JP7082397B2 - マッサージ機 - Google Patents

Description

本発明はマッサージ機に関する。

従来、マッサージ椅子の座部に設けられたエアーセルを膨脹させ、利用者の臀部を上昇させることにより、利用者の立ち上がり補助を行うことができるマッサージ機が提案されている。（例えば、特許文献１参照。）

特開２００４－１３５８０７号公報

上記特許文献１に開示されたマッサージ椅子は、座部に設けられたエアーセルを膨脹させ、利用者の臀部を上昇させるものであり、利用者の立ち上がりを補助するためには、利用者自身で上半身を背凭れ部から起こした状態で座部に設けられたエアーセルを膨脹させる必要があり、利用者に煩わしさを与えているという問題があります。
また、利用者が背凭れ部に凭れた状態で座部に設けられたエアーセルを膨脹させた場合、臀部のみが上昇することとなり、腰の部分を前方へ反らせてしまい、余計に立ち上がりにくくなってしまうという問題があります。
そこで、本発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、被施療者に煩わしさを感じさせることなく、マッサージ機から立ち上がる際の立ち上がりの補助動作を行うことができるマッサージ機を提供することを目的とする。

本発明は、被施療者が着座する座部と、被施療者が凭れる背凭れ部と、被施療者にマッサージを行うマッサージ部と、少なくともマッサージ部のマッサージ動作を制御する制御部と、を備え、座部には、被施療者の臀部を持ち上げるための第一駆動手段が設けられ、背凭れ部には、被施療者の背部を前傾させるための第二駆動手段が設けられ、制御部は、所定のマッサージ動作終了後、第二駆動手段を駆動させて被施療者の背部を前傾させた後に、第一駆動手段を駆動させ、被施療者の立ち上がり補助動作を実行することを特徴とする。
このような構成とすることにより、被施療者の上半身を前屈み（前傾）させた状態から座部を押し上げる（前傾）させることができるため、被施療者に煩わしさを感じさせることなく、マッサージ機から立ち上がる際の立ち上がりの補助動作を行うことができる。

また、所定のマッサージ動作は、あらかじめ設定されたマッサージコースであることが好ましい。
このような構成とすることにより、マッサージコース終了後に、被施療者がマッサージ機から立ち上がる際の立ち上がり補助を行うことができる。

また、第一駆動手段及び／又は第二駆動手段は、エアセルにより構成されていることが好ましい。
このような構成とすることにより、被施療者に不快感を与えることなく、マッサージ機から立ち上がる際の立ち上がり補助を行うことができる。

また、第一駆動手段を構成するエアセルは、座部の前後方向前側を支点に取り付けられていることが好ましい。
このような構成とすることにより、座部の前側を支点にエアセルを駆動（膨脹）させることができるため、被施療者がマッサージ機から立ち上がる際の立ち上がり補助をより効果的に行うことができる。

また、背凭れ部はリクライニング自在に構成されており、制御部は、所定のマッサージ動作終了後、背凭れ部を起こした状態で立ち上がり補助動作を実行するように構成されたことが好ましい。
このような構成とすることにより、背凭れ部のリクライニングを起こした状態で立ち上がり補助動作をすることができる。

被施療者の下腿を支持するフットレスト部を更に備え、フットレスト部は回動自在に構成されており、制御部は、所定のマッサージ動作終了後、フットレスト部を垂下させた状態で立ち上がり補助動作を実行するように構成されたことが好ましい。
このような構成とすることにより、フットレスト部を垂下状態にすることで、被施療者の膝を支点として立ち上がることができるようになる。

報知部を更に備え、報知部は、立ち上がり補助動作の実行前及び／又は実行中に被施療者に報知することが好ましい。
このような構成とすることにより、被施療者に、これから立ち上がり補助動作を実行することを報知することができる。また、立ち上がり補助動作の実行中に報知することで被施療者に立ち上がりを行うことを意識させることができる。

また、報知部は、音声であることが好ましい。
このような構成とすることにより、被施療者は、報知部からの音声を聞くだけで簡単に立ち上がり補助動作を実行することができる。

選択部を更に備え、立ち上がり補助動作は、被施療者が選択部で選択することにより実行されることを特徴が好ましい。
このような構成とすることにより、立ち上がり補助を実行するかどうかを被施療者が選択することができる。

本発明によれば、被施療者に煩わしさを感じさせることなく、マッサージ機から立ち上がる際の立ち上がりの補助を行うことができる。

本発明の第１実施形態に係るマッサージ機の正面斜視図である。 本発明の第１実施形態に係るマッサージ機の模式図である。 マッサージ機の機能ブロック図である。 マッサージ機の姿勢を説明する側面図である。 マッサージユニットの正面図である。 立ち上がり補助の動作を示す側面図であり、（ａ）は背凭れ部をリクライニング姿勢とした状態、フットレスト部を上昇姿勢とした状態、第一駆動手段と第二駆動手段の駆動前の状態の側面図である。（ｂ）は背凭れ部を起立姿勢とした状態、フットレスト部を垂下姿勢とした状態、第一駆動手段と第二駆動手段の駆動前の状態の側面図である。（ｃ）は背凭れ部を起立姿勢とした状態、フットレスト部を垂下姿勢とした状態、第一駆動手段を駆動させた状態、第二駆動手段の駆動前の状態の側面図である。（ｄ）は背凭れ部を起立姿勢とした状態、フットレスト部を垂下姿勢とした状態、第一駆動手段を駆動させた状態、第二駆動手段を駆動させた状態の側面図である。 立ち上がり補助の動作の一例を示すフロー図である。 別実施形態に係る第一駆動手段を示す平面図である。 別実施形態に係る第一駆動手段を示す側面図であり、（ａ）は第一駆動手段の駆動前の状態を示している。（ｂ）は第一駆動手段の駆動後の状態を示している。 別実施形態に係る第二駆動手段を示す正面図である。

［第１実施形態に係るマッサージ機の構成］
以下、本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１の全体構成について説明する。図１は本発明の第１実施形態に係るマッサージ機の正面斜視図である。図２は本発明の第１実施形態に係るマッサージ機の模式図である。図３はマッサージ機の機能ブロック図である。図４はマッサージ機の姿勢を説明する側面図である。図５はマッサージユニットの正面図である。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図１に示すマッサージ機１に着座した被施療者Ｈから見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。また、身体の表裏の定義については、起立した被施療者Ｈの胸側を「表面」、背中側を「背面」として説明する。

［マッサージ機の全体構成］
図１～図４に示すとおり、本発明の第１実施形態に係るマッサージ機１は、主として、被施療者Ｈが着座する座部２と、座部２の後部にリクライニング可能に設けられた被施療者Ｈが凭れる背凭れ部３と、座部２の前部に上下揺動可能に設けられた被施療者Ｈの下肢を支持するフットレスト部４と、背凭れ部３の上部前面に設けられた被施療者Ｈの頭及び／又は首を支持する枕部５と、座部２の左右両側には肘掛け部６と、背凭れ部３の左右両側には側壁部７と、を有している。座部２、背凭れ部３、フットレスト部４、枕部５、肘掛け部６、及び側壁部７は、被施療者Ｈの身体を支持する身体支持部として機能する。身体支持部２～７の各所には、被施療者Ｈの身体に対してマッサージを行う後述するエアセル２０や後述するバイブレータ２１によるマッサージ部１５が設けられている。また、マッサージ機１は、背凭れ部３に後述する揉み動作及び／又は叩き動作を行うマッサージ部１５としてのマッサージユニット８と、マッサージ機１の各動作を制御する制御部９と、後述する被施療者Ｈに各種操作を行わせるコントローラ１０と、を有している。

図１，図３及び図４に示すとおり、背凭れ部３は、座部２の下方に設けられた第１アクチュエータ１１（図３参照）により、座部２に対して前後にリクライニング可能に構成されており、図１に示す起立姿勢から背凭れ面が略水平となるリクライニング姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。なお、肘掛け部６は背凭れ部３のリクライニングに連動して後方へ移動し、背凭れ部３の起立に連動して前方へ移動するよう構成されている。フットレスト部４は、座部２の下方に設けられた第２アクチュエータ１２（図３参照）により、座部２に対して上下に揺動可能に構成されており、図１に示すフットレスト部４を垂下させた状態の垂下姿勢から膝を伸ばした状態で下腿及び足部が支持される上昇姿勢（図４参照）まで変更可能となっている。

図１～図３に示すとおり、座部２の左右両側には、被施療者Ｈの臀部及び／又は大腿部の外側面に対向して設けられた壁部２２が設けられている。この壁部２２は、座部の側方において上方へ立設されている。そして、壁部２２の内側面には、臀部及び／又は大腿部の外側面をマッサージする臀部マッサージ部ａ４が設けられている。座部２の左右両側の肘掛け部６の内側壁を壁部２２として利用してもよく、臀部マッサージ部ａ４を肘掛け部６の内側壁に設ければよい。また、座部２には、被施療者Ｈの臀部及び／又は大腿部を下方（背面）からマッサージする臀部マッサージ部ａ５が設けられている。臀部マッサージ部ａ４，ａ５は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、臀部マッサージ部ａ４は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ４を構成し、臀部マッサージ部ａ５は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ５を構成している。

［背凭れ部の構成］
図１～図３に示すとおり、背凭れ部３は、硬質の背フレーム３ａと、背フレーム３ａに組み付けられたマッサージ部１５であるマッサージユニット８の昇降をガイドするガイドレール１８と、背フレーム３ａを被覆するカバー部材３ｃと、により構成されている。背フレーム３ａは、金属部材及び／又は樹脂部材により構成されている。また、背フレーム３ａは、左右中央に形成された前後方向に開口する開口部３ｂを有し、正面視で略門型をなしている。また、カバー部材３ｃは、開口部３ｂを前方から覆っている。マッサージユニット８の施療子６２（図５参照）が開口部３ｂより前方へ突出しており、カバー部材３ｃを介して被施療者Ｈの胴体を後方からマッサージできるようになっている。

［マッサージユニットの構成］
以下、マッサージユニット８の構成について説明する。
図１～図３，図５に示すとおり、背凭れ部３には、被施療者Ｈの上半身を後方（背面）からマッサージするマッサージユニット８が設けられている。このマッサージユニット８は、身長方向に沿って複数（本実施形態では１つ）設けられていてもよい。このマッサージユニット８は、左右で対をなすアーム６１と、アーム６１の上下両端部に設けられた施療子６２と、により構成されており、マッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により左右の施療子６２が近接離反する揉み動作、及び左右の施療子６２が交互に被施療者Ｈ側へ進退する叩き動作を行わせることができる。また、マッサージユニット８は、昇降モータＭ３の駆動により身長方向に沿って上方又は下方へ移動して、身体に対する位置を変更したり、ローリングマッサージを行わせたりすることができる。背フレーム３ａには、身長方向に延設された左右で対をなすガイドレール１８が設けられており、マッサージユニット８はガイドレール１８に沿って移動する。マッサージユニット８が身長方向に移動可能であるため、被施療者Ｈの首から腰の間を施療子６２でマッサージすることができる。

図５に示すとおり、マッサージユニット８は、ベースフレーム６０ａと、ベースフレーム６０ａに支持された可動フレーム６０ｂと、を有している。ベースフレーム６０ａは、その左右両側においてガイドレール１８に嵌合するガイドローラ６３を有している。そして、ラックピニオン等よりなる昇降機構（図示せず）によって、身長方向に沿って移動することができる。可動フレーム６０ｂは、左右方向の揺動軸６４を介してベースフレーム６０ａに支持されている。ベースフレーム６０ａと可動フレーム６０ｂの間には、エアセル等よりなる進退駆動部６５が設けられている。進退駆動部６５の駆動により、可動フレーム６０ｂは揺動軸６４を中心として前後方向に進退することができる。なお、可動フレーム６０ｂを進退させる構造でなくてもよく、アーム６１に進退駆動部６５を設けてアーム６１のみを進退させる構造であってもよい。

アーム６１は、左右方向に延設された揉み軸６６及び叩き軸６７に連結されている。揉み軸６６の左右両側には、傾斜軸部６６ｂを有する傾斜カム６６ａが設けられており、この傾斜カム６６ａにアーム６１が取り付けられている。左右の傾斜軸部６６ｂは、正面視で略ハの字型となるように揉み軸６６の軸心に対して傾斜している。叩き軸６７の左右両側には、叩き軸６７の軸心に対して偏心した偏心軸部６７ｂを有する偏心カム６７ａが設けられており、この偏心カム６７ａにアーム６１がコンロッド６８を介して取り付けられている。左右の偏心軸部６７ｂは、叩き軸６７の軸心に対する位相が互いに異なっており、具体的には１８０度だけ異なっている。揉み軸６６及び叩き軸６７は、それぞれマッサージモータＭ１，Ｍ２の駆動により回転する。施療子６２は揉み軸６６の回転により揉み動作を行い、被施療者Ｈに対して揉みマッサージを行うことができる。また、施療子６２は叩き軸６７の回転により叩き動作を行い、被施療者Ｈに対して叩きマッサージを行うことができる。その他に、施療子６２は揉み軸６６と叩き軸６７の回転により揉み叩き動作を行い、被施療者Ｈに対して揉み叩きマッサージを行うことができ、揉み動作と進退駆動部６５の駆動を組合せることで指圧動作を行い、被施療者Ｈに対して指圧マッサージを行うこともできる。なお、施療子６２が設けられたアーム６１、揉み軸６６、及び叩き軸６７は、可動フレーム６０ｂに支持されている。従って、施療子６２は、可動フレーム６０ｂの移動を介して被施療者Ｈに対して進退可能である。

アーム６１は、前後方向に揺動自在であり、上側の施療子６２が前方へ突出するようにバネ等よりなる付勢手段（図示せず）により付勢されている。また、マッサージユニット８は、被施療者Ｈの身体情報を検出するセンサ６９を有している。このセンサ６９は、アーム６１が所定の揺動位置となったことを検出することで身体情報を得ることができる。具体的に説明すると、マッサージユニット８を身長方向に沿って上昇させる過程で、上側の施療子６２が肩の上方に到達すると、施療子６２に作用する負荷が解除されて、アーム６１が前方へ揺動して所定の揺動位置となる。アーム６１が所定の揺動位置となったことをセンサ６９が検出し、その際のマッサージユニット８の上下位置に基づいて肩の位置を検出する。肩の位置を基準として、その他の部位（首、背中、腰等）の位置を計算により求める。検出された身体情報は後述する記憶部５０に記憶される。

［側壁部の構成］
図１～図３に示すとおり、背フレーム３ａ（背凭れ部３）の左右両側には、被施療者Ｈの肩又は上腕の外側面に対向して設けられた側壁部７が設けられている。この側壁部７は、背凭れ部３の側方において前方へ立設されている。そして、側壁部７の内側面には、肩又は上腕の外側面をマッサージする肩側マッサージ部ａ２が設けられている。肩側マッサージ部ａ２は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、肩側マッサージ部ａ２は左右で対をなしてマッサージ部群Ａ２を構成している。

［枕部の構成］
図１～図３に示すとおり、背凭れ部３の上部前面には、被施療者Ｈの頭及び／又は首を支持する枕部５が設けられている。枕部５の前面には、頭及び／又は首の後面に対向して設けられた左右で対をなす頭部マッサージ部ａ１が設けられている。頭部マッサージ部ａ１は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、頭部マッサージ部ａ１は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ１を構成している。この頭部マッサージ部ａ１は、頭及び／又は首の外側面に対向して設けてもよい。この場合は、前方へ立設された壁部（図示せず）の内側面に設けるとよい。また、頭部マッサージ部ａ１は、枕部５に設けるのではなく、背凭れ部３の上部前面に直接設けてもよい。

［肘掛け部の構成］
図１～図３に示すとおり、座部２の左右両側には、被施療者Ｈの手先と前腕を支持する肘掛け部６が設けられている。肘掛け部６の手先と前腕の上下方向には、腕マッサージ部ａ３が設けられている。腕マッサージ部ａ３は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。このように、腕マッサージ部ａ３は、左右で対をなしてマッサージ部群Ａ３を構成している。

［フットレスト部の構成］
図１～図３に示すとおり、フットレスト部４は、被施療者Ｈの下腿を支持する左右一対の脚支持部４０と、被施療者Ｈの足部を支持する左右一対の足支持部４１と、を有している。脚支持部４０は、被施療者Ｈの下腿の背面に対向して設けられた底壁４０ａと、底壁４０ａの左右両端から前方に向かって立設された側壁４０ｂと、底壁４０ａの左右中央から前方に向かって立設された中央壁４０ｃと、を有している。

側壁４０ｂの内側面には、下腿の外側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。中央壁４０ｃの両外側面には、下腿の内側面をマッサージする脚マッサージ部ａ６が設けられている。また、底壁４０ａには、被施療者Ｈの下腿の背面からマッサージする脚マッサージ部ａ７が設けられている。脚マッサージ部ａ６，ａ７は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。脚マッサージ部ａ６は、下腿の内側面に対向する脚マッサージ部ａ６と、下腿の外側面に対向する脚マッサージ部ａ６、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ６を構成している。脚マッサージ部ａ７は、中央壁４０ｃを挟んで左側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、中央壁４０ｃを挟んで右側の下腿の背面に対向する脚マッサージ部ａ７と、により左右で対をなしてマッサージ部群Ａ７を構成している。

足支持部４１は、被施療者Ｈの足裏を置く底壁４１ａと、底壁４１ａの左右両端から上方に向かって立設された側壁４１ｂと、底壁４１ａの左右中央から上方に向かって立設された中央壁４１ｃと、底壁４１ａの後部から上方へ立設された足部の背面（踵付近）に対向する後壁４１ｄと、を有している。各壁４１ａ～４１ｄより上方及び前方が開口した凹部４２が形成されており、凹部４２に足部を収容できるようになっている。

各壁４１ａ～４１ｃには、被施療者Ｈの足をマッサージする足マッサージ部ａ８が設けられ、左右で対をなしてマッサージ群Ａ８を構成している。足マッサージ部ａ８は、エアの給排気により膨張収縮するエアセル２０により構成されている。

[コントローラの構成]
図１～図４に示すとおり、肘掛け部６の上部にはコントローラ１０が備えられており、被施療者Ｈが着座した状態で操作することができる。このコントローラ１０は、被施療者Ｈが目視で確認できる画面１０ａと、被施療者Ｈが画面１０ａ上を指先操作するタッチパネル１０ｂを有している。コントローラ１０を操作することにより、リクライニングさせて背凭れ部３の姿勢を変更することができ、上下に揺動させてフットレスト部４の姿勢を変更することができる。また、動作させるマッサージユニット８，各マッサージ部ａ１～ａ８を選択したり、マッサージユニット８，各マッサージ部ａ１～ａ８の動作（手技又は強さ等）を変更したりすることもできる。コントローラ１０の画面１０ａ上に選択部３０を表示させて、タッチパネル１０ｂによる操作によって、被施療者Ｈは予め設定されたプログラムに基づくマッサージコースの選択や立ち上がり補助動作の実行を選択することができる。

タッチパネル１０ｂによる操作の代わりに、コントローラ１０内に配置した物理ボタン３１のみやコントローラ１０内に設置されたマイク（図示せず）を使った音声認識部３２による操作のみであってもよい。このようにすることで、被施療者Ｈは容易に選択することができる。なお、音声認識部３２であるマイク（図示せず）をコントローラ１０内ではなく、背凭れ部３の上部や枕部５に設置してもよい。このようにすることで、被施療者Ｈはわざわざ姿勢を変えなくても背凭れ部３に凭れたまま、音声認識部３２で選択を行うことができる。

また、コントローラ１０は、報知部３３を有している。報知部３３は、上述した画面１０ａでもいいし、コントローラ１０内に設置されたスピーカ（図示せず）であってもよい。画面１０ａで報知する場合は、例えば、画面１０ａ上に「これから立ち上がり補助動作を実行します。画面に表示される指示に従って体勢を変更してください。」といった内容を表示させることで被施療者Ｈ自身に報知させることができる。このようにすることで、より効果的に立ち上がり補助動作を実行することができる。なお、報知部３３は、コントローラ１０に設けられている必要はなく、被施療者Ｈ自身に報知させることができる構成であればよい。

図２，図３に示すとおり、座部２の下方には、エアセル２０よりなる各マッサージ部ａ１～ａ８に対してエアを給排気するポンプ１３ａ及びバルブ１３ｂを有する給排気装置１３と、前述した制御部９と、が設けられている。各マッサージ部ａ１～ａ８と同じ場所にモータにより駆動されるバイブレータ２１を設けてもよい。エアセル２０は、エアを給排気することで被施療者Ｈを押圧することができる。バイブレータ２１は、偏心分銅が回転することで被施療者Ｈに振動を与えることができる。制御部９は、プログラマブルなマイコン等を有しており、各アクチュエータ１１，１２、マッサージ部１５、及び給排気装置１３を駆動制御する。制御部９には、コントローラ１０や記憶部５０が電気的に接続されている。マッサージ機１は、記憶部５０に記憶された予め設定されたプログラム（マッサージコース）に従って動作する他、被施療者Ｈによるコントローラ１０からの指示に従って動作する。また、被施療者Ｈの各身体部位に対する身体の硬さを直接的又は間接的に検出するセンサ７０が設けられている。センサ７０は、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度を検出することで身体の硬さを間接的に検出する。被施療者Ｈの身体の硬さの変化が、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度の変化となって現れる。すなわち、揉み軸６６及び叩き軸６７の回転により被施療者Ｈの身体部位に対して揉み動作や叩き動作を行う時に、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度が目標回転速度と一致するように制御するが、身体の硬さが硬い部位においてはマッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度は目標回転速度とならず、目標回転速度より遅くなる。マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度が目標回転速度と一致すれば、身体の硬さにおいて所定値の硬さとみなすが、マッサージモータＭ１，Ｍ２の回転速度が目標回転速度以下になれば、身体の硬さにおいて所定値以上の身体の硬さとなる。従って、回転速度の変化から身体の硬さを検出することができる。

［第一駆動手段の構成］
図１～図３、図６に示すとおり、第一駆動手段１Ｘは、座部２に設けられたマッサージ部としてのエアセル２０（１５）である。具体的には、臀部マッサージ部ａ５である。臀部マッサージ部ａ５は、座部２の上面に左右一対設けられている。臀部マッサージ部ａ５は、臀部マッサージ部ａ５の前側（座部の前後方向前側）がマッサージ部固定ピン２ａによって座部２の上面に対して固定されている。臀部マッサージ部ａ５を駆動させると、臀部マッサージ部ａ５は前端部（マッサージ部固定ピン２ａ）を基点として被施療者Ｈの前方へ向かうように膨脹する。そうすることで、被施療者Ｈの臀部を前方へ押出し、被施療者Ｈがマッサージ機１から立ち上がりやすくすることができる。
なお、本実施例においては、第一駆動手段１Ｘを臀部マッサージ部ａ５としたが、臀部マッサージ部ａ５に代えて、座部２にマッサージユニット（図示せず）を設け、該マッサージユニットを第一駆動手段１Ｘとしてもよい。

［第二駆動手段の構成］
図１～図３、図５、図６に示すとおり、第二駆動手段２Ｘは、背凭れ部３内に設けられたマッサージ部としてのマッサージユニット８（１５）である。被施療者Ｈの背面上方にマッサージユニット８（１５）を位置させた状態で、進退駆動部６５を駆動させ、可動フレーム６０ｂを押し出すことにより、被施療者Ｈの上半身を前方へ押出し、前屈み（前傾）させることができる。なお、押し出しを行う際のマッサージユニット８（１５）の位置は、被施療者Ｈの背面上方であればどこでもよく、具体的には、肩部から腰部の上方の間であることが好ましい。また、可動フレーム６０ｂが押し出す際は、前述したマッサージユニット８（１５）の下部にある揺動軸６４を支点としてマッサージユニット８（１５）の上側を被施療者Ｈの方へ向かって押し出すように構成するとよい。そうすることで、被施療者Ｈの背面からマッサージユニット８（１５）を押し当て、上半身をしっかりと前屈みの状態（前傾）にさせることができる。
なお、本実施例においては、第二駆動手段２Ｘをマッサージユニット８（１５）としたが、マッサージユニット８（１５）に代えて、背凭れ部３にエアセル（図示せず）を設け、該エアセルを第二駆動手段２Ｘとしてもよい。詳細は後述する。

図６は立ち上がり補助の動作を示す側面図であり、（ａ）は背凭れ部をリクライニング姿勢とした状態、フットレスト部を上昇姿勢とした状態、第一駆動手段と第二駆動手段の駆動前の状態の側面図である。（ｂ）は背凭れ部を起立姿勢とした状態、フットレスト部を垂下姿勢とした状態、第一駆動手段と第二駆動手段の駆動前の状態の側面図である。（ｃ）は背凭れ部を起立姿勢とした状態、フットレスト部を垂下姿勢とした状態、第一駆動手段を駆動させた状態、第二駆動手段の駆動前の状態の側面図である。（ｄ）は背凭れ部を起立姿勢とした状態、フットレスト部を垂下姿勢とした状態、第一駆動手段を駆動させた状態、第二駆動手段を駆動させた状態の側面図である。図７は立ち上がり補助の動作の一例を示すフロー図である。

［立ち上がり補助動作］
立ち上がり補助動作について、図６と図７に基づいて説明する。
所定のマッサージ動作（記憶部５０に記憶された予め設定されたプログラム（マッサージコース））は、背凭れ部３をリクライニング姿勢とした状態、フットレスト部４を上昇姿勢とした状態で行われる（図６（ａ）参照）。所定のマッサージ動作（あらかじめ設定されたマッサージコース）が終了する（Ｓ－１）と、立ち上がり補助動作の実行を選択するかどうかを報知部３３が報知する（Ｓ－２）。この際、例えば、「マッサージコースが終了しました。引き続き、別のマッサージコースを実行しますか。マッサージを終了し、マッサージ機から立ち上がりますか。」といった音声での案内や、当該案内を音声ではなく、コントローラ１０に設けられた画面１０ａに表示させて報知するといった方法により、被施療者Ｈに報知する。

被施療者Ｈは、報知された内容について、コントローラ１０に設けられた音声認識部３２による音声での操作やコントローラ１０に設けられたタッチパネル１０ｂ又は物理ボタン３１での操作をし、立ち上がり補助動作の実行を選択する（Ｓ－３）。立ち上がり補助動作の実行をしない場合は、マッサージ機１の電源をＯＦＦにし終了する（Ｓ-１１）。なお、マッサージコース終了後に立ち上がり補助動作を実行しない場合であっても、マッサージ機１の電源をＯＦＦにする前に「背凭れ部３を起立姿勢にし、フットレスト部４を垂下姿勢」にするようにしてもよい。また、マッサージコース終了時の姿勢のまま（背凭れ部３をリクライニング姿勢にし、フットレスト部４を上昇姿勢とする）で、マッサージ機１の電源ＯＦＦにするようにしてもよい。
被施療者Ｈが立ち上がり補助動作の実行を選択し（Ｓ－３）、立ち上がり補助動作の実行をする場合は、次のステップへと移る。

立ち上がり補助動作を実行する前に、報知部３３によって、これから立ち上がり補助動作を実行することを被施療者Ｈに報知する（Ｓ－４）。この際、例えば、「これから立ち上がり補助動作を実行します。」といった音声での案内であることが好ましい。音声でアナウンスすることにより、被施療者Ｈがコントローラ１０に設けられた画面１０ａを見る必要もなく、手間をかけさせることがない。

報知後、背凭れ部３を起立姿勢へと姿勢を変更させ、フットレスト部４を垂下姿勢へと変更する（Ｓ－５）（図６（ｂ）参照）。この状態で第二駆動手段２Ｘが駆動することを報知部３３によって被施療者Ｈに報知する（Ｓ－６）。この際、例えば、「これから背凭れ部３のマッサージユニット８（１５）を前方へ押し出します。そのままの体勢でお待ちください。」といった音声で案内する。

その後、第二駆動手段２Ｘの駆動を開始する。第二駆動手段２Ｘが駆動し、被施療者Ｈの上半身を前方へ押し出す（Ｓ－７）。そうすることで、被施療者Ｈを前屈み（前傾）の状態にさせる（図６（ｃ）参照）。この状態で第一駆動手段１Ｘが駆動することを報知部３３によって被施療者Ｈに報知する（Ｓ－８）。この際、例えば、「これから座部２のエアセル２０（臀部マッサージ部ａ５）の膨脹を開始します。そのままの体勢でお待ちください。」といった音声で案内する。

その後、第一駆動手段１Ｘの駆動を開始する。第一駆動手段１Ｘが駆動し、被施療者Ｈの臀部を前方へ押し出す（Ｓ－９）。そうすることで、被施療者Ｈを前屈みの状態から臀部を持ち上げた状態にさせる（図６（ｄ）参照）。そして、被施療者Ｈはマッサージ機１から容易に立ち上がることができる。

被施療者Ｈがマッサージ機１から立ち上がった後は、立ち上がり補助動作を終了する（Ｓ－１０）。立ち上がり補助動作が終了すると、マッサージ機１の電源をＯＦＦにし、マッサージ機１の駆動が停止する（Ｓ－１１）。
なお、本実施例において、報知部３３による報知は、立ち上がり補助動作のうち各動作の実行前に報知する構成としたが、各動作の実行中に報知してもよい。その際は、実行中の各動作がどのようなことを目的としているのかを被施療者Ｈに報知するとよい。例えば、「ただいま、背凭れ部３のマッサージユニット８（１５）を前方へ押し出しています。マッサージユニット８（１５）の押し出しに合わせて上半身を前屈みの状態にしてください。」といった内容であるとよい。

［他の実施形態］
図８は別実施形態に係る第一駆動手段１Ｘを示す平面図である。
図８に示すとおり、第一駆動手段１Ｘは、座部２に設けられたマッサージ部としてのエアセル２０（１５）である。具体的には、臀部マッサージ部ａ５である。本実施例と異なる点は、臀部マッサージ部ａ５の配置である。臀部マッサージ部ａ５は、座部２の上面に３つ設けられている。具体的には、座部２の上面前側（大腿部付近）に左右一対設けられている。この左右一対の臀部マッサージ部ａ５は、座部２に着座した被施療者Ｈの大腿部背面の施療を目的とするものであり、左右一対の臀部マッサージ部ａ５全体は座部２の上面に固定されている。座部２の上面後側（臀部付近）には、左右方向に延びる横長の臀部マッサージ部ａ５が１つ設けられている。横長の臀部マッサージ部ａ５は、前側（座部の前後方向前側）がマッサージ部固定ピン２ａによって座部２の上面に対して固定されている。
つまり、臀部付近に設けられた臀部マッサージ部ａ５を駆動させることで、臀部マッサージ部ａ５は前端部（マッサージ部固定ピン２ａ）を基点として被施療者Ｈの前方へ向かうように膨脹する。そうすることで、被施療者Ｈの臀部を前方へ押出し、被施療者Ｈがマッサージ機１から立ち上がりやすくすることができる。

図９は別実施形態に係る第一駆動手段１Ｘを示す側面図であり、（ａ）は第一駆動手段の駆動前の状態を示している。（ｂ）は第一駆動手段の駆動後の状態を示している。本実施例と異なる点は、座部２は、上下に２分割の構成となっており、第一駆動手段１Ｘによって、座部２の上側を押し上げるように構成している点である。
座部２は、上側の座部２ｃと下側の座部２ｄとからなる。上側の座部２ｃと下側の座部２ｄは、揺動軸２ｂを介して揺動自在に取り付けられている。上側の座部２ｃと下側の座部２ｄの間には、第一駆動手段１Ｘが設けられている。第一駆動手段１Ｘはエアセルである。第一駆動手段１Ｘを駆動させると、上側の座部２ｃが揺動軸２ｂを基点として前方へ移動することとなる。そうすることで、上側の座部２ｃが前方へ移動するのに追従し、被施療者Ｈの臀部を前方へ押出すこととなり、被施療者Ｈがマッサージ機１から立ち上がりやすくすることができる。

なお、第一駆動手段１Ｘをエアセルで構成した点を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、エアセルの代わりにモータを採用してもよい。具体的には、揺動軸２ｂに対してモータ（図示せず）を取り付け、モータを駆動させることにより揺動軸２ｂを駆動させるものである。揺動軸２ｂを駆動させることにより、揺動軸２ｂが取り付けられた上側の座部２ｃを前方へ移動させることができる。

図１０は別実施形態に係る第二駆動手段２Ｘを示す正面図である。本実施例と異なる点は、背凭れ部３の左右両側の上側と下側にそれぞれ第二駆動手段２Ｘを設けた点である。なお、図１０中において、マッサージユニット８（１５）は省略している。
背凭れ部３の左右両側には、第二駆動手段２Ｘが設けられている。第二駆動手段２Ｘはエアセルであり、上側と下側にそれぞれ設けられている。第二駆動手段２Ｘは、下側がマッサージ部固定ピン２ａを介して背凭れ部３に取り付けられている。上側の第二駆動手段２Ｘと下側の第二駆動手段２Ｘは、それぞれ独立して駆動することができるようになっており、左右両側の第二駆動手段２Ｘも、それぞれ独立して駆動することができるようになっている。

そうすることで、被施療者Ｈの身長差にも対応することができる。例えば、身長の高い被施療者Ｈの場合、上側の第二駆動手段２Ｘは肩甲骨付近に位置し、下側の第二駆動手段２Ｘは、腰部付近に位置することとなる。その状態で、下側の第二駆動手段２Ｘを駆動させると、被施療者Ｈの上半身は腰部を支点に後方へ反ってしまい、立ち上がりを妨げることとなる。そのため、立ち上がり補助動作を実行する際は、上側の第二駆動手段２Ｘのみを駆動させることで、被施療者Ｈの上半身をしっかり前屈みの状態（前傾）にさせることができる。また、身長の低い被施療者Ｈの場合、上側の第二駆動手段２Ｘはどの部位も位置せず、下側の第二駆動手段２Ｘは、肩甲骨付近に位置することとなる。その状態で、上側の第二駆動手段２Ｘを駆動させても、被施療者Ｈの上半身は第二駆動手段２Ｘに当接していないため、立ち上がり補助動作に寄与しない。そのため、立ち上がり補助動作を実行する際は、下側の第二駆動手段２Ｘのみを駆動させることで、被施療者Ｈの上半身をしっかり前屈みの状態（前傾）にさせることができる。

なお、第二駆動手段２Ｘは、左右両側に１つずつ設けてもよい。１つずつ設ける場合は、第二駆動手段２Ｘに移動手段を取り付け、第二駆動手段２Ｘを上下に移動可能な構成とすることで被施療者Ｈの身長差に対応させることができる。

本発明は、被施療者に煩わしさを感じさせることなく、マッサージ機から立ち上がる際の立ち上がりの補助動作を行うことができるマッサージ機に適用することができる。

１ マッサージ機
２ 座部
３ 背凭れ部
９ 制御部
１５ マッサージ部
１Ｘ 第一駆動手段
２Ｘ 第二駆動手段

Claims (9)

1. 被施療者が着座する座部と、
   被施療者が凭れる背凭れ部と、
   被施療者にマッサージを行うマッサージ部と、
   背凭れ部を座部に対して前後にリクライニング可能とするアクチュエータと、
   少なくともマッサージ部のマッサージ動作及びアクチュエータの動作を制御する制御部と、を備え、
   座部には、被施療者の臀部を持ち上げるための第一駆動手段が設けられ、
   背凭れ部には、被施療者の背部を前傾させるための第二駆動手段が設けられ、
   制御部は、所定のマッサージ動作終了後、被施療者の立ち上がり補助動作を実行するよう構成され、
   前記立ち上がり補助動作は、
   前記アクチュエータによる前記背凭れ部の起立動作と、
   前記第二駆動手段による被施療者の背部の前傾動作と、
   前記第一駆動手段による被施療者の臀部の持ち上げ動作と、を含み、
   前記起立動作及び前記前傾動作の後に前記持ち上げ動作を実行する動作であることを特徴とするマッサージ機。
   
2. 所定のマッサージ動作は、あらかじめ設定されたマッサージコースであることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
3. 第一駆動手段及び／又は第二駆動手段は、エアセルにより構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージ機。
4. 第一駆動手段を構成するエアセルは、座部の前後方向前側を支点に取り付けられていることを特徴とする請求項３に記載のマッサージ機。
5. 前記立ち上がり補助動作は、所定のマッサージ動作終了後、前記アクチュエータにより前記背凭れ部を起立姿勢とした状態で、前記前傾動作及び前記持ち上げ動作を実行する動作であることを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載のマッサージ機。
   
6. 被施療者の下腿を支持するフットレスト部を更に備え、
   フットレスト部は回動自在に構成されており、
   制御部は、所定のマッサージ動作終了後、フットレスト部を垂下させた状態で立ち上がり補助動作を実行するように構成されたことを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載のマッサージ機。
7. 報知部を更に備え、
   報知部は、立ち上がり補助動作の実行前及び／又は実行中に被施療者に報知することを特徴とする請求項１～６のいずれかに記載のマッサージ機。
8. 報知部は、音声であることを特徴とする請求項１～７のいずれかに記載のマッサージ機。
9. 選択部を更に備え、
   立ち上がり補助動作は、被施療者が選択部で選択することにより実行されることを特徴とする請求項１～８のいずれかに記載のマッサージ機。

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