JP6626186B2 - 方向反転血管処置装置 - Google Patents

Description

［関連出願の相互参照］
本願は、その開示内容の全容が参照により本明細書に組み入れられる、２０１０年１１月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４１３，８９５号の利益を請求するものである。

［発明の分野］
本明細書は、血管処置の分野に関する。

［関連技術の説明］
血管、血管奇形、およびリンパ系などの体の他の系における同様の問題の処置に硬化療法を使用することができ、この硬化療法は、様々な形態で１５０年以上も使用されてきた。その最近の形態では、硬化療法は、欧州では、様々な静脈の症状、例えば；静脈瘤、網状脈、脚のクモ状静脈瘤、および顔面細静脈の処置に１９６０年代から使用されてきた。

硬化療法を使用して、下層の内皮下細胞層の不可逆的内皮細胞破壊および曝露に反応する血管線維症および閉塞を引き起こすことによって、これらの症状を処置することができる。この破壊は、通常は、硬化剤の静脈への注入によって行われる。しかしながら、注入される硬化剤が弱すぎると、内皮細胞傷害が全く起こらないことがある。硬化剤がやや強すぎると、静脈瘤の血管が損傷するものの、再疎通が起きて、血液逆流の無用な経路が残存する。最後に、注入される硬化剤が強すぎると、静脈瘤の血管の内皮細胞は破壊されるものの、処置の対象ではない近傍の血管も硬化剤によって損傷することがある。

硬化剤の理想的な強さの要件は、処置するべき静脈を通る血液の絶え間ない流れによって複雑化している。この流れが、硬化剤を希釈して弱めると同時に、硬化剤を血管系の他の部分にも輸送する。

したがって、血管系を処置するための改善された方法および装置が要望されている。

一部の実施形態は、血管処置装置に関する。この装置は、例えば、対象の血管内を通過できる形状および寸法の細長い腔内部材を備えることができる。この腔内部材は、例えば、近位端部および遠位端部を備えることができる。この装置は、腔内部材に結合された電動式駆動系をさらに備えることができる。この電動式駆動系は、一部の実施形態では、腔内部材の回転方向を反転させることができる。

この装置の一部の実施形態では、電動式駆動系は、例えば、可逆モータ、運動チェーン、または変速機とすることができる。この装置の一部の実施形態では、電動式駆動系は、腔内部材を回転振動させることができる。一部の実施形態では、電動式駆動系は、腔内部材の静脈との絡み合いを防止する方式で腔内部材を振動させる、または負荷が閾値以上になったときに回転方向を反転させることができる。

一部の実施形態は、血管処置の方法に関する。この方法は、例えば、細長い腔内部材をアクセス部位から静脈内に前進させるステップを含むことができる。この方法は、腔内部材またはその一部を第１の方向に回転させるステップ、および腔内部材またはその一部の回転方向を反転させるステップを含むことができる。この方法の一部の実施形態では、回転方向の反転は、負荷が閾値以上になったときに行われる。この回転の反転は、例えば、腔内部材と静脈との絡み合いを防止することができる。

別の実施形態では、血管処置装置は、対象の血管内を通過できる形状および寸法の細長い腔内部材を備え、この腔内部材は、近位端部および遠位端部を備えている。少なくとも第１のモータが、腔内部材を運動させるためにこの腔内部材に結合され、モータ駆動回路が、このモータに結合され、そして負荷センサが、このモータ駆動回路に接続されている。モータ駆動回路は、感知された負荷に応答してモータを停止する、またはモータの方向を反転させることができる。

特定の一適用例では、装置および方法は、静脈の永久的な閉塞に適用することができる。これらの実施形態では、腔内部材は、静脈内壁に損傷を与えることができる部分を有することができる。この装置は、硬化剤の供給源、およびこの硬化剤の供給源と細長い腔内部材の遠位端部との間の流路をさらに備えることができる。

上記は要約であるため、必然的に、単純化、一般化、および詳細の省略を含む。したがって、当業者であれば、この要約が単なる例示であり、何ら限定することを意図するものではないことを理解できよう。装置および／またはプロセスの他の態様、特徴、および利点、ならびに／もしくは本明細書に記載される他の主題が、本明細書に記載される教示から明らかになるであろう。この要約は、以下の詳細な説明でさらに説明される一連の概念を単純化された形態で導入するために記載される。この要約は、請求される主題の重要な特徴または必須の特徴を特定することを意図するものでも、請求される主題の範囲の決定の助けとして使用されることを意図するものでもない。

図１は、血管処置装置のアセンブリの実施形態を示している。

図２Ａは、図１に示されている実施形態の長手方向の断面図を示している。

図２Ｂは、ワイヤの遠位端部がシース内にある図２Ａのワイヤおよびシースの遠位端部を示している。

図２Ｃは、ワイヤの遠位端部がシースの端部から突き出ている図２Ａのワイヤおよびシースの遠位端部を示している。

図３は、可逆モータを含む血管処置装置の運動系の概略図を示している。

図４は、振動歯車系を含む血管処置装置の運動系の概略図を示している。

図５は、負荷感知および追加の制御機能を備えた可逆モータを含む血管処置装置の運動系の概略図を示している。

［好ましい実施形態の詳細な説明］
以下の説明および例は、本発明の好ましい実施形態を詳細に解説する。当業者であれば、本発明の範囲内である本発明の数々の変更および改良が存在することを理解できよう。したがって、好ましい実施形態の説明は、本発明の範囲を限定すると見なすべきものではない。この説明では、図面を参照し、これらの図面の同様の部分には同様の参照符号が付されている。

図１は、血管処置装置１０の例示的な構成要素の一実施形態の斜視図を示している。これらの構成要素は、血管処置装置１０に様々な機能を付与するように構成することができる。一部の実施形態では、血管処置装置１０は、血管除去を促進するように構成された機構、例えば、腔内部材２２、モータおよび／または制御機構などを含む電動式駆動系、および／または液体硬化剤を送達するように構成された機構を備えることができる。さらに以下に説明する一部の実施形態では、腔内部材は、シースによって覆われたワイヤを備え、このワイヤは、このシース内で回転可能である。シースとワイヤとの間の空間を通路として使用して、ワイヤが回転するときに硬化剤を注入することができ、ワイヤの遠位端部が、静脈壁破壊部を形成する。

一般に、図１の血管処置装置１０は、対象の静脈内に腔内部材を導入することによって使用され、この静脈は、例えば、静脈瘤の処置で除去される。ワイヤの遠位端部は、シースの遠位端部から延びており、ワイヤを回転または他の方法で運動させて、静脈の内面を成す内皮細胞に損傷を与える。また、腔内部材２２の外部を形成するシースを介して硬化剤を損傷領域に注入する。内皮細胞の損傷と硬化剤との組み合わせにより、最小量の硬化剤の注入で非常に効果的な血管除去手順が可能となる。

図１に示されているように、血管処置装置は、ハンドル１２およびカートリッジ１４を備えることができる。以下により詳細に説明するように、ハンドル１２およびカートリッジ１４のそれぞれは、血管除去を促進し、かつ／または液体硬化剤を送達するように構成された機構を備えることができる。一実施形態では、図１に示されているように、ハンドル１２およびカートリッジ１４は、別個の部品を構成することができる。別の実施形態では、ハンドル１２およびカートリッジ１４は、一体の構成要素を構成することができる。当業者であれば、本開示が、ハンドル１２およびカートリッジ１４の特定の構成に限定されるものではなく、血管治療装置の様々な機能および使用を幅広く含むことを理解できよう。

図１にさらに示されているように、カートリッジ１４は、例えば、ハンドル１２に係合して接続する大きさおよび形状とすることができる。一実施形態では、図１に示されているように、この係合接続は、ハンドル１２の機構をカートリッジ１４の機構に嵌め合わせることによって達成することができる。

図２は、図１の血管処置装置１０の側断面図を示している。図２に示されている血管処置装置１０は、図１に関連付けて説明した同じ機構を備えている。ここで、図１および図２の両方を参照すると、カートリッジ１４は、このカートリッジ１４に結合されてそこから延びたシース３０、ワイヤ３２、および結合器３４を備えることができる。ワイヤ３２は、例えば、結合器３４に固定することができる。当業者であれば、様々な技術および方法によってワイヤ３２を結合器３４に固定できることを理解できよう。当業者であれば、ワイヤ３２を駆動するように構成された血管処置装置１０の様々な機構にこのワイヤ３２を取り付けることができることも理解できよう。

ワイヤ３２（および周囲のシース）は、様々な長さを有することができる。一部の実施形態では、ワイヤ３２は、処置手順に必要な長さに一致する長さを有することができる。一部の実施形態では、ワイヤ３２は、例えば、最大１０ｃｍ、最大２５ｃｍ、最大７５ｃｍ、または最大１５０ｃｍの長さを有することができる。

シース３０は、ワイヤ３２を収容するルーメンを画定するように構成することができ、かつこのシース内でのワイヤの独立した運動を可能にするように構成することができる。シース３０は、様々な内径および外径を有することができる。一部の実施形態では、シース３０は、約０．０２２インチ〜０．０４８インチの内径を有することができる。一部の実施形態では、シース３０は、約０．０２５インチ〜０．０５１インチの外径を有することができる。一部の実施形態では、シース３０の外径は、例えば、血管カテーテルの挿入に使用される標準的な針または血管シースの内径に一致する範囲とすることができる。

シース３０は、腔内部材２２の挿入速度または抜去速度を使用者が観察するのを支援することができる一定間隔の外部マークを備えることもできる。

血管処置装置１０の一部の実施形態は、注入物質と共に使用されるように構成することができる。一部の実施形態では、カートリッジ１４は、連結器２８でカートリッジ１４に取り付けられたシリンジ３６内に注入物質、例えば、硬化剤を保持するように構成することができる。注入物質と共に使用されるように構成された血管処置装置１０および／またはカートリッジ１４の一部の実施形態は、例えば、そのような使用を容易にする弁およびコネクタを備えるように構成することができる。一部の実施形態では、シリンジ３６は、例えば、カートリッジ１４のストップコック３８に接続することができる。図２に示されているストップコック３８は、処置手順中にシリンジの血管処置装置１０に対する取り外しおよび／または取り付けを可能にするように構成することができる。一部の実施形態では、ストップコック３８は、例えば、注入物質またはその濃度を変更するために流体の補充および／または容器の交換を可能にするように構成することができる。一部の実施形態では、ストップコック３８は、例えば、注入物質の混合または空気混入などの追加の機能を付与するように構成することができる。連結器２８の出口は、シース３０とワイヤ３２との間の空間に流体連通しているため、静脈に装着されたときに、注入物質をこの空間に沿ってワイヤおよびシースの遠位端部に押し進め、注入物質（例えば、硬化剤）をシースから押し出すことができる。

使用の際は、カートリッジ１４をハンドル１２に結合する前に、内部にワイヤ３２が収容されたシース３０を静脈に導入することができる。このとき、図２Ｂに示されているように、ワイヤ３２をシース３０によって完全に収納することができる。導入後、カートリッジ１４を、ハンドル１２に挿入することができ、結合器３４を、ハンドルの嵌め合い結合器４０に係合させることができる。ワイヤ３２に取り付けられた、カートリッジ内の結合器３４が、カートリッジ１４内を摺動することができるため、カートリッジ内の結合器３４が押し進められて結合器４０に係合すると、ワイヤ３２の遠位端部が、図２Ｃに示されているようにシース３０から押し出される。これにより、静脈の内面の内皮細胞を傷つけるように構成されたワイヤ３２の部分が露出する。ハンドル１２内の結合器４０は、ハンドル内のモータ４２の軸に取り付けられており、このモータ４２は、結合器４０、嵌め合い結合器３４、および取り付けられたワイヤ３２を回転させて、静脈の内壁を削るまたは傷つけることができる。このプロセス中に、硬化剤をシースに沿って押し進めて、図２Ｃの矢印４６によって示されているようにワイヤ３２の遠位端部近傍の領域に押し出すことができる。

モータの回転を、スイッチ５０の押圧および解放によってモータの回転を開始および停止するハンドル内のトリガ４８によって制御することができる。ハンドル１２は、モータの電源、例えば、バッテリ５２をさらに備えることができる。例えば、図１〜図２Ｃに示されている血管処置装置の実施形態は、参照によりその全容が本明細書に組み入れられる米国特許第７，８６２，５７５号および米国特許第７，９６７，８３４号にさらに説明されている。

上記の血管処置装置を用いる血管除去処置は、従来の血管除去方法に比べて大幅な改善が見られるが、図２Ａに示されている駆動系は、場合によっては最適ではないこともあることが分かった。例えば、ワイヤ３２の遠位端部は、時として、静脈内壁に引っ掛かったり、静脈を捻ったり、ワイヤと静脈が絡み合ったりすることがある。このような事態が発生すると、装置の操作者は、処置を中断してワイヤを静脈から解放しなければならない。この問題は、処置手順中のモータの運動の不十分な制御または変動によって起こり得、図３、図４、および図５を参照して以下に説明する実施形態によって対処することができる問題である。

図３は、これらの問題の解決に役立つワイヤ３２の駆動系の一実施形態を示している。図３、図４、および図５では、見やすくするためにカートリッジ１４およびハンドル１２の多数の構成要素を省略し、ワイヤ３２の駆動系のみに焦点を当てている。結合器３４および４０が示されている。図３の実施形態では、ワイヤ３２を駆動するために使用されるモータ５０は、可逆モータである。モータ５０は、ワイヤ３２の回転方向を定期的に変更するように構成されたモータ制御／駆動回路５２によって制御される。このような回転方向の変更は、所定の時間間隔、例えば、１秒に１回、１秒に１０回などとして実施しても良いし、またはこの回転方向の変更は、設定数の回転の後、例えば、５回転毎、または毎回、または所望に応じて１回転未満で実施しても良い。ランダムまたは擬似ランダムなタイミングでの回転方向の変更も可能である。したがって、様々な回転振動運動をプログラムしても良いし、またはモータ制御／駆動回路５２に配線で接続しても良い。このようなモータおよびモータ制御回路は、良く知られ、市販されており、図２のモータ４２および単一方向の回転の代わりに使用することができる。これらの方向の回転では、静脈との絡み合いが起こりにくく、たとえ起きたとしても、次の方向反転によってワイヤが静脈から解放される可能性が高い。

図４は、トリガ４８、モータ駆動回路５４、モータ５６、およびモータ５６を結合器４０に接続する運動チェーン５８を備える電動式駆動系を示している。運動チェーン５８は、例えば、所望の入力に応答した所望の出力を実現するように相互に接続されたリンクとジョイントの集合体を備えることができる。一部の実施形態では、運動チェーン５８は、１つ以上の歯車、１つ以上の硬質の連結部材、１つ以上の可撓性連結部材、または任意の他の所望の機構を備えることができる。一部の実施形態では、運動チェーン５８は、一方向モータ５６の出力をワイヤ３２の回転振動に変換するように構成することができる。

図４は、第１のホイール６０、リンク６２、および第２のホイール６４を備えるある特定の運動チェーン５８を示している。一部の実施形態では、モータ５６は、モータ駆動軸の軸を中心に第１のホイール６０を回転させることができる。リンク６２の第１の端部を、第１のホイール６０の一部に回転接続することができ、リンク６２の第２の端部を、第２のホイール６４の一部に回転／スライド接続することができる。リンク６２の第１の端部の第１のホイール６０に対する回転接続と、リンク６２の第２の端部の第２のホイール６４に対する回転／スライド接続との組み合わせにより、モータの駆動軸の一方向の回転入力を、電動式駆動系出力の回転振動出力へと変換することができる。ある特定の運動チェーン５８を本明細書で説明するが、当業者であれば、様々な運動チェーンを電動式駆動系と共に使用してワイヤ３２の所望の運動を達成できることを理解できよう。図４の電動式駆動系は、図３の駆動系よりも単純かつ低価格のモータおよびモータ駆動回路を利用し、運動チェーン５８の機械要素が追加されている。

図５は、トリガ４８、モータ制御／駆動回路７２、および可逆モータ７０を備える電動式駆動系を示している。これらの機構に加えて、図５は、モータ制御／駆動回路７２に組み入れることができる負荷センサ７６を示している。負荷センサ７６は、出力電流センサ７４からの入力に基づいてモータ負荷を感知するように構成することができ、この出力電流センサ７４は、モータおよび／または他のセンサの信号、例えば、モータ７０に不可欠なセンサからモータ制御／駆動回路７２に送ることができる速度およびトルクの信号を駆動するために使用される電流を検出する。例えば、負荷センサは、モータへの電流が閾値を超えたこと、トルク出力が閾値を超えたこと、または回転速度が閾値よりも遅くなったことを判定することができる。負荷センサ７６、電流センサ７４、または他のモータパラメータセンサをモータ７０に組み入れることができ、モータ制御／駆動回路７２を独立した構成要素とする、またはその各部をこれらまたは他のいずれかの位置に分散させることができることを理解されたい。負荷センサ７６は、ソフトウエア、ハードウエア、またはハードウエアとソフトウエアとの組み合わせを含むことができる。

モータ制御／駆動回路７２は、モータ負荷センサ７６によって生成される信号に部分的に基づいてモータを制御するように構成することができる。一部の実施形態では、モータ制御／駆動回路７２は、モータ７０の回転速度を上げる、モータ７０の回転速度を下げる、またはモータ負荷センサ７６によって生成される信号に応答してモータ７０の回転方向を反転させることができる。一実施形態では、モータ制御／駆動回路７２は、モータ負荷センサ７６が負荷閾値以上であるモータ負荷を検出したときにモータ７２の回転方向を反転させるように構成することができる。一部の実施形態では、この負荷閾値は、例えば、処置された血管の症状、例えば、ワイヤ３２の静脈組織内への絡み、ワイヤ３２の静脈組織内への過度の侵入、または他の症状などに対応させることができる。有利なことに、モータ７０の回転方向の反転、したがってワイヤ３２の回転方向の反転により、ワイヤ３２の静脈との絡み合いの程度および期間を最小限にし、かつ／または絡み合いを防止することができる。

一部の実施形態では、モータ制御／駆動回路７２は、様々なモータ制御オプションを用いて使用者がプログラム可能である。使用者は、例えば、回転速度、処置手順中の所望のトルク値またはトルク限界、回転方向、ならびに回転を反転させるか、または一方向の回転のみでワイヤを前後に振動させるべきか否かおよびその速度を選択することができる。電動式駆動系は、例えば、約５００〜５，０００ｒｐｍの任意の回転数でワイヤ３２を回転させ、かつ半回転〜５００回転の任意の回転毎に方向を反転させるようにプログラム可能とすることができる。

本装置は、このようなプログラム可能な制御のためのスイッチもしくはキーパッドを備えても良いし、または構成選択のダウンロードのためにコンピュータとやり取りする入力／出力ポートを有しても良い。また、負荷、速度などに関連したセンサの入力に応答するモータ制御／駆動回路７２の動作をプログラム可能としても良いし、または製造時に決定しても良い。

前述の説明は、本明細書に開示する装置および方法の特定の実施形態の詳述である。しかしながら、前述の説明がどのように文章で詳述してあったとしても、本装置および方法を様々に実施できることを理解されたい。また、上述したように、本発明の特定の特徴または態様を説明するときの特定の用語の使用は、その用語が関係する技術の特徴または態様の任意の特殊な特質を含まなければならないようにその用語が再定義されることを暗示すると見なされるべきではないことに留意されたい。さらに、上記説明は、議論された原理の静脈除去処置手順への適用に焦点を当ててきたが、上記説明した特徴は、様々な血管処置に適用することができる可能性がある。

当業者であれば、説明した技術の範囲から逸脱することなく様々な改良および変更を行うことができることを理解できよう。このような改良および変更は、実施形態の範囲内に含まれるものとする。また、当業者であれば、一実施形態に含まれる部品が、他の実施形態の部品と交換可能であり、記載した実施形態の１つ以上の部品を、任意の組み合わせで他の記載された実施形態に含めることもできることを理解されたい。例えば、本明細書で説明され、かつ／または図面に示された様々な構成要素はいずれも、他の実施形態の構成要素に対して組み合わせる、交換する、または排除することができる。

本明細書における実質的にいずれの複数形および／または単数形の用語の使用に関しても、当業者であれば、文脈および／または適用例に対して適切である場合、複数形から単数形、および／または単数形から複数形に変換することができるであろう。様々な単数形／複数形の置換を、明確にするために本明細書ではっきりと説明することができる。

一般に、本明細書で使用される用語は、「限定されない」用語（ｏｐｅｎ ｔｅｒｍｓ）（例えば、用語「含んでいる（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」は、「〜を含んでいるが、これらに限定されない」と解釈するべきであり、用語「有する（ｈａｖｉｎｇ）」は、「少なくとも〜を有する」と解釈するべきであり、用語「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」は、「〜を含むが、これらに限定されない」と解釈するべきである、など）であることを一般的に意図することを、当業者であれば理解できよう。さらに、当業者であれば、導入されたクレーム記載に特定の数が意図される場合は、このような意図は、請求項に明確に記載され、このような記載がない場合は、このような意図が存在しないということを理解されたい。例えば、理解を促すために、添付の特許請求の範囲は、導入されたクレーム記載に対して導入句「少なくとも１つの」および「１つ以上の」を使用することがある。しかしながら、このような句の使用は、たとえ同じ請求項が、導入句「１つ以上の」または「少なくとも１つの」および不定冠詞「ある（ａ）」または「ある（ａｎ）」の両方を含む場合であっても、不定冠詞「ある（ａ）」または「ある（ａｎ）」によるクレーム記載の導入部が、このような導入されたクレーム記載を含むいずれかの請求項を、このような記載を１つだけ含む実施形態に限定することを暗示すると解釈されるべきではない（例えば、「ある（ａ）」または「ある（ａｎ）」は、通常は、「少なくとも１つの」または「１つ以上の」を意味すると解釈されるべきである）。定冠詞を使用してクレーム記載を導入する場合にも同様のことが当てはまる。加えて、導入されるクレーム記載に特定の数が明示されている場合であっても、そのような記載は、典型的には、少なくとも記載された数を意味すると解釈するべきであることを、当業者であれば理解できるであろう（例えば、他に修飾語のない「２つの記載事項」という単なる記載は、典型的には、少なくとも２つの記載事項、または２つ以上の記載事項を意味する）。２つ以上の代替の用語を表す実質的にあらゆる離接語および／または離接句は、本明細書であっても、請求項であっても、または図面であっても、それらの代替の用語のうちの１つ、それらの代替の用語のうちのいずれか、またはそれらの用語の両方を含む可能性が考えられると理解するべきであることも、当業者であれば理解できるであろう。例えば、句「ＡまたはＢ」は、「Ａ」または「Ｂ」、あるいは「ＡおよびＢ」の可能性を含むことを理解できよう。

本明細書に記載された全ての参考文献は、参照によりその全容が本明細書に組み入れられる。参照により本明細書に組み入れられる刊行物および特許または特許出願が、本明細書に記載される開示と矛盾する場合は、本明細書は、このような矛盾するいかなる資料に対しても優先し、かつ／または勝るものとする。

本明細書で使用される用語「備えている（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は、「含んでいる（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含んでいる（ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ）」、または「〜によって特徴付けられる（ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｚｅｄ ｂｙ）」と同義であり、包含的または制限がなく、記載されていないさらなる要素または方法のステップを排除するものではない。

Claims (8)

1. 血管処理装置であって、
   対象の血管内を通過できる形状および寸法の細長い腔内部材と、
   前記腔内部材に結合され、モータ駆動回路とモータを有する電動式駆動系を備え、
   前記電動式駆動系が、
   前記腔内部材またはその一部を第一方向に回転するように構成され、および
   前記腔内部材またはその一部の回転方向を定期的に変更し、回転振動を起こすように構成されており、
   前記腔内部材またはその一部の回転方向の定期的な変更が、設定時間間隔で発生し、
   前記腔内部材またはその一部の回転振動が、前記対象の血管の内壁を傷つけ、かつ前記対象の前記血管の内壁と前記腔内部材またはその一部の絡み合いを防止する、装置。
2. 前記モータが、可逆モータを備えている、請求項１に記載の装置。
3. 前記電動式駆動系が、運動チェーンを備えている、請求項１に記載の装置。
4. 前記細長い腔内部材の遠位端部が、静脈壁破壊部を備えている、請求項１に記載の装置。
5. 硬化剤の供給源と、
   前記硬化剤の供給源と前記細長い腔内部材の前記遠位端部との間の流路と、を備える、請求項１に記載の装置。
6. 前記モータが、変速機を備える、請求項１に記載の装置。
7. 前記電動式駆動系が、前記可逆モータの回転方向を定期的に反転するように構成されている、請求項２に記載の装置。
8. 前記モータ駆動回路が、プログラム可能である、請求項１に記載の装置。

Images