JP6731022B2 - 駐車支援装置、車両及び駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置、車両及び駐車支援方法に関する。

特許文献１に係る駐車支援装置は、自車両が移動しても駐車スペースが表示画面に表示される俯瞰映像をリアルタイムにユーザに提供することを解決課題としている。

この課題を解決するために、駐車支援装置は、車両を駐車させるための駐車目標位置を第１俯瞰映像より検出する駐車目標位置検出手段と、視点位置を決定する視点位置決定手段と、回転量を決定する回転量決定手段と、視点位置と回転量とに基づいて第１俯瞰映像を回転させる視点変換テーブルを作成する視点変換テーブル作成手段と、視点変換テーブルに基づいて第１俯瞰映像より第２俯瞰映像を生成する第２俯瞰映像生成手段とを有する。

特許文献２に係る駐車支援装置は、運転者が自車両の周囲をより把握し易くすることが可能な駐車支援装置を提供することを解決課題としている。

この課題を解決するために、駐車支援装置の表示制御手段は、目標駐車位置設定制御の際に自車両が停止している場合、いずれの周辺画像も表示させずに俯瞰画像を表示させ、目標駐車位置設定制御の際に自車両が前進している場合、いずれの周辺画像も表示させずに俯瞰画像を表示させ又は俯瞰画像及び前方画像を表示させ、目標駐車位置設定制御の際に自車両が後退している場合、俯瞰画像及び後方画像の両方を表示させる。

特開２０１３−６５４８号公報 特開２０１５−７４２５９号公報

しかしながら、特許文献１及び２に開示された駐車支援装置は、乗員の周辺監視において、いずれも自車両の車速による表示範囲の影響について何ら記載がない。

本発明の目的は、自車両の周囲のうち、少なくとも車速に応じて、適切な範囲を表示することで、運転者の周辺監視を高めることができる駐車支援装置、車両及び駐車支援方法を提供することにある。

本発明の一態様による駐車支援装置は、自車両の周辺を撮像する撮像手段から得られた撮像画を前記自車両内に配置された表示手段に表示するようにした駐車支援装置であって、前記自車両の車速を検出する手段と、前記撮像手段が取得した周辺画像を前記表示手段に表示する表示制御手段と、前記自車両を駐車可能領域に駐車させる車両制御手段とを有し、前記表示制御手段は、検出された少なくとも前記自車両の車速に基づいて、前記周辺画像の表示範囲を変化させ、前記表示制御手段は、前記車両制御手段による車両制御の開始と共に、検出された前記自車両の車速に応じて前記表示範囲の変化を行わせるようにした。

本発明の他の態様による車両は、上述した駐車支援装置を有する。

本発明の更に他の態様による駐車支援方法は、自車両の周辺を撮像する撮像手段から得られた撮像画を前記自車両内に配置された表示手段に出力するようにした駐車支援方法であって、前記自車両の車速を検出するステップと、前記撮像手段が取得した周辺画像を前記表示手段に表示する表示制御ステップと、前記自車両を駐車可能領域に駐車させる車両制御ステップとを有し、前記表示制御ステップは、検出された少なくとも前記自車両の車速に基づいて、前記周辺画像の表示範囲を変化させ、前記表示制御ステップは、前記車両制御ステップによる車両制御の開始と共に、検出された前記自車両の車速に応じて前記表示範囲の変化を行わせるようにした。

本発明によれば、自車両の周囲のうち、少なくとも車速に応じて、適切な範囲を表示することで、運転者の周辺監視を高めることができる駐車支援装置、車両及び駐車支援方法を提供することができる。

一実施の形態による駐車支援装置が搭載された車両を示すブロック図である。 操作入力部の例を示す図である。 自車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置と、目標駐車位置の例を示す図である。 一実施の形態における表示画面の第１例を示す図である。 一実施の形態における表示画面の第２例を示す図である。 一実施の形態における表示画面の第３例を示す図である。 一実施の形態における表示画面の第４例を示す図である。 一実施の形態における表示画面の第５例を示す図である。 図９Ａ〜図９Ｃは俯瞰画像領域に表示された周辺画像の表示範囲を第１手法によって変化させた例（前進）を示す説明図である。 図１０Ａ〜図１０Ｃは俯瞰画像領域に表示された周辺画像の表示範囲を第１手法によって変化させた例（後退）を示す説明図である。 図１１Ａはマスクを当てた例（前進）を示す説明図であり、図１１Ｂはマスクを当てた例（後退）を示す説明図である。 図１２Ａ〜図１２Ｃは俯瞰画像領域に表示された周辺画像の表示範囲を第２手法によって変化させた例（前進）を示す説明図である。 図１３Ａ〜図１３Ｃは俯瞰画像領域に表示された周辺画像の表示範囲を第２手法によって変化させた例（後退）を示す説明図である。 本実施の形態に係る駐車支援装置の処理動作を示すフローチャートである。

本発明による駐車支援装置、車両及び駐車支援方法について、好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

一実施の形態による駐車支援装置、車両及び駐車支援方法について図面を用いて説明する。図１は、一実施の形態による駐車支援装置１０が搭載された車両１２（例えば自車両）を示すブロック図である。

本実施の形態の駐車支援装置１０は、自動操舵を行うことによって、車両１２の駐車を支援する。即ち、ステアリング１１０の操作は、駐車支援装置１０によって自動で行われる。ここでは、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が、ユーザによって行われる場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作が自動で行われるようにしてもよい。

図１に示すように、駐車支援装置１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、駐車支援ＥＣＵ（駐車支援電子制御装置）２０と、ＥＰＳシステム（電動パワーステアリングシステム）２２と、通信部２４とを有する。駐車支援装置１０は、駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８とを更に有する。

センサ群１６は、駐車支援に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ３０ａと、後方カメラ３０ｂと、左側方カメラ３０ｃと、右側方カメラ３０ｄとが含まれる。センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが更に含まれる。センサ群１６には、車輪センサ３４ａ、３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

前方カメラ３０ａと、後方カメラ３０ｂと、左側方カメラ３０ｃと、右側方カメラ３０ｄとは、車両１２の周辺を撮像することにより得られる周辺画像を出力する。前方カメラ３０ａ、後方カメラ３０ｂ、左側方カメラ３０ｃ、右側方カメラ３０ｄによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって側方画像が構成される。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１２の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１２の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ備えられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１２の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ備えられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１２の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ備えられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１２の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ備えられている。

車輪センサ３４ａ、３４ｂは、それぞれ車輪（図示せず）の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ、３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ、３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ、３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられ得る。車輪の回転角度に基づいて、車両１２の移動距離が算出され得る。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１２の車体（図示せず）の速度、即ち、車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを駐車支援ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を駐車支援ＥＣＵ２０に出力する。ここでは、操作入力部１４がシフトレバー（セレクトレバー、セレクタ）であり、操作検出部３８がシフト位置センサである場合を例に説明する。操作検出部３８は、操作入力部１４におけるシフト位置を検出し、検出したシフト位置を駐車支援ＥＣＵ２０等に出力する。

操作入力部１４は、車両１２の前進と後進とを切り替える際に少なくとも用いられ得る。図２は、操作入力部１４の例を示す図である。上述したように、操作入力部１４は、シフトレバーである。操作入力部１４には、車両１２を前進させるためのシフト位置（第１のシフト位置）、即ち、Ｄレンジ４０Ｄが備えられている。また、操作入力部１４には、車両１２を後進させるためのシフト位置（第２のシフト位置）、即ち、Ｒレンジ４０Ｒが更に備えられている。また、操作入力部１４には、Ｌレンジ４０ＬとＮレンジ４０Ｎとが更に備えられている。操作入力部１４の近傍には、駐車の際に用いられるＰボタン４０Ｐが備えられている。操作入力部１４は、中立位置４０Ｘに自動的に戻るように構成されている。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１２の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、駐車支援装置１０の入力装置及び表示装置（表示部）として機能し得る。ユーザは、タッチパネル４２を介して駐車支援に関する指令を入力し得る。また、タッチパネル４２には、駐車支援に関する画面が表示され得る。なお、タッチパネル４２以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。また、駐車支援の際には、スピーカ４４を介して音声案内が行われ得る。スピーカ４４は、目標駐車位置９２への車両１２の移動を開始する前に、車両１２の移動の開始を搭乗者に報知する報知部として機能し得る。

駐車支援ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって構成され得る。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、駐車支援を実行する。

演算部５２には、表示制御部７０と、駐車可能位置検出部７２と、操作判定部７４と、車両制御部７６と、が備えられている。車両制御部７６は、目標駐車位置設定制御部（以下、目標設定制御部８０と記す）と自動操舵制御部８２とを有する。これら表示制御部７０と、駐車可能位置検出部７２、操作判定部７４及び車両制御部７６は、記憶部５４に記憶されているプログラムが演算部５２によって実行されることによって実現され得る。

表示制御部７０は、例えば操作判定部７４での判定結果（前進又は後退）と、検出された車両１２の速度（車速Ｖ）とに基づいて、周辺画像の表示範囲を変化させる。この処理については後述する。

駐車可能位置検出部７２は、車両１２を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置９０（図３参照）を検出する。駐車可能位置検出部７２（図１参照）によって検出された駐車可能位置９０は、例えば、ナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示され得る。

図３は、タッチパネル４２の表示画面に表示される画像の一部の例を概念的に示す図である。図３に示すように、車両（自車両）１２の画像（自車画像１８２）を含む俯瞰画像１４２は、タッチパネル４２の表示画面に表示され得る。図３に示すように、例えば、５箇所の駐車スペースのうちの３箇所の駐車スペースには他車両１２ａが駐車されている。５箇所の駐車スペースのうちの２箇所の駐車スペースには、他車両１２ａが駐車されていない。

駐車可能位置検出部７２は、他車両１２ａが駐車されていない駐車スペースを、駐車可能位置９０として検出し得る。なお、このような俯瞰画像１４２は、例えば、上述したセンサ群１６を適宜用いることによって生成され得る。タッチパネル４２に表示された駐車可能位置９０のうちから目標駐車位置９２がユーザによって選択され得る。例えば、タッチパネル４２に表示された駐車可能位置９０のうちのいずれかをユーザがタッチすることによって、目標駐車位置９２が選択され得る。なお、ここでは、目標駐車位置９２がユーザによって選択される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。目標駐車位置９２が、車両制御部７６によって自動的に選択されるようにしてもよい。

操作判定部７４は、操作入力部１４に対するユーザによる操作内容、例えば前進、後退等を判定し得る。

車両制御部７６の目標設定制御部８０は、車両１２の目標駐車位置９２を設定するための制御である。一方、車両制御部７６の自動操舵制御部８２は、目標駐車位置９２が設定された後、ユーザからの操作指示に基づいて、車両１２が目標駐車位置９２に到達するようにステアリング１１０を自動的に操作する制御である。ステアリング１１０の自動操作は、ＥＰＳシステム２２がＥＰＳモータ１０４を制御することで行う。表示制御部７０は、車両制御部７６の自動操舵制御部８２による車両制御の開始と共に、後述する表示範囲の車速連動を行う。即ち、検出された車両１２の車速Ｖに応じて表示範囲を変化させる。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ（ＥＰＳ電子制御装置）１０８とを有する。

舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援及び駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。

ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部（無線通信部）２４は、後述する通信端末１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。車両制御部７６は、通信部２４を介して通信端末１２０との間で通信を行い得る。

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１２の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１２の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１２の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１２の制動力を制御する。

ここで、本実施の形態に係る駐車支援装置１０の制御動作、特に、表示画面の表示形態の変化について説明する。

先ず、駐車支援が開始されると、車両制御部７６の目標設定制御部８０による目標設定処理が開始される。この際、図４に示すように、自動操舵開始ボタン１４０ａ、１４０ｂ（以下「開始ボタン１４０ａ、１４０ｂ」ともいう。）及び俯瞰画像１４２を含む第１表示画面１４４Ａが表示される。

車両制御部７６による目標設定処理中は、車両１２が停止、前進又は後退のいずれの状態であるかに応じて表示形式を切り替える。具体的には、車両１２が停止状態である場合、駐車支援ＥＣＵ２０は、図４に示すように、開始ボタン１４０ａ、１４０ｂ及び俯瞰画像１４２を含む第１表示画面１４４Ａを表示させる。また、車両１２が前進状態である場合、駐車支援ＥＣＵ２０は、図５に示すように、前方画像領域１４６及び俯瞰画像１４２を含む第２表示画面１４４Ｂを表示させる。更に、車両１２が後退状態である場合、駐車支援ＥＣＵ２０は、図６に示すように、後方画像領域１４８及び俯瞰画像１４２を含む第３表示画面１４４Ｃを表示させる。また、上記図４の俯瞰画像領域１５２では、俯瞰画像１４２の一部としての白線１４５が含まれている。白線１４５は、駐車スペースを区切るための線である。

車両１２が停止状態であることは、例えば、シフト位置がＲ（後退）以外にあり、車速Ｖが０ｋｍ／ｈであることにより判定する。なお、車速Ｖが０ｋｍ／ｈではないが、実質的に車両１２が停止状態である車速Ｖ（例えば、０＜Ｖ＜５ｋｍ／ｈのいずれかの値）を停止状態と判定してもよい。

また、車両１２が前進状態であることは、例えば、シフト位置がＲ（後退）以外にあり、車速Ｖが０ｋｍ／ｈより大きいことにより判定する。車両１２が後退状態であることは、例えば、シフト位置がＲにあることにより判定する。

図４は、目標位置設定処理において、車両１２が停止中のときの第１表示画面１４４Ａの一例を示す図である。第１表示画面１４４Ａには、注意喚起メッセージ１５０及び俯瞰画像領域１５２に加え、非アクティブ状態の駐車支援マーク１５４と、進捗説明バー１５６と、操作案内メッセージ１５８と、それぞれが自動操舵開始ボタン１４０ａ、１４０ｂを含む駐車種類選択タブ１６０ａ、１６０ｂと、中止ボタン１６４等が含まれる。

駐車支援マーク１５４は、自動操舵制御の実行中にはアクティブ状態となり濃く表示され、目標駐車位置設定制御の実行中には非アクティブ状態となり薄く表示されることで、駐車支援の進捗状況を示す。

進捗説明バー１５６は、駐車支援の進捗を説明するためのバーである。進捗説明バー１５６は、目標駐車位置９２（図３参照）を設定中であることを示す「設定」との文字を含む領域と、自動操舵中であることを示す「アシスト」との文字を含む領域と、駐車支援の終了を示す「終了」との文字を含む領域からなる。これらの領域のうちその時点で行われている制御に対応する領域が他の領域よりも強調されて（例えば、異なる色で）表示される。

操作案内メッセージ１５８は、車両１２が行うべき動きを運転者に対して伝える。図４の例では、自動操舵開始ボタン１４０ａ、１４０ｂのいずれかを選択することにより自動操舵が開始される旨を伝えるため、「［スタート］で緑枠に駐車します」との文字が表示される。ここにいう「緑枠」とは、俯瞰画像領域１５２内で表示される候補位置画像１６８を指している。

駐車種類選択タブ１６０ａ、１６０ｂは、駐車の種類をバック駐車（並列駐車）又は縦列駐車から選択するためのタブである。各駐車種類選択タブ１６０ａ、１６０ｂには、それぞれ２つの自動操舵開始ボタン１４０ａ、１４０ｂが含まれる。駐車種類選択タブ１６０ａ、１６０ｂ及び自動操舵開始ボタン１４０ａ、１４０ｂは、いずれも選択可能な状態（アクティブ状態）である。

図４の俯瞰画像領域１５２では、自車画像１８２（実際の車両１２を模した表示画像を示す）及び第１目安ガイド線１８４ａに加え、自車画像１８２の左側及び右側それぞれに候補位置画像１６８が表示されている。候補位置画像１６８は、目標駐車位置９２の候補である候補位置を示す画像である。ユーザにより左側の自動操舵開始ボタン１４０ａが選択されると、左側の候補位置画像１６８に対応する候補位置が目標駐車位置９２として設定されて自動操舵が開始される。また、ユーザにより右側の自動操舵開始ボタン１４０ｂが選択されると、右側の候補位置画像１６８に対応する候補位置が目標駐車位置９２として設定されて自動操舵が開始される。

図５は、目標位置設定処理において、車両１２が前進中のときの第２表示画面１４４Ｂの一例を示す図である。第２表示画面１４４Ｂには、第１表示画面１４４Ａ（図４参照）と同様の注意喚起メッセージ１５０、俯瞰画像領域１５２、駐車支援マーク１５４、進捗説明バー１５６、操作案内メッセージ１５８、駐車種類選択タブ１６０ａ、１６０ｂ及び中止ボタン１６４に加え、前方画像領域１４６が含まれる。

車両１２の前進時の操作案内メッセージ１５８としては、例えば、「緑枠を駐車位置に合わせてください」との文言が用いられる。

図４では、駐車種類選択タブ１６０ａ、１６０ｂ内に開始ボタン１４０ａ、１４０ｂが含まれていたが、図５では、前方画像を表示する前方画像領域１４６が含まれる。

前方画像領域１４６には、第１目安ガイド線１８４ａに加え、予測ガイド線１８６が含まれる。予測ガイド線１８６は、車両１２の進路を示す線からなる画像であり、本実施の形態ではオレンジ色である。図５の俯瞰画像領域１５２の表示範囲は、図４の俯瞰画像領域１５２の表示範囲と同じである。

図５の第２表示画面１４４Ｂが表示されている状態で、運転者がブレーキペダルを踏み込んで車両１２が停止すると、駐車支援ＥＣＵ２０は、表示画面を第１表示画面１４４Ａ（図４参照）に戻す。

図４の第１表示画面１４４Ａが表示されている状態で、車両１２が後退すると（シフト位置がＲにされると）、駐車支援ＥＣＵ２０は、目標駐車位置設定制御中において車両１２の後退時に用いる第３表示画面１４４Ｃ（図６参照）に切り替える。

図６は、目標駐車位置設定制御において、車両１２が後退中のときの第３表示画面１４４Ｃの一例を示す図である。第３表示画面１４４Ｃには、第１表示画面１４４Ａ（図４参照）と同様の注意喚起メッセージ１５０、俯瞰画像領域１５２、駐車支援マーク１５４、進捗説明バー１５６、操作案内メッセージ１５８、駐車種類選択タブ１６０ａ、１６０ｂ及び中止ボタン１６４に加え、後方画像領域１４８とが含まれる。

車両１２の後退時の操作案内メッセージ１５８としては、例えば、「シフトレバーをＤにして使用してください」との文言が用いられる。これは、本実施の形態の自動操舵制御が、シフト位置がＤ（ドライブ）にあることを条件として開始されるためである。換言すると、自動操舵開始ボタン１４０ａ、１４０ｂは、シフト位置がＤにないと表示されない。

図４の第１表示画面１４４Ａでは、駐車種類選択タブ１６０ａ、１６０ｂ内に自動操舵開始ボタン１４０ａ、１４０ｂが含まれていた。これに対し、図６では、進行方向画像としての後方画像を表示する後方画像領域１４８が駐車種類選択タブ１６０ａ、１６０ｂ内に含まれる。

後方画像領域１４８には、第２目安ガイド線１８４ｂが含まれる。第２目安ガイド線１８４ｂは、車両１２又は自車画像１８２の進行方向に表示された線からなる画像であり、本実施の形態では黄色である。第２目安ガイド線１８４ｂは、車両１２の後退時に用いられ、幅が第１目安ガイド線１８４ａと同じである。また、図６の俯瞰画像領域１５２では、第２目安ガイド線１８４ｂ及び候補位置画像１６８が示される。

図６の第３表示画面１４４Ｃが表示されている状態で、運転者がブレーキペダルを踏み込んで車両１２が停止し、シフト位置がＤ（又はＲ以外）に変更されると、駐車支援ＥＣＵ２０は、表示画面を第１表示画面１４４Ａ（図４参照）に戻す。

上記のように、自動操舵開始ボタン１４０ａ、１４０ｂ（図４参照）が押されると、自動操舵制御が開始される。この際、進行方向画像領域１９２及び俯瞰画像１４２を含む第４表示画面１４４Ｄ（図７参照）が表示される。

自動操舵制御は、車両１２が停止若しくは前進のいずれかの状態又は後退のいずれの状態であるかに応じて表示形式を切り替える。具体的には、車両１２が停止又は前進状態である場合、駐車支援ＥＣＵ２０は、進行方向画像領域１９２及び俯瞰画像１４２を含む第４表示画面１４４Ｄ（図７参照）を表示させる。また、車両１２が後退状態である場合、駐車支援ＥＣＵ２０は、図８に示すように、進行方向画像領域１９２及び俯瞰画像１４２を含む第５表示画面１４４Ｅを表示させる。

車両１２が停止状態又は前進状態であることは、例えば、シフト位置がＲ以外にあることにより判定する。車両１２が後退状態であることは、例えば、シフト位置がＲにあることにより判定する。

第１表示画面１４４Ａ（図４参照）において、自動操舵開始ボタン１４０ａ、１４０ｂのいずれかがユーザにより押される又は選択されると、駐車支援ＥＣＵ２０は、自動操舵制御中において、車両１２の停止時又は前進時に用いる第４表示画面１４４Ｄ（図７参照）に切り替える。

図７の第４表示画面１４４Ｄは、目標切り返し位置を示す目標切り返し位置画像１９０に向かって車両１２が前進している際の画面の一例である。

第４表示画面１４４Ｄには、図４に示す第１表示画面１４４Ａと同様の注意喚起メッセージ１５０、俯瞰画像領域１５２、駐車支援マーク１５４、進捗説明バー１５６、操作案内メッセージ１５８及び中止ボタン１６４に加え、進行方向画像領域１９２が含まれる。

自動操舵制御に入ると、駐車支援マーク１５４がアクティブ状態になると共に、進捗説明バー１５６では「アシスト」との文字が強調される。自動操舵制御時における車両１２の停止時又は前進時の操作案内メッセージ１５８としては、例えば、「青枠まで前進してください」との文言が用いられる。ここにいう「青枠」とは、俯瞰画像領域１５２に含まれる目標切り返し位置画像１９０を指している。

進行方向画像領域１９２は、車両１２の進行方向の周辺画像を表示する。即ち、車両１２の停止時若しくは前進時（又はシフト位置がＲ以外の場合）には前方画像を表示し、車両１２の後退時（又はシフト位置がＲの場合）には後方画像を表示する。加えて、図７に示すように、進行方向画像領域１９２には、第１目安ガイド線１８４ａに加え、目標切り返し位置画像１９０が表示される。目標切り返し位置画像１９０は、目標切り返し位置を示す線からなる画像であり、本実施の形態では青色である。

なお、第４表示画面１４４Ｄには駐車種類選択タブ１６０ａ、１６０ｂ（図４参照）が存在しない。このため、図７の進行方向画像領域１９２の表示領域は、図５の前方画像領域１４６及び図６の後方画像領域１４８の表示領域よりも縦方向に長い。

また、図７の俯瞰画像領域１５２では、第１目安ガイド線１８４ａ、目標切り返し位置画像１９０、目標駐車位置画像２００及び進行方向画像２０２が示される。目標駐車位置画像２００は、目標駐車位置設定制御で設定された目標駐車位置９２を示す矩形状の画像であり、本実施の形態では、候補位置画像１６８（図６等を参照）と同じ緑色である。

進行方向画像２０２は、車両１２（自車画像１８２）の進行方向を示す矢印状の画像であり、本実施の形態では、その時点における目標停止位置（即ち、目標切り返し位置又は目標駐車位置）と同一色である。例えば、図７の例において、車両１２が目標切り返し位置に向かって前進している場合、進行方向画像２０２は、目標切り返し位置画像１９０と同じ青色で表示される。また、車両１２が目標駐車位置に向かって後退している場合、進行方向画像２０２は、目標駐車位置画像２００と同じ緑色で表示される（図８参照）。

自動操舵制御においてシフト位置がＲとなり、車両１２が後退を開始すると、駐車支援ＥＣＵ２０は、自動操舵制御において車両１２が後退中のときの第５表示画面１４４Ｅ（図８参照）に切り替える。

図８は、自動操舵制御において車両１２が後退中のときの第５表示画面１４４Ｅの一例を示す図である。図８の第５表示画面１４４Ｅは、車両１２が目標駐車位置９２を示す目標駐車位置画像２００に向かって後退している際の画面の一例である。

第５表示画面１４４Ｅには、上述した第４表示画面１４４Ｄと同様の注意喚起メッセージ１５０、俯瞰画像領域１５２、駐車支援マーク１５４、進捗説明バー１５６、操作案内メッセージ１５８、中止ボタン１６４及び進行方向画像領域１９２が含まれる。

車両１２の後退時の操作案内メッセージ１５８としては、例えば、「緑枠まで後退してください」との文言が用いられる。ここにいう「緑枠」とは、俯瞰画像領域１５２に含まれる目標駐車位置画像２００を指している。なお、図８の俯瞰画像領域１５２は、横方向の長さ及び縦方向の長さが図７の俯瞰画像領域１５２と同じである。

そして、車両制御部７６の少なくとも自動操舵制御部８２が動作している際に、表示制御部７０は、少なくとも車速センサ３６からの車速Ｖの情報と操作判定部７４での判定結果（前進又は後退）に基づいて、俯瞰画像領域１５２に表示された周辺画像の表示範囲を変化させる。もちろん、ユーザによる操舵操作（ＥＰＳシステム２２からの操舵情報）を加味して、周辺画像の表示範囲を変化させてもよい。

ここで、俯瞰画像領域１５２に表示された周辺画像の表示範囲を変化させるいくつかの手法について、図９Ａ〜図１３Ｃを参照しながら説明する。

［第１手法］
第１手法を図９Ａ〜図１１Ｂを参照しながら説明する。図９Ａ〜図９Ｃ並びに図１１Ａは、自車画像１８２が前進する場合を示し、図１０Ａ〜図１０Ｃ並びに図１１Ｂは、自車画像１８２が後退する場合を示す。

先ず、車速Ｖが予め設定された範囲よりも低い場合（例えばＶ＜５ｋｍ／ｈ）は、図９Ａ及び図１０Ａに示すように、例えば周辺画像２１２の表示枠２１０を標準の大きさ（図９Ｂ及び図１０Ｂ参照）よりも狭くする。表示枠２１０のうち、例えば自車画像１８２の進行方向の表示枠（２１０ａ）を自車画像１８２側に寄せて、自車画像１８２の進行方向の周辺画像２１２の表示領域を狭くする。図９Ａは、自車画像１８２が前進する場合の表示枠２１０の変化を示し、図１０Ａは自車画像１８２が後退する場合の表示枠２１０の変化を示す。このとき、図９Ａ及び図１０Ａに示すように、ユーザによる操舵方向が左方向であれば、自車画像１８２の左方向に対応する表示枠２１０Ｌを自車画像１８２側に寄せる。図示しないが、ユーザによる操舵方向が右方向であれば、自車画像１８２の右方向に対応する表示枠２１０Ｒを自車画像１８２側に寄せてもよい。このとき、表示枠２１０の移動速度を操舵角に応じて変化させてもよい。

なお、周辺画像２１２の表示枠２１０を狭める場合、上述のように、表示枠２１０自体を移動させるようにしてもよいし、図１１Ａ及び図１１Ｂに例示するように、表示枠２１０の大きさを一定にして、狭くする領域に、着色されたマスク２１４（目隠し）を表示させてもよい。以下、同様である。

車速Ｖが予め設定された範囲の場合（例えば５ｋｍ／ｈ≦Ｖ≦１０ｋｍ／ｈ）の場合は、図９Ｂ及び図１０Ｂに示すように、例えば周辺画像２１２の表示枠２１０を標準の大きさにする。これにより、自車画像１８２の進行方向の周辺画像２１２の表示領域が低速の場合よりも広くなる。

車速Ｖが予め設定された範囲よりも高い場合（例えばＶ＞１０ｋｍ／ｈ）は、図９Ｃ及び図１０Ｃに示すように、例えば周辺画像２１２の表示枠２１０を標準の大きさ（図９Ｂ及び図１０Ｂ参照）よりも広くする。表示枠２１０のうち、例えば自車画像１８２の進行方向の表示枠２１０ａを自車画像１８２側から離し、自車画像１８２の進行方向の周辺画像２１２の表示領域を広くする。図９Ｃは、自車画像１８２が前進する場合の表示枠２１０の変化を示し、図１０Ｃは自車画像１８２が後退する場合の表示枠２１０の変化を示す。このとき、ユーザによる操舵方向が左方向であれば、自車画像１８２の左方向に対応する表示枠２１０Ｌを自車画像１８２側から離し、ユーザによる操舵方向が右方向であれば、自車画像１８２の右方向に対応する表示枠２１０Ｒを自車画像１８２側から離してもよい。このとき、表示枠２１０の移動速度を操舵角に応じて変化させてもよい。例えば操舵角が大きいほど表示枠２１０の移動速度を大きくする等が挙げられる。

［第２手法］
具体的には、車速Ｖが予め設定された範囲よりも低い場合（例えば５ｋｍ／ｈ未満の低速）は、例えば図１２Ｂ及び図１３Ｂに示す周辺画像２１２の表示枠２１０の範囲を標準とした状態で、図１２Ａ及び図１３Ａに示すように、自車画像１８２を含む周辺画像２１２を拡大表示して（画像メモリに記録された画像データを拡大処理して表示）、自車画像１８２の進行方向の周辺画像２１２の表示領域を狭くする。更に、第１手法のように、ユーザによる操舵方向が左方向であれば、自車画像１８２の左方向に対応する表示枠２１０Ｌを車両側に寄せ、ユーザによる操舵方向が右方向であれば、自車画像１８２の右方向に対応する表示枠２１０Ｒを自車画像１８２側に寄せてもよい。

車速Ｖが予め設定された範囲の場合（例えば５ｋｍ／ｈ≦Ｖ≦１０ｋｍ／ｈ）は、図１２Ｂ及び図１３Ｂに示すように、例えば周辺画像２１２の表示枠２１０の範囲を標準の大きさにした状態で、自車画像１８２の周辺画像２１２を等倍（画像メモリに記録された画像データに対して拡大も縮小もしない）で表示する。

車速Ｖが予め設定された範囲よりも高い場合（例えば１０ｋｍ／ｈを超過）は、例えば図１２Ｂ及び図１３Ｂに示す周辺画像２１２の表示枠２１０の範囲を標準とした状態で、図１２Ｃ及び図１３Ｃに示すように、自車画像１８２を含む周辺画像２１２を縮小表示して（画像メモリに記録された画像データを縮小処理して表示）、自車画像１８２の進行方向の周辺画像２１２の表示領域を広くする。図１２Ｃは、自車画像１８２が前進する場合の周辺画像２１２の縮尺の変化を示し、図１３Ｃは、自車画像１８２が後退する場合の周辺画像２１２の縮尺の変化を示す。このとき、ユーザによる操舵方向が左方向であれば、自車画像１８２の左方向に対応する表示枠２１０Ｌを車両側から離すことで、左側の周辺画像の表示範囲を広げ、ユーザによる操舵方向が右方向であれば、自車画像１８２の右方向に対応する表示枠２１０Ｒを車両側から離すことで、右側の周辺画像の表示範囲を広げてもよい。

次に、本実施の形態に係る駐車支援装置１０の処理動作を図１４を参照しながら説明する。

先ず、図１４のステップＳ１において、表示制御部７０は、少なくとも車両１２の周辺を撮像する撮像手段（カメラ３０ａ〜３０ｄ）から得られた撮像画像、即ち、周辺画像２１２を車両１２内に配置されたナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示する。

ステップＳ２において、表示制御部７０は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容（シフトレンジ）を、操作検出部３８及び操作判定部７４を通じて取得する。

ステップＳ３において、車両制御部７６は、ユーザからの操作入力に基づいて、車両制御を開始する。即ち、車両制御部７６の目標設定制御部８０は、ユーザからの操作入力に基づいて、駐車可能位置９０の検出、目標駐車位置９２を設定する。その後、車両制御部７６の自動操舵制御部８２は、例えばユーザによる自動操舵開始ボタン１４０ａ、１４０ｂの操作に基づいて、自動操舵制御を開始する。このとき、ハザードランプの点灯操作等が実施される。

ステップＳ４において、表示制御部７０は、車速センサ３６からの車速Ｖを取得する。

ステップＳ５及びステップＳ６において、表示制御部７０は、取得した車速Ｖと予め設定された範囲（設定車速範囲ΔＶ）とを比較する。車速Ｖが設定車速範囲ΔＶよりも低い、又は車速Ｖが設定車速範囲ΔＶよりも高い場合、ステップＳ７に進み、表示制御部７０は、舵角センサ１００からの情報に基づいて、操舵制御の有無を検出する。操舵制御中であれば、ステップＳ８に進み、表示制御部７０は、俯瞰画像１４２のうち、シフトレンジ方向（前進又は後退）の表示範囲を車速Ｖと舵角θｓｔを加味して変更する（図９Ａ〜図１３Ｃ参照）。

操舵制御中でない場合は、ステップＳ９に進み、表示制御部７０は、俯瞰画像１４２のうち、シフトレンジ方向（前進又は後退）の表示範囲を車速Ｖに応じて変更する。

上述したステップＳ８及びＳ９においては、表示枠２１０（内枠）の形状や表示枠２１０の色等の変更も同時に実施される。表示枠２１０の色としては、拡大前の表示枠２１０の場合は、車速Ｖが小さいことから、黒色、緑色、青色等で表示し、表示枠２１０を拡大した場合は、車速Ｖが大きく、表示範囲が広くなっていることを示す色（例えば赤色等）にして、注意喚起を促すようにしてもよい。

一方、ステップＳ５及びステップＳ６において、車速Ｖが設定車速範囲ΔＶに入っていると判別された場合は、ステップＳ１０に進み、シフトレンジ方向の表示範囲を変更しない。

上記ステップＳ８での処理、あるいはステップＳ９での処理あるいはステップＳ１０での処理が終了した段階で、ステップＳ１１に進み、表示制御部７０は、駐車支援装置１０に対する終了要求（電源断やメンテナンス等）があるか否かを判別する。

終了要求がなければ、ステップＳ１以降の処理を繰り返し、終了要求があれば、表示制御部７０での処理を終了する。

［実施の形態から得られる発明］
上述の実施の形態から把握しうる発明について、以下に記載する。

本実施の形態に係る駐車支援装置１０は、自車両１２の周辺を撮像する撮像手段（カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ）から得られた撮像画を自車両１２内に配置された表示手段（ナビゲーション装置１８のタッチパネル４２）に表示するようにした駐車支援装置１０であって、自車両１２の速度（車速Ｖ）を検出する手段（車速センサ３６）と、撮像手段が取得した周辺画像２１２を表示手段に表示する表示制御部７０とを有し、表示制御部７０は、検出された少なくとも自車両１２の速度（車速Ｖ）に基づいて、周辺画像２１２の表示範囲を変化させる。

これにより、検出された少なくとも自車両１２の速度に基づいて、周辺画像２１２の表示範囲が変化することになるため、駐車支援中での乗員の周辺監視を高めることが可能となる。

本実施の形態において、更に、自車両１２を駐車可能領域に駐車させる車両制御部７６を備え、表示制御部７０は、車両制御部７６による車両制御の開始と共に表示範囲の車速連動を行う。

車両制御部７６による車両制御の開始と共に、表示制御部７０による表示範囲の車速連動が行われるため、駐車支援中における乗員の周辺監視において、自車両１２の速度に応じた適切な範囲が表示される。その結果、乗員の周辺監視での視認性の向上を図ることができる。

本実施の形態において、表示制御部７０は、車速Ｖが所定の速度以上になった場合に、表示範囲を拡大する。

車速Ｖが大きくなることで、単位時間当たりの自車両１２の進む距離が長くなる。このとき、表示範囲が一定の場合、乗員は、頻繁に周辺監視を実施する必要があり、煩わしさがある。そこで、車速Ｖが所定の速度以上になった場合に、表示範囲を拡大することで、事前に障害物等を把握することが容易になり、視認性が更に向上する。

本実施の形態において、表示制御部７０は、表示範囲を段階的に拡大する。車速Ｖが所定の速度以上になった場合に、表示範囲を段階的に拡大することでも、事前に障害物等を把握することが容易になり、視認性が更に向上する。

本実施の形態において、車速連動が行われている際には、表示範囲内の内枠（表示枠２１０）の形状又は色を変更する。表示枠２１０の色としては、拡大前の表示枠２１０の場合は、車速Ｖが小さいことから、黒色、緑色、青色等で表示し、表示枠２１０を拡大した場合は、車速Ｖが大きくなって、表示範囲が広くなっていることを示す色（例えば赤色等）にして、注意喚起を促すことができる。即ち、乗員に対して、周辺監視のために、より直観的な情報提供をもたらすことができる。

本実施の形態において、表示制御部７０は、車両制御（少なくとも操舵制御）作動時と非作動時とで、表示範囲を異ならせる。

車両制御の作動時と非作動時とで、表示範囲を異ならせることとしては、例えば操舵制御を挙げた場合、舵角θｓｔが大きくなるに従って、操舵方向に応じて表示範囲を変更することが挙げられる。操舵方向に応じて表示範囲を変更することで、自車両１２が進行する方向の視認性が向上し、適切な周辺監視が期待できる。

本実施の形態において、表示制御部７０は、少なくとも自車両１２のシフトレンジ方向（前進又は後進）側の周辺画像２１２の表示範囲を拡大させる。進行方向側の表示範囲を拡大することで、乗員の周辺監視をより高めることができる。

本実施の形態において、表示制御部７０は、周辺画像２１２に基づいて、自車両１２を俯瞰した俯瞰画像１４２を生成して表示手段に表示させる。自車両１２を俯瞰した俯瞰画像１４２を生成して表示することで、周囲の障害物等を容易に把握することができ、周辺監視のための視認性の向上を図ることができる。

本実施の形態に係る車両（自車両１２）は、上述した本実施の形態に係る駐車支援装置１０を有する。

本実施の形態に係る駐車支援方法は、自車両１２の周辺を撮像する撮像手段から得られた撮像画を自車両１２内に配置された表示手段に出力するようにした駐車支援方法であって、自車両１２の車速を検出するステップと、撮像手段が取得した周辺画像２１２を表示手段に表示する表示制御ステップと、自車両１２を駐車可能領域に駐車させる車両制御ステップとを有し、表示制御ステップは、検出された少なくとも自車両１２の車速に基づいて、周辺画像２１２の表示範囲を変化させ、表示制御ステップは、車両制御ステップによる車両制御の開始と共に、検出された自車両１２の車速に応じて表示範囲の変化を行わせるようにした。

本発明についての好適な実施の形態を上述したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。

１０…駐車支援装置 １２…車両（自車両）
１４…操作入力部 １６…センサ群
１８…ナビゲーション装置 ２０…駐車支援ＥＣＵ
２２…ＥＰＳシステム ３０ａ…前方カメラ
３０ｂ…後方カメラ ３０ｃ…左側方カメラ
３０ｄ…右側方カメラ ３６…車速センサ
３８…操作検出部 ４２…タッチパネル
７０…表示制御部 ７２…駐車可能位置検出部
７４…操作判定部 ７６…車両制御部
８０…目標設定制御部 ８２…自動操舵制御部
９０…駐車可能位置 ９２…目標駐車位置
１００…舵角センサ １１０…ステアリング
１４０ａ、１４０ｂ…自動操舵開始ボタン
１４２…俯瞰画像 １４４Ａ〜１４４Ｅ…表示画面
１４５…白線 １４６…前方画像
１４８…後方画像 １５２…俯瞰画像領域
１８２…自車画像 １９２…進行方向画像領域
２００…目標駐車位置画像 ２０２…進行方向画像
２１０…表示枠 ２１２…周辺画像
２１４…マスク Ｖ…車速
θｓｔ…舵角

Claims (9)

1. 自車両の周辺を撮像する撮像手段から得られた撮像画を前記自車両内に配置された表示手段に表示するようにした駐車支援装置であって、
   前記自車両の車速を検出する手段と、
   前記撮像手段が取得した周辺画像を前記表示手段に表示する表示制御手段と、
   前記自車両を駐車可能領域に駐車させる車両制御手段とを有し、
   前記表示制御手段は、検出された少なくとも前記自車両の車速に基づいて、前記周辺画像の表示範囲を変化させ、
   前記表示制御手段は、前記車両制御手段による車両制御の開始と共に、検出された前記自車両の車速に応じて前記表示範囲の変化を行わせるようにした、駐車支援装置。
2. 請求項１記載の駐車支援装置において、
   前記表示制御手段は、前記車速が所定の速度以上になった場合に、前記表示範囲を拡大する、駐車支援装置。
3. 請求項２記載の駐車支援装置において、
   前記表示制御手段は、前記表示範囲を段階的に拡大する、駐車支援装置。
4. 請求項１記載の駐車支援装置において、
   検出された前記自車両の車速に応じて前記表示範囲の変化が行われている際には、表示範囲内の内枠の色を変更する、駐車支援装置。
5. 請求項１記載の駐車支援装置において、
   前記表示制御手段は、車両制御の作動時と非作動時とで、表示範囲を異ならせる、駐車支援装置。
6. 請求項１記載の駐車支援装置において、
   前記表示制御手段は、少なくとも前記自車両のシフトレンジ位置が示す方向（前進又は後進）側の前記周辺画像の表示範囲を拡大させる、駐車支援装置。
7. 請求項１記載の駐車支援装置において、
   前記表示制御手段は、周辺画像に基づいて、前記自車両を俯瞰した俯瞰画像を生成して前記表示手段に表示させる、駐車支援装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置を有する、車両。
9. 自車両の周辺を撮像する撮像手段から得られた撮像画を前記自車両内に配置された表示手段に出力するようにした駐車支援方法であって、
   前記自車両の車速を検出するステップと、
   前記撮像手段が取得した周辺画像を前記表示手段に表示する表示制御ステップと、
   前記自車両を駐車可能領域に駐車させる車両制御ステップとを有し、
   前記表示制御ステップは、検出された少なくとも前記自車両の車速に基づいて、前記周辺画像の表示範囲を変化させ、
   前記表示制御ステップは、前記車両制御ステップによる車両制御の開始と共に、検出された前記自車両の車速に応じて前記表示範囲の変化を行わせるようにした、駐車支援方法。
   

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