JP6557843B1 - 車両の制御装置、制御システム、及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者に、より迅速に且つ的確に、要注意物体を認識させることを可能とする制御装置を提供すること。【解決手段】車両のヘッドライト４０及びＨＵＤ３０を制御する制御装置１０であって、車両の前方を監視する監視装置２０から、車両の前方に存在する物体に係る情報を取得する取得部１１と、当該物体が存在する位置に基づいて、ヘッドライト４０の送光態様を制御する送光制御部１３と、車両の前方を見たときに、当該物体の位置を示す注意喚起画像が、実際の物体の存在位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、ＨＵＤ３０に注意喚起画像を表示させる表示制御部１４と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、車両の制御装置、制御システム、及び制御プログラムに関する。

従来、車両の周囲環境に応じて、ヘッドライトの送光を自動的に制御する車両の制御装置が知られている（インテリジェントヘッドライトシステムとも称される）。

例えば、特許文献１には、この種の制御装置として、受信装置を用いて受信した危険警告信号が車両の走行経路上に存在する場合、危険警告信号の位置に光を照射するように、ヘッドライトの送光を制御するものが記載されている。

特開２０１３−０４３６４１号公報

ところで、特許文献１等の従来技術に係る制御装置は、ヘッドライトの送光制御によって、運転者等における危険の認識を早め、交通事故を防止するものである。しかしながら、実際には、ヘッドライトの送光制御のみによっては、運転者に、車両の周囲に存在する要注意物体（運転者にとって注意が必要な物体であり、対向車、走行路沿いを歩く歩行者、及び、走行路に存在する落下物等を意味する。以下同じ）を認識させる手段としては十分とは言えず、改善の余地がある。

例えば、特許文献１等の従来技術に係る制御装置においては、車両前方に存在する物体が対向車である場合、対向車の運転者の視界を妨げないように、ヘッドライトの光が対向車に当たらないように、ヘッドライトをハイビームからロービームに切り替える。そのため、運転者は、対向車の存在に気づき難くなるおそれがある。

本開示は、上記問題点に鑑みてなされたもので、運転者に要注意物体を認識させることを可能とする車両の制御装置、制御システム、及び制御プログラムを提供することを目的とする。

前述した課題を解決する主たる本開示は、
車両のヘッドライト及びヘッドアップディスプレイを制御する制御装置であって、
前記車両の前方に存在する物体に係る情報を取得する取得部と、
前記物体の位置に基づいて、前記ヘッドライトの送光態様を制御する送光制御部と、
前記車両の前方を見たときに、前記物体の位置を示す注意喚起画像が、実際の前記物体の位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させる表示制御部と、
を備える制御装置である。

又、他の局面では、
車両のヘッドライト、当該車両のヘッドアップディスプレイ、及び、前記ヘッドライトと前記ヘッドアップディスプレイとを制御する制御装置を備える制御システムであって、
前記制御装置は、
前記車両の前方を監視する監視装置から、前記車両の前方に存在する物体に係る情報を取得する取得部と、
前記物体が存在する位置に基づいて、前記ヘッドライトの送光態様を制御する送光制御部と、
前記車両の前方を見たときに、前記物体の位置を示す注意喚起画像が、実際の前記物体の存在位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させる表示制御部と、
を有する制御システムである。

又、他の局面では、
車両のヘッドライト及びヘッドアップディスプレイを制御する制御プログラムであって、
前記車両の前方に存在する物体に係る情報を取得する処理と、
前記物体の位置に基づいて、前記ヘッドライトの送光態様を制御する処理と、
前記車両の前方を見たときに、前記物体の位置を示す注意喚起画像が、実際の前記物体の位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させる処理と、
を実行させるための制御プログラムである。

本開示に係る車両の制御装置によれば、運転者に要注意物体を認識させることが可能である。

第１の実施形態に係る制御システムの構成を示す図 第１の実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図 第１の実施形態に係る制御システムにおけるヘッドライトの送光態様の一例を示す図 第１の実施形態に係る制御システムにおけるＨＵＤにおける注意喚起画像の表示態様の一例を示す図 第１の実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャート 第２の実施形態に係る制御システムにおけるヘッドライトの送光態様の一例を示す図 第２の実施形態に係る制御システムにおけるＨＵＤにおける注意喚起画像の表示態様の一例を示す図 第２の実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャート 第３の実施形態に係る制御システムの構成を示す図 第３の実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図 第３の実施形態に係る制御装置における制御内容を示す制御マップ 第３の実施形態に係る制御システムにおけるヘッドライトの送光態様の一例を示す図 第３の実施形態に係る制御システムにおけるＨＵＤにおける注意喚起画像の表示態様の一例を示す図 第３の実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャート 第４の実施形態に係る制御システムの構成を示す図 第４の実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図 第４の実施形態に係る制御装置における制御内容を示す制御マップ 第４の実施形態に係る制御システムにおいて、要注意物体が車両に近づく方向に移動した場合における、ヘッドライト、ＨＵＤ、点灯装置、及びスピーカの制御態様の一例を示す図 第４の実施形態に係る制御システムにおいて、要注意物体が車両に近づく方向に移動した場合における、ヘッドライト、ＨＵＤ、点灯装置、及びスピーカの制御態様の一例を示す図 第４の実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャート

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施形態について詳細に説明する。尚、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

（第１の実施形態）
［制御システムの構成］
以下、図１を参照して、第１の実施形態に係る制御システムの構成の一例について説明する。

本実施形態に係る制御システムは、自動車などの車両に搭載され、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-Up Display）（以下、「ＨＵＤ」と称する）による表示画像、及び、ヘッドライトによる送光制御により、車両の運転者の運転を支援する。尚、以下、「車両」又は「自車両」と称するときには、制御システムが搭載された車両を意味し、制御システムが搭載された車両とは別の車両を表すときには「他車両」又は「対向車」と称する。

図１は、本実施形態に係る制御システム１の構成を示す図である。

制御システム１は、制御装置１０、監視装置２０、ＨＵＤ３０、及び、ヘッドライト４０等を備える。

監視装置２０は、車両の前方を監視し、車両の前方に存在する要注意物体を検出する。そして、監視装置２０は、例えば、検出した要注意物体について、当該要注意物体が存在する位置（即ち、要注意物体と車両との位置関係）、及び、当該要注意物体の種別（対向車、歩行者、又は落下物等）に係る情報を含む要注意物体に係る情報を、制御装置１０に対して送信する。

監視装置２０は、例えば、車両の車体前部（例えば、フロントグリル）に設置され、車両前方の道路を撮影する車載カメラを含む。監視装置２０は、例えば、車載カメラが撮影した画像データに対して、画像認識処理を施すことによって、車両前方に存在する要注意物体を検出する。尚、かかる画像認識処理としては、テンプレートマッチングや学習済みのニューラルネットワーク等の公知のパターン認識処理が用いられる。

この際、監視装置２０は、検出した要注意物体について、車両前方の画像内における当該要注意物体の位置及びサイズをあわせて検出する。監視装置２０は、これにより、車両と要注意物体との位置関係（例えば、車両の位置を基準とした距離及び方位）を認識する。尚、車両と要注意物体との距離は、例えば、検出した要注意物体と、テンプレートマッチング等に用いる基準画像との比較により、認識される。又、監視装置２０は、テンプレートマッチング等に用いる基準画像により、要注意物体の種別を検出する。

又、監視装置２０としては、車載カメラに代えて又は車載カメラと共に、車外から要注意物体に係る情報を受信する受信装置を含むのが望ましい。受信装置は、例えば、道路に設置されたビーコン送信機器から、ビーコン信号として当該道路上に存在する要注意物体に係る情報を受信したり、車車間通信によって他の車両から送信される要注意物体に係る情報を受信したりして、車両前方に存在する要注意物体を検出する。監視装置２０としてかかる受信装置を用いることにより、車両の死角領域に存在する要注意物体（例えば、走行路沿いの建造物の陰に存在する歩行者）を検出することが可能となる（後述する第２の実施形態を参照）。尚、ビーコン送信機器からのビーコン信号や、又は車車間通信を用いた要注意物体の検出手法は、公知技術と同様である（例えば、特許文献１を参照）。

尚、監視装置２０としては、その他、ミリ波レーダやライダー等が用いられてもよい。

ＨＵＤ３０は、車両のフロントガラスに画像（例えば、車速、走行距離、及び後述する交通標識等）を投影することにより、当該画像を運転者により視認可能に虚像表示する。ＨＵＤ３０は、例えば、フロントガラスに表示する画像に対応する表示光を投射する投射器、及び、投射器からの表示光をフロントガラスに向けて反射する反射鏡を含んで構成される。

ＨＵＤ３０は、制御装置１０からの制御信号に基づいて、フロントガラスへ表示する画像を生成し、当該フロントガラスに当該画像を投影する。そして、ＨＵＤ３０は、車両の前方の実景に重ねるようにして、運転者に画像を視認させる。

ＨＵＤ３０の構成は、公知の構成と同様であるから、ここでの詳細な説明は省略する。尚、ＨＵＤ３０において、画像を投影する被投影部材としては、フロントガラスの代わりに、車両と別体となっているコンバイナであってもよい。

ヘッドライト４０は、車両前方に向けて送光する。ヘッドライト４０は、車体前部の左側に配設された左側ライト、及び、車体前部の右側に配設された右側ライトを有している。又、左側ライト及び右側ライトは、それぞれ、複数の光源（例えば、ロービーム配光用及びハイビーム配光用）、並びに、当該光源の光の照射範囲、照射方向、及び照射強度を調整する調整手段を含んで構成される。そして、ヘッドライト４０は、左側ライト及び右側ライト、並びに、これらが有する複数の光源の送光態様それぞれを独立して制御可能に構成されている。

ヘッドライト４０は、制御装置１０からの制御信号に従って、送光態様を変更する。尚、ヘッドライト４０の構成は、公知の構成と同様であるから、ここでの詳細な説明は省略する。

制御装置１０は、ＨＵＤ３０に表示させる画像、及び、ヘッドライト４０の送光態様を制御する（詳細は後述）。

制御装置１０は、例えば、演算／制御装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ａ、主記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）１０ｂ、及びＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｃ等を備える。ＲＯＭ１０ｂには、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）と呼ばれる基本プログラムや基本的な設定データが記憶される。ＣＰＵ１０ａは、例えばＲＯＭ１０ｂから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭ１０ｃに展開し、展開したプログラムを実行することにより、制御システム１の各種動作を制御する。

［制御装置の詳細構成］
次に、図２、図３Ａ、図３Ｂを参照して、制御装置１０の詳細構成について、説明する。

図２は、本実施形態に係る制御装置１０の構成を示すブロック図である。

図３Ａは、車両上方から俯瞰して走行路を見た図であり、ヘッドライト４０の送光態様の一例を示している。図３Ｂは、図３Ａの状況下において、運転席からフロントガラス越しに車両前方を見た図であり、ＨＵＤ３０における注意喚起画像の表示態様の一例を示している。

図３Ａ、図３Ｂにおいて、Ｃは自車両、Ｐ１は対向車、Ｐ２は歩行者、Ｌはヘッドライト４０による光の照射範囲を表している。又、図３Ｂにおいて、Ｒはフロンドガラス、Ｍ１はＨＵＤ３０に表示された対向車Ｐ１の存在を示す注意喚起画像、Ｍ２はＨＵＤ３０に表示された歩行者Ｐ２の存在を示す注意喚起画像を表している。

制御装置１０は、取得部１１、判定部１２、送光制御部１３、及び、表示制御部１４を備えている。

取得部１１は、車両の前方を監視する監視装置２０から、車両の前方に存在する要注意物体に係る情報（以下、「監視信号」とも称する）を取得する。

この際、取得部１１は、例えば、監視装置２０から、要注意物体の種別（例えば、対向車、歩行者、又は落下物）、及び、要注意物体が存在する位置情報（例えば、車両から要注意物体までの距離、及び車両から見た要注意物体の方位）を取得する。尚、監視信号には、例えば、車両前方に存在する複数の要注意物体それぞれに係る情報が含まれる。

尚、監視装置２０は、車両が走行している間、継続的に車両前方の監視を行い、車両前方に存在する要注意物体の検出を行っている。そして、取得部１１は、監視装置２０から、逐次的に監視信号を取得する。

判定部１２は、取得部１１から監視信号を取得して、当該監視信号に含まれる要注意物体のうち、送光制御部１３により送光制御を行うべき対象か否か、及び、表示制御部１４により表示制御を行うべき対象か否かを判定する。

判定部１２は、例えば、要注意物体の位置が、車両から前方に所定距離未満（例えば、３００ｍ未満）であるか、及び、要注意物体が車両の走行路上に存在するか等について判定し、当該判定結果に基づいて、送光制御部１３により送光制御を行うべき対象か否か、及び、表示制御部１４により表示制御を行うべき対象か否かを決定する。換言すると、監視信号に含まれる要注意物体のうち、判定部１２により制御対象から外された要注意物体の情報については、後段の送光制御部１３及び表示制御部１４に送出されない。

送光制御部１３は、判定部１２から、制御対象となる要注意物体に係る情報を含む監視信号を取得し、当該監視信号に基づいて、ヘッドライト４０の送光態様を制御する。送光制御部１３は、要注意物体が存在する位置に基づいてヘッドライト４０を制御し、典型的には、要注意物体が車両の走行経路上に存在する場合には、当該要注意物体に対して光を照射するように、ヘッドライト４０を制御する。

この際、送光制御部１３は、要注意物体の種別に基づいて、当該要注意物体に対する送光態様を変更するのが望ましい。送光制御部１３は、例えば、要注意物体が対向車である場合には、当該対向車に光を照射しないように、ハイビームからロービームに切り替えるように、ヘッドライト４０を制御するのが望ましい。又、送光制御部１３は、例えば、要注意物体が歩行者である場合には、当該歩行者及び当該歩行者の周囲に光を照射するように、ヘッドライト４０を制御するのが望ましい。

図３Ａ、図３Ｂでは、送光制御部１３が、走行路上に存在する歩行者Ｐ２に光Ｌを照射しつつ、対向車Ｐ１に対しては光Ｌを照射しないように、ヘッドライト４０を制御している態様を示している。

尚、送光制御部１３は、ヘッドライト４０の送光態様を決定する際、更に、車両の走行状態（例えば、車速、又はステアリングの操舵角等）、及び、要注意物体以外の車両周囲の環境（車両周囲の明るさ、又は走行路の交通状況等）の情報を参照してもよい。

表示制御部１４は、判定部１２から、制御対象となる要注意物体に係る情報を含む監視信号を取得し、当該監視信号に基づいて、要注意物体の位置を示す注意喚起画像をＨＵＤ３０に表示させる。

この際、表示制御部１４は、例えば、車両の運転席からフロントガラス越しに車両の前方を見たときに、注意喚起画像が実景の要注意物体（即ち、実際の要注意物体の存在位置）と重畳又は隣接する位置に視認されるように、ＨＵＤ３０を制御する。換言すると、注意喚起画像は、車両の運転者の視点で、実景の要注意物体をフロントガラスに投影した位置付近に表示されることになる。これにより、運転者は、ヘッドライト４０により光が当てられていない領域に存在する要注意物体も容易に認識することができる。尚、要注意物体の存在位置と、ＨＵＤ３０に注意喚起画像を表示させる位置とは、予め関連付けておくのが望ましい。

図３Ｂでは、表示制御部１４が、車両の運転席から、注意喚起画像Ｍ１、Ｍ２が実景の対向車Ｐ１及び歩行者Ｐ２と重畳する位置に視認されるように、注意喚起画像Ｍ１、Ｍ２をＨＵＤ３０に表示させている態様を示している。ここでは、対向車Ｐ１及び歩行者Ｐ２それぞれを点線で囲む態様にて、注意喚起画像Ｍ１、Ｍ２が表示されている。

尚、ＨＵＤ３０に表示させる注意喚起画像の表示態様は、色、文字、又はその他の任意の表示態様であってよい。但し、注意喚起画像の表示態様は、色、文字、又はその他の表示態様により、要注意物体の種別を識別可能な態様であるのが望ましい。これによって、運転者は、注意喚起画像から、要注意物体の種別を認識することができる。

ここで、表示制御部１４が要注意物体に対応させてＨＵＤ３０に注意喚起画像の表示を開始させる際のタイミングは、送光制御部１３が要注意物体に対応させてヘッドライト４０の送光態様の変更を開始する際のタイミングよりも早く設定されるのが望ましい。換言すると、表示制御部１４が要注意物体に対応させて注意喚起画像の表示を開始する際の当該要注意物体の位置は、送光制御部１３が要注意物体に対応させてヘッドライト４０の送光態様の変更を開始する際の当該要注意物体の位置よりも遠距離であるのが望ましい。これによって、運転者に、車両が要注意物体に近づく前段階から、要注意物体の存在を認識させることができる。

［制御装置の動作フロー］
以下、図４を参照して、本実施形態に係る制御装置１０の動作の一例について説明する。

図４は、本実施形態に係る制御装置１０の動作を示すフローチャートである。尚、図４に示すフローチャートは、例えば、制御装置１０がコンピュータプログラムに従って、所定間隔（例えば、０．１秒間隔）で実行するものである。

まず、制御装置１０は、監視装置２０から監視信号を取得し（ステップＳ１）、要注意物体が走行路上に存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。この際、要注意物体が走行路上に存在しない場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、制御装置１０は、図４に示す一連のフローチャートの処理を終了する。一方、要注意物体が走行路上に存在する場合には（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、ヘッドライト４０又はＨＵＤ３０による制御対象であるものとして、ステップＳ３に処理を進める。

次に、制御装置１０は、ステップＳ２で制御対象と判定された要注意物体が対向車であるか否かを判定する（ステップＳ３）。そして、当該要注意物体が対向車である場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、ヘッドライト４０を制御して、ヘッドライト４０に要注意物体（ここでは、対向車）を避けるように送光させ（ステップＳ５）、加えて、ＨＵＤ３０を制御して、ＨＵＤ３０に要注意物体（ここでは、対向車）が存在する位置を示す注意喚起画像を表示させる（ステップＳ６）。

一方、ステップＳ２で制御対象と判定された要注意物体が対向車でない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、制御装置１０は、当該要注意物体が歩行者であるか否かを判定する（ステップＳ４）。そして、当該要注意物体が歩行者である場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、ヘッドライト４０を制御して、ヘッドライト４０に要注意物体（ここでは、歩行者）とその周囲に送光させ（ステップＳ７）、ＨＵＤ３０を制御して、ＨＵＤ３０に要注意物体（ここでは、歩行者）が存在する位置を示す注意喚起画像を表示させる（ステップＳ８）。

他方、ステップＳ２で制御対象と判定された要注意物体が歩行者でない場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、制御装置１０は、当該要注意物体を落下物とみなして、制御装置１０は、ヘッドライト４０を制御して、要注意物体（ここでは、落下物）に光を照射する（ステップＳ９）。尚、落下物については、運転者への注意喚起としては光の照射のみで十分であるため、制御装置１０は、落下物についての注意喚起画像の表示は行わない。但し、制御装置１０は、落下物についても、歩行者及び対向車に対する処理と同様に、注意喚起画像を表示してもよい。

以上のステップＳ１〜Ｓ９の処理を繰り返し実行することにより、制御装置１０は、車両の走行位置に応じて、要注意物体に対応させてヘッドライト４０の送光態様を制御し、要注意物体に対応させてＨＵＤ３０に注意喚起画像を表示させる。これにより、車両の運転者が、車両の前方を見たときに、当該運転者には、常に、光が照射された実景の要注意物体、又は、当該要注意物体の注意喚起画像が視認されることになる。

［効果］
以上のように、本実施形態に係る制御装置１０は、物体が存在する位置に基づいて、ヘッドライト４０の送光態様を制御する送光制御部１３と、車両の前方を見たときに、物体の位置を示す注意喚起画像が、実際の物体の存在位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、ヘッドアップディスプレイに注意喚起画像を表示させる表示制御部１４と、を備えている。

従って、本実施形態に係る制御装置１０によれば、ヘッドライト４０とＨＵＤ３０とを連携制御することが可能である。これによって、例えば、ヘッドライト４０の送光態様に起因して、運転者にとって要注意物体（例えば、対向車、又は、死角領域に存在する歩行者等）を視認しづらい状態が発生した場合でも、ＨＵＤ３０によって運転者に対して要注意物体の存在について注意喚起を行うことができる。又、これによって、運転者に、より迅速に且つ的確に、要注意物体を認識させることができる。

（第２の実施形態）
次に、図５Ａ、図５Ｂ、及び図６を参照して、第２の実施形態に係る制御装置１０の構成について説明する。

本実施形態に係る制御装置１０は、車両の前方に存在する障害物により死角となっている要注意物体（例えば、歩行者）を検出し、かかる死角領域に存在する要注意物体に対応する際には、運転者から視認され得る領域に存在する要注意物体に対応する際とは異なる処理を実行する点で、第１の実施形態と相違する。尚、第１の実施形態と共通する構成については、説明を省略する。

図５Ａは、車両上方から俯瞰して走行路を見た図であり、ヘッドライト４０の送光態様の一例を示している。図５Ｂは、図５Ａの状況下において、運転者がフロントガラス越しに車両前方を見た図であり、ＨＵＤ３０における注意喚起画像の表示態様の一例を示している。

図５Ａ、図５Ｂにおいて、Ｃは自車両、Ｐ３は歩行者、Ｇ３は歩行者Ｐ３の死角領域を形成する障害物（例えば、建物）、Ｌはヘッドライト４０による光の照射範囲を表している。又、図５Ｂにおいて、Ｒはフロンドガラス、Ｍ３は歩行者Ｐ３の存在を示す注意喚起画像を表している。

本実施形態に係る監視装置２０は、車両の前方に存在する障害物により死角となっている要注意物体の位置、及び、かかる死角を形成する障害物の位置を検出可能に構成されている。かかる監視装置２０としては、例えば、道路に設置されたビーコン送信機器からビーコン信号として当該道路上に存在する要注意物体に係る情報を受信する受信装置が用いられる。尚、ビーコン送信機器は、例えば、道路に設置されたカメラが撮影した画像に基づいて、道路上に存在する要注意物体、及び、走行路沿いに存在する建物や山肌等を検出する。但し、かかる監視装置２０としては、車車間通信を行う受信装置等が用いられてもよい。

取得部１１は、かかる監視装置２０からの監視信号により、死角領域に存在する要注意物体に係る情報、及び、走行路沿いに存在する建物や山肌の位置に係る情報を取得する。

判定部１２は、監視信号が示す車両前方に存在する死角領域を形成する建物等、及び、車両前方に存在する要注意物体の位置関係に基づいて、要注意物体が死角領域に存在するか否かを判定する。そして、判定部１２は、かかる死角領域に存在する要注意物体に対応する際には、ヘッドライト４０及びＨＵＤ３０に対して、運転者から視認され得る領域に存在する要注意物体に対応する際とは異なる処理を実行させる。

この際、送光制御部１３は、死角領域に存在する要注意物体側に送光する動作をヘッドライト４０に実行させない。換言すると、送光制御部１３は、死角領域に存在する要注意物体側に対しては、送光しないようにヘッドライト４０を制御する。一方、表示制御部１４は、死角領域に存在する要注意物体の位置を示す注意喚起画像を、ＨＵＤ３０に表示させる。

本実施形態に係る制御装置１０において、このような処理を行うのは、死角領域に存在する要注意物体は、運転者にとって特に注意が必要である一方で、死角領域に存在する要注意物体に向けてヘッドライト４０から送光しても、当該光は、建物等に遮られて意味をなさないためである。

図６は、本実施形態に係る制御装置１０の動作フローを示す図である。

図６のフローチャートは、図４のフローチャートのＳ２の処理の後に、ステップＳａ１及びステップＳａ２の処理が追加されている点のみ、図４のフローチャートと相違する。

具体的には、制御装置１０は、監視信号を取得して、要注意物体が走行路上に存在する場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、当該要注意物体と車両との間に障害物（例えば、建物）が存在するか否かを判定する（ステップＳａ１）。そして、制御装置１０は、要注意物体と車両との間に障害物（例えば、建物）が存在しない場合（ステップＳａ１：Ｎｏ）、図４のフローチャートと同様に、ステップＳ３〜ステップＳ９の処理を実行する。

一方、制御装置１０は、要注意物体（例えば、歩行者）と車両との間に障害物（例えば、建物）が存在する場合（ステップＳａ１：Ｙｅｓ）、ＨＵＤ３０を制御して、ＨＵＤ３０に要注意物体が存在する位置を示す注意喚起画像を表示させる（ステップＳａ２）。尚、死角領域に存在する要注意物体に対して、ヘッドライト４０により光を照射しても、運転者への注意喚起とはならないため、この際、制御装置１０は、ヘッドライト４０による制御は行わない。

以上のように、本実施形態に係る制御装置１０によれば、運転者に対して、死角領域に存在する要注意物体についても注意喚起を行うことができる。

（第３の実施形態）
次に、図７〜図１１を参照して、第３の実施形態に係る制御装置１０の構成について説明する。本実施形態に係る制御装置１０は、要注意物体に向けて送光する動作をヘッドライト４０に実行させている際、当該要注意物体の位置又は車両の走行速度に基づいて、当該動作を終了させる際のタイミングを制御する点で、第１の実施形態と相違する。

図７は、本実施形態に係る制御システム１の構成を示す図である。図８は、本実施形態に係る制御装置１０の構成を示すブロック図である。

本実施形態に係る制御システム１は、車両の走行速度を計測する車速計測装置５０を更に備える。

本実施形態に係る制御装置１０は、取得部１１として、監視装置２０から監視信号を取得する第１取得部１１ａと、車速計測装置５０から車両の走行速度に係る情報を取得する第２取得部１１ｂとを有する。

本実施形態に係る判定部１２は、監視信号に加えて、ヘッドライト４０の照射可能領域に係る情報及び車両の走行速度に係る情報を参照して、ヘッドライト４０を用いて、要注意物体側に送光するか否かを判定する。そして、判定部１２は、要注意物体の位置がヘッドライト４０の照射可能領域外に存在する場合、及び、車両の走行速度が閾値未満である場合には、監視信号に含まれる要注意物体を、送光制御部１３における制御対象としないものと決定する。換言すると、判定部１２は、ヘッドライト４０に要注意物体に向けて送光する動作を実行させている際、要注意物体の位置がヘッドライト４０の照射可能領域外となった場合、及び、車両の走行速度が閾値未満となった場合には、当該動作を終了させるように決定する。

判定部１２が参照するヘッドライト４０の照射可能領域の情報は、例えば、正面前方に送光した状態、及び、正面前方から前方左寄り又は前方右寄りに送光方向を変更した状態を含む全送光態様における照射可能領域に係る情報である。ヘッドライト４０の照射可能領域の情報は、例えば、車両を中心とする位置情報として、予めＲＯＭ１０ｂ等に記憶されている。

尚、本実施形態では、要注意物体側に送光する動作をヘッドライト４０に実行させる際の開始タイミングを規定する条件と、終了タイミングを規定する条件と、を同一のものとしているが、開始タイミングを規定する条件については、より緩和した条件（即ち、ヘッドライト４０による照射可能領域外であっても要注意物体側への送光を開始してもよい）としてもよい。

図９は、制御装置１０における制御内容を示す制御マップである。図１０Ａは、要注意物体Ｐ２（ここでは、歩行者）が車両Ｃから離れる方向に移動した場合における、ヘッドライト４０の送光態様を示す図である。図１０Ｂは、要注意物体Ｐ２（ここでは、歩行者）が車両Ｃから離れる方向に移動した場合における、ＨＵＤ３０の表示態様を示している。

尚、本実施形態に係る制御態様は、典型的には、要注意物体が歩行者である場合に適用される。

本実施形態に係る制御装置１０は、要注意物体の位置がヘッドライト４０の照射可能領域外である場合には、要注意物体側に送光した状態（例えば、前方左寄りに送光した状態）から、通常送光（正面前方に送光した状態を表す。以下同じ）に戻す。かかる制御は、例えば、要注意物体が車両から離れる方向に移動した場合や、車両が進路変更したりした場合に適用される。

又、制御装置１０は、要注意物体の位置がヘッドライト４０の照射可能領域内である場合にも、車両の走行速度が閾値未満となったときには、要注意物体側に送光した状態から、通常送光に戻す。かかる制御は、例えば、車両が徐行運転に入った場合や、一時停止した場合に適用される。

他方、制御装置１０は、要注意物体の位置がヘッドライト４０の照射可能領域内であり、且つ、車両の走行速度が閾値以上である場合には、要注意物体側に送光した状態を継続する。

これによって、車両と要注意物体との間で衝突が発生する危険性が低下した場合に、早期に、ヘッドライト４０から要注意物体に向けて送光する状態を終了することができる。つまり、これにより、運転者が正面前方に注意不足の状態になることを抑制する。

尚、制御装置１０は、要注意物体が車両から所定距離内に存在するときには、運転者に要注意物体の位置を認識させる観点から、要注意物体の位置がヘッドライト４０の照射可能領域外となった場合、及び、車両の走行速度が閾値未満となった場合にも、ＨＵＤ３０による強調表示（要注意物体が存在する位置を示す注意喚起画像の表示を意味する。以下同じ）については、継続させる。

図１１は、本実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。

まず、制御装置１０は、監視装置２０から監視信号を取得し（ステップＳ１１）、要注意物体が走行路上に存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。この際、要注意物体が走行路上に存在しない場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、制御装置１０は、ヘッドライト４０の送光態様を通常送光とし（ステップＳ１５）、図１１に示す一連のフローチャートの処理を終了する。この際、ＨＵＤ３０による注意喚起画像の表示も行わない。一方、要注意物体が走行路上に存在する場合には（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３に処理を進める。

次に、制御装置１０は、監視信号に含まれる要注意物体の位置がヘッドライト４０の照射可能領域内であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。そして、要注意物体の位置がヘッドライト４０の照射可能領域内である場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に処理を進める。

一方、監視信号に含まれる要注意物体の位置がヘッドライト４０の照射可能領域内でない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、制御装置１０は、ヘッドライト４０の送光態様を通常送光とし（ステップＳ１６）、ＨＵＤ３０による強調表示を実行する（ステップＳ１７）。

又、制御装置１０は、ステップＳ１４において、車両の走行速度が閾値以上であるか否かを判定する。そして、車両の走行速度が閾値未満の場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、制御装置１０は、ヘッドライト４０の送光態様を通常送光とし（ステップＳ１６）、ＨＵＤ３０による強調表示を実行する（ステップＳ１７）。

一方、車両の走行速度が閾値以上の場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、ヘッドライト４０から要注意物体の位置に向けて送光させ（ステップＳ１８）、ＨＵＤ３０による強調表示を実行する（ステップＳ１９）。

以上のステップＳ１１〜Ｓ１９の処理を繰り返し実行することにより、ヘッドライト４０から要注意物体側に送光する動作を実行している際にも、制御装置１０は、車両と要注意物体との間で衝突が発生する危険性が低下した場合には、速やかに通常送光に戻すことができる。

以上のように、本実施形態に係る制御装置１０によれば、車両の運転者に対して、車両と要注意物体との間で衝突が発生する危険性について、より高度に認識させることが可能となる。

（第４の実施形態）
次に、図１２〜図１６を参照して、第４の実施形態に係る制御装置１０の構成について説明する。本実施形態に係る制御装置１０は、車両と要注意物体との間で衝突が発生する危険度の変化を監視し、当該危険度が変化した場合、車両の運転者に対して報知する点で、第３の実施形態と相違する。

図１２は、本実施形態に係る制御システム１の構成を示す図である。図１３は、本実施形態に係る制御装置１０の構成を示すブロック図である。

本実施形態に係る制御システム１は、点灯装置６０及びスピーカ７０を更に備える。又、本実施形態に係る制御装置１０は、点灯装置６０及びスピーカ７０を制御する報知部１５を更に備える。

点灯装置６０は、例えば、インストルメントパネルに設置され、色や点灯態様（継続点灯又は点滅）等によって、車両の運転者に、車両が要注意物体と衝突するおそれがあることを警告可能に構成されている。本実施形態に係る点灯装置６０は、車両が要注意物体と衝突するおそれがないときには、緑色の点灯態様（以下、「通常点灯」と称する）となるように制御され、車両が要注意物体と衝突する危険性が増したときには、赤色の点灯態様（以下、「警告点灯」と称する）となるように制御される。

スピーカ７０は、例えば、インストルメントパネルに設置され、警告音等によって、車両の運転者に、車両が要注意物体と衝突するおそれがあることを警告可能に構成されている。本実施形態に係るスピーカ７０は、車両が要注意物体と衝突するおそれがないときには、無音状態とされ、車両が要注意物体と衝突する危険性が増したときには、警告音を発生するように制御される。

尚、車両の運転者に、車両が要注意物体と衝突するおそれがあることを報知するための手段としては、点灯装置６０やスピーカ７０に代えて、カーナビゲーションシステムの画面表示等、他の手段が用いられてもよい。

本実施形態に係る制御装置１０では、判定部１２が、要注意物体の位置又は車両の走行速度に基づいて、車両と要注意物体との間で衝突が発生する危険度を推定し、当該危険度に基づいて、報知部１５に対して指令信号を送信する。この際、判定部１２は、危険度の変化に基づいて、報知部１５に対する指令内容を決定する。そして、報知部１５は、判定部１２の指令内容に即して、点灯装置６０の点灯状態及びスピーカ７０の音声出力を制御する。

判定部１２が設定する危険度としては、例えば、３段階（例えば、「危険度０：安全」、「危険度１：やや危険」、及び「危険度２：非常に危険」の３段階）の危険度が設けられる。当該危険度は、例えば、要注意物体（例えば、歩行者）が車両から所定距離以上離れている場合には「危険度０」と設定され、要注意物体（例えば、歩行者）が車道外に存在する場合には「危険度１」と設定され、要注意物体（例えば、歩行者）が車道内に侵入した場合には「危険度２」と設定される。

図１４は、制御装置１０における制御内容を示す制御マップである。

図１５Ａ、図１５Ｂは、要注意物体Ｐ２（ここでは、歩行者）が車両Ｃに近づく方向に移動した場合における、ヘッドライト４０、ＨＵＤ３０、点灯装置６０、及びスピーカ７０の制御態様の一例を示す図である。ここでは、要注意物体Ｐ２（ここでは、歩行者）が車両Ｃに近づき、危険度が増加したため、点灯装置６０が警告点灯を実行し、スピーカ７０が警告音の出力を実行している状態を示している。

制御装置１０は、例えば、要注意物体が検出され、「危険度０」の状態から「危険度１」の状態に変化した場合、点灯装置６０に警告点灯を実行させる（例えば、緑色の点灯状態から赤色の点灯状態に変更）と共に、スピーカ７０に警告音を発生させる。但し、制御装置１０は、危険度が増加した場合でも、要注意物体の位置がヘッドライト４０により照射する必要がないときには（例えば、ヘッドライト４０の照射可能領域外）、点灯装置６０の点灯態様については安全を示す態様（例えば、緑色の点灯状態）のままとする。

又、制御装置１０は、「危険度１」の状態から「危険度２」の状態に変化した場合、点灯装置６０に、警告性がよい強い警告点灯を実行させると共に（例えば、赤色の継続点灯状態から、赤色の点滅状態に変更）、スピーカ７０に、警告性がよい強い警告音を発生させる。そして、制御装置１０は、危険度が閾値を超えた状態が継続している場合には、点灯装置６０の高い危険状態を示す点灯態様を継続させる。

又、制御装置１０は、「危険度１」の状態から「危険度０」の状態まで減少した場合、点灯装置６０に警告点灯を終了させ、通常点灯の状態に変更させる（例えば、赤色の点灯状態から緑色の点灯状態に変更）。

尚、ここでは、制御装置１０によるヘッドライト４０及びＨＵＤ３０の制御態様は、第３の実施形態で説明した制御態様と同様のものとするが、ヘッドライト４０及びＨＵＤ３０の制御態様についても、危険度の変化に基づいて、変更されてもよい。

図１６は、本実施形態に係る制御装置１０の動作を示すフローチャートである。

まず、制御装置１０は、監視装置２０から監視信号を取得し（ステップＳ２１）、現時点で（ここで、時刻ｔとする）、要注意物体が走行路上に存在するか否かを判定する（ステップＳ２２）。この際、要注意物体が走行路上に存在しない場合には（ステップＳ２２：Ｎｏ）、制御装置１０は、ヘッドライト４０の送光態様を通常送光とし（ステップＳ２６）、点灯装置６０を通常点灯の態様のままとして（ステップＳ２７）、図１６に示す一連のフローチャートの処理を終了する。一方、要注意物体が走行路上に存在する場合には（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、ヘッドライト４０又はＨＵＤ３０による制御対象であるものとして、ステップＳ２３に処理を進める。

次に、制御装置１０は、監視信号に含まれる要注意物体が、前の時刻（ｔ−１）においても検出されたか否かを判定する（ステップＳ２３）。そして、制御装置１０は、当該要注意物体が、前の時刻（ｔ−１）においても検出されたものである場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２５に処理を進める。

一方、監視信号に含まれる要注意物体が、前の時刻（ｔ−１）において検出されたものではない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、制御装置１０は、当該要注意物体の位置がヘッドライト４０の照射可能領域内であるか、又は車両の走行速度が閾値以上であるか等により、当該要注意物体に向けてヘッドライト４０から送光する必要があるか否かを判定する（ステップＳ２４）。

そして、当該要注意物体に向けてヘッドライト４０から送光する必要がある場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、ヘッドライト４０に当該要注意物体に向けて送光させ（ステップＳ２８）、ＨＵＤ３０に強調表示を実行させ（ステップＳ２９）、点灯装置６０に警告点灯を実行させ（ステップＳ３０）、スピーカ７０に警告音を発生させる（ステップＳ３１）。

他方、当該要注意物体に向けてヘッドライト４０から送光する必要がない場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）、制御装置１０は、ヘッドライト４０の送光態様を通常送光とし（ステップＳ３２）、ＨＵＤ３０に強調表示を実行させ（ステップＳ３３）、点灯装置６０に通常点灯を実行させ（ステップＳ３４）、スピーカ７０に警告音を発生させる（ステップＳ３５）。

又、制御装置１０は、ステップＳ２５において、当該要注意物体に関する危険度の変化を判定する。そして、危険度が増加した場合には、ヘッドライト４０に当該要注意物体に向けて送光させ（ステップＳ３６）、ＨＵＤ３０に強調表示を実行させ（ステップＳ３７）、点灯装置６０に警告点灯を実行させ（ステップＳ３８）、スピーカ７０に警告音を発生させる（ステップＳ３９）。

又、制御装置１０は、ステップＳ２５において、当該要注意物体に関する危険度が減少した場合には、ヘッドライト４０による送光態様を通常送光に変更し（ステップＳ４０）、ＨＵＤ３０に強調表示を実行させ（ステップＳ４１）、点灯装置６０に通常点灯を実行させる（ステップＳ４２）。

又、制御装置１０は、ステップＳ２５において、当該要注意物体に関する危険度の変化がない場合には、ヘッドライト４０における送光態様を、前の時刻（ｔ−１）における送光態様のまま継続し（ステップＳ４３）、ＨＵＤ３０における表示態様を、前の時刻（ｔ−１）における表示態様のまま継続し（ステップＳ４４）、点灯装置６０における点灯態様を、前の時刻（ｔ−１）における点灯態様のまま継続する（ステップＳ４５）。

以上のステップＳ２１〜Ｓ４５の処理を繰り返し実行することにより、制御装置１０は、車両と要注意物体との間で衝突が発生する危険性が増加した場合には、車両の運転者に対して報知し、且つ、車両と要注意物体との間で衝突が発生する危険性が低下した場合には、速やかにその報知を終了するように、点灯装置６０及びスピーカ７０を制御することができる。

以上のように、本実施形態に係る制御装置１０によれば、車両の運転者に対して、車両と要注意物体との間で衝突が発生する危険性について、より高度に認識させることが可能となる。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。

本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。

車両のヘッドライト及びヘッドアップディスプレイを制御する制御装置であって、
前記車両の前方に存在する物体に係る情報を取得する取得部と、
前記物体の位置に基づいて、前記ヘッドライトの送光態様を制御する送光制御部と、
前記車両の前方を見たときに、前記物体の位置を示す注意喚起画像が、実際の前記物体の位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させる表示制御部と、
を備える制御装置を開示する。

前記送光制御部は、前記物体の位置と前記物体の種別とに基づいて、前記ヘッドライトの送光態様を制御するものであってもよい。

前記送光制御部は、前記物体が歩行者である場合には、当該歩行者に対して送光し、前記物体が対向車である場合には、当該対向車に対して送光しないように、前記ヘッドライトを制御するものであってもよい。

前記送光制御部は、前記物体が歩行者である場合には、当該歩行者に対して送光し、
前記表示制御部は、前記注意喚起画像が、実際の前記歩行者の位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させるものであってもよい。

前記送光制御部は、前記物体が対向車である場合には、当該対向車に対して送光しないようにし、
前記表示制御部は、前記注意喚起画像が、実際の前記対向車の位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させるものであってもよい。

前記表示制御部は、前記物体の種別を識別可能な態様で、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させるものであってもよい。

前記表示制御部が前記物体に対応させて前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像の表示を開始させる際のタイミングは、前記送光制御部が前記物体に対応させて前記ヘッドライトの送光態様の変更を開始する際のタイミングよりも早いものであってもよい。

前記物体が、前記車両が走行しているルート上の許容領域内にまたは前記車両から前方の所定距離未満に存在しているか否かを判定する判定部、をさらに備え、
前記送光制御部は、前記判定部によって前記許容領域内にまたは前記所定距離未満に前記物体が存在していると判定された場合には、前記ヘッドライトの送光態様を、前記第１の態様から第２の態様へと変更するように制御するものであってもよい。

前記物体が、前記車両の前方に存在する障害物により死角となっている場合、
前記送光制御部は、前記物体側に送光する動作を前記ヘッドライトに実行させず、
前記表示制御部は、前記車両の前方を見たときに、前記注意喚起画像が、実際の前記物体の位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させるものであってもよい。

前記取得部は、前記車両に搭載された車載カメラから、前記物体に係る情報を取得するものであってもよい。

前記取得部は、前記車両の外部から、前記物体に係る情報を取得するものであってもよい。

前記送光制御部は、前記物体の位置又は前記車両の走行速度に基づいて、前記物体に向けて送光する送光制御を前記ヘッドライトに終了させる際のタイミングを制御するものであってもよい。

前記送光制御部は、前記物体の位置が前記ヘッドライトの照射可能領域外となった場合、前記送光制御を前記ヘッドライトに終了させるものであってもよい。

前記送光制御部は、前記車両の走行速度が閾値未満となった場合、前記送光制御を前記ヘッドライトに終了させるものであってもよい。

前記制御装置は、前記物体の位置又は前記車両の走行速度に基づいて推定される、前記車両と前記物体との間で衝突が発生する危険度の変化に応じて、前記車両の運転者に対する報知態様を変更するものであってもよい。

車両のヘッドライト、当該車両のヘッドアップディスプレイ、及び、前記ヘッドライトと前記ヘッドアップディスプレイとを制御する制御装置を備える制御システムであって、
前記制御装置は、
前記車両の前方を監視する監視装置から、前記車両の前方に存在する物体に係る情報を取得する取得部と、
前記物体が存在する位置に基づいて、前記ヘッドライトの送光態様を制御する送光制御部と、
前記車両の前方を見たときに、前記物体の位置を示す注意喚起画像が、実際の前記物体の存在位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させる表示制御部と、
を有する制御システムを開示する。

車両のヘッドライト及びヘッドアップディスプレイを制御する制御プログラムであって、
前記車両の前方に存在する物体に係る情報を取得する処理と、
前記物体の位置に基づいて、前記ヘッドライトの送光態様を制御する処理と、
前記車両の前方を見たときに、前記物体の位置を示す注意喚起画像が、実際の前記物体の位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させる処理と、
を実行させるための制御プログラムを開示する。

本開示に係る制御装置によれば、運転者に、より迅速に且つ的確に、要注意物体を認識させることが可能である。

１ 制御システム
１０ 制御装置
１１ 取得部
１２ 判定部
１３ 送光制御部
１４ 表示制御部
１５ 報知部
２０ 監視装置
３０ ＨＵＤ
４０ ヘッドライト
５０ 車速計測装置
６０ 点灯装置
７０ スピーカ

Claims (16)

1. 車両のヘッドライト及びヘッドアップディスプレイを制御する制御装置であって、
   前記車両の前方に存在する物体に係る情報を取得する取得部と、
   前記物体の位置と種別とに基づいて、前記ヘッドライトの送光態様を制御する送光制御部と、
   前記車両の前方を見たときに、前記物体の位置を示す注意喚起画像が、実際の前記物体の位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させる表示制御部と、
   を備える制御装置。
2. 前記送光制御部は、前記物体が歩行者である場合には、当該歩行者に対して送光し、前記物体が対向車である場合には、当該対向車に対して送光しないように、前記ヘッドライトを制御する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記送光制御部は、前記物体が歩行者である場合には、当該歩行者に対して送光し、
   前記表示制御部は、前記注意喚起画像が、実際の前記歩行者の位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させる、
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記送光制御部は、前記物体が対向車である場合には、当該対向車に対して送光しないようにし、
   前記表示制御部は、前記注意喚起画像が、実際の前記対向車の位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させる、
   請求項２に記載の制御装置。
5. 前記表示制御部は、前記物体の種別を識別可能な態様で、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させる、
   請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記表示制御部が前記物体に対応させて前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像の表示を開始させる際のタイミングは、前記送光制御部が前記物体に対応させて前記ヘッドライトの送光態様の変更を開始する際のタイミングよりも早い、
   請求項１乃至５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記物体が、前記車両が走行しているルート上の許容領域内にまたは前記車両から前方の所定距離未満に存在しているか否かを判定する判定部、をさらに備え、
   前記送光制御部は、前記判定部によって前記許容領域内にまたは前記所定距離未満に前記物体が存在していると判定された場合には、前記ヘッドライトの送光態様を、第１の態様から第２の態様へと変更するように制御する、
   請求項３に記載の制御装置。
8. 前記物体が、前記車両の前方に存在する障害物により死角となっている場合、
   前記送光制御部は、前記物体側に送光する動作を前記ヘッドライトに実行させず、
   前記表示制御部は、前記車両の前方を見たときに、前記注意喚起画像が、実際の前記物体の位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させる、
   請求項１乃至７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記取得部は、前記車両に搭載された車載カメラから、前記物体に係る情報を取得する、
   請求項１乃至８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記取得部は、前記車両の外部から、前記物体に係る情報を取得する、
    請求項１乃至９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記送光制御部は、前記物体の位置又は前記車両の走行速度に基づいて、前記物体に向けて送光する送光制御を前記ヘッドライトに終了させる際のタイミングを制御する、
    請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記送光制御部は、前記物体の位置が前記ヘッドライトの照射可能領域外となった場合、
    前記送光制御を前記ヘッドライトに終了させる、
    請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記送光制御部は、前記車両の走行速度が閾値未満となった場合、前記送光制御を前記ヘッドライトに終了させる、
    請求項１１又は１２に記載の制御装置。
14. 前記物体の位置又は前記車両の走行速度に基づいて推定される、前記車両と前記物体との間で衝突が発生する危険度の変化に応じて、前記車両の運転者に対する報知態様を変更する、
    請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の制御装置。
15. 車両のヘッドライト、当該車両のヘッドアップディスプレイ、及び、前記ヘッドライトと前記ヘッドアップディスプレイとを制御する制御装置を備える制御システムであって、
    前記制御装置は、
    前記車両の前方を監視する監視装置から、前記車両の前方に存在する物体に係る情報を取得する取得部と、
    前記物体が存在する位置と種別とに基づいて、前記ヘッドライトの送光態様を制御する送光制御部と、
    前記車両の前方を見たときに、前記物体の位置を示す注意喚起画像が、実際の前記物体の存在位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させる表示制御部と、
    を有する制御システム。
16. 車両のヘッドライト及びヘッドアップディスプレイを制御する制御プログラムであって、
    前記車両の前方に存在する物体に係る情報を取得する処理と、
    前記物体の位置と種別とに基づいて、前記ヘッドライトの送光態様を制御する処理と、
    前記車両の前方を見たときに、前記物体の位置を示す注意喚起画像が、実際の前記物体の位置と重畳又は隣接する位置に視認されるように、前記ヘッドアップディスプレイに前記注意喚起画像を表示させる処理と、
    を実行させるための制御プログラム。
    

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