JP6769768B2 - 移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、箱体を吸着保持することにより移載する移載装置に関する。

移載対象となる物品をバキューム装置により上方から吸着保持し、この状態でバキューム装置を移動装置により上下方向及び水平方向へ移動させることにより移載する移載装置がある。

このような移載装置には、例えば、特許文献１に開示されているような技術が採用されている。特許文献１によれば、バキューム装置は、物品を鉛直上方から吸着保持するためのバキュームカップと、真空ポンプに接続されバキュームカップ内の空気を排気する排気ホースと、上下方向に延びて下端に継手を介してバキュームカップが連結された軸部材と、を有している。

物品をバキュームカップにより吸着する際には、軸部材を上下方向に移動させることによりバキュームカップを降下させて物品の上面に対して吸着させ、物品をバキュームカップにより吸着した状態で持ち上げて移動させるようになっている。

公開実用新案平１−８４９９４号公報（第４頁、第１図）

しかしながら、特許文献１にあっては、バキューム装置により内部に物品が収納された箱体を吸着保持する場合、箱体内の物品の収納位置等によっては箱体の重心から吸着保持する位置が大きく離れているため、箱体が傾いて吸着不良を起こす虞がある。また、吸着保持後に箱体内の物品が移動することにより、箱体の傾きが助長される虞もあった。そのため、吸着不良を防ぐためには、バキューム装置の吸着力を強くする等の対応が必要となっていた。

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、箱体を安定して吸着保持することができる移載装置を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明の移載装置は、
上下方向及び水平方向に移動可能なピックアップ装置により箱体を移載可能な移載装置であって、
前記ピックアップ装置は、前記箱体の上面を吸着するバキューム装置と、前記バキューム装置の吸着面よりも下方に位置する箱体の一側面に当接可能な進退部材と、前記進退部材を下方に移動させ箱体の一側面方向に移動させる移動手段と、を備え、
前記移動手段を用いて、前記箱体の一側面に前記進退部材を下降移動させて、前記箱体の一側面に前記進退部材を押し当てた状態で、前記箱体の上面に対する前記バキューム装置の吸着を開始させ、前記進退部材と前記箱体との間に生じる摩擦力と前記バキューム装置の吸着力を用いて、前記箱体の一側面と上面からの２方向において前記箱体を保持し移動させることを特徴としている。
この特徴によれば、箱体の上面をバキューム装置で吸着した状態で進退部材を箱体の側面に当接させることにより、箱体のバランスを維持でき、強い吸着力を必要とせずに箱体を安定して吸着保持することができる。

前記進退部材は、板状部材であることを特徴としている。
この特徴によれば、板状部材の面を箱体の側面に当接させることができ、確実に箱体のバランスを維持できる。

前記進退部材は、前記バキューム装置の吸着面以上の位置まで後退可能であることを特徴としている。
この特徴によれば、進退部材をバキューム装置の吸着面以上の位置まで後退させた状態でピックアップ装置を移動させることができるため、進退部材が箱体に干渉してバキューム装置の吸着動作の邪魔になることがない。

前記バキューム装置は、前記進退部材の前記箱体と当接する面と略並行方向に複数設けられることを特徴としている。
この特徴によれば、複数のバキューム装置により箱体の上面が吸着されるため、進退部材によって規制できない方向の水平方向の箱体の傾きを抑制することができる。

前記板状部材は、前記箱体と当接する面に対して略垂直な方向の視線に沿って見た場合の形状がその下端に突出する頂点を有する角部を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、角部が先行して下降移動することにより箱体の側方の隙間が狭い場合であっても板状部材を箱体の側面に当接させやすい。

実施例における移載装置のピックアップ装置により箱体を吸着保持した状態を示す斜視図である。 （ａ）は、箱体の蓋が閉められた状態を示す斜視図であり、（ｂ）は、箱体の蓋が開けられた状態を示す斜視図である。 （ａ）は、移載装置のピックアップ装置の構造を示す正面図であり、（ｂ）は、同じく側面図である。 （ａ）〜（ｃ）は、バキューム装置による吸着構造を示す模式図である。 箱体の吸着保持の仕組みを示しており、縦置き状態の箱体を吸着保持した場合のバキューム装置と板状部材との位置関係を示す模式図である。 （ａ）〜（ｃ）は、縦置き状態の箱体の吸着保持動作の一例を示しており、箱体をずらす動作を示す模式図である。 （ａ）〜（ｃ）は、縦置き状態の箱体の吸着保持動作の一例を示しており、箱体の側方に板状部材を配置させる動作を示す模式図である。 （ａ）〜（ｃ）は、縦置き状態の箱体の吸着保持動作の一例を示しており、箱体を吸着して持ち上げる動作を示す模式図である。 （ａ）〜（ｂ）は、平置き状態の箱体の吸着保持動作の一例を示しており、箱体をずらす動作を示す模式図である。 （ａ）〜（ｂ）は、平置き状態の箱体の吸着保持動作の一例を示しており、箱体の側方に板状部材を配置させ、箱体を吸着して持ち上げる動作を示す模式図である。 箱体の側方に配置した板状部材を上昇させた状態で平置き状態の箱体の吸着保持動作の一例を示しており、箱体のバランスが崩れた状態を示す模式図である。 移載装置のピックアップ装置により箱体を吸着保持した状態を示す模式図である。

本発明に係る移載装置を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

実施例に係る移載装置につき、図１から図１２を参照して説明する。以下、図３（ａ）の紙面手前側及び図３（ｂ）の紙面左側を移載装置の正面側（前方側）とし、その前方側から見たときの上下左右方向を基準として説明する。

図１に示されるように、本実施例の移載装置は、移載対象物である箱体２を上方から吸着保持可能なピックアップ装置１により箱体２を吸着保持して持ち上げた状態で図示しない移動装置、例えば周知のロボットアーム等により上下方向及び水平方向に移動させ、所望の位置へ箱体２の移載を行うものである。

図２（ａ）に示されるように、本実施例における箱体２は、商品等を収納可能な収容部２ａと、該収容部２ａの開口部分を閉塞する蓋２ｂとが連設部２ｅによって連設され、図２（ｂ）に示されるように、蓋２ｂは、収容部２ａに対して連設部２ｅを軸に前縁部２ｆ側が回動することにより収容部２ａの開口部分を開閉可能になっている。また、箱体２の載置される向きによってピックアップ装置１によって吸着保持される面が変化するが、本実施例においては、箱体２が縦置き状態の場合（図６参照）には、後述するバキューム装置５を吸着させる面２ｃは、連設部２ｅによって蓋２ｂに連設される収容部２ａの側面となり、後述する板状部材６３（進退部材）を当接させる面２ｄは、蓋２ｂを構成し収容部２ａの開口部分を閉塞する面となる態様として説明する。さらに、箱体２が平置き状態の場合（図９参照）には、面２ｃは、蓋２ｂを構成し収容部２ａの開口部分を閉塞する面となり、面２ｄは、連設部２ｅによって蓋２ｂと連設される収容部２ａの側面となる態様として説明する。

ピックアップ装置１は、図示しない移動装置と連結される筐体１０と、該筐体１０の前面側に設けられ吸着時の圧力を計測する圧力計４と、筐体１０の前方側下面から下方に向って延びる棒状のアーム３と、該アーム３の下端に設けられる複数のバキューム装置５，５と、筐体１０の背面側に設けられる板状部材６３（説明の便宜上、二点鎖線で表示）を有する進退装置６と、から主に構成されている。

尚、ピックアップ装置１の上方には、図示しない３Ｄカメラが設けられている。３Ｄカメラは、上方から箱体２を撮像して得た撮像データに基づいて３Ｄカメラに内蔵される図示しない情報処理部で箱体２の三次元位置の検出を行い、箱体２の三次元位置情報を図示しない制御部に送信できるようになっている。尚、制御部では、３Ｄカメラから送信された三次元位置情報に基づいてピックアップ装置１及び進退装置６の動作制御が行われる。

図３（ａ）に示されるように、アーム３の下端には左右に分岐する正面視倒立略Ｔ字状の分岐部５１が取付けられ、分岐部５１の左右両端にそれぞれバキューム装置５，５が取付けられている。バキューム装置５，５は、下向きに開放するバキュームカップ５２，５２と、該バキュームカップ５２，５２の内部に嵌挿された上下方向に伸縮可能な吸着パッド５３，５３（図４（ａ）参照）と、から主に構成されている。

吸着パッド５３，５３は、上下端が開放した筒状を成し、上端側が分岐部５１の内部と連通するように連結されるとともに、自然状態でその下端側がバキュームカップ５２，５２の下端縁５２ａ，５２ａよりも下方に突出した状態で嵌挿されている（図４（ａ）参照）。

図１に示されるように、分岐部５１は、所定位置に内部へ連通する排気口５１ａが設けられており、真空ポンプ等を利用して分岐部５１の内部の空気を排気口５１ａから排気することにより、分岐部５１の内部とそれぞれ連通するバキューム装置５，５の吸着パッド５３，５３の内部の空気を同時に排気できるようになっている。

図１及び図３（ｂ）に示されるように、進退装置６は、ピックアップ装置１の筐体１０の背面に取付けられ上下方向に亘って２本の誘導溝６１ａ，６１ａを有するレール部材６１と、該レール部材６１の誘導溝６１ａ，６１ａに沿って上下方向に移動可能な移動体６２とを有している。移動体６２には、略長方形状の板状部材６３がネジ止めされており、この板状部材６３は、移動体６２の移動に併せて上下方向に移動可能になっている。

次いで、バキューム装置５，５による吸着について図４を用いて詳しく説明する。尚、図４においては、箱体２は縦置き状態のものとして説明する。先ず、図４（ａ）に示されるように、３Ｄカメラから送信された三次元位置情報に基づいて移動装置が動作され、ピックアップ装置１が水平方向に移動し、バキューム装置５，５が箱体２の面２ｃの鉛直上方に配置されるように位置合わせされる。

次に、図４（ｂ）に示されるように、３Ｄカメラから送信された三次元位置情報に基づいてピックアップ装置１を下降させて吸着パッド５３，５３の下端開口部５３ａ，５３ａ（吸着面）を箱体２の面２ｃに対して当接させた後、さらにピックアップ装置１を下降させてバキュームカップ５２，５２の下端縁５２ａ，５２ａを箱体２の面２ｃに対して当接させる。このとき、吸着パッド５３，５３は、下端開口部５３ａ，５３ａを箱体２の面２ｃに対して当接させた状態から上下方向に収縮してバキュームカップ５２，５２内に収まっており、箱体２の面２ｃに対してバキュームカップ５２，５２の下端縁５２ａ，５２ａと吸着パッド５３，５３の下端開口部５３ａ，５３ａとが同時に当接した状態となっている。

尚、箱体２の面２ｃに対してバキュームカップ５２，５２の下端縁５２ａ，５２ａが当接させることによって、箱体２の面２ｃに対して吸着パッド５３，５３の下端開口部５３ａ，５３ａが相対的に離れることがないようになっている。

次に、図４（ｃ）に示されるように、箱体２の面２ｃに対してバキュームカップ５２，５２の下端縁５２ａ，５２ａと吸着パッド５３，５３の下端開口部５３ａ，５３ａとがともに当接された状態で、エジェクタ等を利用して分岐部５１の内部の空気を排気することにより、箱体２の面２ｃに吸着パッド５３，５３の下端開口部５３ａ，５３ａを吸着させることができる。

次いで、進退装置６の板状部材６３について詳しく説明する。板状部材６３は、前述したように移動体６２の移動に併せて上下方向に移動可能となっており、図１に示されるように、板状部材６３の下端部６３ａは、箱体２の面２ｃを吸着した状態のバキュームカップ５２，５２の吸着面（吸着パッド５３，５３の下端開口部５３ａ，５３ａ）よりも下方に下降移動させて箱体２の面２ｄに当接させることができる。

次いで、本実施例の移載装置のピックアップ装置１による箱体２の吸着保持の仕組みについて図５を用いて説明する。尚、箱体２の重心バランスの中心を仮想中央線Ａ１−Ａ１として説明する。図５に示されるように、縦置き状態の箱体２の面２ｃをバキューム装置５，５により吸着するとともに、箱体２の面２ｄに板状部材６３を下降移動させて当接させることにより、バキューム装置５，５により箱体２が吸着保持された状態で板状部材６３により箱体２の傾動を規制することができる。

また、縦置き状態の箱体２の前後の仮想中央線Ａ１−Ａ１よりも前方側の位置で箱体２の面２ｃがバキューム装置５，５により吸着されている場合には、その重心バランスにより、箱体２には色付き矢印方向に回転する力が作用し、箱体２の面２ｄの上部が板状部材６３に当接する。このように、敢えて仮想中央線Ａ１−Ａ１よりも前方側の位置で箱体２の面２ｃをバキューム装置５，５により吸着することにより、常に所定方向、すなわち板状部材６３方向へ箱体２を押し付けることができ、板状部材６３方向と反対方向への箱体２の傾動を防止することができる。また、縦置き状態の箱体２に対しては、蓋２ｂの回動を板状部材６３により直接規制でき、確実に開閉を防止することができる。

尚、バキューム装置５においては、バキュームカップ５２の内部に吸着パッド５３が嵌挿されているため、バキュームカップ５２の内壁により吸着パッド５３のねじれや屈曲を抑えることができる。さらに、バキューム装置５においては、吸着前にはバキュームカップ５２から吸着パッド５３の下端開口部５３ａは下方に突出し、かつ吸着時には吸着パッド５３が軸方向に縮みバキュームカップ５２の下端縁と吸着パッド５３の下端縁は略同一平面に位置する。そして、吸着時にはバキュームカップ５２の内径側で吸着パッド５３により箱体２の面２ｃを吸着するとともに、吸着パッド５３の外径側でバキュームカップ５２の下端縁が箱体２の面２ｃを当接支持するため、箱体２の面２ｃに対する吸着パッド５３の傾きを抑えることができる。

また、進退部材として箱体２と当接する面６３ｂの大きい板状部材６３を使用することにより、箱体２の面２ｄに板状部材６３を安定して当接させることができ、箱体２のバランスを維持しやすくなっている。

次いで、ピックアップ装置１による箱体２の吸着保持動作について図６〜図８を用いて説明する。尚、図６〜図８においては、上方が開放したコンテナ２０の収容部２０ａに縦置き状態で複数収容された箱体２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅの内、コンテナ２０の前方側の内壁面２０ｂに最も近い箱体２Ａを移載する場合のピックアップ装置１の吸着保持動作を例に挙げて説明する。

図６（ａ）に示されるように、先ず、ピックアップ装置１を、３Ｄカメラから送信された三次元位置情報に基づいて水平方向に移動させて、箱体２Ａの後方側に隣接する箱体２Ｂの上方に配置されるように位置合わせを行う。

次に、図６（ｂ）に示されるように、ピックアップ装置１を下降させて箱体２Ｂの面２ｃをバキューム装置５，５により箱体２Ｂの面２ｃを吸着した状態でピックアップ装置１を後方側に水平移動させることにより、複数の箱体２Ｂ〜２Ｅをまとめてコンテナ２０の後方側の内壁面２０ｃ側に偏らせて配置する（図６（ｃ）参照）。これにより、箱体２Ａと箱体２Ｂとの隙間の間隔を広げる。尚、バキューム装置５，５により箱体２Ｂの面２ｃを吸着した状態で箱体２Ｂ〜２Ｅを内壁面２０ｃ側に偏らせる例について説明したが、バキューム装置５，５による吸着に代えて板状部材６３を利用して箱体２Ｂ〜２Ｅを偏らせるものであってもよい。

次に、図７（ａ）に示されるように、バキューム装置５，５による箱体２Ｂの面２ｃの吸着を解除してピックアップ装置１を上昇させた後、ピックアップ装置１を水平方向に移動させて、板状部材６３の下端部６３ａが箱体２Ａと箱体２Ｂとの隙間の上方に配置されるように位置合わせを行う（図７（ｂ）参照）。続いて、３Ｄカメラから送信された三次元位置情報に基づいてレール部材６１の誘導溝６１ａ，６１ａに沿って板状部材６３を下方に下降移動させて、板状部材６３を箱体２Ａの面２ｄと対向するように配置させる（図７（ｃ）参照）。

次に、図８（ａ）に示されるように、ピックアップ装置１を、水平方向に移動させて、板状部材６３の面６３ｂを箱体２Ａの面２ｄに当接させる。このとき、ピックアップ装置１を、さらに前方側へ向けて水平方向に移動させることにより板状部材６３を箱体２Ａの面２ｄに対して押圧して、箱体２Ａをコンテナ２０の内壁面２０ｂと板状部材６３との間に挟み込んで位置合わせを行う。これによれば、仮に箱体２Ａがコンテナ２０の内壁面２０ｂに対して傾いて配置されている場合であっても、押圧により箱体２Ａを水平方向に回動させて面２ｇを内壁面２０ｂと面同士で当接させることができる。すなわち、箱体２Ａの面２ｄと板状部材６３の面６３ｂとを略並行に面同士で当接させることができる。

次に、図８（ｂ）に示されるように、箱体２Ａをコンテナ２０の内壁面２０ｂと板状部材６３との間に挟み込んで位置合わせした状態で、ピックアップ装置１を下降させて箱体２Ａの面２ｃにバキュームカップ５２，５２の下端縁５２ａ，５２ａを当接させ、バキューム装置５，５により吸着する。

これによれば、箱体２の面２ｃがバキューム装置５，５により吸着されている状態においては、箱体２Ａの面２ｄが板状部材６３方向へ押し付けられた状態となり、バキューム装置５，５と板状部材６３により箱体２を上方側と後方側の２方向から挟み込むことができるため、箱体２をより安定して吸着保持することができる。また、箱体２Ａの面２ｄと板状部材６３の面６３ｂとの間に生じる摩擦力が高められるため、バキューム装置５，５の吸着力を小さくすることができる。尚、板状部材６３の面６３ｂに高い摩擦係数のものを採用し、例えば面６３ｂにブラスト加工を施す、板状部材６３本体に高摩擦材を貼付し面６３ｂを構成する等、面６３ｂの摩擦力を高めるようにしてもよい。

最後に、バキューム装置５，５と板状部材６３により箱体２Ａを上方側と後方側の２方向から挟み込んだ状態でピックアップ装置１を上昇させる（図８（ｃ）参照）。このように、箱体２Ａの面２ｄに板状部材６３を確実に当接させた状態で、箱体２Ａの面２ｃにバキューム装置５，５を吸着させる態様であるため、箱体２Ａの面２ｃの所定の位置をバキューム装置５，５で吸着保持することができる。

また、バキューム装置５，５は、板状部材６３の面６３ｂと略並列方向に複数設けられ、複数のバキューム装置５，５により箱体の上面が吸着されるため、板状部材６３によって規制できない方向の水平方向の箱体２の傾きを抑制することができる。また、後方視、バキューム装置５，５の間に板状部材６３の少なくとも一部が位置する配置であるため、すなわち後方視、箱体２Ａとバキューム装置５，５の作用点の間に、箱体２Ａと板状部材６３の作用点とが位置する配置であるため、箱体２Ａを吸着保持したときの箱体の姿勢が安定する。

また、板状部材６３の下端部６３ａは、自然状態のバキューム装置５，５の吸着パッド５３，５３の下端開口部５３ａ，５３ａより高い位置まで上昇移動できるようになっている。これによれば、移動装置によりピックアップ装置１を水平方向に移動させて箱体２に対して位置合わせを行う際に板状部材６３の下端部６３ａが箱体２に当たることがなくなり邪魔にならない。

また、図３（ａ）に示されるように、板状部材６３の下端部６３ａは、右端側が下方に向けて突出するように傾斜しているため、該突出部分が先行して下降移動することにより、箱体２の側方の隙間が狭い場合であっても板状部材６３を箱体２の面に当接させやすくなっている。

また、吸着パッド５３，５３は、バキュームカップ５２，５２の内壁によってその外周面がガイドされて、箱体２の面２ｃに対して略鉛直に当接できるようになっているため、吸着不良を起こしにくい。

尚、図示しないがコンテナ２０内の箱体２Ｂを移載する場合には、前述した吸着保持動作を行うことにより、箱体２Ｂを箱体２Ａに押し付けて吸着保持を行うことにより、移載を行うことができる。

また、コンテナ２０の収容部２０ａに平置き状態で複数収容された箱体２，２，…を移載する場合は、図９及び図１０に示すような吸着保持動作となる。また、平置き状態の箱体２Ａの前後の仮想中央線Ａ２−Ａ２（図１０（ｂ）参照）よりも後方側の位置で箱体２の面２ｃがバキューム装置５，５により吸着されている場合には、その重量バランスにより箱体２Ａには板状部材６３方向に回転する力（図示省略）が作用し、箱体２Ａの面２ｄの上部が板状部材６３に当接する。これにより、縦置き状態の場合と同様に、常に所定方向、即ち板状部材６３方向へ箱体２Ａを押し付けることができ、板状部材６３方向と反対方向への箱体２Ａの傾動を防止することができる。また、平置き状態の場合には、バキューム装置５，５により箱体２Ａの蓋２ｂを構成する面２ｃが吸着されているが、連設部２ｅによって蓋２ｂと連設される収容部２ａの側面である面２ｄに板状部材６３を当接させることにより、箱体２Ａの面２ｃと面２ｄとを略直角に抑えることができるため、蓋２ｂの回動を規制でき、確実に開閉を防止することができる。

また、図１１に示されるように、例えば、箱体２Ａの面２ｄに当接させた板状部材６３を上昇移動させた状態で、バキューム装置５，５により平置き状態の箱体２Ａの蓋２ｂを構成する面２ｃを吸着すると、図１０に示される本実施例とは異なり、吸着保持された箱体２Ａの面２ｄから板状部材６３の面６３ｂが離れて箱体２Ａのバランスが崩れ、箱体２Ａの蓋２ｂの回動を規制されないため、箱体２Ａの蓋２ｂが開いてしまう。尚、図示しないが、縦置き状態の箱体２の場合も同様である。

さらに、図１２に示されるように、ピックアップ装置１は、寸法の大きい箱体２１（平置き状態）に対して、箱体２１の前後の仮想中央線Ａ３−Ａ３よりも大きく後方側にずれた位置で箱体２１の面２１ｃをバキューム装置５により吸着した状態となるが、前述したように、板状部材６３方向へ箱体２１を押し付けることができ、板状部材６３方向と反対方向への箱体２Ａの傾動を防止することができるため、寸法が大きい箱体２１であっても安定した状態で吸着保持することができる。

そのため、寸法の大きい箱体２１と縦置き状態の箱体２Ａ及び平置き状態の箱体２Ｂが混在した状態でコンテナ２０に収容されている場合であっても、前述したピックアップ装置１の吸着保持動作を行うことにより全ての箱体を吸着保持することができる。

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

例えば、前記実施例では、移載装置の移載対象物は、物品を収納可能な箱本体と蓋とが連設され、蓋を開閉可能な箱体２である態様として説明したが、これに限らず、移載装置の移載対象物は、バキューム装置により吸着保持可能なものであれば別形態の箱体やビニール包装体等であってもよい。

また、ピックアップ装置１の筐体に制御部が内蔵される態様としてもよい。

また、前記実施例では、バキューム装置５は、バキュームカップ５２の内径側で実質的な吸着面を構成する吸着パッド５３の下端開口部５３ａにより箱体２の面２ｃを吸着するとともに、吸着パッド５３の外径側でバキュームカップ５２の下端縁５２ａが箱体２の面２ｃを当接支持することにより、箱体２の面２ｃに対する吸着パッド５３の傾きを抑える態様として説明したが、さらに、バキュームカップ５２と吸着パッド５３の間の空気も排気する構成として、箱体２の面２ｃに対する吸着面を大きくしてバキューム装置５の吸着力を高めるようにしてもよい。

また、前記実施例では、真空ポンプ等を利用して分岐部５１の内部の空気を排気口５１ａから排気することにより、複数の吸着パッド５３，５３の内部の空気を同時に排気する態様として説明したが、これに限らず、複数の排気口を設けて吸着パッドの内部の空気をそれぞれ排気できるようにしてもよい。

また、吸着パッド５３，５３の下端開口部５３ａ，５３ａにそれぞれ複数の貫通孔が配置されたインサート部材を取り付けて吸着力を調整することにより、例えば、ビニール包装体を吸着した後にビニールに皺が残らないようにしてもよい。

また、前記実施例では、バキューム装置５のバキュームカップ５２，５２は、進退装置６の板状部材６３に沿って左右に所定間隔離間して一対設けられる態様として説明したが、これに限らず、バキュームカップは２つ以上から構成されてもよく、それぞれが離間せずに左右に連続的に設けられるものであってもよい。また、左右方向に所定寸法幅をもって吸着面が構成されるものであればバキュームカップは１つであってもよい。

また、進退装置６において、板状部材６３を上下移動させるための移動体６２への動力伝達手段は自由に構成されてよく、例えば、電動モータや油圧シリンダ等を用いて上下方向に移動可能にしてもよい。

また、前記実施例では、板状部材６３は、バキューム装置５に対して上下方向にのみ相対移動する態様として説明したが、これに限らず、板状部材はバキューム装置に対して水平方向に相対移動するものであってもよい。

また、前記実施例では、板状部材６３の下端部６３ａは、自然状態のバキューム装置５の吸着パッド５３，５３の下端開口部５３ａ，５３ａより上の高さ位置まで上昇移動できる態様と説明したが、これに限らず、板状部材の下端部が吸着パッドの下端開口部以上の高さ位置まで上昇移動できれば、ピックアップ装置の移動の邪魔にならない。さらに、板状部材６３による保持を必要としない物品（例えば、ビニール包装体等）を吸着保持する場合においては、板状部材６３の下端部６３ａをバキュームカップ５２，５２の下端縁５２ａ，５２ａ以上の高さ位置まで上昇移動させておけば、バキューム装置５による物品の吸着の邪魔にならない。

また、前記実施例では、移動装置によってピックアップ装置１を上下方向に移動させる態様として説明したが、これに限らず、ピックアップ装置自体が上下方向に移動するものであってもよく、例えばアームの部分を上下に伸縮させるようにしてもよい。

上述した移載方法は、
箱体の側面に板状部材を押し当てた状態で、箱体の上面をバキューム装置により吸着することを特徴としている。
この特徴によれば、箱体の上面をバキューム装置で吸着した状態で板状部材を箱体の側面に当接させることにより、箱体のバランスを維持でき、強い吸着力を必要とせずに箱体を安定して吸着保持することができる。

また、前記箱体の上面を吸着して移動させた後、前記箱体の側面に板状部材を配置するように下降移動させて、該板状部材により被対象物の方向に前記箱体を押し込んで当接させてから再度箱体の上面を吸着することを特徴としている。
この特徴によれば、箱体の側面に板状部材を確実に当接させた状態で、箱体の上面の所定の位置をバキューム装置で吸着保持することができるため、箱体を安定して吸着保持することができる。

また、前記板状部材を前記バキューム装置の吸着面以上の位置まで後退させた状態で前記箱体の上面を吸着することを特徴としている。
この特徴によれば、箱体に対してバキューム装置の位置合わせを行う際に板状部材の下端が箱体に当たることがなくなり邪魔にならない。

また、前記板状部材によりコンテナの内壁面に前記箱体を押し込んで当接させてから再度箱体の上面を吸着することを特徴としている。
この特徴によれば、コンテナの内壁面と板状部材により箱体を挟み込んだ状態で箱体の上面の所定の位置をバキューム装置で吸着保持することができるため、箱体を安定して吸着保持することができる。

１ ピックアップ装置
２，２Ａ〜２Ｅ 箱体
２ａ 収容部
２ｂ 蓋
２ｃ，２ｄ 面
２ｅ 連設部
２ｆ 前縁部
５ バキューム装置
６ 進退装置
２０ コンテナ
２０ｂ 内壁面
２０ｃ 内壁面
５１ 分岐部
５２ バキュームカップ
５２ａ 下端縁
５３ 吸着パッド
５３ａ 下端開口部
６１ レール部材
６２ 移動体
６３ 板状部材（進退部材）
６３ａ 下端部
６３ｂ 面

Claims (5)

1. 上下方向及び水平方向に移動可能なピックアップ装置により箱体を移載可能な移載装置であって、
   前記ピックアップ装置は、前記箱体の上面を吸着するバキューム装置と、前記バキューム装置の吸着面よりも下方に位置する箱体の一側面に当接可能な進退部材と、前記進退部材を下方に移動させ箱体の一側面方向に移動させる移動手段と、を備え、
   前記移動手段を用いて、前記箱体の一側面に前記進退部材を下降移動させて、前記箱体の一側面に前記進退部材を押し当てた状態で、前記箱体の上面に対する前記バキューム装置の吸着を開始させ、前記進退部材と前記箱体との間に生じる摩擦力と前記バキューム装置の吸着力を用いて、前記箱体の一側面と上面からの２方向において前記箱体を保持し移動させることを特徴とする移載装置。
2. 前記進退部材は、板状部材であることを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
3. 前記進退部材は、前記バキューム装置の吸着面以上の位置まで後退可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の移載装置。
4. 前記バキューム装置は、前記進退部材の前記箱体と当接する面と略並行方向に複数設けられることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の移載装置。
5. 前記板状部材は、前記箱体と当接する面に対して略垂直な方向の視線に沿って見た場合の形状がその下端に突出する頂点を有する角部を備えることを特徴とする請求項２に記載の移載装置。

Images