JP6689521B2 - ドラム式洗濯機 - Google Patents

Description

本発明は、ドラム式洗濯機に関する。かかるドラム式洗濯機は、洗濯から乾燥まで連続的に行うものであっても良いし、洗濯は行うが乾燥は行わないものであっても良い。

従来、ドラム式洗濯機は、底部に水を溜めた外槽内で横軸型のドラムを回転させ、ドラム内に設けたバッフルにより洗濯物を持ち上げては落下させ、洗濯物をドラムの内周面に叩き付けることにより、洗濯物を洗濯する。このように、バッフルにより洗濯物が撹拌される構成では、洗濯物同士が絡み合ったり擦れ合ったりしにくい。そこで、ドラム式洗濯機において、洗浄性能を向上させるため、ドラムの後面に撹拌体を設け、洗いやすすぎ時に、ドラムと撹拌体とを異なる回転数で別々に回転させる構成が採られ得る（特許文献１参照）。

特開２０１５−１６７６６３号公報

上記ドラム式洗濯機では、洗いやすすぎの際、撹拌体はドラムの回転数とは異なる回転数で回転するため、ドラム内で洗濯物がねじれやすく、洗濯物の布絡みが生じやすい。

発明者らがドラム内の洗濯物の動きを観察したところ、このような布絡みが生ずると、ドラム内では、撹拌体の回転によって、絡まり合った洗濯物が撹拌体の中央部へと巻きこまれ、撹拌体の軸線上に押し出されるような洗濯物の動きが生じる。このような洗濯物の動きが生ずると、ドラム内に投入された洗濯物の量などによっては、ドラムの中心部分に絡まり合った洗濯物が密集し、ドラム前面を覆うドアと撹拌体との間に多くの洗濯物が詰まって圧縮された状態となり得る。こうなると、撹拌体に洗濯物による大きな負荷が掛かりやすくなり、撹拌体を駆動する駆動モータのロックに繋がる虞がある。

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、布絡み等に起因する駆動モータのロックを防止することが期待できるドラム式洗濯機の提供を目的とする。

本発明の主たる態様に係るドラム式洗濯機は、筐体内に配置された外槽と、前記外槽内に配置され、水平軸または水平方向に対して傾く傾斜軸を中心に回転可能なドラムと、前記ドラム内に配置され、表面に洗濯物と接触する突状部を有する回転体と、駆動モータを含み、当該駆動モータのトルクを前記ドラムおよび前記回転体に伝達して、前記ドラムと前記回転体とを互いに異なる回転数で回転させる駆動部と、前記駆動部の動作を制御する制御部と、を備える。ここで、前記制御部は、洗い工程および／またはすすぎ工程において、前記回転体に掛かる負荷の大きさが所定の大きさを超える場合に、当該負荷を軽減するための軽減制御を行う。

上記の構成によれば、ドラム内での洗濯物の布絡み等に起因して回転体に掛かる負荷が所定の大きさを超えた場合に、軽減制御が行われて回転体に掛かる負荷が軽減される。これにより、駆動モータのロックの防止が期待できる。

本態様に係るドラム式洗濯機は、前記駆動モータの回転数を検出する検出部をさらに備え得る。この場合、前記制御部は、前記回転体を回転させる際、前記駆動モータが目標回転数で回転するように前記駆動モータへ供給する電力を調整し、そのときの前記駆動モータの回転数が前記目標回転数より低い閾値以下である場合に前記軽減制御を行う。

上記の構成によれば、回転体に掛かる負荷が大きくなった否かの判定が、駆動モータの回転数に基づいて行われるので、当該判定のために専用のセンサを設ける必要がなく、コストアップ等を防止できる。

上記の構成とされた場合、さらに、前記制御部は、前記駆動モータを右回転および左回転させ、双方の回転において前記駆動モータの回転数が前記閾値以下である場合に前記軽減制御を行うような構成とされ得る。

このような構成とすれば、駆動部において、回転体や駆動モータに右回転と左回転で回転しやすさのばらつきがあっても、回転体に掛かる負荷が大きくなったことを精度よく判定できる。

本態様に係るドラム式洗濯機において、前記制御部は、前記軽減制御として、前記ドラムが、前記ドラム内の洗濯物に作用する遠心力が重力より大きくなる回転数で回転するように、前記駆動モータを回転させるような構成とされ得る。

上記の構成によれば、ドラム内での布絡みに起因してドラムの中心部に絡まり合った洗濯物が密集し、ドラム前面と回転体との間に多くの洗濯物が詰まって圧縮された状態となることで、回転体に大きな負荷が掛かるような状況となっても、軽減制御によって、ドラム内の洗濯物に作用する遠心力が重力より大きくなる回転数でドラムを回転させることにより、中心部に密集した洗濯物をドラムの内周面側へと分散させることができる。これにより、回転体に掛かる負荷を効果的に軽減させることができる。

上記の構成とされた場合、さらに、前記駆動部は、前記ドラムと前記回転体とを互いに異なる回転数で回転させる第１駆動形態と、前記ドラムと前記回転体とを互いに等しい回転数で一体的に回転させる第２駆動形態に切り替え可能な構成とされ得る。この場合、前記制御部は、前記第２駆動形態において、前記ドラムが、前記ドラム内の洗濯物に作用する遠心力が重力より大きくなる回転数で回転するように、前記駆動モータを回転させる。

このような構成とすれば、軽減制御においてドラムを回転させる際には、駆動部の駆動形態が第２駆動形態に切り替えられるので、必要な駆動モータのトルクが第１駆動形態の場合に比べて小さくなる。これにより、洗いやすすぎの時よりも高くなる軽減制御のときの回転数までドラムの回転が立ち上がりやすくなる。

本発明によれば、布絡み等に起因する駆動モータのロックを防止することが期待できる。

本発明の効果ないし意義は、以下に示す実施形態の説明によりさらに明らかとなろう。ただし、以下の実施形態は、あくまでも、本発明を実施化する際の一つの例示であって、本発明は、以下の実施形態に記載されたものに何ら制限されるものではない。

図１は、実施の形態に係る、ドラム式洗濯機の構成を示す側面断面図である。 図２は、実施の形態に係る、駆動部の構成を示す断面図である。 図３は、実施の形態に係る、駆動部の構成を示す断面図である。 図４は、実施の形態に係る、駆動モータのロータの構成を示す、ロータの正面図である。 図５は、実施の形態に係る、スプラインが形成された軸受ユニットの後部の拡大斜視図である。 図６（ａ）ないし（ｃ）は、実施の形態に係る、クラッチ機構部のクラッチ体の構成を示す図である。 図７は、実施の形態に係る、ドラム式洗濯機の構成を示すブロック図である。 図８は、実施の形態に係る、洗い工程およびすすぎ工程での制御部による制御動作を示すフローチャートである。 図９は、実施の形態に係る、制御部による分散制御の制御動作を示すフローチャートである。 図１０（ａ）は、実施の形態に係る、絡み合った洗濯物がドラムの中心部に密集し、ドアと回転体との間に詰まった洗濯物で回転体が圧迫される様子を模式的に示す図であり、図１０（ｂ）は、実施の形態に係る、分散制御が行われることにより、ドラムの中心部に密集していた洗濯物がドラムの内周面側に分散する様子を模式的に示す図である。 図１１は、変更例１に係る、駆動部の構成を示す断面図である。 図１２は、変更例１に係る、駆動部の構成を示す断面図である。

以下、本発明のドラム式洗濯機の一実施形態である乾燥機能を有さないドラム式洗濯機について、図面を参照して説明する。

図１は、ドラム式洗濯機１の構成を示す側面断面図である。

ドラム式洗濯機１は、外観を構成する筐体１０を備える。筐体１０の前面１０ａは、中央部から上部にかけて傾斜し、傾斜した面に洗濯物の投入口１１が形成される。投入口１１は、開閉自在なドア１２により覆われる。

筐体１０内には、外槽２０が、複数のダンパー２１により弾性的に支持される。外槽２０内には、ドラム２２が回転自在に配される。外槽２０およびドラム２２は、水平方向に対し、後面側が低くなるよう傾斜する。これにより、ドラム２２は、水平方向に対して傾斜した傾斜軸を中心に回転する。外槽２０およびドラム２２の傾斜角度は、１０〜２０度程度とされ得る。外槽２０の前面の開口部２０ａおよびドラム２２の前面の開口部２２ａは、投入口１１に対向し、投入口１１ともにドア１２により閉鎖される。ドラム２２の周壁には、多数の脱水孔２２ｂが形成される。さらに、ドラム２２の内周面には、３つのバッフル２３が周方向にほぼ等しい間隔で設けられる。

ドラム２２の後部には、回転体２４が回転自在に配される。回転体２４は、ほぼ円盤形状を有する。回転体２４の表面には、中央部から放射状に延びる複数の突状部２４ａが形成される。回転体２４は、ドラム２２と同軸に回転する。

外槽２０の後方には、ドラム２２および回転体２４を駆動するトルクを発生させる駆動部３０が配される。駆動部３０は、洗い工程およびすすぎ工程時には、ドラム２２および回転体２４を同一方向に異なる回転数で回転させる。具体的には、駆動部３０は、ドラム２２を、ドラム２２内の洗濯物に作用する遠心力が重力より小さくなる回転数で回転させ、回転体２４を、ドラム２２の回転数よりも速い回転数で回転させる。一方、駆動部３０は、脱水工程時には、ドラム２２および回転体２４を、ドラム２２内の洗濯物に作用する遠心力が重力よりはるかに大きくなる回転数で一体的に回転させる。駆動部３０の詳細な構成は、追って説明される。

外槽２０の底部には、排水口部２０ｂが形成される。排水口部２０ｂには、排水バルブ４０が設けられる。排水バルブ４０は、排水ホース４１に接続される。排水バルブ４０が開放されると、外槽２０内に溜められた水が排水ホース４１を通じて機外へ排出される。

筐体１０内の前方上部には、洗剤ボックス５０が配される。洗剤ボックス５０には、洗剤が収容される洗剤容器５０ａが前方から引き出し自在に収容される。洗剤ボックス５０は、筐体１０内の後方上部に配された給水バルブ５１に、給水ホース５２によって接続される。また、洗剤ボックス５０は、外槽２０の上部に、注水管５３により接続される。給水バルブ５１が開放されると、水道栓から水道水が、給水ホース５２、洗剤ボックス５０および注水管５３を通じて外槽２０内に供給される。この際、洗剤容器５０ａに収容された洗剤が、水に押し流れて外槽２０内に供給される。

次に、駆動部３０の構成について詳細に説明する。

図２および図３は、駆動部３０の構成を示す断面図である。図２は、駆動部３０の駆動形態が、二軸駆動形態に切り替えられた状態を示し、図３は、駆動部３０の駆動形態が、一軸駆動形態に切り替えられた状態を示す。図４は、駆動モータ１００のロータ１１０の構成を示す、ロータ１１０の正面図である。図５は、スプライン５０３が形成された軸受ユニット５００の後部の拡大斜視図である。図６（ａ）ないし（ｃ）は、クラッチ機構部６００のクラッチ体６１０の構成を示す図であり、それぞれ、クラッチ体６１０の正面図、右側面図および背面図である。

駆動部３０は、駆動モータ１００と、第１回転軸２００と、第２回転軸３００と、遊星歯車機構４００と、軸受ユニット５００と、クラッチ機構部６００とを含む。

駆動モータ１００は、アウターロータ型のＤＣブラシレスモータであり、回転体２４およびドラム２２を駆動するためのトルクを発生する。駆動モータ１００は、ロータ１１０とステータ１２０とを含む。ロータ１１０は、有底の円筒状に形成され、その内周面には、全周に亘って永久磁石１１１が配列される。ロータ１１０の中央部には、第２回転軸３００に固定される円形のボス部１１２が形成される。ボス部１１２には、環状の被係合凹部１１３が形成される。図４に示すように、被係合凹部１１３内の外側の周面は、全周に亘って凹凸部１１３ａを有する。ステータ１２０は、外周部に巻線１２１を有する。後述するモータ駆動部からステータ１２０の巻線１２１に駆動電力が供給されると、ロータ１１０が回転する。

第１回転軸２００は、中空形状を有し、第２回転軸３００と遊星歯車機構４００とを内包する。第１回転軸２００は、中央部が外側に膨出し、この膨出した部位が、遊星歯車機構４００の収容部となる。

遊星歯車機構４００は、第２回転軸３００の回転、即ち駆動モータ１００のロータ１１０の回転を減速して第１回転軸２００に伝達する。遊星歯車機構４００は、太陽歯車４１０と、太陽歯車４１０を囲む環状の内歯車４２０と、太陽歯車４１０と内歯車４２０との間に介在する複数組の遊星歯車４３０と、これら遊星歯車４３０を回転自在に保持する遊星キャリア４４０とを含む。

太陽歯車４１０が第２回転軸３００に固定され、内歯車４２０が第１回転軸２００に固定される。一組の遊星歯車４３０は、互いに噛み合い、相反する方向に回転する第１歯車と第２歯車とを含む。遊星キャリア４４０は、後方へ延びるキャリア軸４４１を含む。キャリア軸４４１は、第１回転軸２００と同軸であり、第２回転軸３００が挿入されるために内部が中空に形成される。

第２回転軸３００の後端部は、キャリア軸４４１から後方に突出し、ロータ１１０のボス部１１２に固定される。

軸受ユニット５００は、内部に設けた２つの軸受５０１、５０２により、第１回転軸２００を回転可能に支持する。図５に示すように、軸受ユニット５００の後端部には、内面に、全周に亘ってスプライン５０３が形成される。軸受ユニット５００は、外槽２０の後面に固定され、この状態において、第１回転軸２００および第２回転軸３００が外槽２０の内部に臨む。第１回転軸２００にドラム２２が固定され、第２回転軸３００に回転体２４が固定される。

クラッチ機構部６００は、駆動部３０の駆動形態を、回転体２４がドラム２２よりも速い回転数で回転するようにドラム２２と回転体２４とを別体的に回転させる二軸駆動形態と、ドラム２２と回転体２４とが同じ回転数で回転するようにドラム２２と回転体２４とを一体的に回転させる一軸駆動形態との間で切り替える。二軸駆動形態は、本発明の第１駆動形態に相当し、一軸駆動形態は、本発明の第２駆動形態に相当する。

クラッチ機構部６００は、クラッチ体６１０と、クラッチスプリング６２０と、クラッチレバー６３０と、レバー支持部６４０と、クラッチ駆動装置６５０と、中継棒６６０を含む。

図６（ａ）ないし（ｃ）に示すように、クラッチ体６１０はほぼ円盤形状を有する。クラッチ体６１０の前端部には、外周面に、環状のスプライン６１１が形成される。スプライン６１１は、軸受ユニット５００のスプライン５０３と係合するように形成される。また、クラッチ体６１０の外周面には、スプライン６１１の後方にフランジ部６１２が形成される。さらに、クラッチ体６１０には後端部に、環状の係合フランジ部６１３が形成される。係合フランジ部６１３は、ロータ１１０の被係合凹部１１３と同じ形状を有し、外周部に全周に亘って凹凸部６１３ａを有する。係合フランジ部６１３が、被係合凹部１１３に挿入されると、凹凸部６１３ａ、１１３ａ同士が係合する。

クラッチ体６１０の軸孔６１４にキャリア軸４４１が挿入される。軸孔６１４の内周面に形成されたスプライン６１４ａとキャリア軸４４１の外周面に形成されたスプライン４４１ａとが係合する。これにより、クラッチ体６１０が、キャリア軸４４１に対して、前後方向への移動はできるが、周方向への回動はできない状態となる。

クラッチ体６１０には、軸孔６１４の外側に環状の収容溝６１５が形成され、この収容溝６１５に、クラッチスプリング６２０が収容される。クラッチスプリング６２０は、一端が軸受ユニット５００の後端部に接し、他端が収容溝６１５の底面に接する。

クラッチレバー６３０の上端部には、クラッチ体６１０のフランジ部６１２の後面に接触し、フランジ部６１２を前方へ押す押圧部６３１が形成される。クラッチレバー６３０は、レバー支持部６４０に設けられた支軸６４１に回動自在に支持される。クラッチレバー６３０の下端部には、取付軸６３２が形成される。

クラッチ駆動装置６５０は、クラッチレバー６３０の下方に配置される。クラッチ駆動装置６５０は、トルクモータ６５１と、トルクモータ６５１のトルクにより水平軸周りに回転する円盤状のカム６５２とを含む。カム６５２の上面には、外周部にカム軸６５３が設けられる。カム６５２の回転中心とクラッチレバー６３０の取付軸６３２の中心とが前後方向において一致する。

中継棒６６０は、上下方向に延び、クラッチレバー６３０とカム６５２とを連結する。中継棒６６０は、上端部がクラッチレバー６３０の取付軸６３２に取り付けられ、下端部が、カム６５２のカム軸６５３に取り付けられる。中継棒６６０には、中間位置にスプリング６６１が一体形成される。

レバー支持部６４０およびクラッチ駆動装置６５０は、たとえば、図示しない取付板を介して軸受ユニット５００に固定される。

駆動部３０の駆動形態が、一軸駆動形態から二軸駆動形態に切り替えられる場合、図２に示すように、トルクモータ６５１により、カム軸６５３が最も下方に位置するようにカム６５２が回転される。カム６５２が回転するに従い、クラッチレバー６３０の下端部が、中継棒６６０によって下方に引かれる。クラッチレバー６３０が支軸６４１を中心に前方へ回転し、押圧部６３１がクラッチ体６１０を前方へ押す。クラッチスプリング６２０の弾性力に逆らって、クラッチ体６１０が前方へ移動し、クラッチ体６１０のスプライン６１１と軸受ユニット５００のスプライン５０３とが係合する。

クラッチ体６１０は、カム軸６５３が中間の所定位置まで移動すると、スプライン６１１がスプライン５０３と係合する位置に到達する。このときは、中継棒６６０のスプリング６６１が自然長の状態にある。クラッチ体６１０は、この係合位置より前には移動しないため、カム軸６５３が所定位置から最も下方の位置に移動すると、図２の通り、スプリング６６１が下方に伸びる。こうなると、クラッチレバー６３０が、スプリング６６１によって、前方へ回動するように引かれるので、係合位置にあるクラッチ体６１０には、押圧部６３１から押圧力が加えられる。これにより、スプライン６１１をスプライン５０３にしっかりと係合させることができる。

スプライン６１１とスプライン５０３とが係合すると、クラッチ体６１０が、軸受ユニット５００に対して周方向へ回動できない状態となるので、遊星歯車機構４００のキャリア軸４４１、即ち遊星キャリア４４０が、回転できないよう固定された状態となる。このような状態において、ロータ１１０が回転すると、第２回転軸３００がロータ１１０の回転数と等しい回転数で回転し、第２回転軸３００に連結されている回転体２４もロータ１１０の回転数と等しい回転数で回転する。第２回転軸３００の回転に伴い、遊星歯車機構４００では、太陽歯車４１０が回転する。上述の通り、遊星キャリア４４０は固定された状態にあるので、遊星歯車４３０の第１歯車および第２歯車が、それぞれ、太陽歯車４１０と逆方向および同方向に回転し、内歯車４２０が太陽歯車４１０と同方向に回転する。これにより、内歯車４２０に固定された第１回転軸２００が第２回転軸３００と同方向に、第２回転軸３００よりも遅い回転数で回転し、第１回転軸２００に固定されたドラム２２が、回転体２４よりも遅い回転数で回転体２４と同方向に回転する。言い換えれば、回転体２４がドラム２２よりも速い回転数でドラム２２と同方向に回転する。

一方、駆動部３０の形態が、二軸駆動形態から一軸駆動形態に切り替えられる場合、図３に示すように、トルクモータ６５１により、カム軸６５３が最も上方に位置するようにカム６５２が回転される。カム６５２が回転し、カム軸６５３が上方へ移動すると、まず、スプリング６６１が縮んでいく。スプリング６６１が自然長に戻ると、その後は、カム軸６５３が移動するに従い、中継棒６６０が上方へ移動し、クラッチレバー６３０の下端部が、中継棒６６０に押されて、上方へ移動する。クラッチレバー６３０が支軸６４１を中心に後方へ回転し、押圧部６３１がクラッチ体６１０のフランジ部６１２から離れる。クラッチ体６１０が、クラッチスプリング６２０の弾性力によって後方へ移動し、クラッチ体６１０の係合フランジ部６１３とロータ１１０の被係合凹部１１３とが係合する。

係合フランジ部６１３と被係合凹部１１３とが係合すると、ロータ１１０に対してクラッチ体６１０が周方向へ回動できなくなるので、クラッチ体６１０は、ロータ１１０とともに回転可能な状態となる。このような状態において、ロータ１１０が回転すると、第２回転軸３００およびクラッチ体６１０がロータ１１０の回転数と等しい回転数で回転する。このとき、遊星歯車機構４００では、太陽歯車４１０と遊星キャリア４４０とがロータ１１０と等しい回転数で回転する。これにより、内歯車４２０が、太陽歯車４１０および遊星キャリア４４０と等しい回転数で回転し、内歯車４２０に固定された第１回転軸２００がロータ１１０と等しい回転数で回転する。即ち、駆動部３０では、第２回転軸３００、遊星歯車機構４００および第１回転軸２００が一体となって回転する。これにより、ドラム２２と回転体２４が一体的に回転する。

図７は、ドラム式洗濯機１の構成を示すブロック図である。

ドラム式洗濯機１は、上述した構成に加え、制御部７０１、記憶部７０２、操作部７０３、水位センサ７０４、モータ駆動部７０５、給水駆動部７０６、排水駆動部７０７、クラッチ駆動部７０８、およびドアロック装置７０９を備える。

操作部７０３は、電源ボタン７０３ａ、スタートボタン７０３ｂ、コース選択ボタン７０３ｃを含む。電源ボタン７０３ａは、ドラム式洗濯機１の電源を投入および遮断するためのボタンである。スタートボタン７０３ｂは、運転をスタートさせるためのボタンである。コース選択ボタン７０３ｃは、洗濯運転に係る複数の洗濯コースの中から任意の洗濯コースを選択するためのボタンである。操作部７０３は、ユーザに操作されたボタンに応じた入力信号を制御部７０１に出力する。

水位センサ７０４は、外槽２０内の水位を検出し、検出した水位に応じた水位検出信号を制御部７０１に出力する。

モータ駆動部７０５は、制御部７０１からの制御信号に従って、駆動モータ１００を駆動する。モータ駆動部７０５は、駆動モータ１００の回転数を検出する回転センサ７０５ａ、インバータ回路等を含み、制御部７０１により設定された目標回転数で駆動モータ１００が回転するよう、駆動電力を調整する。回転センサ７０５ａは、本発明の検出部に相当する。

給水駆動部７０６は、制御部７０１からの制御信号に従って、給水バルブ５１を駆動する。排水駆動部７０７は、制御部７０１からの制御信号に従って、排水バルブ４０を駆動する。

クラッチ駆動装置６５０は、第１検出センサ６５４および第２検出センサ６５５を含む。第１検出センサ６５４は、駆動部３０の駆動形態が二軸駆動形態に切り替えられたことを検出して、検出信号を制御部７０１に出力する。第２検出センサ６５５は、駆動部３０の駆動形態が一軸駆動形態に切り替えられたことを検出して、検出信号を制御部７０１に出力する。クラッチ駆動部７０８は、第１検出センサ６５４および第２検出センサ６５５からの検出信号に基づいて制御部７０１から出力された制御信号に従い、トルクモータ６５１を駆動する。

ドアロック装置７０９は、制御部７０１からの制御信号に従ってドア１２のロックおよびロック解除を行う。

記憶部７０２は、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む。記憶部７０２には、各種洗濯運転コースの洗濯運転を実行するためのプログラムが記憶される。また、記憶部７０２には、これらプログラムの実行に用いられる各種パラメータや各種制御フラグが記憶される。

制御部７０１は、操作部７０３、水位センサ７０４等からの各信号に基づいて、記憶部７０２に記憶されたプログラムに従い、モータ駆動部７０５、給水駆動部７０６、排水駆動部７０７、クラッチ駆動部７０８、ドアロック装置７０９等を制御する。

ドラム式洗濯機１は、ユーザによる操作部７０３の操作に基づき、各種運転コースの洗濯運転を行う。洗濯運転では、洗い工程、中間脱水工程、すすぎ工程および最終脱水工程が順番に実行される。なお、運転コースによっては、中間脱水工程とすすぎ工程とが２回以上行われる場合がある。

洗い工程およびすすぎ工程では、駆動部３０の駆動形態が、二軸駆動形態に切り替えられる。ドラム２２内の洗濯物が水に浸かるよう、投入口１１の下縁に至らない所定の水位まで外槽２０内に水が溜められ、この状態で、駆動モータ１００が、交互に、右回転および左回転する。これにより、ドラム２２と回転体２４とが、回転体２４の回転数がドラム２２の回転数より速い状態で、交互に右回転および左回転する。このとき、ドラム２２は、ドラム２２内の洗濯物に作用する遠心力が重力より小さくなる回転数で回転する。

ドラム２２内の洗濯物が、バッフル２３で掻き上げられては落とされることにより、ドラム２２の内周面に叩き付けられる。加えて、ドラム２２の後部では、回転する回転体２４の突状部２４ａに洗濯物が接触し、突状部２４ａに洗濯物が擦られたり、突状部２４ａによって洗濯物が撹拌されたりする。これにより、洗濯物が洗われる、あるいは、すすがれる。

このように、洗いおよびすすぎ時には、ドラム２２の回転による機械力のみならず回転体２４による機械力が洗濯物に付与されるので、洗浄性能の向上が期待できる。 中間脱水工程および最終脱水工程では、駆動部３０の駆動形態が、一軸駆動形態に切り替えられる。駆動モータ１００、即ち、ドラム２２および回転体２４は、ドラム２２内の洗濯物に作用する遠心力が重力よりはるかに大きくなる回転数で一体的に回転する。遠心力の作用により、洗濯物が、ドラム２２の内周面に押し付けられ、脱水される。

このように、脱水時には、ドラム２２と回転体２４とが一体的に回転するので、ドラム２２に張り付いた洗濯物が回転体２４により撹拌されるようなことがなく、洗濯物を良好に脱水できる。

図８は、洗い工程およびすすぎ工程での制御部７０１による制御動作を示すフローチャートである。図９は、制御部７０１による分散制御の制御動作を示すフローチャートである。図１０（ａ）は、絡み合った洗濯物がドラム２２の中心部に密集し、ドア１２と回転体２４との間に詰まった洗濯物で回転体２４が圧迫される様子を模式的に示す図であり、図１０（ｂ）は、分散制御が行われることにより、ドラム２２の中心部に密集していた洗濯物がドラム２２の内周面側に分散する様子を模式的に示す図である。

以下、洗い工程およびすすぎ工程での制御部７０１による制御動作について、図８ないし図１０（ｂ）を参照して説明する。

洗い工程またはすすぎ工程が開始されると、制御部７０１は、クラッチ機構部６００によって駆動部３０の駆動形態を一軸駆動形態から二軸駆動形態へ切り替える（Ｓ１０１）。次に、制御部７０１は、外槽２０内への給水を行う（Ｓ１０２）。即ち、制御部７０１は、給水バルブ５１を開放して外槽２０内に水を供給し、外槽２０内の水位が所定水位に到達すると、給水バルブ５１を閉鎖して外槽２０内への水の供給を停止する。

給水が完了すると、制御部７０１は、ドラム２２の回転数が４５ｒｐｍとなる駆動モータ１００の目標回転数を設定する（Ｓ１０３）。たとえば、駆動モータ１００の目標回転数は２４０ｒｐｍとされ、この目標回転数が遊星歯車機構４００で減速されて４５ｒｐｍとなる。４５ｒｐｍでドラム２２が回転する場合、ドラム２２内の洗濯物に作用する遠心力は重力より小さく、ドラム２２内で洗濯物がタンブリングする。

制御部７０１は、モータ駆動部７０５を制御し、設定された目標回転数で駆動モータ１００が右回転するように、駆動モータ１００に駆動電力を供給する（Ｓ１０６）。制御部７０１は、正常な場合には既に駆動モータ１００の回転数が目標回転数に立ち上がっている所定のタイミング、たとえば、駆動モータ１００の停止５秒前に、回転センサ７０５ａにより検出された駆動モータ１００の回転数を取得する（Ｓ１０５）。取得された回転数は、記憶部７０２に記憶される。正常な場合には、取得された回転数がほぼ目標回転数となる。

駆動モータ１００を右回転させてから２０秒が経過すると（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、制御部７０１は、駆動モータ１００を停止させる（Ｓ１０７）。そして、駆動モータ１００の停止から５秒が経過すると（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、制御部７０１は、モータ駆動部７０５を制御し、目標回転数で駆動モータ１００が左回転するように、駆動モータ１００に駆動電力を供給する（Ｓ１０９）。制御部７０１は、ステップＳ１０５と同様なタイミングで駆動モータ１００の回転数を取得する（Ｓ１１０）。

駆動モータ１００を左回転させてから２０秒が経過すると（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、制御部７０１は、駆動モータ１００を停止させる（Ｓ１１２）。そして、駆動モータ１００の停止から５秒が経過すると（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、制御部７０１は、記憶部７０２に記憶された右回転時と左回転時の双方の回転数が所定の閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ１１４）。目標回転数に対する所定割合、たとえば、９割程度の回転数が閾値とされ得る。たとえば、目標回転数が２４０ｒｐｍの場合、閾値が２２０ｒｐｍとされる。

右回転時と左回転時における少なくとも一方の回転数が所定の閾値以下でない場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、洗いまたはすすぎのために設定された運転時間が経過していなければ（Ｓ１１５：ＮＯ）、ステップＳ１０４に戻り、制御部７０１は、再び、駆動モータ１００を右回転および左回転させ、その間に駆動モータ１００の回転数を取得する（Ｓ１０４〜Ｓ１１３）。

洗いやすすぎの際、回転体２４はドラム２２の回転数とは異なる回転数で回転するため、ドラム２２内で洗濯物がねじれやすく、洗濯物の布絡みが生じやすい。このような布絡みが生ずると、ドラム２２内では、回転体２４の回転によって、絡まり合った洗濯物が回転体２４の中央部へと巻きこまれ、回転体２４の軸線上に押し出されるような洗濯物の動きが生じる。このような洗濯物の動きが生ずると、ドラム２２内に投入された洗濯物が多いような場合、図１０（ａ）に示されるように、ドラム２２の中心部分に絡まり合った洗濯物が密集し、ドア１２と回転体２４との間に多くの洗濯物が詰まって圧縮された状態となり得る。こうなると、回転体２４に洗濯物による大きな負荷が掛かりやすくなる。

このように、ドラム２２内の布絡みに起因して回転体２４への洗濯物の圧迫状態が生じ、これによって回転体２４に大きな負荷が掛かると、右回転時および左回転時の駆動モータ１００の回転数は、最大の駆動電力が供給されても、目標回転数まで到達せず、閾値以下となり得る。

ステップＳ１１４において、制御部７０１は、右回転時および左回転時の双方の回転数が閾値以下であると判定すると（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、分散制御を行う（Ｓ１１６）。分散制御は、本発明の軽減制御に相当する。

図９に示すように、制御部７０１は、まず、クラッチ機構部６００によって駆動部３０の駆動形態を二軸駆動形態から一軸駆動形態へ切り替える（Ｓ２０１）。次に、制御部７０１は、ドラム２２の回転数が１２０ｒｐｍとなる駆動モータ１００の目標回転数を設定する（Ｓ２０２）。

制御部７０１は、モータ駆動部７０５を制御し、設定された目標回転数で駆動モータ１００が右回転するように、駆動モータ１００に駆動電力を供給する（Ｓ２０３）。これにより、ドラム２２は、ほぼ１２０ｒｐｍで回転する。ドラム２２内では、洗濯物に作用する遠心力が重力より大きくなる。このため、図１０（ｂ）に示すように、ドラム２２内の中心部分に密集していた洗濯物は、遠心力によって外側へと押しやられ、ドラム２２の内周面側へと分散する。これにより、回転体２４への洗濯物の圧迫が解消され、回転体２４に掛かる負荷が軽減される。

駆動モータ１００を右回転させてから１２０秒が経過すると（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、制御部７０１は、駆動モータ１００を停止させる（Ｓ２０５）。その後、制御部７０１は、駆動部３０の駆動形態を一軸駆動形態から二軸駆動形態へ切り替える（Ｓ２０６）。こうして、分散制御が完了する。

分散制御が完了すると、制御部７０１は、運転時間が経過していなければ（Ｓ１１５：ＮＯ）、ステップＳ１０４に戻り、再び、駆動モータ１００を右回転および左回転させ、その間に回転数を検出する（Ｓ１０４ないしＳ１１３）。こうして、洗いまたはすすぎのための運転時間が経過するまで、ステップＳ１０４ないしＳ１１６の動作が繰り返される。

運転時間が経過すると（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、制御部７０１は、排水バルブ４０を開放して外槽２０内から排水を行う（Ｓ１１７）。排水が完了すると、洗い工程またはすすぎ工程が終了する。

＜実施の形態の効果＞
本実施の形態によれば、ドラム２２内での洗濯物の布絡み等に起因して回転体２４に掛かる負荷が所定の大きさを超えた場合に、分散制御が行われて回転体２４に掛かる負荷が軽減される。これにより、駆動モータ１００がロックすることを抑制できる。

また、本実施の形態によれば、回転体２４に掛かる負荷が大きくなった否かの判定が、回転センサ７０５ａで検出される駆動モータ１００の回転数に基づいて行われるので、当該判定のために専用のセンサを設ける必要がなく、コストアップ等を防止できる。

さらに、本実施の形態によれば、右回転時と左回転時の双方の回転数が閾値以下である場合に、回転体２４に掛かる負荷が所定の大きさを超えたと看做され、分散制御に移行するので、駆動部３０において、回転体２４や駆動モータ１００に右回転と左回転で回転しやすさのばらつきがあっても、回転体２４に掛かる負荷が大きくなったことを精度よく判定できる。

さらに、本実施の形態によれば、ドラム２２内での布絡みに起因してドラム２２の中心部に絡まり合った洗濯物が密集し、ドア１２と回転体２４との間に多くの洗濯物が詰まって圧縮された状態となることで、回転体２４に大きな負荷が掛かるような状況となっても、分散制御によって、ドラム２２内の洗濯物に作用する遠心力が重力より大きくなる回転数でドラム２２を回転させることにより、中心部に密集した洗濯物をドラム２２の内周面側へと分散させることができるので、回転体２４に掛かる負荷を効果的に軽減させることができる。

さらに、本実施の形態によれば、分散制御においてドラム２２を回転させる際には、駆動部３０の駆動形態が一軸駆動形態に切り替えられるので、必要な駆動モータ１００のトルクが二軸駆動形態の場合に比べて小さくなる。これにより、洗いやすすぎの時よりも高くなる分散制御のときの回転数までドラム２２の回転が立ち上がりやすくなる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施の形態等によって何ら制限されるものではなく、また、本発明の実施の形態も、上記以外に種々の変更が可能である。

＜変更例１＞
図１１および図１２は、変更例１に係る、駆動部３０Ａの構成を示す断面図である。図１１は、駆動部３０Ａの駆動形態が、二軸駆動形態に切り替えられた状態を示し、図１２は、駆動部３０Ａの駆動形態が、一軸駆動形態に切り替えられた状態を示す。

上記実施の形態では、遊星歯車機構４００を用いてドラム２２と回転体２４との間に速度差を持たせる構成が実現されるのに対し、本変更例では、ベルトとプーリによる減速機構を用いてドラム２２と回転体２４との間に速度差を持たせる構成が実現される。以下、本変更例の駆動部３０Ａの構成について詳細に説明する。

駆動部３０Ａは、駆動モータ１００Ａと、第１回転軸２００Ａと、第２回転軸３００Ａと、軸受ユニット４００Ａと、ドラム減速機構部５００Ａと、翼減速機構部６００Ａと、クラッチ機構部７００Ａとを含む。

駆動モータ１００Ａは、たとえば、インナーロータ型のＤＣブラシレスモータであり、ドラム２２および回転体２４を駆動するためのトルクを発生する。駆動モータ１００Ａのモータ軸１１０Ａが後方に延びる。

第１回転軸２００Ａは、中空形状を有し、第２回転軸３００Ａを回転可能に内包する。第２回転軸３００Ａの前部は、第１回転軸２００Ａから前方に突出し、第２回転軸３００Ａの後部は、第１回転軸２００Ａから後方に突出する。第１回転軸２００Ａにドラム２２が固定され、第２回転軸３００Ａに回転体２４が固定される。

軸受ユニット４００Ａは、外槽２０の後面に固定され、内部に設けた２つの軸受４０１Ａ、４０２Ａにより、第１回転軸２００Ａを回転可能に支持する。

ドラム減速機構部５００Ａは、第１プーリ５１０Ａと、第１モータプーリ５２０Ａと、第１ベルト５３０Ａとを含み、駆動モータ１００Ａの回転を減速して第１回転軸２００Ａに伝達する。

第１プーリ５１０Ａは、第１回転軸２００Ａの後端部に固定される。第１プーリ５１０Ａの後面には、環状の被係合凹部５１１Ａが形成される。被係合凹部５１１Ａ内の外側の周面には、全周に亘ってスプライン５１２Ａが形成される。

第１モータプーリ５２０Ａは、駆動モータ１００Ａのモータ軸１１０Ａの根元部に取り付けられる。第１ベルト５３０Ａは、第１プーリ５１０Ａと第１モータプーリ５２０Ａとの間に架け渡される。

翼減速機構部６００Ａは、第２プーリ６１０Ａと、第２モータプーリ６２０Ａと、第２ベルト６３０Ａとを含み、駆動モータ１００Ａの回転を減速させて第２回転軸３００Ａに伝達する。

第２プーリ６１０Ａは、２つの軸受６１１Ａ、６１２Ａを介して第２回転軸３００Ａに連結され、第２回転軸３００Ａに回転自在に支持される。第２プーリ６１０Ａの前面には、環状の被係合凹部６１３Ａが形成される。被係合凹部６１３Ａ内の外側の周面には、全周に亘ってスプライン６１４Ａが形成される。

第２モータプーリ６２０Ａは、駆動モータ１００Ａのモータ軸１１０Ａの先端部に取り付けられる。第２ベルト６３０Ａは、第２プーリ６１０Ａと第２モータプーリ６２０Ａとの間に架け渡される。

第１モータプーリ５２０Ａの外径と第２モータプーリ６２０Ａの外径は等しく、第２プーリ６１０Ａの外径は第１プーリ５１０Ａの外径より小さいため、翼減速機構部６００Ａによる減速比は、ドラム減速機構部５００Ａによる減速比よりも小さくなる。

クラッチ機構部７００Ａは、駆動部３０Ａによる駆動形態を、第２回転軸３００Ａに第２プーリ６１０Ａの回転が伝達可能となるように第２回転軸３００Ａと第２プーリ６１０Ａとを連結することにより、回転体２４をドラム２２よりも速い回転数で回転させる二軸駆動形態と、第２回転軸３００Ａに第１プーリ５１０Ａの回転が伝達可能となるように第２回転軸３００Ａと第１プーリ５１０Ａとを連結することにより、ドラム２２と回転体２４とを同じ回転数で回転させる一軸駆動形態との間で切り替える。

クラッチ機構部７００Ａは、クラッチガイド７１０Ａと、クラッチ体７２０Ａと、クラッチレバー７３０Ａと、レバー支持部７４０Ａと、クラッチ駆動装置７５０Ａとを含む。

クラッチガイド７１０Ａおよびクラッチ体７２０Ａは、第１プーリ５１０Ａと第２プーリ６１０Ａとの間に配置される。クラッチガイド７１０Ａは、前面が開放された円筒形状を有し、第２回転軸３００Ａの軸線方向および周方向の何れにも動かないように第２回転軸３００Ａに固定される。

クラッチ体７２０Ａは、クラッチ部７２１Ａと、包囲部７２２Ａと、軸受７２３Ａとを含む。クラッチ部７２１Ａは、前面および後面が開放された円筒形状を有する。クラッチ部７２１Ａの外周面には、前部および後部に、それぞれ全周に亘って前スプライン７２４Ａおよび後スプライン７２５Ａが形成される。

クラッチガイド７１０Ａは、クラッチ部７２１Ａの内部に挿入される。クラッチ部７２１Ａの内周面とクラッチガイド７１０Ａの外周面はスプラインにより結合され、クラッチ部７２１Ａは、クラッチガイド７１０Ａ、即ち、クラッチガイド７１０Ａが固定された第２回転軸３００Ａに対して、第２回転軸３００Ａの軸線方向への移動はできるが回転はできない。

包囲部７２２Ａは、円環状に形成され、クラッチ部７２１Ａが回転自在となるように、クラッチ部７２１Ａの中央部を包囲する。クラッチ部７２１Ａと包囲部７２２Ａとの間に、クラッチ部７２１Ａが包囲部７２２Ａに対して円滑に回転するよう、軸受７２３Ａが設けられる。

クラッチレバー７３０Ａは、その上端部が、包囲部７２２Ａに、包囲部７２２Ａに対して回転可能となるように連結される。また、クラッチレバー７３０Ａは、レバー支持部７４０Ａに設けられた支軸７４１Ａに回動自在に支持される。

クラッチ駆動装置７５０Ａは、アクチュエータ７５１Ａと、操作レバー７５２Ａとを含む。アクチュエータ７５１Ａは、操作レバー７５２Ａを前後に移動させる。操作レバー７５２Ａは、クラッチレバー７３０Ａの下端部に連結される。クラッチレバー７３０Ａの下端部は、操作レバー７５２Ａに対して回転可能である。

駆動部３０Ａの駆動形態が、一軸駆動形態から二軸駆動形態に切り替えられる場合、図１１に示すように、アクチュエータ７５１Ａの内部から操作レバー７５２Ａが前方に押し出される。クラッチレバー７３０Ａの下端部が、操作レバー７５２Ａに押されて前方に移動し、クラッチレバー７３０Ａが支軸７４１Ａを中心に後方へ回転する。クラッチレバー７３０Ａの上端部が後方へ移動し、クラッチ体７２０Ａが、クラッチレバー７３０Ａの上端部に押されて後方に移動する。これにより、クラッチ部７２１Ａの後スプライン７２５Ａと第２プーリ６１０Ａのスプライン６１４Ａとが係合する。

後スプライン７２５Ａとスプライン６１４Ａとが係合すると、クラッチ部７２１Ａと第２プーリ６１０Ａとが回転方向に関して固定されるため、第２プーリ６１０Ａの回転を、クラッチ部７２１Ａおよびクラッチガイド７１０Ａを介して第２回転軸３００Ａに伝達できる状態となる。このような状態において、駆動モータ１００Ａが回転すると、当該回転が翼減速機構部６００Ａを介して第２回転軸３００Ａに伝達され、第２回転軸３００Ａに固定された回転体２４が回転する。回転体２４は、駆動モータ１００Ａの回転数が翼減速機構部６００Ａによる減速比に従って低下した回転数で回転する。また、駆動モータ１００Ａの回転がドラム減速機構部５００Ａを介して第１回転軸２００Ａに伝達され、第１回転軸２００Ａに固定されたドラム２２が回転する。ドラム２２は、駆動モータ１００Ａの回転数がドラム減速機構部５００Ａによる減速比に従って低下した回転数で回転する。上述の通り、翼減速機構部６００Ａによる減速比は、ドラム減速機構部５００Ａによる減速比より小さいため、回転体２４が、ドラム２２よりも速い回転数でドラム２２と同じ方向に回転する。

なお、クラッチレバー７３０Ａは、クラッチ部７２１Ａが回転自在な状態で連結された包囲部７２２Ａに連結されているので、クラッチ部７２１Ａが回転しても、その回転によるトルクはクラッチレバー７３０Ａにほぼ伝わらない。

一方、駆動部３０Ａの駆動形態が、二軸駆動形態から一軸駆動形態に切り替えられる場合、図１２に示すように、アクチュエータ７５１Ａの内部へ操作レバー７５２Ａが引き込まれる。即ち、操作レバー７５２Ａが後方へ移動する。クラッチレバー７３０Ａの下端部が、操作レバー７５２Ａに引かれて後方に移動し、クラッチレバー７３０Ａが支軸７４１Ａを中心に前方へ回転する。クラッチレバー７３０Ａの上端部が前方へ移動し、クラッチ体７２０Ａが、クラッチレバー７３０Ａの上端部に押されて前方に移動する。これにより、クラッチ部７２１Ａの前スプライン７２４Ａと第１プーリ５１０Ａのスプライン５１２Ａとが係合する。

前スプライン７２４Ａとスプライン５１２Ａとが係合すると、クラッチ部７２１Ａと第１プーリ５１０Ａとが回転方向に関して固定されるため、第１プーリ５１０Ａの回転を、クラッチ部７２１Ａおよびクラッチガイド７１０Ａを介して第２回転軸３００Ａに伝達できる状態となる。このような状態において、駆動モータ１００Ａが回転すると、当該回転がドラム減速機構部５００Ａを介して第１回転軸２００Ａおよび第２回転軸３００Ａに伝達され、ドラム２２および回転体２４が回転する。ドラム２２および回転体２４は、駆動モータ１００Ａの回転数がドラム減速機構部５００Ａによる減速比に従って低下した回転数で同じ方向に一体的に回転する。

なお、一軸駆動形態において、駆動モータ１００Ａが回転すると、当該回転に伴って第２プーリ６１０Ａも回転する。しかしながら、第２プーリ６１０Ａは第２回転軸３００Ａに対して空回りするだけであり、第２プーリ６１０Ａの回転は第２回転軸３００Ａに伝達されない。

＜その他の変更例＞
上記実施の形態では、左右の回転時における駆動モータ１００の回転数が閾値以下である場合に分散制御が行われた。即ち、駆動モータ１００の回転数に基づいて回転体２４に掛かる負荷が大きいか否かの判定が行われた。しかしながら、これに限らず、たとえば、駆動モータ１００に流れる電流を検出する電流センサが設けられ、駆動モータ１００に流れる電流の大きさが所定の閾値以上となった場合に分散制御が行われてもよい。即ち、駆動モータ１００に流れる電流の大きさに基づいて回転体２４に掛かる負荷の大きさの判定が行われてもよい。

また、上記実施の形態では、駆動モータ１００の右回転時と左回転時の双方の回転数が閾値以下である場合に分散制御が行われた。しかしながら、これに限られず、たとえば、右回転時および左回転時の少なくとも一方の回転数が閾値以下である場合に分散制御が行われてもよい。また、制御部７０１が、双方の回転数を取得するのではなく、どちらか一方のみの回転数を取得するような構成とされてもよい。

さらに、上記実施の形態では、分散制御において、ドラム２２が１回だけ右回転された。しかしながら、ドラム２２が１回だけ左回転されてもよい。また、ドラム２２が複数回、右回転または左回転されてもよい。さらに、ドラム２２が左右両方に１回または複数回、回転されてもよい。

さらに、上記実施の形態では、洗い工程とすすぎ工程の双方において、ドラム２２を左右に回転させた際に駆動モータ１００の回転数が閾値以下である場合に分散制御が行われた。しかしながら、このような制御動作が、洗い工程またはすすぎ工程のどちらか一方のみに行われてもよい。

さらに、上記実施の形態では、駆動モータ１００の回転数が回転センサ７０５ａにより検出された。しかしながら、回転センサ７０５ａを用いない検出方式にて制御部７０１が回転数を検出する構成が採られてもよい。この場合、制御部７０１が本発明の検出部に相当することとなる。

さらに、上記実施の形態では、ドラム２２が、水平方向に対して傾斜した傾斜軸を中心に回転する。しかしながら、ドラム式洗濯機１は、ドラム２２が、水平軸を中心に回転するような構成とされても良い。

さらに、上記実施の形態のドラム式洗濯機１は、乾燥機能を備えていないが、本発明は、乾燥機能を備えたドラム式洗濯機、即ち、ドラム式洗濯乾燥機に適用することもできる。

この他、本発明の実施の形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。

１０ 筐体
２０ 外槽
２２ ドラム
２４ 回転体
２４ａ 突状部
３０ 駆動部
１００ 駆動モータ
７０１ 制御部
７０５ａ 回転センサ（検出部）

Claims (4)

1. 筐体内に配置された外槽と、
   前記外槽内に配置され、水平軸または水平方向に対して傾く傾斜軸を中心に回転可能なドラムと、
   前記ドラム内に配置され、表面に洗濯物と接触する突状部を有する回転体と、
   駆動モータを含み、当該駆動モータのトルクを前記ドラムおよび前記回転体に伝達して、前記ドラムと前記回転体とを互いに異なる回転数で回転させる駆動部と、
   前記駆動部の動作を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、洗い工程および／またはすすぎ工程において、前記回転体に掛かる負荷の大きさが所定の大きさを超える場合に、当該負荷を軽減するための軽減制御として、前記ドラムが、前記ドラム内の洗濯物に作用する遠心力が重力より大きくなる回転数で回転するように、前記駆動モータを回転させる、
   ことを特徴とするドラム式洗濯機。
2. 請求項１に記載のドラム式洗濯機において、
   前記駆動モータの回転数を検出する検出部を、さらに備え、
   前記制御部は、前記回転体を回転させる際、前記駆動モータが目標回転数で回転するように前記駆動モータへ供給する電力を調整し、そのときの前記駆動モータの回転数が前記目標回転数より低い閾値以下である場合に前記軽減制御を行う、
   ことを特徴とするドラム式洗濯機。
3. 請求項２に記載のドラム式洗濯機において、
   前記制御部は、前記駆動モータを右回転および左回転させ、双方の回転において前記駆動モータの回転数が前記閾値以下である場合に前記軽減制御を行う、
   ことを特徴とするドラム式洗濯機。
4. 請求項１ないし３の何れか一項に記載のドラム式洗濯機において、
   前記駆動部は、前記ドラムと前記回転体とを互いに異なる回転数で回転させる第１駆動形態と、前記ドラムと前記回転体とを互いに等しい回転数で一体的に回転させる第２駆動形態に切り替え可能であり、
   前記制御部は、前記第２駆動形態において、前記ドラムが、前記ドラム内の洗濯物に作用する遠心力が重力より大きくなる回転数で回転するように、前記駆動モータを回転させる、
   ことを特徴とするドラム式洗濯機。

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