JP7058960B2 - 道路形状を判別する方法及び道路形状を判別する装置 - Google Patents
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Description
本発明の実施形態に係る運転支援装置は、図1に示すように、案内情報生成回路1、車両制御回路2、センサ群3、入力装置4、出力装置5、アクチュエータ群6及び記憶装置7を備える。本実施形態に係る運転支援装置は、例えば図2に示すように、車両Vに搭載され、車両Vが走行する進入道路KEが第1退出道路KL1及び第2退出道路KL2に分岐する分岐点Jにおける道路形状を判別することにより、車両Vの走行を支援する。
次に、図6のフローチャートを参照して、本発明の実施形態に係る運転支援装置を用いた運転支援方法の一例を説明する。
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
2 車両制御回路
7 記憶装置
J,J1,J2,J3 分岐点
KE 進入道路
KL1 第1退出道路
KL2 第2退出道路
ME 進入車線情報
ML1 第1退出車線情報
ML2 第2退出車線情報
Claims (8)
- 車両が走行する進入道路が第1及び第2退出道路に分岐する分岐点における道路形状を判別する方法であって、
前記分岐点における各車線のうち、前記進入道路と連続する車線を真、前記進入道路と連続しない車線を偽と定義する情報として記憶装置に記憶された進入車線情報が、前記分岐点における各車線のうち、前記第1退出道路の車線と連続する車線を真、前記第1退出道路の車線と連続しない車線を偽と定義する前記記憶装置に記憶された第1退出車線情報、又は、前記分岐点における各車線のうち、前記第2退出道路の車線と連続する車線を真、前記第2退出道路の車線と連続しない車線を偽と定義する前記記憶装置に記憶された第2退出車線情報の何れかと同一である場合に、処理回路が、前記分岐点における道路形状が、本線道路から新たに支線道路が発生する支線発生型であると判別することを特徴とする道路形状を判別する方法。 - 前記処理回路は、前記進入車線情報が、前記第1退出車線情報及び前記第2退出車線情報の何れとも異なる場合に、前記記憶装置に記憶される前記進入道路の車線の数と、前記第1及び第2退出道路の車線の数の総数とを比較することにより、前記分岐点における道路形状が、前記進入道路の一部の車線と残りの車線とがそれぞれ支線道路と本線道路とに分離する本線分離型であるか、前記進入道路の一部の車線と残りの車線とがそれぞれ支線道路と本線道路とに分離するとともに新たな車線が本線道路に発生する変則型であるかを判別することを特徴とする請求項1に記載の道路形状を判別する方法。
- 前記処理回路は、前記進入車線情報と、前記第1退出車線情報とに基づいて前記第1退出道路の車線が前記進入道路に連続するか否かを判定し、前記第1退出道路の車線が前記進入道路に連続する場合、前記進入道路の前記第1退出道路に連続しない他の車線の数と、前記第2退出道路の車線の数とを比較することにより、前記分岐点における道路形状が前記本線分離型であるか前記変則型であるかを判別することを特徴とする請求項2に記載の道路形状を判別する方法。
- 前記処理回路は、前記進入車線情報と、前記第1退出車線情報及び前記第2退出車線情報の論理和とを比較することにより、前記分岐点における道路形状が前記本線分離型であるか前記変則型であるかを判別することを特徴とする請求項2又は3に記載の道路形状を判別する方法。
- 前記進入車線情報が、前記第1退出車線情報及び前記第2退出車線情報の何れとも異なる場合において、
前記処理回路は、前記進入車線情報と、前記第1退出車線情報及び前記第2退出車線情報の論理和とを比較することにより、前記分岐点における道路形状が、前記進入道路の一部の車線と残りの車線とがそれぞれ支線道路と本線道路とに分離する本線分離型であるか、前記進入道路の一部の車線と残りの車線とがそれぞれ支線道路と本線道路とに分離するとともに新たな車線が本線道路に発生する変則型であるかを判別することを特徴とする請求項1に記載の道路形状を判別する方法。 - 前記処理回路は、前記進入車線情報と、前記第1退出車線情報及び前記第2退出車線情報の論理和とが互いに異なる場合に選択的に、前記車両の走行を制御する車両制御回路に前記進入車線情報を提供することを特徴とする請求項4又は5に記載の道路形状を判別する方法。
- 前記車両制御回路は、前記第1退出車線情報及び前記第2退出車線情報の少なくとも何れかと、前記進入車線情報とに基づいて、前記車両の走行を制御することを特徴とする請求項6に記載の道路形状を判別する方法。
- 車両が走行する進入道路が第1退出道路及び第2退出道路に分岐する分岐点における道路形状を判別する装置であって、
前記分岐点における各車線のうち、前記進入道路と連続する車線を真、前記進入道路と連続しない車線を偽と定義する進入車線情報と、前記分岐点における各車線のうち、前記第1退出道路の車線と連続する車線を真、前記第1退出道路の車線と連続しない車線を偽と定義する第1退出車線情報と、前記分岐点における各車線のうち、前記第2退出道路の車線と連続する車線を真、前記第2退出道路の車線と連続しない車線を偽と定義する第2退出車線情報とを記憶する記憶装置と、
前記進入車線情報が、前記第1退出車線情報、又は、前記第2退出車線情報の何れかと同一である場合に、前記分岐点における道路形状が、本線道路から新たに支線道路が発生する支線発生型であると判別する処理回路と、
を備えることを特徴とする道路形状を判別する装置。
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