JP6787951B2

JP6787951B2 - 数値制御装置

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Publication number: JP6787951B2
Application number: JP2018107842A
Authority: JP
Inventors: 範武長島
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 2018-06-05
Filing date: 2018-06-05
Publication date: 2020-11-18
Anticipated expiration: 2038-06-05
Also published as: US20190369601A1; CN110568821B; DE102019003783A1; CN110568821A; US11036204B2; JP2019212029A

Description

本発明は、数値制御装置に関し、特に後付けＰＬＣの実行を制御する数値制御装置に関する。

工作機械の制御には、処理の高速化を目的として数値制御処理を行う数値制御処理部と、シーケンスプログラムに基づくシーケンス処理を行うシーケンス処理部（ＰＬＣ：ＰｒｏｇｒａｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を独立に持つ数値制御装置が使用されている。このような数値制御装置では、それぞれの処理部のプロセッサが処理を分担することから、数値制御処理、およびシーケンス処理の実行速度が大幅に向上するというメリットがある。

数値制御処理部と、シーケンス処理部とを独立に持つ数値制御装置では、両処理部のプロセッサがお互いに並列に同時動作するため、数値制御処理部からシーケンス処理部への指令信号Ｆ、およびシーケンス処理部から数値制御処理部への指令信号Ｇが、両者の実行のタイミングによって遅延してしまうという問題があった。この様な問題を解決するために、例えば特許文献１には、数値制御処理部による数値制御処理と、シーケンス処理部によるシーケンス処理とのタイミングを制御する技術が開示されている。

特許第３７１５２５８号公報

一方、工作機械に対してサードパーティーが提供している周辺機器を追加する場合、該工作機械を制御する数値制御装置に内蔵されている内蔵ＰＬＣで実行されるシーケンスプログラムには該数値制御装置を開発したメーカによりプロテクトが掛けられている事があるため、後付ＰＬＣを別途追加して、該後付ＰＬＣを用いてサードパーティーが提供している周辺機器の制御を行う場合がある。

しかしながら、後付ＰＬＣのシーケンスプログラムは、数値制御装置とは独立に実行されるため、例えば後付ＰＬＣが複数のシーケンスプログラムを並行処理する構造をもつ場合、制御周期毎に内蔵ＰＬＣで実行されるシーケンスプログラムによるシーケンス処理と、後付ＰＬＣで実行されるシーケンスプログラムによるシーケンス処理の実行タイミングにずれが生じる。そのため、例えば重大事象が発生して、数値制御装置内の内蔵ＰＬＣで実行されるシーケンス処理で、機械を安全に作動させる信号を後付ＰＬＣへと伝達したい場合等に、効率の良い信号伝達が行なわれていなかった。

この問題は、特許文献１に開示されるような従来技術では解決できない。図８は、従来技術による数値制御装置と後付ＰＬＣで実行される数値制御処理用シーケンスとＰＬＣ用シーケンスのタイムチャートを例示する図である。特許文献１に開示される技術では、数値制御装置内において実行される数値制御処理と（内蔵ＰＬＣにより実行される）ＰＬＣ処理との間での処理タイミングの制御（図８の白抜き矢印）は行われるが、内蔵ＰＬＣにより実行されるＰＬＣ処理と後付ＰＬＣにより実行されるＰＬＣ処理用シーケンスとの間での処理タイミングの制御は行うことができない。その為、例えば内蔵ＰＬＣにより実行される処理Ａにおいて後付ＰＬＣに対して機械の制御を指令する信号が出力されたとしても、後付ＰＬＣは、内蔵ＰＬＣが当該信号を発した数値制御装置の制御周期と並行する制御周期では当該信号を受け取ることができず、次の制御周期で受け取ってＰＬＣ用シーケンス処理を実行することとなり（図８の網掛矢印）、これが遅延となり効率の良い信号伝達を行うことができなかった。

そこで本発明の目的は、後付ＰＬＣとの間で効率よく信号の伝達をすることが可能な数値制御装置を提供することである。

本発明の数値制御装置は、数値制御処理のタイミングおよび、内蔵ＰＬＣ処理のタイミングを後付ＰＬＣへと通知する手段をもち、この通知されたタイミングを基準に後付ＰＬＣの複数のシーケンス処理の実行開始タイミングを変更する機能を導入することで、上記課題を解決する。

そして、本発明の一態様は、数値制御部と、内蔵ＰＬＣと、前記数値制御部及び前記内蔵ＰＬＣとは異なる所定の制御周期で動作する後付ＰＬＣを備えた数値制御装置において、前記後付ＰＬＣは、前記数値制御部及び前記内蔵ＰＬＣから発行される外部トリガを検出し、前記数値制御部から発行された外部トリガを検出すると数値制御処理用シーケンス処理を実行し、前記内蔵ＰＬＣから発行された外部トリガを検出すると内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理を実行する、数値制御装置である。

本発明により、数値制御処理と内蔵ＰＬＣ処理が後付ＰＬＣのそれぞれ対応するシーケンス処理と連動して実行され、高速の応答処理が実現できる。また、非常時においては、より早い段階で、後付ＰＬＣで非常時処理を行わせることができるので、柔軟性の高い後付ＰＬＣでのシーケンス処理を実現できる。

一実施形態による数値制御装置の概略的なハードウェア構成図である。一実施形態による数値制御装置の概略的な機能ブロック図である。数値制御装置の一動作例を示す図である。数値制御装置の他の動作例を示す図である。数値制御装置の重大事象発生時の動作例を示す図である。数値制御装置の重大事象発生時の他の動作例を示す図である。重大事象テーブルの例を示す図である。従来技術による数値制御装置における後付ＰＬＣの動作遅延について説明する図である。

以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は本発明の一実施形態による数値制御装置の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。数値制御装置１は、ロボットや工作機械等の製造機械を制御する制御装置として実装することができる。

本実施形態による数値制御装置１が備えるＣＰＵ１１は、数値制御装置１を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステム・プログラムをバス２２を介して読み出し、該システム・プログラムに従って数値制御装置１全体を制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示データ、図示しない入力部を介してオペレータが入力した各種データ等が一時的に格納される。

不揮発性メモリ１４は、例えば図示しないバッテリでバックアップされるなどして、数値制御装置１の電源がオフされても記憶状態が保持されるメモリとして構成される。不揮発性メモリ１４には、インタフェース１５を介して外部機器７２から読み込まれた制御用プログラムや表示器／ＭＤＩユニット７０を介して入力された制御用プログラム、数値制御装置１の各部や製造機械、センサ等から取得された各種データが記憶される。不揮発性メモリ１４に記憶された制御用プログラムや各種データは、実行時／利用時にはＲＡＭ１３に展開されても良い。また、ＲＯＭ１２には、公知の解析プログラムなどの各種のシステム・プログラムがあらかじめ書き込まれている。

インタフェース１５は、数値制御装置１とアダプタ等の外部機器７２と接続するためのインタフェースである。外部機器７２側からは制御用プログラムや各種パラメータ等が読み込まれる。また、数値制御装置１内で編集した制御用プログラムや各種パラメータ、データ等は、外部機器７２を介して外部記憶手段に記憶させることができる。内臓ＰＬＣ１６は、数値制御装置１に内蔵されたシーケンスプログラムで製造機械及び該製造機械の周辺装置（例えば、工具交換用のロボットハンドといったアクチュエータ、製造機械に設置されたセンサ等）にＩ／Ｏユニット１７を介して信号を出力し制御する。また、製造機械の本体に配備された操作盤の各種スイッチや周辺装置等の信号を受け、必要な信号処理をした後、ＣＰＵ１１に渡す。

表示器／ＭＤＩユニット７０はディスプレイやキーボード等を備えた手動データ入力装置であり、インタフェース１８は表示器／ＭＤＩユニット７０のキーボードからの指令，データを受けてＣＰＵ１１に渡す。インタフェース１９は各軸を手動で駆動させる際に用いる手動パルス発生器等を備えた操作盤７１に接続されている。

製造機械が備える軸を制御するための軸制御回路３０はＣＰＵ１１からの軸の移動指令量を受けて、軸の指令をサーボアンプ４０に出力する。サーボアンプ４０はこの指令を受けて、製造機械が備える軸を移動させるサーボモータ５０を駆動する。軸のサーボモータ５０は位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置・速度フィードバック信号を軸制御回路３０にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。なお、図１のハードウェア構成図では軸制御回路３０、サーボアンプ４０、サーボモータ５０は１つずつしか示されていないが、実際には制御対象となる製造機械に備えられた軸の数だけ用意される。

後付ＰＬＣ１００は、シーケンス処理を実行するプロセッサ１０１、シーケンス制御の制御ソフトウェア等が格納されるＲＯＭ１０２、ＣＰＵ１１や内蔵ＰＬＣ１６との間でやり取りする信号の記録、各種演算処理等に使用されるＲＡＭ１０３、シーケンスプログラム等が記憶される不揮発性メモリ１０４を備え、また、数値制御装置１の主たる構成とはバス２２を介して接続されている。後付ＰＬＣ１００は、図示しないＩ／Ｏユニットを介して、サードパーティー等が提供している周辺機器との間で信号のやり取りを行い、該周辺機器の動作を制御する。

（数値制御処理を実行する）ＣＰＵ１１、（内蔵ＰＬＣ処理を実行する）内蔵ＰＬＣ１６、後付ＰＬＣ１００との間の信号のやり取りは、一例として、ＲＡＭ１３に設けられた信号メモリ領域、図示しない内蔵ＰＬＣ１６内のＲＡＭ上に設けられた信号メモリ領域、及びＲＡＭ１０３に設けられた信号メモリ領域を介して行われる。例えば、ＣＰＵ１１は、内蔵ＰＬＣ１６，後付ＰＬＣ１００に対する指令信号Ｆを伝達したい場合、ＲＡＭ１３に設けられた信号メモリ領域に当該指令信号Ｆを記憶し、内蔵ＰＬＣ１６，後付ＰＬＣ１００はＲＡＭ１３上に設けられた信号メモリ領域を参照し、自身に対する指令信号Ｆを自分のメモリ上に設けられた信号メモリ領域へと複写して（即ち信号を受信して）、該信号の状態に基づくシーケンス処理を実行する。また、例えば内蔵ＰＬＣ１６又は後付ＰＬＣ１００がＣＰＵ１１に対して指令信号Ｇを伝達したい場合、自分のＲＡＭ上に設けられた信号メモリ領域に当該指令信号Ｇを記憶し、ＣＰＵ１１は、それぞれのＰＬＣのメモリ上に設けられた信号メモリ領域を参照し、指令信号ＧをＲＡＭ１３上に設けられた信号メモリ領域へと複写して（即ち信号を受信して）、該信号の状態に基づく数値制御処理を実行する。内蔵ＰＬＣ１６と後付ＰＬＣ１００との間での信号のやり取りも同様にそれぞれのＲＡＭ上に設けられた信号メモリ領域を介して行われる。

また、ＣＰＵ１１及び内蔵ＰＬＣ１６は、少なくとも後付ＰＬＣ１００に対して外部トリガを発行する機能を備える。この外部トリガは、例えばＣＰＵ１１又は内蔵ＰＬＣ１６が、バス２２を介して後付ＰＬＣ１００に対して割り込み信号を出力して各々の割り込みレジスタへ書き込みを行うことで発行するようにしても良く、また、ＣＰＵ１１、内蔵ＰＬＣ１６、後付ＰＬＣ１００の間で共有される共有メモリに対してＣＰＵ１１又は内蔵ＰＬＣ１６がフラグを書き込み、後付ＰＬＣ１００がこのフラグを短い周期で監視し、フラグの変化を外部トリガが発行されたと判定する等して実現するように良い。この様な実装により、外部トリガは、上記した指令信号とは異なり、後付ＰＬＣ１００がシーケンス処理を実行している間であっても高速に伝達される。外部トリガは、複数のモードを備えていても良く、後付ＰＬＣ１００は、外部トリガの発行を検出すると、現在実行中の処理を一時中断して割り込み処理を実行し、その割り込み処理の中で当該外部トリガのモードに応じて後述する判定を行い、シーケンス処理の開始、継続、再開等の制御を行う。なお、ＣＰＵ１１及び内蔵ＰＬＣ１６の間では、特許文献１に開示される技術等を用いて、プログラムの実行タイミングが制御されていても良い。

図２は、一実施形態による数値制御装置１の概略的な機能ブロック図である。図２に示した各機能ブロックは、図１に示した数値制御装置１が備えるＣＰＵ１１がシステム・プログラムを実行し、数値制御装置１の各部の動作を制御することにより実現される。

本実施形態の数値制御装置１は、不揮発性メモリ１４から読み出した数値制御用プログラム３００に基づいて機械を制御するための数値制御を行う数値制御部２００を備える。数値制御部２００は、数値制御用プログラム３００により指令される軸駆動指令等に基づいて機械を制御し、また、数値制御用プログラム３００により指令されるＭコード等の補助機能指令に基づいて各ＰＬＣに対する指令信号の伝達や、各ＰＬＣからの指令信号の待合わせ等の制御を行う。数値制御部２００は、数値制御用プログラム３００を実行するように指令されると、数値制御装置１に定められている所定の制御周期毎に、当該制御周期に数値制御部２００に割り当てられている時間だけ数値制御用プログラム３００を実行する。この時、各制御周期における数値制御部２００による数値制御用プログラム３００の実行は継続的に（即ち前の周期に実行が終了したところから継続的に）行われる。また、数値制御部２００は、各々の制御周期において割り当てられた時間の数値制御用プログラム３００の実行における指令信号の出力が終了した時点で、後付ＰＬＣ１００に対して外部トリガを発行する。なお、数値制御部２００は、外部トリガを発行した後にも、指令信号に関係ない処理を継続して実行しても良い。

また、内蔵ＰＬＣ１６は、図示しない内蔵ＰＬＣ１６用のメモリから読み出された内蔵シーケンス制御用プログラム３１０に基づいて内蔵ＰＬＣ処理（シーケンス処理）を実行する。内蔵ＰＬＣ１６は、内蔵シーケンス制御用プログラム３１０に基づいて、Ｉ／Ｏユニット１７を介して周辺装置等と信号のやり取りを行い、また、数値制御部２００、後付ＰＬＣ１００との間で指令信号の状態のやり取りを行う。内蔵ＰＬＣ１６は、内蔵シーケンス制御用プログラム３１０を実行するように指令されている時、内蔵ＰＬＣ１６に定められている所定の制御周期毎に、例えば特許文献１に開示される従来技術により数値制御部２００から内蔵シーケンス制御用プログラム３１０の実行開始タイミングが告げられると、当該制御周期に実行可能な分だけ内蔵シーケンス制御用プログラム３１０を実行する。この時、各制御周期における内蔵ＰＬＣ１６による内蔵シーケンス制御用プログラム３１０の実行は継続的に（即ち前の周期に実行が終了したところから継続的に）行われる。また、内蔵ＰＬＣ１６は、各々の制御周期における内蔵シーケンス制御用プログラム３１０の実行における指令信号の出力が終了した時点で、後付ＰＬＣ１００に対して外部トリガを発行する。なお、内蔵ＰＬＣ１６は、外部トリガを発行した後にも、指令信号に関係ない処理を継続して実行しても良い。

一方、後付ＰＬＣ１００は、不揮発性メモリ１０４から読み出した後付シーケンス制御用プログラム３２０に基づいて後付ＰＬＣ処理（シーケンス処理）を実行する。後付ＰＬＣ１００は、後付シーケンス制御用プログラム３２０に基づいて、図示しないＩ／Ｏユニットを介して接続された周辺機器との間で信号のやり取りを行い、また、数値制御部２００、内蔵ＰＬＣ１６との間で指令信号の状態のやり取りを行う。後付ＰＬＣ１００は、後付シーケンス制御用プログラム３２０を実行するように指令されている時、後付ＰＬＣ１００に定められている所定の制御周期毎に、数値制御部２００又は内蔵ＰＬＣ１６から後付シーケンス制御用プログラム３２０の実行開始タイミングが告げられると（即ち、外部トリガを検出すると）、当該制御周期に実行可能な分だけ後付シーケンス制御用プログラム３２０を実行する。この時、各制御周期における内蔵ＰＬＣ１６による内蔵シーケンス制御用プログラム３１０の実行は継続的に（即ち前の周期に実行が終了したところから継続的に）行われる。

後付ＰＬＣ１００が実行する後付シーケンス制御用プログラム３２０は、例えば図３に例示されるように、数値制御部２００から受けた指令信号に主として依存する数値制御用シーケンス処理と、内蔵ＰＬＣ１６から受けた指令信号に主として依存する内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理とを含んでいる。後付ＰＬＣ１００は、基本的に、数値制御部２００からの外部トリガを検出すると数値制御用シーケンス処理を実行し、また、内蔵ＰＬＣ１６からの外部トリガを検出すると内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理を実行する。

なお、数値制御用シーケンス処理と、内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理には、各々の処理の間で優先順位が設けられていて良い。例えば、図４に例示されるように、数値制御用シーケンス処理の優先順位が内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理よりも高く設定されている場合には、数値制御用シーケンス処理が実行されている間に内蔵ＰＬＣ１６からの外部トリガを検出した場合には、当該制御周期における数値制御用シーケンス処理の実行が終了する時点まで、内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理の開始を遅らせるようにしても良い。

更に、数値制御部２００、内蔵ＰＬＣ１６からの外部トリガに優先順位を指示するモードを含むようにしてもよい。例えば、図５に例示されるように、数値制御用シーケンス処理が実行されている間に内蔵ＰＬＣ１６からの優先順位が高い外部トリガを検出した場合には、現在実行している数値制御用シーケンス処理を一時中断し、強制的に内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理を実行し、内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理が終了した時点で、数値制御用シーケンス処理の実行を再開するようにしても良い。この様な機能は、例えば加工に係るプログラムの動作が（アラームや作業者による操作で）停止した場合等の重大事象の発生時に、後付ＰＬＣ１００に制御されている周辺機器を強制的に終了させる必要がある場合等に応用できる。この様に重大事象が発生を検出した場合には、数値制御部２００、内蔵ＰＬＣ１６は、制御周期内の処理の途中であっても、必要な指令信号を出力した上で後付ＰＬＣ１００に対して外部トリガを発行するようにしても良い。
また、数値制御部２００、内蔵ＰＬＣ１６からの外部トリガに優先順位に加えて後付ＰＬＣ１００上で実行させるシーケンス処理を指定するモードを含むようにしても良い。図３〜５で説明してきたように、通常、後付ＰＬＣ１００では、数値制御装置側で実行される数値制御処理と内蔵ＰＬＣ処理との順番に合わせて、数値地制御処理用シーケンスと内蔵ＰＬＣ処理用シーケンスが順番に実行されるが、例えば、図６に例示されるように、数値制御部２００が重大事象の発生を検出した際に、必要な指令信号を出力した上で、周辺機器等を強制的に終了させる処理等が含まれる内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理を実行させるモードで優先順位が高い外部トリガを発行すると、これを検出した後付ＰＬＣは、本来実行するべき数値制御用シーケンス処理ではなく、内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理を本来の順番を換えて実行するようにしても良い。これとは逆に、必要に応じて内蔵ＰＬＣ１６から数値制御用シーケンス処理を実行させるモードで外部トリガを発行し、これを検出した後付ＰＬＣで、本来実行するべき内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理ではなく、数値制御用シーケンス処理を本来の順番を変えて実行するようにしても良い。この様な機能を設けることにより、状況に合わせて柔軟なシーケンス処理を後付ＰＬＣ１００の実行させることができるようになる。

このように、外部トリガに優先順位を指示するモードを含めるような場合には、例えば図７に例示されるような機械の制御動作における重大事象を認識するための重大事象テーブルを用意しておき、この重大事象テーブルに登録されている事象が発生した場合に、数値制御部２００、内蔵ＰＬＣ１６から優先順位が高い外部トリガを発行するようにさせれば良い。図７の従来事象テーブルの例では、例えば数値制御部２００が信号Ｇ８．４の値が０になったことを検知した時、非常停止信号が発生したと判断して、後付ＰＬＣ１００に対して非常停止を指令する外部トリガを高い優先順位で発行するようにする。なお、重大事象テーブルでは、更に事象毎に発行する外部トリガのモードを関連付けて管理するようにしても良い。

なお、上記した優先順位は、通常の状態と、高い状態という２つの順位に限られるものではなく、複数の段階の優先順位が設定できるようにしても良い。いずれの場合においても、後付ＰＬＣ１００が優先順位が高い外部トリガを検出した場合には、現在後付ＰＬＣ１００で実行されている優先順位が低い外部トリガに基づく処理は中断される。また、同じ優先順位の外部トリガに基づく処理同士では、後付ＰＬＣ１００においてそれぞれの処理に割り当てられている優先順位に従って動作する。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態の例のみに限定されることなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。

１数値制御装置
１１ＣＰＵ
１２ＲＯＭ
１３ＲＡＭ
１４不揮発性メモリ
１５，１８，１９インタフェース
１６内蔵ＰＬＣ
１７Ｉ／Ｏユニット
２２バス
３０軸制御回路
３４制御部
４０サーボアンプ
５０サーボモータ
７０表示器／ＭＤＩユニット
７１操作盤
７２外部機器
１００後付ＰＬＣ
２００数値制御部
３００数値制御用プログラム
３１０内蔵シーケンス制御用プログラム
３２０後付シーケンス制御用プログラム

Claims

数値制御部と、内蔵ＰＬＣと、前記数値制御部及び前記内蔵ＰＬＣとは異なる所定の制御周期で動作する後付ＰＬＣを備えた数値制御装置において、
前記後付ＰＬＣは、前記数値制御部及び前記内蔵ＰＬＣから発行される外部トリガを検出し、前記数値制御部から発行された外部トリガを検出すると数値制御処理用シーケンス処理を実行し、前記内蔵ＰＬＣから発行された外部トリガを検出すると内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理を実行する、
数値制御装置。
前記数値制御処理用シーケンス処理と前記内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理との間に優先順位が設定されており、
前記後付ＰＬＣは、優先順位が低いシーケンス処理の実行中に優先順位が高いシーケンス処理に対応する外部トリガを検出すると、現在実行している優先順位が低いシーケンス処理を中断し、優先順位が高いシーケンス処理の実行を開始する、
請求項１に記載の数値制御装置。
前記外部トリガには優先順位に係る情報が含まれており、
前記後付ＰＬＣは、優先順位が低い外部トリガに係るシーケンス処理の実行中に前記外部トリガよりも優先順位が高い外部トリガを検出すると、現在実行しているシーケンス処理を中断し、優先順位が高い外部トリガに係るシーケンス処理の実行を開始する、
請求項１又は２に記載の数値制御装置。
制御動作における重大事象に係る情報が予め設定された重大事象テーブルを備え、
数値制御部又は内蔵ＰＬＣは、前記重大事象テーブルに設定された重大事象に係る情報に基づいて制御動作における重大事象を検出し、検出した結果に基づいて優先順位が高い外部トリガを発行する、
請求項３に記載の数値制御装置。
前記外部トリガには実行するシーケンス処理の実行を指令する情報が含まれており、
前記後付ＰＬＣは、前記数値制御部からの内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理の実行を指令する情報を含む外部トリガを検出すると、数値制御用シーケンス処理と内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理の順番を変更して内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理を実行し、前記内蔵ＰＬＣからの数値制御処理用シーケンス処理の実行を指令する情報を含む外部トリガを検出すると、数値制御用シーケンス処理と内蔵ＰＬＣ処理用シーケンス処理の順番を変更して数値制御用シーケンス処理を実行する、
請求項１又は２に記載の数値制御装置。