JP7008617B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の一部または全部の運転操作を設定される制御状態に基づいて行う車両制御装置に関する。

近年、自車両の一部または全部の運転操作を設定される制御状態に基づいて行う車両制御装置が開発されている。特許文献１には、目的地が設定されている場合に自車両を目的地まで自動運転する進路を生成し、目的地が設定されていない場合に自車両を道なりに走行させる進路を生成する装置が開示される。

特許第５３８２２１８号公報

特許文献１では、運転モードが設定された後、すなわち目的地までの自動運転または道なりに走行させる自動運転が開始された後については想定されていない。ある運転モードにて自動運転が開始された後に自車両の状況または外界の状況が変化し、設定された運転モードを継続できなくなる場合がある。このような場合に単に自動運転を解除するようにすると、乗員（運転者）に対する負荷が増加することになる。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、乗員の負荷を軽減することができる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、
乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの、走行レーンを含む走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第１自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第２自動運転状態にし、
前記第１自動運転状態にて走行制御中に、現在の前記走行位置が前記走行レーンのうちの推奨レーン外となる場合には、前記自動運転状態を前記第１自動運転状態から前記第２自動運転状態へ遷移させる。
本発明の第２の態様は、
乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第１自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第２自動運転状態にし、
１以上の走行レーンが含まれる前記走行経路に推奨レーンを設定し、
前記第１自動運転状態にて走行制御中に、前記自車両が前記推奨レーンを走行しているか否かを判定し、
前記走行位置から前記推奨レーン上の分岐点までの残距離、または、前記走行位置から前記分岐点に到達するまでの残時間を推測し、
前記残距離が所定距離よりも長い場合、または、前記残時間が所定時間よりも長い場合であって、前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記自動運転状態を前記第１自動運転状態に維持し、
前記残距離が前記所定距離よりも短い場合、または、前記残時間が前記所定時間よりも短い場合であって、前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記自動運転状態を前記第１自動運転状態から前記第２自動運転状態へ遷移させる。
本発明の第３の態様は、
乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第１自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第２自動運転状態にし、
１以上の走行レーンが含まれる前記走行経路に推奨レーンを設定し、
前記第１自動運転状態にて走行制御中に、前記自車両が前記推奨レーンを走行しているか否かを判定し、
前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記推奨レーンへのレーン変更制御を行い、
レーン変更制御中に前記目的地が削除または変更された場合に、レーン変更の進捗度合に基づいてレーン変更制御を中止するか続行するかを決定する。
本発明の第４の態様は、
乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第１自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第２自動運転状態にし、
１以上の走行レーンが含まれる前記走行経路に推奨レーンを設定し、
前記第１自動運転状態にて走行制御中に、前記自車両が前記推奨レーンを走行しているかを否か判定し、
前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記自動運転状態を前記第１自動運転状態から前記第２自動運転状態に遷移させ、
前記第２自動運転状態にて前記推奨レーンへのレーン変更制御を行った場合に、前記第１自動運転状態へ遷移させる。

本発明の第５の態様は、
乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、
乗員に対して報知する報知部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第１自動運転状態にし、
前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第２自動運転状態にし、
前記第１自動運転状態および前記第２自動運転状態にてレーン変更制御を行い、
前記報知部は、
前記第１自動運転状態にてレーン変更制御が中止される場合に第１報知を行い、前記第２自動運転状態にてレーン変更制御が中止される場合に前記第１報知とは異なる第２報知を行う。

本発明によれば、乗員の負荷を軽減することができる。

図１は本実施形態に係る車両制御装置のブロック図である。 図２は演算装置の機能ブロック図である。 図３は第１実施例で行われる自動運転開始処理のフローチャートである。 図４は走行経路の説明に供する説明図である。 図５は目的地誘導モードで行われる処理のフローチャートである。 図６は目的地モード誘導モードから道なりモードへの遷移状況の説明に供する説明図である。 図７は道なりモードで行われる処理のフローチャートである。 図８は道なりモードから目的地モード誘導モードへの遷移状況の説明に供する説明図である。 図９は変形例の説明に供する説明図である。 図１０は第２実施例で行われる処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１．車両制御装置１０の概要］
図１に示される車両制御装置１０は、自車両１００（図４）の一部または全部の運転操作を、設定される制御状態に基づいて行うことが可能である。車両制御装置１０は、自車両１００を自動で走行させる制御状態、すなわち駆動力出力制御と、制動制御と、操舵制御と、を自動で行う制御状態（自動運転状態）を設定可能である。更に、車両制御装置１０は、自動運転状態として第１自動運転状態と第２自動運転状態のいずれかを設定可能である。第１自動運転状態は、自車両１００を予め設定される走行経路に沿って目的地まで走行させる運転モードであり、これを目的地誘導モードという。第２自動運転状態は、自車両１００を道なりに走行させる運転モードであり、これを道なりモードという。

［２．車両制御装置１０の構成］
図１を用いて車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、制御装置１２と、制御装置１２に対して各種情報を入力する入力装置群と、制御装置１２から出力される各種情報に基づいて自車両１００を動作させる出力装置群と、を有する。入力装置群には、外界センサ１４と、ナビゲーション装置１６と、測位部１８と、通信部２０と、車体挙動センサ２２と、操作センサ２４と、乗員センサ２６と、が含まれる。出力装置群には、駆動力出力装置２８と、制動装置３０と、操舵装置３２と、ＨＭＩ３４と、が含まれる。

［２．１．入力装置群の構成］
外界センサ１４には、１以上のカメラ４０と、１以上のレーダ４２と、１以上のＬｉＤＡＲ４４と、が含まれる。カメラ４０は、自車両１００の周辺環境を撮影し、画像情報を制御装置１２に出力する。レーダ４２とＬｉＤＡＲ４４は、自車両１００の周辺の物標を検知し、検知情報を制御装置１２に出力する。ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ等で自車両１００の位置を特定し、自車両１００の位置から乗員が指定する目的地までの走行経路１１０を生成し、走行経路情報を制御装置１２に出力する。測位部１８は、ＧＮＳＳ４６とＩＭＵ４８により特定される自車両１００の位置を示す位置情報と、地図ＤＢ５０に記憶される地図情報を制御装置１２に出力する。なお、地図ＤＢ５０の地図情報は、ナビゲーション装置１６の地図情報よりも高精度であり、また、ナビゲーション装置１６の地図情報が有さない様々な情報（レーン単位の情報等）を含む。通信部２０は、放送局が放送する情報を受信する通信装置と、道路に設置される路側機が送信する情報を受信する通信装置と、自車両以外の車両が送信する情報を受信する通信装置と、を有し、受信した各種情報を制御装置１２に出力する。

車体挙動センサ２２には、自車両１００の挙動（車速、ヨーレート等）を測定する各種センサが含まれる。車体挙動センサ２２は、測定した各種情報を制御装置１２に出力する。操作センサ２４には、自動運転スイッチ５２と、ウインカスイッチ５４と、運転操作子（アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール）の操作量を測定する各種センサ（不図示）と、が含まれる。自動運転スイッチ５２は、乗員が行うスイッチ操作に応じた指示情報、例えば、自動運転の実行・停止の指示情報、または、自動運転における自車両１００の制御状態（下記［２．２］参照）を指示する指示情報を制御装置１２に出力する。ウインカスイッチ５４は、ウインカレバーの操作に応じた情報を制御装置１２に出力する。ウインカレバーの操作に応じた情報というのは、自車両１００の横方向への移動に関する乗員の意思（移動実行、移動中止）を示す情報である。乗員センサ２６には、接触センサ５６と、乗員カメラ５８と、が含まれる。接触センサ５６は、ステアリングホイールに設けられる静電容量センサまたは圧力センサである。接触センサ５６は、ステアリングホイールに対する乗員の把持状態（接触状態）を検知し、検知情報を制御装置１２に出力する。乗員カメラ５８は、運転席に向けて設けられる。乗員カメラ５８は、乗員の頭部（顔面）を撮影し、画像情報を制御装置１２に出力する。

［２．２．制御装置１２の構成］
制御装置１２は、ＥＣＵにより構成される。制御装置１２は、入出力装置６０と、演算装置６２と、記憶装置６４と、を有する。入出力装置６０は、Ａ／Ｄ変換回路、通信インターフェース、ドライバ等により構成される。演算装置６２は、例えばＣＰＵ等を備えるプロセッサにより構成される。演算装置６２は、記憶装置６４に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。演算装置６２の各種機能については下記［２．４］で説明する。記憶装置６４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等により構成される。記憶装置６４は、各種プログラムと、演算装置６２が行う処理で使用される閾値等の数値情報を記憶する。

［２．３．出力装置群の構成］
駆動力出力装置２８は、駆動力出力ＥＣＵと、駆動力出力ＥＣＵの制御対象であるアクチュエータ（駆動モータ、スロットルバルブ等を含む）と、を有する。駆動力出力装置２８は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御装置１２から出力される指示情報（駆動指示）に応じて駆動力を調整する。

制動装置３０は、制動ＥＣＵと、制動ＥＣＵの制御対象であるアクチュエータ（ブレーキアクチュエータ等を含む）と、を有する。制動装置３０は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御装置１２から出力される指示情報（制動指示）に応じて制動力を調整する。

操舵装置３２は、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳＥＣＵの制御対象であるアクチュエータ（ＥＰＳアクチュエータ等を含む）と、を有する。操舵装置３２は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御装置１２から出力される指示情報（操舵指示）に応じて操舵量を調整する。

ＨＭＩ３４には、ディスプレイ７０と、スピーカ７２と、が含まれる。ディスプレイ７０は、制御装置１２から出力される指示情報（報知指示）に応じて映像情報を出力する。スピーカ７２は、制御装置１２から出力される指示情報（報知指示）に応じて音声情報を出力する。

［２．４．演算装置６２の各種機能］
図２を用いて演算装置６２が実現する各種機能について説明する。演算装置６２は、外界認識部８０と、自車位置認識部８２と、乗員状態認識部８４と、行動計画部８６と、車両制御部８８と、報知制御部９０として機能する。

外界認識部８０は、外界センサ１４から出力される画像情報と検知情報に基づいて自車両１００の周囲の状態を認識する。自車位置認識部８２は、測位部１８から出力される位置情報と地図情報に基づいて自車両１００の位置を認識する。乗員状態認識部８４は、接触センサ５６から出力される検知情報に基づいてステアリングホイールに対する乗員の把持状態（接触しているか否か）を認識する。また、乗員状態認識部８４は、乗員カメラ５８から出力される画像情報に基づいて乗員の周辺監視状態（前方を見ているか否か、眼を開けているか否か）を認識する。

行動計画部８６は、外界認識部８０と自車位置認識部８２の認識結果に基づいて自車両１００の周辺の静的情報と動的情報を含むローカルマップ（ダイナミックマップ）を生成する。そして、行動計画部８６は、ローカルマップと自車両１００の状態（車速、舵角、位置）とに基づいて最適な行動を判断し、その行動を実現するための走行速度（または加減速度）を演算するとともに走行軌道を生成する。

行動計画部８６は、自動運転スイッチ５２により自動運転が開始される場合に、状況に応じて自動運転状態を目的地誘導モードまたは道なりモードに設定する運転モード設定部９４としても機能する。運転モード設定部９４は、最新の運転モードを一時的に記憶装置６４に記憶させる。行動計画部８６は、記憶装置６４に記憶される最新の運転モードを現在設定されている運転モードと判定し、その運転モードで許容される範囲内の制御を出力装置群に実行させる。

車両制御部８８は、行動計画部８６により演算された走行速度で自車両１００を動作させるための加減速度と、行動計画部８６により生成された走行軌道に沿って自車両１００を走行させるための舵角と、を演算する。なお、行動計画部８６により加減速度が演算されている場合は、車両制御部８８による加減速度の演算は不要である。車両制御部８８は、加減速度と舵角を指示する指示情報を、入出力装置６０を介して駆動力出力装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。報知制御部９０は、行動計画部８６により判断された行動に伴い報知が必要である場合に、報知内容を示す指示情報を、入出力装置６０を介してＨＭＩ３４に出力する。

［３．第１実施例］
［３．１．自動運転開始処理］
図３を用いて第１実施形態の処理について説明する。図３に示される処理は、車両制御装置１０が駆動力出力制御、制動制御、操舵制御の全てを行う自動運転状態でない場合、すなわち、自動運転が開始されていない場合に、所定時間毎に行われる。また、以下で説明する各処理において、上記［２．１］で説明した入力装置群は、各情報を定期的に取得する。また、外界認識部８０と、自車位置認識部８２と、乗員状態認識部８４は、定期的に認識処理を行う。

ステップＳ１において、運転モード設定部９４は、自動運転スイッチ５２から出力される指示情報に基づいて、自動運転スイッチ５２がオン操作されたか否かを判定する。自動運転スイッチ５２がオン操作された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、自動運転スイッチ５２がオン操作されていない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ２において、運転モード設定部９４は、ナビゲーション装置１６に目的地が設定されているか否かを判定する。目的地が設定されている場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、目的地が設定されていない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理はステップＳ４に移行する。

ステップＳ３において、運転モード設定部９４は、自動運転状態として第１運転状態、すなわち目的地誘導モードを設定する。このとき、運転モード設定部９４は、記憶装置６４に現在の運転モードが目的地誘導モードであることを記憶させる。行動計画部８６および車両制御部８８は、目的地誘導モードに応じた自動運転を行う。

ステップＳ４において、運転モード設定部９４は、自動運転状態として第２運転状態、すなわち道なりモードを設定する。このとき、運転モード設定部９４は、記憶装置６４に現在の運転モードが道なりモードであることを記憶させる。行動計画部８６は、道なりモードに応じた自動運転を行う。

［３．２．自動運転時に設定される走行レーン１１４］
図４に示されるように、目的地誘導モードでは、走行経路１１０に推奨レーン１１６および代替レーン１１８が設定される。行動計画部８６は、目的地誘導モードで走行する場合に、ナビゲーション装置１６から走行経路情報を取得するとともに、測位部１８の地図ＤＢ５０から地図情報を取得する。行動計画部８６は、地図情報に基づいて走行経路１１０に含まれる走行レーン１１４の情報を取得し、推奨レーン１１６と代替レーン１１８を設定する。推奨レーン１１６というのは、目的地までの移動距離が最短となる経路に含まれる走行レーン１１４のことをいう。推奨レーン１１６は、目的地に到達するために走行すべき走行レーン１１４のうちレーン変更の回数が最小となる走行レーン１１４である。目的地が設定されていない場合、行動計画部８６は、最も端（左側通行の場合は左端、右側通行の場合は右端）の走行レーン１１４を推奨レーン１１６として設定する。一方、代替レーン１１８というのは、推奨レーン１１６に隣接する走行レーン１１４のことをいう。

行動計画部８６は、目的地誘導モードの際に、自車両１００を推奨レーン１１６で走行させることを前提にして走行軌道を生成する。但し、前方を走行する低速車両を追い越す場合や、乗員がウインカスイッチ５４等を操作してレーン変更の指示をする場合等に、行動計画部８６は、代替レーン１１８での走行を許容して走行軌道を生成する。しかし、目的地誘導モードが設定されていても、乗員の意思または周囲の状況等により、自車両１００が推奨レーン１１６または代替レーン１１８を走行しない場合もある。このような場合、行動計画部８６は、運転モードの変更、または、自動運転を中止する。

自車両１００が目的地誘導モードにより代替レーン１１８を走行している際に、代替レーン１１８がなくなる場合もある。例えば、推奨レーン１１６が片側１レーンの道路（例えば分岐路等）につながる場合やレーン数の減少に伴いそのレーン自体が消失する場合等に、設定される代替レーン１１８はなくなる。このような場合、行動計画部８６は、事前に代替レーン１１８から推奨レーン１１６へのレーン変更を行うようにする。

［３．３．目的地誘導モードが設定されている場合に行われる処理］
図５を用いて目的地誘導モードが設定されている場合に行われる処理について説明する。図５に示される処理は、目的地誘導モードが設定されている場合に、所定時間毎に行われる。

ステップＳ１１において、行動計画部８６は、自車位置認識部８２により認識される自車両１００の走行位置が推奨レーン１１６外であるか否かを判定する。走行位置が推奨レーン１１６の外側にある場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１２に移行する。なお、行動計画部８６は、追い越し時等、一時的に推奨レーン１１６外に走行軌道を生成する場合がある。このような場合、行動計画部８６は推奨レーン１１６の外側と判断しないようにする。一方、走行位置が推奨レーン１１６の内側にある場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、処理はステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１２において、行動計画部８６は、自車両１００の走行位置から進行方向にある分岐点までの残距離を推測し、残距離と所定距離とを比較する。または、行動計画部８６は、自車両１００の走行位置から進行方向にある分岐点に到達するまでの残時間を推測し、残時間と所定時間とを比較してもよい。所定距離は、分岐点からシステムが主導する自動レーン変更の限界地点までの距離である。所定時間は、システムが主導する自動レーン変更に要する時間である。所定距離と所定時間は、ナビゲーション装置１６の地図情報または地図ＤＢ５０の地図情報に基づいて算出してもよいし、記憶装置６４に予め記憶されていてもよい。残距離＜所定距離である場合、または、残時間＜所定時間である場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１３に移行する。一方、残距離≧所定距離である場合、または、残時間≧所定時間である場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、処理はステップＳ１５に移行する。

ステップＳ１３において、運転モード設定部９４は、自車両１００が分岐点までに自動でレーン変更を行い推奨レーン１１６に移動することが困難であると判断し、目的地誘導モードの維持が困難であると判断する。この場合、運転モード設定部９４は、自動運転状態を目的地誘導モードから道なりモードに遷移させる（図６）。このとき、運転モード設定部９４は、記憶装置６４に現在の運転モードが道なりモードであることを記憶させる。更に、報知制御部９０は、ＨＭＩ３４（ディスプレイ７０、スピーカ７２）に対して指示情報を出力する。ＨＭＩ３４は、乗員に対して目的地誘導モードから道なりモードに変更したこと報知する。処理はステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１４において、運転モード設定部９４はフラグに１を設定する。フラグ＝１は、自動運転状態が第１自動運転状態（目的地誘導モード）から第２自動運転状態（道なりモード）に遷移したことを示す。この場合、処理は図７に示されるステップＳ２１に移行する。

一方、ステップＳ１５において、運転モード設定部９４は、自動レーン変更の必要がないことから、第１運転状態、すなわち目的地誘導モードを継続する。

［３．４．道なりモードが設定されている場合に行われる処理］
図７を用いて道なりモードが設定されている場合に行われる処理について説明する。図７に示される処理は、目的地誘導モードから道なりモードへの遷移後、所定時間毎に行われる。

ステップＳ２１において、行動計画部８６は、フラグに１が設定されているか否かを判定する。フラグに１が設定されている場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２２に移行する。一方、フラグに１が設定されていない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、処理はステップＳ２５に移行する。

ステップＳ２２において、行動計画部８６は、自車位置認識部８２により認識される自車両１００の走行位置が推奨レーン１１６内であるか否かを判定する。行動計画部８６は、自動運転状態を目的地誘導モードから道なりモードに遷移させるとき（図５のステップＳ１３）、目的地誘導モードにて設定した推奨レーン１１６の情報を記憶装置６４に一時的に記憶させる。ここでは、行動計画部８６は、自車両１００の走行位置が記憶装置６４に記憶される推奨レーン１１６内であるか否かを判定する。または、ナビゲーション装置１６が走行経路１１０を再生成する場合、行動計画部８６は、推奨レーン１１６を再設定したうえで、自車両１００の走行位置が再設定した推奨レーン１１６内であるか否かを判定してもよい。走行位置が推奨レーン１１６の内側にある場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２３に移行する。一方、走行位置が推奨レーン１１６の外側にある場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、処理はステップＳ２５に移行する。

ステップＳ２３において、運転モード設定部９４は、現在の走行レーン１１４にて目的地まで走行することが可能であると判断し、自動運転状態を道なりモードから目的地誘導モードに再遷移させる（図８）。このとき、運転モード設定部９４は、記憶装置６４に現在の運転モードが目的地誘導モードであることを記憶させる。更に、報知制御部９０は、ＨＭＩ３４（ディスプレイ７０、スピーカ７２）に対して指示情報を出力する。ＨＭＩ３４は、乗員に対して道なりモードから目的地誘導モードに変更したこと報知する。処理はステップＳ２４に移行する。

ステップＳ２４において、運転モード設定部９４はフラグに０を設定する。この場合、処理は図５に示されるステップＳ１１に移行する。

一方、ステップＳ２５において、運転モード設定部９４は、最初から目的地が設定されていないか、または、目的地誘導モードへの遷移が不可能であることから、第２運転状態、すなわち道なりモードを継続する。

［３．５．変形例］
上述した実施形態は、一部機能を置き換えるかまたは更なる機能を追加する様々な変形が可能である。以下で変形例の一部を説明する。

行動計画部８６は、レーン変更制御中に目的地が削除または変更された場合に、車線変更の進捗度合に基づいて車線変更制御を中止するか続行するかを決定する。図９に示されるように、代替レーン１１８から推奨レーン１１６へのレーン変更制御中に目的地が削除または変更されると、実行中のレーン変更制御の意味がなくなる。このような場合、行動計画部８６は、自車両１００の車輪とレーンマーク１１２との相対位置に基づいてレーン変更制御の中止または続行を判定する。レーン変更方向の前輪がレーンマーク１１２に達した場合、行動計画部８６はレーン変更の続行を決定する。レーン変更方向の前輪がレーンマーク１１２に達していない場合、行動計画部８６はレーン変更の中止を決定する。

［４．第２実施例］
車両制御装置１０が自動でレーン変更を行う場合に、乗員（運転者）がウインカスイッチ５４やステアリングホイール等を操作して、レーン変更を中止する場合がある。また、外的要因により、車両制御装置１０が、レーン変更を中止せざるをえない場合がある。第２実施形態は、レーン変更が中止される場合に、そのとき設定されている運転モードに応じて乗員に対する報知態様を変えるものである。

図１０を用いて第２実施形態の処理について説明する。図１０に示される処理は、車両制御装置１０が駆動力出力制御、制動制御、操舵制御の全てを行う自動運転状態である場合、すなわち、自動運転が開始されている場合に、所定時間毎に行われる。また、以下で説明する各処理において、上記［２．１］で説明した入力装置群は、各情報を定期的に取得する。また、外界認識部８０と、自車位置認識部８２と、乗員状態認識部８４は、定期的に認識処理を行う。

ステップＳ３１において、行動計画部８６は、レーン変更制御に応じた操舵開始後にレーン変更が中止されたか否かを判定する。中止された場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３２に移行する。一方、中止されていない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ３２において、運転モード設定部９４は、その時点で設定されている運転モードを判定する。運転モードが目的地誘導モードである場合（ステップＳ３２：目的地誘導モード）、処理はステップＳ３３に移行する。一方、運転モードが道なりモードである場合（ステップＳ３２：道なりモード）、処理はステップＳ３４に移行する。

ステップＳ３３において、報知制御部９０は、ＨＭＩ３４に対して指示情報を出力する。ＨＭＩ３４は、目的地誘導モードに対応した報知を行う。例えば、「目的地誘導を終了する」等の報知を行う。また、第１実施形態と組み合わせる場合は、「道なりモードに変更する」等の報知を行うこともできる。

ステップＳ３４において、報知制御部９０は、ＨＭＩ３４に対して指示情報を出力する。ＨＭＩ３４は、道なりモードに対応した報知を行う。例えば、「レーン変更できない」等の報知を行う。

［５．第３実施例］
第１実施例および第２実施例に対する付加的な実施例を説明する。車両制御装置１０が目的地誘導モードにて走行制御されているときに、乗員がナビゲーション装置１６を操作して目的地を削除または変更する場合がある。このような場合、行動計画部８６は、目的地誘導モードにより自動で行われるレーン変更動作を禁止するようにしてもよい。

通常、推奨レーン１１６が現在の走行レーン１１４から他の走行レーン１１４に変更される場合、行動計画部８６は、レーン変更するための走行軌道を生成し、車両制御部８８は走行軌道に基づいて各種装置にレーン変更動作をさせる。対して、乗員がナビゲーション装置１６を操作して目的地を削除する場合、運転モード設定部９４は、自動運転状態を目的地誘導モードから道なりモードに遷移させる。このとき、自車両１００は、そのとき走行している走行レーン１１４を維持する。

［６．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態および変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

本発明の第１態様は、
乗員の操作により自車両１００の自動運転の開始を指示する自動運転指示部（自動運転スイッチ５２）と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに目的地の設定に応じて目的地までの走行経路１１０（推奨レーン１１６、代替レーン１１８）を生成する目的地設定部（ナビゲーション装置１６）と、
自車両１００の走行位置を特定する位置特定部（測位部１８）と、
自動運転状態を設定するとともに自動運転状態に対応した自車両１００の走行制御を行う自動運転制御部（演算装置６２）と、を備え、
自動運転制御部は、
目的地設定部により目的地が設定されている状態で自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合には、自動運転状態を第１自動運転状態（目的地誘導モード）にし（ステップＳ３）、
目的地設定部により目的地が設定されていない状態で自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合には、自動運転状態を第２自動運転状態（道なりモード）にし（ステップＳ４）、
第１自動運転状態にて走行制御中に、現在の走行位置が走行経路１１０外となる場合には、自動運転状態を第１自動運転状態から第２自動運転状態へ遷移させる（ステップＳ１３）。

上記構成によれば、目的地の有無で適切な運転モードを設定することができる。また、第１自動運転状態（目的地誘導モード）を継続することができなくなっても、第２自動運転状態（道なりモード）に遷移させるため、自動運転を解除することなく継続させることができる。このため、自動運転が解除される場合と比較して、乗員の負荷が軽減する。また、自動運転を設定した乗員の希望に沿って自車両１００を走行させることができる。

上記態様において、
目的地設定部（ナビゲーション装置１６、行動計画部８６）は、自動運転状態が第１自動運転状態（目的地誘導モード）から第２自動運転状態（道なりモード）へ遷移した後に、目的地までの新たな走行経路１１０を生成し、
自動運転制御部（演算装置６２）は、
現在の走行位置が新たな走行経路１１０内となる場合に、自動運転状態を第２自動運転状態から第１自動運転状態へ遷移させてもよい。

上記構成によれば、第２自動運転状態（道なりモード）から第１自動運転状態（目的地誘導モード）に遷移させるため、適切な自動運転を継続して行うことができ、より乗員の負荷を軽減することができる。

上記態様において、
自動運転状態が遷移する際に、乗員に対して自動運転状態が変わることを報知する報知部（ＨＭＩ３４）を備えてもよい。

上記構成によれば、運転者に対して運転モードが変更したことを適切に伝えることができる。

上記態様において、
自動運転制御部（演算装置６２）は、
１以上の走行レーン１１４が含まれる走行経路１１０に推奨レーン１１６を設定し、
自車両１００が推奨レーン１１６を走行しているか否かを判定し（ステップＳ１１）、
自車両１００が推奨レーン１１６外を走行している場合に、自動運転状態を第１自動運転状態（目的地誘導モード）から第２自動運転状態（道なりモード）に遷移させ（ステップＳ１３）、
第２自動運転状態にて推奨レーン１１６へのレーン変更制御を行った場合に、第１自動運転状態へ遷移させてもよい（ステップＳ２３）。

上記構成によれば、第２自動運転状態（道なりモード）から第１自動運転状態（目的地誘導モード）に遷移させるため、適切な自動運転を継続して行うことができ、より乗員の負荷を軽減することができる。

上記態様において、
自動運転制御部（演算装置６２）は、
１以上の走行レーン１１４が含まれる走行経路１１０に推奨レーン１１６を設定し、
自車両１００が推奨レーン１１６を走行しているか否かを判定し（ステップＳ１１）、
走行位置から推奨レーン１１６上の分岐点までの残距離、または、走行位置から分岐点に到達するまでの残時間を推測し（ステップＳ１２）、
残距離が所定距離よりも長い場合、または、残時間が所定時間よりも長い場合であって、自車両１００が推奨レーン１１６外を走行している場合に、自動運転状態を第１自動運転状態（目的地誘導モード）に維持し（ステップＳ１５）、
残距離が所定距離よりも短い場合、または、残時間が所定時間よりも短い場合であって、自車両１００が推奨レーン１１６外を走行している場合に、自動運転状態を第１自動運転状態から第２自動運転状態（道なりモード）へ遷移させてもよい（ステップＳ１３）。

上記構成によれば、分岐点が遠い場合に、現在の走行位置が推奨レーン１１６外であっても第１自動運転状態（目的地誘導モード）を維持し、分岐点が近い場合に、道なりモードに遷移させるため、乗員により行われるレーン変更を許容しつつ、自動運転を継続させることができる。

上記態様において、
自動運転制御部（演算装置６２）は、
１以上の走行レーン１１４が含まれる走行経路１１０に推奨レーン１１６を設定し、
自車両１００が推奨レーン１１６を走行しているか否かを判定し、
自車両１００が推奨レーン１１６外を走行している場合に、推奨レーン１１６へのレーン変更制御を行い、
レーン変更制御中に目的地が削除または変更された場合に、レーン変更の進捗度合に基づいてレーン変更制御を中止するか続行するかを決定するようにしてもよい（変形例）。

上記構成によれば、推奨レーン１１６へのレーン変更中に目的地が削除または変更されることをトリガーとして、レーン変更を中止することができ、乗員の意図しないシステム主導の自動レーン変更を中止することができる。一方、レーン変更がある程度実行された場合は、そのままレーン変更を続行することにより、自車両１００を無理にレーン変更前の走行レーン１１４に戻す必要がなくなる。

本発明の第２態様は、
乗員の操作により自車両１００の自動運転の開始を指示する自動運転指示部（自動運転スイッチ５２）と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに目的地の設定に応じて目的地までの走行経路１１０を生成する目的地設定部（ナビゲーション装置１６）と、
自車両１００の走行位置を特定する位置特定部（測位部１８）と、
自動運転状態を設定するとともに自動運転状態に対応した自車両の走行制御を行う自動運転制御部（演算装置６２）と、
乗員に対して報知する報知部（ＨＭＩ３４）と、を備え、
自動運転制御部は、
目的地設定部により目的地が設定されている状態で自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合には、自動運転状態を第１自動運転状態（目的地誘導モード）にし、
目的地設定部により目的地が設定されていない状態で自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合には、自動運転状態を第２自動運転状態（道なりモード）にし、
第１自動運転状態および第２自動運転状態にてレーン変更制御を行い、
報知部は、
第１自動運転状態にてレーン変更制御が中止される場合に第１報知を行い、第２自動運転状態にてレーン変更制御が中止される場合に第１報知とは異なる第２報知を行う。

上記構成によれば、適切な報知が行われるため、乗員が自動運転状態を正確に把握することができ、負担が軽減する。

本発明の第３態様は、
乗員の操作により自車両１００の自動運転の開始を指示する自動運転指示部（自動運転スイッチ５２）と、
乗員の操作により目的地を設定するとともに目的地の設定に応じて目的地までの走行経路を生成する目的地設定部（ナビゲーション装置１６）と、
自動運転状態を設定するとともに自動運転状態に対応した自車両１００の走行制御を行う自動運転制御部（演算装置６２）と、を備え、
自動運転制御部は、
目的地設定部により目的地が設定されている状態で自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合には、自動運転状態を第１自動運転状態（目的地誘導モード）にし、
目的地設定部により目的地が設定されていない状態で自動運転指示部により自動運転の開始が指示される場合には、自動運転状態を第２自動運転状態（道なりモード）にし、
第１自動運転状態にて走行制御中に、目的地が削除または変更される場合に、自動運転による進路変更動作を禁止する。

なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

上記構成によれば、例えば乗員が行う目的地削除の操作に基づいて進路変更（レーン変更）を禁止にするため、乗員の操作を早期に自動運転システムに反映することができる。また、ナビゲーション装置１６が独立する構成において、レーン変更をキャンセルする操作手法を増やすことが可能となる。

１０…車両制御装置 １６…ナビゲーション装置（目的地設定部）
１８…測位部（位置特定部） ３４…ＨＭＩ（報知部）
５２…自動運転スイッチ（自動運転指示部）
６２…演算装置（自動運転制御部） ８６…行動計画部
１００…自車両 １１０…走行経路
１１４…走行レーン １１６…推奨レーン
１１８…代替レーン

Claims (8)

1. 乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
   乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの、走行レーンを含む走行経路を生成する目的地設定部と、
   前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
   自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
   前記自動運転制御部は、
   前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第１自動運転状態にし、
   前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第２自動運転状態にし、
   前記第１自動運転状態にて走行制御中に、現在の前記走行位置が前記走行レーンのうちの推奨レーン外となる場合には、前記自動運転状態を前記第１自動運転状態から前記第２自動運転状態へ遷移させる、車両制御装置。
2. 乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
   乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
   前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
   自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
   前記自動運転制御部は、
   前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第１自動運転状態にし、
   前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第２自動運転状態にし、
   １以上の走行レーンが含まれる前記走行経路に推奨レーンを設定し、
   前記第１自動運転状態にて走行制御中に、前記自車両が前記推奨レーンを走行しているか否かを判定し、
   前記走行位置から前記推奨レーン上の分岐点までの残距離、または、前記走行位置から前記分岐点に到達するまでの残時間を推測し、
   前記残距離が所定距離よりも長い場合、または、前記残時間が所定時間よりも長い場合であって、前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記自動運転状態を前記第１自動運転状態に維持し、
   前記残距離が前記所定距離よりも短い場合、または、前記残時間が前記所定時間よりも短い場合であって、前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記自動運転状態を前記第１自動運転状態から前記第２自動運転状態へ遷移させる、車両制御装置。
3. 乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
   乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
   前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
   自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
   前記自動運転制御部は、
   前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第１自動運転状態にし、
   前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第２自動運転状態にし、
   １以上の走行レーンが含まれる前記走行経路に推奨レーンを設定し、
   前記第１自動運転状態にて走行制御中に、前記自車両が前記推奨レーンを走行しているか否かを判定し、
   前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記推奨レーンへのレーン変更制御を行い、
   レーン変更制御中に前記目的地が削除または変更された場合に、レーン変更の進捗度合に基づいてレーン変更制御を中止するか続行するかを決定する、車両制御装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記目的地設定部は、前記自動運転状態が前記第１自動運転状態から前記第２自動運転状態へ遷移した後に、前記目的地までの新たな前記走行経路を生成し、
   前記自動運転制御部は、
   現在の前記走行位置が新たな前記走行経路に含まれる新たな前記推奨レーン内となる場合に、前記自動運転状態を前記第２自動運転状態から前記第１自動運転状態へ遷移させる、車両制御装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記自動運転状態が遷移する際に、乗員に対して前記自動運転状態が変わることを報知する報知部を備える、車両制御装置。
6. 乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
   乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
   前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
   自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、を備え、
   前記自動運転制御部は、
   前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第１自動運転状態にし、
   前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第２自動運転状態にし、
   １以上の走行レーンが含まれる前記走行経路に推奨レーンを設定し、
   前記第１自動運転状態にて走行制御中に、前記自車両が前記推奨レーンを走行しているかを否か判定し、
   前記自車両が前記推奨レーン外を走行している場合に、前記自動運転状態を前記第１自動運転状態から前記第２自動運転状態に遷移させ、
   前記第２自動運転状態にて前記推奨レーンへのレーン変更制御を行った場合に、前記第１自動運転状態へ遷移させる、車両制御装置。
7. 乗員の操作により自車両の自動運転の開始を指示する自動運転指示部と、
   乗員の操作により目的地を設定するとともに前記目的地の設定に応じて前記目的地までの走行経路を生成する目的地設定部と、
   前記自車両の走行位置を特定する位置特定部と、
   自動運転状態を設定するとともに前記自動運転状態に対応した前記自車両の走行制御を行う自動運転制御部と、
   乗員に対して報知する報知部と、を備え、
   前記自動運転制御部は、
   前記目的地設定部により前記目的地が設定されている状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第１自動運転状態にし、
   前記目的地設定部により前記目的地が設定されていない状態で前記自動運転指示部により前記自動運転の開始が指示される場合には、前記自動運転状態を第２自動運転状態にし、
   前記第１自動運転状態および前記第２自動運転状態にてレーン変更制御を行い、
   前記報知部は、
   前記第１自動運転状態にてレーン変更制御が中止される場合に第１報知を行い、前記第２自動運転状態にてレーン変更制御が中止される場合に前記第１報知とは異なる第２報知を行う、車両制御装置。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記第１自動運転状態にて走行制御中に、前記目的地が削除または変更される場合に、前記自動運転によるレーン変更動作を禁止する、車両制御装置。

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