を実行する。この統合プローブデータの連結処理は、図１０のステップＳ１５０からステップＳ１８０までの処理とほぼ同様にして実行するように構成されている。この場合、図９において、図９（ａ）に示す１つの車両Ａから受信した８個のプローブデータを、上記ステップＳ２９０にて統計処理された統合プローブデータに置き換えて位置合わせする処理を実行するように構成されている。ステップＳ３００の処理の実行後、本制御を終了する。

尚、処理制御装置１８は、後続の処理として、統合プローブデータと地図データとの位置合わせをした結果を用いて、現行の地図データと統合プローブデータとにおいて相違する部分（以降、地図変化点）を検出する。地図変化点は、現行の地図データと現実世界とで相違する可能性がある部分を指す。例えば地図変化点は、移設、新設、撤去された地物が存在することを示す。処理制御装置１８は、地図変化点が存在する場合、例えば、現行の地図データに当該地図変化点を反映した地図データを生成する。このような構成によれば、処理制御装置１８は、複数の車両から逐次アップロードされてくるプローブデータをもとに地図データを更新することができる。また、統合プローブデータは、複数のプローブデータを統合したものであるため、個々のプローブデータよりも統計的な確からしさを有する。ゆえに、１つのプローブデータを用いて地図データを更新する構成に比べて、統合プローブデータを用いて地図データを更新する構成によれば、地図データを誤った内容に変更する恐れを低減できる。また、処理制御装置１８は、複数のプローブデータの連結及び統計処理することによって、走行軌道モデルを生成及び更新できる。つまり、道路沿いに存在する地物や道路形状に変化が生じた場合に、当該変化に対応した走行軌道モデルを速やかに生成及び配信可能となる。なお、プローブデータに含まれる走行軌跡は、プローブデータ同士の連結処理に伴って連結されるとともに、各連結プローブデータに含まれる走行軌跡は、統計処理によって統合されることにより、走行軌道モデルとなる。

また、上述した以外の第２実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じ構成となっている。従って、第２実施形態においても、第１実施形態とほぼ同じ作用効果を得ることができる。特に、第２実施形態では、複数の車両から受信した複数台分の１つのプローブデータを連結処理し、更に、これら複数のプローブデータを統計処理して得られた統合プローブデータを、地図データと位置合わせ処理して、統合プローブデータの連結処理を実行するように構成したので、統合プローブデータの位置合わせ並びに連結処理を、容易且つ確実に行なうことができる。

また、上記各実施形態では、１つの車両Ａから受信したプローブデータについて、図７、図１０、図１２に示すように、プローブデータの連結処理を実行するように構成したが、これに限られるものではなく、統計処理して作成された統合プローブデータについても、同様の連結処理を実行するように構成しても良い。この場合、図７、図１０、図１２の各フローチャートにおいて、１つの車両Ａから受信したプローブデータを統合プローブデータに置き換えて各処理を実行するように制御することが好ましい。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。

図面中、１は地図生成システム、２はデータセンタ、３は車載装置、４は車載カメラ、５は位置検出部、７は地図データベース、８は通信部、１１は制御部、１２は位置情報受信部、１３は画像処理部、１４はプローブデータ生成部、１５はプローブデータ送信部、１６は通信部、１８は処理制御装置、１９は記憶部、２０は地図データベース、２１はプローブデータ受信部、２２はプローブデータ連結処理部、２３は地図データ生成部、２４は地図データ配信部である。

Claims (6)

1. 少なくとも１つの車両から送信された、前記車両に搭載された周辺監視センサにより検出された車両周辺に存在する地物を示すプローブデータを受信する受信部（１６）を備え、前記受信部にて受信した前記プローブデータに基づいて地図データを作成または更新する地図生成装置であって、
   前記プローブデータ内に含まれる特徴的な情報と、対応する他のプローブデータまたは対応する地図データのデータブロックに含まれる特徴的な情報とで、一致する特徴的な情報が、プローブデータを３次元的に特定可能なデータ数以上あるか否かを検出することで、前記プローブデータに、前記他のプローブデータまたは前記地図データとの位置合わせに使用可能な特徴的な情報が十分に含まれているか否かを判断する特徴判断部（１１、１８）と、
   特徴的な情報の量が不十分な対象プローブデータを、同一車両の同一走行によって得られた連続するプローブデータの中の前記対象プローブデータの１つ前または１つ後のプローブデータにつなぎ合わせる連結部（１１、１８）とを備えた地図生成装置。
2. 前記周辺監視センサとしての車載カメラ、ミリ波レーダ、及びライダーの少なくともいずれか１つから提供されるデータに基づいて前記プローブデータを逐次作成するように構成されている請求項１記載の地図生成装置。
3. 前記連結部は、前記一致する特徴的な情報が前記３次元的に特定可能なデータ数以上ない対象プローブデータを、同一車両の同一走行によって得られた連続するプローブデータの中の前記対象プローブデータの１つ前または１つ後のプローブデータにつなぎ合わせるように構成された請求項１または２記載の地図生成装置。
4. 前記連結部によって前記他のプローブデータを位置合わせ可能なようにつなぎ合わされてなる前記プローブデータを用いて、同一道路セグメントについての複数の前記プローブデータを特定し、それら複数の前記プローブデータに基づいて統合プローブデータを生成する統合処理部（Ｓ２９０）と、
   前記統合処理部が生成した前記統合プローブデータに基づいて地図データを生成または更新する地図生成部（２３）と、を備える請求項１から３のいずれか一項記載の地図生成装置。
5. 前記地図生成部は、前記統合プローブデータと現行の地図データとを比較することで地図変化点を検出するように構成されている請求項４記載の地図生成装置。
6. 車両に搭載された周辺監視センサにより検出された車両周辺に存在する地物を示すプローブデータに基づいて地図データを作成または更新するための、少なくとも１つのプロセッサを用いて実行される地図生成方法であって、
   少なくとも１つの前記車両から前記プローブデータを受信することと、
   前記プローブデータ内に含まれる特徴的な情報と、対応する他のプローブデータまたは対応する地図データのデータブロックに含まれる特徴的な情報とで、一致する特徴的な情報が、プローブデータを３次元的に特定可能なデータ数以上あるか否かを検出することで、前記プローブデータに、前記他のプローブデータまたは前記地図データとの位置合わせに使用可能な特徴的な情報が十分に含まれているか否かを判断することと、
   特徴的な情報の量が不十分な対象プローブデータを、同一車両の同一走行によって得られた連続するプローブデータの中の前記対象プローブデータの１つ前または１つ後のプローブデータにつなぎ合わせることと、を含む地図生成方法。

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