JP4517393B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、交差点での右折において対向車両の死角に隠れた車両や歩行者との衝突事故を防止するための運転支援装置に関する。

交差点での右折事故防止のため、例えば特許文献１では、対向車両の状態，路面状態を検出して自車両と衝突すると予測できた場合に警報装置により運転者に注意を喚起し、運転者の減速動作が遅れた場合には自動的に自車両を停止させるシステムが提案されている。

特許第３１７４８３３号公報 特開２００３−８１０３７号公報

ところで、特許文献１では、道路の形状や対向車の陰に隠れて確認できない対抗直進車に対して対向車の状態を検出する対向車検出手段と、道路面の状況を検出する路面状況検出手段と、道路の線形情報を保有する道路データベース手段を道路側に具備し、路車間通信により自車がそれら情報を吸い上げて衝突を防止しようとしているが、全ての交差点にそれら設備を設置することはコストの面からして実現が容易ではない。

一方、特許文献２では、自車に搭載した移動体検出装置により直進車や歩行者を検出し、その移動予測を行い、自車の進路予測結果と比較し衝突する場合には警告を出す装置の提案がされているが、自車に搭載したＣＣＤカメラや超音波センサ等の移動体検出装置の死角位置にある移動体や、携帯電話等の発信手段を持たない移動体については警告できないという問題がある。

本発明は、上記問題を鑑みて為されたものであり、対向車両の死角に隠れた車両や歩行者との衝突事故を防止でき、且つ道路側の設備が不要な運転支援装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段及び発明の効果

上記課題を解決するため、本発明の第一は、車載した機器のみで構成される運転支援装置であって、対向道路を撮影する撮像手段と、対向車両によって運転者の視界から死角となる対向道路上の死角領域を撮像手段により得られる画像から認識する死角認識手段と、自車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、死角領域を認識し、且つ、自車両の右折状態を検知した場合に運転者に対し警告を行う警告手段とを備えることを特徴とする。これによると、撮像手段により実際に得られる画像から死角領域を認識し、自車両の右折時に警告を行うことにより、死角領域に入り込んでいる他車両等との衝突危険性を有効に回避できる。また、かかる構成によれば道路側の設備が必要とならない。

この場合、走行情報取得手段は、右折を開始した自車両の所定時間後における予測移動経路を算出し、死角認識手段は、対向車両の移動に伴って移動する死角領域の所定時間後における移動領域を推定し、その推定した移動領域を死角領域の予測変動領域として算出し、警告手段は、自車両の予測移動経路が死角領域の予測変動領域と交錯する場合に警告を行うように構成できる。これによると、自車両の予測移動経路が死角領域の予測変動領域と交錯する場合に警告を行うため、より具体的な衝突危険性を運転者に警告できる。

上記課題を解決するため、本発明の第二は、車載した機器のみで構成される運転支援装置であって、対向道路を撮影する撮像手段と、対向車両によって運転者の視界から死角となる対向道路上の死角領域を撮像手段により得られる画像から認識する死角認識手段と、死角領域に進入する移動体を検知する移動体検知手段と、自車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、移動体を検知し、且つ、自車両の右折状態を検知した場合に運転者に対し警告を行う警告手段と、を備えることを特徴とする。これによると、移動体検知手段により実際に死角領域に進入する移動体を検知し、自車両の右折時に警告を行うことにより、死角領域に入り込んでいる移動体（他車両等）との衝突危険性を有効に回避できる。また、かかる構成によれば道路側の設備が必要とならない。

この場合、走行情報取得手段は、右折を開始した自車両の所定時間後における予測移動経路を算出し、移動体検知手段は、移動体の移動状態から該移動体の所定時間後における予測移動経路を算出し、警告手段は、自車両の予測移動経路が移動体の予測移動経路と交錯する場合に警告を行うように構成できる。これによると、自車両の予測移動経路と死角領域に進入した移動体の予測移動経路とが交錯する場合に警告を行うため、より具体的な衝突危険性を運転者に警告できる。

また、警告手段が警告を行う場合に、それとともに自車両を制動する制動制御装置を備えるように構成できる。これによると、上記の警告とともに自車両の制動を行うことで、衝突危険性をより有効に回避できる。

なお、運転者の目を撮影する運転者撮像手段と、運転者撮像手段により得られる画像から運転者の視線を検出する視線検出手段とを備え、警告手段は、運転者の視線が死角領域の方向を向いていない場合にのみ警告を行うように構成してもよい。これによると、運転者の視線が死角領域の方向を向いていない場合にのみ警告を行うため、必要に応じた警告が可能となる。

（１）第一実施形態
以下、本発明に係る運転支援装置の第一実施形態を、図面を参照しながら説明する。図１は、対向車両ＴＲによって自車両ＭＣの運転者の視界から死角となる対向道路ＯＬ上の死角領域ＢＳを表す図である。右折しようとする自車両ＭＣの運転者にとっては、死角領域ＢＳに車両（２輪車や４輪車）や歩行者など（以下、総称して移動体という）が存在していても対向車両ＴＲの陰に隠れて確認することができないことから、右折により移動体に衝突してしまう危険性がある。すなわち、例えば、対向車両ＴＲの前を横切って自車両ＭＣが右折する場合には、死角領域ＢＳに隠れていた移動体が飛び出してきて衝突したり、通過した対向車両ＴＲの後ろを横切って自車両ＭＣが右折する場合には、死角領域ＢＳの後方側に残っていた移動体に衝突したりという事態が生じる。

そこで、第一実施形態の運転支援装置１００（図２参照）は、車外カメラ３で撮影することによって対向車両ＴＲによって生じる死角領域ＢＳの有無を検知し、死角領域ＢＳが存在し、且つ、運転者が右折動作を継続する場合に、運転者に対して衝突危険性がある旨の警告を行って徐行を促す。以下、運転支援装置１００の構成と作動について詳細な説明を行う。

（１−１）装置構成
運転支援装置１００の構成について説明する。図２は、運転支援装置１００の電気的ブロック図を示すものである。運転支援装置１００は、対向道路ＯＬを撮影する車外カメラ３，ミリ波レーダやレーザレーダ等からなる探知機６，センサ・スイッチ群４，表示装置５１，音声出力装置５２及びこれらが接続された制御回路１０を備えている。

車外カメラ（撮像手段）３は、ＣＣＤカメラ等で構成され、撮影した映像をビデオ信号として制御回路１０に入力する。また、車外カメラ３は、互いに離れた状態で複数台設置されており（本実施形態では２台）、これらが対向車両ＴＲ方向を撮影することによって、運転者から見た実際の死角（死角領域ＢＳ）よりも車外カメラ３から見た死角を狭めることができる。また、車外カメラ３が複数台設置されることで、立体視により得られる３次元画像から立体物を対向車両ＴＲとして把握することもできる（視差計算）。なお、車外カメラ３は、対向道路ＯＬのみならず自車両ＭＣが走行する走行道路ＤＬを含めた幅広い範囲ＦＶ（図１参照）を撮影している。

探知機６は、ミリ波レーダやレーザレーダ等からなり、ミリ波や赤外線レーザを出射することで対象物から反射してきた電波を受信し、伝搬時間やドップラー効果によって生じる周波数差などを基に、対象物の位置や相対速度を測定するものである。これによって、対向車両ＴＲが存在する場合に、その移動速度や進行方向等の走行情報を得ることができる。

センサ・スイッチ群４には、車両の速度を検出する車速センサ４１，車輪の操舵角を検出する舵角センサ４２，アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセル状態センサ４３，車両が回転する速度（ヨーレート）を検出するヨーレートセンサ４４，ウインカーの状態を入力する方向表示スイッチ４５等が含まれる。これらが本発明の走行情報取得手段の一部として機能し、検出信号が入力されることで、後述する制御回路１０は自車両ＭＣの走行情報を取得する。なお、本実施形態では、制御回路１０には、これらのセンサ・スイッチ群４から検出信号が直接入力されているが、車内ＬＡＮ経由で検出信号が入力されるように構成することもできる。

表示装置５１は、カラー液晶に代表される表示器により構成されており、音声出力装置５２は、アンプやスピーカから構成されており、後述の制御部１０からの命令で運転者に対して警告を出力する。すなわち、これらが本発明の警告手段の一部として機能する。

制御回路１０は、通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ１１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）１４及びこれらの構成を接続するバスライン１５が備えられている。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３に記憶されたプログラム及びデータにより制御を行う。ＲＯＭ１２は、プログラム格納領域１２ａとデータ記憶領域１２ｂとを有している。プログラム格納領域１２ａには、対向道路監視プログラム１２ｐが格納されている。この対向道路監視プログラム１２ｐは、ＲＡＭ１３上でワークメモリ１３ｗを作業領域とする形で作動する。他方、データ記憶領域１２ｂには、対向道路監視プログラム１２ｐの動作に必要な種々のデータが格納されている。なお、これらのプログラム及びデータは、外部メモリを設けてそれに記憶させてもよい。以上の構成によって、制御回路１０は、ＣＰＵ１１により対向道路監視プログラム１２ｐが起動されると、本発明の死角認識手段，警告手段，走行情報取得手段として機能する。

（１−２）装置作動
次に、運転支援装置１００の作動について、図３及び４を参照して説明する。ここで、図３は運転支援装置１００のＣＰＵ１１が実行する対向道路監視プログラム１２ｐの処理をフローチャートとして示すものであり、図４は同処理を機能ブロック図として示すものである。

まず、対向道路監視プログラム１２ｐが起動すると、ＣＰＵ１１は、車外カメラ３から入力される画像データの処理を行う（ステップＳ１，死角認識部９１）。具体的には、車外カメラ３は主に対向道路ＯＬの状態を撮影しており、対向車両ＴＲの存在や対向道路ＯＬの道幅によって死角領域ＢＳの有無を認識している。対向車両ＴＲの存在及びその走行状態は、周囲との相対速度によって把握することができる。なお、上記のように車外カメラ３が複数台設けられている場合には、画像データ合成部を設け、複数台の車外カメラ３により得られるそれぞれの画像を合成した画像から死角領域ＢＳを認識することで、データ量を削減でき、処理時間の短縮が図れる。

死角領域ＢＳの存在が実際に問題となるのは自車両ＭＣが右折する場合であるので、ＣＰＵ１１は、画像データの処理を行いつつ（ステップＳ１）、自車両ＭＣの右折状態の開始を検知するまで待機する（ステップＳ２，走行情報取得部９２）。ここで、右折状態の開始は、センサ・スイッチ群４からの信号入力によって検知する。例えば、右方向ウインカーの点灯開始が方向指示スイッチ４５から入力された場合に、それを右折状態の開始として検知する。また、自車両が右方向に進行し始めたことが舵角センサ４２やヨーレートセンサ４４から入力された場合に、それを右折状態の開始として検知することもできる。なお、センサ・スイッチ群４以外でも、例えば、車外カメラ３が対向道路ＯＬとともに自車両ＭＣが走行する走行道路ＤＬの状態も撮影している場合に、走行道路ＤＬにおける右折表示（道路上や信号の右矢印等）を画像データから認識することで、それを右折状態の開始として検知することもできる。

自車両ＭＣの右折状態の開始を検知すると（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１１は、続いて自車両ＭＣの予測移動経路を算出する（ステップＳ３，走行情報取得部９２）。予測移動経路は、センサ４１〜４４から得られる自車両ＭＣの速度，舵角，ヨーレート，アクセルの踏み込み量等の走行情報に基づいて算出される。

一方、車外カメラ３からの画像データの処理によって対向車両ＴＲの存在が把握されている場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１１は、死角領域ＢＳの予測変動領域を算出する（ステップＳ５，死角認識部９１）。予測変動領域は、画像処理によって得られる対向車両ＴＲの移動速度や進行方向に基づき、現時点から一定時間が経過するまでの間で死角領域ＢＳとなる範囲として定めることができる。また、死角領域ＢＳに潜む移動体が対向車両ＴＲに対して相対的に移動する場合も加味して、当該範囲を更に前後に一定量広げた範囲を予測変動領域とすることもできる。なお、対向車両ＴＲの移動速度や進行方向については、探知機６を用いて得ることもできる。

次に、ＣＰＵ１１は、自車両ＭＣの予測移動経路と死角領域ＢＳの予測変動領域とが交錯するか否かを判定する（ステップＳ６，警告部９３）。すなわち、自車両ＭＣがｎ秒後に到達するであろう位置が、現時点からｎ秒経過までの間に死角領域ＢＳとなる範囲に含まれるか否かを判定する。

そして、自車両ＭＣの予測移動経路と死角領域ＢＳの予測変動領域とが交錯すると判定された場合は（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１１は、表示装置５１及び音声出力装置５２に出力を行い、運転者に対して追突事故が起こる可能性がある旨の警告を行う（ステップＳ８，警告部９３）。この際、運転者が先に危険性を察知して自車両ＭＣを停止させた場合など、自車両ＭＣが停止状態の場合には、運転者に煩わしさを与えないように、警告を行わないようにすることができる（ステップＳ７）。なお、自車両ＭＣの予測移動経路と死角領域ＢＳの予測変動領域とが交錯する場合に限らず、対向車両ＴＲによって死角領域ＢＳが生じている場合には常に警告を行わせるように構成することもできる。

（２）第二実施形態
以下、本発明に係る運転支援装置の第二実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、上記第一実施形態と重複する箇所については、同番号を付して説明を省略する。第二実施形態の運転支援装置２００（図６参照）は、図５に示すように死角領域ＢＳに追越車両などの移動体ＯＴが入り込んだことを検知した場合に、当該移動体ＯＴの動きを予測して、運転者に対して衝突危険性がある旨の警告を行って徐行を促す。さらには、当該警告によっても、運転者が減速あるいは停止操作を行わずに右折動作を継続した場合には、自車両ＭＣの走行動作を制限する。以下、運転支援装置２００の構成と作動について詳細な説明を行う。

（２−１）装置構成
運転支援装置２００の構成について説明する。図６は、運転支援装置２００の電気的ブロック図を示すものである。運転支援装置２００は、基本的構成が上記第一実施形態の運転支援装置１００と同様であり、それに更に制動制御装置７を備える構成となっている。制動制御装置７は、車両の走行動作を制御する制御系のＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成でき、エンジンに関する各種制御を行うエンジンＥＣＵやブレーキに関する各種制御を行うブレーキＥＣＵが含まれる。なお、制動制御装置７は、車内ＬＡＮを介して接続されていてもよい。

また、制御回路１０’は、プログラム格納領域１２ａに対向道路監視プログラム１２ｐ’を格納しており、ＣＰＵ１１により対向道路監視プログラム１２ｐ’が起動されると、上記第一実施形態の運転支援装置１００と同様に本発明の死角認識手段，警告手段，走行情報取得手段として機能するとともに、本発明の移動体検知手段としても機能する。

（２−２）装置作動
次に、運転支援装置２００の作動について、図７及び８を参照して説明する。ここで、図７は運転支援装置２００のＣＰＵ１１が実行する対向道路監視プログラム１２ｐ’の処理をフローチャートとして示すものであり、図８は同処理を機能ブロック図として示すものである。

ＣＰＵ１１は、車外カメラ３からの画像データの処理によって対向車両ＴＲの存在が把握されている場合に（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、対向車両ＴＲによって生じている死角領域ＢＳに入り込む移動体ＯＴがあるか否かを監視する（ステップＳ１１，移動体検知部９４）。死角領域ＢＳに入り込む移動体ＯＴとは、例えば、死角領域ＢＳを通過して対向車両ＴＲを追越そうとする車両（死角領域ＢＳの後方より入り込む）や、それとは逆に対向車両ＴＲに追越されそうな車両（死角領域ＢＳの前方より入り込む）等である。

移動体ＯＴの検知は、探知機６によって行うことができる（本発明の移動体検知手段として機能）。また、車外カメラ３からの画像データを処理することによっても検知できる。具体的には、ＣＰＵ１１は、探知機６から時々刻々と入力される検出信号から移動速度の異なる物体を分離抽出することで対向車両ＴＲ及び移動体ＯＴを把握し、移動体ＯＴが対向車両ＴＲの陰に隠れて反射電波が受信できなくなった場合に死角領域ＢＳへ入り込んだと判定する。さらに、移動体ＯＴが死角領域ＢＳに入り込む前の速度及び方向を基に、移動体ＯＴが死角領域ＢＳを通過する速度を推定し、予測移動経路を算出する（ステップＳ１２，移動体検知部９４）。なお、死角領域ＢＳに入り込んだ移動体ＯＴの速度が変化する場合も加味して、当該予測移動経路は一定の幅を持たせたものとすることができる。

そして、ＣＰＵ１１は、自車両ＭＣの予測移動経路と移動体ＯＴの予測移動経路とが交錯するか否かを判定する（ステップＳ１３，警告部９３）。すなわち、自車両ＭＣがｎ秒後に到達するであろう位置と移動体ＯＴがｎ秒後に到達するであろう位置とが重複するか否かを判定する。その後、ＣＰＵ１１は、警告の出力を行うとともに（ステップＳ８）、警告を行っても運転者が自車両ＭＣの減速または停止を行わない場合に（ステップＳ１４：Ｎｏ）、制動制御装置７に対し出力を行い、自車両ＭＣの制動を行う（ステップＳ１５，警告部９３）。なお、自車両ＭＣの予測移動経路と移動体ＯＴの予測移動経路とが交錯する場合に限らず、死角領域ＢＳに移動体ＯＴが入り込んだ場合には常に警告及び制動を行わせるように構成することもできる。

自車両ＭＣの制動については、具体的には、制動制御装置７（制御系ＥＣＵ）は制御部１０’から走行動作の制限命令を受けると、例えば、ブレーキＥＣＵが自動的にブレーキをかけることで車両を停止又は減速させるように作動したり、またはエンジンＥＣＵがアクセルペダルの操作入力を受けてもエンジンへの燃料供給を停止させることで車両の発進又は加速を行わないように作動すること等によって行われる。

（３）第三実施形態
以下、本発明に係る運転支援装置の第三実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、上記第一実施形態と重複する箇所については、同番号を付して説明を省略する。運転支援装置３００（図１０参照）は、図９に示すように車内に視線カメラ８を設けることにより、運転者の視線が死角領域ＢＳの方向を向いていない場合にのみ上記した警告を行うように構成されている。なお、図９ではダッシュボード上やＡピラー上部付近に視線カメラ８を配置した例を示したが、バックミラーを透過性ミラーとしてバックミラー裏内に設置したり、ステアリングに設置する構成でもよい。

（３−１）装置構成
運転支援装置３００の構成について説明する。図１０は、運転支援装置３００の電気的ブロック図を示すものである。運転支援装置３００は、基本的構成が上記第一実施形態の運転支援装置１００と同様であり、それに更に視線カメラ８（運転者撮像手段）を備える構成となっている。視線カメラ８は、３次元画像を得るべく複数台のＣＣＤカメラで構成され、撮影した映像をビデオ信号として制御回路１０”に入力する。

また、制御回路１０”は、プログラム格納領域１２ａに対向道路監視プログラム１２ｐ”を格納しており、ＣＰＵ１１により対向道路監視プログラム１２ｐ”が起動されると、上記第一実施形態の運転支援装置１００と同様に本発明の死角認識手段，警告手段，走行情報取得手段として機能するとともに、本発明の視線検出手段としても機能する。

（３−２）装置作動
次に、運転支援装置３００の作動について、図１１及び１２を参照して説明する。ここで、図１１は運転支援装置３００のＣＰＵ１１が実行する対向道路監視プログラム１２ｐ”の処理をフローチャートとして示すものであり、図１２は同処理を機能ブロック図として示すものである。

ＣＰＵ１１は、自車両ＭＣの予測移動経路と死角領域ＢＳの予測変動領域とが交錯すると判定した場合に（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、視線カメラ８から得られる画像データの解析によって運転者の視線を検出し（ステップＳ２１，視線検知部９５）、当該視線が死角領域ＢＳの方向を向いていない場合にのみ（ステップＳ２２：Ｎｏ）、警告の出力を行う（ステップＳ８，警告部９３）。

運転者の視線は、視線カメラ８から得られる画像データの解析によって、まず視線方向（視線ベクトル）を得て、当該視線方向に運転者の眼球位置（若しくは頭部位置）を基準とする始点を与えることにより求めることができる。具体的には、２台の視線カメラ８は運転者の顔面付近を撮影しており、かかる画像データの入力を受けたＣＰＵ１１は、顔面の画像から眼球領域を特定するとともに、眼球形状を立体視してその曲率から眼球中心座標を求める。その一方、眼球領域から黒目（瞳孔）領域を特定して黒目中心座標も求める。そして、眼球中心座標から黒目中心座標へと向かう方向を視線方向（視線ベクトル）として定める。そして、眼球の位置座標を始点として、当該始点から視線方向へ延びる直線が視線となる。なお、運転席に着座する運転者の大凡の頭部の位置を予め始点として設定しておき、これから視線を求めることもできる。以上のようにして、運転者の視線が特定される。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実施し得るものである。例えば、実施例１の運転支援装置１００に制動制御装置７を設けて警告とともに自車両ＭＣの制動を行わせたり、実施例２の運転支援装置２００に視線カメラ８を設けて運転者の視線が死角領域ＢＳの方向を向いていない場合にのみ警告を行うように構成することができる。

対向道路上の対向車両によって生まれる死角領域を説明する図 本発明の第一実施形態に係る運転支援装置の電気的ブロック図 本発明の第一実施形態に係る運転支援装置が行う処理を表すフローチャート 本発明の第一実施形態に係る運転支援装置が行う処理を表す機能ブロック図 死角領域に移動体が入り込む様子を説明する図 本発明の第二実施形態に係る運転支援装置の電気的ブロック図 本発明の第二実施形態に係る運転支援装置が行う処理を表すフローチャート 本発明の第二実施形態に係る運転支援装置が行う処理を表す機能ブロック図 車両のコックピットに設置された視線カメラ（運転者撮像手段）を表す図 本発明の第三実施形態に係る運転支援装置の電気的ブロック図 本発明の第三実施形態に係る運転支援装置が行う処理を表すフローチャート 本発明の第三実施形態に係る運転支援装置が行う処理を表す機能ブロック図

符号の説明

３ 車外カメラ（撮像手段）
４ センサ・スイッチ群（走行情報取得手段）
５１ 表示装置（警告手段）
５２ 音声出力装置（警告手段）
６ 探知機（移動体検知手段）
７ 制動制御装置
８ 視線カメラ（運転者撮像手段）
１０，１０’，１０” 制御回路（死角認識手段，走行情報取得手段，警告手段，移動体検知手段，視線検出手段）
１００，２００，３００ 運転支援装置

Claims (6)

1. 車載した機器のみで構成される運転支援装置であって、
   対向道路を撮影する撮像手段と、
   対向車両によって運転者の視界から死角となる対向道路上の死角領域を前記撮像手段により得られる画像から認識する死角認識手段と、
   自車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
   前記死角領域を認識し、且つ、前記自車両の右折状態を検知した場合に運転者に対し警告を行う警告手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記走行情報取得手段は、右折を開始した前記自車両の所定時間後における予測移動経路を算出し、前記死角認識手段は、前記対向車両の移動に伴って移動する前記死角領域の前記所定時間後における移動領域を推定し、その推定した移動領域を前記死角領域の予測変動領域として算出し、前記警告手段は、前記自車両の予測移動経路が前記死角領域の予測変動領域と交錯する場合に前記警告を行う請求項１に記載の運転支援装置。
3. 車載した機器のみで構成される運転支援装置であって、
   対向道路を撮影する撮像手段と、
   対向車両によって運転者の視界から死角となる対向道路上の死角領域を前記撮像手段により得られる画像から認識する死角認識手段と、
   前記死角領域に進入する移動体を検知する移動体検知手段と、
   自車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
   前記移動体を検知し、且つ、前記自車両の右折状態を検知した場合に運転者に対し警告を行う警告手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
4. 前記走行情報取得手段は、右折を開始した前記自車両の所定時間後における予測移動経路を算出し、前記移動体検知手段は、前記移動体の移動状態から該移動体の前記所定時間後における予測移動経路を算出し、前記警告手段は、前記自車両の予測移動経路が前記移動体の予測移動経路と交錯する場合に前記警告を行う請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記警告手段が前記警告を行う場合に、それとともに前記自車両を制動する制動制御装置を備える請求項１ないし４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 前記警告手段は、前記自車両が停止状態の場合には前記警告を行わない請求項１ないし５のいずれか１項に記載の運転支援装置。

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