JP6839006B2 - 車両の運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転支援装置及び運転支援方法に関し、詳しくは、車両と物体との衝突を回避するための車両の運転支援技術に関する。

従来、車両の周辺に存在する障害物との衝突を回避するための安全システムとしてプリクラッシュセーフティ（Pre-crash safety）システムが開発されている。このシステムでは、車載の撮像装置によって検知された障害物と車両とが衝突する可能性があると判断された場合に、警報装置や自動ブレーキを作動させる衝突回避動作を行うことにより、障害物との衝突回避を図っている。

また従来、車載の前照灯をハイビームとロービームとの間で自動的に切り替える配光制御を行うことが知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１には、車速が予め定めた所定値以下の場合、又は走行環境から所定値以上の反射光を受けた場合に、自動的にロービームに切り替えることが開示されている。

特開平１−２７５２３３号公報

撮像装置が物体を検知可能な範囲は前照灯の照射状態に応じて異なり、前照灯をハイビームとしている場合には、ロービームとしている場合よりも検知距離が長くなる。そのため、撮像装置によって自車周囲の物体を検知したことに伴い衝突回避動作が開始された後に、照射装置の照射状態が変化した場合には、衝突回避制御の対象物を見失うおそれがある。また、対象物を見失うことで、衝突回避制御を適切に実施できなくなることが懸念される。

本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、自車と物体との衝突を回避するための衝突回避制御を適切に行うことができる車両の運転支援装置及び運転支援方法を提供することを一つの目的とする。

本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。

本発明は、自車進行方向を照射する照射装置（３３）と、自車周囲を撮影する撮像装置（２２）とを備える車両（３０）の運転支援装置に関する。第１の構成は、前記撮像装置により撮影された画像に基づいて、前記自車周囲に存在する物体を検知する物体検知部と、前記物体検知部により検知された物体と前記車両とが衝突する可能性がある場合に、前記物体と前記車両との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する回避制御部と、所定の切替条件に基づいて、前記照射装置の照射光をハイビームとロービームとの間で切り替える配光制御部と、を備え、前記配光制御部は、前記照射光をハイビームとしているときに前記回避制御部により前記衝突回避制御が実施される場合に、前記照射光のハイビームからロービームへの切り替えを抑制する切替抑制制御を実施する。

上記構成によれば、ハイビームとしている状況で撮像装置により物体を検知し、この検知した物体を対象に衝突回避制御を実施する場合に、照射装置の照射光を、物体を検知したときの状態にできるだけ保持しておくことができる。このため、衝突回避制御の開始後も、引き続き、衝突回避制御の対象としている物体を検知可能な状態を維持することができる。これにより、衝突回避制御の開始後において、衝突回避の対象としている物体を継続して検知可能とすることができ、ひいては、衝突回避制御を適切に行うことができる。

運転支援装置の概略構成を示すブロック図。 自動ブレーキが作動した状況を示す図。（ａ）はハイビームで自動ブレーキが作動された状態であり、（ｂ）はロービームに切り替えられた状態である。 自動切替処理の具体的態様を示すタイムチャート。 切替禁止フラグ設定処理の処理手順を示すフローチャート。 自動切替処理の処理手順を示すフローチャート。 他の実施形態の一例を示すタイムチャート。 他の実施形態の一例を示す図。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。本実施形態の運転支援装置は、自車の周囲に存在する物体を検知し、車載の安全装置を作動させて運転支援を実行することで、物体との衝突を回避するための各種制御を行うプリクラッシュセーフティシステムとして機能する。

図１において、運転支援装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。運転支援装置１０は、自車の周囲に存在する物体を検知する物体検知センサであるレーダセンサ２１及びカメラセンサ２２にそれぞれ接続されており、これらセンサから物体の検知情報を入力する。

レーダセンサ２１は、例えばミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダであり、自車の前端部に設けられている。レーダセンサ２１は、車両前方に向かって所定範囲で広がる領域を所定時間ごとにレーダ信号で走査する。また、レーダセンサ２１は、車外の物体の表面で反射された電磁波を受信することで、物体との距離、物体との相対速度等をレーダ物標情報として取得する。レーダセンサ２１が取得したレーダ物標情報は運転支援装置１０に入力される。

撮像装置としてのカメラセンサ２２は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラである。カメラセンサ２２は、車両前方における車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方へ向けて、自車周囲の所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮影する。カメラセンサ２２が撮影した画像（以下「撮影画像」ともいう。）は運転支援装置１０に入力される。

その他、自車には、自車の走行状態を検出する車両センサとして、車速を検出する車速センサ２３、車両の旋回方向への角速度（ヨーレート）を検出するヨーレートセンサ２４、ハンドル（ステアリングホイール）の操舵角を検出するステアセンサ２５等の各種センサが設けられている。また、自車には、自車の進行方向を照射する照射装置である前照灯３３や、前照灯３３の点灯状態を自動及び手動のいずれで操作するかをドライバが設定するためのオートライトスイッチ２６が設けられている。前照灯３３は、照射光における光軸の車高方向の角度が調整されることにより、ロービームとハイビームとの間で切り替え可能になっている。車両センサの各種検出信号及びスイッチ類の操作信号は運転支援装置１０に入力される。

運転支援装置１０は、図１に示すように、物体検知部１１、車両認識部１２、歩行者認識部１３、物体情報演算部１４、走行状態演算部１５、回避制御部１６及び配光制御部１７を備えている。

物体検知部１１は、レーダセンサ２１からレーダ物標情報を入力する。また、カメラセンサ２２から撮影画像を入力して画像処理することで、自車前方に存在する物体までの距離や、物体の形状等を画像物標情報として取得する。なお、物体検知部１１は、カメラセンサ２２での画像処理によって取得された画像物標情報を入力してもよい。

車両認識部１２及び歩行者認識部１３は、カメラセンサ２２の撮影画像に対して、テンプレートマッチング等の周知の画像処理を行うことにより、撮影画像内に存在する物体の種別（例えば、他車両、歩行者、自転車、路上障害物等）を判別する。なお、車両認識部１２及び歩行者認識部１３が種別判定部として機能する。

物体情報演算部１４は、レーダ物標情報及び画像物標情報を用いて、レーダセンサ２１が検知した物標であるレーダ物標と、カメラセンサ２２が検知した物標である画像物標と
が同一物体であるか否かを判定する。また、レーダ物標と画像物標とが同一物体であると判定された場合に、レーダ物標情報と画像物標情報とをフュージョンして、フュージョン物標を生成する。また、フュージョン物標の位置や速度を演算する。走行状態演算部１５は、車速センサ２３やヨーレートセンサ２４、ステアセンサ２５等の各種センサの検知信号に基づいて、自車の走行状態（例えば、自車速度やヨーレート等）を演算する。

回避制御部１６は、物体検知部１１で検知された物体と自車との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する。回避制御部１６は、規制値演算部１６ａと、作動判定部１６ｂと、作動処理部１６ｃとを備えている。

規制値演算部１６ａは、物体検知部１１によって検知された物標と自車との衝突回避時間（ＴＴＣ：Time to Collision）や、衝突回避のための安全装置の作動領域における横方向の幅を定める横位置閾値を演算する。衝突回避時間とは、このままの自車速度で走行した場合に何秒後に物体に衝突するかを示す評価値である。衝突回避時間は、例えば物標と自車との距離を、物標の自車に対する相対速度で除算する等の方法により算出される。衝突回避時間は、自車速度が速いほど小さい値が設定される。

横位置閾値は、物体が自車に衝突することが予測される横位置範囲を示す閾値であり、例えば物標の自車に対する横方向の相対速度に基づいて算出される。規制値演算部１６ａにより算出された衝突回避時間や横位置閾値は作動判定部１６ｂに入力される。

作動判定部１６ｂは、衝突回避時間と横位置閾値とを用いて、安全装置を作動させるか否かを判定する。本実施形態において作動判定部１６ｂは、衝突回避時間と、安全装置の作動タイミングとを比較し、衝突回避時間が作動タイミング以下となり、かつフュージョン物標の横位置が安全装置の作動領域内に入っている場合に、安全装置を作動させる旨の指令信号を作動処理部１６ｃに出力する。作動タイミングは、安全装置による衝突回避のための動作ごとに異なる値が予め設定され、メモリに記憶されている。

安全装置として本実施形態では、警報装置３１とブレーキ装置３２とを備えている。警報装置３１は、例えば自車の車室内に設置されたスピーカやディスプレイである。ブレーキ装置３２は、自車に制動力を付与する制動装置である。本実施形態では、衝突回避動作として、警報装置３１を作動させる警報動作と、運転者のブレーキ操作があった場合にそのブレーキ操作による制動力を増強するブレーキアシスト動作と、車両のブレーキ装置３２を自動で作動させる自動ブレーキ動作と、を実施する。

具体的には、作動判定部１６ｂは、まず、衝突回避時間が第１閾値以下になると、警報装置３１の作動を指令する指令信号を出力する。衝突回避時間が、第１閾値よりも小さい第２閾値以下になると、ブレーキアシストの作動を指令する指令信号を出力する。その後さらに、衝突回避時間が、第２閾値よりも小さい第３閾値以下になり、物体と自車とが衝突する可能性がさらに高まった場合には、自動ブレーキの作動を指令する指令信号を出力する。安全装置は、物体に対する自車の相対速度が速いほど早いタイミングで作動される。

作動処理部１６ｃは、作動判定部１６ｂの判定結果に応じて、警報装置３１及びブレーキ装置３２を作動させる。なお、安全装置としてさらに、自車の各座席に設けられたシートベルトを引き込むシートベルト装置や、自動操舵を行う操舵装置等を備えていてもよい。

配光制御部１７は、オートライトスイッチ２６が「自動」に設定されている場合に、前照灯３３の照射状態を自動制御する。本実施形態では、配光制御部１７は、前照灯３３の車高方向の光軸角度をハイビームとロービームとの間で自動的に切り替えるオートハイビーム機能を実現する。配光制御部１７は、照射判定部１７ａと、配光処理部１７ｂとを備えている。

照射判定部１７ａは、前照灯３３の車高方向の光軸をハイビームとロービームとの間で切り替えるための所定の切替条件が成立しているか否かを判定する。切替条件として、本実施形態では以下の条件（１）〜（３）を含む。以下の条件（１）〜（３）のいずれかが成立している場合には、前照灯３３の光軸をハイビームとロービームとの間で切り替える自動切替処理を実施する。
（切替条件）
（１）車速センサ２３により検出された自車速度が判定値Ｖｔｈ以下となった場合にはロービームに切り替える。
（２）カメラセンサ２２の撮影画像から、自車の前方に自車の走行車線を走行する他車両（以下「先行車」という。）が存在することが検知されている場合にはロービームに切り替える。
（３）カメラセンサ２２の撮影画像から、自車の前方に自車の対向車線を走行する他車両（以下「対向車」という。）が存在することが検知されている場合にはロービームに切り替える。

自車速度が判定値Ｖｔｈ以下の低車速領域では、撮影画像による対向車の認識精度が低下する。この点に鑑み、本システムでは、切替条件として、「自車速度が判定値Ｖｔｈ以下である場合にはロービームに切り替えること」の条件を含んでいる。判定値Ｖｔｈは、カメラセンサ２２による対向車の検知精度を十分に確保することが可能な車速の下限値である。照射判定部１７ａの判定結果を示す信号は配光処理部１７ｂに入力される。

配光処理部１７ｂは、照射判定部１７ａの判定結果に基づいて、前照灯３３の図示しないアクチュエータを駆動することにより、車高方向の光軸をハイビームとロービームとの間で切り替える。なお、車両走行時には、前照灯３３を原則ハイビームとすることで、夜間等において運転者が遠くの物体を早い段階で認識できるようにするとともに、自車から離れた他車や歩行者が自車の存在に早く気付くようにする。したがって、配光処理部１７ｂは、自車の前方に先行車及び対向車のいずれも存在しておらず、かつ自車速度が判定値Ｖｔｈよりも高い場合にはハイビームの状態を保持する。

ここで、カメラセンサ２２の物体検知範囲は、前照灯３３の光軸高さに応じて異なり、ハイビームでは、ロービームよりも遠距離まで照射可能である。これにより、ハイビームのときには、より遠距離に存在する物体をカメラセンサ２２で検知することができる。そのため、前照灯３３をハイビームとしている状況でカメラセンサ２２によって物体が検知され、その検知された物体を対象に衝突回避動作を開始した後に、前照灯３３がハイビームからロービームに切り替えられた場合、衝突回避制御の対象物を見失うおそれがある。かかる場合、車両の安全確保のための運転支援制御を適切に実施できなくなることが懸念される。

図２では、夕暮れや夜間、早朝等において、道路を走行している自車３０の前方に歩行者５１が存在する場面を時系列で示している。図２中、（ａ）は、自車３０が判定値Ｖｔｈよりも高車速で走行している場合、（ｂ）は、（ａ）の走行状態で自動ブレーキが作動し、自車速度が判定値Ｖｔｈよりも低車速になった場合を示している。図２では、自車３０のオートライトスイッチ２６は「自動」に設定されている。

自車３０の前方に先行車も対向車も存在していない場合、自車速度が判定値Ｖｔｈよりも高ければ、自車３０は、図２（ａ）に示すように、前照灯３３をハイビームとした状態で走行する。この場合、前照灯３３が自車３０の前方遠くまで（例えば１００ｍ程度先まで）照らすことにより、カメラセンサ２２による物体の検知距離が長くなる。これにより、自車３０から比較的遠くにいる歩行者５１についてもカメラセンサ２２で検知される。また、自車３０と歩行者５１とが衝突する可能性がある場合には、カメラセンサ２２で検知した歩行者５１を対象に、衝突回避動作として、まず警報装置３１が作動し、続いてブレーキアシスト及び自動ブレーキが順に作動する。

歩行者５１との衝突を回避するべく自動ブレーキが作動して、自車速度が判定値Ｖｔｈ以下になった場合に、オートハイビーム機能を優先させる制御とすると、図２（ｂ）に示すように、前照灯３３がハイビームからロービームに切り替えられる。この場合、前照灯３３の照射距離が短くなる。このため、カメラセンサ２２の検知距離が短くなり、それまでカメラセンサ２２で検知していた物体（歩行者５１）をカメラセンサ２２で検知できなくなることがある。また、衝突回避制御の対象物をロストしたことで、自動ブレーキが解除されることが考えられる。

そこで本実施形態では、前照灯３３がハイビームとしている状況でカメラセンサ２２により物体を検知し、その物体検知に基づき衝突回避動作を開始する場合には、切替条件の成否にかかわらず、前照灯３３をハイビームからロービームへ切り替えることを抑制する切替抑制制御を実施することとしている。切替抑制制御として本実施形態では、自車が衝突回避動作を実施している期間では、前照灯３３の切り替えを禁止する。これにより、前照灯３３の切り替えに起因して衝突回避動作の対象物をロストしないようにし、自車と物体との衝突回避のための動作が途中で解除されないようにしている。

本実施形態の自動切替処理の具体的態様について、図３のタイムチャートを用いて説明する。図３では、自車前方に先行車も対向車も存在しておらず、ハイビームで走行中に少なくともカメラセンサ２２で自車前方に歩行者が存在していることを検知した場合（図２（ａ）の場合）を想定している。

図３中、（ａ）は自車速度の推移、（ｂ）はカメラセンサ２２による歩行者検知の推移、（ｃ）は警報装置３１の作動の推移、（ｄ）はブレーキアシストの作動の推移、（ｅ）は自動ブレーキの作動の推移、（ｆ）は切替禁止フラグの推移、（ｇ）は前照灯３３のハイビーム／ロービームの推移をそれぞれ示している。切替禁止フラグは、ハイビームからロービームへの切り替えを禁止することを示すフラグである。切替禁止フラグは、ハイビームからロービームへの切り替えを許容する場合にオフが設定され、ハイビームからロービームへの切り替えを禁止する場合にオンが設定される。

図３において、ハイビームで走行しているときに、自車３０の前方にカメラセンサ２２で歩行者５１を検知し（時刻ｔ１０）、その後、衝突回避時間が第１閾値以下になった時刻ｔ１１で、警報装置３１が作動される。その後さらに、衝突回避時間が第２閾値以下になるとブレーキアシストが作動され、衝突回避時間が第３閾値以下になった時刻ｔ１２で自動ブレーキが作動される。自動ブレーキの作動タイミングである時刻ｔ１２では、切替禁止フラグがオフからオンに切り替えられる。

自動ブレーキの作動に伴い自車３０の車速が低下し、その後の時刻ｔ１３で車速が判定値Ｖｔｈ以下になった場合、切替禁止フラグがオンであるため、前照灯３３のロービームへの切り替えは行われず、時刻ｔ１３以降ではハイビームで保持される（図３（ｇ）の実線参照）。

これに対し、オートハイビーム機能において衝突回避動作を考慮しない場合には、図３（ｇ）に一点鎖線で示すように、車速が判定値Ｖｔｈ以下になった時刻ｔ１３で、つまり自動ブレーキが作動している途中で、前照灯３３がハイビームからロービームに切り替えられることとなる。

その後、自車３０が歩行者５１の手前で停止し、歩行者５１との衝突が回避されると、衝突回避制御のための安全装置の作動が停止され、切替禁止フラグがオフに切り替えられる。これにより、前照灯３３がハイビームからロービームに切り替えられる。なお、自車３０の停止後も、切り替え禁止フラグをオンのままにしてハイビームを保持するようにしてもよい。

次に、本実施形態の衝突回避制御とオートハイビーム機能との協調制御について、図４及び図５のフローチャートを用いて説明する。図４の切替禁止フラグ設定処理、及び図５の自動切替処理は、オートライトスイッチ２６が「自動」に設定されている場合に、運転支援装置１０により所定周期毎に実行される。

まず、図４を用いて、切替禁止フラグ設定処理の処理手順を説明する。図４において、ステップＳ２０１では、カメラセンサ２２で検知された物体との衝突を回避するべく、安全装置が作動したか否かを判定する。安全装置の作動開始後であれば、ステップＳ２０２へ進み、自動ブレーキが作動したか否かを判定する。自動ブレーキの作動前であればステップＳ２０３へ進み、切替禁止フラグをオフにする。一方、自動ブレーキの作動タイミング以降であればステップＳ２０４へ進み、切替禁止フラグをオンにする。

次に、本実施形態の自動切替処理の処理手順について図５を用いて説明する。図５において、ステップＳ１０１では、車速センサ２３で検出された車速が判定値Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する。車速が判定値Ｖｔｈよりも高ければ、ステップＳ１０１で否定判定されてステップＳ１０２へ進む。ステップＳ１０２では、自車の前方に先行車が存在しているか否かを判定する。ここでは、カメラセンサ２２及びレーダセンサ２１によって先行車が検知されている場合に肯定判定される。

続くステップＳ１０３では、自車の前方に対向車が存在しているか否かを判定する。ここでは、カメラセンサ２２及びレーダセンサ２１によって対向車が検知されている場合に肯定判定される。自車の前方に先行車及び対向車のいずれも存在していない場合には、ステップＳ１０４へ進み、前照灯３３をハイビームにする。一方、自車の前方に先行車及び対向車の少なくともいずれかが存在している場合には、ステップＳ１０５へ進み、前照灯３３をロービームにする。

車速センサ２３で検知された車速が判定値Ｖｔｈ以下である場合には、ステップＳ１０１で肯定判定されてステップＳ１０６へ進み、前照灯３３がハイビームであるか否かを判定する。前照灯３３がハイビームとなっている場合には、ステップＳ１０６で肯定判定されてステップＳ１０７へ進み、切替禁止フラグがオンか否かを判定する。切替禁止フラグがオフである場合には、一旦そのまま本ルーチンを終了する。切替禁止フラグがオンである場合にはステップＳ１０８へ進む。

ステップＳ１０８では、カメラセンサ２２で検知された物体、つまり自動ブレーキの作動対象となっている物体の種別が歩行者であるか否かを判定する。自動ブレーキの対象物が歩行者であればステップＳ１０９へ進み、ハイビームからロービームへの切り替えを禁止する。これにより、自動ブレーキの作動タイミング以降では、前照灯３３の光軸の車高方向が、車速が判定値Ｖｔｈ以下となった場合でもハイビームの状態で保持される。

一方、自動ブレーキの作動対象の物体種別が歩行者でなければ、ロービームへの切り替えを禁止せず、本ルーチンを終了する。自車が安全に歩行者を通り過ぎると、自車速度が判定値Ｖｔｈ以下となった場合には前照灯３３がロービームに切り替えられる。

以上詳述した本実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。

前照灯３３をハイビームとしている状況でカメラセンサ２２により物体を検知し、その検知した物体を対象に衝突回避動作を行う場合に、衝突回避動作の開始後では、ハイビームからロービームへの切替条件の成否にかかわらず、ハイビームからロービームへの切り替えを抑制する構成とした。この構成によれば、衝突回避動作の開始後も、引き続き、衝突回避制御の作動対象となっている物体を検知可能な状態を維持することができる。これにより、衝突回避制御の作動物をロストする可能性を小さくでき、その結果、衝突回避制御を適切に行うことができる。

自動ブレーキの作動により自車速度が判定値Ｖｔｈを下回った場合に、ハイビームからロービームへの切り替えを優先すると、衝突回避制御の対象物を途中で見失うおそれが高くなる。この点、本実施形態では、前照灯３３をハイビームとしている状況で衝突回避動作を実施する場合には、安全装置の作動タイミング以降において、ハイビームからロービームへの切り替えを禁止する。これにより、プリクラッシュセーフティシステムとオートハイビームシステムとが協調しながら、安全性確保の観点から適切に機能するようにすることができる。

車両認識部１２及び歩行者認識部１３により判定された物体の種別に基づいて、前照灯３３のロービームへの切り替えを禁止するか否かを決定する構成とした。夕暮れや夜間、早朝等のように車両走行時の周囲環境が暗い状況では、カメラセンサ２２によっては歩行者５１を検知しにくい。そのため、衝突回避動作の開始後も、衝突回避制御の対象物を検知可能な状態を維持する必要性が高い。一方、自転車や自動二輪等は、灯火器や反射器が取り付けられているため、歩行者５１ほどカメラセンサ２２による検知性能は低くない。そのため、ロービームへの切り替えを優先しても、衝突回避制御を適切に実施できないといった不都合が生じにくい。

これらの点に鑑み、本実施形態では、衝突回避制御の対象が歩行者５１である場合には、衝突回避動作の開始タイミング以降においてハイビームからロービームへの切り替えを禁止し、衝突回避制御の対象が他車や自転車、自動二輪車の場合には、衝突回避動作の開始タイミング以降においてハイビームからロービームへの切り替えを許容する。これにより、物体に対する衝突回避のためのハイビーム保持と、対向車が存在する可能性のある状況でのロービームへの切り替えと、のいずれを優先させるかを、都度の状況に応じて選択することができる。

自動ブレーキの作動タイミング以降において、ハイビームからロービームへの切り替えを禁止する構成とした。自車速度が判定値Ｖｔｈ以下では、カメラセンサ２２の検知精度の低下に起因して、実際には対向車が存在している場合に対向車なしと認識される可能性がある。そのため、ハイビームからロービームへの切り替えを禁止する期間は必要最小限とすることが望ましい。その点、自動ブレーキが実際に作動した後をハイビームからロービームへの切替禁止期間とする上記構成によれば、衝突回避動作による車速低下であることが確実な期間にロービームへの切り替えを禁止することができる。

（他の実施形態）
本発明は上記の実施形態に限定されず、例えば以下のように実施されてもよい。

・自動ブレーキの作動タイミング以降においてハイビームからロービームへの切り替えを抑制する構成に替えて、警報装置３１の作動タイミング以降において、ハイビームからロービームへの切り替えを抑制する構成としてもよい。具体的には、図３の時刻ｔ１１で警報装置３１が作動した場合に、その時刻ｔ１１で切替禁止フラグをオフからオンに切り替える。そして、時刻ｔ１１以降の期間では、自車速度にかかわらず、ハイビームからロービームへの切り替えを禁止する。こうした制御によれば、その後、自車速度が判定値Ｖｔｈ以下になる可能性がある期間に、ロービームへの切り替えを早目に禁止しておくことができる。これにより、衝突回避動作の開始タイミング以降にハイビームからロービームへ切り替えられることをより確実に防ぐことができる。

・あるいは、ブレーキアシスト機能の作動タイミング以降に、ハイビームからロービームへの切り替えを抑制する構成としてもよい。また、自動ブレーキ動作として、ブレーキ装置３２を作動させて第１減速度で弱減速させる第１ブレーキと、第１ブレーキの作動後において第１減速度よりも大きい第２減速度で強減速させる第２ブレーキと、を実施する運転支援システムにおいて、第１ブレーキ又は第２ブレーキの作動タイミング以降に、ハイビームからロービームへの切り替えを抑制する構成としてもよい。

・配光制御として、先行車が照射されるように前照灯３３の照射距離を自動で可変に設定する機能を有するシステムがある。このシステムでは、カメラセンサ２２によって先行車が検知されている場合には、その先行車の検知位置まで前照灯３３が照射するように前照灯３３の照射距離を自動で設定する。また、カメラセンサ２２によって先行車が検知されていない場合には、前照灯３３が照射可能な最大距離を照射距離に自動で設定する。なお、最大距離は、ハイビームとロービームで異なる。こうしたシステムにおいて、衝突回避動作の開始タイミング以降では、ハイビームからロービームへの切り替えを抑制するとともに、衝突回避動作の開始タイミングでの照射距離を保持するようにしてもよい。これにより、衝突回避動作が開始された後にも、衝突回避制御の対象としている物体を検知可能な状態を維持することができる。

具体的には、図６において、ハイビームで走行しているときに、カメラセンサ２２によって自車３０の前方に歩行者５１が検知され、その後、自動ブレーキが作動した場合、自動ブレーキの作動タイミングの時刻ｔ２１で、切替禁止フラグがオフからオンに切り替えられる。また、時刻ｔ２１以降では、前照灯３３の照射距離が、自動ブレーキの作動タイミングでの照射距離Ｄ１で保持される。自動ブレーキの作動に伴い自車３０の車速が低下し、その後の時刻ｔ２２で車速が判定値Ｖｔｈ以下になった場合には、前照灯３３のロービームへの切り替えは行われず、ハイビームで保持される。

なお、図６では、自動ブレーキの作動タイミングでの照射距離Ｄ１を保持したが、警報装置３１の作動タイミングでの照射距離を保持する構成としてもよい。例えば、前照灯３３の照射距離については、警報装置３１の作動タイミングでの照射距離を保持し、切替禁止フラグについては、自動ブレーキの作動タイミングでオフからオンにする。

・配光制御として、前照灯３３の照射方向を、カメラセンサ２２で検知した物体が存在する方向に自動で切り替える機能を有するシステムがある。こうしたシステムでは、前照灯３３をハイビームとしているときに衝突回避動作が実施される場合に、前照灯３３による照射方向を、衝突回避動作の開始時の照射方向で保持するようにしてもよい。これにより、衝突回避動作を開始した後にも、衝突回避制御の対象物を検知可能な状態を維持することができる。

前照灯３３の照射方向を自動で切り替える場合の具体的態様を図７に示す。本実施形態では、カメラセンサ２２によって検知されている物体の種別が歩行者である場合に限って、その物体に向けて前照灯３３を照射するものとなっている。図７において、カメラセンサ２２によって自車３０の前方に歩行者５１が検知されている場合、前照灯３３の照射方向が、歩行者５１の存在する方向に自動で切り替えられる。図７では、歩行者５１は、自車３０の進行方向に対して左側にいるため、左右の前照灯３３のうち、左側の前照灯３３ａについて、照射方向を基準方向Ｐｏからθ１だけ左方向に傾ける。そして、前照灯３３をハイビームとしているときに衝突回避動作が開始された場合には、その開始タイミング以降においてハイビームからロービームへの切り替えを禁止するとともに、前照灯３３による照射方向を、衝突回避動作の開始タイミングの照射方向、つまり基準方向Ｐｏからθ１だけ左方向に傾けた向きで保持する。

・上記実施形態では、カメラセンサ２２によって検知されている物体の種別が歩行者５１であることを条件に、衝突回避動作の開始タイミング以降においてハイビームからロービームへの切り替えを抑制する構成としたが、物体の種別にかかわらず、衝突回避動作の開始タイミング以降にハイビームからロービームへの切り替えを抑制してもよい。あるいは、カメラセンサ２２によって検知されている物体の種別が、歩行者５１及び自転車のいずれかであることを条件に、衝突回避動作の開始タイミング以降においてハイビームからロービームへの切り替えを抑制する構成としてもよい。また、歩行者５１に加え、動物（例えば犬や猫など）を含めてもよい。

・ハイビームとロービームとを切り替える切替条件として、上記の条件（１）〜（３）以外を含んでいてもよい。例えば、反射光を検出する受光センサを自車３０に取り付け、受光センサによって検出される反射光が所定強度よりも大きい場合にハイビームからロービームに切り替える条件を含んでいてもよい。雪や霧などの気象環境下では、ハイビームにすると光の反射が強く、却って視認性が低下することが考えられるからである。

・反射光が所定強度よりも大きい場合にハイビームからロービームに自動で切り替えることを切替条件に含む場合、衝突回避動作の開始タイミング以降において、反射光が所定強度よりも大きい場合にもハイビームからロービームへ切り替えず、ハイビームの状態を保持してもよい。

・切替抑制制御としては、衝突回避動作が作動している期間において、ハイビームからロービームへの切り替えを禁止する構成に替えて、ハイビームからロービームへの切り替えのタイミングを遅らせる構成を採用してもよい。具体的には、前照灯３３がハイビームとしている状況でカメラセンサ２２により物体を検知し、その物体検知に基づき衝突回避動作を開始した場合には、衝突回避動作が作動している期間において、前照灯３３をハイビームからロービームへ切り替えるタイミングを、切替条件の成立タイミングよりも遅くする。例えば、図３において、衝突回避動作の作動中は、切替条件の成立タイミングである時刻ｔ１３よりも遅いタイミングＴＡ（例えば、車両停止直前のタイミング）までは、ハイビームからロービームに切り替えず、タイミングＴＡで前照灯３３をハイビームからロービームに切り替える。

・上記実施形態では、物体検知センサとしてカメラセンサ２２とレーダセンサ２１とを有する車両の運転支援システムについて説明したが、レーダセンサ２１を有さない車両の運転支援システムに適用してもよい。

・上記の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散して実現したり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素で実現したりしてもよい。

１０…運転支援装置、１１…物体検知部、１６…回避制御部、１７…配光制御部、２２…カメラセンサ（撮像装置）、３１…警報装置、３２…ブレーキ装置、３３…前照灯（照射装置）。

Claims (6)

1. 自車進行方向を照射する照射装置（３３）と、自車周囲を撮影する撮像装置（２２）とを備える車両（３０）の運転支援装置であって、
   前記撮像装置により撮影された画像に基づいて、前記自車周囲に存在する物体を検知する物体検知部と、
   前記物体検知部により検知された物体と前記車両とが衝突する可能性がある場合に、前記物体と前記車両との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する回避制御部と、
   所定の切替条件に基づいて、前記照射装置の照射光をハイビームとロービームとの間で切り替える配光制御部と、を備え、
   前記所定の切替条件として、自車速度が判定値以下である場合に前記照射光をハイビームからロービームに切り替えることを含み、
   前記回避制御部は、前記衝突回避制御として、前記車両のブレーキ装置を自動で作動させる自動ブレーキ動作を実施し、
   前記配光制御部は、前記照射光をハイビームとしているときに前記回避制御部により前記衝突回避制御が実施される場合に、前記照射光のハイビームからロービームへの切り替えを抑制する切替抑制制御を実施し、かつ前記自動ブレーキ動作の開始後では、自車速度が前記判定値以下になった場合にも、前記切替抑制制御により前記照射光のハイビームからロービームへの切り替えを抑制してハイビームの状態を保持し続ける、運転支援装置。
2. 自車進行方向を照射する照射装置（３３）と、自車周囲を撮影する撮像装置（２２）とを備える車両（３０）の運転支援装置であって、
   前記撮像装置により撮影された画像に基づいて、前記自車周囲に存在する物体を検知する物体検知部と、
   前記物体検知部により検知された物体と前記車両とが衝突する可能性がある場合に、前記物体と前記車両との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する回避制御部と、
   所定の切替条件に基づいて、前記照射装置の照射光をハイビームとロービームとの間で切り替える配光制御部と、を備え、
   前記所定の切替条件として、自車速度が判定値以下である場合に前記照射光をハイビームからロービームに切り替えることを含み、
   前記回避制御部は、前記衝突回避制御として、警報装置を作動させる警報動作と、前記警報動作の開始後に前記物体と前記車両との衝突の可能性がさらに高まった場合に前記車両のブレーキ装置を自動で作動させる自動ブレーキ動作と、を実施し、
   前記配光制御部は、前記照射光をハイビームとしているときに前記回避制御部により前記衝突回避制御が実施される場合に、前記照射光のハイビームからロービームへの切り替えを抑制する切替抑制制御を実施し、かつ前記警報動作の開始後では、自車速度が前記判定値以下になった場合にも、前記切替抑制制御により前記照射光のハイビームからロービームへの切り替えを抑制してハイビームの状態を保持し続ける、運転支援装置。
3. 前記物体の種別を判定する種別判定部を備え、
   前記配光制御部は、前記種別判定部により判定された前記物体の種別に基づいて、前記切替抑制制御により前記照射光のハイビームからロービームへの切り替えを抑制するか否かを決定する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記照射装置による照射距離が可変であり、
   前記配光制御部は、前記照射光をハイビームとしているときに前記回避制御部により前記衝突回避制御が実施される場合に、前記照射装置による照射距離を、前記衝突回避制御の動作開始時の照射距離で保持する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記照射装置による照射方向が可変であり、
   前記配光制御部は、前記照射光をハイビームとしているときに前記回避制御部により前記衝突回避制御が実施される場合に、前記照射装置による照射方向を、前記衝突回避制御の動作開始時の照射方向で保持する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
6. 自車進行方向を照射する照射装置（３３）と、自車周囲を撮影する撮像装置（２２）とを備える車両（３０）の運転支援方法であって、
   前記撮像装置により撮影された画像に基づいて、前記自車周囲に存在する物体を検知するステップと、
   前記検知された物体と前記車両とが衝突する可能性がある場合に、前記物体と前記車両との衝突を回避するための衝突回避制御を実施するステップと、を含み、
   所定の切替条件に基づいて、前記照射装置の照射光をハイビームとロービームとの間で切り替える一方、前記照射光をハイビームとしているときに前記衝突回避制御が実施される場合に、前記照射光のハイビームからロービームへの切り替えを抑制する切替抑制制御を実施し、
   前記所定の切替条件として、自車速度が判定値以下である場合に前記照射光をハイビームからロービームに切り替えることを含み、
   前記衝突回避制御として、前記車両のブレーキ装置を自動で作動させる自動ブレーキ動作を実施し、
   前記照射光をハイビームとしているときに前記衝突回避制御が実施される場合に、前記自動ブレーキ動作の開始後では、自車速度が前記判定値以下になった場合にも、前記切替抑制制御により前記照射光のハイビームからロービームへの切り替えを抑制してハイビームの状態を保持し続ける、車両の運転支援方法。

Images