JP6809024B2 - 柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法 - Google Patents

Description

本出願は柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法に関する。

近年、ノート型パソコン等の電子機器の軽小薄型化が進み、部品間の締結に両面テープが多用されるようになっている。一方、電子機器の搬送時に外部から加わる衝撃を吸収するために、部品間の締結に両面テープを備える柔軟部材（柔軟性シート）が用いられることも多くなってきた。例えば、電子機器の筐体の底面に物品を締結する場合には、物品と筐体の底面との間に柔軟性シートが設置され、柔軟性シートは両面テープで筐体の底面に貼り付けられる。

ところで、物品を柔軟性シートを用いて締結する場合、物品の系列や形式が異なると高さが異なることがあり、他の物品を配置するに当たって支障をきたすことがある。このため、例えば、物品の筐体底面への設置に際しては、筐体からの振動の伝達防止や物品設置時のガタツキの防止を兼ねて、物品と筐体との間に柔軟性シートを配置し、柔軟性シートの厚さを変えて物品の筐体底面からの高さを均一にすることが行われる。このような柔軟性シートは筐体底面に貼り付けるために柔軟性粘着シートであることが多く、この場合、シートの片面又は両面に両面テープ等の粘着材が設けられている。この用途に使用する柔軟性粘着シートとしては、例えばゴムシートがある。

一方、柔軟性粘着シートが両面テープ付ゴムシートである場合、両面テープ付ゴムシートは、ゴムシートの厚さ及びゴムの硬さの制約からリール状にして納品する形態が困難である。また、両面テープ付ゴムシートを使用する需要側の要求に答えるために、両面テープ付ゴムシートは、部材搭載率を高めるために、台紙上に余白無く両面テープ付ゴムシートを貼り付けたシート納品が一般的である。

図１（ａ）は電子機器の下部筐体１の平面図であり、柔軟性粘着シートであるゴムシート２を貼り付ける貼付位置３の一例を示すものである。また、図１（ｂ）は図１（ａ）に示した電子機器の下部筐体１の斜視図であって、図１（ａ）に示した貼付位置３にゴムシート２を貼り付け、その上に物品４を載置する状態を示している。物品４の高さが異っても、ゴムシート２の厚さを変更することにより、物品４の下部筐体１の底面からの高さを揃えることができる。本例では、ゴムシート２は所定の厚さを備えた短冊状をしており、ゴムシート２の下部筐体１側の面（下面）には、粘着材或いは粘着シートの一例である両面テープが貼付されている。

図２（ａ）は台紙５にゴムシート２が複数枚、剥離可能に貼り付けられたゴムシートの集合体２Ａの斜視図である。また、図２（ｂ）は図２（ａ）に示したゴムシートの集合体２Ａの側面図である。これらの図から分かるように、ゴムシートの集合体２Ａには複数のゴムシート２が余白無く並べられており、個々のゴムシート２は粘着材である両面テープ６を介して台紙５に貼り付けられている。柔軟性シートがゴムシート２の場合、台紙５は剥離紙である。

図１に示した電子機器の下部筐体１にゴムシート２を貼り付ける場合は、比較技術では、図２（ｃ）に示すように、ステージ７の上に置かれたゴムシートの集合体２Ａから、ロボットハンド８の把持爪８Ｆが１つずつゴムシート２の端部２Ｅを把持する。そして、把持したゴムシート２を上方に引っ張り上げることにより、台紙５からゴムシート２が１つずつロボットによって剥離されて取り出される。ゴムシートの集合体２Ａから取り出されたゴムシート２は、図示を省略した搬送ロボットによって電子機器の下部筐体１にある貼付位置３に運ばれて下部筐体１に貼り付けられる。

図３は、図２（ｃ）に示したロボットハンド８の一例の構造を示すものであり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図である。ロボットハンド８はロボットへの取付部８Ａが、図示を省略したロボットに取り付けられて動作する。ロボットハンド８には、取付部８Ａの下に開閉シリンダ８Ｃが設けられており、開閉シリンダ８Ｃの先に把持爪８Ｆを備えるハンド部８Ｈがある。開閉シリンダ８Ｃにはバルブ８Ｖがあり、バルブ８Ｖに供給される圧縮空気によって把持爪８Ｆを開閉動作させて、物品を把持したり、物品を放したりするクランプ動作を把持爪８Ｆに行わせることができる。把持爪８Ｆは先細の先端部８Ｔを備えており、先端部８Ｔの内面には両面テープが接着しないような加工が施されている。また、ハンド部８Ｈには、物品の位置や把持爪８Ｆのクランプ状態を検出するセンサ８Ｓが設けられている。

ところが、図２（ｃ）に示した比較技術のように、ロボットハンド８の把持爪８Ｆでゴムシート２の端部２Ｅを把持して台紙５から剥離する場合、ゴムシート２の弾性によって把持爪８Ｆからゴムシート２が落下することがあるという課題があった。

特開２０１４−１０８８７８号公報

特開２００２−２７４５１６号公報

１つの側面では、本出願は、台紙に柔軟性粘着シートが余白無く複数貼り付けられた集合体から、ロボットハンドで１つずつ柔軟性粘着シートを剥離して取り出す場合に、柔軟性粘着シートを落下させない柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法を提供することを目的とする。

１つの形態によれば、台紙に余白無く複数貼着された柔軟性粘着シートを１つずつロボットハンドで剥がす方法であって、ロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの端部を把持し、把持した端部において、柔軟性粘着シートの粘着材が台紙に対して僅かに浮き上がるように、ロボットハンドを上昇させて粘着材の一部を台紙から剥離する第１の剥離を行い、次に、ロボットハンドを回転させて、把持した端部が台紙に戻らなくなる状態まで端部を折り曲げる第２の剥離を行い、端部が台紙に戻らず、粘着材と台紙との間に隙間ができた状態で、ロボットハンドによる端部の把持を一旦解除し、ロボットハンドにある把持爪の先端部の一方を隙間に差し込み、他方を柔軟性粘着シートの頂面に位置させ、把持爪の両方の先端部で、粘着材と頂面とを把持し、最後に、ロボットハンドを斜め上方に移動させて、把持した端部を引き上げる第３の剥離を行うことにより、柔軟性粘着シートを１つずつロボットハンドで台紙から剥がすようにした柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法が提供される。

開示の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法によれば、台紙に柔軟性粘着シートが余白無く複数貼り付けられた集合体から、ロボットハンドで１つずつ柔軟性粘着シートを剥離して取り出す場合に、柔軟性粘着シートが落下し難いという効果がある。

（ａ）はゴムシートを貼り付け位置の一例を示す電子機器の下部筐体の平面図、（ｂ）は（ａ）に示した電子機器の下部筐体にゴムシートを介して物品を取り付ける様子を示す組立斜視図である。 （ａ）は台紙に複数貼り付けられたゴムシート集合体の斜視図、（ｂ）は（ａ）に示したゴムシート集合体の側面図、（ｃ）は（ａ）に示したゴムシート集合体からロボットハンドが１枚のゴムシートを取り出す比較技術の方法を示す図である。 図２（ｃ）に示したロボットハンドの構造を示すものであり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図である。 開示のゴムシートの台紙からの剥離方法を説明するものであり、（ａ）、（ｂ）は、ゴムシート集合体にあるゴムシートの１つにロボットハンドの把持爪が接近する状態を示す平面図と側面図、（ｃ）、（ｄ）は、（ａ）、（ｂ）に示したゴムシートの１つに把持爪の一方が押し込まれる状態を示す平面図と側面図、（ｅ）、（ｆ）は、（ｃ）、（ｄ）に示した状態から把持爪がゴムシートの一端を把持した状態を示す平面図と側面図、（ｇ）、（ｈ）は、（ｅ）、（ｆ）に示した状態から把持爪が引き上げられ、ゴムシートの端部が台紙から浮き上がった状態を示す平面図と側面図である。 （ａ）、（ｂ）は、図４（ｇ）、（ｈ）に示した第２の剥離により端部が台紙から浮き上がった状態のゴムシートの端部に把持爪が接近する状態を示す平面図と側面図、（ｃ）、（ｄ）は、（ａ）、（ｂ）に示したゴムシートの浮き上がり部に把持爪が差し込まれてゴムシートが把持され、台紙からゴムシートが剥がされる状態を示す平面図と側面図である。 （ａ）は把持爪を備えた部材把持用ロボットハンドと部材搬送用ロボットハンドを備えるロボットにより、台紙から剥離されたゴムシートが搬送される状態を示すロボットの正面図、（ｂ）は（ａ）に示したロボットの斜視図である。 （ａ）はゴムシートの端部に把持爪がゴムシートを把持するための突起を設けたゴムシートの側面図、（ｂ）はゴムシートの端部に把持爪がゴムシートを把持するための凹部を設けたゴムシートの側面図、（ｃ）はゴムシートの端部を把持爪がゴムシートを把持し易くするためにテーパー状に形成したゴムシートの側面図である。

以下、添付図面を用いて本出願の実施の形態を、具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施の形態においては、同一または類似の要素には共通の参照符号を付し、理解を容易にするために、図面の縮尺を適宜変更している。

図４は、開示の柔軟性粘着シートであるゴムシート２を台紙５から剥離する方法を説明するものである。まず、図４（ａ）は、ステージ７の上に載置された複数のゴムシート２が貼り付けられたゴムシートの集合体２Ａの、端部にあるゴムシート２にロボットハンド８の把持爪８Ｆが接近する状態を示す平面図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）の側面図である。ゴムシートの集合体２Ａには図２（ａ）で説明したように、複数のゴムシート２が余白無く貼り付けられているが、図４（ａ）にはゴムシートの集合体２Ａの一部しか示していない。また、複数のゴムシート２は台紙５の上に両面テープ６で貼り付けられているが、ロボットハンド８で台紙５からゴムシート２を剥離する時に、ゴムシートの集合体２Ａが持ち上がらないように、ステージ７の下側には吸着装置９が設けられている。吸着装置９は、ゴムシートの集合体２Ａを吸引してステージ７に固定する。

図４（ｃ）、（ｄ）は、図４（ａ）、（ｂ）に示したゴムシート２に把持爪８Ｆの一方の先端部８Ｔが押し込まれる状態を示す平面図と側面図である。この場合、ロボットハンド８はゴムシート２の端面２Ｆに垂直な方向からゴムシート２に接近し、先細の把持爪８Ｆの先端部８Ｔの一方で、矢印で示すようにゴムシート２の端面２Ｆを押して、先端部８Ｔをゴムシート２内に押し込み、変形部２Ｈを作る。

図４（ｅ）、（ｆ）は、図４（ｃ）、（ｄ）に示した状態から把持爪８Ｆがゴムシート２の変形部２Ｈを把持した状態を示す平面図と側面図である。ロボットハンド８の先端部８Ｔがゴムシート２内に押し込まれ、ゴムシート２の端部２Ｅに変形部２Ｈができたら、ロボットハンド８の先端部８Ｔで変形部２Ｈを把持する。そして、変形部２Ｈが把持された端部２Ｅにおいて、ゴムシート２の両面テープ６が台紙５に対して僅かに浮き上がるように、ロボットハンド８を垂直方向に上昇させる。ここでは、両面テープ６の一部を台紙５から剥離することを第１の剥離と呼ぶ。第１の剥離を行うと、ゴムシート２の端部２Ｅにおいて、両面テープ６と台紙５の間に隙間Ｓができる。

図４（ｇ）、（ｈ）は、図４（ｅ）、（ｆ）に示した状態からロボットハンド８の把持爪８Ｆが回転してゴムシート２の端部２Ｅが折り曲げられるように引き上げられ、ゴムシート２に折り目が付けられた状態を示す平面図と側面図である。ロボットハンド８の回転は、例えば、第１の剥離によって両面テープ６と台紙５の間にできた隙間Ｓの最も奥の部分、即ち、ゴムシート２の端部２Ｅから所定距離離れた位置を中心にして行うことができる。ロボットハンド８の回転により、把持爪８Ｆが把持した端部２Ｅが台紙５に戻らなくなる状態までゴムシート２を折り曲げる。

この状態では、ロボットハンド８はゴムシート２の端部２Ｅから所定距離離れた位置を中心にして７０°程度回転しており、ゴムシート２に折り目が付くことがある。ここでは、ゴムシート２が台紙５に戻らなくなる状態までゴムシートを折り曲げて剥離することを第２の剥離と呼ぶ。第２の剥離が終了したら、ロボットハンド８によるゴムシート２の端部２Ｅの変形部２Ｈの把持を一旦解除する。

図５（ａ）、（ｂ）は、図４（ｇ）、（ｈ）に示した第２の剥離によりゴムシート２の端部２Ｅが台紙５から浮き上がり、両面テープ６と台紙５の間の隙間Ｓに把持爪８Ｆが接近する状態を示す平面図と側面図である。この後、ロボットハンド８にある把持爪８Ｆの先端部８Ｔの一方が隙間Ｓに差し込まれ、先端部８Ｔの他方がゴムシート２の頂面２Ｔに位置する。そして、把持爪８Ｆの両方の先端部８Ｔで、両面テープ６と頂面２Ｔとが把持される。このように、把持爪８Ｆの先端部８Ｔにより把持されるゴムシート２の部位は、比較技術に比べてゴムシート２の部材中央に近づいている。

図５（ｃ）、（ｄ）は、図５（ａ）、（ｂ）に示したゴムシート２の隙間Ｓに把持爪８Ｆが差し込まれてゴムシート２の端部２Ｅが把持爪８Ｆの両方の先端部８Ｔで把持され、台紙５からゴムシート２が剥離される状態を示す平面図と側面図である。この後、ロボットハンド８を矢印Ｕで示すように斜め上方に移動させれば、把持爪８Ｆの両方の先端部８Ｔで把持した端部２Ｅが引き上げられ、ゴムシート２が台紙５から剥離されていく。ここでは、ゴムシート２を台紙５から完全に剥離することを第３の剥離と呼ぶ。第３の剥離では、ゴムシート２の端部２Ｅが把持爪８Ｆによってしっかりと把持されているので、第３の剥離の途中で、ゴムシート２が把持爪８Ｆから落下するおそれはない。

このように、ゴムシートの集合体２Ａからゴムシート２を１つずつ剥離する場合に、前述の第１と第２の剥離によってゴムシート２の端部２Ｅと台紙５の間に隙間Ｓを形成すれば、把持爪８Ｆによる持ち直し時にゴムシート２を強く把持することができる。この結果、ゴムシート２を台紙５から完全に剥離する第３の剥離において、ゴムシート２が把持爪８Ｆから落下を防止することができ、ゴムシートの集合体２Ａからゴムシート２を１つずつ確実に剥離することができる。また、ゴムシートを把持爪で把持する際のゴムシートの滑りも防止できるので、ゴムシートを筐体に貼付する際の位置決め精度が向上する。

図６（ａ）は、把持爪８Ｆを備えた部材把持用ロボットハンド８と部材搬送用ロボットハンド１８を備えるロボット３０を示すものであり、図６（ｂ）は図６（ａ）に示したロボット３０の斜視図である。部材把持用ロボットハンド８はロボット３０の第１のアーム３１の先端部に取り付けられており、部材搬送用ロボットハンド１８はロボット３０の第２のアーム３２の先端部に取り付けられている。

把持爪８Ｆを備えた部材把持用ロボットハンド８により、前述の第１の剥離から第３の剥離が行われて、把持爪８Ｆが１つのゴムシート２の端部を把持すると、部材搬送用ロボットハンド１８がゴムシート２の他方の端部を保持する。部材搬送用ロボットハンド１８によるゴムシート２の他方の端部の保持は、吸引による保持である。そして、部材把持用ロボットハンド８がゴムシート２の一端を把持し、部材搬送用ロボットハンド１８がゴムシート２の他端を保持した状態で、ロボット３０によりゴムシート２がこれを貼り付ける電子機器の筐体まで搬送されて筐体に貼付される。

図７は、前述の第１の剥離において、ロボットハンド８の把持爪８Ｆがゴムシート２の端部２Ｅを把持し易くするための、ゴムシートの端部２Ｅの変形実施例を示す、ゴムシート２の側面図である。図７（ａ）に示す変形実施例では、ゴムシート２の端部２Ｅに、把持爪８Ｆがゴムシート２を把持し易い形状の突起２１が設けられている。突起２１の形状は特に限定されるものではない。把持爪８Ｆは、突起２１を把持して第１の剥離と第２の剥離を行うことができる。

図７（ｂ）に示す変形実施例では、ゴムシート２の端部２Ｅに、把持爪８Ｆの先端部８Ｔが挿入できる穴２２が設けられている。把持爪８Ｆは、先端部８Ｔの一方を穴２２に挿入し、他方をゴムシート２の頂面２Ｔに位置させてゴムシート２の端部２Ｅを把持して第１の剥離と第２の剥離を行うことができる。

図７（ｃ）はゴムシート２の端部２Ｅを把持爪８Ｆがゴムシート２を把持し易くするためにテーパー状に形成して斜面２３を形成したものである。把持爪８Ｆは、ゴムシート２の頂面２Ｔと斜面２３を把持して第１の剥離と第２の剥離を行うことができる。

以上、本出願を特にその好ましい実施の形態を参照して詳細に説明した。本出願の容易な理解のために、本出願の具体的な形態を以下に付記する。

（付記１） 台紙に余白無く複数貼着された柔軟性粘着シートを１つずつロボットハンドで剥がす方法であって、
前記ロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの端部を把持し、
把持した前記端部において、前記柔軟性粘着シートの粘着材が前記台紙に対して僅かに浮き上がるように、前記ロボットハンドを上昇させて前記粘着材の一部を前記台紙から剥離する第１の剥離を行い、
次に、前記ロボットハンドを回転させて、把持した前記端部が前記台紙に戻らなくなる状態まで前記端部を折り曲げる第２の剥離を行い、
前記端部が前記台紙に戻らず、前記粘着材と前記台紙との間に隙間ができた状態で、前記ロボットハンドによる前記端部の把持を一旦解除し、
前記ロボットハンドにある把持爪の先端部の一方を前記隙間に差し込み、他方を前記柔軟性粘着シートの頂面に位置させ、
前記把持爪の両方の先端部で、前記粘着材と前記頂面とを把持し、
最後に、前記ロボットハンドを斜め上方に移動させて、把持した前記端部を引き上げる第３の剥離を行うことにより、前記柔軟性粘着シートを１つずつロボットハンドで前記台紙から剥がすようにした柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
（付記２） 把持した前記端部が前記台紙に戻らなくなる状態が、把持した前記柔軟性粘着シートの端部から所定距離離れた位置に折り目が付く状態であることを特徴とする付記１に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
（付記３） 前記第２の剥離は、前記端部から前記所定距離離れた位置を中心にして、前記ロボットハンドを７０°以上の角度まで回転させることによって行うことを特徴とする付記２に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
（付記４） 前記第１の剥離で、前記ロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの前記端部を把持する際には、前記把持爪で前記柔軟性粘着シートの前記頂面と端面とが交わる角部を把持することを特徴とする付記１から３の何れかに記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
（付記５） 前記前記柔軟性粘着シートの端面に突起が設けられており、
前記第１の剥離で、前記ロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの端部を把持する際には、把持爪で前記突起を把持することを特徴とする付記１から３の何れかに記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。

（付記６） 前記前記柔軟性粘着シートの端面に、前記把持爪の先端部が挿入できる穴が設けられており、
前記第１の剥離で、前記ロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの端部を把持する際には、把持爪で前記柔軟性粘着シートの前記頂面と前記穴とを把持することを特徴とする付記１から３の何れかに記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
（付記７） 前記前記柔軟性粘着シートの端面が前記柔軟性粘着シートの前記頂面に対して鋭角をなす斜面に形成されており、
前記第１の剥離で、前記ロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの端部を把持する際には、把持爪で前記柔軟性粘着シートの前記頂面と前記斜面とを把持することを特徴とする付記１から３の何れかに記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。

１ 下部筐体
２ ゴムシート（柔軟性粘着シート）
２Ａ ゴムシートの集合体
２Ｈ 変形部
５ 台紙
６ 両面テープ（粘着材）
８ ロボットハンド
８Ｆ 把持爪
８Ｈ ハンド部
８Ｔ 先端部
Ｓ 隙間

Claims (5)

1. 台紙に余白無く複数貼着された柔軟性粘着シートを１つずつロボットハンドで剥がす方法であって、
   前記ロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの端部を把持し、
   把持した前記端部において、前記柔軟性粘着シートの粘着材が前記台紙に対して僅かに浮き上がるように、前記ロボットハンドを上昇させて前記粘着材の一部を前記台紙から剥離する第１の剥離を行い、
   次に、前記端部から所定距離離れた前記柔軟性粘着シート上の位置を中心にして前記ロボットハンドを前記端部と平行な軸の回りに回転させて、前記端部の把持を解除しても前記端部において前記粘着材と前記台紙との間に隙間ができるように前記端部を折り曲げる第２の剥離を行い、
   前記粘着材と前記台紙との間に前記隙間ができた状態で、前記ロボットハンドによる前記端部の把持を一旦解除し、
   前記ロボットハンドにある把持爪の先端部の一方を前記隙間に差し込み、他方を前記柔軟性粘着シートの頂面に位置させ、
   前記把持爪の両方の先端部で、前記粘着材と前記頂面とを把持し、
   最後に、前記ロボットハンドを斜め上方に移動させて、把持した前記端部を引き上げる第３の剥離を行うことにより、前記柔軟性粘着シートを１つずつロボットハンドで前記台紙から剥がすようにした柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
2. 前記端部を折り曲げる第２の剥離を行うことによって、前記端部から所定距離離れた前記柔軟性粘着シート上の位置に折り目が付くことを特徴とする請求項１に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
3. 前記第２の剥離は、前記隙間の最も奥の位置を中心にして、前記ロボットハンドを７０°以上の角度まで回転させることによって行うことを特徴とする請求項２に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
4. 前記第１の剥離で、前記ロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの前記端部を把持する際には、前記把持爪で前記柔軟性粘着シートの前記頂面と端面とが交わる角部を把持することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
5. 前記柔軟性粘着シートの端面に突起が設けられており、
   前記第１の剥離で、前記ロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの端部を把持する際には、把持爪で前記突起を把持することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。

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