JP6511728B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Description
本発明は、運転者の駐車支援を行う駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
利用頻度が高い駐車領域（自宅の駐車場や契約済みの駐車場等）への駐車時の運転操作を位置情報と共に記憶しておき、利用頻度が高い駐車領域に対して記憶している運転操作を駐車時に再生する技術として、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。
しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、利用頻度が高い駐車領域の周辺や駐車領域内に存在している駐車車両等の障害物に対応することが困難であり、不適切な運転操作を再生するという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、利用頻度が高い駐車領域への駐車時に障害物が存在している場合であっても、障害物を回避するための駐車支援を行うことが可能な、駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、利用頻度が高い駐車領域への駐車時に障害物が存在している場合であっても、障害物を回避するための駐車支援を行うことが可能な、駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明は、自車両が駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置から駐車領域内の最終停車位置まで旋回走行を含んで後退する自車両の走行軌跡を、駐車領域と対応付けて記憶しておく。さらに、自車両と障害物との相対位置を検出し、検出した相対位置を用いて記憶している走行軌跡を補正して、後退する自車両の障害物と重ならない補正走行軌跡を算出し、補正走行軌跡を示す補正走行軌跡図形を生成する。これに加え、現在の駐車時に、自車両周囲の路面及び自車両を示す図形を含む俯瞰画像に、生成した補正走行軌跡図形を重畳させた重畳画像を表示する。
本発明によれば、駐車領域への現在の駐車時に、記憶している走行軌跡を用いて算出した、障害物と重ならない自車両の補正走行軌跡を示す補正走行軌跡図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、運転者が視認可能に表示して、駐車支援を行う。
これにより、利用頻度が高い駐車領域への駐車時において、自車両の進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、障害物を回避するための駐車支援を行うことが可能となる。
これにより、利用頻度が高い駐車領域への駐車時において、自車両の進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、障害物を回避するための駐車支援を行うことが可能となる。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１中に示すように、駐車支援装置１を備える車両ＭＶ（自車両）は、車輪Ｗ（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）と、周囲画像撮像部２と、周囲障害物検出部４と、車輪速センサ６と、操舵角センサ８を備える。これに加え、自車両ＭＶは、シフトポジションセンサ１０と、駐車支援システム起動スイッチ１２と、ドライバ認証部１４と、ナビゲーション装置１６と、操舵反力モータ１８と、駐車支援コントローラ２０を備える。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１中に示すように、駐車支援装置１を備える車両ＭＶ（自車両）は、車輪Ｗ（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）と、周囲画像撮像部２と、周囲障害物検出部４と、車輪速センサ６と、操舵角センサ８を備える。これに加え、自車両ＭＶは、シフトポジションセンサ１０と、駐車支援システム起動スイッチ１２と、ドライバ認証部１４と、ナビゲーション装置１６と、操舵反力モータ１８と、駐車支援コントローラ２０を備える。
周囲画像撮像部２は、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像を撮像し、撮像した各画像を用いて、複数の撮像方向に対応した個別の画像を含む情報信号（以降の説明では、「個別画像信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した個別画像信号を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
なお、本実施形態では、一例として、周囲画像撮像部２を、前方カメラ２Ｆと、右側方カメラ２ＳＲと、左側方カメラ２ＳＬと、後方カメラ２Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方カメラ２Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方を撮像するカメラであり、右側方カメラ２ＳＲは、自車両ＭＶの右側方を撮像するカメラである。また、左側方カメラ２ＳＬは、自車両ＭＶの左側方を撮像するカメラであり、後方カメラ２Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方を撮像するカメラである。
なお、本実施形態では、一例として、周囲画像撮像部２を、前方カメラ２Ｆと、右側方カメラ２ＳＲと、左側方カメラ２ＳＬと、後方カメラ２Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方カメラ２Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方を撮像するカメラであり、右側方カメラ２ＳＲは、自車両ＭＶの右側方を撮像するカメラである。また、左側方カメラ２ＳＬは、自車両ＭＶの左側方を撮像するカメラであり、後方カメラ２Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方を撮像するカメラである。
周囲障害物検出部４は、例えば、音波を送受信可能なソナーを用いて形成し、音波の送受信方向を自車両ＭＶの周囲へ向けて配置する。また、周囲障害物検出部４は、自車両ＭＶの周囲へ向けて送信して障害物等に反射した音波を受信すると、音波の送信時間及び受信時間を含む情報信号（以降の説明では、「送受信時間信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、周囲障害物検出部４の構成は、ソナーに限定するものではなく、例えば、ミリ波レーダ等を用いてもよい。
なお、本実施形態では、一例として、周囲障害物検出部４を、前方ソナー４Ｆと、右側方ソナー４ＳＲと、左側方ソナー４ＳＬと、後方ソナー４Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方ソナー４Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方へ向けて音波を送受信するソナーであり、右側方ソナー４ＳＲは、自車両ＭＶの右側方へ向けて音波を送受信するソナーである。また、左側方ソナー４ＳＬは、自車両ＭＶの左側方へ向けて音波を送受信するソナーであり、後方ソナー４Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方へ向けて音波を送受信するソナーである。
なお、本実施形態では、一例として、周囲障害物検出部４を、前方ソナー４Ｆと、右側方ソナー４ＳＲと、左側方ソナー４ＳＬと、後方ソナー４Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方ソナー４Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方へ向けて音波を送受信するソナーであり、右側方ソナー４ＳＲは、自車両ＭＶの右側方へ向けて音波を送受信するソナーである。また、左側方ソナー４ＳＬは、自車両ＭＶの左側方へ向けて音波を送受信するソナーであり、後方ソナー４Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方へ向けて音波を送受信するソナーである。
車輪速センサ６は、例えば、車輪速パルスを計測するロータリエンコーダ等のパルス発生器を用いて形成する。
また、車輪速センサ６は、各車輪Ｗの回転速度を検出し、この検出した回転速度を含む情報信号（以降の説明では、「車輪速信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、図１中では、右前輪ＷＦＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＲ」で示し、左前輪ＷＦＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＬ」で示す。さらに、右後輪ＷＲＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＲ」で示し、左後輪ＷＲＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＬ」で示す。
また、車輪速センサ６は、各車輪Ｗの回転速度を検出し、この検出した回転速度を含む情報信号（以降の説明では、「車輪速信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、図１中では、右前輪ＷＦＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＲ」で示し、左前輪ＷＦＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＬ」で示す。さらに、右後輪ＷＲＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＲ」で示し、左後輪ＷＲＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＬ」で示す。
操舵角センサ８は、例えば、ステアリングホイール２２を回転可能に支持するステアリングコラム（図示せず）に設ける。
また、操舵角センサ８は、操舵操作子であるステアリングホイール２２の現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。そして、検出した現在操舵角を含む情報信号（以降の説明では、「現在操舵角信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、操向輪の転舵角を含む情報信号を、操舵角を示す情報として検出してもよい。
なお、操舵操作子は、運転者が回転させるステアリングホイール２２に限定するものではなく、例えば、運転者が手で傾ける操作を行なうレバーとしてもよい。この場合、中立位置からのレバーの傾斜角度を、現在操舵角信号に相当する情報信号として出力する。
また、操舵角センサ８は、操舵操作子であるステアリングホイール２２の現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。そして、検出した現在操舵角を含む情報信号（以降の説明では、「現在操舵角信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、操向輪の転舵角を含む情報信号を、操舵角を示す情報として検出してもよい。
なお、操舵操作子は、運転者が回転させるステアリングホイール２２に限定するものではなく、例えば、運転者が手で傾ける操作を行なうレバーとしてもよい。この場合、中立位置からのレバーの傾斜角度を、現在操舵角信号に相当する情報信号として出力する。
シフトポジションセンサ１０は、シフトノブやシフトレバー等、自車両ＭＶのシフト位置（例えば、「Ｐ」、「Ｄ」、「Ｒ」等）を変更する部材の現在位置を検出する。そして、検出した現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「シフト位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
駐車支援システム起動スイッチ１２は、自車両ＭＶの運転者が操作するボタン等のスイッチであり、予め設定した駐車領域への現在の駐車時に、後述する駐車支援を行うか否かを設定するための入力部を形成する。なお、以降の説明では、予め設定した駐車領域を、「既設定駐車領域」と記載する場合がある。
駐車支援システム起動スイッチ１２は、自車両ＭＶの運転者が操作するボタン等のスイッチであり、予め設定した駐車領域への現在の駐車時に、後述する駐車支援を行うか否かを設定するための入力部を形成する。なお、以降の説明では、予め設定した駐車領域を、「既設定駐車領域」と記載する場合がある。
なお、本実施形態では、一例として、駐車支援システム起動スイッチ１２の構成を、駐車支援システム起動スイッチ１２を操作する度に、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わる構成とする。また、本実施形態では、一例として、既設定駐車領域を、自車両ＭＶの運転者が契約・確保している駐車場において、自車両ＭＶを駐車する駐車領域であり、利用頻度が高い駐車領域とした場合について説明する。
また、駐車支援システム起動スイッチ１２は、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わると、現在の設定を含む情報信号（以降の説明では、「駐車支援システム設定状態信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した駐車支援システム設定状態信号を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
また、駐車支援システム起動スイッチ１２は、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わると、現在の設定を含む情報信号（以降の説明では、「駐車支援システム設定状態信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した駐車支援システム設定状態信号を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
ドライバ認証部１４は、例えば、運転免許証が内蔵するＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）チップが記憶している運転者のＩＤ情報を読み取り可能なＩＣリーダを用いて形成する。この場合、例えば、自車両の構成を、ＩＣリーダとエンジンのイグニッションスイッチを連動させ、ＩＣリーダにより運転者のＩＤ情報を読み取ることにより、エンジンを始動可能な構成とする。そして、ドライバ認証部１４は、ＩＣリーダにより読み取った運転者のＩＤ情報を含む情報信号（以降の説明では、「運転者ＩＤ信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。すなわち、ドライバ認証部１４は、自車両の運転者を認証し、認証した運転者に固有の情報を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
なお、ドライバ認証部１４の構成は、ＩＣリーダを備える構成に限定するものではない。すなわち、例えば、自車両の構成が、運転席のシートポジションを、運転者毎に固有の位置へ変更可能である構成であれば、運転者に固有のシートポジションを検出して、運転者を特定してもよい。
また、例えば、自車両の構成を、パスワードを入力する入力端末とイグニッションスイッチを連動させ、入力端末により運転者に固有のパスワードを入力してエンジンを始動可能な構成とした場合、入力されたパスワードを用いて、運転者を特定してもよい。この場合、パスワードの入力端末に代えて、運転者の指紋を検出可能なセンサを用いてもよい。
また、例えば、自車両の構成を、パスワードを入力する入力端末とイグニッションスイッチを連動させ、入力端末により運転者に固有のパスワードを入力してエンジンを始動可能な構成とした場合、入力されたパスワードを用いて、運転者を特定してもよい。この場合、パスワードの入力端末に代えて、運転者の指紋を検出可能なセンサを用いてもよい。
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、地図データベースと、表示モニタ等を有する情報呈示装置を備え、経路探索及び経路案内等を行う装置である。
また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置と、地図データベースに格納された道路情報を用いて、自車両ＭＶが走行する道路の種別や幅員等の道路情報を取得することが可能である。
また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置と、地図データベースに格納された道路情報を用いて、自車両ＭＶが走行する道路の種別や幅員等の道路情報を取得することが可能である。
また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
情報呈示装置は、駐車支援コントローラ２０からの制御信号に応じて、警報その他の呈示を音声や画像によって出力する。また、情報呈示装置は、例えば、ブザー音や音声により運転者への情報提供を行うスピーカと、画像やテキストの表示により情報提供を行う表示ユニットを備える。また、表示ユニットは、例えば、ナビゲーション装置１６の表示モニタを流用してもよい。
本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６の表示モニタを情報呈示装置として用い、さらに、表示モニタを、画像等を表示可能であるとともに、利用者によるタッチ入力が可能な画面を有する表示デバイスを用いて形成する場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置を、タッチディスプレイ（タッチパネル）で形成した場合について説明する。
本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６の表示モニタを情報呈示装置として用い、さらに、表示モニタを、画像等を表示可能であるとともに、利用者によるタッチ入力が可能な画面を有する表示デバイスを用いて形成する場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置を、タッチディスプレイ（タッチパネル）で形成した場合について説明する。
操舵反力モータ１８は、駐車支援コントローラ２０が出力する反力モータ駆動電流に応じて駆動するモータであり、ステアリングホイール２２と共に回転するステアリングシャフト２４を回転させて、ステアリングホイール２２へ操舵反力を出力可能である。ここで、操舵反力モータ１８がステアリングホイール２２に出力する操舵反力は、運転者がステアリングホイール２２を操舵する操作方向とは反対方向へ作用する反力である。
駐車支援コントローラ２０は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品から構成する電子制御ユニットである。なお、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成については、後述する。
駐車支援コントローラ２０は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品から構成する電子制御ユニットである。なお、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成については、後述する。
（駐車支援コントローラ２０の具体的な構成）
次に、図１を参照しつつ、図２を用いて、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成について説明する。
図２中に示すように、駐車支援コントローラ２０は、周囲環境認識情報演算部２６と、自車両車速演算部２８と、操舵角演算部３０と、シフトポジション演算部３２と、俯瞰画像生成部３４と、駐車枠検出部３６を備える。これに加え、駐車支援コントローラ２０は、相対距離検出部３８と、障害物検出部４０と、自己位置検出部４２と、駐車支援用マップ生成部４４と、駐車支援制御実施判定部４６と、表示位置記憶処理部４８と、図形表示位置記憶部５０を備える。
また、駐車支援コントローラ２０は、後退駐車軌跡算出部５２と、後退駐車軌跡記憶部５４と、後退駐車軌跡補正部５６と、図形表示位置補正部５８と、提示図形生成部６０を備える。さらに、駐車支援コントローラ２０は、目標軌道算出部６２と、操舵反力制御部６４と、重畳画像生成部６６と、画像レイアウト設定部６８と、推奨駐車軌跡評価処理部７０を備える。なお、これらの機能は、一または二以上のプログラムで構成する。
次に、図１を参照しつつ、図２を用いて、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成について説明する。
図２中に示すように、駐車支援コントローラ２０は、周囲環境認識情報演算部２６と、自車両車速演算部２８と、操舵角演算部３０と、シフトポジション演算部３２と、俯瞰画像生成部３４と、駐車枠検出部３６を備える。これに加え、駐車支援コントローラ２０は、相対距離検出部３８と、障害物検出部４０と、自己位置検出部４２と、駐車支援用マップ生成部４４と、駐車支援制御実施判定部４６と、表示位置記憶処理部４８と、図形表示位置記憶部５０を備える。
また、駐車支援コントローラ２０は、後退駐車軌跡算出部５２と、後退駐車軌跡記憶部５４と、後退駐車軌跡補正部５６と、図形表示位置補正部５８と、提示図形生成部６０を備える。さらに、駐車支援コントローラ２０は、目標軌道算出部６２と、操舵反力制御部６４と、重畳画像生成部６６と、画像レイアウト設定部６８と、推奨駐車軌跡評価処理部７０を備える。なお、これらの機能は、一または二以上のプログラムで構成する。
周囲環境認識情報演算部２６は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、全てのカメラ２が撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「周囲画像信号」と記載する場合がある）を、俯瞰画像生成部３４に出力する。
また、周囲環境認識情報演算部２６は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「後方画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部６８に出力する。
自車両車速演算部２８は、車輪速センサ６から入力を受けた車輪速信号を用い、車輪Ｗの回転速度から自車両ＭＶの速度（車速）を演算する。そして、演算した速度を含む情報信号（以降の説明では、「車速演算値信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部４８と、操舵反力制御部６４と、推奨駐車軌跡評価処理部７０に出力する。
また、周囲環境認識情報演算部２６は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「後方画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部６８に出力する。
自車両車速演算部２８は、車輪速センサ６から入力を受けた車輪速信号を用い、車輪Ｗの回転速度から自車両ＭＶの速度（車速）を演算する。そして、演算した速度を含む情報信号（以降の説明では、「車速演算値信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部４８と、操舵反力制御部６４と、推奨駐車軌跡評価処理部７０に出力する。
操舵角演算部３０は、操舵角センサ８から入力を受けた現在操舵角信号を用い、ステアリングホイール２２の現在の回転角度から、ステアリングホイール２２の中立位置からの操作量（回転角）を演算する。そして、演算した中立位置からの操作量を含む情報信号（以降の説明では、「操舵角信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部４８と、操舵反力制御部６４に出力する。
シフトポジション演算部３２は、シフトポジションセンサ１０から入力を受けたシフト位置信号を用い、現在のシフト位置を判定する。そして、演算した現在のシフト位置を含む情報信号（以降の説明では、「現在シフト位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援制御実施判定部４６と、表示位置記憶処理部４８と、推奨駐車軌跡評価処理部７０に出力する。
シフトポジション演算部３２は、シフトポジションセンサ１０から入力を受けたシフト位置信号を用い、現在のシフト位置を判定する。そして、演算した現在のシフト位置を含む情報信号（以降の説明では、「現在シフト位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援制御実施判定部４６と、表示位置記憶処理部４８と、推奨駐車軌跡評価処理部７０に出力する。
俯瞰画像生成部３４は、周囲環境認識情報演算部２６から入力を受けた周囲画像信号を用い、自車両ＭＶを示す図形を含む、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像（俯瞰画像）を形成する。そして、形成した俯瞰画像を含む情報信号（以降の説明では、「俯瞰画像信号」と記載する場合がある）を、駐車枠検出部３６と、障害物検出部４０と、自己位置検出部４２と、駐車支援用マップ生成部４４に出力する。これに加え、俯瞰画像生成部３４は、俯瞰画像信号を、駐車支援制御実施判定部４６と、表示位置記憶処理部４８と、操舵反力制御部６４と、重畳画像生成部６６に出力する。
ここで、俯瞰画像は、例えば、各カメラ（前方カメラ２Ｆ、右側方カメラ２ＳＲ、左側方カメラ２ＳＬ、後方カメラ２Ｒ）で撮像した画像を合成して、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像を形成する。これに加え、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像の中心に、自車両ＭＶを示す図形を重畳させて形成する。すなわち、俯瞰画像生成部３４は、周囲画像撮像部２が撮像した画像の中央に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像を生成する。なお、俯瞰画像は、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像の中心に、自車両ＭＶを示す図形を重畳させた画像に限定するものではない。すなわち、例えば、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像のうち、自車両ＭＶの進行方向前側よりも進行方向後側の領域が狭い画像としてもよい。
なお、自車両ＭＶを示す図形は、例えば、自車両ＭＶを真上から見たデザインをＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｒａｐｈｉｃｓ）で作成した図形としてもよく、自車両ＭＶを真上から撮影した画像をデータとして形成した図形でもよい。また、俯瞰画像には、例えば、路面上に表示された駐車枠の線（以降の説明では、「駐車枠線」と記載する場合がある）等の道路標示を示す画像を含む。
駐車枠検出部３６は、俯瞰画像生成部３４から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像を用いて、駐車枠を検出する。そして、検出した駐車枠を含む情報信号（以降の説明では、「駐車枠信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部４８に出力する。
駐車枠検出部３６は、俯瞰画像生成部３４から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像を用いて、駐車枠を検出する。そして、検出した駐車枠を含む情報信号（以降の説明では、「駐車枠信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部４８に出力する。
ここで、駐車枠の検出は、例えば、俯瞰画像中において、自車両ＭＶを基準として予め設定した距離や領域（エリア）内に、駐車枠線等が存在するか否かを判断して行なう。また、俯瞰画像から駐車枠線を認識する処理としては、例えば、エッジ検出等、種々の公知の方式を用いる。
相対距離検出部３８は、周囲障害物検出部４から入力を受けた送受信時間信号を用いて算出したフィードバック誤差を用いて、自車両ＭＶと、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物との距離である相対距離を、自車両ＭＶの周囲に亘って検出する。そして、検出した相対距離及び方向を含む情報信号（以降の説明では、「相対距離信号」と記載する場合がある）を、障害物検出部４０と、操舵反力制御部６４に出力する。
相対距離検出部３８は、周囲障害物検出部４から入力を受けた送受信時間信号を用いて算出したフィードバック誤差を用いて、自車両ＭＶと、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物との距離である相対距離を、自車両ＭＶの周囲に亘って検出する。そして、検出した相対距離及び方向を含む情報信号（以降の説明では、「相対距離信号」と記載する場合がある）を、障害物検出部４０と、操舵反力制御部６４に出力する。
ここで、「フィードバック誤差」とは、周囲障害物検出部４における、音波の送信時間と受信時間との差であり、自車両ＭＶと、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物との距離を反映する値である。
障害物検出部４０は、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、相対距離検出部３８から相対距離信号の入力を受ける。そして、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、相対距離信号が含む相対距離及び方向を用いて、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物の有無と、自車両ＭＶと障害物との相対位置を、自車両ＭＶの周囲（全周）に亘って検出する。さらに、検出した自車両ＭＶと障害物との相対位置を含む情報信号（以降の説明では、「障害物信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部４８と、後退駐車軌跡補正部５６に出力する。
障害物検出部４０は、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、相対距離検出部３８から相対距離信号の入力を受ける。そして、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、相対距離信号が含む相対距離及び方向を用いて、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物の有無と、自車両ＭＶと障害物との相対位置を、自車両ＭＶの周囲（全周）に亘って検出する。さらに、検出した自車両ＭＶと障害物との相対位置を含む情報信号（以降の説明では、「障害物信号」と記載する場合がある）を、表示位置記憶処理部４８と、後退駐車軌跡補正部５６に出力する。
自己位置検出部４２は、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受け、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受けて、自車両ＭＶの現在位置（自己位置）を検出する。そして、自車両ＭＶの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援用マップ生成部４４と、駐車支援制御実施判定部４６と、目標軌道算出部６２に出力する。
駐車支援用マップ生成部４４は、俯瞰画像生成部３４から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、自己位置検出部４２から入力を受けた自車位置信号と、既設定駐車領域を用い、既設定駐車領域を含む駐車領域周辺のマップを生成する。そして、生成したマップを含む情報信号（以降の説明では、「マップ信号」と記載する場合がある）を、駐車支援制御実施判定部４６と、表示位置記憶処理部４８と、目標軌道算出部６２に出力する。
駐車支援用マップ生成部４４は、俯瞰画像生成部３４から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、自己位置検出部４２から入力を受けた自車位置信号と、既設定駐車領域を用い、既設定駐車領域を含む駐車領域周辺のマップを生成する。そして、生成したマップを含む情報信号（以降の説明では、「マップ信号」と記載する場合がある）を、駐車支援制御実施判定部４６と、表示位置記憶処理部４８と、目標軌道算出部６２に出力する。
なお、既設定駐車領域は、例えば、図形表示位置記憶部５０に記憶させた複数箇所の位置から取得する。また、既設定駐車領域は、例えば、運転者がナビゲーション装置１６に登録したデータから取得してもよく、ナビゲーション装置１６等を用いた運転者による入力で設定してもよい。
また、駐車領域周辺のマップには、例えば、駐車領域と連続する道路（公道）、駐車領域に隣接する建築物、駐車領域と隣接する他の領域と駐車領域とを区分する構造物（塀等）を含む。
駐車支援制御実施判定部４６は、駐車支援システム起動スイッチ１２から駐車支援システム設定状態信号の入力を受け、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受ける。さらに、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部４４からマップ信号の入力を受ける。これに加え、図形表示位置記憶部５０が記憶している位置を取得する。
また、駐車領域周辺のマップには、例えば、駐車領域と連続する道路（公道）、駐車領域に隣接する建築物、駐車領域と隣接する他の領域と駐車領域とを区分する構造物（塀等）を含む。
駐車支援制御実施判定部４６は、駐車支援システム起動スイッチ１２から駐車支援システム設定状態信号の入力を受け、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受ける。さらに、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部４４からマップ信号の入力を受ける。これに加え、図形表示位置記憶部５０が記憶している位置を取得する。
そして、駐車支援制御実施判定部４６は、入力を受けた各種の情報信号が含む、現在の設定、俯瞰画像、駐車領域周辺のマップと、図形表示位置記憶部５０が記憶している位置を用いて、駐車支援を行うか否かを判定する。なお、駐車支援制御実施判定部４６が駐車支援を行うか否かを判定する処理については、後述する。さらに、駐車支援を行うか否かの判定結果を含む情報信号（以降の説明では、「駐車支援判定結果信号」と記載する場合がある）を、提示図形生成部６０、目標軌道算出部６２、操舵反力制御部６４、重畳画像生成部６６、画像レイアウト設定部６８に出力する。
また、駐車支援制御実施判定部４６は、例えば、シートベルトの使用状態が装着状態から非装着状態に変化したことを検出すると、自車両ＭＶが駐車領域に近づいたと判定し、駐車支援を行うと判定してもよい。また、例えば、パワーウインドウを開く操作を検出すると、自車両ＭＶが駐車領域に近づいたと判定し、駐車支援を行うと判定してもよい。また、例えば、ハザードスイッチの操作として、全ての方向指示器を点灯させる操作を検出すると、自車両ＭＶが駐車領域に近づいたと判定し、駐車支援を行うと判定してもよい。
さらに、駐車支援制御実施判定部４６は、今回の駐車を行った駐車領域が、駐車支援装置１を用いた初回の駐車支援を行った駐車領域である場合は、以下の処理を行う。
駐車支援制御実施判定部４６は、駐車の終了を検出すると、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字と、運転者による採用の選択肢とを含む画像を生成する。なお、今回の駐車支援を開始した位置とは、後述する重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示した位置である。これにより、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字と、運転者による採用の選択肢を含む画像を表示させる。
駐車支援制御実施判定部４６は、駐車の終了を検出すると、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字と、運転者による採用の選択肢とを含む画像を生成する。なお、今回の駐車支援を開始した位置とは、後述する重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示した位置である。これにより、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字と、運転者による採用の選択肢を含む画像を表示させる。
そして、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字と、運転者による採用の選択肢とを含む画像を含む情報信号（以降の説明では、「表示開始位置選択信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部６８に出力する。
ここで、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字とは、例えば、「今後も今回の位置で駐車案内を開始しますか？」等とする。さらに、採用の選択肢とは、例えば、採用を示す「Ｙｅｓ」と、不採用を示す「Ｎｏ」とする。
ここで、運転者に対して、今回の駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字とは、例えば、「今後も今回の位置で駐車案内を開始しますか？」等とする。さらに、採用の選択肢とは、例えば、採用を示す「Ｙｅｓ」と、不採用を示す「Ｎｏ」とする。
そして、駐車支援制御実施判定部４６は、運転者の選択肢が「Ｙｅｓ」であると、今回の駐車支援を開始した位置を、次回以降の処理でも、重畳画像をナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する位置として用いる処理を行う。一方、運転者の選択肢が「Ｎｏ」であると、次回の駐車時に、駐車の終了を検出すると、上述したように、駐車支援を開始した位置を採用するか否かの選択を促す文字と、運転者による採用の選択肢とを含む画像を情報呈示装置に表示させる処理を行う。
本実施形態では、上述したように、情報呈示装置をタッチパネルで形成する。このため、上述した選択を促す文字を視認した運転者は、タッチパネルに表示されている選択肢の画像を、指等を用いて接触して選択することとなる。したがって、駐車支援制御実施判定部４６は、運転者が選択した選択肢の画像の、タッチパネルにおける座標等を検出し、運転者が選択した採用の選択肢を検出する。
表示位置記憶処理部４８は、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部３６から駐車枠信号の入力を受け、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受ける。
表示位置記憶処理部４８は、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部３６から駐車枠信号の入力を受け、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受ける。
そして、表示位置記憶処理部４８は、入力を受けた各種の情報信号を用い、既設定駐車領域への過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を算出する。さらに、算出した複数箇所の位置を含む情報信号（以降の説明では、「図形表示算出位置信号」と記載する場合がある）を、図形表示位置記憶部５０に出力する。なお、表示位置記憶処理部４８の詳細な構成と、表示位置記憶処理部４８が複数箇所の位置を算出する処理については、後述する。
図形表示位置記憶部５０は、表示位置記憶処理部４８から入力を受けた図形表示算出位置信号を用い、既設定駐車領域への過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置として、後退開始位置と最終停車位置を、既設定駐車領域と対応付けて記憶する。なお、図形表示位置記憶部５０の詳細な構成と、後退開始位置と最終停車位置に関する説明は、後述する。
また、図形表示位置記憶部５０は、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、複数箇所の位置を、過去の駐車時に自車両ＭＶを運転していた運転者と関連付けて記憶する。
また、図形表示位置記憶部５０は、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、複数箇所の位置を、過去の駐車時に自車両ＭＶを運転していた運転者と関連付けて記憶する。
後退駐車軌跡算出部５２は、図形表示位置記憶部５０が記憶している後退開始位置と最終停車位置を取得し、取得した後退開始位置と最終停車位置から、後退開始位置から最終停車位置まで旋回走行を含んで後退する自車両ＭＶの走行軌跡を算出する。そして、算出した走行軌跡を含む情報信号（以降の説明では、「通常走行軌跡信号」と記載する場合がある）を、後退駐車軌跡記憶部５４に出力する。なお、後退駐車軌跡算出部５２が走行軌跡を算出する処理については、後述する。
後退駐車軌跡記憶部５４は、後退駐車軌跡算出部５２から入力を受けた通常走行軌跡信号を用い、後退開始位置から最終停車位置まで後退する自車両ＭＶの走行軌跡を記憶する。
後退駐車軌跡記憶部５４は、後退駐車軌跡算出部５２から入力を受けた通常走行軌跡信号を用い、後退開始位置から最終停車位置まで後退する自車両ＭＶの走行軌跡を記憶する。
また、後退駐車軌跡記憶部５４は、推奨駐車軌跡評価処理部７０から後述する軌跡データ蓄積信号の入力を受けると、現在の駐車時に後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡を蓄積する。これにより、現在の駐車時に後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡で、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を補正する。
一方、後退駐車軌跡記憶部５４は、推奨駐車軌跡評価処理部７０から後述する軌跡データ破棄信号の入力を受けると、現在の駐車時に後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡を蓄積せずに破棄する。
一方、後退駐車軌跡記憶部５４は、推奨駐車軌跡評価処理部７０から後述する軌跡データ破棄信号の入力を受けると、現在の駐車時に後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡を蓄積せずに破棄する。
後退駐車軌跡補正部５６は、障害物検出部４０から障害物信号の入力を受ける。また、後退駐車軌跡補正部５６は、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を取得する。そして、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を、障害物検出部４０が検出した自車両ＭＶと障害物との相対位置を用いて補正し、後退する自車両ＭＶの、自車両ＭＶの進路上に存在する障害物と重ならない補正走行軌跡を算出する。
さらに、後退駐車軌跡補正部５６は、算出した補正走行軌跡を含む情報信号（以降の説明では、「補正走行軌跡信号」と記載する場合がある）を、図形表示位置補正部５８と、提示図形生成部６０に出力する。なお、後退駐車軌跡補正部５６の詳細な構成については、後述する。
さらに、後退駐車軌跡補正部５６は、算出した補正走行軌跡を含む情報信号（以降の説明では、「補正走行軌跡信号」と記載する場合がある）を、図形表示位置補正部５８と、提示図形生成部６０に出力する。なお、後退駐車軌跡補正部５６の詳細な構成については、後述する。
図形表示位置補正部５８は、後退駐車軌跡補正部５６から補正走行軌跡信号の入力を受ける。また、図形表示位置補正部５８は、図形表示位置記憶部５０が記憶している後退開始位置と最終停車位置を取得する。そして、取得した後退開始位置及び最終停車位置のうち少なくとも一方を、後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡を用いて補正する。
さらに、図形表示位置補正部５８は、補正した位置を含む情報信号（以降の説明では、「補正表示位置信号」と記載する場合がある）を、提示図形生成部６０に出力する。なお、図形表示位置補正部５８の詳細な構成については、後述する。
さらに、図形表示位置補正部５８は、補正した位置を含む情報信号（以降の説明では、「補正表示位置信号」と記載する場合がある）を、提示図形生成部６０に出力する。なお、図形表示位置補正部５８の詳細な構成については、後述する。
提示図形生成部６０は、後退駐車軌跡補正部５６から入力を受けた補正走行軌跡信号を用いて、補正走行軌跡を示す図形を生成する。これに加え、提示図形生成部６０は、図形表示位置補正部５８から入力を受けた補正表示位置信号を用いて、図形表示位置補正部５８が補正した位置を示す図形を生成する。なお、本実施形態では、一例として、補正走行軌跡を示す図形を、補正走行軌跡の中心線のみで生成する場合について説明する。
そして、提示図形生成部６０は、生成した図形を含む情報信号（以降の説明では、「提示図形信号」と記載する場合がある）を、重畳画像生成部６６に出力する。なお、提示図形生成部６０が行う詳細な処理については、後述する。また、提示図形生成部６０が図形を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
そして、提示図形生成部６０は、生成した図形を含む情報信号（以降の説明では、「提示図形信号」と記載する場合がある）を、重畳画像生成部６６に出力する。なお、提示図形生成部６０が行う詳細な処理については、後述する。また、提示図形生成部６０が図形を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
目標軌道算出部６２は、駐車支援用マップ生成部４４からマップ信号の入力を受け、提示図形生成部６０から提示図形信号の入力を受け、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受ける。
そして、目標軌道算出部６２は、提示図形生成部６０が生成した後退開始補正位置図形の位置と、現在の自車両ＭＶの位置から、自車両ＭＶが表示開始位置から後退開始補正位置図形の位置まで前進走行する目標軌道を算出する。そして、算出した目標軌道を含む情報信号（以降の説明では、「目標軌道信号」と記載する場合がある）を、操舵反力制御部６４に出力する。なお、目標軌道算出部６２が目標軌道を算出する処理については、後述する。また、目標軌道算出部６２が目標軌道を算出する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
そして、目標軌道算出部６２は、提示図形生成部６０が生成した後退開始補正位置図形の位置と、現在の自車両ＭＶの位置から、自車両ＭＶが表示開始位置から後退開始補正位置図形の位置まで前進走行する目標軌道を算出する。そして、算出した目標軌道を含む情報信号（以降の説明では、「目標軌道信号」と記載する場合がある）を、操舵反力制御部６４に出力する。なお、目標軌道算出部６２が目標軌道を算出する処理については、後述する。また、目標軌道算出部６２が目標軌道を算出する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
ここで、上記の「表示開始位置」は、予め設定した位置であり、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に重畳画像の表示を開始する位置である。また、「表示開始位置」は、例えば、目標軌道算出部６２に記憶させておく。
操舵反力制御部６４は、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、目標軌道算出部６２から目標軌道信号の入力を受ける。
そして、操舵反力制御部６４は、入力を受けた各種の情報信号を用い、現在の駐車時に、自車両ＭＶの位置が、目標軌道信号が含む目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように、反力モータ駆動電流を演算する。さらに、演算した反力モータ駆動電流を含む情報信号を、操舵反力モータ１８に出力する。
操舵反力制御部６４は、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、目標軌道算出部６２から目標軌道信号の入力を受ける。
そして、操舵反力制御部６４は、入力を受けた各種の情報信号を用い、現在の駐車時に、自車両ＭＶの位置が、目標軌道信号が含む目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように、反力モータ駆動電流を演算する。さらに、演算した反力モータ駆動電流を含む情報信号を、操舵反力モータ１８に出力する。
なお、反力モータ駆動電流は、操舵反力モータ１８を駆動させるための電流であり、運転者が目標軌道から逸脱する方向へステアリングホイール２２を操舵している状態で、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させる操舵反力を発生させるための電流である。
したがって、操舵反力制御部６４は、現在の駐車時に運転者がステアリングホイール２２に付与している操舵入力と、自車両ＭＶの目標軌道からの逸脱量（逸脱距離）を用いて、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるための操舵反力を算出する。さらに、算出した操舵反力と、実際に操舵反力モータ１８へ通電している電流（反力モータ実電流）を用いて、反力モータ駆動電流を演算する。
したがって、操舵反力制御部６４は、現在の駐車時に運転者がステアリングホイール２２に付与している操舵入力と、自車両ＭＶの目標軌道からの逸脱量（逸脱距離）を用いて、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるための操舵反力を算出する。さらに、算出した操舵反力と、実際に操舵反力モータ１８へ通電している電流（反力モータ実電流）を用いて、反力モータ駆動電流を演算する。
また、現在の駐車時に、自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱しているか否かの判定は、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、目標軌道信号が含む目標軌道を用いて行う。具体的には、俯瞰画像が含む自車両ＭＶを示す図形の中心位置が、目標軌道信号が含む目標軌道から予め設定した距離よりも離れると、自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱していると判定する。
以上により、操舵反力制御部６４は、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道算出部６２の算出した目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように、ステアリングホイール２２に付与する操舵反力を制御する。これにより、操舵反力制御部６４は、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置の目標軌道への復帰が促されるように、操舵反力を制御する。
以上により、操舵反力制御部６４は、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道算出部６２の算出した目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように、ステアリングホイール２２に付与する操舵反力を制御する。これにより、操舵反力制御部６４は、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置の目標軌道への復帰が促されるように、操舵反力を制御する。
なお、操舵反力制御部６４が、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように操舵反力を制御する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
また、操舵反力制御部６４は、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受け、相対距離検出部３８から相対距離信号の入力を受ける。そして、相対距離信号が含む相対距離及び方向と、車速演算値信号が含む自車両ＭＶの速度から、自車両ＭＶと障害物との相対距離が予め設定した制限用相対距離以下であるか否かを判定する。さらに、相対距離が制限用相対距離以下となると、相対距離が制限用相対距離を超えるように、ステアリングホイール２２に付与する操舵反力を制御する。
ここで、制限用相対距離は、例えば、自車両車速演算部２８が演算した自車両ＭＶの速度に応じて設定を変更する。この場合、自車両車速演算部２８が演算した自車両ＭＶの速度が高いほど、制限用相対距離を長く設定する。
また、操舵反力制御部６４は、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受け、相対距離検出部３８から相対距離信号の入力を受ける。そして、相対距離信号が含む相対距離及び方向と、車速演算値信号が含む自車両ＭＶの速度から、自車両ＭＶと障害物との相対距離が予め設定した制限用相対距離以下であるか否かを判定する。さらに、相対距離が制限用相対距離以下となると、相対距離が制限用相対距離を超えるように、ステアリングホイール２２に付与する操舵反力を制御する。
ここで、制限用相対距離は、例えば、自車両車速演算部２８が演算した自車両ＭＶの速度に応じて設定を変更する。この場合、自車両車速演算部２８が演算した自車両ＭＶの速度が高いほど、制限用相対距離を長く設定する。
重畳画像生成部６６は、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、提示図形生成部６０から提示図形信号の入力を受ける。
そして、重畳画像生成部６６は、入力を受けた各種の情報信号を用い、駐車領域への現在の駐車時に、俯瞰画像生成部３４が生成した俯瞰画像に、提示図形生成部６０が生成した補正走行軌跡を示す図形を重畳させた重畳画像を生成する。これに加え、重畳画像生成部６６は、駐車領域への現在の駐車時に、俯瞰画像生成部３４が生成した俯瞰画像に、図形表示位置補正部５８が補正した位置を示す図形を重畳させた重畳画像を生成する。
さらに、重畳画像生成部６６は、生成した重畳画像を含む情報信号（以降の説明では、「重畳画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部６８及び推奨駐車軌跡評価処理部７０に出力する。なお、重畳画像生成部６６が重畳画像を生成する処理については、後述する。また、重畳画像生成部６６が重畳画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
そして、重畳画像生成部６６は、入力を受けた各種の情報信号を用い、駐車領域への現在の駐車時に、俯瞰画像生成部３４が生成した俯瞰画像に、提示図形生成部６０が生成した補正走行軌跡を示す図形を重畳させた重畳画像を生成する。これに加え、重畳画像生成部６６は、駐車領域への現在の駐車時に、俯瞰画像生成部３４が生成した俯瞰画像に、図形表示位置補正部５８が補正した位置を示す図形を重畳させた重畳画像を生成する。
さらに、重畳画像生成部６６は、生成した重畳画像を含む情報信号（以降の説明では、「重畳画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部６８及び推奨駐車軌跡評価処理部７０に出力する。なお、重畳画像生成部６６が重畳画像を生成する処理については、後述する。また、重畳画像生成部６６が重畳画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
画像レイアウト設定部６８は、周囲環境認識情報演算部２６から後方画像信号の入力を受け、重畳画像生成部６６から重畳画像信号の入力を受ける。そして、入力を受けた各種の情報信号を用い、後方画像信号が含む後方カメラ２Ｒが撮像した画像と、重畳画像信号が含む重畳画像との、情報呈示装置に表示する大きさの割合（表示割合）を設定する。
さらに、画像レイアウト設定部６８は、設定した表示割合で後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。これに加え、生成した画像を含む情報信号（以降の説明では、「駐車時出力画像信号」と記載する場合がある）を、ナビゲーション装置１６に出力する。なお、画像レイアウト設定部６８が、後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
さらに、画像レイアウト設定部６８は、設定した表示割合で後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。これに加え、生成した画像を含む情報信号（以降の説明では、「駐車時出力画像信号」と記載する場合がある）を、ナビゲーション装置１６に出力する。なお、画像レイアウト設定部６８が、後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
なお、本実施形態では、一例として、画像レイアウト設定部６８が設定する表示割合を、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を重畳画像の二倍程度の大きさで表示する表示割合とした場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、情報呈示装置の表示画面において、画面の２／３を占める領域に後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示し、残りの領域に重畳画像を表示する場合について説明する。
また、画像レイアウト設定部６８は、推奨駐車軌跡評価処理部７０から後述する推奨駐車軌跡評価信号の入力を受けると、推奨駐車軌跡評価信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。
なお、推奨駐車軌跡評価信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する際には、推奨駐車軌跡評価信号が含む画像を、例えば、情報呈示装置の表示画面において、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示する領域に表示させる画像を生成する。
また、画像レイアウト設定部６８は、駐車支援制御実施判定部４６から表示開始位置選択信号の入力を受けると、表示開始位置選択信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。
また、画像レイアウト設定部６８は、推奨駐車軌跡評価処理部７０から後述する推奨駐車軌跡評価信号の入力を受けると、推奨駐車軌跡評価信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。
なお、推奨駐車軌跡評価信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する際には、推奨駐車軌跡評価信号が含む画像を、例えば、情報呈示装置の表示画面において、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示する領域に表示させる画像を生成する。
また、画像レイアウト設定部６８は、駐車支援制御実施判定部４６から表示開始位置選択信号の入力を受けると、表示開始位置選択信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。
なお、表示開始位置選択信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する際には、表示開始位置選択信号が含む画像を、例えば、情報呈示装置の表示画面において、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示する領域に表示させる画像を生成する。
推奨駐車軌跡評価処理部７０は、駐車の終了を検出すると、運転者に対し、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡の評価を促す文字と、評価の選択肢を含む画像を生成する。そして、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡の評価を促す文字を含む画像を含む情報信号（以降の説明では、「推奨駐車軌跡評価信号」と記載する場合がある）を、ナビゲーション装置１６に出力する。
ここで、運転者に対し、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡の評価を促す文字とは、例えば、「表示された案内軌跡を評価して下さい」等とする。さらに、評価の選択肢とは、例えば、高い評価を示す「Ｇｏｏｄ」と、低い評価を示す「Ｂａｄ」とする。
なお、駐車の終了は、例えば、シフトポジション演算部３２から入力を受けた現在シフト位置信号が含む現在のシフト位置が、「Ｒ」から「Ｐ」へ変化した場合に検出する。
推奨駐車軌跡評価処理部７０は、駐車の終了を検出すると、運転者に対し、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡の評価を促す文字と、評価の選択肢を含む画像を生成する。そして、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡の評価を促す文字を含む画像を含む情報信号（以降の説明では、「推奨駐車軌跡評価信号」と記載する場合がある）を、ナビゲーション装置１６に出力する。
ここで、運転者に対し、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡の評価を促す文字とは、例えば、「表示された案内軌跡を評価して下さい」等とする。さらに、評価の選択肢とは、例えば、高い評価を示す「Ｇｏｏｄ」と、低い評価を示す「Ｂａｄ」とする。
なお、駐車の終了は、例えば、シフトポジション演算部３２から入力を受けた現在シフト位置信号が含む現在のシフト位置が、「Ｒ」から「Ｐ」へ変化した場合に検出する。
また、推奨駐車軌跡評価処理部７０は、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡に対する運転者の評価内容を検出する。そして、運転者の評価内容として「Ｇｏｏｄ」を検出すると、運転者の評価が高い評価である検出結果を含む情報信号（以降の説明では、「軌跡データ蓄積信号」と記載する場合がある）を、図形表示位置記憶部５０に出力する。一方、運転者の評価内容として「Ｂａｄ」を検出すると、運転者の評価が低い評価である検出結果を含む情報信号（以降の説明では、「軌跡データ破棄信号」と記載する場合がある）を、後退駐車軌跡記憶部５４に出力する。
本実施形態では、上述したように、情報呈示装置をタッチパネルで形成する。このため、上述した評価を促す文字を視認した運転者は、タッチパネルに表示されている選択肢の画像を、指等を用いて接触して選択することとなる。したがって、推奨駐車軌跡評価処理部７０は、運転者が選択した選択肢の画像の、タッチパネルにおける座標等を検出し、運転者が選択した評価内容を検出して、軌跡データ蓄積信号または軌跡データ破棄信号を生成する。
以上により、推奨駐車軌跡評価処理部７０は、現在の駐車時に後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡で、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を補正するか否かの、自車両ＭＶの運転者による選択を検出する。
また、後退駐車軌跡記憶部５４は、推奨駐車軌跡評価検出部７０が記憶している走行軌跡を補正する選択を検出すると、記憶している走行軌跡を現在の駐車時に後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡で補正する処理を行う。
以上により、推奨駐車軌跡評価処理部７０は、現在の駐車時に後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡で、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を補正するか否かの、自車両ＭＶの運転者による選択を検出する。
また、後退駐車軌跡記憶部５４は、推奨駐車軌跡評価検出部７０が記憶している走行軌跡を補正する選択を検出すると、記憶している走行軌跡を現在の駐車時に後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡で補正する処理を行う。
（駐車支援制御実施判定部４６が駐車支援を行うか否かを判定する処理）
図１及び図２を参照しつつ、図３及び図４を用いて、駐車支援制御実施判定部４６が駐車支援を行うか否かを判定する処理について説明する。
図３中に示すように、駐車支援制御実施判定部４６が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００において、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を参照する。そして、後退駐車軌跡記憶部５４が走行軌跡を記憶しているか否かを判定する処理（図中に示す「走行軌跡を記憶」）を行う。
図１及び図２を参照しつつ、図３及び図４を用いて、駐車支援制御実施判定部４６が駐車支援を行うか否かを判定する処理について説明する。
図３中に示すように、駐車支援制御実施判定部４６が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００において、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を参照する。そして、後退駐車軌跡記憶部５４が走行軌跡を記憶しているか否かを判定する処理（図中に示す「走行軌跡を記憶」）を行う。
ステップＳ１００において、後退駐車軌跡記憶部５４が走行軌跡を記憶している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０２へ移行する。
一方、ステップＳ１００において、後退駐車軌跡記憶部５４が走行軌跡を記憶していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１００へ復帰する。
ステップＳ１０２では、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であるか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援を行う設定」）を行う。
一方、ステップＳ１００において、後退駐車軌跡記憶部５４が走行軌跡を記憶していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１００へ復帰する。
ステップＳ１０２では、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であるか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援を行う設定」）を行う。
ステップＳ１０２において、現在の設定が駐車支援を行う設定である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０４へ移行する。
一方、ステップＳ１０２において、現在の設定が駐車支援を行う設定ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０２へ復帰する。
ステップＳ１０４では、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、マップ信号が含む駐車領域周辺のマップを用いて、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援の開始設定位置」）を行う。
一方、ステップＳ１０２において、現在の設定が駐車支援を行う設定ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０２へ復帰する。
ステップＳ１０４では、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、マップ信号が含む駐車領域周辺のマップを用いて、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援の開始設定位置」）を行う。
本実施形態では、一例として、図４中に示すように、既設定駐車領域ＰＡへ向けて走行している自車両ＭＶの位置が、既設定駐車領域ＰＡ内に設定した最終駐車位置Ｐ４を視認可能な距離（例えば、約１０［ｍ］）に達する位置であるか否かを判定する。そして、既設定駐車領域ＰＡへ向けて走行している自車両ＭＶの位置が、既設定駐車領域ＰＡ内に設定した最終駐車位置Ｐ４を視認可能な距離に達する位置であると、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達していると判定する場合について説明する。なお、駐車支援を開始する位置は、後述する後退開始位置へ、自車両ＭＶを前進走行のみで移動させることが可能な位置とする。
なお、図４中では、既設定駐車領域ＰＡと連続する道路（公道）を、符号「Ｌ」で示し、既設定駐車領域ＰＡに隣接する建築物を、符号「Ａｒｃ」で示す。これに加え、図４中では、既設定駐車領域ＰＡと隣接する他の領域と既設定駐車領域ＰＡとを区分する塀等の構造物を、符号「Ｓｈ」で示す。
ステップＳ１０４において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０６へ移行する。
一方、ステップＳ１０４において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０４へ復帰する。
ステップＳ１０４において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０６へ移行する。
一方、ステップＳ１０４において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０４へ復帰する。
ステップＳ１０６では、駐車支援装置１により、自車両ＭＶの運転者に対する駐車支援を開始（図中に示す「駐車支援開始」）する。ステップＳ１０６において、駐車支援装置１による駐車支援を開始すると、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
ステップＳ１０８では、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了したか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援完了」）を行う。
ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０８へ復帰する。
ステップＳ１０８では、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了したか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援完了」）を行う。
ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０８へ復帰する。
（表示位置記憶処理部４８の詳細な構成と、表示位置記憶処理部４８が複数箇所の位置を算出する処理）
図１から図４を参照しつつ、図５及び図６を用いて、表示位置記憶処理部４８の詳細な構成と、表示位置記憶処理部４８が複数箇所の位置を算出する処理について説明する。
図５中に示すように、表示位置記憶処理部４８は、後退開始位置算出部７２と、最終停車位置算出部７４を備える。
後退開始位置算出部７２は、例えば、以下の条件Ａ１〜Ａ４のうち、少なくともＡ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図６中に示すように、自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けて旋回走行を含む後退を開始する位置である後退開始位置ＰＳとして算出する。
図１から図４を参照しつつ、図５及び図６を用いて、表示位置記憶処理部４８の詳細な構成と、表示位置記憶処理部４８が複数箇所の位置を算出する処理について説明する。
図５中に示すように、表示位置記憶処理部４８は、後退開始位置算出部７２と、最終停車位置算出部７４を備える。
後退開始位置算出部７２は、例えば、以下の条件Ａ１〜Ａ４のうち、少なくともＡ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図６中に示すように、自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けて旋回走行を含む後退を開始する位置である後退開始位置ＰＳとして算出する。
Ａ１．既設定駐車領域ＰＡと連続する道路を走行する自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置から既設定駐車領域ＰＡを通過して停車する。
Ａ２．Ａ１の停車位置で、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡを形成する駐車枠線に対して傾斜している。または、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡと連続する道路の路面上に標示された線（例えば、中央線、車両通行区分線、停止線）や、車道と歩道との境界線に対して傾斜している。
Ａ３．Ａ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２２の遊び分を含む角度）である。
Ａ４．シフト位置が前進走行位置（例えば、「Ｄ」、「１」、「２」等）から後退走行位置（「Ｒ」）へ変更されている。
なお、条件Ａ１の成立は、例えば、車速演算値信号、俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ２の成立は、例えば、俯瞰画像信号、駐車枠信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ３の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ４の成立は、例えば、現在シフト位置信号が含む情報を用いて判定する。
Ａ２．Ａ１の停車位置で、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡを形成する駐車枠線に対して傾斜している。または、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡと連続する道路の路面上に標示された線（例えば、中央線、車両通行区分線、停止線）や、車道と歩道との境界線に対して傾斜している。
Ａ３．Ａ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２２の遊び分を含む角度）である。
Ａ４．シフト位置が前進走行位置（例えば、「Ｄ」、「１」、「２」等）から後退走行位置（「Ｒ」）へ変更されている。
なお、条件Ａ１の成立は、例えば、車速演算値信号、俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ２の成立は、例えば、俯瞰画像信号、駐車枠信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ３の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ４の成立は、例えば、現在シフト位置信号が含む情報を用いて判定する。
最終停車位置算出部７４は、例えば、以下の条件Ｂ１〜Ｂ３のうち、少なくともＢ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図６中に示すように、既設定駐車領域ＰＡ内で最終的に自車両ＭＶを停車させた位置を示す最終停車位置ＰＥとして算出する。
Ｂ１．自車両ＭＶ全体が既設定駐車領域ＰＡ内に収容されて停車する。
Ｂ２．Ｂ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２２の遊び分を含む角度）である。
Ｂ３．シフト位置が後退走行位置（「Ｒ」）から駐停車位置（「Ｐ」）へ変更されている。
Ｂ１．自車両ＭＶ全体が既設定駐車領域ＰＡ内に収容されて停車する。
Ｂ２．Ｂ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２２の遊び分を含む角度）である。
Ｂ３．シフト位置が後退走行位置（「Ｒ」）から駐停車位置（「Ｐ」）へ変更されている。
なお、条件Ｂ１の成立は、例えば、車速演算値信号、俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｂ２の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｂ３の成立は、例えば、現在シフト位置信号が含む情報を用いて判定する。
また、最終停車位置ＰＥを算出する際には、上述した条件Ｂ１〜Ｂ３のうち、少なくともＢ１に加え、さらに、自車両ＭＶの車幅方向両側における、建築物Ａｒｃと構造物Ｓｈとの距離が、等距離または略等距離となる条件を用いてもよい。この場合、自車両ＭＶの車幅方向両側における、建築物Ａｒｃと構造物Ｓｈとの距離は、例えば、障害物検出部４０から入力を受けた障害物信号を用いて検出する。
また、最終停車位置ＰＥを算出する際には、上述した条件Ｂ１〜Ｂ３のうち、少なくともＢ１に加え、さらに、自車両ＭＶの車幅方向両側における、建築物Ａｒｃと構造物Ｓｈとの距離が、等距離または略等距離となる条件を用いてもよい。この場合、自車両ＭＶの車幅方向両側における、建築物Ａｒｃと構造物Ｓｈとの距離は、例えば、障害物検出部４０から入力を受けた障害物信号を用いて検出する。
以上説明したように、表示位置記憶処理部４８は、周囲画像撮像部２が撮像した画像から駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を抽出する。そして、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを、図形表示位置記憶部５０に記憶させる。
さらに、表示位置記憶処理部４８は、既設定駐車領域ＰＡへの駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置として、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを、図形表示位置記憶部５０に記憶させる。
また、表示位置記憶処理部４８は、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを算出する際に、自車両ＭＶの後退走行において、上述した条件Ａ３及びＢ２の成立を検出する。
すなわち、表示位置記憶処理部４８は、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを算出する際に、自車両ＭＶの後退走行において、切り返し操作を必要としない条件の成立を検出する。
さらに、表示位置記憶処理部４８は、既設定駐車領域ＰＡへの駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置として、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを、図形表示位置記憶部５０に記憶させる。
また、表示位置記憶処理部４８は、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを算出する際に、自車両ＭＶの後退走行において、上述した条件Ａ３及びＢ２の成立を検出する。
すなわち、表示位置記憶処理部４８は、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを算出する際に、自車両ＭＶの後退走行において、切り返し操作を必要としない条件の成立を検出する。
（図形表示位置記憶部５０の詳細な構成）
図１から図６を参照しつつ、図７を用いて、図形表示位置記憶部５０の詳細な構成について説明する。
図形表示位置記憶部５０は、表示位置記憶処理部４８から入力を受けた図形表示算出位置信号が含む、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥに対応するデータを記憶する。具体的には、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥに対応するデータとして、図７中に示すように、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥの、Ｘ座標、Ｙ座標、傾斜角θを記憶する。
図１から図６を参照しつつ、図７を用いて、図形表示位置記憶部５０の詳細な構成について説明する。
図形表示位置記憶部５０は、表示位置記憶処理部４８から入力を受けた図形表示算出位置信号が含む、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥに対応するデータを記憶する。具体的には、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥに対応するデータとして、図７中に示すように、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥの、Ｘ座標、Ｙ座標、傾斜角θを記憶する。
なお、本実施形態では、一例として、図形表示位置記憶部５０が、過去の駐車時に周囲画像撮像部２が撮像した画像を用いて、駐車時における後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを記憶する場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、図形表示位置記憶部５０が、過去の駐車時に自車両ＭＶが駐車領域へ向けて後退を開始した位置として、後退開始位置ＰＳを記憶する場合について説明する。これは、例えば、駐車時位置算出部４８が算出した後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを、周囲画像撮像部２が撮像した画像と関連付けて記憶する場合である。
Ｘ座標は、自車両ＭＶの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるＸ方向の座標である。なお、本実施形態では、Ｘ座標の基準点として、既設定駐車領域ＰＡの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Ｘ方向として、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と直交する方向を設定する場合について説明する。
Ｙ座標は、自車両ＭＶの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるＹ方向の座標である。なお、本実施形態では、Ｙ座標の基準点として、Ｘ座標の基準点と同様、既設定駐車領域ＰＡの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Ｙ方向として、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線の延在方向を設定する場合について説明する。
傾斜角θは、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線に対する、自車両ＭＶの中心点から車両前後方向に延在する直線の、俯瞰における傾斜角度である。なお、本実施形態では、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線として、既設定駐車領域ＰＡの中心点を通過する、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線を設定する場合について説明する。
Ｙ座標は、自車両ＭＶの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるＹ方向の座標である。なお、本実施形態では、Ｙ座標の基準点として、Ｘ座標の基準点と同様、既設定駐車領域ＰＡの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Ｙ方向として、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線の延在方向を設定する場合について説明する。
傾斜角θは、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線に対する、自車両ＭＶの中心点から車両前後方向に延在する直線の、俯瞰における傾斜角度である。なお、本実施形態では、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線として、既設定駐車領域ＰＡの中心点を通過する、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線を設定する場合について説明する。
以上により、最終停車位置ＰＥは、Ｘ座標、Ｙ座標、傾斜角θの全てが「０」となる。
すなわち、図形表示位置記憶部５０は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を用いて、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを記憶する。したがって、図形表示位置記憶部５０は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥとして記憶する。
以上により、図形表示位置記憶部５０は、自車両ＭＶが駐車領域へ向けて旋回走行を含む後退を開始する後退開始位置ＰＳと、自車両ＭＶの駐車領域内の最終停車位置ＰＥを記憶している。
すなわち、図形表示位置記憶部５０は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を用いて、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを記憶する。したがって、図形表示位置記憶部５０は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥとして記憶する。
以上により、図形表示位置記憶部５０は、自車両ＭＶが駐車領域へ向けて旋回走行を含む後退を開始する後退開始位置ＰＳと、自車両ＭＶの駐車領域内の最終停車位置ＰＥを記憶している。
（後退駐車軌跡算出部５２が走行軌跡を算出する処理）
図１から図７を参照しつつ、図８を用いて、後退駐車軌跡算出部５２が走行軌跡を算出する処理について説明する。
後退駐車軌跡算出部５２は、図８中に示すように、後退開始位置ＰＳと最終停車位置ＰＥから、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまで旋回走行を含んで後退する自車両ＭＶの走行軌跡を算出する。
具体的には、後退開始位置ＰＳと最終停車位置ＰＥを連続する線を、走行軌跡の中心線ＢＣＬとして算出する。さらに、算出した走行軌跡の中心線ＢＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ余裕代を設定し、この設定した余裕代を含む領域を、目標軌道として算出する。
ここで、走行軌跡の中心線ＢＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、例えば、操舵角を保持している状態であっても、路面の凹凸等により自車両ＭＶが車幅方向に変位する程度の変化幅とする。これに加え、走行軌跡の中心線ＢＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、自車両ＭＶの車幅方向両側において、自車両ＭＶが建築物Ａｒｃ及び構造物Ｓｈと接触しない変化幅とする。
図１から図７を参照しつつ、図８を用いて、後退駐車軌跡算出部５２が走行軌跡を算出する処理について説明する。
後退駐車軌跡算出部５２は、図８中に示すように、後退開始位置ＰＳと最終停車位置ＰＥから、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまで旋回走行を含んで後退する自車両ＭＶの走行軌跡を算出する。
具体的には、後退開始位置ＰＳと最終停車位置ＰＥを連続する線を、走行軌跡の中心線ＢＣＬとして算出する。さらに、算出した走行軌跡の中心線ＢＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ余裕代を設定し、この設定した余裕代を含む領域を、目標軌道として算出する。
ここで、走行軌跡の中心線ＢＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、例えば、操舵角を保持している状態であっても、路面の凹凸等により自車両ＭＶが車幅方向に変位する程度の変化幅とする。これに加え、走行軌跡の中心線ＢＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、自車両ＭＶの車幅方向両側において、自車両ＭＶが建築物Ａｒｃ及び構造物Ｓｈと接触しない変化幅とする。
なお、本実施形態では、一例として、図８中に示すように、走行軌跡の中心線ＢＣＬを、後退開始位置ＰＳにおける中間点ＣＰＳと最終停車位置ＰＥにおける中間点ＣＰＥとを連続する一本の線とした場合について説明する。また、本実施形態では、一例として、図８中に示すように、中間点ＣＰＳと中間点ＣＰＥとの間に、旋回状態の後退走行時に内輪となる左後輪ＷＲＬの接地部分が、既設定駐車領域ＰＡの入り口に到達した位置における中間点ＣＰＴを設定した場合について説明する。また、上述した中間点ＣＰＳ、ＣＰＥ、ＣＰＴは、それぞれの位置における自車両ＭＶの右後輪ＷＲＲと左後輪ＷＲＬとの中間点である。
（後退駐車軌跡補正部５６の詳細な構成）
図１から図８を参照しつつ、図９を用いて、後退駐車軌跡補正部５６の詳細な構成について説明する。
図９中に示すように、後退駐車軌跡補正部５６は、後退駐車軌跡オフセット処理部７６と、後退駐車軌跡分割処理部７８を備える。
後退駐車軌跡オフセット処理部７６は、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡全体を、駐車領域へ向けて後退する自車両ＭＶが、自車両ＭＶの進路上に存在する障害物と重ならない位置に移動させて、補正走行軌跡を算出する。なお、後退駐車軌跡オフセット処理部７６が補正走行軌跡を算出する処理については、後述する。
後退駐車軌跡分割処理部７８は、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を複数に分割した軌跡構成部を形成する。そして、複数の軌跡構成部の形状を個別に変化させることにより、全ての軌跡構成部の形状を、駐車領域へ向けて後退する自車両ＭＶが、自車両ＭＶの進路上に存在する障害物と重ならない形状として、補正走行軌跡を算出する。なお、後退駐車軌跡分割処理部７８が補正走行軌跡を算出する処理については、後述する。
図１から図８を参照しつつ、図９を用いて、後退駐車軌跡補正部５６の詳細な構成について説明する。
図９中に示すように、後退駐車軌跡補正部５６は、後退駐車軌跡オフセット処理部７６と、後退駐車軌跡分割処理部７８を備える。
後退駐車軌跡オフセット処理部７６は、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡全体を、駐車領域へ向けて後退する自車両ＭＶが、自車両ＭＶの進路上に存在する障害物と重ならない位置に移動させて、補正走行軌跡を算出する。なお、後退駐車軌跡オフセット処理部７６が補正走行軌跡を算出する処理については、後述する。
後退駐車軌跡分割処理部７８は、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を複数に分割した軌跡構成部を形成する。そして、複数の軌跡構成部の形状を個別に変化させることにより、全ての軌跡構成部の形状を、駐車領域へ向けて後退する自車両ＭＶが、自車両ＭＶの進路上に存在する障害物と重ならない形状として、補正走行軌跡を算出する。なお、後退駐車軌跡分割処理部７８が補正走行軌跡を算出する処理については、後述する。
（後退駐車軌跡オフセット処理部７６が補正走行軌跡を算出する処理）
図１から図９を参照しつつ、図１０から図１３を用いて、後退駐車軌跡オフセット処理部７６が補正走行軌跡を算出する処理について説明する。
なお、以降の説明では、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を、「通常走行軌跡」と記載する場合がある。また、図１０から図１３中では、通常走行軌跡の中心線を、符号「ＢＣＬ」で示し、補正走行軌跡の中心線を、符号「ＣＣＬ」で示す。
図１０中に示すように、最終停車位置と車幅方向右側と車両前後方向後方で重なる障害物ＯＢＳが既設定駐車領域ＰＡ内に存在する場合、後退駐車軌跡オフセット処理部７６は、通常走行軌跡全体を、車両前後方向前方及び車幅方向左側へ移動させる。
また、図１１中に示すように、最終停車位置と車幅方向左側と車両前後方向後方で重なる障害物ＯＢＳが既設定駐車領域ＰＡ内に存在する場合、後退駐車軌跡オフセット処理部７６は、通常走行軌跡全体を、車両前後方向前方及び車幅方向右側へ移動させる。
図１から図９を参照しつつ、図１０から図１３を用いて、後退駐車軌跡オフセット処理部７６が補正走行軌跡を算出する処理について説明する。
なお、以降の説明では、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を、「通常走行軌跡」と記載する場合がある。また、図１０から図１３中では、通常走行軌跡の中心線を、符号「ＢＣＬ」で示し、補正走行軌跡の中心線を、符号「ＣＣＬ」で示す。
図１０中に示すように、最終停車位置と車幅方向右側と車両前後方向後方で重なる障害物ＯＢＳが既設定駐車領域ＰＡ内に存在する場合、後退駐車軌跡オフセット処理部７６は、通常走行軌跡全体を、車両前後方向前方及び車幅方向左側へ移動させる。
また、図１１中に示すように、最終停車位置と車幅方向左側と車両前後方向後方で重なる障害物ＯＢＳが既設定駐車領域ＰＡ内に存在する場合、後退駐車軌跡オフセット処理部７６は、通常走行軌跡全体を、車両前後方向前方及び車幅方向右側へ移動させる。
また、後退駐車軌跡オフセット処理部７６は、通常走行軌跡全体を、車両前後方向前方へ移動させる。これは、図１２中に示すように、最終停車位置と車両前後方向後方で重なる障害物ＯＢＳが既設定駐車領域ＰＡ内に存在し、さらに、既設定駐車領域ＰＡの入り口付近において、車幅方向両側に障害物ＯＢＳが存在する場合に行う処理である。
また、図１３中に示すように、最終停車位置と車幅方向左側で重なる障害物ＯＢＳが既設定駐車領域ＰＡ内に存在する場合、後退駐車軌跡オフセット処理部７６は、通常走行軌跡全体を、車幅方向右側へ移動させる。
以上説明したように、後退駐車軌跡オフセット処理部７６は、通常走行軌跡全体を、既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退する自車両ＭＶが障害物ＯＢＳと重ならない位置に移動させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出する。
また、上述したように、後退駐車軌跡オフセット処理部７６は、通常走行軌跡の一部（既設定駐車領域ＰＡに対する通常走行軌跡全体の位置）のみを変化させて、補正走行軌跡を算出する。
また、図１３中に示すように、最終停車位置と車幅方向左側で重なる障害物ＯＢＳが既設定駐車領域ＰＡ内に存在する場合、後退駐車軌跡オフセット処理部７６は、通常走行軌跡全体を、車幅方向右側へ移動させる。
以上説明したように、後退駐車軌跡オフセット処理部７６は、通常走行軌跡全体を、既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退する自車両ＭＶが障害物ＯＢＳと重ならない位置に移動させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出する。
また、上述したように、後退駐車軌跡オフセット処理部７６は、通常走行軌跡の一部（既設定駐車領域ＰＡに対する通常走行軌跡全体の位置）のみを変化させて、補正走行軌跡を算出する。
（後退駐車軌跡分割処理部７８が補正走行軌跡を算出する処理）
図１から図１３を参照しつつ、図１４から図３１を用いて、後退駐車軌跡分割処理部７８が補正走行軌跡を算出する処理について説明する。
なお、図１４から図３１中では、通常走行軌跡の中心線を、符号「ＢＣＬ」で示し、補正走行軌跡の中心線を、符号「ＣＣＬ」で示す。
まず、軌跡構成部の構成を説明する。
図１４中に示すように、後退駐車軌跡分割処理部７８は、通常走行軌跡を、第一直線部ＳＬ１と、第二直線部ＳＬ２と、中間円弧部ＦＡと、第一クロソイド曲線部ＣＶ１と、第二クロソイド曲線部ＣＶ２に分割して、軌跡構成部を形成する。
第一直線部ＳＬ１は、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥ側へ延びる直線で形成する。
第二直線部ＳＬ２は、最終停車位置ＰＥから後退開始位置ＰＳ側へ延びる直線で形成する。
図１から図１３を参照しつつ、図１４から図３１を用いて、後退駐車軌跡分割処理部７８が補正走行軌跡を算出する処理について説明する。
なお、図１４から図３１中では、通常走行軌跡の中心線を、符号「ＢＣＬ」で示し、補正走行軌跡の中心線を、符号「ＣＣＬ」で示す。
まず、軌跡構成部の構成を説明する。
図１４中に示すように、後退駐車軌跡分割処理部７８は、通常走行軌跡を、第一直線部ＳＬ１と、第二直線部ＳＬ２と、中間円弧部ＦＡと、第一クロソイド曲線部ＣＶ１と、第二クロソイド曲線部ＣＶ２に分割して、軌跡構成部を形成する。
第一直線部ＳＬ１は、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥ側へ延びる直線で形成する。
第二直線部ＳＬ２は、最終停車位置ＰＥから後退開始位置ＰＳ側へ延びる直線で形成する。
中間円弧部ＦＡは、第一直線部ＳＬ１と第二直線部ＳＬ２との間に配置する円弧状の曲線で形成する。
第一クロソイド曲線部ＣＶ１は、第一直線部ＳＬ１と中間円弧部ＦＡとを連結するクロソイド曲線（ｃｌｏｔｈｏｉｄ ｃｕｒｖｅ）で形成する。
第二クロソイド曲線部ＣＶ２は、第二直線部ＳＬ２と中間円弧部ＦＡとを連結するクロソイド曲線で形成する。
ここで、本実施形態では、一例として、第二直線部ＳＬ２と第二クロソイド曲線部ＣＶ２との連結位置を、平行位置とする場合について説明する。なお、平行位置とは、後退開始位置ＰＳからの後退中に自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と平行となる位置である。
第一クロソイド曲線部ＣＶ１は、第一直線部ＳＬ１と中間円弧部ＦＡとを連結するクロソイド曲線（ｃｌｏｔｈｏｉｄ ｃｕｒｖｅ）で形成する。
第二クロソイド曲線部ＣＶ２は、第二直線部ＳＬ２と中間円弧部ＦＡとを連結するクロソイド曲線で形成する。
ここで、本実施形態では、一例として、第二直線部ＳＬ２と第二クロソイド曲線部ＣＶ２との連結位置を、平行位置とする場合について説明する。なお、平行位置とは、後退開始位置ＰＳからの後退中に自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と平行となる位置である。
また、本実施形態では、一例として、第二直線部ＳＬ２を、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と平行な直線とする場合について説明する。
さらに、本実施形態では、一例として、最終停車補正位置算出部８２が最終停車補正位置を算出する場合を除き、第二直線部ＳＬ２の長さを、可能な限り長くする場合について説明する。これは、自車両ＭＶが平行位置である状態では、操舵操作を行うことなく（現在操舵角を殆ど変化させることなく）、自車両ＭＶを後退させて最終停車位置ＰＥへ停車させることが可能であり、運転者が行う運転操作が容易となるためである。
さらに、本実施形態では、一例として、最終停車補正位置算出部８２が最終停車補正位置を算出する場合を除き、第二直線部ＳＬ２の長さを、可能な限り長くする場合について説明する。これは、自車両ＭＶが平行位置である状態では、操舵操作を行うことなく（現在操舵角を殆ど変化させることなく）、自車両ＭＶを後退させて最終停車位置ＰＥへ停車させることが可能であり、運転者が行う運転操作が容易となるためである。
次に、複数の軌跡構成部の形状を個別に変化させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出する処理を示す、複数のパターンについて説明する。
第一直線部ＳＬ１を削除し、第二直線部ＳＬ２と、中間円弧部ＦＡと、第一クロソイド曲線部ＣＶ１と、第二クロソイド曲線部ＣＶ２により、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図１５参照）。
第一直線部ＳＬ１と第一クロソイド曲線部ＣＶ１を連続させ、さらに、障害物ＯＢＳから離れる方向へ湾曲させた第三クロソイド曲線部ＣＶ３を生成して、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図１６参照）。
中間円弧部ＦＡの長さを短縮（半分に短縮）して、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図１７参照）。この場合、平行位置を保持可能な距離を長くすることが可能となる。
第一直線部ＳＬ１を削除し、第二直線部ＳＬ２と、中間円弧部ＦＡと、第一クロソイド曲線部ＣＶ１と、第二クロソイド曲線部ＣＶ２により、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図１５参照）。
第一直線部ＳＬ１と第一クロソイド曲線部ＣＶ１を連続させ、さらに、障害物ＯＢＳから離れる方向へ湾曲させた第三クロソイド曲線部ＣＶ３を生成して、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図１６参照）。
中間円弧部ＦＡの長さを短縮（半分に短縮）して、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図１７参照）。この場合、平行位置を保持可能な距離を長くすることが可能となる。
中間円弧部ＦＡの長さを延長させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図１８参照）。この場合、平行位置を保持可能な距離を長くすることが可能となる。
中間円弧部ＦＡの曲率半径を減少させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図１９参照）。
第一直線部ＳＬ１を削除し、さらに、中間円弧部ＦＡの曲率半径を減少させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２０参照）。
第一直線部ＳＬ１と第一クロソイド曲線部ＣＶ１を連続させた第三クロソイド曲線部ＣＶ３を生成し、さらに、中間円弧部ＦＡの曲率半径を減少させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２１参照）。
中間円弧部ＦＡの曲率半径を減少させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図１９参照）。
第一直線部ＳＬ１を削除し、さらに、中間円弧部ＦＡの曲率半径を減少させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２０参照）。
第一直線部ＳＬ１と第一クロソイド曲線部ＣＶ１を連続させた第三クロソイド曲線部ＣＶ３を生成し、さらに、中間円弧部ＦＡの曲率半径を減少させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２１参照）。
第一直線部ＳＬ１と第一クロソイド曲線部ＣＶ１と中間円弧部ＦＡを連続させた第三直線部ＳＬ３を生成して、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２２参照）。
第一直線部ＳＬ１を削除し、さらに、中間円弧部ＦＡの長さを短縮（半分に短縮）して、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２３参照）。
第一直線部ＳＬ１を削除し、さらに、中間円弧部ＦＡの長さを延長させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２４参照）。
中間円弧部ＦＡを削除して、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２５参照）。
第一直線部ＳＬ１を削除し、さらに、中間円弧部ＦＡの長さを短縮（半分に短縮）して、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２３参照）。
第一直線部ＳＬ１を削除し、さらに、中間円弧部ＦＡの長さを延長させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２４参照）。
中間円弧部ＦＡを削除して、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２５参照）。
第一クロソイド曲線部ＣＶ１と中間円弧部ＦＡを削除して、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２６参照）。
第一直線部ＳＬ１と中間円弧部ＦＡを削除して、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２７参照）。
第一クロソイド曲線部ＣＶ１及び第二クロソイド曲線部ＣＶ２を削除し、中間円弧部ＦＡの曲率半径を増加させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２８参照）。
第一クロソイド曲線部ＣＶ１及び第二クロソイド曲線部ＣＶ２を削除し、中間円弧部ＦＡの曲率半径を減少させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２９参照）。
第一直線部ＳＬ１と中間円弧部ＦＡを削除して、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２７参照）。
第一クロソイド曲線部ＣＶ１及び第二クロソイド曲線部ＣＶ２を削除し、中間円弧部ＦＡの曲率半径を増加させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２８参照）。
第一クロソイド曲線部ＣＶ１及び第二クロソイド曲線部ＣＶ２を削除し、中間円弧部ＦＡの曲率半径を減少させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図２９参照）。
第一クロソイド曲線部ＣＶ１及び第二クロソイド曲線部ＣＶ２を削除し、中間円弧部ＦＡの長さを増加させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図３０参照）。
第一クロソイド曲線部ＣＶ１及び第二クロソイド曲線部ＣＶ２を削除し、第二直線部ＳＬ２の長さを減少させる。さらに、第二直線部ＳＬ２の長さを減少させた分、中間円弧部ＦＡの長さを増加させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図３１参照）。
上述したように、後退駐車軌跡分割処理部７８は、通常走行軌跡の一部（第一直線部ＳＬ１、第二直線部ＳＬ２、中間円弧部ＦＡ、第一クロソイド曲線部ＣＶ１、第二クロソイド曲線部ＣＶのいずれか）のみを変化させて、補正走行軌跡を算出する。
第一クロソイド曲線部ＣＶ１及び第二クロソイド曲線部ＣＶ２を削除し、第二直線部ＳＬ２の長さを減少させる。さらに、第二直線部ＳＬ２の長さを減少させた分、中間円弧部ＦＡの長さを増加させて、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出するパターン（図３１参照）。
上述したように、後退駐車軌跡分割処理部７８は、通常走行軌跡の一部（第一直線部ＳＬ１、第二直線部ＳＬ２、中間円弧部ＦＡ、第一クロソイド曲線部ＣＶ１、第二クロソイド曲線部ＣＶのいずれか）のみを変化させて、補正走行軌跡を算出する。
（図形表示位置補正部５８の詳細な構成）
図１から図３１を参照しつつ、図３２を用いて、図形表示位置補正部５８の詳細な構成について説明する。
図３２中に示すように、図形表示位置補正部５８は、後退開始補正位置算出部８０と、最終停車補正位置算出部８２を備える。
後退開始補正位置算出部８０は、必要に応じて、図形表示位置記憶部５０が記憶している後退開始位置ＰＳを、後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡で自車両ＭＶが後退を開始する位置に補正した後退開始補正位置を算出する。具体的には、後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡のうち、駐車領域から最も離れた点の座標を、図形表示位置記憶部５０が記憶している後退開始位置ＰＳのＸ座標及びＹ座標と置き換えて、後退開始補正位置を算出する。これに加え、図形表示位置記憶部５０が記憶している後退開始位置ＰＳの傾斜角θの状態では、自車両ＭＶが障害物と接触する場合には、自車両ＭＶと障害物が重ならない角度を算出し、この算出した角度を傾斜角θと置き換えて、後退開始補正位置を算出する。
図１から図３１を参照しつつ、図３２を用いて、図形表示位置補正部５８の詳細な構成について説明する。
図３２中に示すように、図形表示位置補正部５８は、後退開始補正位置算出部８０と、最終停車補正位置算出部８２を備える。
後退開始補正位置算出部８０は、必要に応じて、図形表示位置記憶部５０が記憶している後退開始位置ＰＳを、後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡で自車両ＭＶが後退を開始する位置に補正した後退開始補正位置を算出する。具体的には、後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡のうち、駐車領域から最も離れた点の座標を、図形表示位置記憶部５０が記憶している後退開始位置ＰＳのＸ座標及びＹ座標と置き換えて、後退開始補正位置を算出する。これに加え、図形表示位置記憶部５０が記憶している後退開始位置ＰＳの傾斜角θの状態では、自車両ＭＶが障害物と接触する場合には、自車両ＭＶと障害物が重ならない角度を算出し、この算出した角度を傾斜角θと置き換えて、後退開始補正位置を算出する。
最終停車補正位置算出部８２は、必要に応じて、図形表示位置記憶部５０が記憶している最終停車位置ＰＥを、後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡で自車両ＭＶが後退を終了する位置に補正した最終停車補正位置を算出する。具体的には、後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡のうち、駐車領域から最も離れた点と反対側の点の座標を、図形表示位置記憶部５０が記憶している最終停車位置ＰＥのＸ座標及びＹ座標と置き換えて、最終停車補正位置を算出する。これに加え、図形表示位置記憶部５０が記憶している最終停車位置ＰＥの傾斜角θの状態では、自車両ＭＶが障害物と接触する場合には、自車両ＭＶと障害物が重ならない角度を算出し、この算出した角度を傾斜角θと置き換えて、最終停車補正位置を算出する。
（提示図形生成部６０が行う詳細な処理）
図１から図３２を参照しつつ、図３３を用いて、提示図形生成部６０が行う詳細な処理について説明する。
図３３中に示すように、提示図形生成部６０は、後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡を示す補正走行軌跡図形を生成する。
なお、図３３中には、一例として、補正走行軌跡図形として、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬのみを示す。また、図３３中には、既設定駐車領域ＰＡと連続する道路Ｌ上の、後退開始位置算出部７２が算出した後退開始位置ＰＳと重なる位置に、障害物として、駐車車両である他車両ＯＶが存在している状態を示す。また、図３３中には、後退開始位置ＰＳを示す図形を、符号「ＢＤＳ」で示す。
図１から図３２を参照しつつ、図３３を用いて、提示図形生成部６０が行う詳細な処理について説明する。
図３３中に示すように、提示図形生成部６０は、後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡を示す補正走行軌跡図形を生成する。
なお、図３３中には、一例として、補正走行軌跡図形として、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬのみを示す。また、図３３中には、既設定駐車領域ＰＡと連続する道路Ｌ上の、後退開始位置算出部７２が算出した後退開始位置ＰＳと重なる位置に、障害物として、駐車車両である他車両ＯＶが存在している状態を示す。また、図３３中には、後退開始位置ＰＳを示す図形を、符号「ＢＤＳ」で示す。
したがって、図３３中に示す例では、後退駐車軌跡補正部５６が、他車両ＯＶと重ならない走行軌跡として、後退開始位置算出部７２が算出した後退開始位置ＰＳの位置を、駐車支援を開始する位置側へ変化させた補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出している。これは、例えば、上述した補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを算出する処理の複数のパターンのうち、図２３中に示すような、第一直線部ＳＬ１を削除し、さらに、中間円弧部ＦＡの長さを短縮するパターンで算出する。
さらに、提示図形生成部６０は、後退開始補正位置算出部８０が算出した後退開始補正位置を示す図形を、後退開始補正位置図形ＣＤＳとして生成する。これに加え、最終停車補正位置算出部８２が算出した最終停車補正位置を示す図形を、最終停車補正位置図形ＣＤＥとして生成する。
なお、図３３中には、後退開始補正位置算出部８０が算出した後退開始補正位置を、符号「ＣＰＳ」で示す。
さらに、提示図形生成部６０は、後退開始補正位置算出部８０が算出した後退開始補正位置を示す図形を、後退開始補正位置図形ＣＤＳとして生成する。これに加え、最終停車補正位置算出部８２が算出した最終停車補正位置を示す図形を、最終停車補正位置図形ＣＤＥとして生成する。
なお、図３３中には、後退開始補正位置算出部８０が算出した後退開始補正位置を、符号「ＣＰＳ」で示す。
後退開始補正位置図形ＣＤＳは、後退開始位置算出部７２が算出した後退開始位置ＰＳに存在する自車両ＭＶの全長及び全幅よりも、大きな四角形で生成する。具体的には、後退開始位置算出部７２が算出した後退開始位置ＰＳに存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも、車両前後方向前方への長さが長く、且つ、車幅方向右側への長さが車両前後方向前方へ向かうにつれて長くなる台形として生成する。これは、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥへ自車両ＭＶを後退させる際には、自車両ＭＶの位置が後退開始位置ＰＳと重なる位置から逸脱している場合であっても、後退中の操舵による補正で自車両ＭＶを最終停車位置ＰＥへ移動させる余裕代が大きいためである。
なお、後退開始補正位置図形ＣＤＳの、後退開始位置ＰＳに存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも大きな部分は、例えば、後退開始位置ＰＳを複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する形状として形成する。
なお、後退開始補正位置図形ＣＤＳの、後退開始位置ＰＳに存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも大きな部分は、例えば、後退開始位置ＰＳを複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する形状として形成する。
以上により、提示図形生成部６０が生成する後退開始補正位置図形ＣＤＳは、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅に応じた大きさの四角形とする。また、提示図形生成部６０が生成する後退開始補正位置図形ＣＤＳは、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形とする。さらに、本実施形態では、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形を、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも車両前後方向前側の辺が長い台形とする。
最終停車補正位置図形ＣＤＥは、最終停車補正位置算出部８２が算出した最終停車補正位置に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形で生成する。
最終停車補正位置図形ＣＤＥは、最終停車補正位置算出部８２が算出した最終停車補正位置に存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形で生成する。
（目標軌道算出部６２が目標軌道を算出する処理）
図１から図３３を参照しつつ、図３４を用いて、目標軌道算出部６２が目標軌道を算出する処理について説明する。
目標軌道算出部６２は、図３４中に示すように、今回の駐車支援を開始した位置と後退開始位置ＰＳから、現在の駐車時における自車両ＭＶの目標軌道を算出する。
具体的には、駐車支援を開始した位置と後退開始位置ＰＳを連続する線を、目標軌道の中心線ＴＣＬとして算出する。さらに、算出した目標軌道の中心線ＴＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ余裕代を設定し、この設定した余裕代を含む領域を、目標軌道として算出する。
ここで、目標軌道の中心線ＴＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、例えば、操舵角を保持している状態であっても、路面の凹凸等により自車両ＭＶが車幅方向に変位する程度の変化幅とする。
なお、本実施形態では、一例として、図３４中に示すように、目標軌道の中心線ＴＣＬを、駐車支援を開始した位置における中間点ＣＰ１と後退開始位置ＰＳにおける中間点ＣＰ２を連続する一本の線とした場合について説明する。また、上述した中間点ＣＰ１、ＣＰ２は、それぞれの位置における自車両ＭＶの右後輪ＷＲＲと左後輪ＷＲＬとの中間点である。
図１から図３３を参照しつつ、図３４を用いて、目標軌道算出部６２が目標軌道を算出する処理について説明する。
目標軌道算出部６２は、図３４中に示すように、今回の駐車支援を開始した位置と後退開始位置ＰＳから、現在の駐車時における自車両ＭＶの目標軌道を算出する。
具体的には、駐車支援を開始した位置と後退開始位置ＰＳを連続する線を、目標軌道の中心線ＴＣＬとして算出する。さらに、算出した目標軌道の中心線ＴＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ余裕代を設定し、この設定した余裕代を含む領域を、目標軌道として算出する。
ここで、目標軌道の中心線ＴＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、例えば、操舵角を保持している状態であっても、路面の凹凸等により自車両ＭＶが車幅方向に変位する程度の変化幅とする。
なお、本実施形態では、一例として、図３４中に示すように、目標軌道の中心線ＴＣＬを、駐車支援を開始した位置における中間点ＣＰ１と後退開始位置ＰＳにおける中間点ＣＰ２を連続する一本の線とした場合について説明する。また、上述した中間点ＣＰ１、ＣＰ２は、それぞれの位置における自車両ＭＶの右後輪ＷＲＲと左後輪ＷＲＬとの中間点である。
（重畳画像生成部６６が重畳画像を生成する処理）
図１から図３４を参照しつつ、図３５を用いて、重畳画像生成部６６が重畳画像を生成する処理について説明する。
自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置に達すると、重畳画像生成部６６は、俯瞰画像に、提示図形生成部６０が生成した補正走行軌跡を示す図形及び後退開始補正位置図形ＣＤＳを重畳させた重畳画像を生成する。すなわち、重畳画像生成部６６は、現在の駐車時に、提示図形生成部６０が生成した補正走行軌跡を示す図形及び後退開始補正位置図形ＣＤＳを、俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する。
重畳画像は、図３５中に示すように、自車両ＭＶを示す図形の車両前後方向前方を上方に向け、さらに、自車両ＭＶを示す図形の位置を中心とした画像とする。なお、図３５中には、補正走行軌跡を示す図形及び後退開始補正位置図形ＣＤＳの一部が俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。
図１から図３４を参照しつつ、図３５を用いて、重畳画像生成部６６が重畳画像を生成する処理について説明する。
自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置に達すると、重畳画像生成部６６は、俯瞰画像に、提示図形生成部６０が生成した補正走行軌跡を示す図形及び後退開始補正位置図形ＣＤＳを重畳させた重畳画像を生成する。すなわち、重畳画像生成部６６は、現在の駐車時に、提示図形生成部６０が生成した補正走行軌跡を示す図形及び後退開始補正位置図形ＣＤＳを、俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する。
重畳画像は、図３５中に示すように、自車両ＭＶを示す図形の車両前後方向前方を上方に向け、さらに、自車両ＭＶを示す図形の位置を中心とした画像とする。なお、図３５中には、補正走行軌跡を示す図形及び後退開始補正位置図形ＣＤＳの一部が俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。
（動作）
次に、図１から図３５を参照しつつ、図３６及び図３７を用いて、本実施形態の駐車支援装置１を用いて行なう動作の一例として、選択的に行う二種類の動作を説明する。なお、以下に示す処理は、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であると判定した場合に行う（上述したステップＳ１０２を参照）。
まず、図３６を用いて、二種類の動作のうち一方（以下、「第一の動作」と記載する場合がある）を説明する。
図３６中に示すように、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２００において、自車両ＭＶの現在位置を検出（図中に示す「自車位置検出」）する。ステップＳ２００において、自車両ＭＶの現在位置を検出すると、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２０２へ移行する。
ステップＳ２０２では、ステップＳ２００で検出した自車両ＭＶの現在位置が、利用頻度が高い駐車領域である既設定駐車領域の近くであり、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「高頻度駐車領域」）を行う。
次に、図１から図３５を参照しつつ、図３６及び図３７を用いて、本実施形態の駐車支援装置１を用いて行なう動作の一例として、選択的に行う二種類の動作を説明する。なお、以下に示す処理は、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であると判定した場合に行う（上述したステップＳ１０２を参照）。
まず、図３６を用いて、二種類の動作のうち一方（以下、「第一の動作」と記載する場合がある）を説明する。
図３６中に示すように、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２００において、自車両ＭＶの現在位置を検出（図中に示す「自車位置検出」）する。ステップＳ２００において、自車両ＭＶの現在位置を検出すると、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２０２へ移行する。
ステップＳ２０２では、ステップＳ２００で検出した自車両ＭＶの現在位置が、利用頻度が高い駐車領域である既設定駐車領域の近くであり、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「高頻度駐車領域」）を行う。
ステップＳ２０２において、自車両ＭＶの現在位置が既設定駐車領域の近くであり、駐車支援を開始する位置に達している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２０４へ移行する。
一方、ステップＳ２０２において、自車両ＭＶの現在位置が既設定駐車領域の近くであり、駐車支援を開始する位置に達していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２０２へ復帰する。
ステップＳ２０４では、障害物検出部４０により、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物の有無と、自車両ＭＶと障害物との相対位置を、自車両ＭＶの周囲（全周）に亘って検出する処理（図中に示す「障害物の有無・位置検出」）を行う。ステップＳ２０４において、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物の有無と、自車両ＭＶと障害物との相対位置を検出する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２０６へ移行する。
一方、ステップＳ２０２において、自車両ＭＶの現在位置が既設定駐車領域の近くであり、駐車支援を開始する位置に達していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２０２へ復帰する。
ステップＳ２０４では、障害物検出部４０により、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物の有無と、自車両ＭＶと障害物との相対位置を、自車両ＭＶの周囲（全周）に亘って検出する処理（図中に示す「障害物の有無・位置検出」）を行う。ステップＳ２０４において、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物の有無と、自車両ＭＶと障害物との相対位置を検出する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２０６へ移行する。
ステップＳ２０６では、現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡による駐車支援が可能であるか否かを判定する処理（図中に示す「高頻度駐車軌跡が利用可能」）を行う。具体的には、ステップＳ２０４で検出した障害物の有無と自車両ＭＶと障害物との相対位置を用いて、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を補正せずに用いた軌跡で走行する自車両ＭＶが、障害物と接触するか否かを判定する。
ステップＳ２０６において、現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡による駐車支援が可能である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２０８へ移行する。
ステップＳ２０６において、現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡による駐車支援が可能である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２０８へ移行する。
一方、ステップＳ２０６において、現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡による駐車支援が不可能である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２１０へ移行する。
ステップＳ２０８では、現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を俯瞰画像生成部３４が形成した俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示して、駐車支援を行う。すなわち、ステップＳ２０８では、利用頻度が高い駐車領域に対する過去の駐車時に記憶したデータを用いて、駐車支援を行う（図中に示す「高頻度駐車軌跡で支援」）。ステップＳ２０８において、利用頻度が高い駐車領域に対する過去の駐車時に記憶したデータを用いて、駐車支援を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作を終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ２０８では、現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を俯瞰画像生成部３４が形成した俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示して、駐車支援を行う。すなわち、ステップＳ２０８では、利用頻度が高い駐車領域に対する過去の駐車時に記憶したデータを用いて、駐車支援を行う（図中に示す「高頻度駐車軌跡で支援」）。ステップＳ２０８において、利用頻度が高い駐車領域に対する過去の駐車時に記憶したデータを用いて、駐車支援を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作を終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ２１０では、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している複数の走行軌跡から、ばらつきの少ない箇所（複数の走行軌跡間で位置が異なる部分が少ない箇所）を特定する処理（図中に示す「ばらつきの少ない箇所を特定」）を行う。具体的には、複数の走行軌跡を重ね、走行軌跡全体（両端部間）から、平均値から外れる座標が少ない箇所を特定する。ステップＳ２１０において、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している複数の走行軌跡から、ばらつきの少ない箇所を特定する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２１２へ移行する。
ステップＳ２１２では、後退駐車軌跡補正部５６により、ステップＳ２０４で検出した障害物を回避し、ステップＳ２１０で特定した箇所を通過して、図形表示位置記憶部５０が記憶している最終停車位置ＰＥまで達する補正走行軌跡を算出する処理を行う。これに加え、提示図形生成部６０が生成した補正走行軌跡を示す図形を、重畳画像に表示する処理（図中に示す「障害物を回避する軌跡を算出」）を行う。ステップＳ２１２において、障害物を回避して最終停車位置ＰＥまで達する補正走行軌跡を算出する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２１４へ移行する。
ステップＳ２１２では、後退駐車軌跡補正部５６により、ステップＳ２０４で検出した障害物を回避し、ステップＳ２１０で特定した箇所を通過して、図形表示位置記憶部５０が記憶している最終停車位置ＰＥまで達する補正走行軌跡を算出する処理を行う。これに加え、提示図形生成部６０が生成した補正走行軌跡を示す図形を、重畳画像に表示する処理（図中に示す「障害物を回避する軌跡を算出」）を行う。ステップＳ２１２において、障害物を回避して最終停車位置ＰＥまで達する補正走行軌跡を算出する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２１４へ移行する。
ステップＳ２１４では、シフトポジション演算部３２により、現在のシフト位置が後退走行の位置である「Ｒ」から、停車状態の位置である「Ｐ」に変化したか否かを判定する処理（図中に示す「Ｒ→Ｐ」）を行う。
ステップＳ２１４において、現在のシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」に変化した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２１６へ移行する。
一方、ステップＳ２１４において、現在のシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」に変化していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２１４へ復帰する。
ステップＳ２１４において、現在のシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」に変化した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２１６へ移行する。
一方、ステップＳ２１４において、現在のシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」に変化していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２１４へ復帰する。
ステップＳ２１６では、運転者に対し、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡の評価を促す文字と、評価の選択肢を含む画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する処理（図中に示す「評価入力画面表示」）を行う。ステップＳ２１６において、運転者に対し、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡の評価を促す文字と、評価の選択肢を含む画像を表示する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２１８へ移行する。
ステップＳ２１８では、推奨駐車軌跡評価処理部７０により、運転者の評価内容として「Ｇｏｏｄ」を検出したか否かを判定する処理（図中に示す「Ｇｏｏｄ」）を行う。
ステップＳ２１８において、運転者の評価内容として「Ｇｏｏｄ」を検出した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２２０へ移行する。
ステップＳ２１８では、推奨駐車軌跡評価処理部７０により、運転者の評価内容として「Ｇｏｏｄ」を検出したか否かを判定する処理（図中に示す「Ｇｏｏｄ」）を行う。
ステップＳ２１８において、運転者の評価内容として「Ｇｏｏｄ」を検出した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２２０へ移行する。
一方、ステップＳ２１８において、運転者の評価内容として「Ｇｏｏｄ」を検出していない、すなわち、「Ｂａｄ」を検出した（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作は、ステップＳ２２２へ移行する。
ステップＳ２２０では、運転者が「Ｇｏｏｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶して格納し、後退駐車軌跡記憶部５４に蓄積する処理（図中に示す「評価結果を格納」）を行う。ステップＳ２２０において、運転者が「Ｇｏｏｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶して格納する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作を終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ２２２では、運転者が「Ｂａｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶せずに破棄する処理（図中に示す「評価結果を破棄」）を行う。ステップＳ２２２において、運転者が「Ｂａｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶せずに破棄する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作を終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ２２０では、運転者が「Ｇｏｏｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶して格納し、後退駐車軌跡記憶部５４に蓄積する処理（図中に示す「評価結果を格納」）を行う。ステップＳ２２０において、運転者が「Ｇｏｏｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶して格納する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作を終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ２２２では、運転者が「Ｂａｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶せずに破棄する処理（図中に示す「評価結果を破棄」）を行う。ステップＳ２２２において、運転者が「Ｂａｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶せずに破棄する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第一の動作を終了（ＥＮＤ）する。
次に、図３７を用いて、二種類の動作のうち他方（以下、「第二の動作」と記載する場合がある）を説明する。
図３７中に示すように、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ３００において、自車両ＭＶの現在位置を検出（図中に示す「自車位置検出」）する。ステップＳ３００において、自車両ＭＶの現在位置を検出すると、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３０２へ移行する。
ステップＳ３０２では、ステップＳ３００で検出した自車両ＭＶの現在位置が、利用頻度が高い駐車領域である既設定駐車領域の近くであり、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「高頻度駐車領域」）を行う。
図３７中に示すように、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ３００において、自車両ＭＶの現在位置を検出（図中に示す「自車位置検出」）する。ステップＳ３００において、自車両ＭＶの現在位置を検出すると、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３０２へ移行する。
ステップＳ３０２では、ステップＳ３００で検出した自車両ＭＶの現在位置が、利用頻度が高い駐車領域である既設定駐車領域の近くであり、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「高頻度駐車領域」）を行う。
ステップＳ３０２において、自車両ＭＶの現在位置が既設定駐車領域の近くであり、駐車支援を開始する位置に達している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３０４へ移行する。
一方、ステップＳ３０２において、自車両ＭＶの現在位置が既設定駐車領域の近くであり、駐車支援を開始する位置に達していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３０２へ復帰する。
ステップＳ３０４では、障害物検出部４０により、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物の有無と、自車両ＭＶと障害物との相対位置を、自車両ＭＶの周囲（全周）に亘って検出する処理（図中に示す「障害物の有無・位置検出」）を行う。ステップＳ３０４において、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物の有無と、自車両ＭＶと障害物との相対位置を検出する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３０６へ移行する。
一方、ステップＳ３０２において、自車両ＭＶの現在位置が既設定駐車領域の近くであり、駐車支援を開始する位置に達していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３０２へ復帰する。
ステップＳ３０４では、障害物検出部４０により、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物の有無と、自車両ＭＶと障害物との相対位置を、自車両ＭＶの周囲（全周）に亘って検出する処理（図中に示す「障害物の有無・位置検出」）を行う。ステップＳ３０４において、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物の有無と、自車両ＭＶと障害物との相対位置を検出する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３０６へ移行する。
ステップＳ３０６では、現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡による駐車支援が可能であるか否かを判定する処理（図中に示す「高頻度駐車軌跡が利用可能」）を行う。具体的には、ステップＳ３０４で検出した障害物の有無と自車両ＭＶと障害物との相対位置を用いて、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を補正せずに用いた軌跡で走行する自車両ＭＶが、障害物と接触するか否かを判定する。
ステップＳ３０６において、現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡による駐車支援が可能である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３０８へ移行する。
ステップＳ３０６において、現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡による駐車支援が可能である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３０８へ移行する。
一方、ステップＳ３０６において、現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡による駐車支援が不可能である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３１０へ移行する。
ステップＳ３０８では、現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を俯瞰画像生成部３４が形成した俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示して、駐車支援を行う。すなわち、ステップＳ３０８では、利用頻度が高い駐車領域に対する過去の駐車時に記憶したデータを用いて、駐車支援を行う（図中に示す「高頻度駐車軌跡で支援」）。ステップＳ３０８において、利用頻度が高い駐車領域に対する過去の駐車時に記憶したデータを用いて、駐車支援を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作を終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ３０８では、現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を俯瞰画像生成部３４が形成した俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示して、駐車支援を行う。すなわち、ステップＳ３０８では、利用頻度が高い駐車領域に対する過去の駐車時に記憶したデータを用いて、駐車支援を行う（図中に示す「高頻度駐車軌跡で支援」）。ステップＳ３０８において、利用頻度が高い駐車領域に対する過去の駐車時に記憶したデータを用いて、駐車支援を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作を終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ３１０では、後退駐車軌跡分割処理部７８により、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している複数の走行軌跡を、それぞれ、複数に分割する処理（図中に示す「過去の駐車軌跡を分割」）を行う。ステップＳ３１０において、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を複数に分割する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３１２へ移行する。
ステップＳ３１２では、後退駐車軌跡分割処理部７８が分割した軌跡構成部を参照し、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している複数の走行軌跡を分割した軌跡構成部同士を比較する。これにより、同じ軌跡構成部同士で形状のばらつきを比較し、形状の分散が最小の箇所（同じ軌跡構成部同士で形状の変化が最小の箇所）を特定する処理（図中に示す「分散が最小の箇所を特定」）を行う。ステップＳ３１２において、形状の分散が最小の箇所を特定する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３１４へ移行する。
ステップＳ３１２では、後退駐車軌跡分割処理部７８が分割した軌跡構成部を参照し、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している複数の走行軌跡を分割した軌跡構成部同士を比較する。これにより、同じ軌跡構成部同士で形状のばらつきを比較し、形状の分散が最小の箇所（同じ軌跡構成部同士で形状の変化が最小の箇所）を特定する処理（図中に示す「分散が最小の箇所を特定」）を行う。ステップＳ３１２において、形状の分散が最小の箇所を特定する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３１４へ移行する。
ステップＳ３１４では、後退駐車軌跡補正部５６により、ステップＳ３０４で検出した障害物を回避し、ステップＳ３１２で特定した箇所を通過して、図形表示位置記憶部５０が記憶している最終停車位置ＰＥまで達する補正走行軌跡を算出する処理を行う。これに加え、提示図形生成部６０が生成した補正走行軌跡を示す図形を、重畳画像に表示する処理（図中に示す「障害物を回避する軌跡を算出」）を行う。ステップＳ３１４において、障害物を回避して最終停車位置ＰＥまで達する補正走行軌跡を算出する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３１６へ移行する。
ステップＳ３１６では、シフトポジション演算部３２により、現在のシフト位置が後退走行の位置である「Ｒ」から、停車状態の位置である「Ｐ」に変化したか否かを判定する処理（図中に示す「Ｒ→Ｐ」）を行う。
ステップＳ３１６では、シフトポジション演算部３２により、現在のシフト位置が後退走行の位置である「Ｒ」から、停車状態の位置である「Ｐ」に変化したか否かを判定する処理（図中に示す「Ｒ→Ｐ」）を行う。
ステップＳ３１６において、現在のシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」に変化した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３１８へ移行する。
一方、ステップＳ３１６において、現在のシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」に変化していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３１６へ復帰する。
ステップＳ３１８では、運転者に対し、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡の評価を促す文字と、評価の選択肢を含む画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する処理（図中に示す「評価入力画面表示」）を行う。ステップＳ３１８において、運転者に対し、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡の評価を促す文字と、評価の選択肢を含む画像を表示する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３２０へ移行する。
一方、ステップＳ３１６において、現在のシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」に変化していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３１６へ復帰する。
ステップＳ３１８では、運転者に対し、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡の評価を促す文字と、評価の選択肢を含む画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する処理（図中に示す「評価入力画面表示」）を行う。ステップＳ３１８において、運転者に対し、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡の評価を促す文字と、評価の選択肢を含む画像を表示する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３２０へ移行する。
ステップＳ３２０では、推奨駐車軌跡評価処理部７０により、運転者の評価内容として「Ｇｏｏｄ」を検出したか否かを判定する処理（図中に示す「Ｇｏｏｄ」）を行う。
ステップＳ３２０において、運転者の評価内容として「Ｇｏｏｄ」を検出した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３２２へ移行する。
一方、ステップＳ３２０において、運転者の評価内容として「Ｇｏｏｄ」を検出していない、すなわち、「Ｂａｄ」を検出した（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３２４へ移行する。
ステップＳ３２０において、運転者の評価内容として「Ｇｏｏｄ」を検出した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３２２へ移行する。
一方、ステップＳ３２０において、運転者の評価内容として「Ｇｏｏｄ」を検出していない、すなわち、「Ｂａｄ」を検出した（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作は、ステップＳ３２４へ移行する。
ステップＳ３２２では、運転者が「Ｇｏｏｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶して格納し、後退駐車軌跡記憶部５４に蓄積する処理（図中に示す「評価結果を格納」）を行う。ステップＳ３２２において、運転者が「Ｇｏｏｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶して格納する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作を終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ３２４では、運転者が「Ｂａｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶せずに破棄する処理（図中に示す「評価結果を破棄」）を行う。ステップＳ３２４において、運転者が「Ｂａｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶せずに破棄する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作を終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ３２４では、運転者が「Ｂａｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶せずに破棄する処理（図中に示す「評価結果を破棄」）を行う。ステップＳ３２４において、運転者が「Ｂａｄ」と評価した補正走行軌跡を、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶せずに破棄する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう第二の動作を終了（ＥＮＤ）する。
なお、上述したナビゲーション装置１６、重畳画像生成部６６は、重畳画像表示部に対応する。
また、上述したナビゲーション装置１６、図形表示位置記憶部５０、推奨駐車軌跡評価処理部７０は、推奨駐車軌跡評価検出部に対応する。
また、上述したように、本実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像を生成する。さらに、自車両ＭＶが後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまで旋回走行を含んで後退する自車両ＭＶの走行軌跡を、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて記憶しておく。これに加え、自車両ＭＶと障害物ＯＢＳとの相対位置を検出し、記憶している走行軌跡を検出した相対位置を用いて補正して算出した補正走行軌跡を示す補正走行軌跡図形を生成する。そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、俯瞰画像に補正走行軌跡図形を重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
また、上述したナビゲーション装置１６、図形表示位置記憶部５０、推奨駐車軌跡評価処理部７０は、推奨駐車軌跡評価検出部に対応する。
また、上述したように、本実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像を生成する。さらに、自車両ＭＶが後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまで旋回走行を含んで後退する自車両ＭＶの走行軌跡を、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて記憶しておく。これに加え、自車両ＭＶと障害物ＯＢＳとの相対位置を検出し、記憶している走行軌跡を検出した相対位置を用いて補正して算出した補正走行軌跡を示す補正走行軌跡図形を生成する。そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、俯瞰画像に補正走行軌跡図形を重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
（第一実施形態の効果）
本実施形態の駐車支援装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）図形表示位置記憶部５０が、後退開始位置ＰＳと最終停車位置ＰＥを記憶しておき、後退駐車軌跡記憶部５４が、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまで旋回走行を含んで後退する自車両ＭＶの走行軌跡を、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて記憶しておく。さらに、後退駐車軌跡補正部５６が、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を障害物検出部４０が検出した障害物と自車両との相対位置を用いて補正して、後退する自車両ＭＶの、障害物と重ならない補正走行軌跡を算出する。
本実施形態の駐車支援装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）図形表示位置記憶部５０が、後退開始位置ＰＳと最終停車位置ＰＥを記憶しておき、後退駐車軌跡記憶部５４が、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまで旋回走行を含んで後退する自車両ＭＶの走行軌跡を、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて記憶しておく。さらに、後退駐車軌跡補正部５６が、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を障害物検出部４０が検出した障害物と自車両との相対位置を用いて補正して、後退する自車両ＭＶの、障害物と重ならない補正走行軌跡を算出する。
そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、提示図形生成部６０が生成した補正走行軌跡を示す補正走行軌跡図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡の一部を用いて補正走行軌跡を算出し、補正走行軌跡図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、運転者が視認可能に表示して、駐車支援を行うことが可能となる。すなわち、利用頻度が高い駐車領域に対して自車両ＭＶの進路上に障害物が存在しない状態で駐車した際の走行軌跡の一部を用いて、障害物を回避するための補正走行軌跡を算出することが可能となる。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡の一部を用いて補正走行軌跡を算出し、補正走行軌跡図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、運転者が視認可能に表示して、駐車支援を行うことが可能となる。すなわち、利用頻度が高い駐車領域に対して自車両ＭＶの進路上に障害物が存在しない状態で駐車した際の走行軌跡の一部を用いて、障害物を回避するための補正走行軌跡を算出することが可能となる。
その結果、利用頻度が高い駐車領域である既設定駐車領域ＰＡへの駐車時において、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、障害物を回避するための駐車支援を行うことが可能となる。
これにより、利用頻度が高い駐車領域への駐車時における運転操作、すなわち、運転者が慣れている駐車時の運転操作の一部を用いて、障害物を回避するための運転操作を行うことが可能となる。したがって、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、運転者は、慣れている運転操作に近似した運転操作によって駐車を行うことが可能となり、駐車時に運転者が受ける負荷を減少させることが可能となる。
これにより、利用頻度が高い駐車領域への駐車時における運転操作、すなわち、運転者が慣れている駐車時の運転操作の一部を用いて、障害物を回避するための運転操作を行うことが可能となる。したがって、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、運転者は、慣れている運転操作に近似した運転操作によって駐車を行うことが可能となり、駐車時に運転者が受ける負荷を減少させることが可能となる。
（２）後退駐車軌跡補正部５６が備える後退駐車軌跡オフセット処理部７６が、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡全体を、後退する自車両ＭＶが障害物と重ならない位置に移動させて、補正走行軌跡を算出する。
その結果、運転者は、利用頻度が高い駐車領域に対して自車両ＭＶの進路上に障害物が存在しない状態で駐車した際の操舵操作及び加減速操作を用いて、障害物を回避した駐車を行うことが可能となる。
その結果、運転者は、利用頻度が高い駐車領域に対して自車両ＭＶの進路上に障害物が存在しない状態で駐車した際の操舵操作及び加減速操作を用いて、障害物を回避した駐車を行うことが可能となる。
（３）後退駐車軌跡補正部５６が備える後退駐車軌跡分割処理部７８が、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を複数に分割した複数の軌跡構成部の形状を個別に変化させ、全ての軌跡構成部を障害物と重ならない形状として、補正走行軌跡を算出する。
このため、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡の一部を加工して形状を変化させた軌跡により、障害物を回避するための補正走行軌跡を算出することが可能となる。
その結果、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡全体の形状を変化させる場合と比較して、少ない演算負荷で障害物を回避するための補正走行軌跡を算出することが可能となる。
このため、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡の一部を加工して形状を変化させた軌跡により、障害物を回避するための補正走行軌跡を算出することが可能となる。
その結果、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡全体の形状を変化させる場合と比較して、少ない演算負荷で障害物を回避するための補正走行軌跡を算出することが可能となる。
（４）後退駐車軌跡分割処理部７８が、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を、直線で形成した第一直線部ＳＬ１及び第二直線部ＳＬ２と、円弧状の曲線で形成した中間円弧部ＦＡに分割する。これに加え、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡を、クロソイド曲線で形成した第一クロソイド曲線部ＣＶ１及び第二クロソイド曲線部ＣＶ２に分割する。
その結果、分割した各軌跡構成部に対し、それぞれの形状に応じた加工を行うことが可能となり、補正走行軌跡を効率的に算出することが可能となる。
（５）第二直線部ＳＬ２を、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と平行な直線とする。
その結果、第二直線部ＳＬ２の長さを長くするほど、操舵操作を行うことなく、自車両ＭＶを後退させて最終停車位置ＰＥへ停車させることが可能となり、運転者が行う運転操作を容易とすることが可能となる。
その結果、分割した各軌跡構成部に対し、それぞれの形状に応じた加工を行うことが可能となり、補正走行軌跡を効率的に算出することが可能となる。
（５）第二直線部ＳＬ２を、既設定駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と平行な直線とする。
その結果、第二直線部ＳＬ２の長さを長くするほど、操舵操作を行うことなく、自車両ＭＶを後退させて最終停車位置ＰＥへ停車させることが可能となり、運転者が行う運転操作を容易とすることが可能となる。
（６）後退開始補正位置算出部８０が後退開始補正位置を算出し、提示図形生成部６０が後退開始補正位置図形ＣＤＳを生成する。
そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、補正走行軌跡図形に加え、後退開始補正位置図形ＣＤＳを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの駐車時において、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、自車両ＭＶが障害物と接触せずに駐車領域へ向けて後退を開始する位置を表示することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの駐車時において、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、運転者は、慣れている運転操作に近似した運転操作によって、駐車領域へ向けて後退を開始することが可能となる。
そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、補正走行軌跡図形に加え、後退開始補正位置図形ＣＤＳを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの駐車時において、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、自車両ＭＶが障害物と接触せずに駐車領域へ向けて後退を開始する位置を表示することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの駐車時において、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、運転者は、慣れている運転操作に近似した運転操作によって、駐車領域へ向けて後退を開始することが可能となる。
（７）最終停車補正位置算出部８２が最終停車補正位置を算出し、提示図形生成部６０が最終停車補正位置図形ＣＤＥを生成する。
そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、補正走行軌跡図形に加え、最終停車補正位置図形ＣＤＥを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの駐車時において、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、自車両ＭＶが障害物と接触せずに駐車領域内で停車する位置を表示することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの駐車時において、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、運転者は、慣れている運転操作に近似した運転操作によって、駐車領域内で自車両ＭＶを停車させることが可能となる。
そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、補正走行軌跡図形に加え、最終停車補正位置図形ＣＤＥを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの駐車時において、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、自車両ＭＶが障害物と接触せずに駐車領域内で停車する位置を表示することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの駐車時において、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、運転者は、慣れている運転操作に近似した運転操作によって、駐車領域内で自車両ＭＶを停車させることが可能となる。
（８）後退駐車軌跡記憶部５４が、運転者による記憶している走行軌跡を補正する選択を検出すると、記憶している走行軌跡を現在の駐車時に後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡で補正する。
このため、例えば、現在の駐車時に後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡が、運転者には不適切な走行軌跡であった場合等、次回以降の駐車時に用いることが適切ではないデータを、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶させないことが可能となる。
その結果、後退駐車軌跡補正部５６が算出する補正走行軌跡を、運転者の意図を反映した、次回以降の駐車時に適切な走行軌跡とすることが可能となり、駐車支援の有効度を向上させることが可能となる。
このため、例えば、現在の駐車時に後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡が、運転者には不適切な走行軌跡であった場合等、次回以降の駐車時に用いることが適切ではないデータを、後退駐車軌跡記憶部５４に記憶させないことが可能となる。
その結果、後退駐車軌跡補正部５６が算出する補正走行軌跡を、運転者の意図を反映した、次回以降の駐車時に適切な走行軌跡とすることが可能となり、駐車支援の有効度を向上させることが可能となる。
（９）表示位置記憶処理部４８が、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた位置として、図形表示位置記憶部５０に後退開始位置ＰＳと最終停車位置ＰＥを記憶させる。
このため、過去の駐車時に自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退を開始した位置と、過去の駐車時に自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡ内で最終的に停車させた位置を記憶することが可能となる。
その結果、過去の駐車時における状況を反映させた駐車支援を、現在の駐車時に行うことが可能となる。
このため、過去の駐車時に自車両ＭＶが既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退を開始した位置と、過去の駐車時に自車両ＭＶを既設定駐車領域ＰＡ内で最終的に停車させた位置を記憶することが可能となる。
その結果、過去の駐車時における状況を反映させた駐車支援を、現在の駐車時に行うことが可能となる。
（１０）表示位置記憶処理部４８が、周囲画像撮像部２が撮像した画像から過去の駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を抽出して、図形表示位置記憶部５０に後退開始位置ＰＳと最終停車位置ＰＥを記憶させる。
このため、例えば、表示位置記憶処理部４８が算出した後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥの位置を、周囲画像撮像部２が撮像した画像が含む駐車枠線や建築物等と関連付けて記憶することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた後退開始位置ＰＳと最終停車位置ＰＥを記憶する際に、位置の精度を向上させることが可能となる。
このため、例えば、表示位置記憶処理部４８が算出した後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥの位置を、周囲画像撮像部２が撮像した画像が含む駐車枠線や建築物等と関連付けて記憶することが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた後退開始位置ＰＳと最終停車位置ＰＥを記憶する際に、位置の精度を向上させることが可能となる。
（１１）目標軌道算出部６２が、表示開始位置から後退開始補正位置算出部８０が算出した後退開始補正位置まで前進走行する、現在の駐車時における自車両ＭＶの目標軌道を算出する。これに加え、操舵反力制御部６４が、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置の目標軌道への復帰が促されるように、操舵反力モータ１８がステアリングホイールに付与する操舵反力を制御する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時において、重畳画像を表示する視覚的な駐車支援に加え、自車両ＭＶの位置を目標軌道に維持するための操舵反力を発生させる力学的な駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶの移動経路が目標軌道から逸脱することを抑制して、効率的な駐車支援を行うことが可能となる。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時において、重畳画像を表示する視覚的な駐車支援に加え、自車両ＭＶの位置を目標軌道に維持するための操舵反力を発生させる力学的な駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶの移動経路が目標軌道から逸脱することを抑制して、効率的な駐車支援を行うことが可能となる。
（１２）本実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、自車両ＭＶが後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまで旋回走行を含んで後退する自車両ＭＶの走行軌跡を、既設定駐車領域ＰＡと対応付けて記憶しておく。これに加え、自車両ＭＶと障害物ＯＢＳとの相対位置を検出し、記憶している走行軌跡を検出した相対位置を用いて補正して算出した補正走行軌跡を示す補正走行軌跡図形を生成する。
そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像に補正走行軌跡図形を重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡の一部を用いて補正走行軌跡を算出し、補正走行軌跡図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、運転者が視認可能に表示して、駐車支援を行うことが可能となる。すなわち、利用頻度が高い駐車領域に対して自車両ＭＶの進路上に障害物が存在しない状態で駐車した際の走行軌跡の一部を用いて、障害物を回避するための補正走行軌跡を算出することが可能となる。
そして、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像に補正走行軌跡図形を重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。
このため、既設定駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している走行軌跡の一部を用いて補正走行軌跡を算出し、補正走行軌跡図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、運転者が視認可能に表示して、駐車支援を行うことが可能となる。すなわち、利用頻度が高い駐車領域に対して自車両ＭＶの進路上に障害物が存在しない状態で駐車した際の走行軌跡の一部を用いて、障害物を回避するための補正走行軌跡を算出することが可能となる。
その結果、利用頻度が高い駐車領域である既設定駐車領域ＰＡへの駐車時において、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、障害物を回避するための駐車支援を行うことが可能となる。
これにより、利用頻度が高い駐車領域への駐車時における運転操作、すなわち、運転者が慣れている駐車時の運転操作の一部を用いて、障害物を回避するための運転操作を行うことが可能となる。したがって、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、運転者は、慣れている運転操作に近似した運転操作によって駐車を行うことが可能となり、駐車時に運転者が受ける負荷を減少させることが可能となる。
これにより、利用頻度が高い駐車領域への駐車時における運転操作、すなわち、運転者が慣れている駐車時の運転操作の一部を用いて、障害物を回避するための運転操作を行うことが可能となる。したがって、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、運転者は、慣れている運転操作に近似した運転操作によって駐車を行うことが可能となり、駐車時に運転者が受ける負荷を減少させることが可能となる。
（変形例）
（１）本実施形態では、提示図形生成部６０が生成する後退開始補正位置図形ＣＤＳを、自車両ＭＶの全長及び全幅よりも大きな四角形としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、提示図形生成部６０が生成する後退開始補正位置図形ＣＤＳを、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形としてもよい。要は、提示図形生成部６０が生成する後退開始補正位置図形ＣＤＳは、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅に応じた大きさの四角形とすればよい。
この場合、提示図形生成部６０が生成する後退開始補正位置図形ＣＤＳを、自車両ＭＶが理想的な移動経路を後退するための各位置に応じた図形とすることが可能となる。また、提示図形生成部６０が後退開始補正位置図形ＣＤＳを生成する処理の演算負荷を、低減させることが可能となる。
（１）本実施形態では、提示図形生成部６０が生成する後退開始補正位置図形ＣＤＳを、自車両ＭＶの全長及び全幅よりも大きな四角形としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、提示図形生成部６０が生成する後退開始補正位置図形ＣＤＳを、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形としてもよい。要は、提示図形生成部６０が生成する後退開始補正位置図形ＣＤＳは、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅に応じた大きさの四角形とすればよい。
この場合、提示図形生成部６０が生成する後退開始補正位置図形ＣＤＳを、自車両ＭＶが理想的な移動経路を後退するための各位置に応じた図形とすることが可能となる。また、提示図形生成部６０が後退開始補正位置図形ＣＤＳを生成する処理の演算負荷を、低減させることが可能となる。
（２）本実施形態では、提示図形生成部６０が、後退開始補正位置図形ＣＤＳとして四角形の図形を生成したが、これに限定するものではない。すなわち、提示図形生成部６０の構成を、例えば、図３８中に示すように、後退開始補正位置図形ＣＤＳとして、自車両ＭＶの車両前後方向前側が開口したコの字型の図形を生成する構成としてもよい。
この場合、後退開始補正位置図形ＣＤＳの、自車両ＭＶの車両前後方向両側の端部のうち、駐車領域ＰＡへ向けての後退を開始する位置として重要な、自車両ＭＶの車両前後方向後側の端部のみを表示することとなる。このため、後退開始補正位置図形ＣＤＳの自車両ＭＶの車両前後方向前側の端部が表示されず、自車両ＭＶを、駐車支援を開始する位置から前進させて後退開始補正位置図形ＣＤＳへ移動させる際に、運転者が受ける運転負荷を減少させることが可能となる。
また、提示図形生成部６０の構成を、例えば、後退開始補正位置図形ＣＤＳとして自車両ＭＶの車両前後方向後側の端部を示す直線のみの図形を生成する構成としてもよい。
この場合、後退開始補正位置図形ＣＤＳの、自車両ＭＶの車両前後方向両側の端部のうち、駐車領域ＰＡへ向けての後退を開始する位置として重要な、自車両ＭＶの車両前後方向後側の端部のみを表示することとなる。このため、後退開始補正位置図形ＣＤＳの自車両ＭＶの車両前後方向前側の端部が表示されず、自車両ＭＶを、駐車支援を開始する位置から前進させて後退開始補正位置図形ＣＤＳへ移動させる際に、運転者が受ける運転負荷を減少させることが可能となる。
また、提示図形生成部６０の構成を、例えば、後退開始補正位置図形ＣＤＳとして自車両ＭＶの車両前後方向後側の端部を示す直線のみの図形を生成する構成としてもよい。
（３）本実施形態では、重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）等、車室内に重畳画像を映写可能な映写機（投影機）を備え、この映写機から、自車両ＭＶのフロントウインドウに重畳画像を映写してもよい。また、重畳画像を表示するための専用のディスプレイを、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置とは別個に車室内へ配置してもよい。
（４）本実施形態では、表示位置記憶処理部４８が、例えば、図６中に示すように、自車両ＭＶが、後退開始位置ＰＳから既設定駐車領域ＰＡへ向けて後退走行のみで駐車を行う際の位置を算出する場合について説明したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、道路の幅が狭い場合等、切り返し操作を行う場合には、既設定駐車領域ＰＡへ向けての後退走行から前進走行へ切り替える位置を算出し、その位置を示す図形を重畳画像に重畳させてもよい。この場合、切り返し後の自車両ＭＶが後退開始位置ＰＳまで前進走行で移動可能な位置に到達した時点で、後退開始補正位置図形ＣＤＳを重畳させた重畳画像の表示を開始してもよい。
（５）本実施形態では、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡に対する運転者の評価を検出する際に、情報呈示装置を形成するタッチパネルの表示から、評価を選択する構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、運転者が操作する二つのボタン等を備えるスイッチ（評価選択スイッチ）を車室内に配置して、このスイッチにより、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡に対する運転者の評価の入力部を形成してもよい。なお、今回の駐車で後退駐車軌跡補正部５６が算出した補正走行軌跡に対する運転者の評価を選択する操作としては、二つのボタンに「Ｇｏｏｄ」と「Ｂａｄ」を対応させて割り当て、運転者が操作したボタンに対応する評価を検出する。
（６）本実施形態では、表示位置記憶処理部４８が、既設定駐車領域ＰＡへの過去の駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置として、後退開始位置ＰＳと最終停車位置ＰＥを、図形表示位置記憶部５０に記憶させたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、予め設定していない駐車領域を対象として、タッチパネルの操作等により後退開始位置ＰＳと最終停車位置ＰＥを設定可能なプログラムを用いて、後退開始位置ＰＳと最終停車位置ＰＥを、図形表示位置記憶部５０に記憶させてもよい。なお、予め設定していない駐車領域とは、例えば、自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域である。
この場合、自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域を含む周辺地域のマップを用いることにより、過去に自車両ＭＶが走行していない場所に存在する駐車領域への駐車時に、本実施形態の駐車支援装置１を適用することが可能となる。また、自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域を含む周辺地域のマップは、例えば、基地局から路車間通信で取得してもよく、また、他車両から車車間通信で取得してもよい。
この場合、自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域を含む周辺地域のマップを用いることにより、過去に自車両ＭＶが走行していない場所に存在する駐車領域への駐車時に、本実施形態の駐車支援装置１を適用することが可能となる。また、自車両ＭＶが初めて駐車する駐車領域を含む周辺地域のマップは、例えば、基地局から路車間通信で取得してもよく、また、他車両から車車間通信で取得してもよい。
（７）本実施形態では、後退駐車軌跡補正部５６が、自車両ＭＶの旋回方向を変化させることなく補正走行軌跡を算出したが、これに限定するものではない。すなわち、後退駐車軌跡補正部５６が、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している旋回方向（左旋回）とは逆の旋回方向（右旋回）で後退する自車両ＭＶの、障害物ＯＢＳと重ならない補正走行軌跡を算出してもよい。これは、例えば、図３９中に示すように、後退駐車軌跡記憶部５４が記憶している旋回方向（左旋回）では、後退する自車両ＭＶが障害物ＯＢＳと重なる走行軌跡のみが算出される場合に行う。
この場合、運転者は、例えば、自車両ＭＶを、既設定駐車領域ＰＡを通過させた後にＵターンさせて、補正走行軌跡に応じた後退開始位置に移動させた後、既設定駐車領域ＰＡへ向けて補正走行軌跡に沿って後退させる。
これにより、利用頻度が高い駐車領域である既設定駐車領域ＰＡへの駐車時において、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、障害物を回避するための駐車支援を行うバリエーションを増加させることが可能となる。
この場合、運転者は、例えば、自車両ＭＶを、既設定駐車領域ＰＡを通過させた後にＵターンさせて、補正走行軌跡に応じた後退開始位置に移動させた後、既設定駐車領域ＰＡへ向けて補正走行軌跡に沿って後退させる。
これにより、利用頻度が高い駐車領域である既設定駐車領域ＰＡへの駐車時において、自車両ＭＶの進路上に駐車車両等の障害物が存在している場合であっても、障害物を回避するための駐車支援を行うバリエーションを増加させることが可能となる。
（８）本実施形態では、補正走行軌跡を示す図形を、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬのみで生成したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、図４０中に示すように、補正走行軌跡の中心線ＣＣＬを基準として、自車両ＭＶの車幅方向左側に設定した補正走行軌跡の左側限界線ＣＬＬと、自車両ＭＶの車幅方向右側に設定した補正走行軌跡の右側限界線ＣＲＬを設定する。そして、左側限界線ＣＬＬと右側限界線ＣＲＬとの間に形成される領域であり、自車両ＭＶの車幅方向に広がる領域ＣＣＥを、補正走行軌跡を示す図形として生成してもよい。
この場合、左側限界線ＣＬＬは、後退開始補正位置から最終停車補正位置まで自車両ＭＶを旋回させながら後退させる際に、自車両ＭＶが構造物Ｓｈと接触しない境界線として設定する。また、右側限界線ＣＲＬは、後退開始補正位置から最終停車補正位置まで自車両ＭＶを旋回させながら後退させる際に、自車両ＭＶが建築物Ａｒｃと接触しない境界線として設定する。
この場合、左側限界線ＣＬＬは、後退開始補正位置から最終停車補正位置まで自車両ＭＶを旋回させながら後退させる際に、自車両ＭＶが構造物Ｓｈと接触しない境界線として設定する。また、右側限界線ＣＲＬは、後退開始補正位置から最終停車補正位置まで自車両ＭＶを旋回させながら後退させる際に、自車両ＭＶが建築物Ａｒｃと接触しない境界線として設定する。
１…駐車支援装置、２…周囲画像撮像部（カメラ）、４…周囲障害物検出部（ソナー）、６…車輪速センサ、８…操舵角センサ、１０…シフトポジションセンサ、１２…駐車支援システム起動スイッチ、１４…ドライバ認証部、１６…ナビゲーション装置、１８…操舵反力モータ、２０…駐車支援コントローラ、２２…ステアリングホイール、２４…ステアリングシャフト、２６…周囲環境認識情報演算部、２８…自車両車速演算部、３０…操舵角演算部、３２…シフトポジション演算部、３４…俯瞰画像生成部、３６…駐車枠検出部、３８…相対距離検出部、４０…障害物検出部、４２…自己位置検出部、４４…駐車支援用マップ生成部、４６…駐車支援制御実施判定部、４８…表示位置記憶処理部、５０…図形表示位置記憶部、５２…後退駐車軌跡算出部、５４…後退駐車軌跡記憶部、５６…後退駐車軌跡補正部、５８…図形表示位置補正部、６０…提示図形生成部、６２…目標軌道算出部、６４…操舵反力制御部、６６…重畳画像生成部、６８…画像レイアウト設定部、７０…推奨駐車軌跡評価処理部、７２…後退開始位置算出部、７４…最終停車位置算出部、７６…後退駐車軌跡オフセット処理部、７８…後退駐車軌跡分割処理部、８０…後退開始補正位置算出部、８２…最終停車補正位置算出部、ＭＶ…自車両、ＯＶ…他車両、Ｗ…車輪、ＰＡ…既設定駐車領域、Ｌ…道路、Ａｒｃ…建築物、Ｓｈ…構造物、ＰＡ…既設定駐車領域、ＰＳ…後退開始位置、ＰＥ…最終停車位置、ＣＰＳ…後退開始位置ＰＳにおける中間点、ＣＰＥ…最終停車位置ＰＥにおける中間点、ＣＰＴ…旋回状態の後退走行時の内輪の接地部分が既設定駐車領域ＰＡの入り口に到達した位置における中間点、ＢＣＬ…走行軌跡の中心線、ＣＣＬ…補正走行軌跡の中心線、ＯＢＳ…障害物、ＳＬ１…第一直線部、ＳＬ２…第二直線部、ＳＬ３…第三直線部、ＦＡ…中間円弧部、ＣＶ１…第一クロソイド曲線部、ＣＶ２…第二クロソイド曲線部、ＣＶ３…第三クロソイド曲線部、ＢＤＳ…後退開始位置ＰＳを示す図形、ＣＤＳ…後退開始補正位置図形、ＣＤＥ…最終停車補正位置図形、ＣＰＳ…後退開始補正位置算出部８０が算出した後退開始補正位置、ＴＣＬ…目標軌道の中心線、ＣＰ１…駐車支援を開始した位置における中間点、ＣＰ２…後退開始位置ＰＳにおける中間点
Claims (14)
- 自車両周囲の路面を含む画像を撮像する周囲画像撮像部と、
前記撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
過去の駐車で利用した駐車領域と、その駐車領域へ向けて後退を開始した後退開始位置と、前記駐車領域内の最終停車位置とを、過去の駐車時に前記自車両を運転していた運転者と対応付けて記憶している図形表示位置記憶部と、
前記後退開始位置から前記最終停車位置まで旋回走行を含んで後退する前記自車両の走行軌跡を前記駐車領域と対応付けて記憶している後退駐車軌跡記憶部と、
前記自車両と障害物との相対位置を検出する障害物検出部と、
運転中の運転者と対応付けて記憶している駐車領域に向けて駐車支援を開始する位置に前記自車両が達している場合において、その駐車領域に対応する走行軌跡を用いて走行したならば前記障害物と接触するというときには、前記記憶している走行軌跡を補正した補正走行軌跡を算出する後退駐車軌跡補正部と、
前記補正走行軌跡を示す補正走行軌跡図形を生成する提示図形生成部と、
前記駐車領域への現在の駐車時に、前記俯瞰画像に前記補正走行軌跡図形を重畳させた重畳画像を表示する重畳画像表示部と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 自車両周囲の路面を含む画像を撮像する周囲画像撮像部と、
前記撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
過去の駐車で利用した駐車領域と、その駐車領域へ向けて後退を開始した後退開始位置と、前記駐車領域内の最終停車位置とを対応付けて記憶している図形表示位置記憶部と、
前記後退開始位置から前記最終停車位置まで旋回走行を含んで後退する前記自車両の走行軌跡を前記駐車領域と対応付けて記憶している後退駐車軌跡記憶部と、
前記自車両と障害物との相対位置を検出する障害物検出部と、
設定された駐車領域に向けて駐車支援を開始する位置に前記自車両が達している場合において、その駐車領域に対応する走行軌跡を用いて走行したならば前記障害物と接触するというときには、前記走行軌跡を補正した補正走行軌跡を算出する後退駐車軌跡補正部と、
前記補正走行軌跡を示す補正走行軌跡図形を生成する提示図形生成部と、
前記駐車領域への現在の駐車時に、前記俯瞰画像に前記補正走行軌跡図形を重畳させた重畳画像を表示する重畳画像表示部と、を備え、
前記後退駐車軌跡補正部は、前記記憶している走行軌跡が含む旋回走行における旋回方向の後退では前記後退する自車両が前記障害物と重なる走行軌跡のみが算出される場合、前記記憶している走行軌跡が含む旋回走行における旋回方向とは逆の旋回方向で後退する走行軌跡に補正した、前記補正走行軌跡を算出することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記後退駐車軌跡補正部は、前記記憶している走行軌跡全体を前記後退する自車両が前記障害物と重ならない位置に移動させて前記補正走行軌跡を算出する後退駐車軌跡オフセット処理部を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載した駐車支援装置。
- 前記後退駐車軌跡補正部は、前記記憶している走行軌跡を複数に分割した軌跡構成部を形成する後退駐車軌跡分割処理部を備え、
前記後退駐車軌跡分割処理部は、前記複数の軌跡構成部の形状を個別に変化させ、全ての軌跡構成部を前記障害物と重ならない形状として、前記補正走行軌跡を算出することを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。 - 前記後退駐車軌跡分割処理部は、前記記憶している走行軌跡を、前記後退開始位置から前記最終停車位置側へ延びる直線で形成した第一直線部と、前記最終停車位置から前記後退開始位置側へ延びる直線で形成した第二直線部と、前記第一直線部と前記第二直線部との間に配置する円弧状の曲線で形成した中間円弧部と、前記第一直線部と前記中間円弧部とを連結するクロソイド曲線で形成した第一クロソイド曲線部と、前記第二直線部と前記中間円弧部とを連結するクロソイド曲線で形成した第二クロソイド曲線部と、に分割して前記軌跡構成部を形成することを特徴とする請求項４に記載した駐車支援装置。
- 前記第二直線部を、前記駐車領域の入り口から奥行き方向に延在する直線と平行な直線とすることを特徴とする請求項５に記載した駐車支援装置。
- 前記記憶している後退開始位置を前記補正走行軌跡で前記後退を開始する位置に補正した後退開始補正位置を算出する後退開始補正位置算出部を備え、
前記提示図形生成部は、前記後退開始補正位置を示す後退開始補正位置図形を生成し、
前記重畳画像表示部は、前記駐車領域への現在の駐車時に、前記俯瞰画像に前記後退開始補正位置図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。 - 前記記憶している最終停車位置を前記補正走行軌跡で前記後退を終了する位置に補正した最終停車補正位置を算出する最終停車補正位置算出部を備え、
前記提示図形生成部は、前記最終停車補正位置を示す最終停車補正位置図形を生成し、
前記重畳画像表示部は、前記駐車領域への現在の駐車時に、前記俯瞰画像に前記最終停車補正位置図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。 - 現在の駐車時に前記後退駐車軌跡補正部が算出した補正走行軌跡で前記記憶している走行軌跡を補正するか否かの、前記自車両の運転者による選択を検出する推奨駐車軌跡評価検出部を備え、
前記後退駐車軌跡記憶部は、前記推奨駐車軌跡評価検出部が前記記憶している走行軌跡を補正する選択を検出すると、前記記憶している走行軌跡を現在の駐車時に前記後退駐車軌跡補正部が算出した補正走行軌跡で補正することを特徴とする請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。 - 前記図形表示位置記憶部に前記後退開始位置及び前記最終停車位置を記憶させる表示位置記憶処理部を備え、
前記表示位置記憶処理部は、前記駐車領域への過去の駐車時に前記自車両を走行させた位置として、前記後退開始位置及び前記最終停車位置を記憶させることを特徴とする請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。 - 前記表示位置記憶処理部は、前記撮像した画像から前記過去の駐車時における複数箇所の自車両の位置を抽出して、前記各位置を記憶させることを特徴とする請求項１０に記載した駐車支援装置。
- 運転者が操作する操舵操作子に操舵反力を付与する操舵反力付与部と、
前記操舵反力付与部が付与する操舵反力を制御する操舵反力制御部と、
前記記憶している後退開始位置を前記補正走行軌跡で前記後退を開始する位置に補正した後退開始補正位置を算出する後退開始補正位置算出部と、
前記重畳画像の表示を開始する予め設定した表示開始位置から前記後退開始補正位置まで前進走行する前記自車両の目標軌道を算出する目標軌道算出部と、を備え、
前記操舵反力制御部は、前記現在の駐車時に前記自車両の位置が前記目標軌道から逸脱すると、前記自車両の位置の前記目標軌道への復帰が促されるように前記操舵反力を制御することを特徴とする請求項１から請求項１１のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。 - 自車両周囲の路面を含む画像を撮像し、
前記撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成し、
過去の駐車で利用した駐車領域と、その駐車領域へ向けて後退を開始した後退開始位置と、前記駐車領域内の最終停車位置とを、過去の駐車時に前記自車両を運転していた運転者と対応付けて記憶しておき、
前記後退開始位置から前記最終停車位置まで旋回走行を含んで後退する前記自車両の走行軌跡を、前記駐車領域と対応付けて記憶しておき、
前記自車両と障害物との相対位置を検出し、
運転中の運転者と対応付けて記憶している駐車領域に向けて駐車支援を開始する位置に前記自車両が達している場合において、その駐車領域に対応する走行軌跡を用いて走行したならば前記障害物と接触するというときには、前記記憶している走行軌跡を補正した補正走行軌跡を算出し、
前記補正走行軌跡を示す補正走行軌跡図形を生成し、
前記駐車領域への現在の駐車時に、前記俯瞰画像に前記補正走行軌跡図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする駐車支援方法。 - 自車両周囲の路面を含む画像を撮像し、
前記撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成し、
過去の駐車で利用した駐車領域と、その駐車領域へ向けて後退を開始した後退開始位置と、前記駐車領域内の最終停車位置と、前記後退開始位置から前記最終停車位置まで旋回走行を含んで後退する自車両の走行軌跡とを対応付けて記憶しておき、
前記自車両と障害物との相対位置を検出し、
前記記憶している走行軌跡が含む旋回走行における旋回方向の後退では前記後退する自車両が前記障害物と重なる走行軌跡のみが算出される場合であるとともに、設定された駐車領域に向けて駐車支援を開始する位置に前記自車両が達している場合において、その駐車領域に対応する走行軌跡を用いて走行したならば前記障害物と接触するというときには、前記記憶している走行軌跡が含む旋回走行における旋回方向とは逆の旋回方向で後退する走行軌跡に、前記走行軌跡を補正した補正走行軌跡を算出し、
前記補正走行軌跡を示す補正走行軌跡図形を生成し、
前記駐車領域への現在の駐車時に、前記俯瞰画像に前記補正走行軌跡図形を重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする駐車支援方法。
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