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JP7041704B2 - 挙動制御装置及び挙動制御方法 - Google Patents

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Description

本発明は、前輪の左右両輪を駆動する１つの前輪駆動モータと、後輪の左右両輪を駆動する１つの後輪駆動モータと、を有する車両の挙動制御装置及び挙動制御方法に関する。
下記特許文献１には、目標ヨーレートに基づいて、目標制動トルクの前後配分と左右配分を設定して、制動トルク制御を行うものが開示されている。
特許第３２１４１４１号公報
上記特許文献１では、前輪の左右両輪を駆動する１つの前輪駆動モータと、後輪の左右両輪を駆動する１つの後輪駆動モータを有する車両の駆動トルク配分について検討されていない。
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、前輪の左右両輪を駆動する１つの前輪駆動モータと、後輪の左右両輪を駆動する１つの後輪駆動モータを有する車両において、適切に駆動トルク配分を行うことができる挙動制御装置及び挙動制御方法を提供することを目的とする。
本発明の第１の態様は、前輪の左右両輪を駆動する１つの前輪駆動モータと、後輪の左右両輪を駆動する１つの後輪駆動モータと、を有する車両の挙動制御装置であって、前記車両の目標ヨーレートを設定する目標ヨーレート設定部と、前記目標ヨーレートに応じて、前記前輪駆動モータが出力する前輪駆動トルクと前記後輪駆動モータが出力する後輪駆動トルクとの配分を設定し、配分された前輪駆動トルク及び前記後輪駆動トルクに基づいて目標前輪駆動トルク及び目標後輪駆動トルクを設定する駆動トルク配分設定部と、前記目標前輪駆動トルクに基づき前記前輪駆動モータを制御するとともに、前記目標後輪駆動トルクに基づき前記後輪駆動モータを制御する駆動モータ制御部と、を有し、前記駆動トルク配分設定部は、前記前輪駆動トルクに対する前記後輪駆動トルクの配分比が制限値未満である場合には、配分された前記前輪駆動トルクを前記目標前輪駆動トルクに設定し、配分された前記後輪駆動トルクを目標後輪駆動トルクに設定し、前記前輪駆動トルクに対する前記後輪駆動トルクの配分比が制限値以上である場合には、少なくとも前記後輪と路面との間に制動力を発生させるように前記目標前輪駆動トルク及び前記目標後輪駆動トルクを設定する。
本発明の第２の態様は、前輪の左右両輪を駆動する１つの前輪駆動モータと、後輪の左右両輪を駆動する１つの後輪駆動モータと、を有する車両の挙動制御方法であって、前記車両の目標ヨーレートを設定する目標ヨーレート設定ステップと、前記目標ヨーレートに応じて、前記前輪駆動モータが出力する前輪駆動トルクと前記後輪駆動モータが出力する後輪駆動トルクとの配分を設定し、配分された前記前輪駆動トルク及び前記後輪駆動トルクに基づいて目標前輪駆動トルク及び目標後輪駆動トルクを設定する駆動トルク配分設定ステップと、前記目標前輪駆動トルクに基づき前記前輪駆動モータを制御するとともに、前記目標後輪駆動トルクに基づき前記後輪駆動モータを制御する駆動モータ制御ステップと、を有し、前記駆動トルク配分設定ステップは、前記前輪駆動トルクに対する前記後輪駆動トルクの配分比が制限値未満である場合には、配分された前記前輪駆動トルクを前記目標前輪駆動トルクに設定し、配分された前記後輪駆動トルクを目標後輪駆動トルクに設定し、前記前輪駆動トルクに対する前記後輪駆動トルクの配分比が制限値以上である場合には、少なくとも前記後輪と路面との間に制動力を発生させるように前記目標前輪駆動トルク及び前記目標後輪駆動トルクを設定する。
本発明により、適切に駆動トルク配分を行うことができる。
電気自動車の模式図である。 挙動制御装置のブロック図である。 挙動制御処理の流れを示すフローチャートである。 旋回時のタイムチャートである。
〔第１実施形態〕
［電気自動車の構成］
図１は、電気自動車１０の模式図である。電気自動車１０は、本発明の車両に相当する。本実施形態の電気自動車１０は、左前輪１２ｆｌ及び右前輪１２ｆｒを駆動する前輪駆動モータ１４、左後輪１２ｒｌ及び右後輪１２ｒｒを駆動する後輪駆動モータ１６、前輪駆動モータ１４及び後輪駆動モータ１６を制御する挙動制御装置１８を有している。
前輪駆動モータ１４から出力された駆動トルクは、左前輪１２ｆｌと右前輪１２ｆｒに均等に配分される。後輪駆動モータ１６から出力された駆動トルクは、左後輪１２ｒｌと右後輪１２ｒｒに均等に配分される。前輪駆動モータ１４及び後輪駆動モータ１６は、挙動制御装置１８により制御される。
以下では、左前輪１２ｆｌ、右前輪１２ｆｒ、左後輪１２ｒｌ及び右後輪１２ｒｒを区別しないときには、車輪１２と記載することがある。また、左前輪１２ｆｌ及び右前輪１２ｆｒを区別しないときには前輪１２ｆと記載し、左後輪１２ｒｌ及び右後輪１２ｒｒを区別しないときには後輪１２ｒと記載することがある。
電気自動車１０は、センサ類として、アクセルペダル開度センサ２０、操舵角センサ２２及びヨーレートセンサ２４が設けられている。
アクセルペダル開度センサ２０は、図示しないアクセルペダルの踏み込み量（アクセルペダル開度）を検出する。操舵角センサ２２は、ステアリングホイール２６の操舵角を検出する。ヨーレートセンサ２４は、電気自動車１０の重心周りのヨーレートを検出する。
［挙動制御装置の構成］
図２は、挙動制御装置１８のブロック図である。挙動制御装置１８は、演算処理装置２８及びストレージ３０を有している。演算処理装置２８は、図示しないＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ等の記録媒体を有している。ストレージ３０は、非一時的な有形のコンピュータ可読記録媒体である。
挙動制御装置１８は、ドライバの要求駆動トルクに応じた駆動トルクを出力するように前輪駆動モータ１４及び後輪駆動モータ１６を制御する。挙動制御装置１８は、目標ヨーレートに応じたヨーレートが発生するように前輪駆動モータ１４及び後輪駆動モータ１６を制御する。
挙動制御装置１８は、要求駆動トルク算出部３２、目標ヨーレート設定部３４、ヨーレートＦＦ設定部３６、ヨーレートＦＢ設定部３８、トルク調停部４０及び駆動モータ制御部４２を有している。
要求駆動トルク算出部３２、目標ヨーレート設定部３４、ヨーレートＦＦ設定部３６、ヨーレートＦＢ設定部３８、トルク調停部４０及び駆動モータ制御部４２は、ストレージ３０に記憶されているプログラムが演算処理装置２８のプロセッサにおいて実行されることにより実現される。
要求駆動トルク算出部３２は、ドライバの要求駆動トルクを算出する。要求駆動トルクは、アクセルペダル開度センサ２０で検出されたアクセルペダル開度に応じて算出される。
目標ヨーレート設定部３４は、目標ヨーレートを設定する。目標ヨーレートは、操舵角センサ２２で検出された操舵角が入力された車両モデルを用いて設定される。目標ヨーレート設定部３４では、路面μが１のときの車両モデルが用いられる。
ヨーレートＦＦ設定部３６は、フィードフォワード要求旋回モーメント（以下、ＦＦ要求旋回モーメント）を設定する。ＦＦ要求旋回モーメントは、目標ヨーレート設定部３４で設定された目標ヨーレートに応じて設定され、目標ヨーレートの大きさが大きいほどＦＦ要求旋回モーメントの大きさは大きく設定される。
ヨーレートＦＢ設定部３８は、フィードバック要求旋回モーメント（以下、ＦＢ要求旋回モーメント）を設定する。ＦＢ要求旋回モーメントは、目標ヨーレート設定部３４で設定された目標ヨーレートと、ヨーレートセンサ２４で検出されたヨーレート（以下、実ヨーレート）に応じて設定される。実ヨーレートの大きさが目標ヨーレートの大きさよりも小さい場合には、電気自動車１０を旋回方向に回転させる方向にＦＢ要求旋回モーメントが設定される。実ヨーレートの大きさが目標ヨーレートの大きさよりも大きい場合には、電気自動車１０を旋回逆方向に回転させる方向にＦＢ要求旋回モーメントが設定される。また、目標ヨーレートと実ヨーレートとの差分が大きいほどＦＢ要求旋回モーメントの大きさが大きく設定される。
トルク調停部４０は、目標前輪駆動トルクＴｆ＊及び目標後輪駆動トルクＴｒ＊を設定する。トルク調停部４０は、本発明の駆動トルク配分設定部に相当する。
トルク調停部４０は、要求駆動トルク、前輪１２ｆの接地荷重及び後輪１２ｒの接地荷重に基づいて、要求駆動トルクを、前輪駆動モータ１４が出力する前輪駆動トルクと、後輪駆動モータ１６が出力する後輪駆動トルクに配分する。ここで、要求駆動トルクをＴ、前輪１２ｆの接地荷重をＦｚｆ、後輪１２ｒの接地荷重をＦｚｒとすると、前輪駆動トルクＴｆと後輪駆動トルクＴｒは次の式を満たすように設定される。
Ｔｆ＝Ｔ×Ｆｚｆ／（Ｆｚｆ＋Ｆｚｒ）
Ｔｒ＝Ｔ×Ｆｚｒ／（Ｆｚｆ＋Ｆｚｒ）
すなわち、前輪１２ｆの接地荷重と後輪１２ｒの接地荷重に応じて、要求駆動トルクが前輪駆動トルクと後輪駆動トルクとに配分される。トルク調停部４０は、要求駆動トルクに応じて設定した前輪駆動トルクと後輪駆動トルクとの配分を、ＦＦ要求旋回モーメント及びＦＢ要求旋回モーメントに応じて補正し、最終的な目標前輪駆動トルクＴｆ＊及び目標後輪駆動トルクＴｒ＊を設定する。
トルク調停部４０は、ＦＦ要求旋回モーメントが大きくなるほど、前輪駆動トルクへの配分が小さく、後輪駆動トルクへの配分が大きくなるように補正する。これにより、前輪１２ｆのコーナリングフォースを増大させることが可能となり、電気自動車１０の旋回性を向上させることができる。
さらに、トルク調停部４０は、ＦＢ要求旋回モーメントに応じて、前輪駆動トルクと後輪駆動トルクとの配分を補正する。電気自動車１０を旋回方向に回転させる方向にＦＢ要求旋回モーメントが設定されている場合には、ＦＢ要求旋回モーメントの大きさが大きいほど、前輪駆動トルクへの配分が小さく、後輪駆動トルクへの配分が大きくなるように、前輪駆動トルクと後輪駆動トルクとの配分が補正される。これにより、前輪１２ｆのコーナリングフォースを増大させることが可能となり、電気自動車１０の旋回性を向上させることができる。また、電気自動車１０を旋回逆方向に回転させる方向にＦＢ要求旋回モーメントが設定されている場合には、ＦＢ要求旋回モーメントの大きさが大きいほど、前輪駆動トルクへの配分が大きく、後輪駆動トルクへの配分が小さくなるように、前輪駆動トルクと後輪駆動トルクとの配分が補正される。これにより、後輪１２ｒのコーナリングフォースを増大させることが可能となり、電気自動車１０の安定性を向上させることができる。
ＦＦ要求旋回モーメント及びＦＢ要求旋回モーメントに応じた補正後の前輪駆動トルクと後輪駆動トルクとの和は、要求駆動トルクとなる。
トルク調停部４０は、補正後の前輪駆動トルクに対する後輪駆動トルクの配分比が制限値以下である場合には、補正後の前輪駆動トルクを目標前輪駆動トルクＴｆ＊に設定し、補正後の後輪駆動トルクを目標後輪駆動トルクＴｒ＊に設定する。
一方、トルク調停部４０は、補正後の前輪駆動トルクに対する後輪駆動トルクの配分比が制限値より大きい場合には、前輪１２ｆと路面との間に制動力を発生させるように目標前輪駆動トルクＴｆ＊を設定するとともに、後輪１２ｒと路面との間に制動力を発生させるように目標後輪駆動トルクＴｒ＊を設定する。このとき、前輪駆動トルクに対する後輪駆動トルクの配分比が制限値となるように、目標前輪駆動トルクＴｆ＊及び目標後輪駆動トルクＴｒ＊が設定される。例えば、前輪駆動トルクに対する後輪駆動トルクの配分比の制限値が１００である場合には、目標前輪駆動トルクＴｆ＊はゼロに設定され、後輪１２ｒにのみ制動力を発生させるように目標後輪駆動トルクＴｒ＊が設定される。
駆動モータ制御部４２は、前輪駆動モータ１４が出力する駆動トルクが目標前輪駆動トルクＴｆ＊となるように前輪駆動モータ１４を制御する。また、駆動モータ制御部４２は、後輪駆動モータ１６が出力する駆動トルクが目標後輪駆動トルクＴｒ＊となるように後輪駆動モータ１６を制御する。
［挙動制御処理］
図３は、挙動制御装置１８で行われる挙動制御処理の流れを示すフローチャートである。挙動制御処理は、電気自動車１０の起動スイッチがオンであるときに、所定の周期で繰り返し実行される。
ステップＳ１において、要求駆動トルク算出部３２はドライバの要求駆動トルクを算出して、ステップＳ２へ移行する。要求駆動トルクは、アクセルペダル開度センサ２０で検出されたアクセルペダル開度に応じて算出される。
ステップＳ２において、目標ヨーレート設定部３４は目標ヨーレートを設定して、ステップＳ３へ移行する。目標ヨーレートは、操舵角センサ２２で検出された操舵角が入力された車両モデルを用いて設定される。
ステップＳ３において、ヨーレートＦＦ設定部３６はＦＦ要求旋回モーメントを設定して、ステップＳ４へ移行する。ＦＦ要求旋回モーメントは、目標ヨーレート設定部３４で設定された目標ヨーレートに応じて設定される。
ステップＳ４において、ヨーレートＦＢ設定部３８はＦＢ要求旋回モーメントを設定して、ステップＳ５へ移行する。ＦＢ要求旋回モーメントは、目標ヨーレート設定部３４で設定された目標ヨーレートと、ヨーレートセンサ２４で検出された実ヨーレートに応じて設定される。
ステップＳ５において、トルク調停部４０は要求駆動トルクに応じて前輪駆動トルク及び後輪駆動トルクを設定して、ステップＳ６へ移行する。前輪駆動トルク及び後輪駆動トルクは、要求駆動トルク、並びに、要求駆動トルクから求めた前輪１２ｆの接地荷重及び後輪１２ｒの接地荷重に応じて設定される。
ステップＳ６において、トルク調停部４０は、ＦＦ要求旋回モーメントに応じて前輪駆動トルク及び後輪駆動トルクを補正して、ステップＳ７へ移行する。ＦＦ要求旋回モーメントが大きくなるほど、前輪駆動トルクへの配分が小さく、後輪駆動トルクへの配分が大きくなるように、前輪駆動トルクと後輪駆動トルクの配分が補正される。
ステップＳ７において、トルク調停部４０は、ＦＢ要求旋回モーメントに応じて前輪駆動トルク及び後輪駆動トルクを補正して、ステップＳ８へ移行する。電気自動車１０を旋回方向に回転させる方向にＦＢ要求旋回モーメントが設定されている場合には、ＦＢ要求旋回モーメントの大きさが大きいほど、前輪駆動トルクへの配分が小さく、後輪駆動トルクへの配分が大きくなるように、前輪駆動トルクと後輪駆動トルクとの配分が補正される。電気自動車１０を旋回逆方向に回転させる方向にＦＢ要求旋回モーメントが設定されている場合には、ＦＢ要求旋回モーメントの大きさが大きいほど、前輪駆動トルクへの配分が大きく、後輪駆動トルクへの配分が小さくなるように、前輪駆動トルクと後輪駆動トルクとの配分が補正される。
ステップＳ８において、トルク調停部４０は、補正後の前輪駆動トルクに対する後輪駆動トルクの配分比が制限値以上であるか否かを判定する。補正後の前輪駆動トルクに対する後輪駆動トルクの配分比が制限値以上である場合にはステップＳ１０へ移行し、補正後の前輪駆動トルクに対する後輪駆動トルクの配分比が制限値未満である場合にはステップＳ９へ移行する。
ステップＳ９において、トルク調停部４０は目標前輪駆動トルクＴｆ＊及び目標後輪駆動トルクＴｒ＊を設定して、ステップＳ１１へ移行する。目標前輪駆動トルクＴｆ＊は、ステップＳ６及びステップＳ７における補正後の前輪駆動トルクに設定される。目標後輪駆動トルクＴｒ＊は、ステップＳ６及びステップＳ７における補正後の後輪駆動トルクに設定される。
ステップＳ１０において、トルク調停部４０は目標前輪駆動トルクＴｆ＊及び目標後輪駆動トルクＴｒ＊を設定して、ステップＳ１１へ移行する。目標前輪駆動トルクＴｆ＊は、前輪１２ｆと路面との間に制動力を発生させるように設定される。目標後輪駆動トルクＴｒ＊は、後輪１２ｒと路面との間に制動力を発生させるように設定される。なお、目標前輪駆動トルクＴｆ＊は、前輪１２ｆと路面との間に制動力と駆動力の両方を発生させないように設定されていてもよい。
ステップＳ１１において、駆動モータ制御部４２は前輪駆動モータ１４及び後輪駆動モータ１６を制御して、挙動制御処理を終了する。前輪駆動モータ１４は、前輪駆動モータ１４が出力する駆動トルクが目標前輪駆動トルクＴｆ＊となるように制御される。後輪駆動モータ１６は、後輪駆動モータ１６が出力する駆動トルクが目標後輪駆動トルクＴｒ＊となるように制御される。
［作用効果］
従来では、左前輪と右前輪との間、及び、左後輪と右後輪との間に駆動力差を生じさせることにより、車両の挙動を安定させることについて検討が成されてきた。
左前輪と右前輪との間、及び、左後輪と右後輪との間に駆動力差を生じさせるためには、各車輪に駆動モータを設ける、又は、駆動モータから左右車輪に配分する駆動トルクを調整する駆動トルク配分機構を設ける必要がある。この場合、車両のコストが増大する問題があった。
左前輪と右前輪との間、及び、左後輪と右後輪との間に駆動力差を生じさせる方法として、液圧ブレーキにより各車輪に制動トルクを付与することも考えられる。しかし、液圧ブレーキにより各車輪に制動トルクを付与する場合、液圧ブレーキではエネルギを回収できないため、エネルギ効率が悪化する問題がある。
本実施形態の挙動制御装置１８では、目標ヨーレート及び実ヨーレートに応じて、前輪駆動モータ１４の前輪駆動トルクと、後輪駆動モータ１６の後輪駆動トルクとの配分を設定することにより、電気自動車１０の挙動を安定させる。しかし、特に、目標ヨーレートに対して実ヨーレートが小さい場合、前輪駆動トルクに対する後輪駆動トルクの配分比を制限値まで増加させても、車両の旋回性を十分に向上させることができないことがある。
そこで、本実施形態の挙動制御装置１８では、前輪駆動トルクに対する後輪駆動トルクの配分比が制限値以上である場合には、少なくとも後輪１２ｒに制動力を発生させるように目標前輪駆動トルクＴｆ＊及び目標後輪駆動トルクＴｒ＊を設定する。これにより、前輪１２ｆの接地荷重が増加し、前輪１２ｆのコーナリングフォースを増大させることが可能となり、電気自動車１０の旋回性を向上させることができる。また、後輪１２ｒの制動力は、後輪駆動モータ１６の回生により生じさせるため、エネルギを回収することができ、エネルギ効率を向上させることができる。
図４は旋回時のタイムチャートである。図４のタイムチャートは、操舵角、アクセルペダル開度、要求駆動トルク、目標ヨーレート、実ヨーレート、前輪駆動トルクに対する後輪駆動トルクへの配分比、及び、電気自動車１０全体の駆動トルクの時間変化を示している。なお、電気自動車１０全体の駆動トルクとは、前輪駆動モータ１４が出力する前輪駆動トルクと、後輪駆動モータ１６が出力する後輪駆動トルクの合計である。
図４に示すように、時間ｔ１において、ステアリングホイール２６が操舵されて操舵角が増すにつれて、目標ヨーレートが増加する。このとき、目標ヨーレートの増加に実ヨーレートの増加が追従しない場合には、要求駆動トルクのうち前輪駆動トルクへの配分を低下させ、後輪駆動トルクへの配分を増加させる。これにより、前輪１２ｆのコーナリングフォースを増大させることが可能となり、電気自動車１０の旋回性を向上させることができる。しかし、時間ｔ２において、前輪駆動トルクに対する後輪駆動トルクの配分比が制限値以上となると、後輪駆動トルクへの配分を増加させることができない。
そこで、少なくとも後輪１２ｒに制動力を発生させるように、目標前輪駆動トルクＴｆ＊及び目標後輪駆動トルクＴｒ＊を設定し、電気自動車１０全体の駆動トルクを低減する。これにより、前輪１２ｆの接地荷重が増加し、前輪１２ｆのコーナリングフォースを増大させることが可能となり、電気自動車１０の旋回性を向上させることができる。このとき、後輪１２ｒの制動力は、後輪駆動モータ１６の回生により発生させるため、エネルギ効率を向上させることができる。
時間ｔ３において、前輪駆動トルクに対する後輪駆動トルクの配分比が制限値未満となると、電気自動車１０全体の駆動トルクが要求駆動トルクとなるように、目標前輪駆動トルクＴｆ＊及び目標後輪駆動トルクＴｒ＊が設定される。
〔実施形態から得られる技術的思想〕
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
前輪（１２ｆ）の左右両輪を駆動する１つの前輪駆動モータ（１４）と、後輪（１２ｒ）の左右両輪を駆動する１つの後輪駆動モータ（１６）と、を有する車両（１０）の挙動制御装置（１８）であって、前記車両の目標ヨーレートを設定する目標ヨーレート設定部（３４）と、前記目標ヨーレートに応じて、前記前輪駆動モータが出力する前輪駆動トルクと前記後輪駆動モータが出力する後輪駆動トルクとの配分を設定し、配分された前記前輪駆動トルク及び前記後輪駆動トルクに基づいて目標前輪駆動トルク及び目標後輪駆動トルクを設定する駆動トルク配分設定部（４０）と、前記目標前輪駆動トルクに基づき前記前輪駆動モータを制御するとともに、前記目標後輪駆動トルクに基づき前記後輪駆動モータを制御する駆動モータ制御部（４２）と、を有し、前記駆動トルク配分設定部は、前記前輪駆動トルクに対する前記後輪駆動トルクの配分比が制限値未満である場合には、配分された前記前輪駆動トルクを前記目標前輪駆動トルクに設定し、配分された前記後輪駆動トルクを目標後輪駆動トルクに設定し、前記前輪駆動トルクに対する前記後輪駆動トルクの配分比が制限値以上である場合には、少なくとも前記後輪と路面との間に制動力を発生させるように前記目標前輪駆動トルク及び前記目標後輪駆動トルクを設定する。
前輪の左右両輪を駆動する１つの前輪駆動モータと、後輪の左右両輪を駆動する１つの後輪駆動モータと、を有する車両の挙動制御方法であって、前記車両の目標ヨーレートを設定する目標ヨーレート設定ステップと、前記目標ヨーレートに応じて、前記前輪駆動モータが出力する前輪駆動トルクと前記後輪駆動モータが出力する後輪駆動トルクとの配分を設定し、配分された前記前輪駆動トルク及び前記後輪駆動トルクに基づいて目標前輪駆動トルク及び目標後輪駆動トルクを設定する駆動トルク配分設定ステップと、前記目標前輪駆動トルクに基づき前記前輪駆動モータを制御するとともに、前記目標後輪駆動トルクに基づき前記後輪駆動モータを制御する駆動モータ制御ステップと、を有し、前記駆動トルク配分設定ステップは、前記前輪駆動トルクに対する前記後輪駆動トルクの配分比が制限値未満である場合には、配分された前記前輪駆動トルクを前記目標前輪駆動トルクに設定し、配分された前記後輪駆動トルクを目標後輪駆動トルクに設定し、前記前輪駆動トルクに対する前記後輪駆動トルクの配分比が制限値以上である場合には、少なくとも前記後輪と路面との間に制動力を発生させるように前記目標前輪駆動トルク及び前記目標後輪駆動トルクを設定する。
１０…電気自動車（車両） １２ｆ…前輪
１２ｒ…後輪 １４…前輪駆動モータ
１６…後輪駆動モータ １８…挙動制御装置
３４…目標ヨーレート設定部
４０…トルク調停部（駆動トルク配分設定部） ４２…駆動モータ制御部

Claims (2)

  1. 前輪の左右両輪を駆動する１つの前輪駆動モータと、
    後輪の左右両輪を駆動する１つの後輪駆動モータと、
    を有する車両の挙動制御装置であって、
    前記車両の目標ヨーレートを設定する目標ヨーレート設定部と、
    前記目標ヨーレートに応じて、前記前輪駆動モータが出力する前輪駆動トルクと前記後輪駆動モータが出力する後輪駆動トルクとの配分を設定し、配分された前記前輪駆動トルク及び前記後輪駆動トルクに基づいて目標前輪駆動トルク及び目標後輪駆動トルクを設定する駆動トルク配分設定部と、
    前記目標前輪駆動トルクに基づき前記前輪駆動モータを制御するとともに、前記目標後輪駆動トルクに基づき前記後輪駆動モータを制御する駆動モータ制御部と、
    を有し、
    前記駆動トルク配分設定部は、
    前記前輪駆動トルクに対する前記後輪駆動トルクの配分比が所定の制限値未満である場合には、配分された前記前輪駆動トルクを前記目標前輪駆動トルクに設定し、配分された前記後輪駆動トルクを目標後輪駆動トルクに設定し、
    前記前輪駆動トルクに対する前記後輪駆動トルクの配分比が所定の制限値以上である場合には、少なくとも前記後輪と路面との間に制動力を発生させるように前記目標前輪駆動トルク及び前記目標後輪駆動トルクを設定する、挙動制御装置。
  2. 前輪の左右両輪を駆動する１つの前輪駆動モータと、
    後輪の左右両輪を駆動する１つの後輪駆動モータと、
    を有する車両の挙動制御方法であって、
    前記車両の目標ヨーレートを設定する目標ヨーレート設定ステップと、
    前記目標ヨーレートに応じて、前記前輪駆動モータが出力する前輪駆動トルクと前記後輪駆動モータが出力する後輪駆動トルクとの配分を設定し、配分された前記前輪駆動トルク及び前記後輪駆動トルクに基づいて目標前輪駆動トルク及び目標後輪駆動トルクを設定する駆動トルク配分設定ステップと、
    前記目標前輪駆動トルクに基づき前記前輪駆動モータを制御するとともに、前記目標後輪駆動トルクに基づき前記後輪駆動モータを制御する駆動モータ制御ステップと、
    を有し、
    前記駆動トルク配分設定ステップは、
    前記前輪駆動トルクに対する前記後輪駆動トルクの配分比が所定の制限値未満である場合には、配分された前記前輪駆動トルクを前記目標前輪駆動トルクに設定し、配分された前記後輪駆動トルクを目標後輪駆動トルクに設定し、
    前記前輪駆動トルクに対する前記後輪駆動トルクの配分比が所定の制限値以上である場合には、少なくとも前記後輪と路面との間に制動力を発生させるように前記目標前輪駆動トルク及び前記目標後輪駆動トルクを設定する、挙動制御方法。
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