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JP6913250B2 - Plug-in connection structure for charging, charging stake, robot and its automatic charging system - Google Patents

Plug-in connection structure for charging, charging stake, robot and its automatic charging system Download PDF

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JP6913250B2 JP2020526423A JP2020526423A JP6913250B2 JP 6913250 B2 JP6913250 B2 JP 6913250B2 JP 2020526423 A JP2020526423 A JP 2020526423A JP 2020526423 A JP2020526423 A JP 2020526423A JP 6913250 B2 JP6913250 B2 JP 6913250B2
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Description

本発明は、ロボットの技術分野に関し、特に充電用差込接続構造、充電杭、ロボット及びその自動充電システムに関する。 The present invention relates to the technical field of robots, and particularly to charging plug-in connections, charging stakes, robots and their automatic charging systems.

情報技術の継続的な発展に伴い、さまざまな機能やさまざまな適用シナリオに基づくロボットがますます社会生産のさまざまな分野で広く使用されている。移動ロボットは、環境感知、動的意思決定・計画、行動制御・実行などの複数の機能を統合した自律システムとして、工業、農業、医療、サービスなどの業界で広く使用されており、特に自動搬送、倉庫保管・物流や生産ワークショップなどの場所での自律的な搬送やピッキングは急速に発展している。 With the continuous development of information technology, robots based on various functions and various application scenarios are increasingly widely used in various fields of social production. Mobile robots are widely used in industries such as industry, agriculture, medical care, and services as autonomous systems that integrate multiple functions such as environment sensing, dynamic decision-making / planning, and behavior control / execution. Autonomous transportation and picking in places such as warehousing / logistics and production workshops are developing rapidly.

移動ロボットは、一般には、エネルギーシステム、機械構造及び感知システムを備えてなる。感知システムとは、移動ロボットのセンサー、メインコントローラー、アクチュエーター、及びその他の付属品で構成される感知システムを指し、機械構造には、この感知システムを載置して取り付けるためのシャーシ、走行機構及び保護用筐体が含まれる。エネルギーシステムは、主にパワーバッテリー、バッテリ管理システム及び充電デバイスであり、一般には、移動ロボットの充電方法は、ロボットを手動で充電する方法を用いる。手動充電モードは、人力がかかるだけでなく、自動化の度合いも低いため、移動ロボットの自律的かつ継続的な作業には不利である。ロボットの自動充電を実現するために、一般には、充電杭などの電源装置を設置して、自動ドッキング装置を用いて移動ロボットと電源装置の電源端子を自動的に位置合わせて接続することで自動充電動作を実現する。 Mobile robots generally consist of energy systems, mechanical structures and sensing systems. The sensing system refers to the sensing system consisting of the sensors, main controller, actuators, and other accessories of the mobile robot, and the mechanical structure includes the chassis, traveling mechanism, and mounting mechanism for mounting and mounting the sensing system. Includes protective chassis. The energy system is mainly a power battery, a battery management system and a charging device, and generally, the charging method of the mobile robot uses a method of manually charging the robot. The manual charging mode is not only labor-intensive, but also has a low degree of automation, which is disadvantageous for the autonomous and continuous work of the mobile robot. In order to realize automatic charging of a robot, generally, a power supply device such as a charging stake is installed, and the mobile robot and the power supply terminal of the power supply device are automatically aligned and connected by using an automatic docking device. Achieve charging operation.

充電杭を使用して自動充電を実現する際に、最も重要な部分は、移動ロボットの充電プラグと充電杭の受け板の正確なドッキングの課題を解決することである。従来のドッキング構造は、円錐体構造や円錐体キャビティなどのさまざまな構造を用いて位置合わせして嵌合し、自動位置合わせ接続をよく実現することはできるが、充電接触片の装着が困難になり、充電接触片間の接触が不安定になり、充電接触片が激しく加熱されて危険になるなどの原因になり、また、ＣＣＤグラフィック位置決め・認識を、３軸移動プラットフォームと組み合わせて正確な位置合わせを実現することがあり、この自動位置合わせ装置は、構造が複雑でコストが高い。したがって、従来の自動位置合わせ装置をさらに最適化する必要がある。 When realizing automatic charging using a charging stake, the most important part is to solve the problem of accurate docking of the charging plug of the mobile robot and the receiving plate of the charging stake. The conventional docking structure can be aligned and fitted using various structures such as a conical structure and a conical cavity to achieve a good automatic alignment connection, but it is difficult to attach the charging contact piece. The contact between the charging contact pieces becomes unstable, the charging contact pieces are heated violently and become dangerous, and the CCD graphic positioning / recognition is combined with the 3-axis moving platform to achieve the correct position. Alignment may be achieved, and this automatic alignment device is complicated in structure and expensive. Therefore, it is necessary to further optimize the conventional automatic alignment device.

本発明が解決しようとする技術的課題は、従来の自動充電用の移動ロボットが充電杭に簡単かつ正確に位置合わせしたり認識できなかったりするという技術的課題を解決するために、充電用差込接続構造、充電杭、ロボット及びその自動充電システムを提供することである。 The technical problem to be solved by the present invention is a charging difference in order to solve the technical problem that the conventional mobile robot for automatic charging cannot easily and accurately align or recognize the charging stake. It is to provide a built-in connection structure, a charging stake, a robot and its automatic charging system.

上記目的を達成させるために、本発明の実施例の第１態様によれば、
支持ベース、可撓性受け板、及び前記可撓性受け板に設けられる差込パネルを備え、前記可撓性受け板は、周方向に均等に配置されている複数の弾性部材を介して前記支持ベースに取り付けられ、差込方向に垂直な周方向において弾性変位量を発生させ、前記差込パネルには、差込ソケットが設けられ、前記差込ソケットには、複数の雌コネクタビアが設けられる充電用差込接続構造を提供する。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the embodiment of the present invention,
The flexible receiving plate includes a support base, a flexible receiving plate, and an insertion panel provided on the flexible receiving plate, and the flexible receiving plate is provided via a plurality of elastic members evenly arranged in the circumferential direction. Attached to the support base, an elastic displacement amount is generated in the circumferential direction perpendicular to the insertion direction, the insertion panel is provided with an insertion socket, and the insertion socket is provided with a plurality of female connector vias. Provides a plug-in connection structure for charging.

本発明の実施例の第２態様によれば、取り付け筐体、前記取り付け筐体の内部に設けられるＰＣＢ機能マザーボード、及び前記ＰＣＢ機能マザーボードに電気的に接続される電源変換モジュール、充電監視モジュール及びネットワーク通信モジュールを少なくとも備え、前記取り付け筐体には、上記充電用差込接続構造が設けられ、前記雌コネクタビアの内部には、弾性接触片群が対応して設けられ、前記弾性接触片群は、充電リードを介して前記電源変換モジュールの出力端子に接続される自動充電杭を提供する。 According to the second aspect of the embodiment of the present invention, a mounting housing, a PCB function motherboard provided inside the mounting housing, and a power conversion module, a charge monitoring module, and a charge monitoring module electrically connected to the PCB function motherboard. A network communication module is provided at least, the mounting housing is provided with the charging plug-in connection structure, and an elastic contact piece group is correspondingly provided inside the female connector via, and the elastic contact piece group is provided. Provides an automatic charging pile connected to the output terminal of the power conversion module via a charging lead.

本発明の実施例の第３態様によれば、駆動用バッテリユニット、感知実行システム、フレームハウジング及び移動ホイール群を備え、前記感知実行システム及び前記駆動用バッテリユニットは、前記フレームハウジングの内部の収容空間に取り付けられ、前記感知実行システムは、センサーモジュール、ＧＰＵコントローラ及び前記フレームハウジングの底部の前記移動ホイール群に接続される実行駆動ユニットを少なくとも含み、前記フレームハウジングの一端には、上記充電用差込接続構造に対応して嵌合する充電インターフェース構造がさらに設けられ、前記充電インターフェース構造には、前記差込ソケットに対応して嵌合する差込溝が設けられ、前記差込溝には、前記雌コネクタビアに対応して充電雄コネクタが設けられ、前記充電雄コネクタは前記駆動用バッテリユニットに接続される、移動ロボットを提供する。 According to the third aspect of the embodiment of the present invention, the drive battery unit, the sensing execution system, the frame housing and the moving wheel group are provided, and the sensing execution system and the driving battery unit are housed inside the frame housing. Installed in space, the sensing execution system includes at least a sensor module, a GPU controller and an execution drive unit connected to the moving wheel group at the bottom of the frame housing, at one end of the frame housing the charging difference. A charging interface structure that fits corresponding to the built-in connection structure is further provided, the charging interface structure is provided with a plug-in groove that fits corresponding to the plug-in socket, and the plug-in groove is provided with a plug-in groove that fits. A charging male connector is provided corresponding to the female connector via, and the charging male connector provides a mobile robot connected to the driving battery unit.

本発明の実施例の第４態様によれば、位置決め認識センサーユニット、上記充電用差込接続構造が取り付けられた自動充電杭、及び前記充電用差込接続構造に対応して前記ロボットに設けられる充電インターフェース構造を少なくとも備え、前記充電インターフェース構造には、前記差込ソケットに対応して嵌合する差込溝が設けられ、前記差込溝には、前記雌コネクタビアに対応して充電雄コネクタが設けられ、前記充電雄コネクタは前記ロボットの前記駆動用バッテリユニットに接続される、ロボット自動充電システムを提供する。 According to the fourth aspect of the embodiment of the present invention, the robot is provided corresponding to the positioning recognition sensor unit, the automatic charging pile to which the charging plug-in connection structure is attached, and the charging plug-in connection structure. The charging interface structure is provided with at least a charging interface structure, the charging interface structure is provided with an insertion groove corresponding to the insertion socket, and the insertion groove is provided with a charging male connector corresponding to the female connector via. Provide a robot automatic charging system in which the charging male connector is connected to the driving battery unit of the robot.

以上の技術案によれば、本発明の実施例の充電用差込接続構造、充電杭、ロボット及びその自動充電システムでは、可撓性受け板を設けることで、弾性部材を用いて差込方向に垂直な平面に３６０°の周方向において安定的に限定し、弾性部材の作用により、可撓性受け板が３６０°の周方向に微細な変位を発生させ、差し込まれてドッキングされる際に、地面の凹凸などによる自動充電杭への影響、及び移動ロボットの自動位置決め認識センサーユニット自体に存在する位置決めの公差によって、差込ソケットと差込溝の順調なドッキングが困難である場合、可撓性受け板によってドッキング誤差の許容量を増大し、それによって自動位置合わせの難度を大幅に低減させ、自動充電システムの実用性、適用性を明らかに向上させる。 According to the above technical proposal, in the charging insertion connection structure, the charging pile, the robot and its automatic charging system according to the embodiment of the present invention, by providing a flexible receiving plate, an elastic member is used in the insertion direction. Stablely limited to a plane perpendicular to the plane in the circumferential direction of 360 °, and due to the action of the elastic member, the flexible receiving plate generates a fine displacement in the circumferential direction of 360 °, and when it is inserted and docked. If it is difficult to dock the insertion socket and the insertion groove smoothly due to the influence on the automatic charging pile due to the unevenness of the ground, etc., and the positioning tolerance existing in the automatic positioning recognition sensor unit itself of the mobile robot, it is flexible. The sex plate increases the tolerance of docking error, which greatly reduces the difficulty of automatic alignment and clearly improves the practicality and applicability of the automatic charging system.

本発明の実施例又は従来技術の技術案をより明瞭に説明するために、以下、実施例又は従来技術の説明に必要な図面を簡単に説明するが、明らかなように、以下の説明における図面は、本発明のいくつかの実施例に過ぎず、当業者であれば、創造的な努力を必要とせずにこれら図面に基づいてほかの図面を取得し得る。
本発明の実施例の第１充電用差込接続構造の正面図である。 本発明の実施例の第１充電用差込接続構造の上面図である。 本発明の実施例の第１充電用差込接続構造の三次元図である。 本発明の実施例の第１充電用差込接続構造の三次元爆発図１である。 本発明の実施例の第１充電用差込接続構造の三次元爆発図２である。 本発明の実施例の第２充電用差込接続構造の正面図である。 本発明の実施例の第３充電用差込接続構造の正面図である。 本発明の実施例の自動充電杭の正面構造図である。 本発明の実施例の移動ロボットの正面構造図である。 本発明の実施例の充電インターフェース構造の三次元図１である。 本発明の実施例の充電インターフェース構造の三次元図２である。 本発明の実施例のロボット自動充電システムの構造模式図である。 In order to more clearly explain the embodiment of the present invention or the technical proposal of the prior art, the drawings necessary for the description of the embodiment or the prior art will be briefly described below, but as is clear, the drawings in the following description will be described. Are only a few examples of the present invention, and one of ordinary skill in the art may obtain other drawings based on these drawings without the need for creative effort.
It is a front view of the plug-in connection structure for 1st charge of the Example of this invention. It is a top view of the plug-in connection structure for 1st charge of the Example of this invention. It is a three-dimensional view of the plug-in connection structure for 1st charge of the Example of this invention. FIG. 1 is a three-dimensional explosion of a first charging plug-in connection structure according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a three-dimensional explosion diagram 2 of a plug-in connection structure for first charging according to an embodiment of the present invention. It is a front view of the plug-in connection structure for 2nd charge of the Example of this invention. It is a front view of the plug-in connection structure for the third charge of the Example of this invention. It is a front structure view of the automatic charging pile of the Example of this invention. It is a front structure view of the mobile robot of the Example of this invention. FIG. 1 is a three-dimensional diagram of a charging interface structure according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a three-dimensional diagram 2 of a charging interface structure according to an embodiment of the present invention. It is a structural schematic diagram of the robot automatic charging system of the Example of this invention.

以下、図面を参照しながら本発明の具体的な実施形態をさらに説明する。ただし、これら実施形態の説明は本発明を理解しやすくするものであり、本発明を限定するものではない。さらに、以下説明する本発明の各実施形態に記載の技術的特徴は、互いに矛盾しない限り、相互に組み合わせることができる。 Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be further described with reference to the drawings. However, the description of these embodiments facilitates the understanding of the present invention and does not limit the present invention. Furthermore, the technical features described in each embodiment of the invention described below can be combined with each other as long as they do not conflict with each other.

実施例１
図１−５に示されるように、本発明の実施例は、充電用差込接続構造１１０を提供し、この充電用差込接続構造１１０は、支持ベース１１１、可撓性受け板１１２、及び前記可撓性受け板１１２に設けられる差込パネル１１３を備え、前記可撓性受け板１１２は、周方向に均等に配置されている複数の弾性部材を介して前記支持ベース１１１に取り付けられ、差込方向に垂直な周方向において弾性変位量を発生させ、前記差込パネル１１３には、差込ソケット１１３２が設けられ、前記差込ソケット１１３２には、複数の雌コネクタビア１１３３が設けられる。 Example 1
As shown in FIG. 1-5, an embodiment of the present invention provides a charging plug-in connection structure 110, wherein the charging plug-in connection structure 110 includes a support base 111, a flexible receiving plate 112, and a flexible receiving plate 112. A plug-in panel 113 provided on the flexible receiving plate 112 is provided, and the flexible receiving plate 112 is attached to the support base 111 via a plurality of elastic members evenly arranged in the circumferential direction. An elastic displacement amount is generated in the circumferential direction perpendicular to the insertion direction, the insertion panel 113 is provided with the insertion socket 1132, and the insertion socket 1132 is provided with a plurality of female connector vias 1133.

具体的には、前記支持ベース１１１は、接続板１１１１、及び前記接続板１１１１に互いに垂直な垂直取り付け板１１１２を備え、前記接続板（１１１１）には、複数の取り付け孔（１１１３）が均等に設けられ、前記垂直取り付け板（１１１２）には、周方向に均等に配置されている複数の弾性部材を介して前記柔性受け板（１１２）が取り付けられ、前記柔性受け板（１１２）は、垂直面において弾性変位量を発生させる。接続板１１１１は、支持ベース１１１を充電杭の取り付け筐体１２０に固定することに用いられ、取り付け孔１１１３を介して取り付け筐体１２０の対応するネジ穴と嵌合することで、支持ベース１１１を取り付け筐体１２０の対応する位置に取り付ける。 Specifically, the support base 111 includes a connection plate 1111 and a vertical mounting plate 1112 perpendicular to the connection plate 1111, and the connection plate (1111) is uniformly provided with a plurality of mounting holes (1113). The flexible receiving plate (112) is attached to the vertical mounting plate (1112) via a plurality of elastic members evenly arranged in the circumferential direction, and the flexible receiving plate (112) is vertical. Generates an elastic displacement on the surface. The connection plate 1111 is used to fix the support base 111 to the mounting housing 120 of the charging stake, and fits the support base 111 with the corresponding screw holes of the mounting housing 120 via the mounting holes 1113 to provide the support base 111. It is mounted at the corresponding position on the mounting housing 120.

具体的には、図２に示されるように、前記弾性部材は、一端が前記可撓性受け板１１２に設けられる引張バックル１１２３に接続され、他端が前記垂直取り付け板１１１２に設けられる固定端子１１１４に接続される引張弾性部材１１２１であり、少なくとも４つの前記引張弾性部材１１２１は垂直面に均等に配置されている。複数の引張弾性部材１１２１は、可撓性受け板１１２に対して垂直面の３６０°の方向に均一な引張力を印加し、それによって、垂直面に外力がないときに可撓性受け板１１２が垂直取り付け板１１１２に対して常に安定した相対位置に保持される。 Specifically, as shown in FIG. 2, one end of the elastic member is connected to a tension buckle 1123 provided on the flexible receiving plate 112, and the other end is a fixed terminal provided on the vertical mounting plate 1112. It is a tensile elastic member 1121 connected to 1114, and at least four of the tensile elastic members 1121 are evenly arranged on a vertical plane. The plurality of tensile elastic members 1121 apply a uniform tensile force to the flexible receiving plate 112 in the direction of 360 ° of the vertical surface, whereby the flexible receiving plate 112 when there is no external force on the vertical surface. Is always held in a stable relative position with respect to the vertical mounting plate 1112.

好ましくは、引張弾性部材１１２１は、引張ばね、輪ゴム、弾性ロープ、弾性金属リードなど、引張収縮力を発生可能な弾性構造部材であってもよい。固定端子１１１４は、螺合、溶接、差し込み、や、垂直取り付け板１１１２と一体的に板金を打ち抜く加工など、さまざまな方式で垂直取り付け板１１１２に装着又は設置することができ、対応する引張弾性部材１１２１には、リング、バックル、フック、固定コネクタなどの接続構造が設けられてもよい。引張バックル１１２３は、一体的に板金を打ち抜くことで可撓性受け板１１２における突出部を加工する方式、又は螺合、溶接、差し込みなどの方式で可撓性受け板１１２に取り付けられる接続構造であってもよい。 Preferably, the tensile elastic member 1121 may be an elastic structural member capable of generating a tensile contraction force, such as a tensile spring, a rubber band, an elastic rope, or an elastic metal reed. The fixed terminal 1114 can be mounted or installed on the vertical mounting plate 1112 by various methods such as screwing, welding, inserting, and punching the sheet metal integrally with the vertical mounting plate 1112, and corresponds to the tensile elastic member. The 1121 may be provided with a connection structure such as a ring, buckle, hook, fixed connector or the like. The tension buckle 1123 has a connection structure that is attached to the flexible receiving plate 112 by a method of processing the protruding portion of the flexible receiving plate 112 by integrally punching the sheet metal, or a method of screwing, welding, inserting, or the like. There may be.

好ましくは、図６に示されるように、前記弾性部材は、一端が固定接続ベースを介して前記垂直取り付け板１１１２に取り付けられ、他端が別の固定接続ベースを介して前記可撓性受け板１１２に取り付けられる圧縮弾性部材１１２６であり、少なくとも４つの前記圧縮弾性部材１１２６は垂直面に均等に配置されている。引張弾性部材１１２１と同様に、複数の圧縮弾性部材１１２６は、可撓性受け板１１２に対して垂直面の３６０°の方向に均一な引張力を印加し、それによって、垂直面に外力がないときに可撓性受け板１１２が垂直取り付け板１１１２に対して常に安定した相対位置に保持される。 Preferably, as shown in FIG. 6, the elastic member has one end attached to the vertical mounting plate 1112 via a fixed connecting base and the other end via another fixed connecting base. It is a compressive elastic member 1126 attached to 112, and at least four of the compressive elastic members 1126 are evenly arranged on a vertical surface. Similar to the tensile elastic member 1121, the plurality of compressive elastic members 1126 apply a uniform tensile force to the flexible receiving plate 112 in the direction of 360 ° of the vertical surface, whereby there is no external force on the vertical surface. Sometimes the flexible backing plate 112 is always held in a stable relative position with respect to the vertical mounting plate 1112.

好ましくは、圧縮弾性部材１１２６は、圧縮ばね、弾性シリコーンカラムなど、圧縮力及び引張力を発生させ得るさまざまな弾性構造であってもよい。固定接続ベースは、垂直取り付け板１１１２と可撓性受け板１１２において一体的に打ち抜いてなる凸起部であってもよく、垂直取り付け板１１１２と可撓性受け板１１２に螺合、溶接、差し込み又はリベットされた接続構造部材であってもよい。 Preferably, the compressive elastic member 1126 may have various elastic structures capable of generating compressive and tensile forces, such as compression springs and elastic silicone columns. The fixed connection base may be a raised portion integrally punched out in the vertical mounting plate 1112 and the flexible receiving plate 112, and is screwed, welded, and inserted into the vertical mounting plate 1112 and the flexible receiving plate 112. Alternatively, it may be a riveted connecting structural member.

好ましくは、図７に示されるように、前記弾性部材は、弾性支持コラム１１２４であり、複数の前記弾性支持コラム１１２４の両端が固定接続ベースを介してそれぞれ前記垂直取り付け板１１１２と前記可撓性受け板１１２との間に水平方向に固定される。弾性支持コラム１１２４は、水平方向と垂直方向ともに微細な変位を発生させることができ、外力がないときにも、垂直取り付け板１１１２に対して安定した相対位置を保持できる。弾性支持コラム１１２４は、ばね、弾性シリコーンなど、伸縮・湾曲可能なさまざまな弾性構造部材であってもよい。固定接続ベースは、垂直取り付け板１１１２と可撓性受け板１１２において一体的に打ち抜いてなる凸起部であってもよく、垂直取り付け板１１１２と可撓性受け板１１２に螺合、溶接、差し込み又はリベットされた接続構造部材であってもよい。 Preferably, as shown in FIG. 7, the elastic member is an elastic support column 1124, with both ends of the plurality of elastic support columns 1124 via a fixed connection base to the vertical mounting plate 1112 and the flexibility, respectively. It is fixed horizontally with the receiving plate 112. The elastic support column 1124 can generate minute displacements in both the horizontal and vertical directions, and can maintain a stable relative position with respect to the vertical mounting plate 1112 even when there is no external force. The elastic support column 1124 may be various elastic structural members that can be expanded and contracted, such as springs and elastic silicones. The fixed connection base may be a raised portion integrally punched out in the vertical mounting plate 1112 and the flexible receiving plate 112, and is screwed, welded, and inserted into the vertical mounting plate 1112 and the flexible receiving plate 112. Alternatively, it may be a riveted connecting structural member.

さらに、前記弾性部材は、引張弾性部材１１２１又は圧縮弾性部材１１２６であり、少なくとも４つの前記引張弾性部材１１２１又は前記圧縮弾性部材１１２６は垂直面に均等に配置されており、前記可撓性受け板１１２と前記垂直取り付け板１１１２との間には、複数の制限支持コラム１１２２が設けられ、前記制限支持コラム１１２２は、一端が前記垂直取り付け板１１１２に固定され、他端が前記可撓性受け板１１２にスライド可能に接触し、又は前記制限支持コラム１１２２は、一端が前記可撓性受け板１１２に固定され、他端が前記垂直取り付け板１１１２にスライド可能に接触する。引張弾性部材１１２１又は圧縮弾性部材１１２６は、可撓性受け板１１２に対して垂直面の３６０°の方向に引張力又は圧縮力を発生させて支持し、水平方向には可撓性受け板１１２は、延びている構造部材を介して垂直取り付け板１１１２に当接され、又は制限支持コラム１１２２を設けることで水平方向の支持力を形成する。 Further, the elastic member is a tensile elastic member 1121 or a compressive elastic member 1126, and at least four of the tensile elastic member 1121 or the compressive elastic member 1126 are evenly arranged on a vertical surface, and the flexible receiving plate is provided. A plurality of limiting support columns 1122 are provided between the 112 and the vertical mounting plate 1112, and one end of the limited supporting column 1122 is fixed to the vertical mounting plate 1112 and the other end is the flexible receiving plate. The limiting support column 1122 is slidably contacted with the 112, or the limiting support column 1122 has one end fixed to the flexible receiving plate 112 and the other end slidably contacting the vertical mounting plate 1112. The tensile elastic member 1121 or the compressive elastic member 1126 supports the flexible receiving plate 112 by generating a tensile force or a compressive force in the direction of 360 ° of the vertical plane, and supports the flexible receiving plate 112 in the horizontal direction. Is abutted against the vertical mounting plate 1112 via an extending structural member, or is provided with a limiting support column 1122 to form a horizontal bearing force.

好ましくは、制限支持コラム１１２２の自由端には、ボールが設けられ、ボールによりスライド可能な接触が可能になる。さらに、前記ボールは、ばねを介して前記制限支持コラム１１２２の内部に取り付けられ、充電のためにドッキングする際に、差込方向の衝撃力の一部を緩衝する。 Preferably, a ball is provided at the free end of the limiting support column 1122, which allows slidable contact. Further, the ball is attached to the inside of the limiting support column 1122 via a spring and cushions a part of the impact force in the insertion direction when docked for charging.

さらに、前記差込パネル１１３は、前記可撓性受け板１１２にカバーされるパネルハウジング１１３１と、前記パネルハウジング１１３１に一体成形される前記差込ソケット１１３２と、を備え、前記差込ソケット１１３２の先端には、前記雌コネクタビア１１３３が設けられ、前記雌コネクタビア１１３３の内部には、弾性接触片群１１３５が対応して設けられ、前記弾性接触片群１１３５はそれぞれ対応する充電リードに接続され、前記雌コネクタビア１１３３の一方側には、データラインビア１１３４がさらに設けられ、前記データラインビア１１３４の内部には、データ接触雌端子１１３６が対応して設けられる。 Further, the insertion panel 113 includes a panel housing 1131 covered by the flexible receiving plate 112 and the insertion socket 1132 integrally molded with the panel housing 1131, and the insertion socket 1132. The female connector via 1133 is provided at the tip, and an elastic contact piece group 1135 is correspondingly provided inside the female connector via 1133, and the elastic contact piece group 1135 is connected to a corresponding charging lead. A data line via 1134 is further provided on one side of the female connector via 1133, and a data contact female terminal 1136 is provided inside the data line via 1134.

具体的には、差込ソケット１１３２の先端には、３つの雌コネクタビア１１３３が設けられ、３つの雌コネクタビア１１３３は、品字状又は三角状に配置されており、３つの雌コネクタビア１１３３のいずれの内部にも、弾性接触片群１１３５が設けられ、前記弾性接触片群１１３５は、接触片取り付けベース１１３７を介して前記差込ソケット１１３２の内部に固定される。３つの雌コネクタは、ビア１１３３を介して交流充電をするときに、活線、中性線及びアースであってもよく、直流充電をするときに、そのうちの１つの雌コネクタビア１１３３をガイド孔とすることができる。 Specifically, three female connector vias 1133 are provided at the tip of the insertion socket 1132, and the three female connector vias 1133 are arranged in a character shape or a triangular shape, and the three female connector vias 1133 are arranged. An elastic contact piece group 1135 is provided inside any of the above, and the elastic contact piece group 1135 is fixed to the inside of the insertion socket 1132 via a contact piece mounting base 1137. The three female connectors may be live wire, neutral wire and ground when AC charging is performed via the via 1133, and one of the female connector vias 1133 is guided through the guide hole when DC charging is performed. Can be.

差込ソケット１１３２の先端では、３つの雌コネクタビア１１３３の下側には、２つのデータラインビア１１３４が設けられ、各データラインビア１１３４に対応してデータ接触雌端子１１３６が設けられ、前記データ接触雌端子１１３６は、雌端子取り付け片１１３８を介して前記差込ソケット１１３２の内部に設けられ、前記接触片取り付けベース１１３７の下側に位置する。 At the tip of the plug socket 1132, two data line vias 1134 are provided below the three female connector vias 1133, and data contact female terminals 1136 are provided corresponding to each data line via 1134. The contact female terminal 1136 is provided inside the insertion socket 1132 via the female terminal mounting piece 1138 and is located below the contact piece mounting base 1137.

好ましくは、前記パネルハウジング１１３１の一方側には、充電リードとデータ線を載置するためのケーブル通し孔１１３９が設けられる。 Preferably, one side of the panel housing 1131 is provided with a cable through hole 1139 for mounting the charging lead and the data line.

実施例２
図８に示されるように、本発明の実施例は、自動充電杭１００をさらに提供し、前記充電杭は、取り付け筐体１２０、前記取り付け筐体１２０の内部に設けられるＰＣＢ機能マザーボード、及び前記ＰＣＢ機能マザーボードに電気的に接続される電源変換モジュール１３０、充電監視モジュール１４０及びネットワーク通信モジュール１５０を少なくとも備え、前記取り付け筐体１２０には、実施例１の充電用差込接続構造１１０が設けられ、前記雌コネクタビア１１３３の内部には、弾性接触片群１１３５が対応して設けられ、前記弾性接触片群１１３５は充電リードを介して前記電源変換モジュール１３０の出力端子に接続される。 Example 2
As shown in FIG. 8, an embodiment of the present invention further provides an automatic charging pile 100, wherein the charging pile is a mounting housing 120, a PCB functional motherboard provided inside the mounting housing 120, and the said. At least a power conversion module 130, a charge monitoring module 140, and a network communication module 150 that are electrically connected to the PCB function motherboard are provided, and the mounting housing 120 is provided with the charging plug connection structure 110 of the first embodiment. An elastic contact piece group 1135 is correspondingly provided inside the female connector via 1133, and the elastic contact piece group 1135 is connected to an output terminal of the power conversion module 130 via a charging lead.

具体的には、充電用差込接続構造１１０の支持ベース１１１は、一般には、取り付け筐体１２０の周方向の側壁の外部に取り付けられるか、又は使用シナリオに応じて取り付け筐体１２０の上下の両端に取り付けられる。それに対応して、移動ロボット２００の充電インターフェース構造２１０も移動ロボット２００の側部又は上下の両端に設けられ、それによって、自動充電杭１００と移動ロボット２００には、互いに対応するドッキング部位がある。 Specifically, the support base 111 of the charging plug-in connection structure 110 is generally mounted on the outside of the side wall in the circumferential direction of the mounting housing 120, or above and below the mounting housing 120 depending on the usage scenario. Attached to both ends. Correspondingly, the charging interface structure 210 of the mobile robot 200 is also provided on the side portion or the upper and lower ends of the mobile robot 200, whereby the automatic charging pile 100 and the mobile robot 200 have docking portions corresponding to each other.

充電用差込接続構造１１０のデータ接触雌端子１１３６は、移動ロボット２００の駆動用バッテリユニット２３０、特にバッテリ管理システムの関連パラメータを、データ線を介して自動充電杭１００にアップロードし、自動充電杭１００は、バッテリの充電状況、たとえば電圧、電流や残量などのデータをリアルタイムに監視し、これらデータに基づいて出力電圧と出力電流を調整し、バッテリ充電が終了した後、充電電源を自動的に切ることで、移動ロボット２００のバッテリを保護する。 The data contact female terminal 1136 of the plug-in connection structure 110 for charging uploads the related parameters of the drive battery unit 230 of the mobile robot 200, particularly the battery management system, to the automatic charging pile 100 via the data line, and the automatic charging pile The 100 monitors the charging status of the battery, for example, data such as voltage, current and remaining amount in real time, adjusts the output voltage and output current based on these data, and automatically turns on the charging power supply after the battery charging is completed. The battery of the mobile robot 200 is protected by cutting the current.

実施例３
図９に示されるように、本発明の実施例は、移動ロボット２００を提供し、該移動ロボット２００は、駆動用バッテリユニット２３０、感知実行システム２４０、フレームハウジング２２０及び移動ホイール群２５０を備え、前記感知実行システム２４０及び前記駆動用バッテリユニット２３０は、前記フレームハウジング２２０の内部の収容空間に取り付けられ、前記感知実行システム２４０は、センサーモジュール２４１、ＧＰＵコントローラ２４２及び前記フレームハウジング２２０の底部の前記移動ホイール群２５０に接続される実行駆動ユニット２４３を少なくとも含み、前記フレームハウジング２２０の一端には、実施例１の充電用差込接続構造１１０に対応して嵌合する充電インターフェース構造２１０がさらに設けられ、前記充電インターフェース構造２１０には、差込ソケット１１３２に対応して嵌合する差込溝２１２が設けられ、前記差込溝２１２には、雌コネクタビア１１３３に対応して充電雄コネクタ２１３が設けられ、前記充電雄コネクタ２１３は前記駆動用バッテリユニット２３０に接続される。 Example 3
As shown in FIG. 9, an embodiment of the present invention provides a mobile robot 200, which includes a drive battery unit 230, a sensing execution system 240, a frame housing 220 and a mobile wheel group 250. The sensing execution system 240 and the driving battery unit 230 are attached to the accommodation space inside the frame housing 220, and the sensing execution system 240 is the sensor module 241 and the GPU controller 242 and the bottom of the frame housing 220. An execution drive unit 243 connected to the moving wheel group 250 is included, and at one end of the frame housing 220, a charging interface structure 210 that fits with the charging plug connection structure 110 of the first embodiment is further provided. The charging interface structure 210 is provided with an insertion groove 212 for fitting corresponding to the insertion socket 1132, and the insertion groove 212 has a charging male connector 213 corresponding to the female connector via 1133. The charging male connector 213 is provided and is connected to the driving battery unit 230.

図１０、１１に示されるように、前記充電インターフェース構造２１０は、受けパネル２１１と、受けパネル２１１に設けられ、差込ソケット１１３２に対応して嵌合する差込溝２１２と、差込溝２１２の内部において雌コネクタビア１１３３に対応して設けられる充電雄コネクタ２１３と、データラインビア１１３４に対応して設けられるデータ雄コネクタ２１４と、を備える。データ雄コネクタ２１４は、データ雄コネクタ取り付け片２１５を介して前記差込溝２１２の裏面に固定され、データ雄コネクタ２１４はデータ接触雌端子１１３６と嵌合して、ロボットの駆動用バッテリユニット２３０のデータを自動充電杭１００に伝送する。充電雄コネクタ２１３は、弾性接触片群１１３５に対応して嵌合し、円状、角形の等断面の金属導体コラムであってもよく、弾性接触片群１１３５は、一定の弾性を有する２枚の金属片を対称的に設けてなり、金属導体コラムは、金属片の間に設けられて弾性により緊密に接触し、又は１枚の弾性金属片を湾曲加工することで両端が接触した構造にし、好ましくは銅板である。 As shown in FIGS. 10 and 11, the charging interface structure 210 is provided in the receiving panel 211, the receiving panel 211, and the insertion groove 212 and the insertion groove 212 which are fitted corresponding to the insertion socket 1132. A charging male connector 213 provided corresponding to the female connector via 1133 and a data male connector 214 provided corresponding to the data line via 1134 are provided inside the above. The data male connector 214 is fixed to the back surface of the insertion groove 212 via the data male connector mounting piece 215, and the data male connector 214 is fitted with the data contact female terminal 1136 to form a robot drive battery unit 230. The data is transmitted to the automatic charging pile 100. The charging male connector 213 may be a metal conductor column having a circular or square equal cross section, which is fitted corresponding to the elastic contact piece group 1135, and the elastic contact piece group 1135 has two pieces having a certain elasticity. The metal pieces are provided symmetrically, and the metal conductor column is provided between the metal pieces and is in close contact with each other by elasticity, or one elastic metal piece is curved so that both ends are in contact with each other. , Preferably a copper plate.

好ましくは、受けパネル２１１の裏面には、複数のパネル支持柱２１６が均等に設けられ、受けパネル２１１の縁部には、パネルネジ穴２１７が均等に設けられ、パネル支持柱２１６とパネルネジ穴２１７により受けパネル２１１がバッテリケースに固定して支持され、それによって、差込溝２１２が差込方向と一致する。 Preferably, a plurality of panel support columns 216 are evenly provided on the back surface of the receiving panel 211, and panel screw holes 217 are evenly provided on the edge of the receiving panel 211, and the panel support columns 216 and the panel screw holes 217 are provided. The receiving panel 211 is fixedly supported by the battery case, whereby the insertion groove 212 coincides with the insertion direction.

具体的には、差込溝２１２の溝幅は、溝開口から溝底部に向かうに従って減少し、対応する差込ソケット１１３２の断面は、端面から底部に向かうに従って増大する。たとえば、差込溝２１２は、台形溝、又は溝幅が溝開口から溝底部に向かうに従って減少するほかの任意の構造であってもよく、差込ソケット１１３２は逆である。差込溝２１２の内壁を滑らかにしてもよい。台形溝の内部の２つずつの面が接合される箇所は円弧線の形状となる。差込溝２１２は、好ましくは台形溝及び類似した形状であり、このような断面形状は、円形又は円錐形よりも良好な位置決め作用を有し、差込溝２１２と差込ソケット１１３２の相対方向が正確である場合にのみ、位置合わせてして接続することができ、このようにして、逆差込や回転による接触不良などを回避する。 Specifically, the groove width of the insertion groove 212 decreases from the groove opening toward the groove bottom, and the cross section of the corresponding insertion socket 1132 increases from the end face toward the bottom. For example, the insertion groove 212 may have a trapezoidal groove, or any other structure in which the groove width decreases from the groove opening toward the groove bottom, and the insertion socket 1132 is vice versa. The inner wall of the insertion groove 212 may be smoothed. The part where the two surfaces inside the trapezoidal groove are joined has the shape of an arc line. The insertion groove 212 preferably has a shape similar to that of a trapezoidal groove, and such a cross-sectional shape has a better positioning action than a circular or conical shape, and the relative direction between the insertion groove 212 and the insertion socket 1132. Can be aligned and connected only if is accurate, thus avoiding poor contact due to reverse insertion or rotation.

実施例４
図１２に示されるように、本発明の実施例は、ロボット自動充電システムをさらに提供し、前記充電システムは、位置決め認識センサーユニット２６０、実施例１の充電用差込接続構造が取り付けられた自動充電杭１００、及び前記充電用差込接続構造に対応して前記ロボットに設けられる充電インターフェース構造２１０を少なくとも備え、前記充電インターフェース構造２１０には、前記差込ソケット１１３２に対応して嵌合する差込溝２１２が設けられ、前記差込溝２１２には、前記雌コネクタビア１１３３に対応して充電雄コネクタ２１３が設けられ、前記充電雄コネクタ２１３は前記ロボット２００の内部の駆動用バッテリユニット２３０に接続される。 Example 4
As shown in FIG. 12, an embodiment of the present invention further provides a robot automatic charging system, which is an automatic charging system to which the positioning recognition sensor unit 260 and the charging plug-in connector structure of the first embodiment are attached. A charging pile 100 and a charging interface structure 210 provided in the robot corresponding to the charging plug-in connection structure are provided at least, and the charging interface structure 210 is fitted with a difference corresponding to the plug-in socket 1132. The insertion groove 212 is provided, and the insertion groove 212 is provided with a charging male connector 213 corresponding to the female connector via 1133, and the charging male connector 213 is provided in the driving battery unit 230 inside the robot 200. Be connected.

具体的には、位置決め認識センサーユニットは、自動充電杭１００の位置を認識することに用いられ、自動充電杭１００と移動ロボット２００は、たとえば、ＷｉＦｉ、ブルートゥース(登録商標)などの無線通信方式によるデータの送受を行うことができる。移動ロボット２００の残量が不足になり充電する必要がある場合、ＷｉＦｉ、ブルートゥース(登録商標)などの方式で自動充電杭１００の位置を特定し、自動充電杭１００付近に自動的に到着するか、又は、移動ロボット２００に自動充電杭１００の位置が予め設定されており、移動ロボット２００は、所定の経路に従って自動充電杭１００の付近に到着し、移動ロボット２００が自動充電杭１００の付近にあるとき、ＣＣＤパターン認識、赤外線感知、レーダー案内、レーザー案内などの複数の方式で正確な差込方向を決定し、迅速に差し込むことができる。 Specifically, the positioning recognition sensor unit is used to recognize the position of the automatic charging pile 100, and the automatic charging pile 100 and the mobile robot 200 are based on a wireless communication method such as WiFi or Bluetooth (registered trademark). Data can be sent and received. If the remaining amount of the mobile robot 200 is insufficient and it is necessary to charge it, the position of the automatic charging stake 100 is specified by a method such as WiFi or Bluetooth (registered trademark), and the robot automatically arrives near the automatic charging stake 100. Alternatively, the position of the automatic charging stake 100 is preset in the mobile robot 200, the mobile robot 200 arrives in the vicinity of the automatic charging stake 100 according to a predetermined route, and the mobile robot 200 is in the vicinity of the automatic charging stake 100. At one time, a plurality of methods such as CCD pattern recognition, infrared sensing, radar guidance, and laser guidance can be used to determine an accurate insertion direction, and the insertion can be performed quickly.

以上、図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明したが、本発明は説明した実施形態に制限されない。当業者であれば、本発明の原理及び主旨を逸脱することなく、これら実施形態に対して行われるさまざまな変化、修正、置換や変形も、本発明の特許範囲に属する。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the present invention is not limited to the described embodiments. As a person skilled in the art, various changes, modifications, substitutions and modifications made to these embodiments without departing from the principles and gist of the present invention are also within the scope of the invention.

本発明の実施例の充電用差込接続構造、自動充電杭及びロボット自動充電システムでは、可撓性受け板を設けることで、弾性部材を用いて差込方向に垂直な平面に３６０°の周方向において安定的に限定し、弾性部材の作用により、可撓性受け板が３６０°の周方向に微細な変位を発生させ、差し込まれてドッキングされる際に、地面の凹凸などによる自動充電杭への影響、及び移動ロボットの自動位置決め認識センサーユニット自体に存在する位置決めの公差によって、差込ソケットと差込溝の順調なドッキングが困難である場合、可撓性受け板によってドッキング誤差の許容量を増大し、それによって自動位置合わせの難度を大幅に低減させ、自動充電システムの実用性、適用性を明らかに向上させる。したがって、産業上の利用可能性がある。 In the charging insertion connection structure, the automatic charging pile, and the robot automatic charging system according to the embodiment of the present invention, by providing a flexible receiving plate, an elastic member is used to rotate 360 ° on a plane perpendicular to the insertion direction. It is stably limited in the direction, and due to the action of the elastic member, the flexible receiving plate generates a fine displacement in the circumferential direction of 360 °, and when it is inserted and docked, the automatic charging pile due to the unevenness of the ground etc. When it is difficult to dock the insertion socket and the insertion groove smoothly due to the influence on the robot and the positioning tolerance existing in the automatic positioning recognition sensor unit itself of the mobile robot, the allowable amount of docking error is allowed by the flexible receiving plate. Increases, thereby significantly reducing the difficulty of automatic alignment and clearly improving the practicality and applicability of the automatic charging system. Therefore, it has industrial applicability.

１００−自動充電杭
１１０−充電用差込接続構造
１２０−取り付け筐体
１３０−電源変換モジュール
１４０−充電監視モジュール
１５０−ネットワーク通信モジュール
１６０−ＰＣＢ機能マザーボード
２００−移動ロボット
２１０−充電インターフェース構造
２２０−フレームハウジング
２３０−駆動用バッテリユニット
２４０−感知実行システム
２５０−移動ホイール群
２４１−センサーモジュール２４１
２４２−ＧＰＵコントローラ２４２
２４３−実行駆動ユニット
１１１−支持ベース
１１１１−接続板
１１１２−垂直取り付け板
１１１３−取り付け孔
１１１４−固定端子
１１２−可撓性受け板
１１２１−引張弾性部材
１１２２−制限支持コラム
１１２３−引張バックル
１１２４−弾性支持コラム
１１２５−固定接続件
１１２６−圧縮弾性部材
１１３−差込パネル
１１３１−パネルハウジング
１１３２−差込ソケット
１１３３−雌コネクタビア
１１３４−データラインビア
１１３５−弾性接触片群
１１３６−データ接触雌端子
１１３７−接触片取り付けベース
１１３８−雌端子取り付け片
１１３９−ケーブル通し孔
２１１−受けパネル
２１２−差込溝
２１３−充電雄コネクタ
２１４−データ雄コネクタ
２１５−データ雄コネクタ取り付け片
２１６−パネル支持柱
２１７−パネルネジ穴 100-Automatic charging pile 110-Drive connection structure for charging 120-Mounting housing 130-Power conversion module 140-Charging monitoring module 150-Network communication module 160-PCB function motherboard 200-Mobile robot 210-Charging interface structure 220-Frame Housing 230-Drive battery unit 240-Sensing execution system 250-Mobile wheel group 241-Sensor module 241
242-GPU controller 242
243-Executive drive unit 111-Support base 1111-Connector plate 1112-Vertical mounting plate 1113-Mounting hole 1114-Fixed terminal 112-Flexible receiving plate 1121-Tensile elastic member 1122-Limited support column 1123-Tension buckle 1124-Elasticity Support column 1125-Fixed connection 1126-Compressive elastic member 113-Insert panel 1131-Panel housing 1132-Insert socket 1133-Female connector via 1134-Data line via 1135-Elastic contact piece group 1136-Data contact female terminal 1137- Contact piece mounting base 1138-Female terminal mounting piece 1139-Cable through hole 211-Receiving panel 212-Inlet groove 213-Charging male connector 214-Data male connector 215-Data male connector mounting piece 216-Panel support pillar 217-Panel screw hole

Claims (9)

充電用差込接続構造であって、
支持ベース（１１１）、可撓性受け板（１１２）、及び前記可撓性受け板（１１２）に設けられる差込パネル（１１３）を備え、前記可撓性受け板（１１２）は、周方向に均等に配置されている複数の弾性部材を介して前記支持ベース（１１１）に取り付けられ、差込方向に垂直な周方向において弾性変位量を発生させ、前記差込パネル（１１３）には、差込ソケット（１１３２）が設けられ、前記差込ソケット（１１３２）には、複数の雌コネクタビア（１１３３）が設けられ、
前記支持ベース（１１１）は、接続板（１１１１）及び前記接続板（１１１１）に垂直な矩形状の垂直取り付け板（１１１２）を備え、
前記可撓性受け板（１１２）の中央部には、複数の引張バックル（１１２３）が設けられ、前記矩形状の垂直取り付け板（１１１２）には、前記引張バックル（１１２３）に対応する複数の固定端子（１１１４）が設けられ、
前記複数の弾性部材は、それぞれの一端が前記引張バックル（１１２３）に接続され、他端が前記固定端子（１１１４）に接続される少なくとも４つの引張弾性部材（１１２１）であり、前記少なくとも４つの前記引張弾性部材（１１２１）は、それぞれ、前記可撓性受け板（１１２）の中央部から、前記矩形状の垂直取り付け板（１１１２）の４つの頂角の位置に向かって配置されている充電用差込接続構造。 It has a plug-in connection structure for charging,
The support base (111), the flexible receiving plate (112), and the insertion panel (113) provided on the flexible receiving plate (112) are provided, and the flexible receiving plate (112) is provided in the circumferential direction. It is attached to the support base (111) via a plurality of elastic members evenly arranged in the insertion direction, and an elastic displacement amount is generated in the circumferential direction perpendicular to the insertion direction. A plug-in socket (1132) is provided, and the plug-in socket (1132) is provided with a plurality of female connector vias (1133) .
The support base (111) includes a connecting plate (1111) and a rectangular vertical mounting plate (1112) perpendicular to the connecting plate (1111).
A plurality of tension buckles (1123) are provided in the central portion of the flexible receiving plate (112), and a plurality of tension buckles (1123) correspond to the rectangular vertical mounting plate (1112). A fixed terminal (1114) is provided,
The plurality of elastic members are at least four tensile elastic members (1121) having one end connected to the tensile buckle (1123) and the other end connected to the fixed terminal (1114), and the at least four elastic members. the tensile elastic member (1121), respectively, the charge from the central portion, that is located towards the positions of the four apex angles of the rectangular vertical mounting plate (1112) of said flexible backing plate (112) Plug-in connection structure. 前記接続板（１１１１）には、複数の取り付け孔（１１１３）が均等に設けられ、前記垂直取り付け板（１１１２）には、周方向に均等に配置されている複数の弾性部材を介して前記可撓性受け板（１１２）が取り付けられ、前記可撓性受け板（１１２）は、垂直面において弾性変位量を発生させる、請求項１に記載の充電用差込接続構造。 The front SL connection plate (1111), a plurality of mounting holes (1113) are provided evenly, wherein the vertical mounting plate (1112) via a plurality of elastic members are disposed uniformly in the circumferential direction the The charging plug-in connection structure according to claim 1, wherein a flexible receiving plate (112) is attached, and the flexible receiving plate (112) generates an elastic displacement amount in a vertical surface. 前記少なくとも４つの前記引張弾性部材（１１２１）は垂直面に均等に配置されている、請求項１に記載の充電用差込接続構造。 The even without least four of the tensile elastic member (1121) are uniformly arranged in a vertical plane, the charging plug connection structure according to claim 1. 前記可撓性受け板（１１２）と前記垂直取り付け板（１１１２）との間には、少なくとも４つの制限支持コラム（１１２２）が設けられ、前記制限支持コラム（１１２２）は、前記矩形状の垂直取り付け板（１１１２）の対角線によって区切られる４つの領域のそれぞれに位置し、前記制限支持コラム（１１２２）は、一端が前記垂直取り付け板（１１１２）に固定され、他端が前記可撓性受け板（１１２）にスライド可能に接触し、又は前記制限支持コラム（１１２２）は、一端が前記可撓性受け板（１１２）に固定され、他端が前記垂直取り付け板（１１１２）にスライド可能に接触する、請求項１に記載の充電用差込接続構造。 Between the front Symbol flexible backing plate (112) and said vertical mounting plate (1112), at least four restriction support column (1122) are provided, the limited support column (1122), said rectangular Located in each of the four areas separated by the diagonals of the vertical mounting plate (1112), the limiting support column (1122) has one end fixed to the vertical mounting plate (1112) and the other end the flexible receiver. Sliding contact with the plate (112), or the limiting support column (1122), one end fixed to the flexible receiving plate (112) and the other end slidable to the vertical mounting plate (1112). contact, charging plug connection structure according to claim 1. 前記制限支持コラム（１１２２）の自由端には、ボールが設けられ、前記ボールは、ばねを介して前記制限支持コラム（１１２２）の内部に取り付けられ、前記ボールによってスライド可能に接触する、請求項４に記載の充電用差込接続構造。A ball is provided at the free end of the limiting support column (1122), and the ball is attached to the inside of the limiting support column (1122) via a spring and is slidably contacted by the ball. Plug-in connection structure for charging according to 4. 前記差込パネル（１１３）は、前記可撓性受け板（１１２）にカバーされるパネルハウジング（１１３１）と、前記パネルハウジング（１１３１）に一体成形される前記差込ソケット（１１３２）と、を備え、前記差込ソケット（１１３２）の先端には、前記雌コネクタビア（１１３３）が設けられ、前記雌コネクタビア（１１３３）の内部には、弾性接触片群（１１３５）が対応して設けられ、前記弾性接触片群（１１３５）はそれぞれ対応する充電リードに接続され、前記雌コネクタビア（１１３３）の一方側には、データラインビア（１１３４）がさらに設けられ、前記データラインビア（１１３４）の内部には、データ接触雌端子（１１３６）が対応して設けられる、請求項１−５のいずれか１項に記載の充電用差込接続構造。 The insertion panel (113) includes a panel housing (1131) covered by the flexible receiving plate (112) and the insertion socket (1132) integrally molded with the panel housing (1131). A female connector via (1133) is provided at the tip of the insertion socket (1132), and an elastic contact piece group (1135) is correspondingly provided inside the female connector via (1133). , The elastic contact piece group (1135) is connected to a corresponding charging lead, and a data line via (1134) is further provided on one side of the female connector via (1133). The charging plug-in connection structure according to any one of claims 1-5, wherein a data contact female terminal (1136) is provided inside the device. 自動充電杭であって、
取り付け筐体（１２０）、前記取り付け筐体（１２０）の内部に設けられるＰＣＢ機能マザーボード（１６０）、及び前記ＰＣＢ機能マザーボード（１６０）に電気的に接続される電源変換モジュール（１３０）、充電監視モジュール（１４０）及びネットワーク通信モジュール（１５０）を少なくとも備え、前記取り付け筐体（１２０）には、請求項１−６のいずれか１項に記載の充電用差込接続構造（１１０）が設けられ、雌コネクタビア（１１３３）の内部には、弾性接触片群（１１３５）が対応して設けられ、前記弾性接触片群（１１３５）は、充電リードを介して前記電源変換モジュール（１３０）の出力端子に接続される、自動充電杭。 It ’s an automatic charging stake,
A mounting housing (120), a PCB functional motherboard (160) provided inside the mounting housing (120), a power conversion module (130) electrically connected to the PCB functional motherboard (160), and charge monitoring. A charging plug connection structure (110) according to any one of claims 1 to 6 is provided in the mounting housing (120), which includes at least a module (140) and a network communication module (150). An elastic contact piece group (1135) is correspondingly provided inside the female connector via (1133), and the elastic contact piece group (1135) is an output of the power supply conversion module (130) via a charging lead. An automatic charging pile connected to the terminal. 移動ロボットであって、
駆動用バッテリユニット（２３０）、感知実行システム（２４０）、フレームハウジング（２２０）及び移動ホイール群（２５０）を備え、前記感知実行システム（２４０）及び前記駆動用バッテリユニット（２３０）は、前記フレームハウジング（２２０）の内部の収容空間に取り付けられ、前記感知実行システム（２４０）は、センサーモジュール（２４１）、ＧＰＵコントローラ（２４２）及び前記フレームハウジング（２２０）の底部の前記移動ホイール群（２５０）に接続される実行駆動ユニット（２４３）を少なくとも含み、前記フレームハウジング（２２０）の一端には、請求項１−６のいずれか１項に記載の充電用差込接続構造（１１０）に対応して嵌合する充電インターフェース構造（２１０）がさらに設けられ、前記充電インターフェース構造（２１０）には、差込ソケット（１１３２）に対応して嵌合する差込溝（２１２）が設けられ、前記差込溝（２１２）には、雌コネクタビア（１１３３）に対応して充電雄コネクタ（２１３）が設けられ、前記充電雄コネクタ（２１３）は前記駆動用バッテリユニット（２３０）に接続される、移動ロボット。 It ’s a mobile robot,
The drive battery unit (230), the sensing execution system (240), the frame housing (220), and the moving wheel group (250) are provided, and the sensing execution system (240) and the driving battery unit (230) are the frame. Attached to the containment space inside the housing (220), the sensing execution system (240) comprises the sensor module (241), the GPU controller (242) and the moving wheel group (250) at the bottom of the frame housing (220). At least one of the execution drive units (243) connected to the frame housing (220) corresponds to the charging plug connection structure (110) according to any one of claims 1 to 6. A charging interface structure (210) for fitting is further provided, and the charging interface structure (210) is provided with an insertion groove (212) for fitting corresponding to the insertion socket (1132). The groove (212) is provided with a charging male connector (213) corresponding to the female connector via (1133), and the charging male connector (213) is connected to the drive battery unit (230) to move. robot. ロボット自動充電システムであって、
位置決め認識センサーユニット（２６０）、請求項１−６のいずれか１項に記載の充電用差込接続構造（１１０）が取り付けられた自動充電杭（１００）、及び前記充電用差込接続構造（１１０）に対応してロボット（２００）に設けられる充電インターフェース構造（２１０）を少なくとも備え、前記充電インターフェース構造（２１０）には、前記差込ソケット（１１３２）に対応して嵌合する差込溝（２１２）が設けられ、前記差込溝（２１２）には、前記雌コネクタビア（１１３３）に対応して充電雄コネクタ（２１３）が設けられ、前記充電雄コネクタ（２１３）は前記ロボット（２００）の内部の駆動用バッテリユニット（２３０）に接続される、ロボット自動充電システム。 It is a robot automatic charging system
A positioning recognition sensor unit (260), an automatic charging pile (100) to which the charging plug-in connection structure (110) according to any one of claims 1 to 6 is attached, and the charging plug-in connection structure ( A charging interface structure (210) provided in the robot (200) corresponding to 110) is provided at least, and the charging interface structure (210) is fitted with an insertion groove corresponding to the insertion socket (1132). (212) is provided, the insertion groove (212) is provided with a charging male connector (213) corresponding to the female connector via (1133), and the charging male connector (213) is the robot (200). ) Internal drive battery unit (230) connected to the robot automatic charging system.
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