JP6601385B2

JP6601385B2 - 学習用支持装置

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Publication number: JP6601385B2
Application number: JP2016253538A
Authority: JP
Inventors: 高宏堀井; 研介松尾; 武司櫻井
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2016-12-27
Filing date: 2016-12-27
Publication date: 2019-11-06
Anticipated expiration: 2036-12-27
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Description

本発明は、物品搬送設備に用いられる学習用支持装置に関する。

例えば、下記の特許文献１には基準ステーション（３６）を備えた天井走行車システムが開示されている。この天井走行車システムでは、半導体基板を収容する容器が搬送対象とされている。そして、天井走行車は、半導体基板を処理する処置装置に隣接して配置されたステーションに容器を搬送し、処理装置によって容器内部の半導体基板の処理が行われる。半導体基板の処理が適切に行われるために、半導体基板を収容する容器は、ステーションにおける適切な位置である目標移載位置に移載されなければならない。このため、特許文献１の天井走行車システムは、基準ステーション（３６）を用いて天井走行車の移載装置による移載時の動作量を調整することで、目標移載位置に容器が移載されるように構成されている。

基準ステーション（３６）は、移載装置による移載動作のための調整量を計測する基準となるキネマチックピン（７２）を備えている。キネマチックピン（７２）は処理装置のステーションの配置条件と同じ条件で配置されている。このため、移載装置が基準ステーション（３６）に対して容器を移載する動作は、物品支持部に対して容器を移載する動作と同様の動作となる。これにより、基準ステーション（３６）を用いた移載装置の学習が可能となっている。

特開２００６−２９０５９９号公報

特許文献１の基準ステーション（３６）は、天井走行車（移載装置）のメンテナンス時等にのみ使用されるため、使用頻度が高くない。それにも関わらず、通常の処理装置のステーションと同様の設置スペースが必要であった。特に床面積の小さい製造設備等では、このような使用頻度が高くない設備の設置スペースはできるだけ削減することが求められている。

そこで、使用していない時にその設置スペースを有効に活用できる学習用支持装置の実現が望まれる。

上記に鑑みた、学習用支持装置の特徴構成は、搬送対象の物品を支持する複数の物品支持部と、前記物品支持部から物品を受け取り又は前記物品支持部に物品を渡す移載動作を行う移載装置を備え、天井に沿って配置された軌道に沿って移動する天井搬送車と、を備えた物品搬送設備に用いられる学習用支持装置であって、前記物品搬送設備が設置された建物内の固定構造体の垂直面に取り付けられる取付部と、前記物品支持部と同様に物品を支持可能であって、前記移載装置による前記移載動作のための調整量を計測する基準となる基準支持部と、前記基準支持部と前記取付部とを連結する連結部と、を備え、前記連結部は、前記基準支持部が水平方向に沿う姿勢となり物品を支持可能なように展開された展開姿勢と、前記基準支持部が前記垂直面に沿う姿勢となるように折り畳まれた折り畳み姿勢とに、前記基準支持部の姿勢を変化させることができるように構成されている点にある。

本構成によれば、基準支持部を、展開姿勢と折り畳み姿勢とに変化させることができる。そして、使用時には、基準支持部が水平方向に沿う展開姿勢にて物品を支持可能な状態となることで、移載装置による移載動作のための調整量を計測することができる。一方で、不使用時には、基準支持部が垂直面に沿う折り畳み姿勢になることで、基準支持部が占有するスペースを小さくすることができる。従って、本構成によれば、使用していない時にその設置スペースを有効に活用できる学習用支持装置が実現できる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

学習用支持装置が設置された物品搬送設備の要部平面図。天井搬送車の移載動作を示す図。展開姿勢の学習用支持装置を示す側面図。折り畳み姿勢の学習用支持装置を示す側面図。基準支持部及び規制部材の構造を示す側面図。その他の実施形態に係る学習用支持装置を示す側面図。その他の実施形態に係る学習用支持装置の基準支持部及び規制部材の構造を示す図。更にその他の実施形態に係る学習用支持装置の基準支持部及び規制部材の構造を示す図。

１．第一実施形態
１−１．学習用支持装置を用いた移載動作の学習
学習用支持装置の第一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１に示すように、学習用支持装置１は、搬送対象の物品Ｗを支持する複数の物品支持部ＲＰと、物品支持部ＲＰから物品Ｗを受け取り又は物品支持部ＲＰに物品Ｗを渡す移載動作を行う移載装置Ｔを備えると共に天井Ｃに沿って配置された軌道Ｒに沿って移動する天井搬送車Ｖと（図２も参照）、を備えた物品搬送設備Ｆに用いられる。

本明細書では、搬送対象の物品Ｗとして半導体基板を収容する容器（ＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）を例に説明する。物品搬送設備Ｆには、半導体基板の処理を行う処理装置Ｐが複数設置されている（図示の例ではそのうちの１つのみを示している）。物品支持部ＲＰは、複数の処理装置Ｐのそれぞれに隣接して配置されている。

軌道Ｒは、処理装置Ｐによる半導体基板の処理やストッカー（不図示）による物品の保管等が行われるメインエリアと、天井搬送車Ｖのメンテナンス等が行われるサブエリアと、に区分けされている。本実施形態では、メインエリアにメインレールＭＲ（Ｒ）が配置され、サブエリアにサブレールＳＲ（Ｒ）が配置されている。メインレールＭＲ（Ｒ）は、複数の物品支持部ＲＰのそれぞれを経由するように配置され、より具体的には、垂直方向Ｚ視で複数の物品支持部ＲＰのそれぞれと重複するように配置されている。天井搬送車Ｖは、垂直方向Ｚ視で物品支持部ＲＰと重複する位置に停止した状態で、下方に配置された物品支持部ＲＰとの間で物品Ｗの移載動作（以下、単に「移載」という場合がある）を行う（図２も参照）。

図２に示す例では、処理装置ＰにおけるメインレールＭＲ（Ｒ）が配置されている側の面に、当該処理装置Ｐの内部に通じる開口部Ａが設けられている。開口部Ａが設けられる位置と物品支持部ＲＰが配置される位置とは互いに対応しており、物品支持部ＲＰに支持された物品Ｗは不図示の走行台によって開口部Ａから処理装置Ｐの内部に案内される。処理装置Ｐの内部では、物品Ｗ（容器）に収容された半導体基板の処理が行われる。処理が終了すると、物品Ｗは、走行台によって開口部Ａから処理装置Ｐの外部である物品支持部ＲＰに案内され、物品支持部ＲＰに位置した状態で天井搬送車Ｖによって移載される。図２には、異なる高さに設けられた２つの開口部Ａのそれぞれに対応した、高さの異なる２つの物品支持部ＲＰが示されている。

天井搬送車Ｖは、移載装置Ｔにより物品支持部ＲＰとの間で物品Ｗを移載する。図２に示すように、本実施形態では、移載装置Ｔは、物品Ｗを把持する把持部Ｔ１と、軌道Ｒを走行して軌道Ｒに沿って把持部Ｔ１を移動させる走行部Ｔ２と、走行部Ｔ２の走行方向Ｘに対して水平方向に沿い且つ直交する方向（以下、横方向Ｙという）に把持部Ｔ１を移動させる横行部Ｔ３と、把持部Ｔ１を旋回させる旋回部Ｔ４と、把持部Ｔ１を昇降させる昇降部Ｔ５と、を有している。本明細書の例では、走行部Ｔ２による把持部Ｔ１の走行方向Ｘの移動、横行部Ｔ３による把持部Ｔ１の横方向Ｙの移動、旋回部Ｔ４による把持部Ｔ１の旋回、及び、昇降部Ｔ５による把持部Ｔ１の昇降は、移載装置Ｔによる移載動作に含まれるものとする。

図２に示す例では、把持部Ｔ１は、把持モータ（不図示）により把持姿勢と解除姿勢とに切り換わる把持爪Ｔ１１を有している。本実施形態では、把持部Ｔ１は、把持爪Ｔ１１によって物品Ｗの被把持部ＷＨを把持する。なお、把持部Ｔ１はこのような構成に限定されず、例えば、物品Ｗを下方から支持するフォーク式等であっても良い。

走行部Ｔ２は、走行モータＴ２０により駆動する走行輪Ｔ２１を有している。本実施形態では、走行輪Ｔ２１が軌道Ｒの上で回転駆動されることにより、把持部Ｔ１を軌道Ｒに沿って走行方向Ｘに移動させることができる。なお、走行部Ｔ２はこのような構成に限定されず、例えば、リニアモータにより軌道Ｒを走行するように構成されていても良い。

横行部Ｔ３は、横行モータ（不図示）により横方向Ｙに移動する横行レールＴ３１を有している。本実施形態では、横行レールＴ３１の移動により把持部Ｔ１を横方向Ｙに移動させることができる。例えば、横行部Ｔ３により、垂直方向Ｚ視で軌道Ｒから横方向Ｙに離れた位置に配置されたバッファ（仮置き棚）との間で物品Ｗの移載が可能となる。

旋回部Ｔ４は、旋回モータ（不図示）により回転する旋回軸（不図示）を有している。本実施形態では、旋回軸は垂直方向Ｚに沿って配置されており、旋回軸が回転することにより把持部Ｔ１を旋回軸周りの任意の角度に旋回させることができる。

昇降部Ｔ５は、昇降モータＴ５０により回転駆動するプーリＴ５１と、このプーリＴ５１に巻き掛けられた昇降ベルトＴ５２と、を有している。プーリＴ５１の駆動により昇降ベルトＴ５２の巻き取り又は繰り出しが行われる。本実施形態では、昇降ベルトＴ５２の巻き取り又は繰り出しにより、把持部Ｔ１を昇降させることができる。なお、昇降ベルトＴ５２の代わりに、例えばワイヤ等が採用されても良い。

物品搬送設備Ｆでは、学習用支持装置１を用いて、移載装置Ｔによる移載動作の学習が行われる。例えば、複数の物品支持部ＲＰのそれぞれの適切な移載位置への物品Ｗの移載動作を記憶することによって、移載動作の学習が行われる。この学習に基づいて移載装置Ｔが移載動作を行うことにより、各物品支持部ＲＰとの間で物品Ｗの移載を適切に行うことができるようになる。

例えば、学習用支持装置１を用いた移載動作の学習は以下の要領で行われる。まず、特定の基準搬送車が、複数の物品支持部ＲＰに対して移載動作を行う。基準搬送車は、複数の物品支持部ＲＰのそれぞれに応じた適切な移載動作を行った場合の移載動作量を計測し、この計測した値を基準動作量として記憶部等（不図示）に記憶する。これにより基準搬送車は、複数の物品支持部ＲＰ毎に存在する設置誤差に対応した移載動作量（基準動作量）を学習し、記憶することができる。

また、基準搬送車は、学習用支持装置１に対しても移載動作を行う。より詳しくは、基準搬送車は、物品Ｗを支持可能に構成された後述する基準支持部２０，４０に対して移載動作を行う。

図３に示す例では、基準搬送車は、移載装置Ｔにより検査装置Ｉを把持した状態で基準支持部４０への移載動作を行う。例えば、検査装置Ｉは、重量及び大きさが物品Ｗと等しくなるように構成されている。検査装置Ｉは、撮像方向を下向きとするカメラＩＡと、カメラＩＡが撮像した情報の画像処理及び当該画像を出力可能な画像処理装置ＩＢと、基準支持部２０，４０との距離を計測するレーザ測距センサＩＣと、を備えている。

例えば、カメラＩＡの撮像範囲の中央には、基準マークが予め定められている。そして、基準支持部２０，４０に対する移載動作の計測時に当該基準支持部２０，４０に載置される検査用プレートの上面に定められた可動式の検査用マークと、前述の基準マークとは、形状及び大きさが等しくされている。カメラＩＡは、基準支持部２０，４０に載置された検査用プレートの上方から当該検査用プレートを撮像する。撮像した画像に映し出された基準マークと検査用マークとの位置関係により、移載動作量の調整が行われる。

基準搬送車における移載装置Ｔの昇降部Ｔ５は、レーザ測距センサＩＣによって基準支持部２０，４０との距離を測りつつ、カメラＩＡによる検査用プレートの撮像に適した位置まで把持部Ｔ１（検査装置Ｉ）を下降させる。そして、カメラＩＡによって撮像した画像に映し出された基準マークと検査用マークとが重なり合うように、検査用マークを動かして位置調整する。

基準搬送車による基準支持部２０，４０への移載動作及びカメラＩＡによる撮像が終了した後は、物品搬送設備Ｆが備える一般の天井搬送車である一般搬送車によって、基準支持部２０，４０への移載動作が行われる。一般搬送車についても、基準搬送車と同様の移載動作及びカメラＩＡによる撮像が行われる。このとき、基準支持部２０，４０に載置された検査用プレートは、検査用マークが基準搬送車による移載動作時に撮像された画像に映し出された基準マークと重なり合うように位置調整されている。そのため、一般搬送車による移載動作時に撮像される画像に映し出された基準マークと検査用マークとが重なり合えば、当該一般搬送車と基準搬送車との移載動作量に誤差がないと判定できる。一方で、基準マークと検査用マークとがずれている場合には、当該一般搬送車と基準搬送車との移載動作量に誤差があると判定できる。

一般搬送車と基準搬送車との移載動作量に誤差がないと判定できた場合には、前述の、基準搬送車が複数の物品支持部ＲＰに対して移載動作した際の基準動作量を、一般搬送車が記憶する。これにより、一般搬送車は移載動作量を学習する。一般搬送車と基準搬送車との移載動作量に誤差があると判定できた場合には、基準動作量に対して誤差分を加減算した値を、複数の物品支持部ＲＰのそれぞれに対して適切な移載動作をするための調整量として、一般搬送車が記憶する。これにより、一般搬送車は移載動作を学習する。このようにして、学習用支持装置１を用いた移載動作の学習が行われる。

以上では、カメラＩＡを備えた検査装置Ｉによって移載動作の学習を行う例について説明した。なお、このような例に限定されることなく、例えば、天井搬送車Ｖの移載動作量を検出可能な各種のセンサを設け、基準搬送車及び一般搬送車のそれぞれに実際の物品の移載を行わせ、基準搬送車の移載動作量と一般搬送車の移載動作量とから、一般搬送車が適切な移載動作を行うための調整量を算出し、当該調整量に基づいて一般搬送車が移載動作を学習しても良い。また、天井搬送車Ｖ自体がカメラＩＡを搭載するように構成され、前述のように、撮像画像から一般搬送車が移載動作を学習しても良い。

１−２．学習用支持装置の構成
次に、本実施形態に係る学習用支持装置１の構成について図面を参照して説明する。
図１、図３〜図５に示すように、学習用支持装置１は、物品搬送設備Ｆが設置された建物内の固定構造体Ｓの垂直面に取り付けられる取付部１０と、物品支持部ＲＰと同様に物品Ｗを支持可能であって、移載装置Ｔによる移載動作のための調整量を計測する基準となる第一基準支持部２０と、第一基準支持部２０と取付部１０とを連結する第一連結部３０と、を備えている。第一基準支持部２０が基準支持部に相当し、第一連結部３０が連結部に相当する。

固定構造体Ｓは、物品搬送設備Ｆが設置された建物内の壁や柱等、動かないように固定された構造体である。このような固定構造体Ｓには、物品搬送設備Ｆにおける動かないように固定された部分も含まれ、また、物品搬送設備Ｆ以外の別の設備における動かないように固定された部分も含む。本実施形態では、固定構造体Ｓは物品搬送設備Ｆが設置された建物の内壁であり、固定構造体Ｓの垂直面は当該内壁の壁面である。

取付部１０は、固定構造体Ｓの垂直面に固定された状態で取り付けられている。取付部１０は、固定構造体Ｓと一体的に形成されていても良いし、固定構造体Ｓに対して取り外しできるように取り付けられていても良い。本実施形態では、取付部１０は、複数のブラケットＢを介して固定構造体Ｓに取り付けられている。本実施形態では、取付部１０は、直方体を成す枠体状に形成されている。また、取付部１０は、固定構造体Ｓの垂直面に取り付けられた側とは反対側の部分に、固定脚部１１を有している。固定脚部１１は、床面ＦＬに接地しており、下方から取付部１０を支持する。

第一基準支持部２０は、物品Ｗを支持可能に構成されている。また、第一基準支持部２０は、検査装置Ｉも支持可能である。本実施形態では、第一基準支持部２０は、板状に形成されており、物品Ｗを載置する状態で当該物品Ｗを支持可能に構成されている。また、第一基準支持部２０は、複数の物品支持部ＲＰのうちいずれかの物品支持部ＲＰに対応する高さに配置されている。図示の例では、第一基準支持部２０の載置面には、複数の位置決めピン２１が形成されている。また、前述の検査用プレートには、位置決めピン２１が嵌まり込む溝が形成されており、この溝に位置決めピン２１が嵌まり込むように第一基準支持部２０に対して検査用プレートが設置されることで、検査用プレートの位置決めがなされる。

第一連結部３０は、第一基準支持部２０が水平方向に沿う姿勢となり物品Ｗを支持可能なように展開された展開姿勢と、第一基準支持部２０が垂直面に沿う姿勢となるように折り畳まれた折り畳み姿勢とに、第一基準支持部２０の姿勢を変化させることができるように構成されている。本実施形態では、第一連結部３０は、取付部１０に対して、第一基準支持部２０が第一支点軸ＡＸ１周りに回転自在となるように、第一基準支持部２０を支持している。これにより、第一基準支持部２０は、展開姿勢と折り畳み姿勢とに変化することができる。また、本実施形態では、第一連結部３０は、天井搬送車Ｖにおける走行部Ｔ２の走行方向Ｘに離間して一対配置されている。第一基準支持部２０は、一対の第一連結部３０によって、走行方向Ｘの両側から支持されている。

学習用支持装置１は、物品支持部ＲＰと同様に物品Ｗを支持可能であって、移載装置Ｔによる移載動作のための調整量を計測する基準となる第二基準支持部４０を、第一基準支持部２０とは別に備えると共に、第二基準支持部４０と取付部１０とを連結する第二連結部５０を更に備えている。

本実施形態では、第二基準支持部４０は、第一記基準支持部２０と垂直方向Ｚ視での位置が同じであって高さが異なる位置に配置されている。例えば、第二基準支持部４０は、複数の物品支持部ＲＰのうち第一基準支持部２０に対応する物品支持部ＲＰ以外の物品支持部ＲＰに対応する高さに配置されている。本実施形態では、第二基準支持部４０は、第一基準支持部２０よりも下方に配置されている。なお、第二基準支持部４０は第一基準支持部２０と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。

第二連結部５０は、第一基準支持部２０とは独立に、第二基準支持部４０が水平方向に沿う姿勢となり物品Ｗを支持可能なように展開された展開姿勢と、第二基準支持部４０が垂直面に沿う姿勢となるように折り畳まれた折り畳み姿勢とに、第二基準支持部４０の姿勢を変化させることができるように構成されている。本実施形態では、第二連結部５０は、取付部１０に対して、第二基準支持部４０が第二支点軸ＡＸ２周りに回転自在となるように、第二基準支持部４０を支持している。これにより、第二基準支持部４０は、展開姿勢と折り畳み姿勢とに変化することができる。

第二基準支持部４０は、第一基準支持部２０とは独立して展開姿勢と折り畳み姿勢とに変化することができるため、例えば第一基準支持部２０が折り畳み姿勢である場合に、展開姿勢となることができる。この状態において、第一基準支持部２０の下方に配置された第二基準支持部４０に対して、移載装置Ｔによる移載動作が可能となる。なお、第二連結部５０は第一連結部３０と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。

図５に示すように、本実施形態では、学習用支持装置１は、展開姿勢の第一基準支持部２０が、折り畳み姿勢に変化する側とは反対側に移動しないように規制する規制部材６０を更に備えている。規制部材６０は、第一基準支持部２０を下方から支持することで、展開姿勢の第一基準支持部２０が下方に移動しないように規制する。図３〜５に示す例では、規制部材６０は、展開姿勢の第一基準支持部２０が、折り畳み姿勢に変化する側とは反対側に移動しないように規制している。より具体的には、規制部材６０は、第一基準支持部２０を下方から支持することで展開姿勢の第一基準支持部２０が下方に移動しないように規制している。これにより、第一基準支持部２０に検査装置Ｉが載置されて当該検査装置Ｉの荷重が作用した場合であっても、第一基準支持部２０の展開姿勢を維持でき、その結果、移載装置Ｔによる移載動作のための調整量の計測を精度良く行うことができる。

図３〜５に示すように、本実施形態では、規制部材６０は、第一基準支持部２０の姿勢変化に連動して、展開姿勢と折り畳み姿勢とに変化するように構成されている。より具体的には、第一基準支持部２０及び規制部材６０が折り畳み姿勢の状態から、第一基準支持部２０を折り畳み姿勢としたままで、規制部材６０が展開姿勢に変化できるように構成されている。規制部材６０が展開姿勢となった状態で、第一基準支持部２０が展開姿勢に変化できる。また、第一基準支持部２０及び規制部材６０が展開姿勢の状態から、規制部材６０を展開姿勢としたままで、第一基準支持部２０が折り畳み姿勢に変化できるように構成されている。第一基準支持部２０が折り畳み姿勢となった状態で、規制部材６０が折り畳み姿勢に変化できる。

規制部材６０と第一基準支持部２０とは、以上のような相互関係によって構成されている。規制部材６０と第二基準支持部４０との相互関係も同様の相互関係により構成されているため、詳細な説明は省略する。

規制部材６０は、枠体状に形成されている。図３〜５に示すように、本実施形態では、規制部材６０は、第一リンク部材６１と、第一リンク部材６１と同じ長さを有し第一リンク部材６１と平行に第一リンク部材６１に対して上下方向に離間して配置された第二リンク部材６２と、支柱部材６３とを備えている。本実施形態では、第一リンク部材６１は、同じ高さで走行方向Ｘに離間して配置された一対の部材を有して構成されている。第二リンク部材６２も同様に一対の部材を有して構成されている。また、支柱部材６３は、垂直方向Ｚに沿った姿勢で配置された一対の部材を有しており、これら一対の部材は走行方向Ｘに離間して配置されている。

本実施形態では、図３〜５に示すように、第一リンク部材６１及び第二リンク部材６２の一端部が取付部１０に回転自在に連結され、第一リンク部材６１及び第二リンク部材６２の他端部が支柱部材６３に回転自在に連結されている。具体的には、第一リンク部材６１の横方向Ｙにおける固定構造体Ｓ側に配置された一端部が、第一リンク支点軸６１ＡＸ周りに取付部１０に対して回転自在に連結されている。また、第二リンク部材６２の横方向Ｙにおける固定構造体Ｓ側に配置された一端部が、第二リンク支点軸６２ＡＸ周りに取付部１０に対して回転自在に連結されている。そして、第一リンク部材６１及び第二リンク部材６２の、横方向Ｙにおける固定構造体Ｓに対して離間する側に配置された他端部が、支柱部材６３に対して回転自在に連結されている。

第一基準支持部２０は、第一リンク部材６１及び第二リンク部材６２のいずれか一方である対象リンク部材に支持されている。図３〜５に示すように、本実施形態では、対象リンク部材は第一リンク部材６１である。また、図３、４に示すように、第二基準支持部４０は、第二リンク部材６２に支持されている。

図１、３、５に示すように、本実施形態では、一対の第一リンク部材６１のそれぞれには、第一補助支持部６１Ａが取り付けられている。一対の第一補助支持部６１Ａは、走行方向Ｘにおいて互いに離間すると共に、互いに対向して配置されている。一対の第一補助支持部６１Ａの走行方向Ｘにおける離間距離は、第一基準支持部２０の走行方向Ｘにおける長さよりも短く設定されている。更に、図５に示すように、第一補助支持部６１Ａは、規制部材６０が展開姿勢の状態において、第一リンク部材６１から上方に突出して配置されている。これにより、一対の第一補助支持部６１Ａは、第一基準支持部２０及び規制部材６０が展開姿勢の状態で、第一基準支持部２０の下面に当接し、第一基準支持部２０を下方から支持する。

また、一対の第一補助支持部６１Ａの走行方向Ｘにおける離間距離は、検査装置Ｉの走行方向Ｘにおける長さよりも長く設定されている。これにより、図３に示すように、第一基準支持部２０が折り畳み姿勢で、且つ、規制部材６０及び第二基準支持部４０が展開姿勢の状態で、第一基準支持部２０よりも下方に配置された第二基準支持部４０に対して検査装置Ｉを移載することができる。

なお、本実施形態では、一対の第二リンク部材６２のそれぞれには、第二補助支持部６２Ａが取り付けられている。第二補助支持部６２Ａは、前述した第一補助支持部６１Ａと同様の構成であるので、詳細な説明は省略する。

図３及び図４に示すように、本実施形態では、規制部材６０は、第一リンク部材６１とは別に、下リンク部材６４を備えている。図３に示す例では、下リンク部材６４は、規制部材６０が展開姿勢の状態で第一リンク部材６１及び第二リンク部材６２よりも下方に配置されている。また、下リンク部材６４の横方向Ｙにおける固定構造体Ｓ側に配置された一端部が、下リンク支点軸６４ＡＸ周りに取付部１０に対して回転自在に連結されている。そして、下リンク部材６４の横方向Ｙにおける固定構造体Ｓに対して離間する側に配置された他端部が、支柱部材６３に対して回転自在に連結されている。

図３及び図４に示すように、支柱部材６３は、規制部材６０が展開姿勢である状態で支柱部材６３の下端部が床面ＦＬに接地した支柱展開姿勢となり、規制部材６０が折り畳み姿勢である状態で支柱部材６３の下端部が床面ＦＬから離れると共に支柱展開姿勢よりも取付部１０側に接近した支柱折り畳み姿勢となる。これにより、規制部材６０を含む学習用支持装置１の全体を適切に折り畳むことができる。本実施形態では、支柱部材６３は、支柱展開姿勢と支柱折り畳み姿勢とに関わらず、常に垂直方向Ｚに沿った姿勢となるように構成されている。図１に示す例では、一対の支柱部材６３の間には、走行方向Ｘに沿って配置される梁部材６５が架け渡されている。これにより、一対の支柱部材６３が互いに連結されている。

本実施形態では、支柱部材６３は、下端部に可動脚部６３Ａを有している。可動脚部６３Ａは、支柱展開姿勢で床面ＦＬに接地する（図３参照）。これにより、規制部材６０の展開姿勢を安定して維持することができる。その結果、第一補助支持部６１Ａ及び第二補助支持部６２Ａを介して、第一基準支持部２０及び第二基準支持部４０を下方から支持することができる。また、可動脚部６３Ａは、支柱折り畳み姿勢で床面ＦＬから上方に離間し、且つ、支柱展開姿勢での配置位置よりも固定構造体Ｓに接近する位置に移動する（図４参照）。

本実施形態に係る学習用支持装置１によれば、使用時には、基準支持部２０，４０が水平方向に沿う展開姿勢にて物品Ｗを支持可能な状態となることで、移載装置Ｔによる移載動作のための調整量を計測することができる。一方で、不使用時には、基準支持部２０，４０が固定構造体Ｓの垂直面に沿う折り畳み姿勢になることで、基準支持部２０，４０が占有するスペースを小さくすることができる。従って、本実施形態に係る学習用支持装置１によれば、使用していない時にその設置スペースを有効に活用することができる。

２．その他の実施形態
次に、学習用支持装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、規制部材６０が展開姿勢の状態で、展開姿勢の第一基準支持部２０及び第二基準支持部４０を支持するように構成されている例について説明した。しかし、本発明はこのような例に限定されない。学習用支持装置１は、第一基準支持部２０及び第二基準支持部４０のそれぞれに対応して個別に規制部材６０を備え、規制部材６０のそれぞれが第一基準支持部２０又は第二基準支持部４０を支持するように構成されていても良い。この場合、規制部材６０のそれぞれは上記実施形態のように構成されていても良い。或いは、規制部材６０は、第一基準支持部２０を片持ち状態で支持するように構成されていても良い。この場合には、図６及び図７に示すように、規制部材６０は、取付部１０に固定されるピン部材により構成されていても良い。この場合の規制部材６０は、第一支点軸ＡＸ１よりも固定構造体Ｓから離間する側に配置され、第一基準支持部材２０が水平方向に沿う展開姿勢の状態で当該第一基準支持部材２０の下面に当接し、当該第一基準支持部２０を下方から支持する。また図８に示すように、規制部材６０は、第一基準支持部２０に固定されて構成されていても良い。この場合の規制部材６０は、取付部１０に当接する部分を有して構成される。図８に示す例では、規制部材６０は、取付部１０における第一支点軸ＡＸ１周りに配置された係止部１３に当接することで、第一基準支持部材２０が水平方向に沿う展開姿勢の状態で当該第一基準支持部材２０を下方から支持する。

（２）上記の実施形態では、学習用支持装置１が、基準支持部として第一基準支持部２０及び第二基準支持部４０の双方を備えている例について説明した。しかし、本発明はこのような例に限定されない。学習用支持装置１は、基準支持部として第一基準支持部２０のみを備えるように構成されていても良いし、３つ以上の基準支持部を備えるように構成されていても良い。

（３）上記の実施形態では、規制部材６０が、第一リンク部材６１及び第二リンク部材６２と、これらに連結する支柱部材６３と、を備えた、いわゆる平行リンク構造とされている例について説明した。しかし、本発明はこのような例に限定されない。例えば、規制部材６０は、下端部にキャスターが設けられた支柱部材６３と、当該支柱部材６３と取付部１０とを連結すると共に折り畳み自在な菱形状のアームと、を備えた、いわゆるパンタグラフ構造によって展開姿勢と折り畳み姿勢とに変化可能に構成されていても良い。この場合には、支柱部材６３を取付部１０に向かって押し引きすることで、規制部材６０を展開姿勢と折り畳み姿勢とに変化させることができる。

（４）なお、前述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した学習用支持装置の概要について説明する。

学習用支持装置は、搬送対象の物品を支持する複数の物品支持部と、前記物品支持部から物品を受け取り又は前記物品支持部に物品を渡す移載動作を行う移載装置を備え、天井に沿って配置された軌道に沿って移動する天井搬送車と、を備えた物品搬送設備に用いられる学習用支持装置であって、前記物品搬送設備が設置された建物内の固定構造体の垂直面に取り付けられる取付部と、前記物品支持部と同様に物品を支持可能であって、前記移載装置による前記移載動作のための調整量を計測する基準となる基準支持部と、前記基準支持部と前記取付部とを連結する連結部と、を備え、前記連結部は、前記基準支持部が水平方向に沿う姿勢となり物品を支持可能なように展開された展開姿勢と、前記基準支持部が前記垂直面に沿う姿勢となるように折り畳まれた折り畳み姿勢とに、前記基準支持部の姿勢を変化させることができるように構成されている。

また、前記物品支持部と同様に物品を支持可能であって、前記移載装置による前記移載動作のための調整量を計測する基準となる第二基準支持部を、前記基準支持部とは別に備えると共に、前記第二基準支持部と前記取付部とを連結する第二連結部を更に備え、前記第二基準支持部は、前記基準支持部と垂直方向視での位置が同じであって高さが異なる位置に配置され、前記第二連結部は、前記基準支持部とは独立に、前記第二基準支持部が水平方向に沿う姿勢となり物品を支持可能なように展開された展開姿勢と、前記第二基準支持部が前記垂直面に沿う姿勢となるように折り畳まれた折り畳み姿勢とに、前記第二基準支持部の姿勢を変化させることができるように構成されていると好適である。

本構成によれば、基準支持部に加えて当該基準支持部と配置高さの異なる第二基準支持部を更に備え、基準支持部と第二連結部とを独立に姿勢変化させることができることにより、高さの異なる２つの基準位置のそれぞれについての移載動作のための調整量を計測することができる。そして、使用していない時には、基準支持部と第二連結部との双方を折り畳み姿勢にすることで、これらが占有するスペースを小さくすることができる。

また、前記展開姿勢の前記基準支持部が、前記折り畳み姿勢に変化する側とは反対側に移動しないように規制する規制部材を更に備えると好適である。

本構成によれば、基準支持部が展開姿勢である状態で、折り畳み姿勢に変化する側とは反対側に何らかの荷重が作用した場合であっても、基準支持部が動かないように規制することができる。これにより、基準支持部の展開姿勢を維持でき、その結果、移載装置による移載動作のための調整量の計測を精度良く行うことができる。

また、前記規制部材は、前記基準支持部の姿勢変化に連動して、展開姿勢と折り畳み姿勢とに変化するように構成されていると好適である。

本構成によれば、規制部材は、基準支持部の展開姿勢では当該基準支持部の移動を規制でき、基準支持部の折り畳み姿勢では当該基準支持部と共に折り畳み姿勢に変化してその占有スペースを小さくすることができる。従って、本構成によれば、規制部材を備える構成であっても、使用していない時にその設置スペースを有効に活用できる学習用支持装置が実現できる。

また、前記規制部材は、第一リンク部材と、前記第一リンク部材と同じ長さを有し前記第一リンク部材と平行に前記第一リンク部材に対して上下方向に離間して配置された第二リンク部材と、支柱部材とを備え、前記第一リンク部材及び前記第二リンク部材の一端部が前記取付部に回転自在に連結され、前記第一リンク部材及び前記第二リンク部材の他端部が前記支柱部材に回転自在に連結され、前記基準支持部は、前記第一リンク部材及び前記第二リンク部材のいずれか一方である対象リンク部材に支持され、前記支柱部材は、前記規制部材が展開姿勢である状態で前記支柱部材の下端部が床面に接地した支柱展開姿勢となり、前記規制部材が折り畳み姿勢である状態で前記支柱部材の下端部が床面から離れると共に前記支柱展開姿勢よりも前記取付部側に接近した支柱折り畳み姿勢となると好適である。

本構成によれば、折り畳み姿勢では、規制部材を含む学習用支持装置の全体を適切に折り畳むことができると共に、展開姿勢では、支柱部材の下端部が床面に接地するので、基準支持部を適切に下方から支持することができる。

本開示に係る技術は、物品搬送設備に用いられる学習用支持装置に利用することができる。

１：学習用支持装置
１０：取付部
２０：第一基準支持部（基準支持部）
３０：第一連結部（連結部）
４０：第二基準支持部
５０：第二連結部
６０：規制部材
６１：第一リンク部材
６２：第二リンク部材
６３：支柱部材
Ｆ：物品搬送設備
ＦＬ：床面
Ｐ：処理装置
Ｒ：軌道
ＲＰ：物品支持部
Ｓ：固定構造体
Ｔ：移載装置
Ｖ：天井搬送車
Ｗ：物品
Ｘ：走行方向
Ｙ：横方向
Ｚ：垂直方向

Claims

搬送対象の物品を支持する複数の物品支持部と、前記物品支持部から物品を受け取り又は前記物品支持部に物品を渡す移載動作を行う移載装置を備え、天井に沿って配置された軌道に沿って移動する天井搬送車と、を備えた物品搬送設備に用いられる学習用支持装置であって、
前記物品搬送設備が設置された建物内の固定構造体の垂直面に取り付けられる取付部と、
前記物品支持部と同様に物品を支持可能であって、前記移載装置による前記移載動作のための調整量を計測する基準となる基準支持部と、
前記基準支持部と前記取付部とを連結する連結部と、を備え、
前記連結部は、前記基準支持部が水平方向に沿う姿勢となり物品を支持可能なように展開された展開姿勢と、前記基準支持部が前記垂直面に沿う姿勢となるように折り畳まれた折り畳み姿勢とに、前記基準支持部の姿勢を変化させることができるように構成されている学習用支持装置。
前記物品支持部と同様に物品を支持可能であって、前記移載装置による前記移載動作のための調整量を計測する基準となる第二基準支持部を、前記基準支持部とは別に備えると共に、前記第二基準支持部と前記取付部とを連結する第二連結部を更に備え、
前記第二基準支持部は、前記基準支持部と垂直方向視での位置が同じであって高さが異なる位置に配置され、
前記第二連結部は、前記基準支持部とは独立に、前記第二基準支持部が水平方向に沿う姿勢となり物品を支持可能なように展開された展開姿勢と、前記第二基準支持部が前記垂直面に沿う姿勢となるように折り畳まれた折り畳み姿勢とに、前記第二基準支持部の姿勢を変化させることができるように構成されている請求項１に記載の学習用支持装置。
前記展開姿勢の前記基準支持部が、前記折り畳み姿勢に変化する側とは反対側に移動しないように規制する規制部材を更に備える請求項１又は２に記載の学習用支持装置。
前記規制部材は、前記基準支持部の姿勢変化に連動して、展開姿勢と折り畳み姿勢とに変化するように構成されている請求項３に記載の学習用支持装置。
前記規制部材は、第一リンク部材と、前記第一リンク部材と同じ長さを有し前記第一リンク部材と平行に前記第一リンク部材に対して上下方向に離間して配置された第二リンク部材と、支柱部材とを備え、
前記第一リンク部材及び前記第二リンク部材の一端部が前記取付部に回転自在に連結され、前記第一リンク部材及び前記第二リンク部材の他端部が前記支柱部材に回転自在に連結され、
前記基準支持部は、前記第一リンク部材及び前記第二リンク部材のいずれか一方である対象リンク部材に支持され、
前記支柱部材は、前記規制部材が展開姿勢である状態で前記支柱部材の下端部が床面に接地した支柱展開姿勢となり、前記規制部材が折り畳み姿勢である状態で前記支柱部材の下端部が床面から離れると共に前記支柱展開姿勢よりも前記取付部側に接近した支柱折り畳み姿勢となる請求項４に記載の学習用支持装置。