JP6460019B2 - 車両の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は車両の制御装置に関する。

特許文献１には、従来の車両の制御装置として、ドライバのスイッチ操作によって手動運転モードから自動運転モードに切り替えられると、車間距離制御や車線追従制御などの各種の運転支援操作を自動的に行う自動運転を実施するものが開示されている。

米国特許第８６７０８９１号明細書

しかしながら前述した従来の車両の制御装置は、自動運転モードに切り替えられたことをもって、ドライバが全ての運転支援操作に対する実施許可を与えたと判断していた。そのためドライバは、自動運転を実施するにあたって手動運転モードから自動運転モードへの切り替え操作しか行うことができず、各運転支援操作の実施可否を任意に設定することができなかった。このように全ての運転支援操作が行われる可能性のある状況では、自動運転中にドライバにとって不要な運転支援操作が行われるおそれがある。また、自動運転中にこれからどのような運転支援操作が行われるのかを予測することが難しく、ドライバによる操作介入（いわゆるオーバーライド）を招くおそれがあった。そのため、自動運転中にドライバが違和感を持つ頻度が増加しやすいという問題点があった。

したがって自動運転を実施するにあたっては、自動運転の開始前や実施中にその場の状況に応じてドライバが各運転支援操作の実施可否を設定できるようにした方が望ましい。しかしながら、その場の状況は車両走行中に時々刻々と変化するので、ドライバが自ら各運転支援操作の実施可否の設定を行って、その場の状況に適した自動運転を実施させるのは難しいという問題点がある。

本発明はこのような問題点に着目してなされたものであり、その場の状況に適した自動運転をドライバによって簡便に実施させることができるようにしつつ、自動運転中におけるドライバの違和感を軽減させることを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のある態様によれば、自車両の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得するための周辺環境情報取得装置と、自車両の状態に関する自車両情報を取得するための自車両情報取得装置と、自車両のドライバの状態に関するドライバ情報を取得するためのドライバ情報取得装置と、自車両のドライバに情報を提供するための情報提供装置と、を備える車両を制御する車両の制御装置が、複数の運転支援操作の中からドライバによる実施許可を得た運転支援操作を自動的に行う自動運転制御部を備える。そして自動運転制御部が、周辺環境情報、自車両情報、及びドライバ情報の少なくとも１つに基づいて、複数の運転支援操作のそれぞれの実施可否をパッケージ化した運転支援パッケージを決定するパッケージ決定部と、運転支援パッケージで実施が許可されている運転支援操作の実施許可を得るために、当該運転支援パッケージへの切り替えをドライバに提案するパッケージ提案部と、パッケージ提案部によって提案された運転支援パッケージへの切り替えを、ドライバが承認したか否かを判定する判定部と、ドライバによって承認された前記運転支援パッケージの内容に関する情報を、情報提供装置を介してドライバに提供するパッケージ内容提供部と、を備えるように構成される。

本発明のこの態様によれば、その場の状況に適した自動運転をドライバによって簡便に実施させることができるようにしつつ、自動運転中におけるドライバの違和感を軽減させることができる。

図１は、本発明の第１実施形態による車両用の自動運転システムの概略構成図である。 図２は、本発明の第１実施形態による自動運転システムを搭載した自車両の概略外観図である。 図３は、本発明の第１実施形態による自動運転システムを搭載した自車両の概略内観図である。 図４は、自動運転モード中に実施される運転支援操作の一覧を示した図である。 図５は、気象条件に関するパッケージ群を示す図である。 図６は、日照条件に関するパッケージ群を示す図である。 図７は、道路種別に関するパッケージ群を示す図である。 図８は、道路状況に関するパッケージ群を示す図である。 図９は、ドライバ状態に関するパッケージ群を示す図である。 図１０は、自車両状態に関するパッケージ群を示す図である。 図１１は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作の文字情報をディスプレイに表示する一例を示した図である。 図１２は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作の文字情報をディスプレイに表示する一例を示した図である。 図１３は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作の文字情報をディスプレイに表示する一例を示した図である。 図１４は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作を表すアイコンをディスプレイに表示する一例を示した図である。 図１５は、本発明の第１実施形態による自動運転制御について説明するフローチャートである。 図１６は、文字情報に加えて運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作に対応する画像情報をディスプレイに表示する一例を示した図である。 図１７は、文字情報に加えて運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作に対応する画像情報をディスプレイに表示する一例を示した図である。 図１８は、文字情報に加えて運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作に対応する画像情報をディスプレイに表示する一例を示した図である。 図１９は、文字情報に加えて運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作に対応する画像情報をディスプレイに表示する一例を示した図である。 図２０は、文字情報に加えて運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作に対応する画像情報をディスプレイに表示する一例を示した図である。 図２１は、本発明の第３実施形態による自動運転制御について説明するフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態による車両用の自動運転システム１００の概略構成図である。図２は、本実施形態による自動運転システム１００を搭載した自車両１の概略外観図である。図３は、本実施形態による自動運転システム１００を搭載した自車両１の概略内観図である。

図１に示すように、本実施形態による自動運転システム１００は、周辺環境情報取得装置１０と、自車両情報取得装置２０と、ドライバ情報取得装置３０と、地図データベース４０と、記憶装置５０と、ヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface；以下「ＨＭＩ」という。）６０と、ナビゲーション装置７０と、電子制御ユニット８０と、を備える。

周辺環境情報取得装置１０は、自車両周辺の障害物（例えば建物や、道路上の先行車や後続車、対向車といった走行車両、停止車両、縁石、落下物、歩行者等）や天候といった自車両１の周辺環境状態に関する情報（以下「周辺環境情報」という。）を取得するための装置である。図１から図３に示すように、本実施形態による周辺環境情報取得装置１０は、ライダ（LIDAR；Laser Imaging Detection And Ranging）１１と、ミリ波レーダーセンサ１２と、外部カメラ１３と、照度センサ１４と、レインセンサ１５と、外部情報受信装置１６と、を備える。

ライダ１１は、レーザー光を利用して自車両周辺の道路や障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態では、ライダ１１は自車両１のルーフ上に取り付けられている。ライダ１１は、自車両１の全周囲に向けてレーザー光を順次照射し、その反射光から道路及び自車両周辺の障害物までの距離を計測する。そしてライダ１１は、その計測結果に基づいて自車両１の全周囲における道路及び障害物の三次元画像を生成し、生成した三次元画像の情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ミリ波レーダーセンサ１２は、電波を利用してライダ１１よりも遠距離に亘る自車両周辺の障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態ではミリ波レーダーセンサ１２は、例えば自車両１のフロントバンパー及びリヤバンパーにそれぞれ取り付けられている。ミリ波レーダーセンサ１２は、自車両１の周囲（本実施形態では自車両１の前方、後方及び側方）に電波を発射し、その反射波から自車両周辺の障害物までの距離や当該障害物との相対速度を計測する。そしてミリ波レーダーセンサ１２は、その計測結果を自車両周辺情報として電子制御ユニット８０に送信する。

なお、ミリ波レーダーセンサ１２の取り付け箇所は、必要な自車両周辺情報を取得できる箇所であれば特に限られるものではない。例えば、自車両１のグリルや、ヘッドライトやブレーキランプといったライト類の内部に取り付けても良いし、自車両１の車両本体部分（骨格）に取り付けても良い。

外部カメラ１３は、自車両１の前方を撮影する。図２に示すように、本実施形態では外部カメラ１３は、例えば自車両１のルーフ先端の中央部に取り付けられている。外部カメラ１３は、撮影した自車両前方の映像の画像処理を行うことで、自車両前方の障害物情報や、走行レーンの車線幅や道路形状、道路標識、白線の有無、信号機の状態といった自車両前方の道路情報、ヨー角（走行レーンに対する車両の相対的な方向）や走行レーン中央からの車両オフセット位置といった自車両１の走行情報、雨や雪、霧といった自車両周辺の気象情報などを検出する。そして外部カメラ１３は、検出したこれらの撮影情報を電子制御ユニット８０に送信する。

なお、外部カメラ１３の取り付け箇所は、自車両１の前方を撮影できる箇所であれば特に限られるものではない。例えば、自車両内のフロントガラス裏面の中央上部に取り付けても良い。

照度センサ１４は、自車両周囲の照度を検出する。図２に示すように、本実施形態では、照度センサ１４は自車両内のインストルメントパネルの上面に取り付けられている。照度センサ１４は、検出した自車両周囲の照度情報を電子制御ユニット８０に送信する。

レインセンサ１５は、降水の有無及び降水量を検出する。図２に示すように、本実施形態では、レインセンサ１５は自車両１のフロントガラス表面の中央上部に取り付けられている。レインセンサ１５は、内蔵された発光素子によって生じさせた光をフロントガラス表面に向けて照射し、そのときの反射光の変化を計測することで、降水の有無や降水量といった降水情報を検出する。そしてレインセンサ１５は、検出した降水情報を電子制御ユニット８０に送信する。

外部情報受信装置１６は、例えば道路交通情報通信システムセンタなどの外部の通信センタから送信されてくる渋滞情報や気象情報（雨や雪、霧、風速等の情報）などの外部情報を受信する。外部情報受信装置１６は、受信した外部情報を電子制御ユニット８０に送信する。

自車両情報取得装置２０は、自車両１の速度や加速度、姿勢、現在位置といった自車両１の状態に関する情報（以下「自車両情報」という。）を取得するための装置である。図１に示すように、本実施形態による自車両情報取得装置２０は、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、ヨーレートセンサ２３と、ＧＰＳ受信機２４と、を備える。

車速センサ２１は、自車両１の速度を検出するためのセンサである。車速センサ２１は、検出した自車両１の車速情報を電子制御ユニット８０に送信する。

加速度センサ２２は、加速時や制動時における自車両１の加速度を検出するためのセンサである。加速度センサ２２は、検出した自車両１の加速度情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ヨーレートセンサ２３は、自車両１の姿勢を検出するためのセンサであって、詳しくは自車両１の旋回時におけるヨー角の変化速度、すなわち自車両１の鉛直軸まわりの回転角速度（ヨーレート）を検出する。ヨーレートセンサ２３は、検出した自車両１の姿勢情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ＧＰＳ受信機２４は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車両１の緯度及び経度を特定し、自車両１の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機２４は、検出した自車両１の現在位置情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ドライバ情報取得装置３０は、自車両１のドライバの状態に関する情報（以下「ドライバ情報」という。）を取得するための装置である。図１及び図３に示すように、本実施形態によるドライバ情報取得装置３０は、ドライバモニタカメラ３１と、ステアリングタッチセンサ３２と、を備える。

ドライバモニタカメラ３１は、ステアリングコラムカバーの上面に取り付けられ、ドライバの外観を撮影する。ドライバモニタカメラ３１は、撮影したドライバの映像を画像処理することで、ドライバの表情（ドライバの顔の向きや眼の開閉度など）や姿勢といったドライバの外観情報を検出する。そしてドライバモニタカメラ３１は、検出したドライバの外観情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ステアリングタッチセンサ３２は、ステアリングに取り付けられる。ステアリングタッチセンサ３２は、ドライバがステアリングを把持しているか否かを検出し、検出したステアリングの把持情報を電子制御ユニット８０に送信する。

地図データベース４０は、地図情報に関するデータベースである。この地図データベース４０は、例えば車両に搭載されたハードディスクドライブ（HDD；Hard Disk Drive）内に記憶されている。地図情報には、道路の位置情報や道路形状の情報（例えばカーブと直線部の種別、カーブの曲率など）、交差点及び分岐点の位置情報、道路種別などの情報などが含まれる。

記憶装置５０は、自動運転専用の道路地図を記憶する。自動運転専用の道路地図は、ライダ１１が生成した三次元画像に基づいて電子制御ユニット８０が作成しており、電子制御ユニット８０によって常時又は定期的に更新される。

ＨＭＩ６０は、ドライバ又は車両乗員と自動運転システム１００との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。本実施形態によるＨＭＩ６０は、ドライバに各種の情報を提供するための情報提供装置６１と、ドライバの音声を認識するためのマイク６２と、ドライバが入力操作を行うためのタッチパネル（又は操作ボタン）６３と、を備える。

情報提供装置６１は、文字情報や画像情報を表示するためのディスプレイ６１１と、音を発生させるためのスピーカ６１２と、を備える。

ナビゲーション装置７０は、ＨＭＩ６０を介してドライバによって設定された目的地まで自車両１を案内する装置である。ナビゲーション装置７０は、ＧＰＳ受信機２４で検出した自車両１の現在位置情報と地図データベース４０の地図情報とに基づいて、目的地までの目標ルートを演算し、演算した目標ルートに関する情報をナビゲーション情報として電子制御ユニット８０に送信する。

電子制御ユニット８０は、双方向性バスによって相互に接続された中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、入力ポート、及び出力ポートを備えたマイク６２ロコンピュータである。

電子制御ユニット８０は、ドライバが手動運転モード（加速、操舵、及び制動に関する運転操作をドライバが行うモード）から自動運転モードに切り替えたときに、図４に示す各運転支援操作の中からドライバによる実施許可を得た運転支援操作を自動的に行う自動運転制御部９０を備える。自動運転制御部９０は、パッケージ決定部９１と、パッケージ提案部９２と、判定部９３と、パッケージ内容提供部９４と、備えており、電子制御ユニット８０に入力された周辺環境情報や自車両情報、ドライバ情報、ナビゲーション情報などの自動運転に必要な各種の情報に基づいて、各運転支援操作やドライバに対する情報提供を行うために必要な各種の制御部品を制御し、車両の自動運転を実施する。

図４は、本実施形態において自動運転モード中に実施される運転支援操作の一覧を示した図である。

図４に示すように本実施形態では、運転支援操作を機能別に走行支援機能、視界支援機能、及び渋滞時支援機能の３つの機能群に大別している。

走行支援機能の欄に分別されている運転支援操作は、運転支援操作の中で、加速、操舵、及び制動の少なくとも１つを実施する機能（走行支援機能）を持つ運転支援操作である。本実施形態では、走行支援機能を持つ運転支援操作として、車間距離制御、車線追従制御、自動車線変更、自動追越、自動分流、及び自動合流を例示しているが、走行支援機能を持つ運転支援操作はこれらに限られるものではなく、必要に応じて図４に例示したものよりも多くしても良いし、少なくしても良い。

なお車間距離制御とは、車速に応じた適切な車間距離を保持しながら先行車の車速の変化に合わせて追従走行を行うことができるように、制限車速の範囲内で自動的に車速の調節を行う制御である。車線追従制御とは、走行レーンの車線幅に応じた適切な走行ラインを自車両１が走行するように、自動的に操舵量や車速の調節を行う制御である。

視界支援機能の欄に分別されている運転支援操作は、走行支援機能を持たない（すなわち加速、操舵、及び制動のいずれも実施しない）運転支援操作の中で、ドライバの視界、ひいては安全を確保する機能（視界支援機能）を持つ運転支援操作である。本実施形態では、視界支援機能を持つ運転支援操作として、車線逸脱警報やブラインドスポットモニタなどの１１個の運転支援操作を例示しているが、視界支援機能を持つ運転支援操作はこれらに限られるものではなく、必要に応じて図４に例示したものよりも多くしても良いし、少なくしても良い。

渋滞時支援機能の欄に分別されている運転支援操作は、渋滞時におけるドライバ及び乗員の疲労を緩和させる機能（渋滞時支援機能）を持つ運転支援操作である。本実施形態では、渋滞時支援機能を持つ運転支援操作として、渋滞時における停止からの自動発進やハザードランプの一時点灯制御などの８個の運転支援操作を例示しているが、渋滞時支援機能を持つ運転支援操作はこれらに限られるものではなく、必要に応じて図４に例示したものよりも多くしても良いし、少なくしても良い。

ここで、前述したように、手動運転モードから自動運転モードに切り替えられると、各運転支援操作の中からドライバによる実施許可を得た運転支援操作を自動的に行う自動運転が実施されることになる。このような自動運転を実施するにあたっては、自動運転の開始前や実施中に、周辺環境状態や自車両状態、ドライバ状態に応じてドライバが各運転支援操作の実施可否を設定できるようにすることが望ましい。

しかしながら、自動運転を実施するにあたって各運転支援操作の実施可否を一つ一つドライバが設定しなければならないと、非常に手間がかかり、自動運転の利便性を失わせることになる。また周辺環境状態や自車両状態、ドライバ状態は、車両走行中に時々刻々と変化する。そのため、車両走行中にドライバが自ら各運転支援操作の実施可否の設定を行って、これらの状態に適した自動運転を実施させるのは困難である。

そこで本実施形態では、周辺環境情報、自車両情報、及びドライバ情報に基づいて、各運転支援操作の実施可否を一括りにまとめてパッケージ化した運転支援パッケージを決定し、決定した運転支援パッケージをドライバに提案することとした。具体的には、図５から図１０に示す各パッケージ群の中から気象条件、日照条件、道路種別、道路状況、ドライバ状態、及び自車両状態に応じた最適な単位パッケージを選択し、選択した各単位パッケージを組み合わせることで決定した運転支援パッケージをドライバに提案することとした。

これにより、複数の運転支援操作の中からドライバによる実施許可を得た運転支援操作を自動的に行う自動運転を実施する場合において、周辺環境状態、自車両状態、及びドライバ状態が変化したときには、変化した各状態に適した運転支援パッケージをその都度ドライバに提案することができる。ドライバに提案される運転支援パッケージは、各運転支援操作の実施可否が予めパッケージ化されたものなので、ドライバは各運転支援操作の実施可否の設定を行う必要がなくなる。そのため、周辺環境状態、自車両状態、及びドライバ状態に適した自動運転を、ドライバによって簡便に実施させることができる。

一方、提案した運転支援パッケージをドライバが承認した後は、ドライバによる実施許可を得た運転支援操作、すなわちドライバが承認した運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作が自動的に行われることになる。

このとき、承認した運転支援パッケージによってどのような運転支援操作が自動的に行われるのかが分からないと、自動運転中にどのような運転支援操作が行われるのかを予測することが難しくなる。そのため、仮に或る運転支援操作が実施許可状態であったとしても、自動運転中にドライバが我慢できずに自らその運転支援操作を行ってしまい、ドライバによる操作介入（オーバーライド）を招くおそれがある。その結果、自動運転中にドライバが違和感を持つおそれがある。

したがって、提案した運転支援パッケージをドライバが承認した後は、当該運転支援パッケージの内容に関する情報を情報提供装置６１を介してドライバに提供し、承認した運転支援パッケージによってどのような運転支援操作が自動的に行われるのかを、ドライバが把握できるようにすることが望ましい。

そこで本実施形態ではさらに、提案された運転支援パッケージへの切り替えをドライバが承認したか否かを判定し、ドライバによって承認された運転支援パッケージの内容に関する情報を、情報提供装置６１を介してドライバに提供することとした。

以下、図５から図１０を参照して、各パッケージ群について説明する。なお図５から図１０において、マルが実施許可を表し、バツが実施不許可を表す。また各パッケージ群は、電子制御ユニット８０のＲＯＭに記憶されている。

図５は、気象条件に関するパッケージ群を示す図である。気象条件に関するパッケージ群は、気象条件を晴、雨、大雨、雪、大雪、霧、濃霧、風、及び強風の９つに大別し、気象条件ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。

本実施形態では、外部カメラ１３で検出した自車両周辺の気象情報（雨や雪、霧などの情報）と、外部情報受信装置１６で受信した外部情報に含まれる気象情報（雨や雪、霧、風速などの情報）とに基づいて、気象条件の判定を実施している。

図６は、日照条件に関するパッケージ群を示す図である。日照条件に関するパッケージ群は、日照条件を昼と夜とに大別し、日照条件ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。

本実施形態では、照度センサ１４で検出した照度情報と、日時とに基づいて、日照条件の判定を実施している。

図７は、道路種別に関するパッケージ群を示す図である。道路種別に関するパッケージ群は、道路種別を一般道路、幹線道路、東名高速道路や名神高速道路等の都市間高速道路、及び首都高速道路や阪神高速道路等の都市高速道路の４つに大別し、道路種別ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。

本実施形態では、外部カメラ１３で検出した自車両前方の道路情報と、地図データベース４０の地図情報に含まれる道路種別情報とに基づいて、道路種別の判定を実施している。

図８は、道路状況に関するパッケージ群を示す図である。道路状況に関するパッケージ群は、道路状況を渋滞と非渋滞とに大別し、道路状況ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。なお本実施形態において、「渋滞」とは、自車両周辺に他車両（先行車又は後続車）があり、かつ、自車両１及び自車両周辺の他車両の車速が継続的に一定速度（例えば一般道路や幹線道路では２０［ｋｍ／ｈ］、都市間高速道路や都市高速走路では４０［ｋｍ／ｈ］）以下となっている状態をいう。一方で「非渋滞」とは、渋滞以外の状態をいう。

本実施形態では、ライダ１１で生成した三次元画像の情報と、ミリ波レーダーセンサ１２で検出した自車両周辺情報と、外部カメラ１３で検出した自車両前方の障害物情報及び道路情報と、外部情報受信装置１６で受信した外部情報に含まれる渋滞情報と、車速センサ２１で検出した車速情報とに基づいて、道路状況の判定を実施している。

図９は、ドライバ状態に関するパッケージ群を示す図である。ドライバ状態に関するパッケージ群は、ドライバ状態を眠気、疲労、過労、漫然、及び平常の５つに大別し、ドライバ状態ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。なお本実施形態において、「眠気」とは、すぐには運転をやめなければならない程ではないが、眠気を原因として運転操作に対するドライバの集中力が低下している状態をいう。「疲労」とは、すぐには運転をやめなければならない程ではないが、疲労を原因として運転操作に対するドライバの集中力が低下している状態をいう。「漫然」とは、例えばドライバが携帯電話やタブレットパソコン等の携帯機器の操作や動画の視聴等といった運転操作以外のセカンドタスクを実施している場合や、脇見をしている場合など、眠気や疲労以外の要因によって運転操作に対するドライバの集中力が低下している状態をいう。「過労」とは、すぐに運転をやめなければならない程、眠気や疲労、漫然によって運転操作に対するドライバの集中力が低下している状態をいう。「平常」とは、眠気、疲労、過労、及び漫然以外の状態をいう。

本実施形態では、ドライバモニタカメラ３１で検出したドライバの外観情報と、ステアリングタッチセンサ３２で検出したステアリングの把持情報とに基づいて、ドライバ状態の判定を実施している。具体的には、ステアリングの把持情報を参照しつつ、ドライバの外観情報からドライバの表情（顔の向きや眼の開閉度など）を検出し、検出したドライバの表情を予めＲＯＭに記憶させたドライバ状態に応じた表情と比較することで、ドライバ状態の判定を実施している。

なお、ドライバ状態を判定するための指標となるのはドライバの外観情報やステアリングの把持情報に限られるものではなく、例えばドライバの心拍数や脈拍数、脳波などを検出し、これらを予めＲＯＭに記憶させたドライバ状態に応じた心拍数や脈拍数、脳波などと比較して、ドライバ状態の判定をしても良い。

図１０は、自車両状態に関するパッケージ群を示す図である。自車両状態に関するパッケージ群は、自車両状態を不安定と安定とに大別し、自車両状態ごとに各運転支援操作の実施可否をパッケージ化したものである。なお本実施形態において、自車両状態が「不安定」とは、ピッチングやローリング、ヨーイングなどが継続して起こっており、自車両１の挙動が乱れている状態をいう。ピッチングとは、車両の重心を通る左右方向の水平軸を中心にして車両が前後に揺動している状態のことをいう。ローリングとは、車両の重心を通る前後方向の水平軸を中心にして車両が左右に揺動している状態のことをいう。ヨーイングとは、車両の重心を通る鉛直軸を中心にして車両が左右に揺動している状態のことをいう。一方で自車両状態が「安定」とは、不安定以外の状態、すなわち自車両１の挙動が乱れている状態をいう。

本実施形態では、加速度センサ２２で検出した加速度情報と、ヨーレートセンサ２３で検出した自車両１の姿勢情報と、に基づいて、自車両状態の判定を実施している。

続いて、図１１から図１４を参照して、ドライバによって承認された運転支援パッケージの内容に関する情報を、情報提供装置６１を介してドライバに提供する方法について説明する。

図１１から図１３は、ドライバによって承認された運転支援パッケージの内容に関する情報として、当該運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作の文字情報をディスプレイ６１１に表示する例をそれぞれ示した図である。なお図１１から図１３では、走行支援機能を持つ運転支援操作の実施が全て許可されている例を示しており、図面が煩雑になるのを防止するため、走行支援機能を持つ運転支援操作の文字情報のみを抜粋して記載している。

図１１に示すように、本実施形態では、ドライバによって承認された運転支援パッケージの内容に関する情報として、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作の文字情報の一覧を表示している。これによりドライバは、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作が何であるかを、一目で把握することができる。そのため、自動運転中にどのような運転支援操作が行われるのかを予測することが容易となるので、自動運転中にドライバによるオーバーライドが生じるのを抑制でき、自動運転中におけるドライバの違和感を軽減させることができる。

なお運転支援操作の文字情報の一覧は、運転支援パッケージの切り替えが承認されたときや、ドライバがタッチパネルに触れた場合やマイク６２を介して表示を要求した場合などドライバによる表示要求があったときに一時的に表示するようにしても良いが、基本的には常時表示することが望ましい。運転支援操作の文字情報の一覧を常時表示することで、ドライバは、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作が何であるかをいつでも一目で確認することができ、確認する際にタッチパネルの操作などの余計な動作が不要になるためである。

また図１２に示すように、運転支援操作の文字情報の一覧を表示する際には、実施中の運転支援操作の文字情報を強調して表示することもできる。図１２では、実施中の運転支援操作（この例では車間距離制御と車線追従制御）の文字情報を太字にして強調する例を示している。

このように、実施中の運転支援操作の文字情報を強調して表示することで、ドライバは、実施が許可されている運転支援操作に加え、実施中の運転支援操作が何であるかを一目で把握することができる。そのため、次にどのような運転支援操作が行われるのかを予測することが一層容易となるので、自動運転中にドライバによるオーバーライドが生じるのを抑制でき、自動運転中におけるドライバの違和感を軽減させることができる。

また図１３に示すように、運転支援操作の文字情報の一覧を表示する際には、これから実施する運転支援操作の文字情報を、その実施開始前に一時的に強調して表示することもできる。図１３では、実施中の運転支援操作（この例では車間距離制御と車線追従制御）の文字情報を太字にして強調すると共に、これから実施する運転支援操作（この例では自動車線変更）の文字情報を一時的に点滅させて強調する例を示している。

このように、これから実施する運転支援操作の文字情報を、その実施開始前に一時的に強調して表示することで、ドライバは、これから実施する運転支援操作を事前に把握することができる。そのためドライバは、次にどのような運転支援操作が行われるのかを事前に把握できる。これにより、各運転支援操作がドライバにとって唐突に行われるのを抑制でき、自動運転中におけるドライバの違和感を軽減させることができる。

なお図１３に示す例のように、実施中の運転支援操作の文字情報と、これから実施する運転支援操作の文字情報と、をそれぞれ強調して表示する場合には、実施中の運転支援操作の文字情報の強調方法（この例では太字）とは異なる強調方法（この例では点滅）で、これから実施する運転支援操作の文字情報を強調することが望ましい。このようにすることで、ドライバは、実施中の運転支援操作と、これから実施する運転支援操作と、を一目で容易に区別して把握することができる。

なお、文字情報を強調する方法は、上記のように文字情報を太字にしたり点滅させたりする方法に限られるものではない。例えばこれ以外にも、強調したい文字情報に下線を引いても良いし、強調したい文字情報を斜体にしても良いし、強調したい文字情報のフォントや色を変更しても良いし、これらの強調方法を組み合わせるようにしても良い。また、強調する必要のない文字情報をぼかすことによって、ぼかしていない文字情報を相対的に強調させるようにしても良い。

図１４は、ドライバによって承認された運転支援パッケージの内容に関する情報として、文字情報に換えて当該運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作を表すアイコンを表示する例を示した図である。図１４では、走行支援機能を持つ運転支援操作の実施が全て許可されている例を示しており、図面が煩雑になるのを防止するため、走行支援機能を持つ運転支援操作を表すアイコンのみを抜粋して記載している。

なお本実施形態において、運転支援操作を表すアイコンとは、運転支援操作の内容を簡単な絵柄で表したものをいう。

図１４に示すように、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作を表すアイコンの一覧を表示することで、文字情報の一覧を表示したときと同様に、ドライバは、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作が何であるかを、一目で把握することができるようになる。そのため、自動運転中にどのような運転支援操作が行われるのかを予測することが容易となるので、自動運転中にドライバによるオーバーライドが生じるのを抑制でき、自動運転中におけるドライバの違和感を軽減させることができる。また、文字情報と比較して、運転支援操作の内容が絵柄で表されているので、その内容を容易に把握することができる。

なお、文字情報に換えてアイコンを表示する場合も、一時的に表示するようにも良いし、常時表示するにしても良い。また必要に応じて、実施中の運転支援操作のアイコンや、これから実施する運転支援操作のアイコンを強調して表示するようにしても良い。アイコンを強調する方法としては、例えばアイコンの枠線を太線にしたり、アイコンの形状を変更したり（例えば図１４に示す略正方形のアイコンの枠線を菱形は円形にする）、アイコンの大きさや色を変更したり、アイコンを点滅させたりする方法が挙げられる。

図１５は、電子制御ユニット８０が実施する本実施形態による自動運転制御について説明するフローチャートである。電子制御ユニット８０は、本ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。

ステップＳ１において、電子制御ユニット８０は、車両の運転モードが自動運転モードか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、車両の運転モードが自動運転モードであれば、ステップＳ２の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、運転モードが手動運転モードであれば、ステップＳ１０の処理に進む。

ステップＳ２において、電子制御ユニット８０は、周辺環境情報と、自車両情報と、ドライバ情報とに基づいて、運転支援パッケージを決定する。

具体的には電子制御ユニット８０は、まず周辺環境情報と、自車両情報と、ドライバ情報とに基づいて、周辺環境状態（本実施形態では気象条件、日照条件、道路種別、及び道路状況）、自車両状態、及びドライバ状態を特定する。

次に電子制御ユニット８０は、気象条件に関するパッケージ群の中から現在の気象条件として特定された気象条件の単位パッケージを選択する。例えばステップＳ２において現在の気象条件が「大雨」であると特定されたときは、電子制御ユニット８０は気象条件に関するパッケージ群の中から「大雨」の単位パッケージを選択する。同様にして電子制御ユニット８０は、日照条件に関するパッケージ群の中から現在の日照条件として特定された日照条件の単位パッケージを選択し、道路種別に関するパッケージ群の中から現在走行中の道路種別として特定された道路種別の単位パッケージを選択し、道路状況に関するパッケージ群の中から現在の道路状況として特定された道路状況の単位パッケージを選択し、ドライバ状態に関するパッケージ群の中から現在のドライバ状態として特定されたドライバ状態の単位パッケージを選択し、自車両状態に関するパッケージ群の中から現在の自車両状態として特定された自車両状態の単位パッケージを選択する。

最後に電子制御ユニット８０は、選択した各単位パッケージを組み合わせることで、運転支援パッケージを決定する。このとき本実施形態では、走行支援機能についてはＡＮＤ条件で組み合わせ、視界支援機能及び渋滞時支援機能についてはＯＲ条件で組み合わせている。

したがって、走行支援機能の欄の各運転支援操作については、全ての単位パッケージで実施許可（マル）となっている運転支援操作が、運転支援パッケージにおいて実施許可となる。一方で、少なくとも１つの単位パッケージで実施不許可（バツ）となっている運転支援操作が、運転支援パッケージにおいて実施不許可となる。

また、視界支援機能及び渋滞時支援機能の欄の各運転支援操作については、少なくとも１つの単位パッケージで実施許可となっている運転支援操作が、運転支援パッケージにおいて実施許可となる。また、全ての単位パッケージで実施許可となっている運転支援操作も、運転支援パッケージにおいて実施許可となる。一方で、全ての単位パッケージで実施不許可となっている運転支援操作が、運転支援パッケージにおいて実施不許可となる。

このように本実施形態では、走行支援機能についてはＡＮＤ条件で組み合わせ、視界支援機能及び渋滞時支援機能についてはＯＲ条件で組み合わせているが、その組み合わせ方法は限られるものではなく、必要に応じてＡＮＤ条件又はＯＲ条件で組み合わせれば良い。また、各機能を全てＡＮＤ条件で組み合わせても、またＯＲ条件で組み合わせても良い。

ステップＳ３において、電子制御ユニット８０は、ステップＳ２で決定した運転支援パッケージをドライバに提案する必要があるか否かを判定する。具体的には電子制御ユニット８０は、ステップＳ２で決定した運転支援パッケージが、現在選択されている運転支援パッケージと異なるものであるか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、ステップＳ２で決定した運転支援パッケージが現在選択されている運転支援パッケージと異なるものであれば、ステップＳ４の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、ステップＳ２で決定した運転支援パッケージが、現在選択されている運転支援パッケージと同じものであれば、ステップＳ８の処理に進む。

ステップＳ４において、電子制御ユニット８０は、ステップＳ２で決定した運転支援パッケージへの切り替えを、ＨＭＩ６０を介してドライバに提案する。具体的には電子制御ユニット８０は、ステップＳ２で決定した運転支援パッケージをディスプレイ６１１に表示すると共に、スピーカ６１２によって当該運転支援パッケージへの切り替えを提案する。

ここで運転支援パッケージは、各運転支援操作の実施可否を予め一括りにまとめてパッケージ化したものである。そのため、ドライバに運転支援パッケージを提案する際には、例えばタッチパネル上に１つの承認ボタンを表示するなどして、ドライバが一度の操作で運転支援パッケージの切り替えを実行することができるような形態で運転支援パッケージを提案することができる。したがって、ドライバは容易に運転支援パッケージの切り替えを実行することができる。

ステップＳ５において、電子制御ユニット８０は、提案した運転支援パッケージへの切り替えをドライバが承認したか否かを判定する。具体的には電子制御ユニットは、運転支援パッケージを提案してから所定時間が経過するまでの間に、ドライバがＨＭＩ６０を介して承認の意思を示した場合に、提案した運転支援パッケージへの切り替えをドライバが承認したと判定する。電子制御ユニット８０は、提案した運転支援パッケージへの切り替えをドライバが承認したと判定したときは、ステップＳ６の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、提案した運転支援パッケージへの切り替えをドライバが承認しなかったと判定したときは、ステップＳ７の処理に進む。

ステップＳ６において、電子制御ユニット８０は、運転支援パッケージをステップＳ２で決定した運転支援パッケージに切り替える。

ステップＳ７において、電子制御ユニット８０は、現在の運転支援パッケージを維持する。

ステップＳ８において、電子制御ユニット８０は、ドライバによって承認された運転支援パッケージの内容に関する情報を、例えば図１１から図１４を参照して説明したような各種の提供方法によってディスプレイ６１１に表示し、ドライバに提供する。

ステップＳ９において、電子制御ユニット８０は、ドライバの承認が得られている運転支援パッケージに基づいて、自動的に車両を制御する。具体的には、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作が自動的に行われるように、車両を制御する。

ステップＳ１０において、電子制御ユニット８０は、運転モードが自動運転モードに切り替えられるまで、全ての運転支援操作の自動実施を停止する。

なお、本実施形態では、周辺環境情報、自車両情報、及びドライバ情報の３つの情報に基づいて運転支援パッケージを決定していたが、必ずしもこれら３つの情報が必要なわけでない。例えば気象条件に関するパッケージ群しか有していない場合であれば、周辺環境情報のみに基づいて運転支援パッケージを決定すればよい。また自車両状態に関するパッケージ群しか有していない場合であれば、自車両情報のみに基づいて運転支援パッケージを決定すればよい。またドライバ状態に関するパッケージ群しか有していない場合であれば、ドライバ情報のみに基づいて運転支援パッケージを決定すればよい。

このように運転支援パッケージは、ＲＯＭに記憶されたパッケージ群の種類に応じて、必要な情報に基づき決定すればよいものである。すなわち運転支援パッケージは、ＲＯＭに記憶されたパッケージ群の種類に応じて、周辺環境情報、自車両情報、及びドライバ情報の少なくとも１つに基づき決定すればよいものである。

以上説明した本実施形態によれば、自車両の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得するための周辺環境情報取得装置１０と、自車両の状態に関する自車両情報を取得するための自車両情報取得装置２０と、自車両のドライバの状態に関するドライバ情報を取得するためのドライバ情報取得装置３０と、自車両のドライバに情報を提供するための情報提供装置６１と、を備える車両を制御する電子制御ユニット８０（制御装置）が、複数の運転支援操作の中からドライバによる実施許可を得た運転支援操作を自動的に行う自動運転制御部９０を備える。

そして自動運転制御部９０が、記周辺環境情報、自車両情報、及びドライバ情報の少なくとも１つに基づいて、複数の運転支援操作のそれぞれの実施可否をパッケージ化した運転支援パッケージを決定するパッケージ決定部９１と、運転支援パッケージで実施が許可されている運転支援操作の実施許可を得るために、当該運転支援パッケージへの切り替えをドライバに提案するパッケージ提案部９２と、パッケージ提案部９２によって提案された運転支援パッケージへの切り替えを、ドライバが承認したか否かを判定する判定部９３と、ドライバによって承認された運転支援パッケージの内容に関する情報を、情報提供装置６１を介してドライバに提供するパッケージ内容提供部９４と、を備えるように構成されている。

これにより、複数の運転支援操作の中からドライバによる実施許可を得た運転支援操作を自動的に行う自動運転を実施する場合において、周辺環境状態、自車両状態、及びドライバ状態が変化したときには、変化した各状態に適した運転支援パッケージをその都度ドライバに提案することができる。ドライバに提案される運転支援パッケージは、各運転支援操作の実施可否が予めパッケージ化されたものなので、ドライバは各運転支援操作の実施可否の設定を行う必要がなくなる。そのため、周辺環境状態、自車両状態、及びドライバ状態に適した自動運転を、ドライバによって簡便に実施させることができる。

さらに、提案した運転支援パッケージをドライバが承認した後は、当該運転支援パッケージの内容に関する情報が情報提供装置６１を介してドライバに提供されるので、ドライバは、承認した運転支援パッケージによってどのような運転支援操作が自動的に行われるのかを把握することができる。そのため、自動運転中にどのような運転支援操作が行われるのかを予測することができるので、自動運転中にドライバによるオーバーライドが生じるのを抑制でき、自動運転中におけるドライバの違和感を軽減させることができる。

また本実施形態によれば、情報提供装置６１は、情報を表示するためのディスプレイ６１１を備え、パッケージ内容提供部９４は、運転支援パッケージの内容に関する情報として、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作の文字情報、又は当該運転支援操作を表すアイコンをディスプレイ６１１に表示するように構成されている。

これによりドライバは、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作が何であるかを、一目で文字情報又はアイコンから把握することができる。そのため、自動運転中にどのような運転支援操作が行われるのかを容易に予測することができる。運転支援パッケージの内容に関する情報として、運転支援操作を表すアイコンを表示するようにした場合には、アイコンは文字情報と比較して運転支援操作の内容が絵柄で表されているので、その内容を容易に把握することができる。

また本実施形態によれば、によれば、パッケージ内容提供部９４は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作の文字情報、又は当該運転支援操作を表すアイコンをディスプレイ６１１に常時表示するように構成されている。

これによりドライバは、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作が何であるかを、いつでも一目で文字情報から確認することができる。そのため、例えばドライバがタッチパネルに触れた場合など、ドライバによる表示要求があったときにディスプレイ６１１に一時的に表示する場合と比べて、確認する際にタッチパネルの操作などの余計な動作が不要となる。

また本実施形態によれば、パッケージ内容提供部９４は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施中の運転支援操作の文字情報、又は当該運転支援操作を表すアイコンを強調するように構成されている。

これによりドライバは、実施が許可されている運転支援操作に加え、実施中の運転支援操作が何であるかを一目で把握することができる。そのため、次にどのような運転支援操作が行わるのかを、実施中の運転支援操作以外の運転支援操作から予測することができる。したがって、次にどのような運転支援操作が行われるのかを一層容易に予測することができるので、自動運転中におけるドライバの違和感を一層軽減させることができる。

また本実施形態によれば、パッケージ内容提供部９４は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施を開始する運転支援操作の文字情報、又は当該運転支援操作を表すアイコンを、その実施開始前に強調してディスプレイ６１１に表示するように構成されている。

これによりドライバは、これから実施する運転支援操作を事前に把握することができる。そのため、次にどのような運転支援操作が行われるのかを事前に把握できるので、各運転支援操作がドライバにとって唐突に行われるのを抑制でき、自動運転中におけるドライバの違和感を軽減させることができる。

また本実施形態によれば、パッケージ内容提供部９４は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施中の運転支援操作の文字情報、又は当該運転支援操作を表すアイコンを第１の強調方法で強調すると共に、実施を開始する運転支援操作の文字情報、又は当該運転支援操作を表すアイコンを、その実施開始前に第１の強調方法とは異なる第２の強調方法で強調するように構成されている。

これによりドライバは、実施中の運転支援操作と、これから実施する運転支援操作と、を一目で容易に区別して把握することができる。

また本実施形態によれば、自動運転制御部９０は、判定部９３が運転支援パッケージへの切り替えをドライバが承認したと判定した場合に、当該運転支援パッケージで実施が許可されている運転支援操作を自動的に行うように構成されている。

これによりドライバは、提案された運転支援パッケージに基づいて自動運転が実施されるようにするか否か、すなわち、提案された運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のみが行われるようにするか否かを、自分の意思で決定することができる。そのため、ドライバの意思を反映させた自動運転を実施することができ、ドライバにとって好ましくない運転支援操作が実施されるのを抑制できる。

またまた本実施形態によれば、パッケージ提案部９２は、ドライバが一度の操作で運転支援パッケージの切り替えを実行できるような形態で、当該運転支援パッケージへの切り替えをドライバに提案するように構成されている。

これによりドライバは、運転支援パッケージの切り替えを容易に実行することができる。そのためドライバは、周辺環境状態、自車両状態、及びドライバ状態に適した自動運転を、より一層簡便に実施させることができる。
（第２実施形態）

次に、図１６から図２０を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、ドライバによって承認された運転支援パッケージの内容に関する情報として、当該運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作に対応する画像情報を表示する点で、第１実施形態と相違する。以下、その相違点を中心に説明する。

図１６から図２０は、ドライバによって承認された運転支援パッケージの内容に関する情報として、文字情報に加えて当該運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作に対応する画像情報を表示する例をそれぞれ示した図である。図１６から図２０では、走行支援機能を持つ運転支援操作の実施が全て許可されている例を示しており、図面が煩雑になるのを防止するため、走行支援機能を持つ運転支援操作に関する情報（文字情報及び画像情報）のみを抜粋して記載している。

図１６に示すように、本実施形態では、ドライバによって承認された運転支援パッケージの内容に関する情報として、文字情報に加えて当該運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作に対応する画像情報を常時表示している。

なお本実施形態において、運転支援操作に対応する画像情報とは、文字情報だけでは伝えにくい運転支援操作の動作を直感的に認識できるような画像情報のことをいう。

図１６では、運転支援操作に対応する画像情報を破線で示し、自車両を太実線で示している。車間距離制御に対応する画像情報の例としては、自車両の前方に表示される先行車１０１の画像などが挙げられる。車線追従制御に対応する画像情報の例としては、自車両の走行レーン上に表示される進行方向を示す矢印１０２などが挙げられる。自動車線変更に対応する画像情報の例としては、自車両の走行レーンから隣接レーンに向かって延びる矢印１０３などが挙げられる。自動追越に対応する画像情報の例としては、先行車を追い越すように自車両の隣接レーンから走行レーンに向かって延びる矢印１０４などが挙げられる。自動分流に対応する画像情報の例としては、自車両の走行レーンから分岐レーンに向かって延びる矢印１０５などが挙げられる。自動合流に対応する画像情報の例としては、合流レーンから走行レーンに向かって延びる矢印１０６などが挙げられる。なお、自動分流や自動合流に関する画像情報などは、自車両が分流地点や合流地点の近傍まで走行してきた段階で表示するようにしても良い。

このように、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作に対応する画像情報を表示することで、ドライバは、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作によって自車両がどのような動きをするのかを、一目で容易に把握することができる。そのため、自動運転中にどのような運転支援操作が行われるのかを一層容易に予測することができる。

また図１７に示すように、運転支援操作に対応する画像情報を表示する際には、実施中の運転支援操作に対応する画像情報を強調して表示することもできる。図１７では、実施中の運転支援操作（この例では車間距離制御と車線追従制御）に対応する画像情報１０１，１０２を細実線にして強調する例を示している。

このように、実施中の運転支援操作に対応する画像情報を強調して表示することで、ドライバは、実施中の運転支援操作の動作を一目で容易に把握することができる。

また図１８に示すように、運転支援操作に対応する画像情報を表示する際には、これから実施する運転支援操作に対応する画像情報を、その実施開始前に一時的に強調して表示することもできる。図１８では、実施中の運転支援操作（この例では車間距離制御と車線追従制御）に対応する画像情報１０１，１０２を細実線にして強調すると共に、これから実施する運転支援操作（この例では自動車線変更）に対応する画像情報１０３を一時的に点滅させて強調する例を示している。なお図示はしないが、これから実施する運転支援操作に対応する画像情報のみを強調しても良い。

このように、これから実施する運転支援操作に対応する画像情報を、その実施開始前に一時的に強調して表示することで、ドライバは、これから実施する運転支援操作の動作を一目で容易に把握することができる。

また図１９に示すように、運転支援操作に対応する画像情報を表示する際には、基本的に実施中の運転支援操作に対応する画像情報のみを常時表示し、これから実施する運転支援操作に対応する画像情報を、その実施開始前に一時的に表示することもできる。図１９では、実施中の運転支援操作（この例では車間距離制御と車線追従制御）に対応する画像情報１０１，１０２を細実線で常時表示し、これから実施する運転支援操作（この例では自動車線変更）に対応する画像情報１０３を一時的に点滅させながら表示する例を示している。

これにより、ディスプレイ６１１に表示する情報の量を抑えることができる。そのためドライバは、実施中の運転支援操作の動作と、これから実施する運転支援操作の動作と、を一目で一層容易に把握することができる。したがって、次にどのような運転支援操作が行われるのかを予測することが一層容易になると共に、次にどのような運転支援操作が行われるのかを事前に容易に把握することができる。

なお、図１８や図１９に示す例のように、実施中の運転支援操作に対応する画像情報と、これから実施する運転支援操作に対応する画像情報と、をそれぞれ強調又は表示する場合には、実施中の運転支援操作に対応する画像情報の強調方法又は表示方法（今回の例では細実線）とは異なる強調方法又は表示方法（今回の例では点滅）で、これから実施する運転支援操作に対応する画像情報を強調又は表示することが望ましい。このようにすることで、ドライバは、実施中の運転支援操作の動作と、これから実施する運転支援操作の動作と、を一目で容易に区別して把握することができる。

また図２０に示すように、運転支援操作に対応する画像情報を表示する際には、これから実施する運転支援操作に対応する画像情報のみを、その実施開始前に一時的に表示することもできる。図２０では、これから実施する運転支援操作（この例では自動車線変更）に対応する画像情報１０３のみを、その実施開始前に一時的に点滅させながら表示する例を示している。

このように、これから実施する運転支援操作に対応する画像情報のみを表示することで、ドライバに提供する情報の量を抑えることができる。そのためドライバは、これから実施する運転支援操作の動作を一目で一層容易に把握することができる。

なお、運転支援操作に対応する画像情報の表示方法及び強調方法は、上記のように画像情報を破線又は実線にしたり、点滅させたりする方法に限られるものではない。例えばこれ以外にも、画像情報の大きさや色を変更しても良いし、これらの強調方法を組み合わせるようにしても良い。

以上説明した本実施形態によれば、自動運転制御部９０のパッケージ内容提供部９４が、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作に対応する画像情報をディスプレイ６１１に表示するように構成されている。

これによりドライバは、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作によって自車両がどのような動きをするのかを、一目で容易に把握することができる。そのため、自動運転中にどのような運転支援操作が行われるのかを一層容易に予測することができる。

また本実施形態によれば、パッケージ内容提供部９４は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施中の運転支援操作に対応する画像情報を強調するように構成されている。

これによりドライバは、実施中の運転支援操作の動作を一目で容易に把握することができる。

また本実施形態によれば、パッケージ内容提供部９４は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施を開始する運転支援操作に対応する画像情報を、その実施開始前に一時的に強調するように構成されている。

これによりドライバは、これから実施する運転支援操作の動作を一目で容易に把握することができる。

また本実施形態によれば、パッケージ内容提供部９４は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施中の運転支援操作に対応する画像情報を第１の強調方法で強調すると共に、実施を開始する運転支援操作に対応する画像情報を、その実施開始前に第１の強調方法とは異なる第２の強調方法で一時的に強調するように構成されている。

これによりドライバは、実施中の運転支援操作の動作と、これから実施する運転支援操作の動作と、を一目で容易に区別して把握することができる。

また本実施形態によれば、パッケージ内容提供部９４は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施中の運転支援操作に対応する画像情報のみをディスプレイ６１１に常時表示するように構成されている。

これにより、ディスプレイ６１１に表示する情報の量を抑えることができる。そのためドライバは、実施中の運転支援操作の動作を、一目で一層容易に把握することができる。したがって、次にどのような運転支援操作が行われるのかを予測することが一層容易になる。

また本実施形態によれば、パッケージ内容提供部９４は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施を開始する運転支援操作に対応する画像情報を、その実施開始前に一時的にディスプレイ６１１に表示するように構成されている。

これにより、ディスプレイ６１１に表示する情報の量を抑えることができる。そのためドライバは、これから実施する運転支援操作の動作を一目で一層容易に把握することができる。したがって、次にどのような運転支援操作が行われるのかを事前に容易に把握することができる。

また本実施形態によれば、パッケージ内容提供部９４は、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施中の運転支援操作に対応する画像情報を第１の表示方法でディスプレイ６１１に表示すると共に、実施を開始する運転支援操作に対応する画像情報を、その実施開始前に第１の表示方法とは異なる第２の表示方法で一時的にディスプレイ６１１に表示するように構成されている。

これによりディスプレイ６１１に表示する情報の量を抑えることができると共に、ドライバは、実施中の運転支援操作の動作と、これから実施する運転支援操作の動作と、を一目で容易に区別して把握することができる。

（第３実施形態）
次に、図２１を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態は、運転支援パッケージの内容に関する情報として、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作の内容を、当該運転支援パッケージへの切り替えをドライバが承認したときに、スピーカ６１２を介して音声によってドライバに提供する点で、第１実施形態及び第２実施形態と相違する。以下、この相違点を中心に説明する。

図１５は、電子制御ユニット８０が実施する本実施形態による自動運転制御について説明するフローチャートである。電子制御ユニット８０は、本ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。

ステップＳ１からステップＳ１０までの処理は第１実施形態と同様なので、ここでは説明を省略する。

ステップＳ３１において、電子制御ユニット８０は、ドライバによって承認された運転支援パッケージの内容に関する情報を、スピーカ６１２を介して音声によってドライバに提供する。具体的には、ドライバによって承認された運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作の内容を、スピーカ６１２を介して音声によってドライバに提供する。

このように本実施形態によれば、情報提供装置６１は、音を発生させるためのスピーカ６１２を備え、自動運転制御部９０のパッケージ内容提供部９４が、運転支援パッケージの内容に関する情報として、前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作を、当該運転支援パッケージへの切り替えをドライバが承認したときに、スピーカ６１２を介して音声によってドライバに提供するように構成されている。

そのためドライバは、運転支援パッケージが切り替えられたときに、ディスプレイ６１１を見なくても、運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作の内容を把握することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

例えば上記の各実施形態では、各単位パッケージを組み合わせることで、運転支援パッケージを作成していたが、予め組み合わせたものから運転支援パッケージを選択するようにしても良い。

また上記の第２実施形態において、運転支援操作の文字情報と、運転支援操作に対応する画像情報と、をディスプレイ６１１に表示するようにしていたが、文字情報に換えてアイコンをディスプレイ６１１に表示するようにしても良い。

また上記の各実施形態を適宜組み合わせても良い。

１ 自車両
１０ 周辺環境情報取得装置
２０ 自車両情報取得装置
３０ ドライバ情報取得装置
６１ 情報提供装置
６１１ ディスプレイ
６１２ スピーカ
８０ 電子制御ユニット（制御装置）
９０ 自動運転制御部
９１ パッケージ決定部
９２ パッケージ提案部
９３ 判定部
９４ パッケージ内容提供部

Claims (16)

1. 自車両の周辺環境状態に関する周辺環境情報を取得するための周辺環境情報取得装置と、
   自車両の状態に関する自車両情報を取得するための自車両情報取得装置と、
   自車両のドライバの状態に関するドライバ情報を取得するためのドライバ情報取得装置と、
   自車両のドライバに情報を提供するための情報提供装置と、
   を備える車両を制御する車両の制御装置であって、
   複数の運転支援操作の中からドライバによる実施許可を得た運転支援操作を自動的に行う自動運転制御部を備え、
   前記自動運転制御部は、
   前記周辺環境情報、前記自車両情報、及び前記ドライバ情報の少なくとも１つに基づいて、前記複数の運転支援操作のそれぞれの実施可否をパッケージ化した運転支援パッケージを決定するパッケージ決定部と、
   前記運転支援パッケージで実施が許可されている運転支援操作の実施許可を得るために、当該運転支援パッケージへの切り替えをドライバに提案するパッケージ提案部と、
   前記パッケージ提案部によって提案された前記運転支援パッケージへの切り替えを、ドライバが承認したか否かを判定する判定部と、
   ドライバによって承認された前記運転支援パッケージの内容に関する情報を、前記情報提供装置を介してドライバに提供するパッケージ内容提供部と、
   を備える車両の制御装置。
2. 前記情報提供装置は、情報を表示するためのディスプレイを備え、
   前記パッケージ内容提供部は、
   前記運転支援パッケージの内容に関する情報として、前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作の文字情報、又は当該運転支援操作を表すアイコンを前記ディスプレイに表示する、
   請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記パッケージ内容提供部は、
   前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作の文字情報、又は当該運転支援操作を表すアイコンを前記ディスプレイに常時表示する、
   請求項２に記載の車両の制御装置。
4. 前記パッケージ内容提供部は、
   前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施中の運転支援操作の文字情報、又は当該運転支援操作を表すアイコンを強調する、
   請求項２又は請求項３に記載の車両の制御装置。
5. 前記パッケージ内容提供部は、
   前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施を開始する運転支援操作の文字情報、又は当該運転支援操作を表すアイコンを、その実施開始前に一時的に強調する、
   請求項２から請求項４までのいずれか１つに記載の車両の制御装置。
6. 前記パッケージ内容提供部は、
   前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施中の運転支援操作の文字情報、又は当該運転支援操作を表すアイコンを第１の強調方法で強調すると共に、
   実施を開始する運転支援操作の文字情報、又は当該運転支援操作を表すアイコンを、その実施開始前に前記第１の強調方法とは異なる第２の強調方法で一時的に強調する、請求項２又は請求項３に記載の車両の制御装置。
7. 前記パッケージ内容提供部は、
   前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作に対応する画像情報を前記ディスプレイに表示する、
   請求項２から請求項６までのいずれか１つに記載の車両の制御装置。
8. 前記パッケージ内容提供部は、
   前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施中の運転支援操作に対応する画像情報を強調する、
   請求項７に記載の車両の制御装置。
9. 前記パッケージ内容提供部は、
   前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施を開始する運転支援操作に対応する画像情報を、その実施開始前に一時的に強調する、
   請求項７又は請求項８に記載の車両の制御装置。
10. 前記パッケージ内容提供部は、
    前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施中の運転支援操作に対応する画像情報を第１の強調方法で強調すると共に、
    実施を開始する運転支援操作に対応する画像情報を、その実施開始前に前記第１の強調方法とは異なる第２の強調方法で一時的に強調する、
    請求項７に記載の車両の制御装置。
11. 前記パッケージ内容提供部は、
    前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施中の運転支援操作に対応する画像情報のみを前記ディスプレイに常時表示する、
    請求項７に記載の車両の制御装置。
12. 前記パッケージ内容提供部は、
    前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施を開始する運転支援操作に対応する画像情報を、その実施開始前に一時的に前記ディスプレイに表示する、
    請求項７又は請求項８に記載の車両の制御装置。
13. 前記パッケージ内容提供部は、
    前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作のうち、実施中の運転支援操作に対応する画像情報を第１の表示方法で前記ディスプレイに表示すると共に、
    実施を開始する運転支援操作に対応する画像情報を、その実施開始前に前記第１の表示方法とは異なる第２の表示方法で一時的に前記ディスプレイに表示する、
    請求項７に記載の車両の制御装置。
14. 前記情報提供装置は、音を発生させるためのスピーカを備え、
    前記パッケージ内容提供部は、
    前記運転支援パッケージの内容に関する情報として、前記運転支援パッケージの中で実施が許可されている運転支援操作を、当該運転支援パッケージへの切り替えをドライバが承認したときに、前記スピーカを介して音声によってドライバに提供する、
    請求項１から請求項１３までのいずれか１つに記載の車両の制御装置。
15. 前記自動運転制御部は、
    前記判定部が前記運転支援パッケージへの切り替えをドライバが承認したと判定した場合に、当該運転支援パッケージで実施が許可されている運転支援操作を自動的に行う、
    請求項１から請求項１４までのいずれか１つに記載の車両の制御装置。
16. 前記パッケージ提案部は、
    ドライバが一度の操作で前記運転支援パッケージの切り替えを実行できるような形態で、当該運転支援パッケージへの切り替えをドライバに提案する、
    請求項１から請求項１５までのいずれか１つに記載の車両の制御装置。

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