JP6547473B2 - 印刷方法 - Google Patents

Description

本発明は、被印刷体とプリントヘッドとの相対位置を変化させながら被印刷体上に同一形状の図柄を複数印刷する印刷方法に関する。

従来、基材の表面上に周波数選択素子を配置することによって、透過周波数帯の選択性（選択透過または選択遮蔽）を具備した周波数選択板（ＦＳＳ：ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｓｅｌｅｃｔｉｖｅ ｓｕｒｆａｃｅｓ）が知られている（たとえば、下記特許文献１参照）。
下記特許文献１では、平面上に同形状の周波数選択素子を配置することによって特定の周波数帯に共鳴する性能を備えたアンテナが開示されている。

また従来、被印刷物に対して印刷を行う際に、多関節ロボットを用いて３次元的に被印刷体とプリントヘッドとの相対位置を変化させて印刷をおこなう技術が知られている。
たとえば、下記特許文献２には、プリントヘッドを多関節ロボットにツールとして持たせ、物体の湾曲した表面上に印刷をおこなう技術が開示されている。

例えば、航空機の機体のように曲面形状を有する部材に周波数選択素子を付加する方法として、下記特許文献２のように多関節ロボットにプリントヘッドを保持させて３次元的に移動しながら印刷を行う方法が採られている。
より詳細には、インクジェット式のプリントヘッドを用いて、銀ナノ粒子含有インク等の導電性インクを所定の形状に吐出させ、硬化させることにより周波数選択素子を形成する。
一般にインクジェット式のプリントヘッドは、被印刷物の移動方向と直交する方向に複数個のインク吐出ノズルが配列されており、版代わりとなるビットマップの画像データに基づいて一定の間隔でインクを射出する制御を行っている。プリントヘッドは所定の幅を有し、この幅で印刷範囲をカバーすることで効率的な印刷が可能になる。

米国特許第６８３６２５８号明細書 特表２０１１−５１４２３４号公報

図１０は、従来技術にかかる印刷装置において、プリントヘッドに不良が生じた場合の印刷結果を示す説明図である。
図１０は、平面状の基材８０に複数のクロスダイポール型の周波数選択素子（以下、「クロスダイポール型素子８２」という）を印刷した様子を示している。印刷装置のプリントヘッドは、１回の走査につき２つのクロスダイポール型素子８２を印刷可能な幅を有している。クロスダイポール型素子８２は、プリントヘッドの走査方向に沿った線分である第１のダイポール部８２Ａと、プリントヘッドの走査方向と直交する線分である第２のダイポール部８２Ｂとによって構成されている。
ここで、プリントヘッドのインクノズルの一部、例えば１回の走査につき印刷される２つのクロスダイポール型素子のうち紙面左側の素子８４を印刷するインクノズルの一部にインク詰まりが生じた場合、素子８４の第１のダイポール部８２Ａに印刷の欠陥Ｆが生じ、第２のダイポール部８２Ｂの長手方向の長さが分断される。
インクジェット印刷には、インクノズルの詰まりによる印刷不良が生じやすいという課題があり、特に周波数選択素子に欠陥Ｆのような断線が生じると、素子の共振周波数にずれが生じて、周波数選択板の性能が低下する場合があるという課題がある。
周波数選択素子の性能を決定する支配的要素は、素子を構成するダイポール長であり、素子の長手方向に沿った断線（第１のダイポール部８２Ａにおける断線）の影響と比較して、素子を長手方向に分断する断線（第２のダイポール部８２Ｂにおける断線）は素子性能への影響が大きくなる。

本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、同一形状の図柄を複数印刷するに際して印刷品質を向上させることを目的とする。

上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる印刷方法は、被印刷体とプリントヘッドとの相対位置を変化させながら前記被印刷体上に同一形状の図柄を複数印刷する印刷方法であって、前記図柄の形状データを取得する形状取得工程と、前記図柄を、所定の太さを有し、それぞれ異なる方向に延在する複数の線分に分割する分割工程と、前記線分の前記延在方向に沿って前記プリントヘッドまたは前記被印刷体を直線移動させて当該線分を印刷する工程を、前記複数の線分それぞれに対して行う印刷工程と、を含み、前記分割工程では、前記線分の太さが前記プリントヘッドのヘッド幅よりも小さい所定幅以下になるように前記図柄を分割し、前記図柄が前記所定幅よりも大きい幅を有する場合、前記図柄全体を第１の方向に延在する第１の線分群に分割するとともに、前記図柄全体を前記第１の方向と異なる第２の方向に延在する第２の線分群に分割し、前記印刷工程では、前記第１の線分群に含まれる線分を前記第１の方向に沿って１つずつ印刷するとともに、前記第１の線分群に重畳して前記第２の線分群に含まれる線分を前記第２の方向に沿って１つずつ印刷する、ことを特徴とする。
請求項２の発明にかかる印刷方法は、前記分割工程では、前記図柄が曲線の箇所を含む場合には、前記曲線の箇所を複数の線分で形成される多角形に近似する、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる印刷方法は、前記プリントヘッドは、前記図柄を形成するインクを前記被印刷体に対して吐出するインク吐出口を備えるインクジェットプリントヘッドであり、前記印刷工程では、前記インクジェットプリントヘッドが備える前記インク吐出口のうち一部から前記インクを吐出させて印刷をおこなう、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる印刷方法は、前記印刷工程では、多軸ロボットを用いて前記被印刷体と前記プリントヘッドとの相対位置を変化させながら印刷を行う、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる印刷方法は、前記図柄は、周波数選択素子である、ことを特徴とする。

本発明によれば、被印刷体上に同一形状の図柄を複数印刷する際に、印刷する図柄を、複数の線分に分割し、各線分の延在方向に沿ってプリントヘッドまたは被印刷体を直線移動させて印刷を行うので、プリントヘッドの一部領域で不良が生じた場合でも図柄を長手方向に分割する断線を生じさせることなく印刷を行うことができる。
本発明によれば、プリントヘッドのヘッド幅よりも小さい所定幅以下の線分に図柄を分割するので、プリントヘッドの１回の走査で１本以上の線分を印刷完了することができる。
本発明によれば、図柄が所定幅よりも大きい幅を有する場合、図柄全体を２種類の線分群に分割し、それぞれの線分群を重畳して印刷するので、プリントヘッドの一部領域で不良が生じた際に面積が大きい図柄を印刷する場合でも、図形を分割する断線を生じさせることなく印刷を行うことができる。
本発明によれば、図柄が曲線の箇所を含む場合には曲線の箇所を複数の線分で形成される多角形に近似するので、図柄が曲線の箇所を含む場合にも断線を生じさせることなく印刷を行うことができる。
本発明によれば、インクジェットプリントヘッドが備えるインク吐出口のうち一部のみを用いて印刷するので、一部のインク吐出口にインク詰まりが生じた場合に、インク詰まりが生じたインクインク吐出口を避けて、プリントヘッド上の他の領域で印刷を行うことができ、プリントヘッドの使用可能期間を延長して印刷コストを低減する上で有利となる。
本発明によれば、多軸ロボットを用いて被印刷体とプリントヘッドとの相対位置を変化させながら印刷を行うので、被印刷体への印刷の自由度を向上させる上で有利となる。
本発明によれば、長手方向の断線を生じさせることなく周波数選択素子を印刷することができるので、周波数選択板（ＦＳＳ）の性能を安定させる上で有利となる。

実施の形態にかかる印刷装置１０の構成を示す説明図である。 多関節ロボット１０４の構成例を示す説明図である。 印刷装置１０における印刷処理の手順を示すフローチャートである。 周波数選択素子の線分への分割例である。 周波数選択素子の線分への分割例である。 周波数選択素子の線分への分割例である。 周波数選択素子の線分への分割例である。 周波数選択素子の線分への分割例である。 印刷装置１０を用いて印刷した周波数選択素子の一例を示す説明図である。 従来技術にかかる印刷装置において、プリントヘッドに不良が生じた場合の印刷結果を示す説明図である。

以下に添付図面を参照して、本発明にかかる印刷方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。
本実施の形態では、多関節ロボットを用いて被印刷体とプリントヘッドとの相対位置を変化させながら印刷を行う印刷装置に対して本発明にかかる印刷方法を適用する場合を例にして説明する。
また、本実施の形態では同一形状の図柄として周波数選択素子を複数印刷するものとする。

図１は、実施の形態にかかる印刷装置１０の構成を示す説明図である。
印刷装置１０は、基材２０の表面に配線パターンを印刷する。本実施の形態では、被印刷体（ワーク）の一例として、平面状の基材２０を用いている。
印刷装置１０は、プリントヘッド１０２、多関節ロボット１０４、印刷制御装置１０８および図示しないインク硬化手段によって構成され、基材２０の表面に画像を印刷する。

プリントヘッド１０２は、多関節ロボット１０４に支持され移動可能であるとともに、画像を形成するインクを基材２０に対して吐出するインクノズル１０２Ａ（インク吐出口）を複数個備える。多関節ロボット１０４を用いることによって、基材２０に対するプリントヘッド１０２の移動方向が任意に調整可能となる。
プリントヘッド１０２は、たとえばインクノズル１０２Ａからのインク吐出方向が重力方向と略一致するように下向きに支持されている。
インクノズル１０２Ａは、プリントヘッド１０２の幅方向に一列に配置されている。多関節ロボット１０４がプリントヘッド１０２を移動させる際には、プリントヘッド１０２の移動方向に対してプリントヘッド１０２の幅方向が直交するようにプリントヘッド１０２の向きが調整される。
プリントヘッド１０２は、例えば幅が３〜４ｃｍ程度であり、この幅に５００個程度のインクノズル１０２Ａが配置されている。

プリントヘッド１０２から吐出されるインクは、たとえば、エネルギー照射によって硬化する硬化型インクである。導体素材を用いた硬化型インクによって周波数選択素子のパターンを描画し、インク硬化手段を用いてインクを硬化させることによって、基材２０の表面に周波数選択素子を形成することが可能となる。
インク硬化手段は、硬化型インクの種類に合わせて、たとえばレーザ、熱源、フラッシュ光、ＵＶ光などを照射することにより、基材２０の表面に吐出された硬化型インクを硬化させる。
インク硬化手段は、多関節ロボットにツールとして持たせずに、支持部材等に固定して設置することによって安全性を向上させることができる。

多関節ロボット１０４は、プリントヘッド１０２を作業点に固定して保持しながら作業点を移動させることにより基材２０とプリントヘッド１０２との相対位置を変化させる。
図１では、多関節ロボット１０４でプリントヘッド１０２を保持した状態を図示している。多関節ロボット１０４は、具体的には軸方向に移動可能な多軸ロボットであり、望ましくは４軸以上の移動方向を有する多軸ロボットである。
本実施の形態では、多軸ロボットとして６軸多関節ロボットである多関節ロボット１０４を用いる。

図２は、多関節ロボット１０４の構成例を示す説明図である。
図２に示した多関節ロボット１０４は６軸多関節ロボットであり、主に体部１０４Ａ、腕部１０４Ｂ、手首部１０４Ｃによって構成される。
本実施の形態では、プリントヘッド１０２は治具を介して手首部１０４Ｃに支持され、多関節ロボット１０４の移動に追従して移動される。

多関節ロボット１０４の体部１０４Ａは、Ｓ軸を中心として回転可能であり、また、Ｌ軸を中心として前後方向に揺動可能である。
多関節ロボット１０４の腕部１０４Ｂは、Ｒ軸を中心に回転可能であり、また、Ｕ軸を中心として上下方向に揺動可能である。
多関節ロボット１０４の手首部１０４Ｃは、Ｔ軸を中心に回転可能であり、また、Ｂ軸を中心に上下方向に揺動可能である。
より詳細には、多関節ロボット１０４の各部（体部１０４Ａ、腕部１０４Ｂ、手首部１０４Ｃ）には、それぞれの移動軸（Ｓ軸、Ｌ軸、Ｒ軸、Ｕ軸、Ｔ軸、Ｂ軸）に沿った支軸、および各支軸を回転させるモータが設けられている。各モータは、後述する印刷制御装置１０８により回転量が制御される。

多関節ロボット１０４の位置や姿勢を規定する座標系として、体部１０４Ａの接地中心を原点とするベース座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、作業点（手首部１０４Ｃに支持される治具の先端部）を原点とするツール座標系（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）とがある。ベース座標系は他の座標系の基準となり変化しないが、ツール座標系は各軸の角度変化により変化する。
多関節ロボット１０４の位置や姿勢を変化させるには、各座標系に対して移動量（位置偏差や回転偏差）および変位速度を入力する。

図１の説明に戻り、印刷制御装置１０８は、印刷装置１０で印刷する図柄の形状データや基材２０上における前記図柄の配置位置、図柄の印刷方向を示す印刷方向情報を含む印刷指示情報に基づいて、多関節ロボット１０４の移動方向および移動量を制御して、プリントヘッド１０２を基材２０に対して所望の位置に移動させる（ロボットコントローラ機能）とともに、プリントヘッド１０２によるインクの吐出タイミングおよび吐出量を制御して基材２０に所望の画像を印刷するよう制御する（プリントドライバ機能）。

印刷制御装置１０８は、たとえばＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されるコンピュータである。
印刷制御装置１０８は、上記ＣＰＵが各種プログラムを実行することにより、メインコントローラ、多関節ロボット１０４を制御するロボットコントローラ、プリントヘッド１０２を制御するプリントドライバを実現する。
なお、これらの機能をそれぞれ別個の処理装置で行うようにしてもよい。

図３は、印刷装置１０における印刷処理の手順を示すフローチャートである。
印刷装置１０は、まず今回印刷する図柄、すなわち周波数選択素子の形状データおよび基材２０上における各周波数選択素子の配置位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ３００）。
形状データの取得は、例えば作業者が印刷制御装置１０８のモニタ上で今回印刷する周波数選択素子の形状および寸法を選択することによって行う。
また、外部の装置から印刷制御装置１０８に形状データを入力するようにしてもよい。
指定する周波数選択素子は１種類（同一の形状および大きさ）に限らず、複数種類の周波数選択素子を周期的に配置するようにしてもよい。
また、位置情報の取得は、例えば作業者が印刷制御装置１０８のモニタ上で周波数選択素子の配列パターンや各素子間の間隔などを入力し、印刷制御装置１０８が基材２０上における各周波数選択素子の配置位置を算出することによって行う。周波数選択素子の配列パターンとしては、例えば正方形配列や正三角形配列などがある。

つぎに、印刷制御装置１０８は、指定された周波数選択素子を、所定の太さを有し、それぞれ異なる方向に延在する複数の線分に分割する（ステップＳ３０２）。なお、この分割工程は、作業者が印刷制御装置１０８を操作して行ってもよい。
このとき、分割した線分の太さがプリントヘッド１０２のヘッド幅よりも小さい所定幅以下になるように図柄を分割する。
所定幅とは、例えばプリントヘッド１０２のインクノズル１０２Ａのうち隣り合う所定個で印刷できる幅とする。すなわち、プリントヘッド１０２が備えるインクノズル１０２Ａのうち一部のみを用いて印刷可能な幅である。
図４〜図８は、周波数選択素子の線分への分割例である。
なお、図４〜図８に示す各周波数選択素子の大きさ（幅）は、プリントヘッド１０２のヘッド幅よりも小さいものとし、図４〜図６に示す各周波数選択素子を構成する線の太さは、上記所定幅よりも小さいものとする。

図４Ａは、クロスダイポール型の周波数選択素子５０である。
この場合、周波数選択素子５０を、図４Ｂに示すような方向Ｄ１に延びる第１の線分５０Ａと、図４Ｃに示すような方向Ｄ１と直交する方向である方向Ｄ２に延びる第２の線分５０Ｂとに分割する。また各線分の太さは、ステップＳ３００で指定された周波数選択素子５０の寸法通りとする。

図５Ａは、トリポール型の周波数選択素子５２である。
この場合、周波数選択素子５２を、図５Ｂに示すような方向Ｄ３に延びる第１の線分５２Ａと、図５Ｃに示すような方向Ｄ４に延びる第２の線分５２Ｂと、図５Ｄに示すような方向Ｄ５に延びる第３の線分５２Ｃとに分割する。また各線分の太さは、ステップＳ３００で指定された周波数選択素子５２の寸法通りとする。

図６Ａは、円形ループ型の周波数選択素子５４であり、曲線の箇所を含んでいる。
この場合、まず図６Ｂに示すように、円形の箇所（周波数選択素子５４においては全部分）を複数の線分で形成される多角形に近似する。図６Ｂでは、円形の周波数選択素子５４を八角形のループ型素子５６に近似している。
そして、八角形のループ型素子５６を、それぞれ方向Ｄ６〜Ｄ１３に延びる直線５６Ａ〜５６Ｈに分割する。

図７Ａは、正方形パッチの周波数選択素子５８であり、その幅は上記所定幅よりも大きいものとする。
この場合、まず図７Ｂに示すように、周波数選択素子５８の図柄全体を方向Ｄ１４（第１の方向）に延在する第１の線分群５８Ａに分割する。次に図７Ｃに示すように、周波数選択素子５８の図柄全体を方向Ｄ１４（第１の方向）と異なる方向Ｄ１５（第２の方向）に延在する第２の線分群５８Ｂに分割する。
なお、第１の線分群５８Ａおよび第２の線分群５８Ｂを構成する各線分の太さＷは、上記所定幅以下とする。また、各線分の太さＷは一定でなくてもよい。また、方向Ｄ１４と方向Ｄ１５は異なる方向であればよく、直交していなくてもよい。また、周波数選択素子５８を３つ以上の線分群に分割して、３つ以上の方向から重畳して印刷を行ってもよい。

図８Ａは、円形パッチの周波数選択素子６０であり、その幅は上記所定幅よりも大きく、また曲線の箇所を含んでいる。
この場合、まず図８Ｂに示すように、円形の箇所（周波数選択素子６０においては全部分）を複数の線分で形成される多角形に近似する。図８Ｂでは、円形の周波数選択素子６０を八角形のパッチ素子６２に近似している。
その後、パッチ素子６２の図柄全体を方向Ｄ１６（第１の方向）に延在する第１の線分群６２Ａに分割するとともに、パッチ素子６２の図柄全体を方向Ｄ１６（第１の方向）と異なる方向Ｄ１７（第２の方向）に延在する第２の線分群６２Ｂに分割する。
図７に示す正方形パッチの場合と同様に、第１の線分群６２Ａおよび第２の線分群６２Ｂを構成する各線分の太さＷは上記所定幅以下とし、また各線分の太さＷは一定でなくてもよい。また、方向Ｄ１６と方向Ｄ１７は異なる方向であればよく、直交していなくてもよい。また、周波数選択素子６２を３つ以上の線分群に分割して、３つ以上の方向から重畳して印刷を行ってもよい。
なお、図７や図８に示すような面状のパッチでは、複数の線分に分割することなく、その形状をそのまま印刷方向を異ならせて複数回印刷するようにしてもよい。

図３の説明に戻り、印刷装置１０は、ステップＳ３０２で分割した各線分の延在方向に沿ってプリントヘッド１０２を直線移動させて当該線分を印刷する工程を、複数の線分それぞれに対して行う。
すなわち、ステップＳ３０２で分割した各線分のうち１つを選択して、当該線分の延在方向に沿ってプリントヘッド１０２を直線移動させて、基材２０上に当該線分を印刷する（ステップＳ３０４）。周波数選択素子を構成する全ての線分を印刷するまでは（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、プリントヘッド１０２の移動方向を変更して（ステップＳ３０８）、ステップＳ３０４に戻り、残りの線分の印刷をくり返す。
そして、周波数選択素子を構成する全ての線分を印刷すると（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。

なお、周波数選択素子がパッチ型（図７および図８参照）の場合は、第１の線分群に含まれる線分を第１の方向に沿って１つずつ印刷するとともに、第１の線分群に重畳して第２の線分群に含まれる線分を第２の方向に沿って１つずつ印刷する。すなわち、２方向から重ねて印刷を行う。

また、ステップＳ３０４では、プリントヘッド１０２が１回の走査につき複数の周波数選択素子を印刷可能な幅を有している場合には、１回の走査につき複数の周波数選択素子を印刷する。
図１０と同じ配列で周波数選択素子を印刷する場合を例にして説明すると、まずプリントヘッド１０２を第１のダイポール部８２Ａの延在方向に沿って複数回走査して基材２０上の第１のダイポール部８２Ａを全て印刷する。このとき、１回の走査につき幅方向に２つずつ第１のダイポール部８２Ａが印刷される。
つぎに、プリントヘッド１０２の移動方向を第２のダイポール部８２Ｂの延在方向に変更し、第２のダイポール部８２Ｂの延在方向に沿って複数回走査して基材２０上の第２のダイポール部８２Ｂを全て印刷する。

図９は、印刷装置１０を用いて印刷した周波数選択素子の一例を示す説明図である。
図９には、クロスダイポール型の周波数選択素子６４を印刷した様子を示しており、周波数選択素子６４は第１の方向Ｄ１８に延びる第１のダイポール部６４Ａと、第１の方向Ｄ１８と直交する第２の方向Ｄ１９に延びる第２のダイポール部６４Ｂとによって構成されている。
ここで、インクノズル１０２Ａの一部に不良が生じ、第１のダイポール部６４Ａに欠陥Ｆが生じたとする。
従来であれば、周波数選択素子６４は１回の走査で印刷完了され、第１のダイポール部６４Ａと第２のダイポール部６４Ｂとの交差領域Ｃも第１のダイポール部６４Ａを印刷したインクノズル１０２Ａで印刷されるため、周波数選択素子６４に断線が生じる（図１０参照）。
一方、印刷装置１０を用いて印刷を行う場合、周波数選択素子６４の印刷には２回の走査が行われる。すなわち、第１の方向Ｄ１８に沿った走査および第２の方向Ｄ１９に沿った走査である。この場合、２回目の走査時に不良が生じたインクノズル１０２Ａが第２のダイポール部６４Ｂを印刷する可能性はごく小さい。
このため、図９に示すように交差領域Ｃで欠陥Ｆによる断線が補完され、導通が得られるようになる。

さらに、印刷装置１０では、印刷時に用いるのは一部のインクノズル１０２Ａのみであるため、プリントヘッド１０２の使用可能期間を延長して印刷コストを低減することができる。
すなわち、一部のインクノズル１０２Ａに不良が生じた場合に、印刷位置を調整することによって不良が生じていないインクノズル１０２Ａのみを用いて印刷することが可能となる。
インクジェット印刷では、ノズル詰まりが印刷品質上大きな問題となる。プリントヘッド１０２の全幅を使用して印刷する場合には、いずれかのインクノズル１０２Ａでインク詰まりが生じると即時プリントヘッド１０２全体の交換が必要になるが、一般にプリントヘッド１０２は高価であり、印刷コストが上昇する。
印刷装置１０では、インク詰まりが生じていない良好なインクノズル１０２Ａだけを使い続けることが可能であり、プリントヘッド１０２の寿命を事実上大幅に延命することができる。

以上説明したように、実施の形態にかかる印刷方法は、基材２０上に同一形状の周波数選択素子を複数印刷する際に、印刷する周波数選択素子を複数の線分に分割し、各線分の延在方向に沿ってプリントヘッド１０２を直線移動させて印刷を行うので、プリントヘッド１０２の一部領域で不良が生じた場合でも周波数選択素子を長手方向に分割する断線を生じさせることなく印刷を行うことができる。
また、実施の形態にかかる印刷方法は、プリントヘッド１０２のヘッド幅よりも小さい所定幅以下の線分に周波数選択素子を分割するので、プリントヘッド１０２の１回の走査で１本以上の線分を印刷完了することができる。
また、実施の形態にかかる印刷方法において、周波数選択素子が所定幅よりも大きい幅を有する場合、周波数選択素子全体を２種類の線分群に分割し、それぞれの線分群を重畳して印刷するので、プリントヘッド１０２の一部領域で不良が生じた際に面積が大きい周波数選択素子を印刷する場合でも、周波数選択素子を分割する断線を生じさせることなく印刷を行うことができる。
また、実施の形態にかかる印刷方法において、周波数選択素子が曲線の箇所を含む場合には曲線の箇所を複数の線分で形成される多角形に近似するので、周波数選択素子が曲線の箇所を含む場合にも断線を生じさせることなく印刷を行うことができる。
また、実施の形態にかかる印刷方法は、インクジェット式のプリントヘッド１０２が備えるインクノズル１０２Ａのうち一部のみを用いて印刷するので、一部のインクノズル１０２Ａにインク詰まりが生じた場合に、インク詰まりが生じたインクノズル１０２Ａを避けて、プリントヘッド１０２上の他の領域で印刷を行うことができ、プリントヘッド１０２の使用可能期間を延長して印刷コストを低減する上で有利となる。
また、実施の形態にかかる印刷方法は、多軸ロボットである多関節ロボット１０４を用いて基材２０とプリントヘッド１０２との相対位置を変化させながら印刷を行うので、基材２０への印刷の自由度を向上させる上で有利となる。
また、実施の形態にかかる印刷方法は、長手方向の断線を生じさせることなく周波数選択素子を印刷することができるので、周波数選択板（ＦＳＳ）の性能を安定させる上で有利となる。

なお、本実施の形態では、印刷する図柄として周波数選択素子を例にして説明したが、これに限らず、本発明は同一形状の図柄を複数印刷する場合に広く適用することができる。
また、本実施の形態では、基材２０が平面状であるものとしたが、例えば半球状基材などの曲面を有する基材を用いてもよい。
また、平面状の基材２０を用いる場合には、多関節ロボット１０４を用いるのではなく、例えばプリントヘッド１０２を一方向に移動可能とするとともに、基材２０を３６０度任意の方向に回転可能な回転台に乗せることにより、基材２０に対するプリントヘッド１０２の移動方向の角度を任意に調整可能としてもよい。
また、例えばプリントヘッド１０２を固定するとともに、基材２０を移動可能なテーブル等に設置して基材２０を移動させることにより印刷を行ってもよい。

１０……印刷装置、１０２……プリントヘッド、１０２Ａ……インクノズル、１０４……多関節ロボット、１０８……印刷制御装置、２０……基材、５０，５２，５４，５６，５８，６０，６２，６４……周波数選択素子、Ｆ……欠陥。

Claims (5)

1. 被印刷体とプリントヘッドとの相対位置を変化させながら前記被印刷体上に同一形状の図柄を複数印刷する印刷方法であって、
   前記図柄の形状データを取得する形状取得工程と、
   前記図柄を、所定の太さを有し、それぞれ異なる方向に延在する複数の線分に分割する分割工程と、
   前記線分の前記延在方向に沿って前記プリントヘッドまたは前記被印刷体を直線移動させて当該線分を印刷する工程を、前記複数の線分それぞれに対して行う印刷工程と、を含み、
   前記分割工程では、前記線分の太さが前記プリントヘッドのヘッド幅よりも小さい所定幅以下になるように前記図柄を分割し、前記図柄が前記所定幅よりも大きい幅を有する場合、前記図柄全体を第１の方向に延在する第１の線分群に分割するとともに、前記図柄全体を前記第１の方向と異なる第２の方向に延在する第２の線分群に分割し、
   前記印刷工程では、前記第１の線分群に含まれる線分を前記第１の方向に沿って１つずつ印刷するとともに、前記第１の線分群に重畳して前記第２の線分群に含まれる線分を前記第２の方向に沿って１つずつ印刷する、
   ことを特徴とする印刷方法。
2. 前記分割工程では、前記図柄が曲線の箇所を含む場合には、前記曲線の箇所を複数の線分で形成される多角形に近似する、
   ことを特徴とする請求項１記載の印刷方法。
3. 前記プリントヘッドは、前記図柄を形成するインクを前記被印刷体に対して吐出するインク吐出口を備えるインクジェットプリントヘッドであり、
   前記印刷工程では、前記インクジェットプリントヘッドが備える前記インク吐出口のうち一部から前記インクを吐出させて印刷をおこなう、
   ことを特徴とする請求項１または２記載の印刷方法。
4. 前記印刷工程では、多軸ロボットを用いて前記被印刷体と前記プリントヘッドとの相対位置を変化させながら印刷を行う、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の印刷方法。
5. 前記図柄は、周波数選択素子である、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の印刷方法。

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