JP6450401B2 - 双腕ロボット - Google Patents

Description

本発明は、２本のロボットアームを備えた双腕ロボットに関する。

従来から、１つの支持体に対し２本のロボットアームを備えた双腕ロボット（ダブルアームロボット、デュアルアームロボットとも呼ばれる）が知られている。例えば、特許文献１の図２には、固定基台に立設された支柱に複数本のロボットアームが上下の関係で所定の高低段差をもって配設され、これら複数本のロボットアームの各々が独立して水平旋回及び水平伸縮自在に構成された産業用ロボットが示されている。

特開昭５９−７５７３号公報

上記のような双腕ロボットでは、左右２本のロボットアームが、独立して作業をしたり、協働して作業をしたりすることができる。作業の際には、各ロボットアームの先端には作業に対応したエンドエフェクタが取り付けられる。２本のロボットアームの協働作業の一つとして、例えば、２つのエンドエフェクタによって板状ワークを２点で保持して持ち上げ、この板状ワークを移動させる搬送作業がある。この搬送作業において、例えば、２つのエンドエフェクタの板状ワークに対する作用点の高さ位置を揃えることによって、板状ワークが水平な姿勢を維持したまま搬送される。

特許文献１に記載された従来の双腕ロボットでは、２本のロボットアームの基部が同一軸線上に配置されていることから、２本のロボットアームの第１リンクどうしの高さを一致させることができない。そして、一方のロボットアームと他方のロボットアームの先端どうしの間にも高低差が生じている。そのため、２つのエンドエフェクタの高さ位置の下降限界が等しくなるように、一方のエンドエフェクタのシリンダと他方のエンドエフェクタのシリンダとの間に長短の差異が設けられている。

上記のように２本のロボットアームの先端どうしの高さ位置が相違する場合、２つのエンドエフェクタの構造が異なる。そのため、メンテナンスや交換の際に２つのエンドエフェクタの調整が煩雑となるという課題がある。また、２つのエンドエフェクタをユーザの要望に応じてカスタマイズするにあたり、異なる構造のエンドエフェクタを設計せねばならず、部品の種類が増えたりコストの削減が難しくなったりするという課題がある。

本発明は以上の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、先行技術が有する課題の一つ以上を少なくとも軽減することである。

本発明の一態様に係る双腕ロボットは、
基端に第１軸線が規定され先端に前記第１軸線と平行な第２軸線が規定された中空状のリンク部材を有し、前記第１軸線まわりに回動可能な第１リンクと、前記第１リンクに回動可能に連結されるとともにエンドエフェクタ取付部が規定された第２リンクとを各々に有する第１アーム及び第２アームを備え、
前記第１アームの前記第１リンクと前記第２アームの前記第１リンクとが、前記第１軸線の延在方向に離間して配設され、
前記第１アームの前記第２リンクと前記第２アームの前記第２リンクとが、前記第１アームの前記第１リンクと前記第２アームの前記第１リンクとの前記第１軸線の延在方向の間に位置し、且つ、前記エンドエフェクタ取付部どうしの前記第１軸線の延在方向の位置が実質的に同一となるように配設されており、
前記第１アームの前記第２リンクは、前記第１軸線と直交する方向から見て、前記第１アームの前記第１リンクから前記第２アームの前記第１リンクへ向かって突出し、且つ、その軸心が前記第２軸線を通るように前記リンク部材に回動可能に連結された第１の軸に支持されており、前記第１の軸は、前記第１アームの前記第１リンクに内挿されて前記リンク部材の内側に位置する軸状の第１の部分と、前記第１アームの前記第１リンクの前記リンク部材の外側に位置し且つ前記第１アームの前記第２リンクが固定された軸状の第２の部分とが直列的に結合されてなり、
前記第２アームの前記第２リンクは、前記第１軸線と直交する方向から見て、前記第２アームの前記第１リンクから前記第１アームの前記第１リンクへ向かって突出し、且つ、その軸心が前記第２軸線を通るように前記リンク部材に回動可能に連結された第２の軸に支持されており、前記第２の軸は、前記第２アームの前記第１リンクに内挿されて前記リンク部材の内側に位置する軸状の第１の部分と、前記第２アームの前記第１リンクの前記リンク部材の外側に位置し且つ前記第２アームの前記第２リンクが固定された軸状の第２の部分とが直列的に結合されてなり、
前記第１の軸及び前記第２の軸の各々は、前記第１アームと前記第２アームとの前記エンドエフェクタ取付部どうしの前記第１軸線の延在方向の位置が実質的に同一となるような前記リンク部材から前記第１軸線の延在方向への突出量を有し、
前記第１の軸とそれに固定された前記第２リンクとの間、及び、前前記第２の軸とそれに固定された前記第２リンクとの間の少なくとも一方に、前記第１アームと前記第２アームとの前記エンドエフェクタ取付部どうしの前記第１軸線の延在方向の位置を実質的に同一に調整する高さ調整部材が設けられていることを特徴としている。

本発明に係る双腕ロボットによれば、第１アーム及び第２アームのエンドエフェクタ取付部どうしの高さが等しい。よって、第１アーム及び第２アームの各エンドエフェクタ取付部に同一構成のエンドエフェクタを取り付けることができる。

図１は本発明の一実施形態に係る双腕ロボットの全体的な概略構成を示す正面図である。 図２は図１に示す双腕ロボットの概略構成を示す平面図である。 図３は双腕ロボットの動力伝達の概略構成を示す図２のIII−III断面図である。

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。本発明の一実施形態に係る双腕ロボットは、電気・電子部品等の組立ラインに備え付けられ、ラインに沿って流れてくるワークに対して、移送、パーツの組み付けや配置換え、姿勢変換などの作業のうち少なくとも１つを行うためのものである。このような双腕ロボットでは、汎用性を高めるために、ロボットアームに取り付けられるエンドエフェクタが作業に応じて取り替えられる。

図１は本発明の一実施形態に係る双腕ロボットの全体的な構成を示す正面図、図２は図１に示す双腕ロボットの平面図である。図１及び図２に示すように、本発明の一実施形態に係る双腕ロボット１は、台車７と、台車７に支持された２本のロボットアーム３，４と、２本のロボットアーム３，４の動作を制御するコントローラ６とを備えている。各ロボットアーム３，４の先端には、エンドエフェクタ５が着脱可能に取り付けられている。これらのエンドエフェクタ５の動作もコントローラ６によって制御されている。以下、双腕ロボット１の各構成要素について詳細に説明する。

まず、台車７について説明する。台車７は、直方体形状の筐体７１と、筐体７１の下面に設けられた複数の車輪７２と、筐体７１の背面に設けられたハンドル７３とを備えている。筐体７１は中空状であって、筐体７１の内部にコントローラ６や図示されないエア圧供給装置などが配設されている。

次に、２本のロボットアーム３，４について説明する。２本のロボットアーム３，４は、第１軸線Ｌ１まわりに回動する第１リンク２１と、第１リンク２１の先端に連結された第２リンク２２とを、各々に備えている。２本のロボットアーム３，４の第１リンク２１の第１軸線Ｌ１は一致しており、一方のロボットアーム３の第１リンク２１と他方のロボットアーム４の第１リンク２１は上下に高低差を設けて配置されている。以下では、２本のロボットアーム３，４のうち、第１リンク２１が下方に位置する一方を第１アーム３とし、他方を第２アーム４とする。

先ず、第１アーム３について詳細に説明する。第１アーム３は、台車７に対し第１軸線Ｌ１まわりに回動可能に連結された第１リンク２１と、第１リンク２１の先端に規定された第２軸線Ｌ２まわりに第１リンク２１に対し回動可能に連結された第２リンク２２とを備えている。第１軸線Ｌ１と第２軸線Ｌ２は平行であり、本実施形態に係る第１軸線Ｌ１と第２軸線Ｌ２は垂直に延在している。

図３は双腕ロボットの動力伝達の概略構成を示す図２のIII−III断面図である。図３にも示すように、第１リンク２１は、リンク部材３０と、第１軸線Ｌ１が軸心を通っている第１軸３１と、第１軸３１に対しリンク部材３０を回動可能に連結する軸受３２と、リンク部材３０を第１軸線Ｌ１まわりに第１軸３１と相対的に回動させる第１駆動装置３３とを備えている。望ましくは、リンク部材３０は、第１軸線Ｌ１まわりに３６０°回転可能である。

リンク部材３０は、水平方向に長尺な中空状の箱体である。リンク部材３０の基端にはその下面から第１軸３１の上部が挿入されており、リンク部材３０が軸受３２を介して第１軸３１に回動可能に支持されている。第１軸３１の上部には、リンク部材３０の内部において歯車３１３が外嵌固定されている。

第１軸３１は全体として中空軸状であって、中空部にブッシュ３１５が挿入されている。ブッシュ３１５の内周側は配線・配管空間として利用される。本実施形態に係るブッシュ３１５の内径は一定であるが、ブッシュ３１５は上部の内径が上方へ向けて漸次拡大するような、いわゆる、上部がラッパ状に拡大する内径を有する中空軸状体であってもよい。これにより配線・配管とのブッシュ３１５との摩擦が軽減され、配線・配管の損傷を防ぐことができる。

第１駆動装置３３は、リンク部材３０の内部に設けられている。第１駆動装置３３は、駆動源であるサーボモータ８１と、第１軸３１の歯車３１３と噛合している出力歯車８２を介してサーボモータ８１のモータ出力を第１軸３１の歯車３１３へ伝達する動力伝達機構８３とを概ね備えている。出力歯車８２は、リンク部材３０に回動可能に支持された出力軸８４に固定されている又は出力軸８４と一体的に形成されている。動力伝達機構８３は、複数の歯車から構成されており、モータ出力の回転速度を減じて出力歯車８２へ出力する減速機としての機能も併せ備えている。なお、第１駆動装置３３の動作はコントローラ６により制御されており、第１駆動装置３３とコントローラ６とを接続するケーブル類は、リンク部材３０の内部及び第１軸３１のブッシュ３１５の内部を通されている。

第１リンク２１は、第２軸線Ｌ２が軸心を通っている第２軸４１と、リンク部材３０に第２軸４１を回動可能に連結する軸受４２と、第２軸４１をリンク部材３０に対して第２軸線Ｌ２まわりに回動させる第２駆動装置４３とを、更に備えている。

第２軸４１の下部はリンク部材３０の先端の上面に挿入されており、第２軸４１はリンク部材３０に軸受４２を介して回動可能に支持されている。望ましくは、第２軸４１は、リンク部材３０に対し第２軸線Ｌ２まわりに３６０°回転可能である。

第２軸４１は、一体的に形成されている、又は、分割可能に構成されている。本実施形態においては、リンク部材３０の外側に現れる部分４１１と、リンク部材３０に内挿される部分４１２とが、第２軸４１の軸心の延在方向に直列的に結合されて成る。第２軸４１のリンク部材３０に内挿される部分４１２には、歯車４１３が外嵌固定されている。第２軸４１は全体として中空軸状であって、中空部にブッシュ４１５が挿入されている。ブッシュ４１５の内周側は配線・配管空間として利用される。

第２軸４１のリンク部材３０の外側に現れる部分４１１には、第２リンク２２の基端が固定されている。この第２リンク２２は、第２軸４１と一体的に挙動し、第２駆動装置４３によって第２軸線Ｌ２まわりに回転駆動される。第２リンク２２には水平方向に長尺な板状部材であって、第２リンク２２の先端の上面にはエンドエフェクタ５を着脱可能に取り付けるためのエンドエフェクタ取付部２２２が規定されている。本実施形態に係るエンドエフェクタ取付部２２２には、後述するブラケット５１を締結するための図示されない締結孔が設けられている。

第２駆動装置４３は、リンク部材３０の内部に設けられている。第２駆動装置４３は第１駆動装置３３とほぼ同様の構成であって、第１駆動装置３３と第２駆動装置４３において共通する機能を有する部材には同一の参照符号が付されている。第２駆動装置４３は、駆動源であるサーボモータ８１と、第２軸４１の歯車４１３と噛合している出力歯車８２を介してサーボモータ８１のモータ出力を第２軸４１の歯車４１３へ伝達する動力伝達機構８３とを概ね備えている。

第１リンク２１と内部と台車７の内部は、台車７の上面に設けられた開口と、この開口上に立設された第１軸３１のブッシュ３１５とによって連通されている。また、第１リンク２１と内部と外部とは、第２軸４１のブッシュ４１５によって連通されている。このように、台車７と第１リンク２１の内部空間は連通されており、この内部空間が配線・配管のために利用されている。第２リンク２２には、台車７から第１リンク２１内部を通されて、第１リンク２１の先端から外部へ引き出された配線や配管を束ねる配線台２５が設けられている。

上記構成の第１アーム３において、第１駆動装置３３の出力歯車８２がサーボモータ８１から伝達された動力によって回転すると、出力歯車８２が歯車３１３の周囲を回転する。これによって、出力歯車８２を支持しているリンク部材３０は、第１軸線Ｌ１を中心として第１軸３１に対して回動する。また、上記構成の第１アーム３において、第２駆動装置４３の出力歯車８２がサーボモータ８１から伝達された動力によって回転すると、出力歯車８２と噛合している歯車４１３が回転する。これによって、歯車４１３と一体的に挙動する第２軸４１及びこれに固定された第２リンク２２は、第２軸線Ｌ２を中心としてリンク部材３０に対して回動する。

次に、第２アーム４について詳細に説明する。第２アーム４は、第１軸線Ｌ１まわりに回動する第１リンク２１と、第１リンク２１の先端に規定された第２軸線Ｌ２’まわりに第１リンク２１に対して回動可能に連結された第２リンク２２とを備えている。第１軸線Ｌ１と第２軸線Ｌ２’は平行である。

第１アーム３では第１リンク２１の第２軸４１がリンク部材３０から上方へ突出しているのに対し、第２アーム４では第１リンク２１の第２軸４１がリンク部材３０から下方に突出している点で、第２アーム４は第１アーム３と相違する。この相違点を除いて、第２アーム４と第１アーム３は実質的に同じ構造である。よって、第２アーム４の構造に関し、第１アーム３について既に説明した構成要素と共通の参照符号を付すことで、これ以上の詳細な説明を省略する。

上記構成の第２アーム４の第１リンク２１の第１軸３１は、第１アーム３の第１軸線Ｌ１と一致するように配設され、第１アーム３の第１リンク２１の基端の上面に固定されている。第２アーム４の第１リンク２１の第１軸３１の下部３１１は、第２アーム４のリンク部材３０を支持する支持部材としての機能と、第１アーム３の第１リンク２１と第２アーム４の第１リンク２１とを第１軸線Ｌ１の延在方向に離間させるためのスペーサとしての機能とを併せ備えている。

続いて、エンドエフェクタ５について説明する。エンドエフェクタ５は、双腕ロボット１が行う作業に応じて適切な構造のものが用いられる。そのため、ここでは、エンドエフェクタ５の一例について簡単に説明する。本実施形態に係るエンドエフェクタ５は、手首部５Ａと、手首部５Ａの先端に設けられたツール部５Ｂとにより概ね構成されている。手首部５Ａは、ツール部５Ｂを垂直軸に沿って上下方向に移動させる昇降機能と、ツール部５Ｂを垂直軸まわりに回動させる回動機能とを有している。

手首部５Ａは、例えば、第２リンク２２のエンドエフェクタ取付部２２２に締結具等によって着脱可能に取り付けられたブラケット５１と、ブラケット５１に固定されたリニアガイド５２と、リニアガイド５２のスライダ５２１に固定されたステー５５と、ステー５５に支持されたサーボモータ５３と、サーボモータ５３の出力軸と連結された減速機５４とにより構成されている。そして、減速機５４の出力軸に、作業に応じたツール部５Ｂが取り付けられている。

以上に説明したように、本実施形態に係る双腕ロボット１は、第１アーム３及び第２アーム４の２本のロボットアームを備えている。そして、第１アーム３及び第２アーム４は、第１軸線Ｌ１まわりに回動可能な第１リンク２１と、第１リンク２１に回動可能に連結されるとともにエンドエフェクタ取付部２２２が規定された第２リンク２２とを、各々に有する。この第１アーム３及び第２アーム４では、第１リンク２１の第１軸線Ｌ１が同一軸線上にあることから、第１リンク２１の第１軸線Ｌ１どうしが異なる軸線上にある場合と比較して双腕ロボット１の設置スペースを縮小することができる。

更に、本実施形態に係る双腕ロボット１では、第１アーム３の第１リンク２１と第２アーム４の第１リンク２１とが、スペーサとして機能する第２アーム４の第１軸３１の下部３１１によって、第１軸線Ｌ１の延在方向に離間して配設されている。そして、第１アーム３の第２リンク２２が、第１軸線Ｌ１と直交する方向から見て、第１アーム３の第１リンク２１から第２アーム４の第１リンク２１へ向かう方向へ突出する第２軸４１（第１の突出部材）に支持されている。同様に、第２アーム４の第２リンク２２が、第１軸線Ｌ１と直交する方向から見て、第２アーム４の第１リンク２１から第１アーム３の第１リンク２１へ向かう方向へ突出する第２軸４１（第２の突出部材）に支持されている。このようにして、第１アーム３の第２リンク２２と第２アーム４の第２リンク２２とが、第１アーム３の第１リンク２１と第２アーム４の第１リンク２１との第１軸線Ｌ１の延在方向の間に位置し、且つ、エンドエフェクタ取付部２２２どうしの第１軸線Ｌ１の延在方向の位置が実質的に同一となるように配設されている。つまり、高さ基準（例えば、台車７の筐体７１の上面）から第１アーム３のエンドエフェクタ取付部２２２までの第１軸線Ｌ１の延在方向の距離と、高さ基準から第２アーム４のエンドエフェクタ取付部２２２までの第１軸線Ｌ１の延在方向の距離とが、実質的に等しい。

本実施形態においては、第１アーム３と第２アーム４の双方において、エンドエフェクタ取付部２２２が第２リンク２２の上面に規定されているので、第１アーム３の第２リンク２２と第２アーム４の第２リンク２２とが、第１軸線Ｌ１の延在方向の位置が実質的に同一となるように配設されている。換言すれば、高さ基準から第１アーム３の第２リンク２２の上面までの第１軸線Ｌ１の延在方向の距離と、高さ基準から第２アーム４の第２リンク２２の上面までの第１軸線Ｌ１の延在方向の距離とが、実質的に等しい。

本実施形態に係る双腕ロボット１では、各ロボットアーム３，４の各構成要素は実質的に同じ形状のものが用いられている。そして、高さ基準から各ロボットアーム３，４のエンドエフェクタ取付部２２２の高さ位置が実質的に等しくなるように、リンク部材３０の形状、第１軸３１のスペーサとして機能する下部３１１の第１軸線Ｌ１方向の長さ、第２軸４１の第１軸線Ｌ１方向の突出量などが決定されている。しかしながら、各ロボットアーム３，４の各構成要素には製造上の形状・寸法誤差がある。そこで、第２軸４１と第２リンク２２との間、第１アーム３のリンク部材３０と第２アーム４の第１軸３１の間、などの少なくとも１箇所に設けられたシム板などの高さ調整部材によって、各ロボットアーム３，４のエンドエフェクタ取付部２２２どうしの第１軸線Ｌ１の延在方向の位置が実質的に等しくなるように調整されている。

このように、各ロボットアーム３，４のエンドエフェクタ取付部２２２どうしの第１軸線Ｌ１の延在方向の位置が実質的に同じであるので、各ロボットアーム３，４に取り付けられるエンドエフェクタ５を実質的に同じ構造とすることができる。つまり、各ロボットアーム３，４の第１リンク２１どうしには第１軸線Ｌ１の延在方向の位置に差異が設けられているが、この差異を２つのエンドエフェクタ５で吸収しなくてもよい。なお、「実質的に同じ構造」とは、エンドエフェクタ５の構成要素の形状及び機能が共通していることを意味し、同一構造の他、左右対称構造、左右反転構造などのエンドエフェクタ５も含まれる。２つのエンドエフェクタ５が実質的に同じ構造であれば、部品の種類の増加が抑えられ、部品交換や調整などのメンテナンスが容易となり、また、コストの削減を図ることができる。このことは、例えば、エンドエフェクタ５をユーザの要望に応じてカスタマイズする場合にも有利である。

また、２つのエンドエフェクタ５が実質的に同じ構造であれば、２つのロボットアーム３，４の自重及びエンドエフェクタ５の重みによる撓み量はほぼ等しくなる。よって、メンテナンスや交換の際に、２つのエンドエフェクタ５の高さ位置を揃えるための調整が容易となる。更に、２つのロボットアーム３，４で協働作業を行う際に、２つのエンドエフェクタ５が到達する高さ位置を揃えるためのロボットアーム３，４及びエンドエフェクタ５の制御を単純化することができる。

また、本実施形態の双腕ロボット１は、各ロボットアーム３，４の第１リンク２１に、第１軸３１（支持部材）と、第１軸３１に第１軸線Ｌ１まわりに回動可能に支持されたリンク部材３０と、リンク部材３０に設けられ当該リンク部材３０を第１軸３１に対して第１軸線Ｌ１まわりに回動させる第１駆動装置３３とが設けられている。更に、各ロボットアーム３，４の第１リンク２１に、リンク部材３０に第１軸線Ｌ１と平行な第２軸線Ｌ２まわりに回動可能に支持された第２軸４１（軸部材）と、リンク部材３０に設けられ第２軸４１をリンク部材３０に対して第２軸線Ｌ２まわりに回動させる第２駆動装置４３とが設けられている。

このように、各ロボットアーム３，４の第１リンク２１に、第１リンク２１を第１軸線Ｌ１まわりに回動させるための機構、及び、第２リンク２２を第２軸線Ｌ２まわりに回動させるための機構が集約されている。よって、各ロボットアーム３，４の第２リンク２２を、例えば平板状の単純なリンク部材で形成することが可能となるので、各ロボットアーム３，４のエンドエフェクタ取付部２２２の位置を調整することが容易となる。

更に、本実施形態の双腕ロボット１は、第１アーム３の第１リンク２１のリンク部材３０に、第２アーム４の第１リンク２１の第１軸３１が固定されており、この第２アーム４の第１軸３１によって第１アーム３の第１リンク２１と第２アーム４の第１リンク２１とが第１軸線Ｌ１の延在方向に離間されている。

このように、第１アーム３の第１リンク２１に対する第２アーム４の第１リンク２１の第１軸線Ｌ１の延在方向の相対的な位置決めが第２アーム４の第１軸３１の下部３１１によってなされているので、第１リンク２１どうしの離間距離の調整をこの第１軸３１又は第１軸３１とリンク部材３０との連結部において行うことが可能である。これにより、各ロボットアーム３，４のエンドエフェクタ取付部２２２の位置を調整することが容易となる。

以上の本発明の好適な実施の形態の説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

１ ：双腕ロボット
３ ：ロボットアーム（第１アーム）
４ ：ロボットアーム（第２アーム）
５ ：エンドエフェクタ
６ ：コントローラ
７ ：台車
２１ ：第１リンク
２２ ：第２リンク
２５ ：配線台
３０ ：リンク部材
３１ ：第１軸（支持部材）
３２ ：軸受
３３ ：第１駆動装置
４１ ：第２軸（軸部材）
４２ ：軸受
４３ ：第２駆動装置
５１ ：ブラケット
５２ ：リニアガイド
５３ ：サーボモータ
５４ ：減速機
５５ ：ステー
７１ ：筐体
７２ ：車輪
７３ ：ハンドル
８１ ：サーボモータ
８２ ：出力歯車
８３ ：動力伝達機構
８４ ：出力軸
２２２ ：エンドエフェクタ取付部
３１３ ：歯車
３１５ ：ブッシュ
４１３ ：歯車
４１５ ：ブッシュ
Ｌ１ ：第１軸線
Ｌ２，Ｌ２' ：第２軸線

Claims (4)

1. 基端に第１軸線が規定され先端に前記第１軸線と平行な第２軸線が規定された中空状のリンク部材を有し、前記第１軸線まわりに回動可能な第１リンクと、前記第１リンクに回動可能に連結されるとともにエンドエフェクタ取付部が規定された第２リンクとを各々に有する第１アーム及び第２アームを備え、
   前記第１アームの前記第１リンクと前記第２アームの前記第１リンクとが、前記第１軸線の延在方向に離間して配設され、
   前記第１アームの前記第２リンクと前記第２アームの前記第２リンクとが、前記第１アームの前記第１リンクと前記第２アームの前記第１リンクとの前記第１軸線の延在方向の間に位置し、且つ、前記エンドエフェクタ取付部どうしの前記第１軸線の延在方向の位置が実質的に同一となるように配設されており、
   前記第１アームの前記第２リンクは、前記第１軸線と直交する方向から見て、前記第１アームの前記第１リンクから前記第２アームの前記第１リンクへ向かって突出し、且つ、その軸心が前記第２軸線を通るように前記リンク部材に回動可能に連結された第１の軸に支持されており、前記第１の軸は、前記第１アームの前記第１リンクに内挿されて前記リンク部材の内側に位置する軸状の第１の部分と、前記第１アームの前記第１リンクの前記リンク部材の外側に位置し且つ前記第１アームの前記第２リンクが固定された軸状の第２の部分とが直列的に結合されてなり、
   前記第２アームの前記第２リンクは、前記第１軸線と直交する方向から見て、前記第２アームの前記第１リンクから前記第１アームの前記第１リンクへ向かって突出し、且つ、その軸心が前記第２軸線を通るように前記リンク部材に回動可能に連結された第２の軸に支持されており、前記第２の軸は、前記第２アームの前記第１リンクに内挿されて前記リンク部材の内側に位置する軸状の第１の部分と、前記第２アームの前記第１リンクの前記リンク部材の外側に位置し且つ前記第２アームの前記第２リンクが固定された軸状の第２の部分とが直列的に結合されてなり、
   前記第１の軸及び前記第２の軸の各々は、前記第１アームと前記第２アームとの前記エンドエフェクタ取付部どうしの前記第１軸線の延在方向の位置が実質的に同一となるような前記リンク部材から前記第１軸線の延在方向への突出量を有し、
   前記第１の軸とそれに固定された前記第２リンクとの間、及び、前前記第２の軸とそれに固定された前記第２リンクとの間の少なくとも一方に、前記第１アームと前記第２アームとの前記エンドエフェクタ取付部どうしの前記第１軸線の延在方向の位置を実質的に同一に調整する高さ調整部材が設けられている、
   双腕ロボット。
2. 前記第１アームの前記第２リンクと前記第２アームの前記第２リンクとが、前記第１軸線の延在方向の位置が実質的に同一となるように配設されている、
   請求項１に記載の双腕ロボット。
3. 前記第１リンクが、支持部材と、前記支持部材に前記第１軸線まわりに回動可能に支持された前記リンク部材と、前記リンク部材に設けられ当該リンク部材を前記支持部材に対して前記第１軸線まわりに回動させる第１駆動装置とを有する、
   請求項１又は２に記載の双腕ロボット。
4. 前記第１アームの前記第１リンクの前記リンク部材に、前記第２アームの前記第１リンクの前記支持部材が固定されており、当該支持部材によって前記第１アームの前記第１リンクと前記第２アームの前記第１リンクとが前記第１軸線の延在方向に離間されている、請求項３に記載の双腕ロボット。
   

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