JP6470336B2

JP6470336B2 - 工作機械システムおよび移動方法

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Publication number: JP6470336B2
Application number: JP2017060560A
Authority: JP
Inventors: 力三渡辺
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 2017-03-27
Filing date: 2017-03-27
Publication date: 2019-02-13
Anticipated expiration: 2037-03-27
Also published as: DE102018002518B4; US10668618B2; DE102018002518A1; US20180272530A1; CN108655802A; CN108655802B; JP2018161725A

Description

本発明は、加工中に加工対象物を移動させる工作機械システムおよび移動方法に関する。

下記特許文献１には、自動加工システムが開示されている。簡単に説明すると、自動加工システムは、複数のマニピュレータ型多関節ロボットを備え、ワークを搬送して加工台への載置、ワークへの斜め穴加工、曲面切削加工、および、曲面研磨加工を、複数のマニピュレータ型多関節ロボットが役割分担して、搬送と各加工とを協働して行う。

特開２００７−１５２５０２号公報

ここで、ワークを支持する加工台として、平面上に沿ってワークを移動させるものや、ワークを回転させるもの等が一般的に知られている。したがって、加工台の種類によって、ワークの移動が制限されてしまう。そのため、平面上に沿ってワークを移動させる加工台を装着させた工作機械において、さらにワークを回転させて加工を行いたい場合は、ワークを所定の軸回りに回転させる付加軸装置を加工台に取り付けるか、加工台そのものを交換しなければならない。したがって、手間がかかり、加工を行うための準備に時間がかかってしまう。

そこで、本発明は、加工対象物の移動の自由度を向上させる工作機械システムおよび移動方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、主軸に取り付けられた工具を用いて加工対象物を加工する工作機械を備える工作機械システムであって、前記工作機械の加工領域内に設置され、前記加工対象物を把持し、前記工作機械による加工に応じて、前記加工対象物を移動させる複数のロボットを備える。

本発明の第２の態様は、工作機械の主軸に取り付けられた工具によって加工される加工対象物を移動させる移動方法であって、前記工作機械の加工領域内に複数のロボットが設置され、前記複数のロボットが、前記加工対象物を把持し、前記工作機械による加工に応じて、前記加工対象物を移動させる。

本発明によれば、加工対象物の移動の自由度が向上するとともに、加工対象物の保持力が向上する。また、加工対象物を支持して移動する加工台を変更したり、加工台上に付加軸装置を装着する必要がないので、加工を行うための準備作業時間を短縮することができる。さらに、ロボットが加工対象物の把持を継続しているので、クランプ装置によるクランプ、アンクランプを行う必要がなく、加工サイクルの長時間化を防止することができる。また、ロボットを加工領域内に設置するので、ロボットを囲む安全柵を設ける必要がなく、コストが低廉になる。

実施の形態の工作機械システムの構成を示す図である。図１の要部拡大図である。２つのロボットによって加工対象物を図２に示す状態からＸ方向に移動させたときの例を示す図である。２つのロボットによって加工対象物を図２に示す状態からＹ方向と平行する軸回りに回転させたときの例を示す図である。２つのロボットのうち、一方のロボットが加工対象物の把持を解除し、他方のロボットを用いて加工対象物を加工する例を示す図である。

本発明に係る工作機械システムおよび移動方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

図１は、実施の形態の工作機械システム１０の構成を示す図、図２は、図１の要部拡大図である。工作機械システム１０は、工作機械１２と、２つのロボット１４とを備える。制御装置１６は、工作機械１２の制御装置であり、制御装置１８は、ロボット１４の制御装置である。したがって、本実施の形態では、工作機械システム１０は、２つのロボット１４を備えるので、制御装置１８も２つとなる。この制御装置１６と２つの制御装置１８とは互いに通信可能であり、２つの制御装置１８同士も互いに通信可能である。なお、２つの制御装置１８を１つの制御装置で構成してもよいし、制御装置１６と２つの制御装置１８とを、１つの制御装置で構成してもよい。

工作機械１２は、主軸２０に取り付けられた工具（切削工具）２２により加工対象物（ワーク、被加工物）Ｗを加工する。工作機械１２は、主軸２０と、Ｚ方向に平行な回転軸を中心に主軸２０を回転駆動する主軸頭２４と、主軸頭２４をＺ方向（上下方向）に移動させるコラム２６と、主軸２０の下方（−Ｚ方向）側に配置され、２つのロボット１４を支持するテーブル２８と、テーブル２８をＸ方向およびＹ方向に移動させるテーブル駆動部３０とを備える。Ｘ方向、Ｙ方向、および、Ｚ方向は、理想上は互いに直交しているものとし、−Ｚ方向を重力が働く方向とする。２つのロボット１４は、テーブル２８に対して移動不能に設置されている。

工具２２は、工具ホルダ３２に保持されている。工具ホルダ３２は、主軸２０に着脱可能であり、工具２２は、工具ホルダ３２を介して主軸２０に取り付けられる。工具ホルダ３２が主軸２０の先端部に設けられた装着穴（図示略）に挿入されることによって、工具２２が主軸２０に取り付けられる。工具２２は、主軸２０と一緒に回転する。

工作機械１２は、主軸２０に取り付ける工具２２を自動工具交換装置３４により交換可能なマシニングセンタとして構成されている。自動工具交換装置３４は、旋回式の工具マガジン３６を有する。工具マガジン３６は、周方向に沿って設けられた複数のグリップ３６ａを有する。複数のグリップ３６ａの各々は、工具ホルダ３２を介して工具２２を着脱可能に保持する。工具２２としては、例えば、ヘール工具、ドリル、エンドミル、フライス等が挙げられる。

主軸頭２４には、コラム２６に対して主軸頭２４をＺ方向と平行するＺ軸方向に移動させるための図示しないＺ軸駆動機構が接続されている。Ｚ軸駆動機構は、サーボモータと、サーボモータの回転運動を直進運動に変換して主軸頭２４に伝達する動力変換機構（ボールネジおよびナット等）を有する。また、主軸２０は、主軸頭２４内に設けられた図示しないスピンドルモータの駆動によってＺ軸周りに回転する。また、工具マガジン３６は、図示しない旋回用モータによって回転（旋回）する。

テーブル駆動部３０は、コラム２６を支持する台座４０またはその周辺の部品に支持されている。テーブル駆動部３０は、Ｙ軸スライド部４２、サドル４４、および、Ｘ軸スライド部４６を有する。サドル４４は、Ｙ軸スライド部４２を介して台座４０に対してＹ方向に移動可能に支持されている。テーブル２８は、Ｘ軸スライド部４６を介してサドル４４に対してＸ方向に移動可能に支持されている。

サドル４４には、台座４０に対してサドル４４をＹ方向と平行するＹ軸方向に移動させるための図示しないＹ軸駆動機構が接続されている。テーブル２８にも、同様に、サドル４４に対してテーブル２８をＸ方向と平行するＸ軸方向に移動させるための図示しないＸ軸駆動機構が接続されている。このＹ軸駆動機構およびＸ軸駆動機構は、サーボモータと、サーボモータの回転運動を直進運動に変換してサドル４４およびテーブル２８に伝達する動力変換機構（ボールネジおよびナット等）を有する。Ｚ軸駆動機構、Ｙ軸駆動機構、および、Ｘ軸駆動機構は、周知のものを用いることができる。このＺ軸駆動機構、Ｙ軸駆動機構、および、Ｘ軸駆動機構のサーボモータと、スピンドルモータと、旋回用モータとは、制御装置１６によって制御される。制御装置１６は、図示しない工作機械用のプログラムにしたがって、これらのモータを制御する。これにより、工作機械１２によって加工対象物Ｗの加工、工具交換等が行なわれる。

工作機械１２には、工作機械１２の加工領域１２ａを覆い、加工によって発生した切粉（加工屑）および切削液が周囲に飛散するのを防止するためのスプラッシュガード（スプラッシュカバー）４８が設けられている。なお、工作機械１２には、加工時に工具２２に向けて切削液を吐出するノズル（図示略）が設けられている。このスプラッシュガード４８には、図示しない開口部が形成されており、スプラッシュガード４８は、この開口部を覆うための開閉可能な扉４８ａを有する。スプラッシュガード４８の開口部は、加工対象物Ｗを交換するためのものであり、扉４８ａは、加工時に閉状態となり、加工対象物Ｗの交換時に開状態となる。扉４８ａは、図示しないアクチュエータ（モータ）の駆動によって開閉し、制御装置１８は、工作機械用のプログラムにしたがってこのアクチュエータを駆動する。

２つのロボット１４は、加工対象物Ｗを把持するとともに、工作機械１２による加工に応じて、加工対象物Ｗを移動させる。２つのロボット１４は、互いに同期して動くことで、加工対象物Ｗを移動させる。２つのロボット１４によって加工対象物Ｗを把持することで、加工対象物Ｗの保持力が向上する。

工作機械１２のスピンドルモータによる工具２２（主軸２０）の回転と、ロボット１４による加工対象物Ｗの移動とによって、３次元に加工対象物Ｗに対して加工を行うことができる。この加工の際に、工作機械１２は、工具２２（主軸２０）をＺ方向に移動させてもよい。なお、本実施の形態では、主軸２０はＺ方向へ移動可能としたが、ロボット１４によって加工対象物ＷがＺ方向に移動することができるので、主軸２０のＺ方向への移動を不能にしてもよい。

ここで、加工対象物Ｗが、２つのロボット１４によって加工対象物Ｗが移動することができる範囲（ストローク）より大きい場合がある。しかし、２つのロボット１４を、テーブル２８上に設置しているので、テーブル２８を移動させることで、加工対象物Ｗを適切に加工することができる。なお、２つのロボット１４によって、加工対象物Ｗのストロークを充分にとることができる場合は、２つのロボット１４は、テーブル２８上に設置しなくてもよい。この場合は、工作機械１２が設置される設置面または台座４０に２つのロボット１４を設置してもよいが、加工領域１２ａおよび２つのロボット１４を囲むことができるようにスプラッシュガード４８を形成する必要がある。また、２つのロボット１４をテーブル２８上に設置しない場合は、テーブル２８およびテーブル駆動部３０を設けなくてもよい。

図２に示すように、ロボット１４は、テーブル２８の上面に設置されたベース部５０と、ベース部５０に設けられた多関節アーム５２とを有する多関節ロボットである。この多関節アーム５２の先端部には、エンドエフェクタとしてハンド５４が取り付けられている。ハンド５４は、加工対象物Ｗを把持するためのものである。多関節アーム５２の複数の関節は、図示しない複数のサーボモータによって駆動する。制御装置１８は、ロボット用のプログラムまたは制御装置１６から送られてきた指令信号にしたがって、複数のサーボモータを制御することで、ロボット１４の姿勢を制御する。２つの制御装置１８は、互いに同期して、２つのロボット１４の姿勢を制御する。

２つのロボット１４は、工作機械１２による加工に応じて、加工対象物Ｗの位置（例えば、Ｘ方向における位置、Ｙ方向における位置、Ｚ方向における位置）を変更する。つまり、２つのロボット１４は、工作機械１２による加工に応じて、加工対象物ＷをＸ方向、Ｙ方向、および、Ｚ方向に移動させる。図３は、２つのロボット１４によって加工対象物Ｗを図２に示す状態からＸ方向に移動させたときの例を示す図である。

また、２つのロボット１４は、工作機械１２による加工に応じて、加工対象物Ｗの姿勢を変更させる。２つのロボット１４は、予め決められた所定の軸回り（例えば、Ｘ方向と平行する軸回り、Ｙ方向と平行する軸回り、Ｚ方向と平行する軸回り）に加工対象物Ｗを回転させることで、加工対象物Ｗの姿勢を変更させる。図４は、２つロボット１４によって加工対象物Ｗを図２に示す状態からＹ方向と平行する軸回りに回転させたときの例を示す図である。

ここで、２つのロボット１４のハンド５４によって、加工対象物Ｗを把持しているため、加工対象物Ｗのうち、工具２２とロボット１４とが干渉する部分（例えば、ハンド５４が把持している部分）について加工を行うことができない。そこで、図５に示すように、２つのロボット１４のうち、一方のロボット１４が、加工対象物Ｗの把持を解除してもよい。そして、一方のロボット１４によって加工することができなかった加工対象物Ｗの部分が工具２２によって加工されるように、加工対象物Ｗを把持している他方のロボット１４が、加工対象物Ｗを移動（位置変更、姿勢変更を含む）させてもよい。これにより、ロボット１４による把持によって加工することができない部分が発生するといった事態を防止することができる。なお、加工対象物Ｗの把持を解除した一方のロボット１４は、加工対象物Ｗのうち、把持していた部分とは異なる部分を把持してもよい。

また、２つのロボット１４のうち、一方のロボット１４が、加工対象物Ｗの把持を解除する場合は、加工対象物Ｗの把持を解除した一方のロボット１４が、多関節アーム５２の先端に取り付けられたハンド５４から他のエンドエフェクタに交換して、加工対象物Ｗに対して所定の処理を施してもよい。交換される他のエンドエフェクタとしては、工作機械１２の加工によって加工対象物Ｗに発生したバリをとるためのバリ取り工具、または、工作機械１２の加工によって加工対象物Ｗに付着した切粉を除去する洗浄部等が挙げられる。したがって、他方のロボット１４が加工のために加工対象物Ｗを把持している間に、一方のロボット１４がバリ取り処理または除去処理を行うことができる。なお、洗浄部としては、液体を吐出するノズルを有してもよい。これにより、洗浄部から吐出された液体によって加工対象物Ｗに付着した切粉を除去することができる。

さらに、２つのロボット１４は、加工対象物Ｗを反転させてもよい。つまり、２つのロボット１４は、工具２２と対向する加工対象物Ｗの上面が下面に、加工対象物Ｗの下面が工具２２と対向する上面となるように、加工対象物Ｗを反転させてもよい。これにより、加工対象物Ｗを反転させた状態で、加工対象物Ｗを加工することができる。

例えば、ハンド５４が多関節アーム５２の先端部の軸回りに１８０度以上で回転可能な場合は、２つのロボット１４が同期してハンド５４を回転させることで、加工対象物Ｗを反転させることができる。また、ハンド５４が多関節アーム５２の先端部の軸回りに回転できない、または、１８０度未満で回転可能な場合は、２つのロボット１４は、加工対象物Ｗを持ち替えることで、加工対象物Ｗを反転させることができる。

加工対象物Ｗの加工が終了すると、２つのロボット１４のうち、１つのロボット１４が、扉４８ａの開動作によって露出したスプラッシュガード４８の開口部を介して、加工済みの加工対象物Ｗを加工領域１２ａ外に搬出してもよい。このときは、加工済みの加工対象物Ｗを搬出しないロボット１４は、加工済みの加工対象物Ｗの把持を解除している。

また、２つのロボット１４のうち、１つのロボット１４がスプラッシュガード４８の開口部を介して、加工領域１２ａ外にある未加工の加工対象物Ｗを加工領域１２ａ内に搬入してもよい。

この加工済みの加工対象物Ｗの搬出と、未加工の加工対象物Ｗの搬入とを、同じロボット１４が行なってもよいし、互いに異なるロボット１４が行なってもよい。２つのロボット１４のうち、一方のロボット１４が加工済みの加工対象物Ｗを搬出し、他方のロボット１４が未加工の加工対象物Ｗの搬入を行う場合は、搬出・搬入を並行して行ってもよい。これにより、同じタイミングまたは同じ時間で搬出動作・搬入動作が行なわれるので、加工対象物Ｗの搬入・搬出にかかる時間を短縮することができる。

従来は、ロボット１４等の搬送装置が、加工対象物Ｗを加工台上に載置し、図示しないクランプ装置によって加工台上に載置された加工対象物Ｗをクランプ（固定）していた。したがって、工作機械１２の制御装置１６は、クランプ装置に設けられたセンサ等を用いて加工対象物Ｗが適切にクランプされたかどうかを確認していた。また、加工が終了すると、加工済みの加工対象物Ｗを加工領域１２ａ外に搬出する必要があるため、クランプ装置がクランプを解除し（アンクランプを行い）、搬送装置が加工台上に載置されている加工対象物Ｗを加工領域１２ａ外に搬出していた。このように、クランプ装置によるクランプ、アンクランプによって、加工サイクルの時間が長くなっていた。

これに対して、本実施の形態では、ロボット１４が加工対象物Ｗの把持を継続しているので、クランプ装置によるクランプ、アンクランプを行う必要がなく、加工サイクルの長時間化を防止することができる。

また、２つのロボット１４で、加工対象物Ｗを把持するとともに、工作機械１２による加工に応じて、加工対象物Ｗを移動させるので、加工対象物Ｗの移動の自由度が向上するとともに、加工対象物Ｗの保持力が向上する。また、加工対象物Ｗを支持して移動する加工台を変更したり、加工台上に加工対象物Ｗを所定の軸回りに回転させる付加軸装置を装着する必要がないので、加工を行うための準備作業時間を短縮することができる。さらに、ロボット１４を加工領域１２ａ内に設置するので、ロボット１４を囲む安全柵を設ける必要がなく、コストが低廉になる。

なお、上記実施の形態では、説明を簡単にするために、工作機械システム１０に、２つのロボット１４を設けた例を挙げて説明したが、設けるロボット１４の数は複数（２以上）であればよい。ロボット１４の数が増えるほど、加工対象物Ｗの保持力が向上する。

また、図２に示すように、ロボット１４は、多関節アーム５２にかかる力センサ５２ａを有し、工作機械１２は、力センサ５２ａが検出した力を示す値（力データ）が、所定の許容範囲外にある場合は、加工条件を変更して加工を行ってもよいし、加工を停止してもよい。具体的には、力センサ５２ａが検出した力データが制御装置１８を介して制御装置１６に出力され、制御装置１６が、取得した力データに基づいて、加工条件の自動変更制御または加工の停止制御を行う。これにより、工具２２が破損したり、加工精度が低下することを防止することができる。

［実施の形態から得られる技術的思想］
上記実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

＜第１の技術的思想＞
主軸（２０）に取り付けられた工具（２２）を用いて加工対象物（Ｗ）を加工する工作機械（１２）を備える工作機械システム（１０）は、工作機械（１２）の加工領域（１２ａ）内に設置され、加工対象物（Ｗ）を把持し、工作機械（１２）による加工に応じて、加工対象物（Ｗ）を移動させる複数のロボット（１４）を備える。

これにより、加工対象物（Ｗ）の移動の自由度が向上するとともに、加工対象物Ｗの保持力が向上する。また、加工対象物Ｗを支持して移動する加工台を変更したり、加工台上に付加軸装置を装着する必要がないので、加工を行うための準備作業時間を短縮することができる。さらに、ロボット（１４）が加工対象物（Ｗ）の把持を継続しているので、クランプ装置によるクランプ、アンクランプを行う必要がなく、加工サイクルの長時間化を防止することができる。また、ロボット（１４）を加工領域（１２ａ）内に設置するので、ロボット（１４）を囲む安全柵を設ける必要がなく、コストが低廉になる。

複数のロボット（１４）は、工作機械（１２）による加工に応じて、加工対象物（Ｗ）の位置を変更させてもよい。これにより、加工対象物（Ｗ）の移動の自由度が向上する。

複数のロボット（１４）は、工作機械（１２）による加工に応じて、加工対象物（Ｗ）の姿勢を変更させてもよい。これにより、加工対象物（Ｗ）の移動の自由度が向上する。

工作機械（１２）は、主軸（２０）の軸方向と直交する平面上に沿って移動するテーブル（２８）を備えてもよい。複数のロボット（１４）は、テーブル（２８）上に設置されていてもよい。これにより、２つのロボット（１４）によって加工対象物（Ｗ）が移動することができる範囲（ストローク）より加工対象物（Ｗ）が大きい場合であっても、加工対象物（Ｗ）を適切に加工することができる。

＜第２の技術的思想＞
工作機械（１２）の主軸（２０）に取り付けられた工具（２２）によって加工される加工対象物（Ｗ）を移動させる移動方法は、工作機械（１２）の加工領域（１２ａ）内に複数のロボット（１４）が設置され、複数のロボット（１４）が、加工対象物（Ｗ）を把持し、工作機械（１２）による加工に応じて、加工対象物（Ｗ）を移動させる。

複数のロボット（１４）が、工作機械（１２）による加工に応じて、加工対象物（Ｗ）の位置を変更させてもよい。これにより、加工対象物（Ｗ）の移動の自由度が向上する。

複数のロボット（１４）が、工作機械（１２）による加工に応じて、加工対象物（Ｗ）の姿勢を変更させてもよい。これにより、加工対象物（Ｗ）の移動の自由度が向上する。

複数のロボット（１４）が、工作機械（１２）による加工に応じて、加工対象物（Ｗ）を予め決められた所定の軸回りに回転させることで、加工対象物（Ｗ）の姿勢を変更させてもよい。

複数のロボット（１４）のうち、少なくとも１つのロボット（１４）が、加工対象物（Ｗ）の把持を解除してもよい。加工対象物（Ｗ）の把持を解除したロボット（１４）によって加工することができなかった加工対象物（Ｗ）の部分が工具（２２）によって加工されるように、加工対象物（Ｗ）を把持している残りの１つまたは複数のロボット（１４）が、加工対象物（Ｗ）を移動させてもよい。これにより、ロボット（１４）の把持によって加工することができない領域が発生するといった事態を防止することができる。

複数のロボット（１４）のうち、少なくとも１つのロボット（１４）が、加工対象物（Ｗ）の把持を解除する場合は、把持を解除した後に、エンドエフェクタを交換して、加工対象物（Ｗ）に対して所定の処理を施してもよい。これにより、加工対象物（Ｗ）の把持を解除したロボット（１４）を有効に活用することができ、加工サイクルの時間を短縮することができる。

所定の処理は、工作機械（１２）による加工によって加工対象物（Ｗ）に発生したバリを取るためのバリ取り処理、または、工作機械（１２）による加工によって加工対象物（Ｗ）に付着した切粉を除去する洗浄処理であってもよい。これにより、加工を行いながら、バリ取り処理または洗浄処理を行うことができる。

複数のロボット（１４）が、加工対象物（Ｗ）を反転させてもよい。これにより、加工対象物（Ｗ）を反転させた状態で、加工対象物（Ｗ）を加工することができる。

複数のロボット（１４）のうち、少なくとも１つのロボット（１４）が、加工済みの加工対象物（Ｗ）を加工領域（１２ａ）外に搬出してもよい。これにより、加工対象物（Ｗ）を把持しているロボット（１４）がそのまま加工対象物（Ｗ）を搬出することができるので、加工サイクルの時間を短縮することができる。

複数のロボット（１４）のうち、少なくとも１つのロボット（１４）が、未加工の加工対象物（Ｗ）を加工領域（１２ａ）内に搬入してもよい。これにより、加工対象物（Ｗ）を搬入したロボット（１４）が加工対象物（Ｗ）の把持を継続して、加工対象物（Ｗ）を移動させるので、加工サイクルの時間を短縮することができる。

加工済みの加工対象物（Ｗ）を搬出するロボット（１４）と、未加工の加工対象物（Ｗ）を搬入するロボット（１４）とが、搬出動作および搬入動作を並行して行ってもよい。これにより、加工対象物（Ｗ）の搬出・搬入にかかる時間を短縮することができ、加工サイクルの時間を短縮することができる。

１０…工作機械システム１２…工作機械
１２ａ…加工領域１４…ロボット
１６、１８…制御装置２８…テーブル
４８…スプラッシュガード４８ａ…扉
５０…ベース部５２…多関節アーム
５４…ハンド

Claims

主軸に取り付けられた工具を用いて加工対象物を加工する工作機械を備える工作機械システムであって、
前記工作機械は、前記主軸の軸方向と直交する平面上に沿って移動するテーブルを備え、
前記工作機械の加工領域内の前記テーブル上に設置され、前記加工対象物を把持し、前記工作機械による加工に応じて、前記加工対象物を移動させる複数のロボットを備える、工作機械システム。
請求項１に記載の工作機械システムであって、
前記複数のロボットは、前記工作機械による加工に応じて、前記加工対象物の位置を変更させる、工作機械システム。
請求項１または２に記載の工作機械システムであって、
前記複数のロボットは、前記工作機械による加工に応じて、前記加工対象物の姿勢を変更させる、工作機械システム。
工作機械の主軸に取り付けられた工具によって加工される加工対象物を移動させる移動方法であって、
前記工作機械は、前記主軸の軸方向と直交する平面上に沿って移動するテーブルを備え、
前記工作機械の加工領域内の前記テーブル上に複数のロボットが設置され、
前記複数のロボットが、前記加工対象物を把持し、前記工作機械による加工に応じて、前記加工対象物を移動させる、移動方法。
請求項４に記載の移動方法であって、
前記複数のロボットが、前記工作機械による加工に応じて、前記加工対象物の位置を変更させる、移動方法。
請求項４または５に記載の移動方法であって、
前記複数のロボットが、前記工作機械による加工に応じて、前記加工対象物の姿勢を変更させる、移動方法。
請求項６に記載の移動方法であって、
前記複数のロボットが、前記工作機械による加工に応じて、前記加工対象物を予め決められた所定の軸回りに回転させることで、前記加工対象物の姿勢を変更させる、移動方法。
請求項４〜７のいずれか１項に記載の移動方法であって、
前記複数のロボットのうち、少なくとも１つの前記ロボットが、前記加工対象物の把持を解除し、
前記加工対象物の把持を解除した前記ロボットによって加工することができなかった前記加工対象物の部分が前記工具によって加工されるように、前記加工対象物を把持している残りの１つまたは複数の前記ロボットが、前記加工対象物を移動させる、移動方法。
請求項４〜８のいずれか１項に記載の移動方法であって、
前記複数のロボットのうち、少なくとも１つの前記ロボットが、前記加工対象物の把持を解除する場合は、把持を解除した後に、エンドエフェクタを交換して、前記加工対象物に対して所定の処理を施す、移動方法。
請求項９に記載の移動方法であって、
前記所定の処理は、前記工作機械による加工によって前記加工対象物に発生したバリを取るためのバリ取り処理、または、前記工作機械による加工によって前記加工対象物に付着した切粉を除去する洗浄処理である、移動方法。
請求項４〜１０のいずれか１項に記載の移動方法であって、
前記複数のロボットが、前記加工対象物を反転させる、移動方法。
請求項４〜１１のいずれか１項に記載の移動方法であって、
前記複数のロボットのうち、少なくとも１つの前記ロボットが、加工済みの前記加工対象物を前記加工領域外に搬出する、移動方法。
請求項１２に記載の移動方法であって、
前記複数のロボットのうち、少なくとも１つの前記ロボットが、未加工の前記加工対象物を前記加工領域内に搬入する、移動方法。
請求項１３に記載の移動方法であって、
加工済みの前記加工対象物を搬出する前記ロボットと、未加工の前記加工対象物を搬入する前記ロボットとが、搬出動作および搬入動作を並行して行う、移動方法。