JP7068602B2 - ジョイスティック装置、その制御出力方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ジョイスティック装置、ジョイスティック装置の制御方法及びプログラムに関する。

ジョイスティック装置は、典型的には、操縦者が傾動動作可能な操作部を傾けると、その傾きに応じた信号を出力する装置である。ジョイスティック装置は、種々の用途に利用されており、例えば、船舶、潜水艦、航空機などの航行体の操縦に利用されることがある（例えば、特許文献１参照）。

船舶の操縦に利用される場合、ジョイスティック装置は、例えば、操縦者の操作に応じて、船舶の速度と左右方向の舵角度とを示す信号を出力する。潜水艦や航空機の操縦に利用される場合、ジョイスティック装置は、例えば、操縦者の操作に応じて、潜水艦や航空機の上下方向の舵角度と左右方向の舵角度とを示す信号を出力する。

実開昭６０－１６６０４３号公報

操縦者は、通常、航行体の揺れや姿勢に関わらず、自身の正しい姿勢を維持してジョイスティック装置を操作する必要がある。このような姿勢の維持に伴う負担は、操縦者が意図しない誤操作の原因となることがある。

例えば、ジョイスティック装置で船舶を操縦する場合、波の影響で操縦者の姿勢が急激に変化することがある。このような姿勢の変化に伴って、操縦者が、ジョイスティック装置の操作部を急激に傾けてしまう可能性がある。

また例えば、ジョイスティック装置で潜水艦を操縦する場合、許容される最大角度で下方に向けて潜水すると、操縦者が自身の姿勢を維持するための負担が大きくなることがある。そのため、その負担に耐え切れずに操縦者が、ジョイスティック装置の操作部を急激に傾けてしまう可能性がある。

航行体の操縦用のジョイスティック装置では、精細な操作を容易にするために操作時の抵抗が小さいものが多い。そのため、操作部に僅かな力が加わるだけで、操作部の傾きが変化することがある。例えば一定の舵角度で進行するときに、物が操作部に衝突したり、操縦者が力んだりすることによって、その舵角度に応じた一定の舵角度で操作部を維持することが困難になることがある。このような場合、操縦者が意図しない誤操作が発生してしまうことがある。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、誤操作を低減することが可能なジョイスティック装置などを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るジョイスティック装置は、
航行体を操縦するために操縦者が操作するジョイスティック装置であって、
前記操縦者が傾けることによって操作する操作部と、
前記操作部の傾動動作を制御する機構である制動機構部と、
予め定められた中立位置を基準として前記操作部の傾きを示す傾動信号を出力する傾動センサと、
前記傾動信号に基づいて、予め定められた単位時間当たりに前記航行体の舵角度が変化する量に応じた舵角変化率を求める変化率取得部と、
前記舵角変化率が予め定められた閾値を超えないように前記操作部の傾動動作を前記制動機構部に制御させるための傾動制御信号を出力する傾動制御部と、
前記操縦者が前記操作部を操作するときに前記操縦者の手が触れる位置に設けられた把持センサであって、前記操縦者が前記操作部を前記操縦者の手で把持しているか否かを示す把持信号を出力する前記把持センサと、
前記傾動信号に基づいて、前記航行体の舵を制御するための操舵信号を駆動部へ出力する信号出力部とを備え、
前記傾動制御部は、前記把持信号が把持していないことを示す場合に、前記操縦者が前記操作部から前記手を離した時の傾きで前記操作部を前記制動機構部に固定させる前記傾動制御信号を出力する。

上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るジョイスティック装置の信号出力方法は、
航行体を操縦するために操縦者が操作するジョイスティック装置の制御方法であって、
前記操縦者が予め定められた中立位置を基準から操作部を傾けた量を示す傾動信号を取得することと、
前記傾動信号に基づいて、予め定められた単位時間当たりに前記航行体の舵角度が変化する量に応じた舵角変化率を求めることと、
前記舵角変化率が予め定められた閾値を超えないように、前記操作部の傾動動作を制御する機構である制動機構部に制御させるための傾動制御信号を出力することと、
前記操縦者が前記操作部を操作するときに前記操縦者の手が触れる位置に設けられた把持センサから、前記操縦者が前記操作部を前記操縦者の手で把持しているか否かを示す把持信号を取得することと、
前記傾動信号に基づいて、前記航行体の舵を制御するための操舵信号を駆動部へ出力することと、
前記把持信号が把持していないことを示す場合に、前記操縦者が前記操作部から前記手を離した時の傾きで前記操作部を前記制動機構部に固定させる前記傾動制御信号を出力することとを含む。

上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
航行体を操縦するために操縦者が操作するジョイスティック装置に接続されたコンピュータに、
前記操縦者が予め定められた中立位置を基準から操作部を傾けた量を示す傾動信号を取得することと、
前記傾動信号に基づいて、予め定められた単位時間当たりに前記航行体の舵角度が変化する量に応じた舵角変化率を求めることと、
前記舵角変化率が予め定められた閾値を超えないように、前記操作部の傾動動作を制御する機構である制動機構部に制御させるための傾動制御信号を出力することと、
前記操縦者が前記操作部を操作するときに前記操縦者の手が触れる位置に設けられた把持センサから、前記操縦者が前記操作部を前記操縦者の手で把持しているか否かを示す把持信号を取得することと、
前記傾動信号に基づいて、前記航行体の舵を制御するための操舵信号を駆動部へ出力することと、
前記把持信号が把持していないことを示す場合に、前記操縦者が前記操作部から前記手を離した時の傾きで前記操作部を前記制動機構部に固定させる前記傾動制御信号を出力することとを実行させるためのものである。

本発明によれば、誤操作を低減することが可能になる。

本発明の一実施の形態に係るジョイスティック装置の外観を示す斜視図である。 本発明の一実施の形態に係る制御部の機能的な構成を示す図である。 本発明の一実施の形態に係るジョイスティック装置が実行する信号出力処理の一例を示すフローチャートである。

本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。

本発明の一実施の形態に係るジョイスティック装置１００は、船舶を操縦するために船舶の操縦者が操作する装置である。本実施の形態では、図１に示すように、前後上下左右の方向は、操縦者から見た方向によって説明する。なお、前後上下左右の方向を表す用語は、説明のために用いるのであって、本発明を限定する趣旨ではない。

ジョイスティック装置１００は、筐体１０１と、操作部１０２と、制動機構部１０３と、傾動センサ１０４と、把持センサ１０５と、制御部１０６とを備える。

筐体１０１は、ジョイスティック装置１００を構成する部品が収容又は取り付けられる中空の箱体であって、上部に孔１０７を有する。

操作部１０２は、操縦者が操作する部位であって、孔１０７を貫通する軸部材１０８を含む。操作部１０２は、操縦者が把持できるように、少なくとも一部が筐体１０１の外部に露出する。操縦者は、操作部１０２を把持し、予め定められた中立位置から操作部１０２を傾けることによって操作する。

操作部１０２は、例えば、筐体１０１内の左右方向の軸及び前後方向の軸の各軸を中心に傾動する。本実施の形態では、操作部１０２の前方への傾動は、船舶を前進させるように推進用のプロペラを駆動することに対応付けられているものとする。操作部１０２の後方への傾動は、船舶を減速又は後退させるように推進用のエンジンを駆動することに対応付けられているものとする。また、操作部１０２の左右方向への傾動は、それぞれ、船舶の左右方向への旋回に対応付けられているものとする。

中立位置は、例えば、軸部材１０８が上下方向及び前後後方の各可動範囲の中心にある場合の操作部１０２の位置である。本実施の形態では、操作部１０２が中立位置にある場合、船舶は、加速も減速（後退）もせずに、旋回もしない（舵角度がゼロ）ものとする。

なお、本実施の形態に係る操作部１０２は、操作時の抵抗が小さいように設けられるが、外力が加えられなければ、ほぼ動くことはない。

制動機構部１０３は、後述する制御部１０６からの傾動制御信号に基づいて、操作部１０２の傾動動作を制御する機構であって、例えば、モータ、歯車などを適宜組み合わせたものである。制動機構部１０３は、例えば、操作部１０３が傾動動作をしないように操作部１０３の傾きを固定したり、操作部１０３が傾動する速度を抑制したりする。

傾動センサ１０４は、中立位置を基準として操作部１０２の傾きを示す傾動信号を出力するセンサである。傾動センサ１０４は、物理的には例えばロータリエンコーダなどを含む。

操作部１０２の傾きは、傾きの方向と大きさとを含む。傾きの方向は、例えば、左右方向の軸を中心とした前後の傾き、及び、前後方向の軸を中止にとして左右の傾きの４方向のうちの１つ又は２つの組み合わせにより示される。傾きの大きさは、例えば、中立位置から各方向への傾斜角（傾きの角度）によって示される。

把持センサ１０５は、把持信号を出力する。把持信号は、操縦者が操作部１０２を把持しているか否かを示す信号である。

本実施の形態に係る把持センサ１０５は、図１に示すように、対をなして設けられる電極であり、電気的に絶縁されている。把持センサ１０５を構成する各電極は、操縦者が操作部１０２を操作するときに通常手が触れる位置に設けられている。このような本実施の形態に係る把持センサ１０５では、操縦者が操作部１０２を操作するときに手が触れることで電極の対が導通する。そのため、把持信号は、例えば、電極の対が導通している否かを示す信号により実現される。

なお、把持センサ１０５は、操縦者の把持に伴って状態が切り替わるボタン、レバーなど、把持信号を出力できるものであればよく、ここで説明したものに限られない。

制御部１０６は、傾動信号及び把持信号に基づいて、船舶を航行させるための駆動部Ｄ（図２参照）及び制動機構部１０３を制御する部位である。物理的には例えば、制御部１０６は、プロセッサや専用回路、記憶部などを適宜組み合わせたものである。

制御部１０６は、機能的には図２に示すように、履歴記憶部１０９と、把持判定部１１０と、変化率取得部１１１と、傾動制御部１１２と、信号出力部１１３とを備える。

履歴記憶部１０９は、履歴情報を記憶する。履歴情報は、操舵信号の履歴を含む情報である。詳細には、履歴情報は、現在から予め定められた時間前までに制御部１０６から出力された操舵信号の履歴を含む。

把持判定部１１０は、把持センサ１０５からの把持信号に基づいて、操縦者が操作部１０２を把持しているか否かを判定する。

変化率取得部１１１は、傾動センサ１０４から傾動信号を取得し、この傾動信号に基づいて、舵角変化率を求める。

舵角変化率は、予め定められた単位時間当たりに船舶の舵角度が変化する量に応じた値であり、単位時間当たりの舵角度の変化量だけでなく、この変化量に対応付けられる値をも含む。舵角度の変化量に対応付けられる値の例としては、傾動信号に含まれる操作部１０２の左右の傾きの大きさ（例えば、傾斜角度）を挙げることができる。

本実施の形態に係る変化率取得部１１１は、傾動信号と履歴情報とに基づいて、舵角変化率を求める。舵角変化率を求めるための履歴情報は、単位時間に応じた時点の操舵信号であり、例えば、現在よりも単位時間前に制御部１０６から出力された操舵信号である。

傾動制御部１１２は、傾動センサ１０４からの傾動信号及び把持センサ１０５からの把持信号に基づいて、傾動制御信号を制動機構部１０３へ出力する。

傾動制御信号は、舵角変化率が予め定められた閾値を超えないように、操作部１０２の傾動動作を制動機構部１０３に制御させるための信号である。

より詳細には、傾動制御部１１２は、把持信号が把持していることを示す場合、舵角変化率が予め定められた閾値を超えないように、操作部１０２の傾動動作を制動機構部１０３に制御させるための傾動動作信号を出力する。この場合の傾動動作信号は、例えば、操作部１０２の舵角変化率が閾値と等しくなるように操作部１０２の傾動動作を制御させる信号である。

これに対して、把持信号が把持していないことを示す場合、制御部１０６は、操縦者が操作部１０２から手を離した時の傾きで操作部１０２を制動機構部１０３に固定させる傾動動作信号を出力する。

信号出力部１１３は、傾動センサ１０４からの傾動信号に基づいて、推力信号及び操舵信号を駆動部Ｄへ出力する。駆動部Ｄは、例えば、船舶推進用のエンジン、舵の方向を制御する操舵モータ、これらの制御ユニットなどを含む。

推力信号は、操作部１０２の傾動が左右方向の軸を中心とした傾動成分、すなわち、前後方向の傾動成分を含む場合に、船舶の推力を制御するために出力される信号である。より詳細には、操作部１０２の傾動が前方への傾動成分を含む場合、推力信号は、その傾動成分の大きさに応じた速度で船舶を前進させるための信号である。また、操作部１０２の傾動が後方への傾動成分を含む場合、推力信号は、その傾動成分の大きさに応じた速度で船舶を減速又は後退させるための信号である。

操舵信号は、操作部１０２の傾動が前後方向の軸を中心とした傾動成分、すなわち、左右方向の傾動成分を含む場合に、舵角度を制御するために出力される信号である。より詳細には、操作部１０２の傾動が右方への傾動成分を含む場合、操舵信号は、その傾動成分の大きさに応じた舵角度で船舶を右に旋回させるための信号である。また、操作部１０２の傾動が左方への傾動成分を含む場合、操舵信号は、その傾動成分の大きさに応じた舵角度で船舶を左に旋回させるための信号である。

これまで、本発明の一実施の形態に係るジョイスティック装置１００の構成について説明した。ここから、本実施の形態に係るジョイスティック装置１００の動作について説明する。

本実施の形態に係るジョイスティック装置１００は、例えば船舶が稼働している間、図３に示すような信号出力処理を繰り返し実行する。信号出力処理は、推力信号及び操舵信号を出力するための処理である。

図３に示すように、把持判定部１１０は、把持信号を把持センサ１０５から取得する（ステップＳ１０１）。

把持判定部１１０は、ステップ１０１で取得した把持信号に基づいて、操縦者が操作部１０２を把持しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

本実施の形態では、把持信号が把持センサ１０５を構成する電極の対が導通していることを示す場合には、把持判定部１１０は、操縦者が操作部１０２を把持していると判定する（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）。把持信号が把持センサ１０５を構成する電極の対が導通していないことを示す場合には、把持判定部１１０は、操縦者が操作部１０２を把持していないと判定する（ステップＳ１０２；ＮＯ）。

把持していないと判定された場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）、傾動制御部１１２は、制動機構部１０３に、操作部１０２の傾きを固定させるための傾動動作信号を出力する。これにより、制動機構部１０３は、操作部１０２の傾きを固定する（ステップＳ１０３）。そのため、操作部１０２は、操縦者が操作部１０２から手を離した時の傾きで固定されることになる。

把持していると判定された場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）又はステップＳ１０３の処理の後に、変化率取得部１１１は、傾動信号を傾動センサ１０４から取得する（ステップＳ１０４）。

変化率取得部１１１は、ステップＳ１０４にて取得した傾動信号に基づいて、舵角変化率を求める（ステップＳ１０５）。

詳細には例えば、変化率取得部１１１は、ステップＳ１０３の処理が実行された時よりも予め定められた単位時間前に取得した操舵信号を履歴記憶部１０９から取得する。変化率取得部１１１は、ステップＳ１０３にて取得した傾動信号と履歴記憶部１０９から取得した操舵信号との各々に応じた船舶の舵角度の差を算出することによって、船舶の舵角度が変化する量を求める。変化率取得部１１１は、算出した差を予め定められた単位時間で割ることによって、舵角変化率を求める。なお、変化率取得部１１１は、算出した差自体を舵角変化率としてもよい。

傾動制御部１１２は、ステップＳ１０４にて求められた舵角変化率と、予め設定された閾値とを比較し、それによって、舵角変化率が閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

舵角変化率が閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、傾動制御部１１２は、制動機構部１０３に操作部１０２の傾動動作を抑制させる（ステップＳ１０７）。詳細には、傾動制御部１１２は、傾動動作信号を制動機構部１０３に出力することによって、操作部１０２の舵角変化率が閾値と等しくなるように操作部１０２の傾動動作を制動機構部１０３に抑制させる。

舵角変化率が閾値より大きくないと判定された場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）又はステップＳ１０７の処理の後、信号出力部１１３は、駆動部Ｄへ推力信号及び操舵信号を出力する（ステップＳ１０８）。詳細には、信号出力部１１３は、傾動センサ１０４からの傾動信号に応じた推力信号及び操舵信号を出力する。そして、制御部１０６は、ステップＳ１０１の処理を再び実行する。

このように、舵角変化率が閾値より大きい場合には、ステップＳ１０７の処理を実行した後に、信号出力部１１３は、推力信号及び操舵信号を出力する。これにより、舵角変化率が予め定められた閾値を超えないように、操作部１０２の傾動動作を制御することができる。

以上、本発明の一実施の形態について説明した。

本実施の形態によれば、傾動制御部１１２は、舵角変化率が予め定められた閾値を超えないように操作部１０２の傾動動作を制動機構部１０３に制御させる。これにより、舵角変化率が予め定められた閾値を超えることがほぼなくなる。従って、舵角変化率が閾値より大きくなる誤操作を低減することが可能になる。

本実施の形態によれば、傾動制御部１１２は、把持信号が把持していないことを示す場合に、操作部１０２の傾きを制動機構部１０３に固定させる。これにより、操縦者は、操作部１０２から手を離すことによって、一定の舵角で航行することができる。従って、一定の舵角で航行する場合に、舵角を変更してしまう誤操作を低減することが可能になる。

なお、本発明は、この実施の形態に限定されるものではなく、適宜変更が加えられてもよい。

例えば、船舶は、航行体の一例である。航行体とは、上下方向と左右方向との少なくとも一方を操縦者が操作する乗り物であって、船舶の他に、例えば、潜水艦、航空機、飛行船を含む。

ジョイスティック装置１００が、潜水艦、航空機、飛行船に利用される場合、操作部１０２の左右の傾動は、船舶の場合と同様に航行体の左右の姿勢の操縦に対応付けられ、操作部１０２の前後の傾動は、船舶の場合と異なり航行体の上下の姿勢の操縦に対応付けられてもよい。

この場合、傾動制御部１１２は、操作部１０２の左右の傾動及び前後の傾動のいずれか一方の舵角変化率が閾値を超えないように操作部１０２の傾動動作を制動機構部１０３に制御させてもよい。

また、同様の場合に、傾動制御部１１２は、操作部１０２の左右の傾動及び前後の傾動の両者を合わせた舵角変化率が閾値を超えるときに、舵角変化率が閾値を超えないように操作部１０２の傾動動作を制動機構部１０３に制御させてもよい。

両者を合わせた舵角変化率は、例えば、左方の傾動に応じた舵角変化率をα、前方の傾動に応じた舵角変化率をβとした場合、（α＾２＋β＾２）＾（１／２）により求められるとよい。ここで、「＾」はべき乗を表す。

例えば、ジョイスティック装置１００が有する制御部１０６の機能は、ジョイスティック装置１００に接続された一般的なコンピュータによって実現されてもよい。この場合、ジョイスティック装置１００は、制御部１０６を含まず、ジョイスティック装置１００とコンピュータとは、信号の授受ができるように接続される。このようなコンピュータでは、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）が予め組み込まれたソフトウェアプログラムを、ＲＡＭ（random access memory）を作業領域として実行する。これによって、図２に示すような制御部１０６の機能を発揮することができ、実施の形態と同様の効果を奏することが可能になる。

なお、ソフトウェアプログラムは、オプティカルディスク、磁気ディスク、半導体メモリ装置、ハードディスクドライブなどの記録媒体に記録されて頒布され、コンピュータにインストールされてもよい。また、ソフトウェアプログラムは、インターネットに代表されるような、有線及び無線の通信回線を組み合わせて構築された通信ネットワークを介してコンピュータにダウンロードされてインストールされてもよい。

以上、本発明の実施の形態及び変形例について説明したが、本発明は、これらに限られない。例えば、本発明は、これまで説明した実施の形態及び変形例の一部又は全部を適宜組み合わせた形態、その形態に適宜変更を加えた形態をも含む。

本発明は、船舶、潜水艦、航空機などの操縦に使用されるジョイスティック装置などに適用することができる。

１００ ジョイスティック装置
１０１ 筐体
１０２ 操作部
１０３ 制動機構部
１０４ 傾動センサ
１０５ 把持センサ
１０６ 制御部
１０９ 履歴記憶部
１１０ 把持判定部
１１１ 変化率取得部
１１２ 傾動制御部
１１３ 信号出力部

Claims (6)

1. 航行体を操縦するために操縦者が操作するジョイスティック装置であって、
   前記操縦者が傾けることによって操作する操作部と、
   前記操作部の傾動動作を制御する機構である制動機構部と、
   予め定められた中立位置を基準として前記操作部の傾きを示す傾動信号を出力する傾動センサと、
   前記傾動信号に基づいて、予め定められた単位時間当たりに前記航行体の舵角度が変化する量に応じた舵角変化率を求める変化率取得部と、
   前記舵角変化率が予め定められた閾値を超えないように前記操作部の傾動動作を前記制動機構部に制御させるための傾動制御信号を出力する傾動制御部と、
   前記操縦者が前記操作部を操作するときに前記操縦者の手が触れる位置に設けられた把持センサであって、前記操縦者が前記操作部を前記操縦者の手で把持しているか否かを示す把持信号を出力する前記把持センサと、
   前記傾動信号に基づいて、前記航行体の舵を制御するための操舵信号を駆動部へ出力する信号出力部とを備え、
   前記傾動制御部は、前記把持信号が把持していないことを示す場合に、前記操縦者が前記操作部から前記手を離した時の傾きで前記操作部を前記制動機構部に固定させる前記傾動制御信号を出力する
   ことを特徴とするジョイスティック装置。
2. 前記傾動制御部は、前記舵角変化率が前記閾値を超える場合に、前記舵角変化率が前記閾値になるように前記操作部の傾動動作を前記制動機構部に抑制させる前記傾動制御信号を出力する
   ことを特徴とする請求項１に記載のジョイスティック装置。
3. 前記傾動制御部は、前記把持信号が把持していることを示す場合に、前記求められた舵角変化率が予め定められた閾値を超えないように前記操作部の傾動動作を前記制動機構部に制御させるための傾動制御信号を出力する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のジョイスティック装置。
4. 現在から予め定められた時間前までに前記信号出力部から出力された操舵信号の履歴を含む履歴情報を記憶する履歴記憶部をさらに備え、
   前記変化率取得部は、前記傾動信号と、現在よりも前記予め定められた単位時間前に前記信号出力部から出力された前記操舵信号の履歴とに基づいて、前記舵角変化率を求める
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のジョイスティック装置。
5. 航行体を操縦するために操縦者が操作するジョイスティック装置の制御方法であって、
   前記操縦者が予め定められた中立位置を基準から操作部を傾けた量を示す傾動信号を取得することと、
   前記傾動信号に基づいて、予め定められた単位時間当たりに前記航行体の舵角度が変化する量に応じた舵角変化率を求めることと、
   前記舵角変化率が予め定められた閾値を超えないように、前記操作部の傾動動作を制御する機構である制動機構部に制御させるための傾動制御信号を出力することと、
   前記操縦者が前記操作部を操作するときに前記操縦者の手が触れる位置に設けられている把持センサから、前記操縦者が前記操作部を前記操縦者の手で把持しているか否かを示す把持信号を取得することと、
   前記傾動信号に基づいて、前記航行体の舵を制御するための操舵信号を駆動部へ出力することと、
   前記把持信号が把持していないことを示す場合に、前記操縦者が前記操作部から前記手を離した時の傾きで前記操作部を前記制動機構部に固定させる前記傾動制御信号を出力することとを含む
   ことを特徴とするジョイスティック装置の制御方法。
6. 航行体を操縦するために操縦者が操作するジョイスティック装置に接続されたコンピュータに、
   前記操縦者が予め定められた中立位置を基準から操作部を傾けた量を示す傾動信号を取得することと、
   前記傾動信号に基づいて、予め定められた単位時間当たりに前記航行体の舵角度が変化する量に応じた舵角変化率を求めることと、
   前記舵角変化率が予め定められた閾値を超えないように、前記操作部の傾動動作を制御する機構である制動機構部に制御させるための傾動制御信号を出力することと、
   前記操縦者が前記操作部を操作するときに前記操縦者の手が触れる位置に設けられている把持センサから、前記操縦者が前記操作部を前記操縦者の手で把持しているか否かを示す把持信号を取得することと、
   前記傾動信号に基づいて、前記航行体の舵を制御するための操舵信号を駆動部へ出力することと、
   前記把持信号が把持していないことを示す場合に、前記操縦者が前記操作部から前記手を離した時の傾きで前記操作部を前記制動機構部に固定させる前記傾動制御信号を出力することとを実行させるためのプログラム。

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