JP6464945B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
以下、垂直多関節型ロボットを備えるロボットシステムに具体化した第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態のロボットは、例えば産業用ロボットとして機械組立工場などの組立ラインにて用いられる。
以下、第2実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。本実施形態では、ロボット20は複数の作業を実行する。その他の構成は、第1実施形態と同様である。そして、コントローラ30は、ロボット20が実行中の作業における動作領域Aa及び潜在領域Apに、第1実施形態と同様に可視光が照射されるように照射部41を制御する。
以下、第3実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。本実施形態では、図14に示すように、ロボットシステム100は、隣り合うように床50に設置された複数のロボット20A〜20Dと、PLC(Programmable Logic Controller)110とを備えている。PLC110は、CPU、ROM、RAM等を備え、ロボット20A〜20Dの各コントローラ30を制御する上位のコントローラである。その他の構成は、第1実施形態と同様である。
Claims (7)
- 床面に設置されたロボットと、
前記床面に可視光を照射する照射部と、
ロボットシステムの異常時に前記ロボットを強制停止させる強制停止部と、
前記ロボットが所定作業において動作する空間が前記床面を占める領域である動作領域、及び前記作業において前記強制停止部により前記ロボットが強制停止させられるまでに動作する可能性のある空間が前記床面を占める領域である潜在領域に、可視光が照射されるように前記照射部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記ロボットが前記所定作業を実行する実行加速度が所定加速度よりも高い場合の前記潜在領域を、前記実行加速度が前記所定加速度よりも低い場合の前記潜在領域よりも広く設定することを特徴とするロボットシステム。 - 前記制御部は、前記所定作業における前記ロボットの各動作位置に対して動作加速度の絶対値を算出し、算出された動作加速度の絶対値が極小値となる動作位置である臨界動作位置に基づいて、前記動作領域の外縁を設定する請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記制御部は、前記所定作業における前記臨界動作位置よりも手前の所定範囲に含まれる動作位置での動作加速度の絶対値に基づいて、前記潜在領域を設定する請求項2に記載のロボットシステム。
- 前記制御部は、前記ロボットを中心とした扇形に前記動作領域を設定する請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記制御部は、前記ロボットの減速特性に応じて、前記潜在領域を設定する請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記照射部は、前記床面に可視光の第1光を照射する第1照射部と、前記床面に前記第1光とは異なる可視光の第2光を照射する第2照射部とを備え、
前記制御部は、前記動作領域に前記第1照射部により前記第1光を照射させ、前記潜在領域に前記第2照射部により前記第2光を照射させる請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記照射部は、前記床面に可視光を照射する範囲が互いに異なる複数のLEDを備え、
前記制御部は、前記複数のLEDのうち、前記動作領域に可視光を照射する前記LED、及び前記潜在領域に可視光を照射する前記LEDを点灯させる請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットシステム。
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