JP6526532B2 - レーダ装置 - Google Patents

Description

本発明は、主として、不要なエコーを抑圧して表示するレーダ装置に関する。

従来から、現在だけでなく過去に取得したエコーに基づいた統計処理によりレベルを調整してレーダ映像を作成するスキャン相関処理が知られている。スキャン相関処理を行うことで、海面反射のエコーを抑圧することができるが、一方で高速で移動する船舶等のエコーも抑圧される。従って、処理対象ごとに適切な処理内容でスキャン相関処理を行うことが好ましい。

特許文献１は、領域を２つに分けて、内側の領域と外側の領域とで、スキャン相関処理の処理内容を異ならせる技術を開示する。具体的には、海面反射は近距離で発生することが多いため、内側の領域では、過去に取得したエコーの影響が大きくなるようにスキャン相関処理を行う。また、外側の領域では、現在に取得したエコーの影響が大きくなるようにスキャン相関処理を行う。以上により、海面反射を抑圧しつつ、他の物標への影響を抑えることができる。

特許文献２は、画像メモリの画素毎にエコーの有無を検出し、過去の複数スキャンにおけるエコーの有無の変化回数に基づいて、画素毎に不安定度を検出する。不安定度が高い画素については、海面反射が発生しているとみなして、過去に取得したエコーの影響が大きくなるようにスキャン相関処理を行う。また、特許文献３は、不安定度が高い画素だけでなく、その周囲も不安定とみなしてスキャン相関処理を行うことで、海面反射をより的確に抑圧する。

特許第３６８０２６５号公報 特開２００６−１１２９７３号公報 特開２００９−５８４３３号公報

ところで、エコーの不安定度が高い場合であっても、エコーの抑圧が不要な場合がある。例えば、海に設置された漁具（アバ、ボンデン等）は、波や風等によって動揺するためエコーの有無の変化回数が多くなり易い。そのため、特許文献２及び３のレーダ装置では、これらの漁具が設置された領域が不安定とみなされ、漁具等のエコーが抑圧されることがある。

しかし、漁具の設置者にとっては、漁具の位置を示すエコーは必要であり、抑圧することは好ましくない。また、漁具の設置者以外にとっても、漁具を避けて航行するために、漁具の位置を示すエコーは必要である。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、波や風等によって揺れ動く漁具等の不安定なエコーの抑圧を防止しつつ、海面反射等の不安定なエコーを抑圧するレーダ装置を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の観点によれば、自船周辺を探知する船舶用のレーダ装置において、以下の構成が提供される。即ち、このレーダ装置は、不安定領域検出部と、判定部と、処理部と、表示部と、を備える。前記不安定領域検出部は、探知データの信号レベルの変化を複数スキャンにわたって監視し、監視した探知データの不安定度を求め、当該不安定度に基づいて不安定領域を検出する。前記判定部は、前記不安定領域の大きさを測定し、当該不安定領域の大きさが所定の閾値より小さい場合に、当該不安定領域を小物標領域と判定する。前記処理部は、前記小物標領域のエコーを、それ以外の前記不安定領域のエコーよりも強調する。前記表示部は、前記処理部の処理結果を表示する。

これにより、海面反射領域は小物標領域と比較して広範囲にわたるため、この特徴を利用して、小物標領域を的確に特定できる。また、小物標領域のエコーをそれ以外の領域のエコーよりも強調することで、海面で動揺する物標を表示しつつ、その他の不安定なエコー（海面反射等）を抑圧することができる。

前記のレーダ装置においては、前記不安定領域検出部は、不安定と判定した探知データが所定の領域内に複数存在する場合には、当該領域を連続した不安定領域と判定することが好ましい。

これにより、ある程度近くにある不安定な領域を連続する１つの不安定領域と判定できるので、不安定領域の大きさを的確に測定できる。従って、小物標領域を一層的確に特定できる。

前記のレーダ装置においては、前記判定部は、前記不安定領域が存在する距離範囲、及び、前記不安定領域が存在する方位範囲、の少なくとも何れかに基づいて、前記不安定領域の大きさを測定することが好ましい。

これにより、レーダ装置ではエコーを極座標データで検出するため、簡単な処理で不安定領域の大きさを測定できる。

前記のレーダ装置においては、前記判定部は、方位範囲に基づいて前記不安定領域の大きさを測定する場合は、自船からの距離が遠くなるに連れて、前記閾値を小さくすることが好ましい。

不安定領域の大きさが同じ場合であっても、自船からの距離によっては、当該不安定領域が存在する方位範囲が異なる。従って、上記のように閾値を変化させることで、不安定領域の大きさをより的確に測定することができる。

前記のレーダ装置においては、前記小物標領域は、水面で揺れ動く漁具が存在する領域を含むことが好ましい。

これにより、漁具の設置者にとっては、漁具の位置を確認できる。また、漁具の設置者以外にとっても、漁具を避けて航行することができる。

前記のレーダ装置においては、前記判定部は、前記不安定領域の大きさを測定し、当該不安定領域の大きさが前記所定の閾値より大きい場合に、当該不安定領域を海面反射が発生している海面反射領域と判定することが好ましい。

これにより、海面反射領域を特定する処理を用いて、小物標領域を特定できる。

本発明の一実施形態に係るレーダ装置の主要な構成を示すブロック図。 不安定領域基準画素に基づいて不安定領域の拡大を決定する様子を説明する図。 不安定領域の合成を説明する図。 不安定領域を自船からの距離を用いて測定する処理を概念的に示す図。 不安定領域を自船からの方位を用いて測定する処理を概念的に示す図。 処理前のレーダ映像を示す図。 従来例の処理後のレーダ映像を示す図。 本発明の処理後のレーダ映像を示す図。

次に、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る船舶用のレーダ装置１００の主要構成を示すブロック図である。

本実施形態のレーダ装置１００が備えるレーダアンテナ１は、マグネトロンにより生成されたマイクロ波等のパルス状の送信波を送信可能であるとともに、当該送信波の反射波を受信信号として受信する。なお、レーダ装置１００が送信する送信波は、パルス状に限られず、連続波であっても良い。また、送信波は、マグネトロンではなく半導体素子等によって生成されていても良い。また、レーダアンテナ１は、所定の回転周期で水平面内を回転しながら、送信波の送受信を繰り返し行う。なお、本実施形態のレーダ装置１００に代えて、レーダアンテナ１を回転させない構成のレーダ装置を用いても良い。例えば、全周方向にアンテナ素子を有する構成のレーダ装置や、前方等の特定の方向のみを探知するレーダ装置等は、レーダアンテナを回転させる必要がない。また、レーダアンテナ１は、電波の送受信を１つのアンテナで行うものの他、送信用と受信用のアンテナをそれぞれ持つものであっても良い。

ここで、送信波を送信してからエコーが返ってくるまでに掛かる時間は、レーダアンテナ１から物標までの距離に比例する。従って、送信波を送信してから受信信号を受信するまでの時間を動径ｒ、当該送信波を送信したときのアンテナ角度を偏角θとすることにより、物標の位置をレーダアンテナ１を中心とした極座標系で取得することができる。この極座標系で取得された物標の位置を平面上にプロットすることにより、レーダ映像を得ることができる。

表示部８は、液晶等のディスプレイであり、グラフィック表示可能なラスタスキャン式の表示装置である。上記のようにして作成されたレーダ映像は、表示部８に表示される。

次に、エコーを受信して当該エコーのデータを取得するための構成について説明する。レーダ装置１００は、受信部２と、Ａ／Ｄ変換部３と、スイープメモリ４と、を備える。

受信部２は、レーダアンテナ１を介して反射波を受信信号として受信する。なお、受信信号に含まれるデータを探知データと称する。受信部２は、受信信号に対して検波及び増幅を行う。受信部２がエコーを検波することで得られた信号は、Ａ／Ｄ変換部３に入力される。Ａ／Ｄ変換部３は、この信号をサンプリングし、複数ビットのデジタルデータに変換してスイープメモリ４に出力する。

スイープメモリ４は、探知データを１スイープ分リアルタイムで記憶することができる。なお、「スイープ」とは、信号を送信してから次の信号を送信するまでの一連の動作をいい、「１スイープ分の探知データ」とは、信号を送信した後、次の信号を送信するまでの期間に受信したデータをいう。また、「スキャン」とは、レーダ装置１００が自船周辺（本実施形態では３６０°）の一連の探知データを取得する動作をいい、本実施形態では、自船周辺の３６０°の探知データを取得する動作を１スキャン、自船周辺の３６０°の探知データを複数回取得する動作を複数スキャンという。

１スイープ分のデータは、スイープメモリ４に記憶されていく。スイープメモリ４は、探知データが新たに書き込まれると、次のスイープによって当該探知データが上書きされてしまう前に、当該探知データを順次出力する。

レーダ装置１００は、この探知データを処理する構成として、描画アドレス発生部５と、描画用データ発生部６と、画像メモリ７と、不安定領域検出部１０と、挙動データメモリ２０と、判定部２２と、を備える。このうち、描画アドレス発生部５、描画用データ発生部６、不安定領域検出部１０、判定部２２は、ＦＰＧＡ又はＣＰＵ等が所定のプログラムを実行することで、実現される。

描画アドレス発生部５には、所定方向（例えば船首方向）を基準としたスイープ角度データ（レーダアンテナ１の角度θを示すデータ）がレーダアンテナ１から入力されている。描画アドレス発生部５は、レーダアンテナ１の角度θと、スイープメモリ４からの探知データの読み出し位置ｎとから、当該探知データに対応する画素を指定するアドレスを生成する。具体的には、描画アドレス発生部５は、以下の式（１）及び式（２）の演算を行う。ここで、Ｘ，Ｙは、画像メモリ７に記憶されている画像データの画素を指定するアドレスである。また、Ｘ_s，Ｙ_sは、画像メモリに記憶されている画像データにおいて、スイープの中心位置（レーダアンテナ１の位置）に対応する画素を指定するアドレスである。
Ｘ＝Ｘ_s＋ｎ・ｓｉｎθ ・・・（１）
Ｙ＝Ｙ_s＋ｎ・ｃｏｓθ ・・・（２）

エコー強度Ｙ_nが描画用データ発生部６から画像メモリ７に出力される際には、当該画像メモリ７のアドレス指定部に、上記アドレスＸ，Ｙが入力される。これにより、極座標系で取得される物標エコーの位置がＸＹ直交座標系に変換されて、当該物標エコーの位置に対応する座標Ｘ，Ｙの位置の画素に、エコー強度Ｙ_nのデータを記憶することができる。結果として、エコー強度を物標エコーの位置に応じて平面上にプロットした画像データが生成されるので、これに基づいてレーダ映像を表示部８に表示することができる。なお、描画アドレス発生部５が出力する画素のアドレスは、後述の挙動データメモリ２０にも出力されている。

次に、エコーの有無が頻繁に変化する領域である不安定領域を検出するための構成について説明する。

レーダ装置１００は、不安定領域を検出するための不安定領域検出部１０を備える。不安定領域検出部１０は、探知データの信号レベルの変化を複数スキャンにわたって監視し、監視した探知データの不安定度を求め、当該不安定度に基づいて不安定領域を検出する。以下、具体的に説明する。不安定領域検出部１０は、挙動データ発生部１１と、不安定画素検出部１２と、不安定領域決定部１４と、を含んでいる。

挙動データ発生部１１は、スイープメモリ４からエコー強度Ｘ_nが入力され、描画アドレス発生部５によってエコー強度Ｘ_nを記憶する画素のアドレスが決定されると、当該画素における過去数スキャンにわたるエコーの信号レベルに基づいてエコーの有無を表現する挙動データＰ_nを求める。具体的には、挙動データ発生部１１は、スイープメモリ４から入力されてくるエコー強度Ｘ_nが、予め設定した検出閾値以上であるかどうかを判定する。検出閾値は、例えば検出したホワイトノイズレベルに所定のオフセットを加算したものが用いられる。挙動データ発生部１１は、今回のエコー強度Ｘ_nが検出閾値以上であれば、「１」からなるエコー検出フラグを生成し、今回のエコー強度Ｘ_n検出閾値未満であれば、「０」からなるエコー検出フラグを生成する。

続いて、挙動データ発生部１１は、挙動データメモリ２０から前回の挙動データＰ_n-1を読み出す。例えば、挙動データＰｎを８ｂｉｔで構成した場合、過去８スキャン分のエコーの挙動を表現でき、挙動データＰ_n-1は「０００００００１」のように表現することができる。なお、「０００００００１」は直近の１スキャンでは当該画素の位置でエコーが検出されたが、それ以前の７スキャンではエコーが検出されなかったことを示す。次に、挙動データ発生部１１は、前回の挙動データＰ_n-1を１段階左シフトし、最下位ビットに今回のエコー検出フラグを出力して、今回の挙動データＰ_nを生成する。例えば、今回エコーが検出された場合には、Ｐ_n-1は「０００００００１」はＰ_n「００００００１１」のように更新され、直近の２スキャンでは当該画素の位置でエコーが検出されたが、それ以前の６スキャンではエコーが検出されなかったことを示すデータとなる。このように挙動データＰ_nは、複数ビットからなり、エコーの有無を示すエコー検出フラグを、過去数スキャンにわたって記憶したデータである。

挙動データ発生部１１は、生成した挙動データＰ_nを挙動データメモリ２０に出力する。挙動データメモリ２０は、画像メモリ７のアドレスと対応するように直交座標系アドレスが設定されており、画像メモリ７の各画素と１対１に対応して挙動データＰ_nを記憶する記憶媒体である。

また、挙動データ発生部１１が生成した挙動データＰ_nは、不安定画素検出部１２へ出力される。

不安定画素検出部１２は、挙動データ発生部１１から挙動データＰ_nが入力されると、当該挙動データＰ_nの隣り合うビット間での状態変化の数を、監視した位置での探知データの不安定度として求める。即ち、隣り合うビット（例えば第０ビットと第１ビットや、第６ビットと第７ビット）間で、「１」から「０」へ変化したり、「０」から「１」へ変化する回数を検出する。例えば、挙動データＰ_nが「１１１１１１１１」や「００００００００」だった場合は不安定度を「０」とし、「１０１０１０１０」だった場合は不安定度を「７」とする。

不安定画素検出部１２は、不安定度を求めると、予め設定した不安定状態検出閾値と比較して、不安定状態検出データＲ_nを生成する。例えば不安定度「４」を不安定状態検出閾値とした場合、不安定度「７」のときはＲ_n＝１とし、不安定度「１」のときはＲ_n＝０とする。不安定画素検出部１２は、不安定状態検出データＲ_nを不安定領域決定部１４へ出力する。

不安定領域決定部１４は、監視した不安定状態検出データがＲ_n＝１であれば、当該不安定状態検出データＲ_nに対応する画素を不安定領域基準画素として検出する。一方、不安定領域決定部１４は、Ｒ_n＝０の場合であっても、当該画素の近傍に位置する画素が不安定領域基準画素である場合には、現在処理している画素は不安定領域内であると判定する。

以下、図２及び図３を参照して具体的に説明する。不安定領域決定部１４は、図２に示すように不安定領域基準画素４０１を検出すると、距離ｒ方向及びスイープ回転方向（レーダアンテナ１の回転方向）θへ不安定領域を拡大させるようにして、直交座標系の所定数の画素を選択して不安定領域４１０を決定する。この際、不安定領域決定部１４は、不安定領域４１０において、不安定領域基準画素４０１が、スイープの中心位置（レーダアンテナ１の位置）に距離ｒ方向で最も近く、スイープ回転方向θに対して最も起点側となるようにして、不安定領域４１０を設定する。なお、不安定領域基準画素４０１の検出及び不安定領域４１０の設定は、極座標系に限らず、直交座標系で行っても良い。また、極座標系と直交座標系の両方で行っても良い。レーダで取得される探知データは極座標系なので、これらの処理を極座標系のみで行うことで、回路構成をシンプルにすることができる。

このような不安定領域の設定は、不安定領域決定部１４が不安定状態検出データＲ_n＝１を受け付けて、不安定領域基準画素が検出される毎に行われる。例えば図３においては、複数の不安定領域基準画素４０１，４０２，４０３，４０４が検出されている。具体的には、不安定領域基準画素４０１，４０２，４０３，４０４は、それぞれに基づく不安定領域４１０，４２０，４３０，４４０の一部同士が重なるような位置に存在している（換言すれば所定の領域内に不安定な探知データが複数存在する）。このような場合、不安定領域決定部１４は、不安定領域基準画素４０１に基づく不安定領域４１０、不安定領域基準画素４０２に基づく不安定領域４２０、不安定領域基準画素４０３に基づく不安定領域４３０、不安定領域基準画素４０４に基づく不安定領域４４０を組み合わせ、合成された不安定領域４００（連続した不安定領域４００）を設定する。

不安定領域決定部１４は、現在処理している画素が、不安定領域４００に該当する画素であるかどうかを示す不安定領域データＢ_nを生成し、判定部２２へ出力する。具体的には、不安定領域決定部１４は、現在処理している画素が不安定領域４００内の画素であれば、不安定領域データＢ_n＝１を生成し、不安定領域４００外の画素であれば、不安定領域データＢ_n＝０を生成して、判定部２２へ出力する。

判定部２２は、不安定領域決定部１４から入力された情報に基づいて、不安定領域が海面反射領域（海面反射が発生している不安定領域）か、小物標領域（海面反射と比較して領域が小さい不安定領域）かを判定する。以下、図４及び図５を参照して具体的に説明する。

一般的に海面反射領域は、広範囲にわたって存在する。それに対し、小物標領域は、漁具又は漂流物等によって不安定と判定された領域であるため、海面反射領域と比較すると、範囲が狭い。この点を考慮し、判定部２２は、不安定領域の大きさを測定し、当該大きさに基づいて、不安定領域が海面反射領域か小物標領域かを判定する。不安定領域の大きさは、例えば当該不安定領域が存在する距離範囲又は方位範囲に基づいて測定される。

初めに、不安定領域が存在する距離範囲に基づいて不安定領域の大きさを測定する処理について説明する。図４には、不安定領域検出部１０によって検出された２つの不安定領域４１，４２が示されている。不安定領域４１は、小物標エコー３１（具体的には漁具（海苔網）のエコー）に起因して不安定とされた領域（小物標領域）である。海面に現れている浮き等の漁具は、波や風等によって水面で揺れ動くので不安定度が高くなるため不安定領域となっている。

不安定領域４２は、海面反射エコー３２に起因して不安定とされた領域（海面反射領域）である。つまり、波の位置及び大きさは常に変化するので不安定度が高くなるため不安定領域となっている。図４では、不安定領域の大きさを測定する処理を分かり易くするために不安定領域４１，４２を図示している。

図４に示すように、判定部２２は、不安定領域４１が存在する方位について、当該不安定領域４１が存在する距離範囲をカウントすることで、不安定領域４１の大きさ（ｒ１）を測定する。また、判定部２２は、不安定領域４２が存在する方位について、当該不安定領域４２が存在する距離範囲をカウントすることで、不安定領域４２の大きさ（ｒ２）を測定する。判定部２２は、測定した不安定領域の距離範囲ｒ１，ｒ２を所定の閾値ｒａと比較する。判定部２２は、測定した距離範囲が閾値ｒａより小さい場合は当該不安定領域全体を小物標領域と判定し、閾値ｒａより大きい場合は当該不安定領域全体を海面反射領域と判定する。本実施形態では、ｒ１＜ｒａ＜ｒ２の関係にあるため、判定部２２は、不安定領域４１の全体を小物標領域と判定し、不安定領域４２の全体を海面反射領域と判定する。

次に、不安定領域が存在する方位範囲に基づいて不安定領域の大きさを測定する処理について説明する。図５には、不安定領域検出部１０によって検出された２つの不安定領域４３，４４が示されている。不安定領域４３は、小物標エコー３３に起因する不安定領域であり、不安定領域４４は、海面反射エコー３４に起因する海面反射領域である。図５に示すように、判定部２２は、不安定領域４３，４４が存在する方位範囲θ１，θ２をそれぞれ測定する。判定部２２は、測定した不安定領域の方位範囲θ１，θ２を所定の閾値θと比較する。判定部２２は、方位範囲が閾値θより小さい場合は不安定領域を小物標領域と判定し、閾値θより大きい場合は不安定領域を海面反射領域と判定する。ここで、不安定領域が同じ大きさであっても、自船からの距離に応じて、測定される方位範囲の値は異なる。これを考慮し、判定部２２は、不安定領域が遠くなるに連れて小さい閾値θを用いる（θ１に対しては閾値θａを用い、θ２に対しては閾値θｂを用いる）。本実施形態では、θ１＜θａかつ、θｂ＜θ２の関係にあるため、判定部２２は、不安定領域４３を小物標領域と判定し、不安定領域４４を海面反射領域と判定する。

このように、判定部２２は不安定領域の大きさに基づいて小物標領域か海面反射領域かの判定を行う。ここで、本実施形態では図２及び図３で説明したように、不安定領域基準画素に基づいて拡大した不安定領域を定めるとともに、ある程度近くにある不安定領域を連続する１つの不安定領域と判定している。これにより、不安定領域の大きさを的確に測定できるので、小物標領域を一層的確に特定できる。

判定部２２は、このようにして不安定領域が小物標領域か海面反射領域か判定し、海面反射領域と判定された不安定領域画素、及び、小物標領域と判定された不安定領域の画素を判定結果と対応付けて描画用データ発生部６に出力する。なお、海面反射領域と判定された不安定領域の画素のみ、又は、小物標領域と判定された不安定領域の画素のみを描画用データ発生部６に出力する構成であっても良い。

描画用データ発生部６は、以上のデータに基づいて、描画用データを生成する。具体的には、以下の式（３）で表される処理（スキャン相関処理）を行う。
Ｙ_n=αＸ_n＋βＹ_n-1・・・（３）

ここで、αは現在のエコー強度の影響を定める係数であり、αを大きくするほど、現在のエコー強度の影響が大きくなる。一方、βは過去のエコー強度の影響を定める係数であり、βを大きくするほど、過去のエコー強度の影響が大きくなる。また、α＋β＞１とすることで、画像メモリ７に出力されるエコー強度が強められる（エコーが強調される）。一方、α＋β＜１とすることで、画像メモリ７に出力されるエコー強度が弱められる（エコーが抑圧される）。

描画用データ発生部６は、領域に応じて、α及びβの値を変更する。例えば、次のようにα、βを設定するのが好ましい。
小物標領域： α＋β＞１ （処理１）
海面反射領域：α＋β＜１ （処理２）
その他の領域：α＋β＝１ （処理３）

なお、上記で説明したα，βの大小関係は任意であり、適宜変更可能である。また、小物標領域と、不安定領域以外の領域（その他の領域）とで、同じα，βを用いても良い。

従来では、不安定領域においては処理２を行い、それ以外の領域には処理３を行っていた。しかし、海面反射領域と小物標領域とを区別していなかったため、図６に示すように漁具等の小物標エコー３１と海面反射エコー３２が表示されている状況では、小物標エコー３１及び海面反射エコー３２が存在する領域の両方に処理２が行われていた。従って、図７に示すように、海面反射エコー３２だけでなく小物標エコー３１も抑圧されてしまっていた。

この点、本実施形態では、不安定領域を海面反射領域と小物標領域に区別している。そして、海面反射領域と判定された領域については、処理２を行い、小物標領域については、処理１を行う。従って、図６に示す状況でスキャン相関処理を行っても、図８に示すように、小物標エコー３１の抑圧を防止しつつ、海面反射エコー３２を抑圧することができる。従って、海面反射を抑圧しつつ、漁具等の不安定な物標のエコーを認識することができる。

なお、本実施形態では、表示色選択部１５により、エコーの種類毎に表示色を変える処理が行われている。表示色選択部１５は、画像メモリ７から出力されるエコーの種類に応じて色を異ならせて表示部８に表示する。具体的には、海面反射を示すエコーを他のエコーと異なる色で表示する。なお、漁具等の不安定な小物標のエコーとそれ以外の物標のエコーとを異なる色で表示しても良い。なお、表示色を異ならせるとは、色相、彩度、明度のうち少なくとも１つを異ならせることをいう。

以上に説明したように、本実施形態のレーダ装置１００は、不安定領域検出部１０と、判定部２２と、描画用データ発生部６と、表示部８と、を備える。不安定領域検出部１０は、探知データの信号レベルの変化を複数スキャンにわたって監視し、監視した探知データの不安定度を求め、当該不安定度に基づいて不安定領域を検出する。判定部２２は、不安定領域が物標に起因した領域である小物標領域か否か判定する。描画用データ発生部６は、小物標領域のエコーを、それ以外の不安定領域のエコーよりも強調する。表示部８は、描画用データ発生部６の処理結果を表示する。

これにより、小物標領域のエコーをそれ以外の領域のエコーよりも強調することで、海面で動揺する物標を表示しつつ、その他の不安定なエコー（海面反射等）を抑圧することができる。また、海面反射領域は小物標領域と比較して広範囲にわたるため、この特徴を利用して、小物標領域を的確に特定できる。

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

上記実施形態では、不安定領域を、小物標領域と海面反射領域とに区別したが、更に別の不安定な領域に区別しても良い。

上記実施形態では、不安定領域の距離範囲、又は、方位範囲の何れか一方で当該不安定領域の大きさを測定する処理を説明したが、距離範囲と方位範囲の両方に基づいて不安定領域の大きさを測定しても良い。

小物標領域のエコーを強調する方法は上述のスキャン相関処理に限られず、例えばゲイン調整を用いても良い。また、小物標領域のエコーの信号レベルを増加させても良いし、海面反射領域のエコーの信号レベルを低下させても良い（もちろん両方でも良い）。

２ 受信部
６ 描画用データ発生部（処理部）
８ 表示部
１０ 不安定領域検出部
２２ 判定部
１００ レーダ装置

Claims (6)

1. 自船周辺を探知する船舶用のレーダ装置において、
   複数スキャンにわたる探知データの信号レベルの変化に基づいて不安定領域を検出する不安定領域検出部と、
   前記不安定領域の大きさを測定し、当該不安定領域の大きさが所定の閾値より小さい場合に、当該不安定領域を小物標領域と判定する判定部と、
   前記小物標領域のエコーを、それ以外の前記不安定領域のエコーよりも強調する処理部と、
   前記処理部の処理結果を表示する表示部と、
   を備えることを特徴とするレーダ装置。
   
2. 請求項１に記載のレーダ装置であって、
   前記不安定領域検出部は、不安定と判定した探知データが所定の領域内に複数存在する場合には、当該領域を連続した不安定領域と判定することを特徴とするレーダ装置。
3. 請求項１又は２に記載のレーダ装置であって、
   前記判定部は、前記不安定領域が存在する距離範囲、及び、前記不安定領域が存在する方位範囲、の少なくとも何れかに基づいて、前記不安定領域の大きさを測定することを特徴とするレーダ装置。
4. 請求項３に記載のレーダ装置であって、
   前記判定部は、方位範囲に基づいて前記不安定領域の大きさを測定する場合は、自船からの距離が遠くなるに連れて、前記閾値を小さくすることを特徴とするレーダ装置。
5. 請求項１から４までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
   前記小物標領域は、水面で揺れ動く漁具が存在する領域を含むことを特徴とするレーダ装置。
6. 請求項１から５までの何れか一項に記載のレーダ装置であって、
   前記判定部は、前記不安定領域の大きさを測定し、当該不安定領域の大きさが前記所定の閾値より大きい場合に、当該不安定領域を海面反射が発生している海面反射領域と判定することを特徴とするレーダ装置。

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