JP7400338B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラムに関する。

従来、駐車支援として、車両の周囲の情報に基づいて車両の駐車目標位置を算出し駐車目標位置に車両を移動させる、駐車支援装置が知られている。

特開２０１８－１７６９１０号公報

従来の駐車支援装置は、駐車領域と接続し車両の走行が可能な通路の幅を車両の周囲の障害物を基準として決定する。しかしながら、通路の幅を障害物を基準として決定すると、通路に位置する車両の駐車領域に対する向きによっては、実際には駐車ができる状況であっても、移動経路を算出できない場合がある。

そこで、本発明の課題の一つは、駐車領域に接続する通路が適切に設定されやすい駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラムを得ることである。

実施形態の駐車支援装置は、例えば、車両の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出する検出部と、前記駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と、前記駐車領域と接続し前記車両の走行が可能な通路と、前記通路から前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路と、を算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させる駐車支援部と、を備え、前記駐車支援部は、前記通路の、前記駐車領域とは反対側に設けられ前記障害物を通る線状の一端部、の延び方向を、前記車両の方向を基準として決定する。

このような駐車支援装置によれば、例えば、駐車支援部が、通路の、駐車領域とは反対側に設けられ障害物を通る線状の一端部、の延び方向を、車両の方向を基準として決定するので、駐車領域に接続する通路が適切に設定されやすい。

また、前記駐車支援装置では、例えば、前記車両の方向は、前記車両の前後方向であり、前記駐車領域は、前記車両の駐車における入口側の、前記駐車領域の幅方向に延びる線状の一端部を有し、前記駐車支援部は、前記駐車領域の前記一端部の延び方向と前記車両の前記前後方向との間の角度の絶対値が閾値を超えた場合には、前記通路の前記一端部の延び方向を前記車両の方向を基準として決定する。

このような駐車支援装置によれば、例えば、駐車支援部が、駐車領域の一端部の延び方向と車両の前後方向との間の角度の絶対値が閾値を超えた場合には、通路の一端部の延び方向を前記車両の方向を基準として決定するので、駐車領域に接続する通路が適切に設定されやすい。

また、前記駐車支援装置では、例えば、前記駐車支援部は、前記角度の絶対値が前記閾値以下の場合には、前記通路の前記一端部の延び方向を駐車領域の一端部の延び方向を基準として決定する。

このような駐車支援装置によれば、例えば、駐車支援部が、角度の絶対値が閾値以下の場合には、通路の一端部の延び方向を駐車領域の一端部の延び方向を基準として決定するので、駐車領域に接続する通路が適切に設定されやすい。

実施形態の駐車支援方法は、例えば、取得部が、車両の周辺の情報である周辺情報を取得するステップと、検出部が、前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出するステップと、駐車支援部が、前記駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と、前記駐車領域と接続し前記車両の走行が可能な通路と、前記通路から前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路と、を算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させるステップと、を含み、前記駐車支援部は、前記通路の、前記駐車領域とは反対側に設けられ前記障害物を通る線状の一端部、の延び方向を、前記車両の方向を基準として決定する。

このような駐車支援方法によれば、例えば、駐車支援部が、通路の、駐車領域とは反対側に設けられ障害物を通る線状の一端部、の延び方向を、車両の方向を基準として決定するので、駐車領域に接続する通路が適切に設定されやすい。

実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータを、車両の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出する検出部と、前記駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と、前記駐車領域と接続し前記車両の走行が可能な通路と、前記通路から前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路と、を算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させる駐車支援部と、として機能させ、前記駐車支援部は、前記通路の、前記駐車領域とは反対側に設けられ前記障害物を通る線状の一端部、の延び方向を、前記車両の方向を基準として決定する。

このようなプログラムによれば、例えば、駐車支援部が、通路の、駐車領域とは反対側に設けられ障害物を通る線状の一端部、の延び方向を、車両の方向を基準として決定するので、駐車領域に接続する通路が適切に設定されやすい。

図１は、実施形態の駐車支援システムが搭載される車両の平面図である。 図２は、実施形態の駐車支援システムの全体構成を示すブロック図である。 図３は、実施形態の駐車支援装置の機能を説明する機能ブロック図である。 図４は、実施形態の駐車支援中の車両の周辺の平面図である。 図５は、実施形態の駐車支援中の車両の周辺の平面図である。 図６は、実施形態の駐車支援装置が実行する駐車支援処理のフローチャートである。 図７は、実施形態の通路の算出方法を説明するための説明図である。 図８は、実施形態の通路の算出方法を説明するための説明図である。 図９は、実施形態の通路の算出に用いる基準毎の経路算出の可否を示した図である。 図１０は、実施形態の駐車支援装置が実行する駐車支援処理における通路設定処理のフローチャートである。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

図１は、実施形態の駐車支援システム２０が搭載される車両１０の平面図である。車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、および、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に示すように、車両１０は、車体１２と、４個の車輪１３と、１または複数（本実施形態では４個）の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、１または複数（本実施形態では１２個）の測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ、１６ｉ、１６ｊ、１６ｋ、１６ｌと、を備える。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ、１６ｉ、１６ｊ、１６ｋ、１６ｌを区別する必要がない場合、測距部１６と記載する。

車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、車輪１３、撮像部１４および測距部１６等を収容または保持する。

４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。例えば、前側の２個の車輪１３は、転舵輪として機能して、後側の２個の車輪１３は、駆動輪として機能する。

撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、または、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、例えば、水平方向の１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、周辺の路面を含む車両１０の周辺を撮像した撮像画像のデータを出力する。

撮像部１４は、車体１２の外周部に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。

測距部１６は、例えば、車両１０の外周部に設けられ、超音波を含む音波等を検出波として送信して、車両１０の周辺に存在する他の車両等の対象物が反射した検出波を捉えるソナーである。なお、測距部１６は、レーザ光等の検出波を出力するレーダーやミリ波レーダー等であってもよい。測距部１６は、車両１０の周辺の情報である検出情報を検出して駐車支援装置３４に出力する。例えば、測距部１６は、検出波を送信してから受信するまでの時間である応答時間を、対象物の位置を特定するための検出情報として検出する。なお、測距部１６は、一度の検出波の送信に対して、対象物の複数の個所が反射した複数の検出波を受信した場合、最も早く受信した検出波の応答時間のみを検出情報に含めてもよい。駐車支援装置３４は、測距部１６の検出結果により、車両１０の周辺の障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。測距部１６は、検出部とも称される。

測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄは、サイドソナーとも呼ばれ、車両１０の左右の側部に設けられている。測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄは、車両１０の側方の対象物を検出して、検出情報を出力する。測距部１６ｅ、１６ｆは、コーナーソナーとも呼ばれ、測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄよりも車両１０の後部（例えば、車両１０のコーナー近傍）に設けられ、測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄよりも後方（例えば、後方の外側）に向けられている。測距部１６ｅ、１６ｆは、車両１０の斜め後方の対象物を検出して、検出情報を出力する。測距部１６ｇ、１６ｈは、コーナーソナーとも呼ばれ、測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄよりも車両１０の前部（例えば、車両１０のコーナー近傍）に設けられ、測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄよりも前方（例えば、前方の外側）に向けられている。測距部１６ｇ、１６ｈは、車両１０の斜め前方の対象物を検出して、検出情報を出力する。測距部１６ｉ、１６ｊは、リアソナーとも呼ばれ、車両１０の後端部に設けられている。測距部１６ｉ、１６ｊは、車両１０の後方の対象物を検出して、検出情報を出力する。測距部１６ｋ、１６ｌは、フロントソナーとも呼ばれ、車両１０の前端部に設けられている。測距部１６ｋ、１６ｌは、車両１０の前方の対象物を検出して、検出情報を出力する。

具体的には、測距部１６ａは、車両１０の左側面の前側の位置に設けられている。測距部１６ａは、左方向に向けられている。測距部１６ａは、車両１０の前側の左側方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

測距部１６ｂは、車両１０の左側面の後側の位置に設けられている。測距部１６ｂは、左方向に向けられている。測距部１６ｂは、車両１０の後側の左側方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

測距部１６ｃは、車両１０の右側面の前側の位置に設けられている。測距部１６ｃは、右方向に向けられている。測距部１６ｃは、車両１０の前側の右側方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

測距部１６ｄは、車両１０の右側面の後側の位置に設けられている。測距部１６ｄは、右方向に向けられている。測距部１６ｄは、車両１０の後側の右側方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

測距部１６ｅは、車両１０の後端部の左側の位置に設けられている。測距部１６ｅは、左後方に向けられている。測距部１６ｅは、車両１０の左後方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

測距部１６ｆは、車両１０の後端部の右側の位置に設けられている。測距部１６ｆは、右後方に向けられている。測距部１６ｆは、車両１０の右後方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

測距部１６ｇは、車両１０の前端部の左側の位置に設けられている。測距部１６ｇは、左前方に向けられている。測距部１６ｇは、車両１０の左前方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

測距部１６ｈは、車両１０の前端部の右側の位置に設けられている。測距部１６ｈは、右前方に向けられている。測距部１６ｈは、車両１０の右前方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

測距部１６ｉ、１６ｊは、車両１０の後端部において測距部１６ｅ、１６ｆの間で互いに左右方向に間隔を空けて設けられている。測距部１６ｉ、１６ｊは、後方に向けられている。測距部１６ｉ、１６ｊは、車両１０の後方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

測距部１６ｋ、１６ｌは、車両１０の前端部において測距部１６ｇ、１６ｈの間で互いに左右方向に間隔を空けて設けられている。測距部１６ｋ、１６ｌは、前方に向けられている。測距部１６ｋ、１６ｌは、車両１０の前方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

図２は、実施形態の駐車支援システム２０の全体構成を示すブロック図である。駐車支援システム２０は、車両１０に搭載されて、車両１０の周辺の対象物に応じて、車両１０の運転を自動運転（一部自動運転を含む）によって支援する。

図２に示すように、駐車支援システム２０は、撮像部１４と、測距部１６と、制動システム２２と、加速システム２４と、操舵システム２６と、変速システム２８と、車速センサ３０と、モニタ装置３２と、駐車支援装置３４と、車内ネットワーク３６とを備える。

制動システム２２は、車両１０の減速を制御する。制動システム２２は、制動部４０と、制動制御部４２と、制動部センサ４４とを有する。

制動部４０は、例えば、ブレーキおよびブレーキペダル等を含み、車両１０を減速させるための装置である。

制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。制動制御部４２は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、制動部４０を制御して、車両１０の減速を制御する。

制動部センサ４４は、例えば、位置センサであって、制動部４０がブレーキペダルの場合、制動部４０の位置を検出する。制動部センサ４４は、検出した制動部４０の位置を車内ネットワーク３６に出力する。

加速システム２４は、車両１０の加速を制御する。加速システム２４は、加速部４６と、加速制御部４８と、加速部センサ５０とを有する。

加速部４６は、例えば、アクセルペダル等を含み、車両１０を加速させるための装置である。

加速制御部４８は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。加速制御部４８は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、加速部４６を制御して、車両１０の加速を制御する。

加速部センサ５０は、例えば、位置センサであって、加速部４６がアクセルペダルの場合、加速部４６の位置を検出する。加速部センサ５０は、検出した加速部４６の位置を車内ネットワーク３６に出力する。

操舵システム２６は、車両１０の進行方向を制御する。操舵システム２６は、操舵部５２と、操舵制御部５４と、操舵部センサ５６とを有する。

操舵部５２は、例えば、ハンドルまたはステアリングホイール等を含み、車両１０の転舵輪を転舵させて、車両１０の進行方向を操舵する装置である。

操舵制御部５４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。操舵制御部５４は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、操舵部５２を制御して、車両１０の進行方向を制御する。

操舵部センサ５６は、第３検出部の一例であって、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部５２の回転角である操舵角を検出する。操舵部センサ５６は、検出した操舵部５２の操舵角を車内ネットワーク３６に出力する。

変速システム２８は、車両１０の変速比を制御する。変速システム２８は、変速部５８と、変速制御部６０と、変速部センサ６２とを有する。

変速部５８は、例えば、シフトレバー等を含み、車両１０の変速比を変更させる装置である。

変速制御部６０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。変速制御部６０は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、変速部５８を制御して、車両１０の変速比を制御する。

変速部センサ６２は、例えば、位置センサであって、変速部５８がシフトレバーの場合、変速部５８の位置を検出する。変速部センサ６２は、検出した変速部５８の位置を車内ネットワーク３６に出力する。

車速センサ３０は、例えば、車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車速センサ３０は、検出した回転量または回転数を示す車輪速パルス数を、車速を算出するためのセンサ値として、車内ネットワーク３６へ出力する。駐車支援装置３４は、車速センサ３０から取得したセンサ値に基づいて車両１０の速度（車速）や移動量等を算出することができる。

モニタ装置３２は、車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３２は、表示部６４と、音声出力部６６と、操作入力部６８とを有する。

表示部６４は、駐車支援装置３４が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部６４は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）等の表示装置である。表示部６４は、例えば、自動運転と手動運転との切り替えを指示する操作指示を受け付ける画像を表示する。

音声出力部６６は、駐車支援装置３４が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部６６は、例えば、スピーカである。音声出力部６６は、例えば、自動運転と手動運転との切り替えを指示する操作指示に関する音声を出力する。

操作入力部６８は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部６８は、例えば、タッチパネルである。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に設けられている。操作入力部６８は、表示部６４が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、駐車支援装置３４へ送信する。なお、操作入力部６８は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。

駐車支援装置３４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータであり、車両１０の駐車支援を行なう。

駐車支援装置３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３４ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）３４ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４ｃと、表示制御部３４ｄと、音声制御部３４ｅと、ＳＳＤ（Solid State Drive）３４ｆと、を備える。ＣＰＵ３４ａ、ＲＯＭ３４ｂおよびＲＡＭ３４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。

ＣＰＵ３４ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ３４ａは、例えば、車両１０の自動運転による駐車支援を実行する。

ＲＯＭ３４ｂは、各プログラムおよびプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３４ｃは、ＣＰＵ３４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３４ｄは、駐車支援装置３４での演算処理のうち、主として、撮像部１４で得られた画像の画像処理、表示部６４に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３４ｅは、駐車支援装置３４での演算処理のうち、主として、音声出力部６６に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、駐車支援装置３４の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

車内ネットワーク３６は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）およびＬＩＮ（Local Interconnect Network）等を含む。車内ネットワーク３６は、加速システム２４と、制動システム２２と、操舵システム２６と、変速システム２８と、測距部１６と、車速センサ３０と、モニタ装置３２の操作入力部６８と、駐車支援装置３４とを互いに情報を送受信可能に接続する。

図３は、駐車支援装置３４の機能を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、駐車支援装置３４は、取得部７１と、検出部７２と、操作受付部７３と、駐車支援部７４と、を有する。また、駐車支援部７４は、目標位置算出部７４ａと、経路算出部７５ｂと、移動制御部７６ｃと、を含む。これらの取得部７１、検出部７２、操作受付部７３、および駐車支援部７４は、ＣＰＵ３４ａがＲＯＭ３４ｂ等の記憶装置に記憶されたプログラム（駐車プログラム）を読み出しそれを実行することにより、実現される。なお、取得部７１、検出部７２、操作受付部７３、および駐車支援部７４の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。

取得部７１は、車両１０の周辺の情報である周辺情報を取得する。具体的には、取得部７１は、周辺情報として、撮像部１４から撮像画像を取得し撮像部１４から検出情報を取得する。

検出部７２は、取得部７１によって取得された周辺情報に基づいて、車両の周囲の障害物、駐車区画、および車両１０の駐車領域ＰＡ（図５）等を検出する。

障害物は、例えば、他の車両や、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め、物体等である。また、障害物は、例えば、駐車場内を歩く人等を含む。検出部７２は、種々の手法により、障害物の有無や高さ、大きさ等を検出することができる。検出部７２は、例えば、測距部１６の検出結果に基づいて、障害物を検出することができる。また、測距部１６は、そのビームの高さに対応した物体を検出でき、当該ビームの高さより低い物体を検出できない。よって、測距部１６の検出結果と、それぞれのビームの高さとによって、検出部７２は、障害物の高さを検出することができる。また、検出部７２は、車速センサ３０や不図示の加速度センサの検出結果と、測距部１６の検出結果とに基づいて、障害物の有無あるいは高さを検出してもよい。また、検出部７２は、例えば、撮像部１４が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の高さ等の形状を検出してもよい。

また、駐車区画は、標示または物として設けられている。駐車区画とは、車両１０をその場所に駐車するよう設定された目安あるいは基準となる区画である。また、駐車境界は、駐車区画の境界あるいは外縁であって、例えば、駐車区画線や、枠線、直線、帯、段差、それらのエッジ等である。すなわち、駐車境界は、標示や物体等である。検出部７２は、例えば、撮像部１４が撮像した画像に基づく画像処理によって、駐車区画および駐車境界を検出することができる。また、検出部７２は、検出した駐車区画が車両１０が駐車可能か否かを種々の方法によって判定することができる。例えば、検出部７２は、駐車区画内に車両１０の駐車に障害となる障害物を検出しない場合には、当該駐車区画は駐車可能であると判定する。すなわち、検出部７２は、駐車可能な駐車区画を駐車領域として検出することができる。検出部７２は、車両１０の後方、車両１０の左右の側方、および車両１０の前方の駐車可能な駐車区画を検出することができる。すなわち、検出部７２は、車両１０の全周における車両１０の周囲の駐車可能な駐車区画を検出することができる。ここで、車両１０の後方は、換言すると、車両１０の前後方向で車両１０よりも後方に位置する領域である。また、車両１０の全周は、車両１０の上下方向に延びる車両１０の中心線回りの車両１０の周囲の領域である。

操作受付部７３は、操作入力部６８に対する操作に応じた操作入力部６８からの信号を取得（受信）する。

駐車支援部７４は、特定した対象物に応じて各システム２２、２４、２６、２８の全部または一部を制御することによる車両１０の自動運転によって、車両１０の駐車領域に含まれる車両１０の駐車目標位置と駐車目標位置に車両１０を移動させるための移動経路とを算出し、移動経路にしたがって車両１０を駐車目標位置に移動させる。すなわち、駐車支援部７４は、車両１０の駐車を支援する。

駐車支援部７４の目標位置算出部７４ａは、例えば、検出部７２による検出結果に基づいて、車両１０を誘導する目安あるいは目標となる位置としての車両１０の移動目標位置、言い換えれば、駐車目標位置を公知の手法等により算出（決定）する。駐車目標位置は、移動経路の終点であってもよいし、移動経路の途中であってもよい。目標位置は、例えば、点や、線、枠、領域等として設定されうる。目標位置は、表示位置と同じであってもよい。目標位置算出部７４ａは、目標位置決定部とも称される。

駐車支援部７４の経路算出部７５ｂは、車両１０の現在位置から駐車領域に含まれる駐車目標位置に車両１０を移動させるための移動経路を算出する。経路算出部７５ｂは、例えば、車両１０すなわち自車の現在の位置や、決定された駐車目標位置、障害物の検出結果等に基づいて、公知の手法等により、移動経路を設定する。

移動制御部７６ｃは、車両１０の各部を制御して車両１０の移動を制御する。具体的には、移動制御部７６ｃは、各システム２２、２４、２６、２８の全部または一部を制御することにより、車両１０の移動を制御する。移動制御部７６ｃは、移動経路にしたがって車両１０を駐車目標位置ＰＰに移動させる。このとき、移動制御部７６ｃは、車両１０の基準点１０ａ（図１）を駐車目標位置ＰＰに一致させるように車両１０を移動させる。車両１０の基準点１０ａは、例えば、車両１０の後輪軸の中心である。

また、移動制御部７６ｃは、モニタ装置３２や音声出力部６６を制御して、車両１０の位置に応じた表示出力や音声出力によって、運転者に、移動経路に沿った車両１０の移動を案内してもよい。

次に、駐車支援装置３４が行なう駐車支援処理の一つである並列駐車支援処理について説明する。並列駐車支援処理は、車両１０の駐車形態として並列駐車を支援する処理であり、ここでは、車両１０を駐車領域に向けて後退させて駐車領域に駐車させる例である。

図４および図５は、実施形態の駐車支援中の車両１０の周辺の平面図である。図４および図５において、矢印は車両１０の進行方向を示す。

図４に示すように、車両１０が、車両１０の周辺の他車両２０１，２０２の前方を横切っている状態を想定する。他車両２０１と他車両２０２とは、車両１０が駐車可能な間隔を空けて駐車しているとする。また、他車両２０１，２０２の前方には、障害物２０３が配置されている。障害物２０３は、例えば、他車両やポール、他車両等である。他車両２０１，２０２と障害物２０３との間は、車両１０が走行可能な通路３００である。この状態において、他車両２０１，２０２の間に車両１０が並列駐車する場合の車両１０の動作は、以下の通りである。すなわち、車両１０は、他車両２０１，２０２の前を通過した後に停止する。次に、車両１０は、他車両２０１，２０２の間に後退で進入する。そして、車両１０は、他車両２０１，２０２の間に停止する。図５には、車両１０が切り返しを行なう場合が示されているが、切り返しは行なわれなくてもよい。通路３００は、走行可能領域とも称される。

次に、駐車支援処理の流れを図６を参照しながら説明する。図６は、本実施形態の駐車支援装置３４が実行する駐車支援処理（駐車支援方法）のフローチャートである。

図６に示すように、取得部７１は、撮像部１４の撮像画像および測距部１６の検出情報、すなわち車両１０の周辺情報を取得する（Ｓ１）。なお、取得部７１は、規定の周期で車両１０の周辺情報を繰り返し取得する。

次に、検出部７２は、取得部７１が取得した周辺情報（撮像部１４の撮像画像、撮像部１４の検出情報）に基づいて、障害物や駐車区画線等の物体を検出するとともに、駐車領域ＰＡ（図５）を検出する（Ｓ２）。なお、この検出部７２による検出は、規定の周期で繰り返し行なわれている。また、図５では、駐車領域ＰＡが、破線の四角によって示されている。

図６に戻って、操作受付部７３が操作入力部６８を介して駐車支援の指示等を乗員から受け付けると（Ｓ３）、目標位置算出部７４ａは、検出部７２による検出結果に基づいて、駐車領域ＰＡに含まれる駐車目標位置ＰＰを算出する（Ｓ４）。図５では、駐車目標位置ＰＰが、×印で示されている。

次に、経路算出部７５ｂは、車両１０の現在位置から駐車領域に含まれる駐車目標位置に車両１０を移動させるための移動経路を算出する（Ｓ５）。

次に、移動制御部７６ｃは、各システム２２、２４、２６、２８の全部または一部を制御することにより、移動経路にしたがって車両１０を駐車目標位置ＰＰに移動させる。すなわち、移動制御部７６ｃは、自動運転を実行する。

ここで、Ｓ５では、駐車支援部７４は、移動経路の算出に先だって、駐車領域ＰＡと接続し車両１０の走行が可能な通路３００を算出する。この通路３００の算出について図７～図１０を参照して詳細に説明する。以下、特に断わらない限り、通路３００は駐車支援部７４が算出する計算上の通路である。

図７および図８は、実施形態の通路３００の算出方法を説明するための説明図である。図７および図８に示すように、通路３００は、直線状の一端部３００ａと、直線状の他端部３００ｂと、を有する。他端部３００ｂは、駐車領域ＰＡの入口側の、当該駐車領域ＰＡの幅方向に延びる直線状の一端部ＰＡａ、を含む。一端部３００ａは、他端部３００ｂとの反対側の端部である。すなわち、一端部３００ａは、通路３００において駐車領域ＰＡとは反対側に設けられている。一端部３００ａは、障害物２０３を通る。詳細には、一端部３００ａは、障害物２０３のうち駐車領域ＰＡ側の部分の点（測量点）含む直線状であり、当該一端部３００ａと他端部３００ｂとの間に障害物２０３が位置しないように設定される。一端部３００ａと他端部３００ｂとの間隔は、通路幅（道幅）とも称される。

本実施形態では、一端部３００ａの延び方向の基準として、車両１０または駐車領域ＰＡが用いられる。以降、一端部３００ａの延び方向の基準が車両１０である場合を自車基準とも称し、一端部３００ａの延び方向の基準が駐車領域ＰＡの場合を駐車領域基準とも称する。一端部３００ａの延び方向の基準が自車基準の場合には、一端部３００ａが車両の前後方向（図７および図８では左右方向）と平行に設定される。また、一端部３００ａの延び方向の基準が駐車領域基準の場合には、一端部３００ａが駐車領域ＰＡの一端部ＰＡａの延び方向と平行に設定される。換言すると、一端部３００ａの延び方向の基準が駐車領域基準の場合には、一端部３００ａが駐車領域ＰＡの奥行き方向（前後方向）と直交するように設定される。

図７には、車両１０の前後方向と駐車領域ＰＡの一端部ＰＡａの延び方向とが同じである例が示されているので、この例では、一端部３００ａの延び方向の基準が自車基準と駐車領域基準の場合とで、一端部３００ａの延び方向は同じとなる。図７では、一端部３００ａの延び方向の基準が自車基準の場合の一端部３００ａと、一端部３００ａの延び方向の基準が駐車領域基準の場合の一端部３００ａとが、共に実線で示されている。また、図７および図８には、車両１０の中心を通り車両の前後方向に沿う線Ｌ１が一点鎖線で示されている。

図８には、車両１０の前後方向と駐車領域ＰＡの一端部ＰＡａの延び方向とが異なる例（斜め駐車の例）が示されているので、この例では、一端部３００ａの延び方向の基準が自車基準の場合と駐車領域基準の場合とで、一端部３００ａの延び方向が異なる。図８では、一端部３００ａの延び方向の基準が自車基準の場合の一端部３００ａが実線で示され、一端部３００ａの延び方向の基準が駐車領域基準の場合の一端部３００ａが一点鎖線で示されている。

ここで、発明者は、一端部３００ａの延び方向の基準が自車基準の場合と駐車領域基準の場合との移動経路の算出の可否を検討した。この検討における主要な結果が図９に示されている。図９は、実施形態の通路３００の算出に用いる基準毎の経路算出の可否を示した図である。図９中の車両角度αは、駐車領域ＰＡの一端部ＰＡａの延び方向と車両１０の前後方向との間の角度（図８）である。換言すると、車両角度αは、駐車領域ＰＡのＰＡａの延び方向に対する車両１０の前後方向の角度である。

発明者の検討により、車両角度αの絶対値が所定の値以下の場合には、一端部３００ａの延び方向の基準が自車基準の場合と駐車領域の場合との両方で、移動経路の算出が可能であることが判明した。図９には、移動経路に切り返しが含まれないケースに○印が記載され、移動経路に切り返しが含まれるケースに△印が記載されている。

一方、車両角度αの絶対値が所定の値を超えた場合には、一端部３００ａの延び方向の基準が自車基準の場合には、移動経路の算出が可能であるが、一端部３００ａの延び方向の基準が駐車領域基準の場合には、移動経路の算出が不可であるケースがあることが判明した。図９には、移動経路の算出が不可のケースに×印が記載されている。

以上の検討から、発明者は、例えば、車両角度αの絶対値が閾値を超えた場合には、通路３００の一端部３００ａの延び方向を自車基準として決定し、車両角度αの絶対値が閾値以下の場合には、通路３００の一端部３００ａの延び方向を自車基準または駐車領域基準として決定することにより、移動経路の算出不可が発生するのが抑制されことを見いだした。上記の閾値は、例えば１２度であるが、これに限定されない。当該閾値は、車両１０の種々のスペックに応じて設定されうる。

次に、上記の検討結果に基づく通路３００の設定処理を図１０を参照して説明する。図１０は、実施形態の駐車支援装置３４が実行する駐車支援処理における通路設定処理のフローチャートである。

図１０に示すように、駐車支援部７４は、車両角度αが閾値を超えたかを判定する（Ｓ１１）。ここで、駐車支援部７４は、車両１０の前後方向（車両の向き、車両１０の姿勢）を、撮像部１４の撮像画像や測距部１６の検出結果に基づき算出することができる。

駐車支援部７４は、車両角度αが閾値を超えていないと判定した場合には（Ｓ１１：Ｎｏ）、一端部３００ａの延び方向の基準として駐車領域基準を選択し、当該駐車領域基準で通路３００を設定（算出）する（Ｓ１２）。

一方、駐車支援部７４は、車両角度αが閾値を超えたと判定した場合には（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、一端部３００ａの延び方向の基準として自車基準を選択し、当該自車基準で通路３００を設定（算出）する（Ｓ１３）。

駐車支援部７４は、一端部３００ａの延び方向の基準として自車基準を選択した場合には、駐車支援が完了するまで一端部３００ａの延び方向を更新（変更）しないようにしてよい。一方、駐車支援部７４は、一端部３００ａの延び方向の基準として駐車領域基準を選択した場合には、前進から１回目の切り返しを経て１回目の後進終了迄の区間では、一端部３００ａの延び方向の基準を更新（変更）せず、２回目の切り返しによる前進からは一端部３００ａの延び方向の基準を適宜更新するようにしてよい。これは、１回目切り返し位置では、駐車領域ＰＡの精度が低い場合があるため、これに合わせて一端部３００ａの延び方向を更新しなくてもよいからと、切り返し後は駐車領域ＰＡの精度が高くなるためそれに応じて一端部３００ａの延び方向を更新すると通路３００の精度も高くなるためと、である。

以上のように、実施形態の駐車支援装置３４は、例えば、車両１０の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部７１と、前記取得部７１によって取得された前記周辺情報に基づいて、車両１０の駐車領域ＰＡと障害物２０３とを検出する検出部７２と、駐車領域ＰＡに含まれる車両１０の駐車目標位置ＰＰと、駐車領域ＰＡと接続し車両１０の走行が可能な通路３００と、通路３００から駐車目標位置ＰＰに車両１０を移動させるための移動経路と、を算出し、移動経路にしたがって車両１０を駐車目標位置ＰＰに移動させる駐車支援部７４と、を備える。駐車支援部７４は、通路３００の、駐車領域ＰＡとは反対側に設けられ障害物２０３を通る線状の一端部３００ａ、の延び方向を、車両１０の方向を基準として決定する。

このような駐車支援装置３４によれば、例えば、駐車支援部７４が、通路３００の、駐車領域ＰＡとは反対側に設けられ障害物２０３を通る線状の一端部、の延び方向を、車両１０の方向を基準として決定するので、駐車領域ＰＡに接続する通路３００が適切に設定されやすい。

また、実施形態の駐車支援装置３４では、例えば、車両１０の方向は、車両１０の前後方向である。駐車領域ＰＡは、車両１０の駐車における入口側の、駐車領域ＰＡの幅方向に延びる線状の一端部ＰＡａを有する。駐車支援部７４は、駐車領域ＰＡの一端部ＰＡａの延び方向と車両１０の前後方向との間の角度の絶対値が閾値を超えた場合には、通路３００の一端部３００ａの延び方向を車両１０の方向を基準として決定する。

このような駐車支援装置３４によれば、例えば、駐車支援部７４が、駐車領域ＰＡの一端部ＰＡａの延び方向と車両１０の前後方向との間の角度の絶対値が閾値を超えた場合には、通路３００の一端部３００ａの延び方向を車両１０の方向を基準として決定するので、駐車領域ＰＡに接続する通路３００が適切に設定されやすい。

また、駐車支援装置３４では、例えば、駐車支援部７４は、上記の角度の絶対値が閾値以下の場合には、通路３００の一端部３００ａの延び方向を駐車領域ＰＡの一端部ＰＡａの延び方向を基準として決定する。

このような駐車支援装置３４によれば、例えば、駐車支援部７４が、上記の角度の絶対値が閾値以下の場合には、通路３００の一端部３００ａの延び方向を駐車領域ＰＡの一端部ＰＡａの延び方向を基準として決定するので、駐車領域ＰＡに接続する通路３００が適切に設定されやすい。

なお、駐車支援装置３４で実行される上記処理を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。また、駐車支援装置３４で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、駐車支援装置３４で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。

また、図１０のフローチャートにて、駐車支援部７４が、車両角度αが閾値を超えていないと判定した場合には（Ｓ１１：Ｎｏ）、一端部３００ａの延び方向の基準として駐車領域基準を選択し、当該駐車領域基準で通路３００を設定（算出）する（Ｓ１２）例が示されたが。これに限定されない。例えば、駐車支援部７４は、車両角度αが閾値を超えていないと判定した場合にも、一端部３００ａの延び方向の基準として自車基準を選択し、当該基準で通路３００を設定（算出）してもよい。すなわち、駐車支援部７４は、車両角度αにかかわらず、一端部３００ａの延び方向の基準として自車基準を用いてよい。

以上、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…車両、３４…駐車支援装置、７１…取得部、７２…検出部、７４…駐車支援部、２０３…障害物、３００…通路、３００ａ…一端部、ＰＡ…駐車領域、ＰＡａ…一端部、ＰＰ…駐車目標位置。

Claims (5)

1. 車両の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出する検出部と、
   前記駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と、前記駐車領域と接続し前記車両の走行が可能な通路と、前記通路から前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路と、を算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させる駐車支援部と、
   を備え、
   前記駐車領域は、前記車両の駐車における入口側の一端部を有し、
   前記駐車領域の前記一端部は、線状であり、前記駐車領域の幅方向に延び、
   前記通路は、前記駐車領域とは反対側の一端部を有し、
   前記通路の前記一端部は、線状であり、前記障害物を通り、
   前記駐車支援部は、前記駐車領域の前記一端部の延び方向と前記車両の前後方向とが異なる場合には、前記移動経路の算出が可能となるように、前記通路の前記一端部の延び方向を、前記車両の前記前後方向と平行に設定する、駐車支援装置。
2. 前記駐車支援部は、前記駐車領域の前記一端部の延び方向と前記車両の前記前後方向とが異なる場合に、前記駐車領域の前記一端部の延び方向と前記車両の前記前後方向との間の角度の絶対値が閾値を超えた場合には、前記移動経路の算出が可能となるように、前記通路の前記一端部の延び方向を前記車両の前記前後方向と平行に設定する、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車支援部は、前記駐車領域の前記一端部の延び方向と前記車両の前記前後方向とが異なる場合に、前記角度の絶対値が前記閾値以下の場合には、前記移動経路の算出が可能となるように、前記通路の前記一端部の延び方向を前記駐車領域の前記一端部の延び方向と平行に設定する、請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 車両の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出する検出部と、
   前記駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と、前記駐車領域と接続し前記車両の走行が可能な通路と、前記通路から前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路と、を算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させる駐車支援部と、
   を備え、
   前記駐車領域は、前記車両の駐車における入口側の一端部を有し、
   前記駐車領域の前記一端部は、線状であり、前記駐車領域の幅方向に延び、
   前記通路は、前記駐車領域とは反対側の一端部を有し、
   前記通路の前記一端部は、線状であり、前記障害物を通り、
   前記駐車支援部は、前記駐車領域の前記一端部の延び方向と前記車両の前後方向とが異なる場合に、前記駐車領域の前記一端部の延び方向と前記車両の前記前後方向との間の角度の絶対値が閾値を超えた場合には、前記移動経路の算出が可能となるように、前記通路の前記一端部の延び方向を、前記車両の前記前後方向と平行に設定し、前記駐車領域の前記一端部の延び方向と前記車両の前記前後方向とが異なる場合に、前記角度の絶対値が前記閾値以下の場合には、前記移動経路の算出が可能となるように、前記通路の前記一端部の延び方向を、前記駐車領域の前記一端部の延び方向と平行に設定する、駐車支援装置。
5. 車両の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出する検出部と、
   前記駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と、前記駐車領域と接続し前記車両の走行が可能な通路と、前記通路から前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路と、を算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させる駐車支援部と、
   を備え、
   前記通路は、前記駐車領域とは反対側の一端部を有し、
   前記通路の前記一端部は、線状であり、前記障害物を通り、
   前記駐車支援部は、前記移動経路の算出が可能となるように、前記通路の前記一端部の延び方向を、前記車両の前後方向と平行に設定する、駐車支援装置。

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