JP6637346B2 - 物流システムおよび仮保管システム - Google Patents

Description

本発明は、物流システムおよび仮保管システムに関し、特に、配送物を積み付ける物流システムおよび仮保管システムに関する。

従来、配送物を積み付ける物流システムおよび仮保管システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、仕分けエリアに設けられた搬送路を移動する配送物をロールボックスパレット（ＲＰＢ、かご形状のキャスタ付きパレット）に積み付ける自動積み付け装置が開示されている。この自動積み付け装置では、仕分けエリアに配送物が到達する前に配送物の情報を取得して、取得した配送物の情報に基づいて、搬送路を移動する配送物のうち、ＲＰＢに積み付けるべき配送物をＲＰＢに順次積み付けるように構成されている。また、上記特許文献１の自動積み付け装置では、搬送路とＲＰＢとの間に載置台が設けられている。この載置台は、先に搬送された配送物を載置台に載置して、後に搬送された配送物を先にＲＰＢに積み付けることによって、積み付け順序を変更するために設けられている。

特開２０１５−１７４７３６号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載された自動積み付け装置では、たとえ載置台を設けたとしても、前後２つの配送物の順序を入れ替える程度であるため、積み付け順序の大幅な変更は困難であり、ＲＰＢへの配送物の積み付けが実質的に搬送路の搬送順に行われると考えられる。このため、たとえば、積み付け順序の最後の方に、大型の配送物が搬送されてきた場合などには、既に積み付けた配送物の隙間などに配置することができず、その結果、配送物のＲＰＢへの効率的な積み付けが困難であるという問題点がある。特に、トラックなどのＲＰＢよりも収容体積が大きく、多くの配送物が一度に収容される配送媒体に配送物を積み付ける場合には、配送物の効率的な積み付けがより困難になると考えられる。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、配送物の配送媒体への効率的な積み付けが困難になるのを抑制することが可能な物流システムおよび仮保管システムを提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面における物流システムは、所定の配送媒体により配送される複数の配送物が一括して一時的に保管される仮保管場と、配送物を仮保管場の所定の仮保管位置に配置する仮保管移載機構部と、仮保管場または仮保管場よりも上流側において配送物の情報を取得する情報取得部と、情報取得部により取得した仮保管場に保管された配送物の情報に基づいて、複数の配送物を所定の配送媒体に積み付けるための積み付け計画を作成する積み付け計画作成部と、積み付け計画に基づく順序で、仮保管場に配置された複数の配送物を積み付け作業の受渡位置へ搬送するように仮保管移載機構部を制御する積付制御部と、積付制御部の制御の下、積み付け計画に基づいて、受渡位置に搬送された配送物を積み付け位置に積み付ける積み付け装置と、を備える。

この発明の第１の局面による物流システムでは、上記のように、仮保管場または仮保管場よりも上流側において配送物の情報を取得する情報取得部と、所定の配送媒体により配送される複数の配送物が一括して一時的に保管される仮保管場とを備える。これにより、所定の配送媒体により配送される複数の配送物が一括して仮保管場に配置された状態で、仮保管場に一括して保管される配送物の全ての情報を取得することができるので、仮保管場に一括して保管された配送物の全ての情報に基づいて効率的に積み付け可能な積み付け計画を作成することができる。この結果、物流システムにおいて、配送物の配送媒体への効率的な積み付けが困難になるのを抑制することができる。また、物流システムに配送物を仮保管場の所定の仮保管位置に配置する仮保管移載機構部を設けることによって、配送物を一括して一時的に保管する仮保管場の仮保管位置に自動的に配送物を配置することができる。

上記第１の局面による物流システムにおいて、好ましくは、仮保管場は、所定の配送媒体に対して配送物の出荷が行われる出荷階の上層階または下層階に設けられている。このように構成すれば、仮保管場が出荷階と同じ階に設けられる場合と異なり、出荷階を有効に活用することができる。たとえば、出荷階を、仮保管場とは別に配送物を仮保管する空間として活用したり、作業員が仮保管（一時的に保管）される配送物に邪魔されずに通過するための通路として活用したりすることができる。つまり、従来の出荷位置（出荷階）の機能を維持しながら、配送物を一括して一時的に保管する仮保管場を設けることができる。

上記第１の局面による物流システムにおいて、好ましくは、仮保管移載機構部は、配送物の情報に基づいて、所定の仮保管位置に配送物を配置するように構成されている。このように構成すれば、配送物の情報に基づいて、効率的な積み付けが可能なように配送物を自動的に仮保管場に配置することができる。

上記第１の局面による物流システムにおいて、好ましくは、仮保管移載機構部は、配送物の配送先の情報に基づいて、配送先が同一である複数の配送物を仮保管場の一の仮保管領域内に配置するように構成されている。このように構成すれば、配送先が同一である複数の配送物を仮保管場内において近接して配置することができるので、配送先が同一である配送物を所定の配送媒体の同一領域にまとめて積み付ける場合に、効率的に積み付けることができる。

上記第１の局面による物流システムにおいて、好ましくは、積み付け装置は、積み付け計画に基づいて、所定の配送媒体としての配送車両内の積み付け位置に配送物を直接積み付けるように構成されている。このように構成すれば、積み付け装置により配送物を配送車両に自動的に積み付けることができるので、配送車両に人力で積み付ける場合と比べて、配送物を積み付けるための人員を減少させることができる。

上記第１の局面による物流システムにおいて、好ましくは、積み付け装置は、積み付け計画に基づいて、配送物をパレット上の積み付け位置に積み付けるとともに、パレット上に積み付けられた複数の配送物を一括して所定の配送媒体としての配送車両に積載させるように構成されている。このように構成すれば、積み付け装置により配送物をパレットに自動的に積み付けることができるので、配送車両に人力で積み付ける場合と比べて、配送物を積み付けるための人員を減少させることができる。さらに、配送車両の到着前にパレットに予め配送物を積み付けておくことができるので、配送物を配送車両に積み付けるために要する時間を効果的に短縮することができる。

上記第１の局面による物流システムにおいて、好ましくは、積み付け装置は、積み付け計画に基づく配送物の積み付け順に、仮保管場に保管された配送物を積み付け位置に直接積み付けるように構成されている。このように構成すれば、仮保管場から積み付け位置に配送物を搬送するための積み付け搬送部を設ける必要がないので、物流システムに用いられる設備を減少させることができる。

この発明の第２の局面における仮保管システムは、所定の配送媒体により配送される複数の配送物が一括して一時的に保管される仮保管場と、配送物を仮保管場の所定の仮保管位置に配置する仮保管移載機構部と、仮保管場または仮保管場よりも上流側において配送物の情報を取得する情報取得部と、情報取得部により取得した仮保管場に保管された配送物の情報に基づいて、複数の配送物を所定の配送媒体に積み付けるための積み付け計画を作成する積み付け計画作成部と、積み付け計画に基づく順序で、仮保管場に配置された複数の配送物を積み付け作業の受渡位置へ搬送するように仮保管移載機構部を制御する積付制御部と、を備える。

この発明の第２の局面による仮保管システムでは、第１の局面の物流システムと同様に、仮保管システムを備える物流システムにおいて、配送物の配送媒体への効率的な積み付けが困難になるのを抑制することができる。また、仮保管システムに仮保管移載機構部を設けることによって、仮保管場の仮保管位置に自動的に配送物を配置することができる。

本発明によれば、上記のように、配送物の配送媒体への効率的な積み付けが困難になるのを抑制することが可能な物流システムおよび仮保管システムを提供することができる。

本発明の第１実施形態による物流システムの概略的な構成を示した模式図である。 本発明の第１実施形態による物流システムにおけるブロック図である。 本発明の第１実施形態による物流システムの出荷場周辺を示した上面図である。 本発明の第１実施形態による物流システムの出荷場周辺を示した斜視図である。 本発明の第１実施形態による物流システムにおける配送物の個体識別コードと仮保管位置の平面座標とを対応付けた表である。 本発明の第１実施形態による物流システムにおける配送物の積み付け順と、配送物の個体識別コードと、積み付け位置の立体座標とを対応付けた表である。 本発明の第１実施形態による物流システムにおける積み付け画像である。 本発明の第１実施形態による物流システムにおける積み付け工程を示した模式的な側面図である。 本発明の第１実施形態による物流システムにおける積み付け工程を示した模式的な側面図である。 本発明の第２実施形態による物流システムの出荷場周辺を示した上面図である。 本発明の第２実施形態による物流システムにおける積み付け工程を示した模式的な側面図である。 本発明の第２実施形態による物流システムにおける積み付け工程を示した模式的な側面図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
まず、図１〜図４を参照して、本発明の第１実施形態による物流システム１００の構成について説明する。

（物流システムの概略的な構成）
第１実施形態における物流システム１００は、図１に示すように、入荷した配送物Ｐを仕分けして配送先に出荷するためのシステムであり、物流施設（物流倉庫）１００ａ内に設けられている。

物流施設１００ａは、入荷バース１と、入荷場２と、通過型の仕分けエリア３と、保管型の仕分けエリア４と、計測エリア５と、出荷場６と、出荷バース７とが設けられている。なお、計測エリア５および出荷場６は、各々同数ずつ設けられており、各々異なる配送先の配送物Ｐが搬送されることが可能なように物流システム１００は構成されている。また、第１実施形態において、「上流側」とは、配送物Ｐが搬送される搬送経路における入荷側を意味し、「下流側」とは、搬送経路における出荷側を意味する。

また、物流システム１００は、図２に示すように、配送物Ｐの搬送を制御する物流システム管理制御部８ａおよび積付制御部８ｂと、出力部８ｃとをさらに備えている。物流システム管理制御部８ａは、外部の外部全体管理制御部Ｍと接続されている。また、物流システム管理制御部８ａおよび積付制御部８ｂは、接続された機器と配送物Ｐの情報などを送受信可能に構成されている。なお、物流システム管理制御部８ａおよび積付制御部８ｂの具体的な制御については後述する。出力部８ｃは、積付制御部８ｂに接続されており、後述する帳票（図６参照）および積み付け画像（図７参照）を出力するために設けられている。具体的には、出力部８ｃは、帳票および積み付け画像を紙に印刷したり、所定のモニタに画像として表示したりする機能を有している。なお、出力部８ｃは、印刷または画像表示のいずれか一方のみが行われるように構成されていてもよい。また、積付制御部８ｂは、特許請求の範囲の「積み付け計画作成部」の一例である。

図１に示すように、入荷バース１は、入荷車両Ｃ１が駐車されるエリアである。入荷バース１では、配送物Ｐが入荷車両Ｃ１から物流施設１００ａ内に入荷される。また、入荷バース１には、入荷開口１１が複数設けられている。入荷バース１では、入荷開口１１に入荷車両Ｃ１の後端が接するように入荷車両Ｃ１が駐車され、入荷車両Ｃ１内から配送物Ｐが搬入される。

入荷場２では、入荷バース１から入荷した配送物Ｐが通過型の仕分けエリア３または保管型の仕分けエリア４に搬送されるように仕分けられる。入荷場２には、物流システム１００を構成する、受入コンベア２１と、バーコードリーダ２２と、方向切換部２３とが設けられている。受入コンベア２１は、入荷バース１から入荷した配送物Ｐを搬送する。バーコードリーダ２２は、受入コンベア２１を搬送される配送物Ｐに付されたバーコードを読み取る機能を有している。方向切換部２３は、受入コンベア２１に搬送される配送物Ｐの搬送先を通過型の仕分けエリア３または保管型の仕分けエリア４に切り替える。バーコードリーダ２２および方向切換部２３は、図２に示すように、物流システム管理制御部８ａに接続されている。

通過型の仕分けエリア３は、物流施設１００ａの１階に設けられている。通過型の仕分けエリア３には、入荷した配送物Ｐのうち、後述する自動倉庫４５に保管されずにそのまま出荷される配送物Ｐが搬送される。通過型の仕分けエリア３には、物流システム１００を構成する、中央コンベア３１と複数の分岐コンベア３２とが設けられている。中央コンベア３１は、方向切換部２３により通過型の仕分けエリア３に搬送するように仕分けられた配送物Ｐを搬送する。複数の分岐コンベア３２は、中央コンベア３１から各々分岐しており、対応する計測エリア５に配送物Ｐを搬送する。

また、中央コンベア３１の分岐コンベア３２との接続位置には、物流システム１００を構成する方向切換部３３が設けられている。この方向切換部３３は、中央コンベア３１を搬送される配送物Ｐを対応する分岐コンベア３２に導く機能を有している。方向切換部３３は、図２に示すように、物流システム管理制御部８ａに接続されている。

図１に示すように、保管型の仕分けエリア４は、物流施設１００ａの２階に設けられている。保管型の仕分けエリア４には、入荷した配送物Ｐのうち、出荷待ちの配送物Ｐが仕分けられて搬送される。保管型の仕分けエリア４には、物流システム１００を構成する、中央コンベア４１と複数の分岐コンベア４２とが設けられている。中央コンベア４１は、方向切換部２３により保管型の仕分けエリア４に搬送するように仕分けられた配送物Ｐを搬送する。複数の分岐コンベア４２は、中央コンベア４１から各々分岐しており、対応する計測エリア５に配送物Ｐを搬送する。

また、中央コンベア４１の分岐コンベア４２との接続位置には、物流システム１００を構成する方向切換部４３が設けられている。この方向切換部４３は、中央コンベア４１を搬送される所定の配送物Ｐを対応する分岐コンベア４２に導く機能を有している。また、方向切換部４３は、図２に示すように、物流システム管理制御部８ａに接続されている。

図１に示すように、中央コンベア４１には、物流システム１００を構成するバーコードリーダ４４が設けられている。このバーコードリーダ４４は、中央コンベア４１を搬送される配送物Ｐに付されたバーコードを読み取る機能を有している。また、バーコードリーダ４４は、図２に示すように、物流システム管理制御部８ａに接続されている。

また、図１に示すように、保管型の仕分けエリア４には、物流システム１００を構成する、自動倉庫４５がさらに設けられている。自動倉庫４５は、入荷された配送物Ｐを出荷指示があるまで保管する機能を有している。また、自動倉庫４５は、図２に示すように、物流システム管理制御部８ａに接続されている。

ここで、複数の計測エリア５、および、複数の出荷場６の各々の構成は同様であるため、これ以降、１つの計測エリア５、および、１つの出荷場６についてのみ説明する。

図３および図４に示すように、計測エリア５には、物流システム１００を構成する、搬送コンベア５１と、形状計測部５２と、重量計測部５３とが設けられている。搬送コンベア５１は、対応する分岐コンベア３２および４２に接続されており、配送物Ｐを搬送する。なお、形状計測部５２および重量計測部５３は、特許請求の範囲の「情報取得部」の一例である。

形状計測部５２は、搬送コンベア５１に設けられ、通過する配送物Ｐの大きさを計測する機能を有している。具体的には、形状計測部５２により、配送物Ｐの幅、長さおよび高さからなる外形寸法が計測される。また、形状計測部５２は、光学センサまたはカメラからなる。重量計測部５３は、搬送コンベア５１に設けられ、通過する配送物Ｐの重量を計測する機能を有している。なお、形状計測部５２および重量計測部５３は、図２に示すように、物流システム管理制御部８ａに接続されている。

また、計測エリア５には、物流システム１００を構成する、搬送される配送物Ｐの特記事項を図示しない作業員が入力可能な入力部５４が設けられている。たとえば、配送物Ｐが一般的な段ボールによる包装ではなく、紙袋による脆弱な包装であって上に他の配送物Ｐを積み付けることができないものである場合やガラスなどの破損しやすいものである場合には、作業員によって、配送物Ｐの特記事項（上面積み付け不可）が入力部５４に入力される。なお、入力部５４は、物流システム管理制御部８ａに接続されている。また、入力部５４は、特許請求の範囲の「情報取得部」の一例である。

図３および図４に示すように、出荷場６には、物流システム１００を構成する、入庫リフト６１と、仮保管場６２と、把持機構部６３と、出庫リフト６４とが設けられている。仮保管場６２は、トラックなどの出荷車両Ｃ２が駐車される出荷階（１階）よりも上層階の中二階に設けられている。なお、入庫リフト６１および把持機構部６３は、共に、特許請求の範囲の「仮保管移載機構部」の一例である。

入庫リフト６１は、搬送コンベア５１に接続されており、１階に設けられた搬送コンベア５１により搬送された配送物Ｐを中二階の仮保管場６２と略同じ高さ位置まで持ち上げることによって、配送物Ｐを搬送する機能を有している。また、入庫リフト６１には、搬送コンベア５１に搬送された配送物Ｐの向きを揃える機能を有する位置決めテーブル６１ａが設けられている。

仮保管場６２は、上方から平面的に見て矩形状で、かつ、平坦面状に形成されている。また、仮保管場６２は、バーコードリーダ２２、４４、形状計測部５２、重量計測部５３および入力部５４よりも下流側に設けられている。また、仮保管場６２は、積層されずに平置きの状態で、配送物Ｐが一時的に保管されるように構成されている。

把持機構部６３は、いわゆるガントリー式（門型）であり、仮保管場６２の上方（Ｚ１側）に設けられている。把持機構部６３は、Ｙ方向に延びる一対の固定レール６３ａと、Ｘ方向に延びる一対の可動レール６３ｂと、ロボット支持部６３ｃと、ロボット支持部６３ｃに支持される直交型ロボット６３ｄとを含んでいる。

一対の固定レール６３ａは、仮保管場６２のＸ方向の両端よりも外側にそれぞれ設けられている。具体的には、Ｘ２側の固定レール６３ａは、入庫リフト６１よりもＸ２側に設けられており、Ｘ１側の固定レール６３ａは、出庫リフト６４よりもＸ１側に設けられている。また、一対の固定レール６３ａは、仮保管場６２のＹ方向の両端よりも外側まで延びている。一対の可動レール６３ｂは、一対の固定レール６３ａの延びるＹ方向に移動可能なように一対の固定レール６３ａに取り付けられている。また、一対の可動レール６３ｂは、仮保管場６２のＸ方向の両端よりも外側まで延びている。具体的には、一対の可動レール６３ｂのＸ１側の端部は、入庫リフト６１よりもＸ１側に位置している。また、一対の可動レール６３ｂのＸ２側の端部は、出庫リフト６４よりもＸ２側に位置している。ロボット支持部６３ｃは、一対の可動レール６３ｂの延びるＸ方向に移動可能なように一対の可動レール６３ｂに取り付けられている。

直交型ロボット６３ｄは、図４に示すように、上下方向（Ｚ方向）に移動可能な軸部６３ｅと、軸部６３ｅのＺ２側の端部に取り付けられた把持部６３ｆとを有している。把持部６３ｆは、Ｚ方向に延びる回転軸回りに回転可能に軸部６３ｅに取り付けられている。また、把持部６３ｆは、２枚の板で配送物Ｐを挟み込んで把持する機能を有している。なお、把持部６３ｆは、真空吸着により配送物Ｐを把持するように構成してもよい。なお、図４では、理解容易のため、仮保管場６２を二重鎖線で示している。

これらの結果、把持機構部６３は、把持部６３ｆを、Ｘ方向およびＹ方向（水平面）と、Ｚ方向（垂直方向）と回転軸回りの回転方向との４軸方向に移動させることが可能なように構成されている。これにより、把持機構部６３は、積付制御部８ｂの制御により、入庫リフト６１上の配送物Ｐを把持してＺ１方向に持ち上げて、水平面内を移動するとともに、把持した配送物Ｐを仮保管場６２の所定の仮保管位置に配置するように、Ｚ２方向に配送物Ｐを降ろすことが可能である。また、把持機構部６３は、所定の仮保管位置に配置された配送物Ｐを把持してＺ１方向に持ち上げて、水平面内を移動するとともに、把持した配送物Ｐを出庫リフト６４上に配置するように、Ｚ２方向に配送物Ｐを降ろすことが可能である。ここで、入庫リフト６１に位置決めテーブル６１ａが設けられていることによって、把持機構部６３は、入庫リフト６１上の配送物Ｐを容易かつ正確に把持することが可能である。

なお、図２に示すように、積付制御部８ｂ、形状計測部５２、重量計測部５３、入力部５４、仮保管場６２および把持機構部６３により、配送物Ｐを仮保管場６２に一時的に保管する仮保管システム１００ｂが構成されている。

図３および図４に示すように、出庫リフト６４は、把持機構部６３により仮保管場６２から搬送された配送物Ｐを中二階から１階に降ろすことによって、配送物Ｐを搬送する機能を有している。

また、出荷場６には、物流システム１００を構成する、搬送ローラ６５と、位置決めテーブル６６と、積み付け装置６７とがさらに設けられている。なお、搬送ローラ６５、位置決めテーブル６６および積み付け装置６７は一体となって、出荷場６と、出荷バース７に駐車された出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内との間をＸ方向に移動可能に構成されている。

搬送ローラ６５は、出庫リフト６４から搬送された配送物Ｐを位置決めテーブル６６に搬送する。位置決めテーブル６６は、位置決めテーブル６１ａと同様に、搬送ローラ６５に搬送された配送物Ｐの向きを揃える。

図４に示すように、積み付け装置６７は、台車６７ａと、Ｙ方向に延び、台車６７ａに上下方向（Ｚ方向）に移動可能に取り付けられた可動レール６７ｂと、可動レール６７ｂにＹ方向に移動可能に取り付けられたロボット支持部６７ｃと、ロボット支持部６７ｃに取り付けられた直交型ロボット６７ｄとを備えている。直交型ロボット６７ｄは、Ｘ方向に移動可能な軸部６７ｅと、軸部６７ｅのＸ１側の端部に取り付けられた把持部６７ｆとを備えている。把持部６７ｆは、Ｘ方向に延びる回転軸回りに回転可能に軸部６７ｅに取り付けられている。また、把持部６７ｆは、把持部６３ｆと同様に、配送物Ｐを挟み込んで把持する機能を有している。

これらの結果、積み付け装置６７は、積付制御部８ｂの制御により、把持部６７ｆを、Ｙ方向およびＺ方向（水平面）と、Ｘ方向（垂直方向）と回転軸回りの回転方向との４軸方向（台車６７ａのＸ方向の移動を含めると５軸方向）に移動させることが可能なように構成されている。これにより、積み付け装置６７は、位置決めテーブル６６上の配送物Ｐを把持して、水平面内および垂直方向に把持した配送物Ｐを移動させるとともに、把持した配送物Ｐを出荷車両Ｃ２の荷台Ｂの所定の積み付け位置に配置することが可能である。

また、出荷場６には、仮保管場６２の下方の出荷階（１階）に、人力出荷エリア６８が設けられている。人力出荷エリア６８は、図示しない作業員により配送物Ｐの積み付けが行われるエリアである。人力出荷エリア６８では、人力出荷エリア６８の集荷時において、搬送コンベア５１上の配送物Ｐが作業員により所定の仮保管位置に搬送されて一時的に保管され、出荷時において、人力出荷エリア６８の配送物Ｐが作業員により出荷車両Ｃ２内に積み付けられる。なお、図４では、理解容易のため、人力出荷エリア６８に配置される配送物Ｐを図示していない。

出荷バース７は、出荷車両Ｃ２が駐車されるエリアである。出荷バース７では、物流施設１００ａから配送物Ｐが出荷車両Ｃ２に積み付けられて出荷される。また、出荷バース７には、出荷開口７１が複数設けられている。出荷バース７では、出荷開口７１に出荷車両Ｃ２の荷台ＢのＸ２側の後端が接するように出荷車両Ｃ２が駐車され、出荷車両Ｃ２の荷台Ｂに配送物Ｐが積み付けられて出荷される。なお、出荷車両Ｃ２は、特許請求の範囲の「配送媒体」および「配送車両」の一例である。

また、物流施設１００ａでは、３個の出荷開口７１毎に１組の計測エリア５、および、出荷場６が設けられている。また、出庫リフト６４、搬送ローラ６５、位置決めテーブル６６、および、積み付け装置６７は、一体となって、Ｙ方向に移動可能に構成されている。これにより、対応する出荷車両Ｃ２が駐車された出荷開口７１に対応する位置に出庫リフト６４、搬送ローラ６５、位置決めテーブル６６、および、積み付け装置６７を移動させて、出荷車両Ｃ２に配送物Ｐを積み付けることが可能である。

（物流システムにおける配送物の搬送）
次に、図１〜図９を参照して、本発明の第１実施形態による物流システム１００における配送物Ｐの搬送について説明する。なお、物流システム１００では、配送物Ｐの搬送は、物流システム管理制御部８ａおよび積付制御部８ｂ（図２参照）によって制御されるように構成されている。また、第1実施形態では、１つの出荷車両Ｃ２に、４か所の配送先（第１の配送先、第２の配送先、第３の配送先および第４の配送先）のいずれかに配送される複数の配送物Ｐを一括して積み付ける場合を想定する。

まず、図１に示すように、入荷バース１から入荷した配送物Ｐは、入荷場２において受入コンベア２１に載置される。そして、配送物Ｐは、受入コンベア２１を搬送されながら、バーコードリーダ２２により配送物Ｐに付されたバーコードが読み取られる。読み取られたバーコードは、バーコードリーダ２２から物流システム管理制御部８ａに送信される。

物流システム管理制御部８ａは、配送物Ｐに付されたバーコードを配送物Ｐの配送物コードを含む個別認識コードに対応付ける。そして、物流システム管理制御部８ａは、外部の外部全体管理制御部Ｍ（図２参照）からの出荷指示（配送物コード、配送物コードに対応する配送物Ｐの数量および配送先コード）に基づく配送物Ｐの情報、または、配送物Ｐが一時保管されるという情報を配送物Ｐの情報として取得する。

そして、物流システム管理制御部８ａは、取得した配送物Ｐの情報に基づいて、配送物Ｐの搬送先を通過型の仕分けエリア３または保管型の仕分けエリア４に決定する。そして、物流システム管理制御部８ａは、搬送先のエリア（通過型の仕分けエリア３または保管型の仕分けエリア４）に配送物Ｐを搬送するために、配送物Ｐが方向切換部２３を通過するタイミングで方向切換部２３を駆動させることによって、配送物Ｐを対応する搬送先のエリアに導く。

また、物流システム管理制御部８ａは、通過型の仕分けエリア３に搬送された配送物Ｐに対して、配送物Ｐの配送先の情報（配送先コード）に基づいて、配送物Ｐが搬送される計測エリア５および出荷場６を決定するとともに、計測エリア５および出荷場６の情報を積付制御部８ｂに送信する。また、物流システム管理制御部８ａは、配送物Ｐの個体識別コードに、決定された計測エリア５および出荷場６を対応付ける。

そして、物流システム管理制御部８ａは、配送物Ｐの配送先に対応する計測エリア５および出荷場６に接続される分岐コンベア３２に配送物Ｐを搬送するために、配送物Ｐが所定の方向切換部３３を通過するタイミングで方向切換部３３を駆動させることによって、中央コンベア３１を搬送される配送物Ｐを対応する分岐コンベア３２に導く。

また、物流システム管理制御部８ａは、配送物Ｐが一時保管されるという情報に基づいて保管型の仕分けエリア４に搬送された配送物Ｐを自動倉庫４５に搬送させるとともに、バーコードに対応付けた個体識別コードに基づいて、自動倉庫４５の在庫管理（自動倉庫４５内の配送物Ｐの数量の把握など）を行う。自動倉庫４５では、配送物Ｐの個体識別コードに対応付けて配送物Ｐの一時保管先の情報（荷物室アドレス）を記憶する。

そして、物流システム管理制御部８ａは、外部全体管理制御部Ｍから自動倉庫４５内の所定の配送物Ｐの出庫指示および配送物Ｐの配送先を受信した際には、自動倉庫４５に所定の配送物Ｐの出庫を指示する。自動倉庫４５は、記憶した荷物室アドレスに基づいて所定の配送物Ｐを出庫させる。

そして、自動倉庫４５から出庫された配送物Ｐは、中央コンベア４１を搬送されながら、バーコードリーダ４４によりバーコードが読み取られる。読み取られたバーコードは、バーコードリーダ４４から物流システム管理制御部８ａに送信される。また、物流システム管理制御部８ａは、バーコードに基づいて、外部の外部全体管理制御部Ｍから出庫指示と共に受信した配送物Ｐの配送先を個体識別コードに対応付ける。また、物流システム管理制御部８ａは、配送物Ｐの個体識別コードに、決定された計測エリア５および出荷場６を対応付ける。

そして、物流システム管理制御部８ａは、決定した計測エリア５および出荷場６に接続される分岐コンベア４２に配送物Ｐを搬送するために、配送物Ｐが所定の方向切換部４３を通過するタイミングで方向切換部４３を駆動させることによって、中央コンベア４１を搬送される配送物Ｐを対応する分岐コンベア４２に導く。

そして、通過型の仕分けエリア３または保管型の仕分けエリア４から計測エリア５に搬送された配送物Ｐは、図３および図４に示すように、搬送コンベア５１に搬送されながら、形状計測部５２および重量計測部５３により、配送物Ｐの大きさおよび重量がそれぞれ計測される。計測された配送物Ｐの大きさの情報および配送物Ｐの重量の情報は、それぞれ、形状計測部５２および重量計測部５３から積付制御部８ｂに送信される。そして、積付制御部８ｂにより、配送物Ｐの大きさおよび重量の情報が配送物Ｐの情報として、配送物Ｐの個別認識コードに対応付けされる。また、作業員によって、配送物Ｐの特記事項が入力部５４（図２参照）に入力された場合には、特記事項の情報が入力部５４から積付制御部８ｂに送信される。そして、積付制御部８ｂにより、配送物Ｐの特記事項の情報が配送物Ｐの情報として、配送物Ｐの個別認識コードに対応付けされる。

また、搬送コンベア５１に搬送された配送物Ｐは、入庫リフト６１に搬送されて仮保管場６２と同じ高さ位置まで持ち上げられる。その後、位置決めテーブル６１ａにより配送物Ｐの位置決めが行われる。

＜仮保管のための制御＞
ここで、第１実施形態では、積付制御部８ｂは、仮保管場６２の集荷時（仮保管時）において、配送物Ｐの情報に基づいて、入庫リフト６１により持ち上げられた配送物Ｐの仮保管場６２における仮保管位置を決定するように構成されている。具体的には、積付制御部８ｂは、複数の配送物Ｐを配送物Ｐの配送先毎に区分するために、図３に示すように、仮保管場６２をＹ方向に４個の仮保管領域Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３およびＥ４に仮想的に区分けする。そして、積付制御部８ｂは、第１の配送先に配送される配送物Ｐを、Ｙ１側の仮保管領域Ｅ１に、第２の配送先に配送される配送物Ｐを、仮保管領域Ｅ２に、第３の配送先に配送される配送物Ｐを、仮保管領域Ｅ３に、第４の配送先に配送される配送物Ｐを、Ｙ２側の仮保管領域Ｅ４にそれぞれ割り当てる。そして、積付制御部８ｂは、配送物Ｐの情報としての配送物Ｐの配送先の情報に基づいて、配送物Ｐの仮保管位置を仮保管領域Ｅ１〜Ｅ４のいずれかの領域内の所定の仮保管位置に決定する。これにより、配送先が同一である複数の配送物Ｐが仮保管場６２の一の仮保管領域Ｅ１〜Ｅ４内のいずれかに配置される。

また、積付制御部８ｂは、配送物Ｐの配送先毎に区分するのに加えて、配送物Ｐの重量毎に区分するために、仮保管場６２をＸ方向に３個の仮保管領域Ｆ１、Ｆ２およびＦ３に仮想的に区分けする。そして、積付制御部８ｂは、配送物Ｐの重量が第１重量閾値以上の重量の大きな配送物Ｐは、Ｘ１側の仮保管領域Ｆ１に、配送物Ｐの重量が第２重量閾値以上第１重量閾値未満の配送物Ｐは、仮保管領域Ｆ２に、配送物Ｐの重量が第２重量閾値未満の重量の小さな配送物Ｐは、Ｘ２側の仮保管領域Ｆ３にそれぞれ割り当てる。そして、積付制御部８ｂは、配送物Ｐの情報としての配送物Ｐの重量の情報に基づいて、配送物Ｐの仮保管位置を仮保管領域Ｆ１〜Ｆ３のいずれかの領域内に決定する。この結果、積付制御部８ｂは、１２に区分けされた仮保管領域内（たとえば、仮保管領域Ｅ１で、かつ、仮保管領域Ｆ２の仮保管領域）のいずれかに各々の配送物Ｐの仮保管位置を決定する。

また、積付制御部８ｂは、配送物Ｐが他の配送物Ｐと接触するのを抑制するために、配送物Ｐの情報としての配送物Ｐの大きさ（床投影面積）の情報に基づいて、配送物Ｐを他の配送物Ｐと所定の隙間を隔てて配置されるように、仮保管場６２における配送物Ｐの中心位置の平面座標（Ｘ、Ｙ）を算出して、図５に示すように、算出した平面座標（Ｘ、Ｙ）の情報を配送物Ｐの仮保管位置として記憶する。つまり、積付制御部８ｂは、配送物Ｐの個体識別コードと算出した平面座標（Ｘ、Ｙ）とを対応付けて記憶する。そして、積付制御部８ｂは、把持機構部６３に配送物Ｐの平面座標（Ｘ、Ｙ）の情報を送信する。把持機構部６３は、受信した配送物Ｐの平面座標（Ｘ、Ｙ）の情報と元々有する入庫リフト６１の平面座標（Ｘ、Ｙ）の情報とに基づいて、図８（Ａ）に示すように、入庫リフト６１上の配送物Ｐを仮保管場６２の仮保管位置に移載する（搬送して配置する）。そして、第１実施形態の物流システム１００では、仮保管位置の算出および仮保管位置への配送物Ｐの配置は、出荷車両Ｃ２に配送される配送物Ｐの全てが仮保管場６２に配置されるまで続けられる。

＜積み付けのための制御＞
また、第１実施形態では、積付制御部８ｂは、図８（Ｂ）に示すように、出荷車両Ｃ２に配送される配送物Ｐの全てが仮保管場６２に配置された際に、全ての配送物Ｐの大きさ、重量、配送先および特記事項の情報に基づいて、出荷車両Ｃ２における配送物Ｐの積み付け計画を作成する。この際、積付制御部８ｂは、出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内の空間形状に合わせて、配送物Ｐが効率的に積み付けられるように積み付け計画を作成する。また、積付制御部８ｂは、配送先が同一の配送物Ｐをまとめて積み付けること（搬送先条件）、上面積み付け不可の特記事項が付された配送物Ｐの上には配送物Ｐが配置されないなどの特記事項に従って積み付けること（特記事項条件）、重量の大きな配送物Ｐを下方に配置すること（重量条件）、および、大きさの大きな配送物Ｐを下方に配置すること（大きさ条件）、の４個の積み付け条件に基づいて、出荷車両Ｃ２における配送物Ｐの積み付け計画を作成する。なお、４個の積み付け条件の優先順は、配送先条件、特記事項条件、重量条件および大きさ条件の順である。

ここで、仮保管場６２の上流側に設けられたバーコードリーダ２２、４４、形状計測部５２、重量計測部５３および入力部５４において、全ての配送物Ｐの配送先、大きさ、重量および特記事項の情報がそれぞれ取得された状態で、積付制御部８ｂにより配送物Ｐの積み付け計画が作成されるので、積付制御部８ｂは、最適な配置になるように配送物Ｐの積み付け計画を作成することが可能である。また、配送物Ｐの全てが仮保管場６２に仮保管されているので、搬送されてきた順にその都度出荷車両Ｃ２に配送物Ｐを積み付ける場合と異なり、最適な積み付け状態になるように配送物Ｐを出荷車両Ｃ２に積み付けることが可能である。

また、この際、積付制御部８ｂは、配送物Ｐが他の配送物Ｐと接触するのを抑制するために、配送物Ｐの情報としての配送物Ｐの大きさ（床投影面積）の情報に基づいて、配送物Ｐを他の配送物Ｐと所定の隙間を隔てて配置されるように、出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内の配送物Ｐの中心位置の立体座標（ｘ、ｙ、ｚ）を算出することによって、配送物Ｐの積み付け計画を作成する。この配送物Ｐの積み付け計画では、図６に示すように、配送物Ｐの積み付け順、その配送物Ｐの個体識別コード、および、その配送物Ｐの積み付け位置（算出された立体座標（ｘ、ｙ、ｚ））とが対応付けられている。

そして、積付制御部８ｂは、作成した積み付け計画に基づいて決定した配送物Ｐの積み付け順に、配送物Ｐに対応する仮保管場６２の仮保管位置としての平面座標（Ｘ、Ｙ）の情報を把持機構部６３に送信するとともに、配送物Ｐの積み付け位置の立体座標（ｘ、ｙ、ｚ）の情報を積み付け装置６７に送信する。

また、積付制御部８ｂは、作成した積み付け計画を図６に示す積み付け順が記載された帳票および図７に示す積み付け画像の情報として、出力部８ｃに送信する。そして、出力部８ｃにより、帳票および積み付け画像が出力される。つまり、帳票および積み付け画像は印刷されて、出荷車両Ｃ２の運転手などに渡され、伝票の一部として用いられるとともに、運転手による配送物Ｐの荷卸しの際などに用いられる。また、帳票および積み付け画像は、出荷車両Ｃ２、出荷場６および運転手（配送員）の端末などに設けられたモニタ（図示せず）に表示される。

また、積付制御部８ｂは、仮保管場６２の積み付け時において、対応する出荷車両Ｃ２が駐車された出荷開口７１に対応する位置に、出庫リフト６４、搬送ローラ６５、位置決めテーブル６６、および、積み付け装置６７を移動させる。また、積付制御部８ｂは、図８（Ｂ）に示すように、搬送ローラ６５、位置決めテーブル６６および積み付け装置６７を、Ｘ１方向（出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内）に移動させる。

そして、図９（Ｃ）に示すように、把持機構部６３は、積み付け順に送信される平面座標（Ｘ、Ｙ）の情報に基づいて、仮保管位置に配置された配送物Ｐを積み付け順に出庫リフト６４に搬送する。配送物Ｐは、出庫リフト６４および搬送ローラ６５により位置決めテーブル６６に積み付け順に搬送される。積み付け装置６７は、積み付け順に送信される立体座標（ｘ、ｙ、ｚ）の情報に基づいて、出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内の積み付け位置に積み付け順に搬送される配送物Ｐを直接積み付ける。なお、配送物Ｐは、荷台Ｂの下側から上側に向かって積み上げられる。また、配送物Ｐは、配送先毎にまとめた状態で、荷台Ｂの奥側（Ｘ１側）から開口部側（Ｘ２側）に向かって順に積み付けられる。この際、配送物Ｐの配送が最後になる配送先が奥側に積み付けられ、配送物Ｐの配送が最先になる配送先が開口部側に積み付けられる。

そして、積付制御部８ｂは、積み付け装置６７による出荷車両Ｃ２への配送物Ｐの積み付けが完了した際に、図９（Ｄ）に示すように、搬送ローラ６５、位置決めテーブル６６および積み付け装置６７を、Ｘ２方向に移動させる。最後に、配送物Ｐの積み付けが完了した出荷車両Ｃ２が出荷バース７から発車する。

なお、仮保管場６２の集荷時（仮保管時）においては、図３に示すように、作業員により、人力出荷エリア６８において積み付け作業を行うことが可能である。つまり、人力出荷エリア６８において、仮保管場６２に積み付けられる出荷車両Ｃ２とは別の出荷車両Ｃ２に、配送物Ｐの積み付けを行うことが可能である。また、仮保管場６２の積み付け時においては、作業員により、人力出荷エリア６８において集荷作業（仮保管作業）を行うことが可能である。つまり、人力出荷エリア６８において、搬送コンベア５１により搬送される配送物Ｐを人力出荷エリア６８に仮保管することが可能である。これにより、仮保管場６２または人力出荷エリア６８の一方が集荷作業を行っている際には、他方が積み付け作業を行うことができ、仮保管場６２または人力出荷エリア６８の一方が積み付け作業を行っている際には、他方が集荷作業を行うことができる。この結果、物流システム１００において、集荷時間と積み付け時間とを合算したサイクルタイムの少なくとも一部が重なるように、並行して配送物Ｐの出荷作業を行うことができるので、所定時間内で１つの出荷場６において積み付けすることが可能な出荷車両Ｃ２の数を大きくすることが可能である。

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第１実施形態では、上記のように、物流システム１００は、仮保管場６２よりも上流側において配送物Ｐの情報を取得する形状計測部５２、重量計測部５３および入力部５４と、所定の出荷車両Ｃ２により配送される複数の配送物Ｐが一括して一時的に保管される仮保管場６２とを備える。これにより、所定の出荷車両Ｃ２により配送される複数の配送物Ｐが一括して仮保管場６２に配置された状態で仮保管場６２に一括して保管される配送物Ｐの全ての情報を取得することができるので、仮保管場６２に一括して保管された配送物Ｐの全ての情報に基づいて効率的に積み付け可能な積み付け計画を作成することができる。この結果、物流システム１００において、配送物Ｐの出荷車両Ｃ２への効率的な積み付けが困難になるのを抑制することができる。したがって、物流システム１００において、積み付け時間の短縮と、配送物Ｐの破損防止などの積み付け品質の向上とを図ることができる。

また、物流システム１００に配送物Ｐを仮保管場６２の所定の仮保管位置に配置する入庫リフト６１および把持機構部６３を設けることによって、配送物Ｐを一括して一時的に保管する仮保管場６２の仮保管位置に自動的に配送物Ｐを配置することができる。

また、第１実施形態では、物流システム１００に出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内に自動で積み付けを行う積み付け装置６７を設けることによって、配送物Ｐを積み付けるための作業員を効果的に削減することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、仮保管場６２を所定の出荷車両Ｃ２が配置される出荷階の上層階である中二階に設けることによって、仮保管場６２が出荷階と同じ階に設けられる場合と異なり、出荷階（１階）を、仮保管場６２とは別に配送物Ｐを仮保管する空間（人力出荷エリア６８）として有効に活用することができる。これにより、従来の出荷位置（出荷階）の機能を維持しながら、配送物Ｐを一括して一時的に保管する仮保管場６２を物流施設１００ａに設けることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、把持機構部６３を、配送物Ｐの情報に基づいて、所定の仮保管位置に配送物Ｐを配置するように構成することによって、配送物Ｐの情報に基づいて、効率的な積み付けが可能なように配送物Ｐを仮保管場６２に配置することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、把持機構部６３を、配送物Ｐの情報としての配送物Ｐの配送先の情報に基づいて、配送先が同一である複数の配送物Ｐを仮保管場６２の仮保管領域Ｅ１〜Ｅ４のいずれか一つに配置するように構成する。これにより、配送先が同一である複数の配送物Ｐを仮保管場６２内において近接して配置することができるので、配送先が同一である配送物Ｐを所定の出荷車両Ｃ２の同一領域内にまとめて積み付ける場合に、効率的に積み付けることができる。

また、第１実施形態では、上記のように、仮保管場６２の上方（Ｚ１側）に設けられた把持機構部６３を、仮保管場６２に搬送された配送物Ｐを把持して垂直方向（Ｚ１方向）に持ち上げ水平面内で移動するとともに、所定の仮保管位置に垂直方向（Ｚ２方向）に降ろして配置するように構成する。これにより、把持機構部６３により配送物Ｐを把持して持ち上げた状態で水平面内を移動させることができるので、配送物Ｐを仮保管位置に配置する際に、仮保管場６２に保管された他の配送物Ｐが障害になるのを抑制することができる。この結果、配送物Ｐを仮保管場６２における所定の仮保管位置に容易に配置することができる

また、第１実施形態では、上記のように、把持機構部６３を、入庫リフト６１により仮保管場６２に搬送された配送物Ｐを把持して垂直方向（Ｚ１方向）に持ち上げ水平面内で移動するとともに、所定の仮保管位置に垂直方向（Ｚ２方向）に降ろして配置するように構成する。これにより、入庫リフト６１および把持機構部６３を用いて、配送物Ｐを異なる階に設けられた仮保管場６２に容易に移載することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、積み付け装置６７を、出庫リフト６４および搬送ローラ６５により順次搬送される配送物Ｐを、積み付け計画に基づいて積み付け位置に積み付けるように構成する。これにより、積み付け順に順次搬送される配送物Ｐを積み付け計画に基づいて確実に積み付け位置に積み付けることができる。

［第２実施形態］
次に、図１、図２、図１０および図１１を参照して、本発明の第２実施形態による物流システム２００の構成について説明する。この第２実施形態による物流システム２００では、第１実施形態の物流システム１００とは異なり、パレット２６８上に配送物Ｐを積み付ける例について説明する。なお、第２実施形態では、第１実施形態と同様の構成については、第１実施形態と同様の符号を付して説明を省略する。

（物流システムの概略的な構成）
第２実施形態における物流システム２００は、図１に示す第１実施形態の物流システム１００の入荷バース１、入荷場２、通過型の仕分けエリア３、保管型の仕分けエリア４、計測エリア５および出荷バース７と同様の構成を有している。また、物流システム２００には、図１０に示すように、第１実施形態の出荷場６に替えて、出荷場２０６が設けられている。出荷場２０６は、仮保管場２６２が設けられた仮保管部分２０６ａと、仮保管部分２０６ａよりもＸ１側に設けられたパレット積み付け部分２０６ｂとに区分けられている。仮保管場２６２は、仮保管部分２０６ａに設けられているとともに、出荷階（１階）よりも上層階の中二階に設けられている。なお、出荷場２０６には、入庫リフト、出庫リフト、搬送ローラおよび位置決めテーブルは設けられていない。

仮保管場２６２は、上方から平面的に見て矩形状で、かつ、平坦面状に形成されている。また、仮保管場２６２は、バーコードリーダ２２、４４（図１および図２参照）、形状計測部５２、重量計測部５３および入力部５４よりも下流側に設けられている。また、仮保管場２６２は、積層されずに平置きの状態で、配送物Ｐが一時的に保管されるように構成されている。

また、出荷場２０６の仮保管部分２０６ａには、把持機構部２６３が設けられている。把持機構部２６３は、いわゆるガントリー式であり、仮保管場２６２の上方に設けられている。把持機構部２６３は、Ｘ方向に延びる一対の固定レール２６３ａと、Ｙ方向に延びる一対の可動レール２６３ｂと、ロボット支持部２６３ｃと、ロボット支持部２６３ｃに支持される直交型ロボット６３ｄとを含んでいる。なお、把持機構部２６３は、特許請求の範囲の「仮保管移載機構部」の一例である。

一対の固定レール２６３ａは、仮保管場２６２のＹ方向の両端よりも外側にそれぞれ設けられている。また、一対の固定レール２６３ａのＸ１側の端部は、搬送コンベア５１よりもＸ２側に位置している。一対の可動レール２６３ｂは、一対の固定レール２６３ａの延びるＸ方向に移動可能なように一対の固定レール２６３ａに取り付けられている。また、一対の可動レール２６３ｂは、仮保管場２６２のＹ方向の両端よりも外側まで延びている。ロボット支持部２６３ｃは、一対の可動レール２６３ｂの延びるＹ方向に移動可能なように一対の可動レール２６３ｂに取り付けられている。なお、直交型ロボット６３ｄは、軸部６３ｅと把持部６３ｆとを有している。

これらの結果、把持機構部２６３は、把持部６３ｆを、Ｘ方向およびＹ方向（水平面）と、Ｚ方向（垂直方向）と回転軸回りの回転方向との４軸方向に移動させることが可能なように構成されている。これにより、把持機構部２６３は、搬送コンベア５１上の配送物Ｐを把持してＺ１方向に持ち上げて、水平面内を移動するとともに、把持した配送物Ｐを仮保管場２６２の所定の仮保管位置に配置するように、Ｚ２方向に配送物Ｐを降ろすことが可能である。また、把持機構部２６３は、所定の仮保管位置に配置された配送物ＰをＺ１方向に持ち上げて、水平面内を移動するとともに、把持した配送物Ｐを仮保管場２６２の後述する把持エリアＧ上に配置するように、Ｚ２方向に配送物Ｐを降ろすことが可能である。

また、出荷場２０６のパレット積み付け部分２０６ｂには、ガントリー式の積み付け装置２６７と、パレット２６８と、パレット移動機構部２６９とが設けられている。

パレット２６８は、Ｘ方向に長い矩形状の１枚の板部材からなる。なお、パレット２６８の上方から見た平面的な大きさは、出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内の上方から見た平面的な大きさよりも若干小さい。これにより、パレット２６８を出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内に移動させることが可能である。なお、パレット２６８は、複数枚から構成されていてもよい。

パレット移動機構部２６９は、Ｙ方向に延びるとともに、積み付け装置２６７およびパレット２６８が移動可能に取り付けられる複数（４個）のレール２６９ａを含んでいる。このパレット移動機構部２６９により、出荷車両Ｃ２が駐車された出荷開口７１に対応する位置に積み付け装置２６７およびパレット２６８を移動させることが可能である。また、パレット移動機構部２６９は、パレット２６８をＸ方向に移動させることが可能に構成されており、その結果、出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内とパレット積み付け部分２０６ｂとの間でパレット２６８を移動させることが可能である。

積み付け装置２６７は、把持機構部２６３と同様の構成を有している。具体的には、積み付け装置２６７は、Ｘ方向に延びる一対の固定レール２６７ａと、Ｙ方向に延びる一対の可動レール２６７ｂと、ロボット支持部２６７ｃと、ロボット支持部２６７ｃに支持される直交型ロボット２６７ｄとを含んでいる。

一対の固定レール２６７ａは、パレット２６８のＹ方向の両端よりも外側にそれぞれ設けられている。また、一対の固定レール２６７ａのＸ２側の端部は、仮保管場２６２の把持エリアＧよりもＸ２側まで延びている。一対の可動レール２６７ｂは、一対の固定レール２６７ａの延びるＸ方向に移動可能なように一対の固定レール２６７ａに取り付けられている。また、一対の可動レール２６７ｂは、仮保管場２６２のＹ方向の両端よりも外側まで延びている。ロボット支持部２６７ｃは、一対の可動レール２６７ｂの延びるＹ方向に移動可能なように一対の可動レール２６７ｂに取り付けられている。

直交型ロボット２６７ｄは、図１１に示すように、上下方向（Ｚ方向）に移動可能な軸部２６７ｅと、軸部２６７ｅのＺ２側の端部に取り付けられた把持部２６７ｆとを備えている。把持部２６７ｆは、Ｚ方向に延びる回転軸回りに回転可能に軸部２６７ｅに取り付けられている。また、把持部２６７ｆは、２枚の板で配送物Ｐを挟み込んで把持する機能を有している。

これらの結果、積み付け装置２６７は、把持部２６７ｆを、Ｘ方向およびＹ方向（水平面）と、Ｚ方向（垂直方向）と回転軸回りの回転方向との４軸方向に移動させることが可能なように構成されている。これにより、積み付け装置２６７は、仮保管場２６２における把持エリアＧの配送物Ｐを把持してＺ１方向に持ち上げて、水平面内を移動するとともに、把持した配送物Ｐをパレット２６８上の所定の積み付け位置に配置するように、Ｚ２方向に配送物Ｐを降ろすことが可能である。

また、物流システム２００は、図２に示すように、第１実施形態の積付制御部８ｂに替えて、積付制御部２０８ｂを備えている。この積付制御部２０８ｂは、接続された機器と配送物Ｐの情報などを送受信可能に構成されている。また、積付制御部２０８ｂ、形状計測部５２、重量計測部５３、入力部５４、仮保管場２６２および把持機構部２６３により、配送物Ｐを仮保管場２６２に一時的に保管する仮保管システム２００ｂが構成されている。なお、積付制御部２０８ｂは、特許請求の範囲の「積み付け計画作成部」の一例である。

（物流システムにおける配送物の搬送）
次に、図２、図５〜図７および図１０〜図１２を参照して、本発明の第２実施形態による物流システム２００における配送物Ｐの搬送について説明する。なお、物流システム２００では、配送物Ｐの搬送は、物流システム管理制御部８ａおよび積付制御部２０８ｂ（図２参照）によって制御されるように構成されている。また、第２実施形態による物流システム２００において、計測エリア５における配送物Ｐの大きさおよび重量の計測と特記事項の入力とまでは第１実施形態による物流システム１００と同様であるので説明を省略する。

図１０に示すように、配送物Ｐの大きさおよび重量の計測と特記事項の入力とが終了した配送物Ｐは、搬送コンベア５１の終端の停止位置で停止される。

＜仮保管のための制御＞
そして、積付制御部２０８ｂは、第１実施形態の積付制御部８ｂと同様に、配送物Ｐの情報に基づいて、停止位置で停止した配送物Ｐの仮保管場２６２における仮保管位置を決定するように構成されている。

また、積付制御部２０８ｂは、第１実施形態の積付制御部８ｂと同様に、仮保管場２６２における配送物Ｐの中心位置の平面座標（Ｘ、Ｙ）を算出し、把持機構部２６３に送信する。把持機構部２６３は、受信した配送物Ｐの平面座標（Ｘ、Ｙ）の情報と元々有する停止位置の平面座標（Ｘ、Ｙ）の情報とに基づいて、図１１（Ａ）に示すように、停止位置で停止した配送物Ｐを仮保管場２６２に移載する。そして、第２実施形態の物流システム２００では、仮保管位置の算出および仮保管位置への配送物Ｐの配置は、出荷車両Ｃ２に配送される配送物Ｐの全てが仮保管場２６２に配置されるまで続けられる。

＜積み付けのための制御＞
また、第２実施形態では、積付制御部２０８ｂは、図１１（Ｂ）に示すように、出荷車両Ｃ２に配送される配送物Ｐの全てが仮保管場２６２に配置された際に、全ての配送物Ｐの大きさ、重量、配送先および特記事項の情報に基づいて、積み付けられた配送物Ｐを一括して出荷車両Ｃ２に積載させるためのパレット２６８における配送物Ｐの積み付け計画を作成する。また、この際、積付制御部２０８ｂは、配送物Ｐの情報としての配送物Ｐの大きさ（床投影面積）の情報に基づいて、配送物Ｐを他の配送物Ｐと所定の隙間を隔てて配置されるように、パレット２６８上の配送物Ｐの中心位置の立体座標（ｘ、ｙ、ｚ）（図７参照）を算出することによって、配送物Ｐの積み付け計画を作成する。そして、積付制御部２０８ｂは、作成した積み付け計画に基づいて決定した配送物Ｐの積み付け順（図６参照）に、配送物Ｐに対応する仮保管場２６２の仮保管位置としての平面座標（Ｘ、Ｙ）の情報を把持機構部２６３に送信するとともに、パレット２６８上（仮想的な出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内）の立体座標（ｘ、ｙ、ｚ）の情報を積み付け装置２６７に送信する。

また、積付制御部２０８ｂは、作成した積み付け計画を図６に示す積み付け順が記載された帳票および図７に示す積み付け画像の情報として、出力部８ｃに送信する。そして、出力部８ｃにより、帳票および積み付け画像が印刷されるとともに、モニタ（図示せず）に表示される。

そして、積付制御部２０８ｂは、パレット移動機構部２６９により、対応する出荷車両Ｃ２が駐車された出荷開口７１に対応する位置に、積み付け装置２６７およびパレット２６８を移動させる。

その後、図１２（Ｃ）に示すように、把持機構部２６３は、積み付け順に送信される平面座標（Ｘ、Ｙ）の情報と元々有する把持エリアＧの平面座標（Ｘ、Ｙ）の情報とに基づいて、仮保管位置に配置された配送物Ｐを積み付け順に把持エリアＧに搬送する。積み付け装置２６７は、積み付け順に送信される立体座標（ｘ、ｙ、ｚ）の情報と元々有する把持エリアＧの平面座標（Ｘ、Ｙ）の情報とに基づいて、把持エリアＧに配置された配送物Ｐを、パレット２６８の積み付け位置に積み付け順に積み付ける。なお、配送物Ｐは、パレット２６８の下側から上側に向かって積み上げられる。

そして、積付制御部２０８ｂは、積み付け装置２６７によるパレット２６８への配送物Ｐの積み付けが完了した際、対応する出荷車両Ｃ２が出荷開口７１に駐車されている場合には、図１２（Ｄ）に示すように、パレット移動機構部２６９により、パレット２６８を出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内に移動させる。これにより、複数の配送物Ｐは、パレット２６８上に積み付けられた状態で出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内に一括して積載される。なお、パレット２６８は出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内にそのまま載置されてもよいし、積み付けた複数の配送物Ｐを出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内に残すようにパレット２６８を引き抜くことによって、パレット２６８をパレット積み付け部分２０６ｂに戻してもよい。

また、積付制御部２０８ｂは、積み付け装置２６７によるパレット２６８への配送物Ｐの積み付けが完了した際、対応する出荷車両Ｃ２が出荷開口７１に駐車されていない場合には、出荷車両Ｃ２が出荷開口７１に駐車されるまで待機する。そして、出荷車両Ｃ２が出荷開口７１に駐車された際に、図１２（Ｄ）に示すように、パレット移動機構部２６９により、パレット２６８は出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内に移動される。これにより、複数の配送物Ｐは、パレット２６８上に積み付けられた状態で出荷車両Ｃ２の荷台Ｂ内に一括して積載される。

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第２実施形態では、上記のように、物流システム２００は、仮保管場２６２よりも上流側において配送物Ｐの情報を取得する形状計測部５２、重量計測部５３および入力部５４と、所定の出荷車両Ｃ２により配送される複数の配送物Ｐが一括して一時的に保管される仮保管場２６２とを備える。これにより、第１実施形態と同様に、物流システム２００において、配送物Ｐの出荷車両Ｃ２への効率的な積み付けが困難になるのを抑制することができる。また、物流システム２００に把持機構部２６３を設けることによって、仮保管場２６２の仮保管位置に自動的に配送物Ｐを配置することができる。

また、第２実施形態では、上記のように、積み付け装置２６７を、積み付け計画に基づいて、配送物Ｐをパレット２６８上の積み付け位置に積み付けるとともに、パレット２６８上に積み付けられた複数の配送物Ｐを一括して所定の出荷車両Ｃ２に積載させるように構成する。これにより、積み付け装置２６７により配送物Ｐをパレット２６８に自動的に積み付けることができるので、出荷車両Ｃ２に人力で積み付ける場合と比べて、配送物Ｐを積み付けるための人員を減少させることができる。さらに、出荷車両Ｃ２の到着前にパレット２６８に予め配送物Ｐを積み付けておくことができるので、配送物Ｐを出荷車両Ｃ２に積み付けるために要する時間を効果的に短縮することができる。

また、第２実施形態では、上記のように、積み付け装置２６７を、積み付け計画に基づく配送物Ｐの積み付け順に、仮保管場２６２に保管された配送物Ｐを積み付け位置に直接積み付けるように構成する。これにより、仮保管場２６２から積み付け位置に配送物Ｐを搬送するための積み付け搬送部を設ける必要がないので、物流システム２００に用いられる設備を減少させることができる。なお、第２実施形態の物流システム２００のその他の効果は、上記第１実施形態の物流システム１００の効果と同様である。

［変形例］
今回開示された実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記第１および第２実施形態では、特許請求の範囲の「情報取得部」の一例としての、形状計測部５２、重量計測部５３および入力部５４を仮保管場６２（２６２）よりも上流側に設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、情報取得部を仮保管場に設けてもよい。この場合であっても、仮保管場において配送物の情報を取得することによって、仮保管場に一括して保管された配送物の全ての情報に基づいて、効率的に積み付け可能な積み付け計画を作成することが可能である。また、配送物の情報を取得することが可能であれば、形状計測部、重量計測部および入力部に替えて別の部材（たとえば、配送物に記載された配送先を読み取るとともに、形状を計測することが可能なカメラなど）を設けてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、仮保管場６２（２６２）を出荷階の上層階の中二階に設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、仮保管場を出荷階の下層階に設けてもよい。また、仮保管場を出荷階に設けてもよい。

また、上記第１実施形態では、積付制御部８ｂにより、配送物Ｐの４つの配送先毎に仮保管場６２を４個の仮保管領域Ｅ１〜Ｅ４に仮想的に区分けした例を示したが、本発明はこれに限られない。なお、本発明では、制御部により、配送先の数（たとえば、３個）に応じて、仮保管場を複数（たとえば、３個）の仮保管領域に仮想的に区分けるのが好ましい。

また、上記第１実施形態では、積付制御部８ｂにより、配送物Ｐの重量毎に仮保管場６２を３個の仮保管領域Ｆ１〜Ｆ３に仮想的に区分けした例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、制御部により、配送物の大きさ毎に仮保管場を複数の仮保管領域に仮想的に区分けしてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、特許請求の範囲の「仮保管移載機構部」の一例としての把持機構部６３（２６３）を、いわゆるガントリー式により構成するとともに、仮保管場６２（２６２）の上方に設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、仮保管場の所定の仮保管位置に配送物を配置可能であれば、ガントリー式以外の仮保管移載機構部を物流システムに設けてもよいし、仮保管移載機構部を仮保管場の上方に設けなくてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、仮保管場６２（２６２）において、積層されずに平置きの状態で、配送物Ｐが一時的に保管される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、仮保管場において配送物を積層させてもよい。なお、配送物を平置きで一時的に保管する方が、把持機構部により配送物を迅速に仮保管位置から移動させることができるので好ましい。

また、上記第１および第２実施形態では、特許請求の範囲の「配送媒体」の一例として、トラックなどの出荷車両Ｃ２を用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、配送媒体として、車両や船舶により移動されるコンテナなどを用いてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、物流システム１００（２００）において、積み付け計画を作成する積付制御部８ｂ（２０８ｂ）（積み付け計画作成部）によって具体的な仮保管位置の平面座標および積み付け位置の立体座標が算出されて、平面座標および立体座標のみが把持機構部６３（２６３）および積み付け装置６７（２６７）にそれぞれ送信される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、積み付け計画作成部は、積み付け計画を作成する制御のみを行うように構成されていてもよい。この場合、積み付け計画作成部が作成した積み付け計画を仮保管移載機構部および積み付け装置にそれぞれ送信し、仮保管移載機構部および積み付け装置において、仮保管位置の平面座標および積み付け位置の立体座標が算出されるように物流システムを構成してもよい。また、たとえば積み付け装置に積み付け計画作成部の機能を持たせてもよい。

また、上記第１実施形態では、仮保管場６２の下方の出荷階（１階）に、人力等により配送物Ｐの積み付けが行われる人力出荷エリア６８を設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、仮保管場の下方の出荷階（１階）を、通路として用いてもよい。これにより、作業員が仮保管（一時的に保管）される配送物に邪魔されずに出荷場を通過することが可能である。また、仮保管場の下方の出荷階（１階）に、中二階と同様の仮保管場およびその仮保管場に対応する仮保管移送機構部を設けてもよい。これにより、より効率的に、配送物の配送媒体への積み付けを行うことが可能である。

また、上記第１および第２実施形態では、物流施設１００ａ内において、配送物Ｐの大きさ、重量および特記事項の情報を取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、物流施設外において、配送物の大きさ、重量および特記事項のいずれかの情報が予め制御部などに取得されていてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、仮保管システム１００ｂ（２００ｂ）以外に積み付け装置６７（２６７）を設けることによって、物流システム１００（２００）を構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、積み付け装置を設けずに、仮保管システムのみを設けてもよい。この際、作成された積み付け計画に基づいて、作業員などにより配送媒体に配送物が積み付けられる。この場合であっても、効率的な積み付けが可能な積み付け計画に基づいて、積み付け経験が少ない作業員であっても配送物を配送媒体に効率的に積み付けることが可能である。

また、上記第１および第２実施形態では、配送物Ｐの積み付け計画を作成する際の積み付け条件の優先順として、配送先条件、特記事項条件、重量条件および大きさ条件の順である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、配送物の積み付け計画を作成する際の積み付け条件の数および優先順は、特に限定されず、任意に設定することが可能である。

また、上記第１および第２実施形態では、配送物Ｐにバーコードを付した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、配送物の個体識別が可能であれば、バーコード以外の個体識票を配送物に付してもよい。たとえば、ＱＲコード（登録商標）およびＩＣチップなどを配送物に付してもよい。

８ｂ，２０８ｂ 積付制御部（積み付け計画作成部）
５２ 形状計測部（情報取得部）
５３ 重量計測部（情報取得部）
５４ 入力部（情報取得部）
６１ 入庫リフト（仮保管移載機構部）
６２、２６２ 仮保管場
６３、２６３ 把持機構部（仮保管移載機構部）
６７、２６７ 積み付け装置
１００、２００ 物流システム
１００ｂ、２００ｂ 仮保管システム
２６８ パレット
Ｃ２ 出荷車両（配送媒体、配送車両）
Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４ 仮保管領域
Ｐ 配送物

Claims (8)

1. 所定の配送媒体により配送される複数の配送物が一括して一時的に保管される仮保管場と、
   前記配送物を前記仮保管場の所定の仮保管位置に配置する仮保管移載機構部と、
   前記仮保管場または前記仮保管場よりも上流側において前記配送物の情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部により取得した前記仮保管場に保管された前記配送物の情報に基づいて、前記複数の配送物を前記所定の配送媒体に積み付けるための積み付け計画を作成する積み付け計画作成部と、
   前記積み付け計画に基づく順序で、前記仮保管場に配置された前記複数の配送物を積み付け作業の受渡位置へ搬送するように前記仮保管移載機構部を制御する積付制御部と、
   前記積付制御部の制御の下、前記積み付け計画に基づいて、前記受渡位置に搬送された前記配送物を積み付け位置に積み付ける積み付け装置と、を備える、物流システム。
2. 前記仮保管場は、前記所定の配送媒体に対して前記配送物の出荷が行われる出荷階の上層階または下層階に設けられている、請求項１に記載の物流システム。
3. 前記仮保管移載機構部は、前記配送物の情報に基づいて、前記所定の仮保管位置に前記配送物を配置するように構成されている、請求項１または２に記載の物流システム。
4. 前記仮保管移載機構部は、前記配送物の配送先の情報に基づいて、配送先が同一である前記複数の配送物を前記仮保管場の一の仮保管領域内に配置するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の物流システム。
5. 前記積み付け装置は、前記積み付け計画に基づいて、前記所定の配送媒体としての配送車両内の前記積み付け位置に前記配送物を直接積み付けるように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の物流システム。
6. 前記積み付け装置は、前記積み付け計画に基づいて、前記配送物をパレット上の前記積み付け位置に積み付けるとともに、前記パレット上に積み付けられた前記複数の配送物を一括して前記所定の配送媒体としての配送車両に積載させるように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の物流システム。
7. 前記積み付け装置は、前記積み付け計画に基づく前記配送物の積み付け順に、前記仮保管場に保管された前記配送物を前記積み付け位置に直接積み付けるように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の物流システム。
8. 所定の配送媒体により配送される複数の配送物が一括して一時的に保管される仮保管場と、
   前記配送物を前記仮保管場の所定の仮保管位置に配置する仮保管移載機構部と、
   前記仮保管場または前記仮保管場よりも上流側において前記配送物の情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部により取得した前記仮保管場に保管された前記配送物の情報に基づいて、前記複数の配送物を前記所定の配送媒体に積み付けるための積み付け計画を作成する積み付け計画作成部と、
   前記積み付け計画に基づく順序で、前記仮保管場に配置された前記複数の配送物を積み付け作業の受渡位置へ搬送するように前記仮保管移載機構部を制御する積付制御部と、を備える、仮保管システム。

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