JP6923869B2 - 自動運転車 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転が可能な自動運転車に関わり、特に、自動運転車が自動運転にて交差点の横断歩道を通過する技術に関する。

近年、自動車の自動運転技術の開発が加速化し、その技術は、カーナビゲーション技術、高度な無線通信技術、ＡＩ技術等と結合し、人的操作が殆ど不要な水準に達している。特許文献１には、車両が横断歩道を右折する際に運転者の労力を軽減させる技術が開示されている。

特開２０１２−１４６１６号公報

上記特許文献１に記載の発明は、車両の右折先に横断歩道を横断する歩行者が存在しても、運転者が視認していると推測される歩行者に対しての注意喚起を抑制することを発明の目的とし、右折先の横断歩道を含む歩行者横断領域と運転者の視野領域と重ならない要注意喚起領域に歩行者が存在し、当該歩行者が上記歩行者横断領域と上記視野領域とが重なる領域に近づくことにより、運転者に注意喚起を行うものである。また、歩行者が上記重なる領域に近づくことを検出するには、歩行者の位置、移動方向及び移動速度を用いる。更に、上記歩行者横断領域は、横断歩道全域を含み、加えて、横断歩道に連続する歩道の一部（横断歩道から５０センチメートルの幅の待機部分）を含ませるように設定することも開示されている。

即ち、上記発明は、横断歩道上に居る歩行者が自車両に向かっていなければ、その歩行者への注意喚起を抑制するというものである。しかしながら、横断歩道付近に存在する歩行者が歩行者用の信号が赤に変わった後であっても、歩道から横断歩道に飛び出す事故は、後を絶たず、上記文献の発明は、このような突然の事故に対応できるものではない。また、一方、横断歩道に接した歩道上に歩行者が立っている場合には、車両は一時停止をいなければならないが、この交通法規も守られていないことが多い。

本発明の目的は、道路交通法第３８条第１項に規定されている横断歩道における車両の停止義務に準じ、又は、歩行者の歩道から横断歩道への飛び出しに対応することにより、横断歩道の安全な通過が可能な自動運転車を提供することにある。

請求項１の発明においては、自車の周囲を撮像する撮像部及び自車と物体との距離を検出する距離検出部を有し、設定された走行経路に沿って自動的に走行する自動運転車において、自車の走行速度及び制動を制御する速度制御部と、上記撮像部が撮像した映像を基に、移動体の存在を検出する移動体検出部と、当該移動体検出部が上記存在を検出した上記移動体の移動方向を検出する移動体方向検出部と、上記移動体検出部が検出した上記移動体の移動速度を検出する移動体速度検出部と、上記走行経路上にて自車が交差点内を左折した後に通過する横断歩道の端部に隣接し、歩道上に設けられた略矩形の第１の監視エリア、及び、当該第１の監視エリアと隣接し、上記歩道上にて上記横断歩道と同方向に延びるように設けられ、上記横断歩道の上記端部から所定の距離だけ離隔する略矩形の第２の監視エリアを設定するエリア設定部と、上記走行経路に沿って左折予定の上記自車が上記第２の監視エリアの側方を走行中に、上記移動体検出部が上記第２の監視エリア内にて上記移動体の存在を検出し、上記移動体方向検出部が上記移動体が上記横断歩道に向かっていることを検出し、上記移動体速度検出部が上記移動体の移動速度が所定の速度以上であることを検出し、上記自車が左折を開始した後、上記横断歩道に到達する前に、上記移動体検出部が上記移動体が上記第１の監視エリアに進入したこと及び上記移動体速度検出部が上記移動体の進入の速度が上記所定の速度以上であることを検出した場合、上記速度制御部に自車を一時停止させる制御部と、を有する。

この構成により、交差点を左折予定の自車が上記第２の監視エリアの側方を走行中に、上記第２の監視エリアにて横断歩道に向かって所定の速度以上で移動する移動体（例えば、自転車等）を検出し、上記自車が左折を開始した後、当該移動体が第１の監視エリアに進入したこと及び移動体速度検出部が上記進入の速度が上記所定の速度以上であることを検出することにより、自車は横断歩道に到達する前に一時停止する。これにより、横断歩道における交通法規を遵守し、かつ、飛び出しによる人身事故も防止でき、横断歩道付近での人身事故を防止できる。

また、請求項２の発明においては、自車の周囲を撮像する撮像部及び自車と物体との距離を検出する距離検出部を有し、設定された走行経路に沿って自動的に走行する自動運転車において、自車の走行速度及び制動を制御する速度制御部と、上記撮像部が撮像した映像を基に、移動体の存在を検出する移動体検出部と、当該移動体検出部が上記存在を検出した上記移動体の移動方向を検出する移動体方向検出部と、上記移動体検出部が検出した上記移動体の移動速度を検出する移動体速度検出部と、上記走行経路上にて自車が交差点内を左折した後に通過する横断歩道の両端部に隣接し、それぞれ歩道上に設けられた略矩形の第１の監視エリア、及び、当該第１の監視エリアと隣接し、上記歩道上にて上記横断歩道と同方向に延びるように設けられ、それぞれ上記横断歩道の上記端部から所定の距離だけ離隔する略矩形の第２の監視エリアを設定するエリア設定部と、上記走行経路に沿って左折予定の上記自車が上記第２の監視エリアの側方を走行中に、上記移動体検出部が上記第２の監視エリア内にて上記移動体の存在を検出し、上記移動体方向検出部が上記移動体が上記横断歩道に向かっていることを検出し、上記移動体速度検出部が上記移動体の移動速度が所定の速度以上であることを検出し、上記自車が左折を開始した後、上記横断歩道に到達する前に、上記移動体検出部が上記移動体が上記第１の監視エリアに進入したこと及び上記移動体速度検出部が上記移動体の進入の速度が上記所定の速度以上であることを検出した場合、上記速度制御部に自車を一時停止させる制御部と、を有する。

この構成により、例えば、自車が横断歩道を左折する際に、交差点内の横断歩道付近の歩道の領域からの突然の飛び出しを行う自転車や人を事前に検知して一時停止することにより、交差点の横断歩道付近における人身事故を未然に防止することができる。

本発明において、自動運転車が交差点等の横断歩道を通過する際に、交通法規を遵守すると共に人身事故を防止することができる。

本発明の自動運転車の第１の実施例における構成ブロック図である。 本発明の自動運転車の第１の実施例における動作フローチャートである。 本発明の自動運転車の第１の実施例における動作フローチャートである。 本発明の自動運転車の第２の実施例における動作フローチャートである。 本発明の自動運転車の第２の実施例における動作フローチャートである。 本発明の自動運転車の第３の実施例における動作フローチャートである。 本発明の自動運転車の第１の実施例における説明図である。 本発明の自動運転車の第１の実施例における説明図である。 本発明の自動運転車の第１の実施例における説明図である。 本発明の自動運転車の第２及び第３の実施例における説明図である。 本発明の自動運転車の第２及び第３の実施例における説明図である。 本発明の自動運転車の第２及び第３の実施例における説明図である。 本発明の自動運転車の第４及び５の実施例における構成ブロック図である。 本発明の自動運転車の第４の実施例における動作フローチャートである。 本発明の自動運転車の第５の実施例における動作フローチャートである。 本発明の自動運転車の第５の実施例における動作フローチャートである。 本発明の自動運転車の第４及び５の実施例における説明図である。

以下に、図面に沿って本発明の自動運転車の実施の形態について説明する。尚、本発明は、以下の実施例に限定されるものではない。

（第１の実施例）図１を参照して、以下に、本発明の自動運転車の実施例における回路ブロックの構成について詳細に説明する。本実施例の自動運転車は、基本走行における駆動のためのアクセル部１０２及びそのアクセル部により制御されるエンジン部１０１を含む駆動部Ａ、自車の制動を行うブレーキ部１０４及びその制御を行うブレーキ制御部１０３を含む制動部B、操舵を行うステアリング部１０６及びその制御を行うステアリング駆動制御部１０５を含む操舵部Ｃ、並びに、自車の前方を照らすライト部１０７及び自車の曲がる方向（右折、左折）を示す方向指示部１０８を含む発光部Dを有する。尚、駆動部Ａ及び制動部Ｂを含めて速度制御部ＡＢとする。

更に、本自動運転車は、手動運転機能、自動運転機能、カーナビ機能部１０９によるカーナビゲーション機能等を備える。よって、本自動運転車の自動運転機能については、ＥＣＵ（ＣＰＵ）等からなる制御部１２４がアクセル部１０２、ブレーキ部１０４、ハンドル部（ステアリング部）１０６、方向指示部１０８等の運転操作を自動運転機能部１１０によって自動的に制御する。即ち、本自動運転車は、カーナビ機能部１０９により走行ルートが設定され、自動運転機能部１１０及び制御部１２４によって、カメラ部（撮像部）１１２及びレーダー部（距離検出部）１１３によりそのルートに沿って自動走行することができる。

尚、カメラ部（撮像部）１１２は、自車の前後左右に設けられた複数のカメラにより、自車の周囲を撮像するが、主に、道路上の車線、自車の直前の車両の後部及びその他その周囲の映像を鮮明に撮像することができる。この撮像された映像は、記憶部１２２に格納され一時的に記憶される。また、距離検出部（レーダー部）１１３は、自車の前方部及び広報部そして側面部にも設けられ、車外の物体との距離を検出するが、主に直前及び直後の車両との距離を計測する。この距離検出部の検出は、本自動運転車では、レーダーとしたが音波による検出であってもよい。

また、移動体検出部１１４は、上記撮像部１１２によって撮像された所定の領域又は範囲の映像に基づいて、移動する物体（移動体Ｐ）の有無を検出する。この特定は、移動体の形状によって行われる。移動体方向検出部１１５は、上記移動体検出部がその存在を検出した物体（移動体Ｐ）の位置の移動を検出し、上記移動体がどの方向に移動しているかを検出する。また、移動体速度検出部１１６は、上記移動体検出部がその存在を検出した物体（移動体Ｐ）の上記検出された移動方向における移動速度を検出する。尚、上記移動体検出部１１４は、上記移動体の移動方向と移動速度が検出されているために、それらによって移動体を特定することもできる。更に、移動体加速度検出部１１７は、上記移動体検出部がその存在を検出した物体（移動体）の加速度を検出する。

また、図７及び図１０を参照して、エリア設定部１１８は、第１の監視エリアＭ及び第２の監視エリアＮを設定する。上記両エリアは、撮像部が撮像した映像において仮想的に設けられるものである。第１の監視エリアは、走行経路上の横断歩道の両端部に隣接して歩道上に設けられた略正方形であり、また、第２の監視エリアは、当該第１の監視エリアと隣接し、上記歩道上にて横断歩道と同方向又は直交する方向に延び、上記横断歩道の両端部から所定の距離だけ離隔する略四角形である。更に具体的には、上記第１の監視エリアＭは、一辺約８メートル以上の略正方形又は半径約１０メートルの半円形である。

また、上記第２の監視エリアは、設定された走行経路上の横断歩道の横断方向の両端部から歩道上に延びるように設けられ、長い方の辺の長さは、約２０メートルの略四角である。よって、上記第２の監視エリアは、当該第１の監視エリアと隣接し、歩道上にて上記横断歩道と反対方向に向かって上記第１の監視エリアから所定の距離だけ延びるように設定されている。尚、ここで、「歩道」とは、歩行者道路と、歩行者道路及び自転車道路が並列に延びている道路とを含む。

更に、エリア設定部１１８は、第１の監視エリアについては、自車が当該エリアの側部に到達する２０メートル前の自車の走行速度によって、そのエリアの領域を拡大または縮小するようにその形状を変更する。例えば、第１の監視エリアに接近する手前２０メートルの位置において自車の速度が所定の速度（３０キロメートル毎時）以上であれば、そのエリアは拡大され、以下であれば、縮小される。これは、他の実施例でも同様である。

また、エリア設定部１１８は、第２の監視エリアについては、そのエリアの側部に到達する３０メートル前の自車の走行速度によって、当該エリアの長手方向の長さを変更する。例えば、上記自車の速度が所定の速度（３０キロメートル毎時）以上であれば、その長さは長くされ、以下であれば、短くされる。これは、他の実施例でも同様である。尚、第１の監視エリアと第２の監視エリアが同時に設定される場合には、両方のエリアが同時に変更される。その場合においても、両エリアが重なることはない。これらのエリア設定部の機能は、他の実施例でも同様である。

また、移動体予測部１１９は、第２の監視エリアＮ内にて移動体検出部１１４により検出された移動体Ｐが上記検出時から第１の監視エリアＭに進入するまでに要する時間及び自車が上記検出時から上記横断歩道までに要する時間を算出し、上記両方の時間を比較して、上記どちらの時間が短いか、即ち、どちらが早く到達するかを予測する。

スピーカ部１２０は、カーナビ機能部１０９による走行案内の音声アナウンスを行う。また、表示部１２１は、カーナビ機能部１０９による走行案内に関する地図表示や目的地の設定に関する案内表示を行う。尚、上記スピーカ部及び上記表示部は、自車の車内におけるアラーム（警告）をも行う。また、設定操作部１２３は、カーナビ機能部１０９に関する設定等の入力操作を行う。更に、制御部１２４は、上記各部について全体制御を行う。

以下、図面を参照しながら、本実施例の自動運転車について、その動作を詳細に説明する。図２を参照して、運転者が設定操作部１２３を操作し、カーナビ機能部１０９によって目的地や経由地を設定した後、自車Ａ１は、自動運転機能部１１０による自動運転を開始する（ステップ２０）。次に、ステップ２１にて、走行開始後に、上述のカーナビ機能及び自動運転機能により、上記設定された走行経路にて自車Ａ１前方の交差点で左折することを検出したとすると、スピーカ部１１９は、「次の交差点で左折します。」と音声アナウンスする（図７参照）。ここで、カーナビ機能部１１０は、各種の道路情報を基に上記交差点内に横断歩道Ｗがあることを検出するとする。

次に、ステップ２２では、自動運転機能部１１０が方向指示部１０８、ブレーキ部１０４、ステアリング部１０６を操作して、前方の交差点での左折準備を行い、交差点に進入する。ステップ２３では、自車Ａ１が交差点の５０メートル前に達した時点にて、撮像部１１２は、自車より左側の横断歩道上の撮像を開始する。次に、自車は、交差点の信号機が青であることが確認された後であって、自動運転中の自車Ａ１が左折を開始した後、上記走行経路上の横断歩道の停止線に到達する前に、移動体検出部１１４が横断歩道上に歩行者Ｐを検出した場合、ステップ２４にて、自動運転機能部１１０は、上記ステアリング部、ブレーキ部等を操作して、横断歩道の停止線Lにて自車を停止させる（図８参照）。

ステップ２５では、歩行者専用信号機は青であり、自車Ａ１が一旦停止した状態にて、再度、横断歩道上を撮像部１１２が撮像した映像を基に、移動体検出部１１４が横断歩道上の歩行者Ｐの検出を開始する。ステップ２５にて、横断歩道上の歩行者が検出されなければ、ステップ２６に移行して、自車が一旦停止状態のまま、上記移動体検出部は、第１の監視エリアＭ内に存在する歩行者（移動体P）の検出を開始する。

一方、ステップ２３にて、横断歩道上に移動体Ｐが検出されない場合、ステップ２６に移行する（図３参照）。ステップ２６では、自動運転中の自車が左折を開始し、上記走行経路上の横断歩道の停止線に到達する前に、移動体検出部１１４が第１の監視エリアＭ内の歩行者（移動体Ｐ）の存在を検出する。上記歩行者が検出されれば、ステップ２７にて、移動体方向検出部１１５は、移動体Ｐが横断歩道又は自車の横断歩道上の走行経路に向かって移動しているかを検出する。

ここで、上記移動体Ｐが上記横断歩道又は自車の横断歩道上の走行経路に向かって移動していることが検出された場合、制御部１２４は、撮像部１１２が撮像した上記移動体の映像を表示部１２１に表示させ、上記移動体の表示は、上記横断歩道を通過するまで継続する。また、制御部１２４は、その映像を記憶部１２２に一時記憶させる。運転者は、この表示を観察することによって、横断歩道に向かっている移動体が自転車なのか人なのか、また、その速さも表示部の画面上で判断することができ、例えば、その移動体が小学生が乗る自転車の場合や非常に慌てている高齢者の場合、特に、注意を払うこともでき、突然の飛び出しには、運転者が的確なブレーキ操作を行うことができる。

更に、ステップ２８では、移動体方向検出部１１５が当該検出された歩行者Ｐの移動速度を検出する。ここで、上記歩行者の移動速度が所定の速度以上であれば、スピーカ部１２０からアラーム音を発声し、ステップ２４に移行して、自動運転機能部１１０は、上記ステアリング部、ブレーキ部等を操作して、横断歩道の停止線Ｌにて自車を停止させる（図８参照）。

一方、ステップ２８にて、上記移動速度が所定の速度以下であれば、ステップ２９にて、自車Ａ１は、自動運転機能部１１０によってアクセル部１０２が操作されて、徐行運転によって即座に停止可能な低速にて発進する。尚、通常、歩行者の平均歩行速度は、約５キロメートル毎時であるために、上記所定の速度は、例えば、約３キロメートル毎時であり、上記移動体の移動速度が所定の速度以下であるとは、上記移動体が停止している時をも含む。次に、ステップ３０では、カーナビ機能部１０９が上記横断歩道を通過したか否かを検出し、通過したことが検出されたならば、本処理プログラムは終了する。

尚、ステップ２５にて、自動運転中の自車が上記走行経路上の横断歩道の停止線にて停止した状態にて、移動体検出部１１４が横断歩道上に歩行者Ｐを検出すれば、ステップ２４に移行して、上述のように、自車は一時停止する。また、ステップ２８にて、上記移動体が所定の速度以下の移動速度であれば、ステップ２９にて、自車Ａ１は、自動運転機能部１１０によってアクセル部１０２が操作されて徐行運転によって即座に停止可能な低速にて発進する。

また、ステップ２６にて、自車が横断歩道前に停止した状態にて、第１の監視エリアＭ内に移動体（歩行者Ｐ）が検出されない場合、及び、ステップ２７にて、上記移動体が横断歩道又は自車の横断歩道上の上記走行経路に向かって移動していない場合、ステップ２９に移行して、自動運転機能部１１０によって、上述のようにアクセル部１０２が操作されて徐行運転にて発進する。

次に、図９を参照して、ステップ２９にて、自車Ａ１が横断歩道に進入した後も、ステップ３０を経て、ステップ２５に移行し、ステップ２４からステップ２９において、自車が上記横断歩道内に進入して一時停止した後、上述の横断歩道上の歩行者Ｐの検出処理等を行い、かつ、上述の第１の監視エリアＭ内の歩行者Ｐの検出処理等を行い、横断歩道を脱出するまで、即ち、自車の後部が横断歩道上から離脱して数メートル離れるまで、これらのステップは繰り返される。よって、上記移動体検出部１１４による上記第１の監視エリア内の歩行者Ｐの検出は、自車が横断歩道の停止線にて停止した状態及び上記一旦停止後の自車を発進させて横断歩道内に進入した後においても実行される。

即ち、ステップ３０にて、自車が横断歩道に進入した場合及び横断歩道に進入して一時停止をした場合には、移動体検出部１１４は、横断歩道上及び自車の予定された上記横断歩道上の走行経路に向かって移動しているかを検出する。これは、他の実施例でも同様であり、更に、自車が横断歩道の停止線にて一時停止した際も同様である。

尚、図７を参照して、本実施例では、自車が左折する場合を想定して説明しており、その場合、第１の監視エリアＭは、交差点を左折した後の横断歩道Ｗの両端部に設定されたが、自車が右折する場合には、交差点を右折した後の横断歩道Ｗの両端部に設定される。また、本実施例における移動体のそれ自体の検出、移動方向、移動速度、所定の地点への到達、所定のエリアへの進入等は、二次元及び三次元の映像解析によって行ってもよい。

また、本実施例では、第１の監視エリアＭ内の移動体の移動速度を検出したが、当該移動体の加速度を検出してもよい。この場合、本実施例の第１の監視エリアは、一辺が約８メートルの略正方形であるために、例えば、第１の監視エリアＭ内に立っていた歩行者Ｐが突然横断歩道に向かって歩き出したと仮定すると、第１の監視エリアＭの約８メートル以内の距離を数秒で脱して横断歩道までに約３キロメートル毎時に達する加速度の値を所定の加速度とすることができる。更に、本実施例は、自車が交差点を直進する場合であって交差点の横断歩道前にて一旦停止した場合にも対応が可能である。

本実施例により、横断歩道付近に歩行者が居る場合に、車両は一時停止をしなければならないという交通規則に違反することなく、また、横断歩道に飛び出す可能性のある歩行者が横断歩道に飛び出した際に、その歩行者との接触を未然に防止できる。

（第２の実施例）図を参照して、以下に、本発明の自動運転車の実施例における回路ブロックの構成について説明する。本実施例の回路ブロックの構成は、第１の実施例と同じであるために、その説明を省略する。尚、第２の実施例の動作については、第１の実施例とは、その動作に関するソフトウエアのプログラムが異なるために、その動作自体も異なる。以下に、第２の実施例の動作について、図３及び図４を参照して、詳細に説明する。

図４において、ステップ３１及びステップ３２は、第１の実施例のステップ２１及びステップ２２と同様のためにその詳細な説明を省略する。ステップ３２において、カーナビ機能部１０９によって、設定された走行経路において前方の交差点を左折することが検出されていることで、スピーカ部１１９及び表示部１２０による報知が開始される。例えば、スピーカ部１１９からは、「次の交差点を左折します。」と音声アナウンスされる。

次に、図４及び図１０を参照して、ステップ３３にて、当該交差点の手前約５０メートル地点から、撮像部１１２が上記左折方向の撮像を開始し、移動体検出部１１４は、自動運転中の自車が上記第２の監視エリアＮの側方を走行中に、自車の左側（図面上、交差点左側）にある横断歩道Ｗの長手方向（この時点における自車の進行方向）の歩道上の第２の監視エリアＮ内の移動体Ｐ（自転車、走っている歩行者を含む）を検出し、特定する（ステップ３４）。

ここで、上記第２の監視エリアＮは、縦横約８メートル、約２０メートルの略四角形であり、横断歩道の横断方向及びその反対方向にて隣接して歩道上に設けられている。また、上記の所定の移動速度は、本実施例では、走っている人間及び自転車に乗っている人間を想定しているために、約１０キロメートル毎時である。

ステップ３５では、ステップ３４にて上記第１の監視エリアＭ内にて検出又は特定された移動体Ｐの移動方向及び移動速度を検出する。ここで、自車Ａ１が進入しようとする横断歩道に上記移動体が向かっており、かつ、その速度が上記所定の速度以上であることが検出されたとする。上記移動体Ｐが上記横断歩道に向かって移動していることが検出された場合、制御部１２４は、撮像部１１２が撮像した上記移動体の映像を表示部１２１に表示させ、その表示は、上記横断歩道を通過するまで継続する。また、制御部１２４は、その映像を記憶部１２２に一時記憶させる。

次に、ステップ３６では、交差点の信号が青であることが確認されたことにより、自動運転機能部１１９が、方向指示部１０８、ブレーキ部１０４等を操作して、横断歩道Ｗの通過準備を行う。

次に、自車Ａ１が交差点内に進入した後、ステップ３７では、撮像部１１２が撮像した映像を基に、移動体検出部１１４が自車Ａ１の前方の横断歩道（左折開始後に通過が予定された横断歩道）上の歩行者Ｐの有無を検出する。もし、歩行者Ｐが検出された場合には、ステップ３８に移行して、自動運転機能部１１０がブレーキ部１０４を操作し、横断歩道Ｗの停止線Lにて自車を一旦停止させる（図１１参照）。

更に、ステップ３８からステップ３９にて、自車Ａ１が停止している状態にて、横断歩道に歩行者Ｐが居なくなるまで、即ち、歩行者が検出されなくなるまで、これらのステップを繰り返す。また、ステップ３７にて、横断歩道上に歩行者Ｐが検出されない場合、図５を参照して、ステップ４０に移行して、上記自車が左折を開始し、上記走行経路上の横断歩道の停止線に到達する前に、上記第２の監視エリアＮにて検出又は特定された歩行者Ｐが第１の監視エリアＭ内に進入したか否かが検出され（ステップ４０）、もし、検出されれば、その移動方向が横断歩道に向かっており、かつ、その移動速度が所定の速度以上であるかを検出する（ステップ４１）。

また、このステップ４０にて、上記第２の監視エリアＮにて検出された移動体Ｐがその検出から所定の時間内に第１の監視エリアＭに進入したかを検出するものとしてもよい。よって、この場合、所定の時間内に進入したことを検出したならば、ステップ４２に移行する。

更に、このステップ４０では、上記走行経路上の横断歩道の停止線に到達する前に、上記歩行者Ｐが第１の監視エリアＭ内に進入したか否かが検出されて、自車は一時停止したが、この他に、自車Ａ１が交差点に進入し、左折を開始し、上記走行経路上の横断歩道の停止線に到達する前に、上記移動体が第２の監視エリアＮを通過した（通過を終えた）ことを移動体検出部１１４が検出することにより、速度制御部ＡＢに自車を上記横断歩道の停止線Ｌにて一時停止させるとしてもよい。

更に、ステップ４０及びステップ４１にて、上記検出又は特定された歩行者Ｐとは異なる歩行者が上記第１の監視エリアＭ内にて検出され、横断歩道に向かっており、その移動速度が所定の速度（３キロメートル毎時）以上であれば、その歩行者も同様に検出され、上述のような速度制御がなされる。また、ステップ４０にて、移動体が検出されなければ、ステップ４２に移行する。

次に、ステップ４１にて、上記特定された移動体の移動速度が所定の速度（１０キロメートル毎時）以上であれば、スピーカ部１２０からアラーム音を発声し、上記ステップ３８に戻り、自車は一時停止を行う。また、一方、上記検出又は特定された移動体Ｐの移動速度が所定の速度以下であれば、ステップ４２にて、自動運転機能部１１０がアクセル部１０２を操作して、徐行速度で自車を発進させる。また、ステップ４３にて、自車Ａ１が横断歩道上に達しても、横断歩道を脱しない場合、ステップ３７に戻って、横断歩道上と上記第２の監視エリアの上記検出等を繰り返す。

尚、本実施例では、第２の監視エリアＮは、第１の監視エリアＭと隣接するが、互いに所定の距離だけ離隔していてもよい。また、本実施例では、自車が左折する場合を想定して説明し、その場合、第２の監視エリアＮは、自車が交差点を左折した後に通過する横断歩道Ｗの両端部に設定されたが、自車が右折する場合には、自車が交差点を右折した後に通過する横断歩道Ｗの両端部に設定される。更に、第１の監視エリアＭも、同様に、右折の場合には、自車が通過する横断歩道に隣接する歩道上に４か所設けられる。

本実施例により、通常の歩行者の歩行速度より速い速度で移動する移動体、即ち、歩行者より移動速度の速い自転車やジョギングをする歩行者を早期に検出又は特定することができるために、横断歩道付近における人身事故を未然に防止することができる。

（第３の実施例）図を参照して、以下に、本発明の自動運転車の第３の実施例における回路ブロックの構成について説明する。本実施例の回路ブロックの構成は、第１の実施例と同じであるために、その説明を省略する。しかし、第３の実施例の動作については、第１及び第２の実施例とその動作に関するソフトウエアプログラムが異なる。よって、その動作自体も異なる。そして、第３の実施例の動作の前半は、第２の実施例のステップ３１からステップ３９までと同じであり、その説明は省略する。その後半については異なるために、以下に、上記ステップ３９の次のステップであるステップ５０からステップ５４までについて、図６に沿って詳細に説明する。

図１０、図１１及び図１２を参照して、ステップ５０では、移動体方向検出部１１５が移動体の位置を検出可能であることから、移動体予測部１１９が、上記第２の監視エリア内にて移動体検出部１１４により検出された移動体Ｐが上記検出時から上記第１の監視エリアに進入するまでに要する時間及び上記自車が上記検出時から上記横断歩道の停止線までに要する時間を算出し、上記両方の時間を比較し、上記どちらの時間が短いか、即ち、どちらが早く到達するかを判断する。

ここで、移動体Ｐが上記検出時から上記第１の監視エリアに進入するまでに要する時間は、移動体速度検出部が上記移動体が検出された位置及び上記移動体の第２の監視エリア内の移動速度を検出しており、上記第１の監視エリアの形状、長さ及び位置、又は第２の監視エリアの長さ等も設定されていることにより算出される。また、一方、上記自車が上記検出時から上記横断歩道の停止線までに要する時間は、更にカーナビ機能部が常時自車の位置及び自車の走行速度を検出していることから算出される。

上記移動体予測部が自車の方がより早く到達すると予測した場合、スピーカ部１２０からアラーム音を発声し、ステップ５１に移行して、速度制御部ＡＢは、ブレーキ操作により、自車を横断歩道の停止線にて一時停止させる（図１１）。

尚、上記比較される２つの時間は、上記検出された移動体Ｐが上記検出時から第１の監視エリアに進入するまでに要する時間及び自車が上記検出時から上記横断歩道の停止線までに要する時間としたが、第２の監視エリアにて検出された上記移動体Ｐが上記検出時から第２の監視エリアを通過するのに要する時間及び自車が上記検出時から上記横断歩道の停止線までに要する時間としてもよい。

ここで、第２の監視エリアにて検出された上記移動体Ｐが上記検出時から第２の監視エリアを通過するのに要する時間は、移動体速度検出部が上記移動体の位置及び第２の監視エリア内の移動速度を検出しており、また、上記第２の監視エリアの長さも設定されていることにより算出される。

ステップ５２では、自車が一時停止中に、移動体検出部１１４が目前の横断歩道上に歩行者Ｐの存在を検出しなければ、ステップ５３に移行して、速度制御部ＡＢは、アクセル操作により自車Ａ１を徐行速度で発進させる（図１２）。次に、ステップ５４では、上記横断歩道を通過して脱出する。また、ステップ５０にて、移動体予測部１１９が上記予測をしなかった場合、ステップ５３に移行して、ステップ５４にて、上記横断歩道を通過して脱出する。尚、ステップ５２にて、上記横断歩道上に歩行者Ｐを検出すれば、ステップ５１に戻る。また、本実施例でも、ステップ３５における表示部の表示及び記憶部の記憶は、上述の通りの同じ表示内容及び同じ記憶内容となる。

本実施例により、自動運転車の交差点内の横断歩道の通過において、通常の歩行者の歩行速度より速い速度で移動する移動体、即ち、歩行者より移動速度の速い自転車やジョギングをする歩行者を第２の監視エリアにて早期に検出又は特定し、その自転車や歩行者が横断歩道に隣接する第１のエリアに進行することが予測されれば、自車を一旦停止するために、移動体の移動速度が速くとも、より確実にその移動体を検出することができ、横断歩道付近における人身事故を未然に防止することができる。

（第４の実施例）図を参照して、以下に、本発明の自動運転車の第４の実施例について説明する。先ず、図１３を参照して、本実施例における回路ブロックの構成について説明する。同図において、図番１０１から１２４のうち、第１の実施例の構成ブロック図（図１）内と同じ番号のものは、同等の機能を有するために、その説明を省略する。よって、ライン設定部１１８Ａ及び移動体予測部１１９Ａについて説明する。

ライン設定部１１８Ａは、自車の上記走行経路上の交差点を左折して直面する当該横断歩道の長手方向と直交するように上記横断歩道より所定の距離だけ離隔して設けられた第１の監視ラインＸ及び当該第１の監視ラインＸと所定の距離だけ離隔してかつ上記第１の監視ラインと平行に設けられた第２の監視ラインＹを設定する（図１７参照）。

このライン設定部１１８Ａは、上記第１の監視ラインと上記第２の監視ラインとの幅（距離）及び横断歩道と第１の監視ラインとの幅（距離）を自車が上記第１の監視ラインの手前２０メートルの位置を走行している時の走行速度により変更する。例えば、上記速度が所定の速度（３０キロメートル毎時）以上であれば、両方の幅は拡大され、以下であれば、その幅は縮小される。

一方、移動体予測部１１９Ａは、上記第１の監視ラインＸと上記第２の監視ラインＹとの間にて移動体検出部１１４により検出された移動体が上記検出時から上記第１の監視ラインＸに達するのに要する時間及び自車が上記検出時から上記横断歩道の停止線までに要する時間を算出し、上記両方の時間を比較し、上記どちらの時間が短いかを判断する。

次に、図１４を参照して、本実施例の動作について説明する。本実施例の動作は、第１の実施例の動作を表すフローチャート（図３）のステップ２０からステップ２５は、同じなためにその説明を省略する。更に、第１の実施例の動作を表すフローチャート（図４）のステップ２６からステップ３０のうち、ステップ２６のみが異なるために、上記ステップ２６からステップ３０の説明は省略する。

よって、ステップ２６Ａにおいては、移動体検出部１１４が第２の監視ラインから第１の監視ラインの間を自車Ａ１が走行中に上記ライン間に移動体Ｐが存在するか否かを検出する。上記走行経路に沿って左折予定の自車Ａ１が上記ライン間を走行中に、移動体検出部１１４が上記移動体を検出すれば、ステップ２７に移行する。ステップ２７では、移動体方向検出部１１５が上記移動体が上記横断歩道に向かっているか否かを検出する。ここで、スピーカ部１２０と表示部１２１との動作は、上記実施例と同じである。

上記移動体Ｐが上記横断歩道に向かっていることが検出されれば、ステップ２８にて、移動体速度検出部１１６が上記移動体が所定の速度以上であることを検出した場合、ステップ２４（図２）にて、速度制御部ＡＢに自車Ａ１を上記横断歩道の停止線Ｌにて一時停止させる。

本実施例では、１つ又は２つの監視エリアと異なる２つの監視ライン（第１及び第２の監視ライン）をもって、監視基準を構成したが、上述の同等の実施例と同じ効果を奏し、更に、ラインを設定することにより、その設定処理が容易であり、短時間で設定が可能となっている。

（第５の実施例）図を参照して、以下に、本発明の自動運転車の第５の実施例における回路ブロックの構成について説明する。本実施例の構成は、第４の実施例と同じなためにその説明を省略する。また、本実施例の動作については、図１５及び図１６のフローチャートに図示されているが、図４及び図６のフローチャートに示された各ステップの番号と同じ番号のステップは同じ動作処理のためにその説明を省略する。

よって、ステップ３４Ａでは、上記走行経路に沿って左折予定の自車Ａ１がライン設定部１１８Ａが設定した第１の監視ラインと第２の監視ラインとの間を走行中に、移動体検出部１１４は、そのライン間に移動体が存在するか否かを検出する。次に、ステップ３５では、移動体方向検出部１１５が当該検出された移動体が自車Ａ１が左折開始後に直面する横断歩道に向かっていることを検出したとすると、スピーカ部１２０と表示部１２１との動作は、上記実施例と同じである。また、ステップ５０Ａでは、移動体予測部１１６が、自車Ａ１が上記検出時から上記横断歩道の停止線Ｌまでに要する時間の方がより短いと判断した場合、速度制御部ＡＢに自車Ａ１を上記横断歩道の停止線にて一時停止させる。

本実施例でも、１つ又は２つの監視エリアと異なる２つの監視ライン（第１及び第２の監視ライン）をもって、監視基準を構成したが、上述の同等の実施例と同じ効果を奏し、更に、ラインを設定することにより、その設定処理が容易となり、設定時間も短い。

本発明は、自動運転車の自動運転走行に関わり、横断歩道を通過する際の歩行者の安全に関するものであるため、産業上の高い利用可能性を有する。

１０９ カーナビ機能部
１１０ 自動運転機能部
１１１ 運転モード切換部
１１２ 撮像部
１１３ 距離検出部
１１５ 移動体検出部
１１６ 移動体方向検出部
１１７ 移動体加速度検出部
１１８ エリア設定部

Claims (2)

1. 自車の周囲を撮像する撮像部及び自車と物体との距離を検出する距離検出部を有し、設定された走行経路に沿って自動的に走行する自動運転車において、
   自車の走行速度及び制動を制御する速度制御部と、
   前記撮像部が撮像した映像を基に、移動体の存在を検出する移動体検出部と、
   当該移動体検出部が上記存在を検出した上記移動体の移動方向を検出する移動体方向検出部と、
   前記移動体検出部が検出した上記移動体の移動速度を検出する移動体速度検出部と、
   上記走行経路上にて自車が交差点内を左折した後に通過する横断歩道の端部に隣接し、歩道上に設けられた略矩形の第１の監視エリアと、当該第１の監視エリアと隣接し、上記歩道上にて上記横断歩道と同方向に延びるように設けられ、上記横断歩道の上記端部から所定の距離だけ離隔する略矩形の第２の監視エリアとを設定するエリア設定部と、
   上記走行経路に沿って左折予定の上記自車が上記第２の監視エリアの側方を走行中に、前記移動体検出部が上記第２の監視エリア内にて上記移動体の存在を検出し、前記移動体方向検出部が上記移動体が上記横断歩道に向かっていることを検出し、前記移動体速度検出部が上記移動体の移動速度が所定の速度以上であることを検出し、上記自車が左折を開始した後、上記横断歩道に到達する前に、前記移動体検出部が上記移動体が上記第１の監視エリアに進入したこと及び前記移動体速度検出部が上記移動体の進入の速度が上記所定の速度以上であることを検出した場合、前記速度制御部に自車を一時停止させる制御部と、
   を有する自動運転車。
2. 自車の周囲を撮像する撮像部及び自車と物体との距離を検出する距離検出部を有し、設定された走行経路に沿って自動的に走行する自動運転車において、
   自車の走行速度及び制動を制御する速度制御部と、
   前記撮像部が撮像した映像を基に、移動体の存在を検出する移動体検出部と、
   当該移動体検出部が上記存在を検出した上記移動体の移動方向を検出する移動体方向検出部と、
   前記移動体検出部が検出した上記移動体の移動速度を検出する移動体速度検出部と、
   上記走行経路上にて自車が交差点内を左折した後に通過する横断歩道の両端部に隣接し、それぞれ歩道上に設けられた略矩形の第１の監視エリアと、当該第１の監視エリアと隣接し、上記歩道上にて上記横断歩道と同方向に延びるように設けられ、それぞれ上記横断歩道の上記端部から所定の距離だけ離隔する略矩形の第２の監視エリアとを設定するエリア設定部と、
   上記走行経路に沿って左折予定の上記自車が上記第２の監視エリアの側方を走行中に、前記移動体検出部が上記第２の監視エリア内にて上記移動体の存在を検出し、前記移動体方向検出部が上記移動体が上記横断歩道に向かっていることを検出し、前記移動体速度検出部が上記移動体の移動速度が所定の速度以上であることを検出し、上記自車が左折を開始した後、上記横断歩道に到達する前に、前記移動体検出部が上記移動体が上記第１の監視エリアに進入したこと及び前記移動体速度検出部が上記移動体の進入の速度が上記所定の速度以上であることを検出した場合、前記速度制御部に自車を一時停止させる制御部と、
   を有する自動運転車。

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