JP2001030190A

JP2001030190A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2001030190A
Application number: JP11206272A
Authority: JP
Inventors: Akira Kunisaki; 晃国崎
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp
Priority date: 1999-07-21
Filing date: 1999-07-21
Publication date: 2001-02-06

Abstract

(57)【要約】【課題】前工程のプレス機械から次工程のプレス機械
へワークの姿勢を変えずに短時間に搬送することがで
き、しかもワークを移送するために十分な移動範囲を確
保することができるような搬送装置を提供する。【解決手段】各軸が予め教示された量とタイミングで
直線あるいは回転方向に駆動、停止、及び位置決めされ
るように構成された多軸ロボット１と、一端を多軸ロボ
ット１の先端に支持された第１ハンドリングアーム21
と、第１ハンドリングアーム21の他端に一端を回転自在
に結合された第２ハンドリングアーム24と、第２ハンド
リングアーム24を回転駆動させるための駆動手段25と、
第２ハンドリングアーム24の他端に回転自在に結合され
た把持装置29と、第１ハンドリングアーム21に対する第
２ハンドリングアーム24の回転に連動させて把持装置29
を第２ハンドリングアーム24に対して回転させる連動手
段30、31、32と、を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばプレス機械
に隣接し併設され、プレス機械に対しワークの供給、取
り出しを行うことなどのために用いられる搬送装置に関
し、特に、数工程で行われるプレス加工の工程間で、前
工程のプレス機械からワークを取り出し、次工程のプレ
ス機械にワークを移送する搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、自動車の外板のような薄鋼板製
の３次元自由曲面をもったプレス成形品は、通常、平板
素材の絞り、外形抜き、曲げ、孔抜き等の数工程の加工
工程を経て形状が作られる。この時、ワークを前工程の
プレス機械の上型と下型の狭い隙間から取り出し、次工
程のプレス機械の上型と下型の狭い隙間へ移送して投入
するための動作（以下、これらの動作をプレス間搬送と
称する）が必要となる。近年、このプレス間搬送は、生
産性向上や３Ｋ職場対策のために、多軸ロボットを用い
て行うようになってきている。このような作業を行うロ
ボットに関する技術としては、例えば、特開平９−２９
０３９１号公報や特開平８−１４１９６９号公報に開示
されているものがある。

【０００３】まず、特開平９−２９０３９１号公報に開
示されているロボットは、そのアーム先端にスライド装
置を具備し、そのスライド装置の移動部に把持装置を備
えている。かかるロボットは、プレス機械の上型と下型
の隙間からワークを取り出すとき、または次の工程の上
型と下型の隙間にワークを投入するときに、スライド装
置を動作させることにより、把持装置の動作範囲を大き
く確保するというものである。また、特開平８−１４１
９６９号公報に開示されているロボットは、そのアーム
先端に倍尺機構から構成される２つのスライド部を具備
し、この２つのスライド部の動作により、ワークを高速
に搬送させることができるというものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、これら従来技
術には以下に述べる問題点がある。すなわち、特開平９
−２９０３９１号では、ロボットが前工程のプレス機械
からワークを取り出し次工程のプレス機械へ投入する過
程においてワークが水平回転してしまうので、プレスの
型の位相を１工程毎に１８０°回転するように配置しな
ければならず、これは既存のプレスラインにおいてワー
クの搬送を自動化する場合には、型の配置を修正しなけ
ればならないという問題を生ずる。さらに、ロボットが
ワークを搬送する過程において、ワークが水平回転する
動作があるために、搬送時間が多くかかるという問題も
ある。一方、特開平８−１４１９６９号では、スライド
部が２重に構成されているため重量が大きくなるうえ
に、剛性が小さいことに起因して、ツール先端での振動
が大きくなるという問題がある。

【０００５】本発明は、上記従来技術の問題点を解決す
るためになされたものであり、前工程のプレス機械から
次工程のプレス機械へワークの姿勢を変えずに短時間に
搬送することができ、しかもワークを移送するために十
分な移動範囲を確保することができるような搬送装置を
提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１にかかる発明では、各軸が予め教示され
た量とタイミングで直線あるいは回転方向に駆動、停
止、及び位置決めされるように構成された多軸ロボット
と、一端を多軸ロボットの先端に支持された第１ハンド
リングアームと、この第１ハンドリングアームの他端に
一端を回転自在に結合された第２ハンドリングアーム
と、この第２ハンドリングアームを回転駆動させるため
の駆動手段と、第２ハンドリングアームの他端に回転自
在に結合された把持装置と、第１ハンドリングアームに
対する第２ハンドリングアームの回転に連動させて把持
装置を第２ハンドリングアームに対して回転させる連動
手段と、を有することを特徴とする搬送装置を提供し
た。

【０００７】請求項１にかかる構成としたことにより、
把持装置は多軸ロボットの先端からさらにシーケンシャ
ルに連結された２つのハンドリングアームを介して接続
されることになるので、搬送装置全体の動作範囲を広く
確保できることになり、その結果、多軸ロボットを大型
化することなく、ワークを移送するために十分な移動範
囲を確保することができるものとなる。さらに、かかる
構成においては、把持装置は第１ハンドリングアームに
対する第２ハンドリングアームの回転に連動されて動作
することになるので、多軸ロボット及び第２ハンドリン
グアームを回転駆動させるための駆動手段を動作制御す
ることにより、把持装置を床面に対して平行に移動させ
ることが可能になる。

【０００８】請求項２にかかる発明では、請求項１にか
かる発明において、第２ハンドリングアームを回転駆動
させるための駆動手段は多軸ロボットの各駆動軸と同期
制御されるようにした。かかる構成としたことにより、
第２ハンドリングアームを回転駆動させるための駆動手
段は、多軸ロボットの各駆動軸の付加軸（例えば多軸ロ
ボットが６軸構成の場合は第７軸）として、多軸ロボッ
トの制御装置にて制御されることになるので、多軸ロボ
ットの各駆動軸が動作中でもインターロックをとること
なしに第２ハンドリングアームを回転駆動させることが
できるものとなり、その結果、サイクルタイムの短縮を
図ることができる。

【０００９】請求項３にかかる発明では、前記連動手段
は、第２ハンドリングアームに対し相対的に回転すると
ともに第１ハンドリングアームに固定された第１の回転
体と、２ハンドリングアームに対し相対的に回転すると
ともに把持装置に固定された第２の回転体と、第１の回
転体と第２の回転体との間で動力の伝動を行う伝動手段
と、を有するようにした。かかる連動手段の構成とした
ことにより、第２ハンドリングアームは第１ハンドリン
グアームの手首近傍に設けられた駆動手段により動作す
ることになるので、例えば、駆動手段を両ハンドリング
アームの連結部分に設けた場合などに比して、両ハンド
リングアームの剛性を低く抑えることができ、ワークの
可搬重量も増やすことができる。

【００１０】請求項４にかかる発明では、前記第１の回
転体と第２の回転体との変速比は２対１となるようにし
た。かかる構成としたことにより、駆動手段により第２
ハンドリングアームを第１ハンドリングアームに対して
θ₁だけ回転させたとき、把持装置は第２ハンドリング
アームに対して（−θ₁／２）、すなわち第１ハンドリ
ングアームとは反対方向に半分の角度だけ回転すること
になるので、把持装置に把持されたワークの姿勢を変え
ることなく、ワークをスライド移動させることができ
る。

【００１１】請求項５にかかる発明では、把持装置を直
線移動させる際の移動方向の直線を搬送方向線とし、こ
の搬送方向線に対する第１ハンドリングアームの成す角
度をθ₃、搬送方向線に対する第２ハンドリングアーム
の成す角度をθ₄とそれぞれ表したとき、θ₃＝θ₄と
なるように多軸ロボットと駆動手段が制御されるように
した。かかる構成としたことにより、把持装置に把持さ
れたワークはその姿勢を変えることなく、床面に対して
平行に、かつ、搬送方向線に沿って移動することになる
ので、図１に示すプレス間搬送においては、最短距離の
経路でワークを移動させることができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態
における搬送装置及びこの搬送装置の動作を説明するた
めの簡略平面図であり、図２はその側面図である。図３
は本発明の一実施形態におけるハンドリングアーム２
１、２４の断面図であり、図４は図３におけるＡ−Ａ線
による断面図である。図５は本発明の一実施形態におけ
るハンドリングアーム２１、２４の動作を説明するため
の簡略平面図である。図６は前工程のプレス機械４から
次工程のプレス機械５へワーク３を搬送させる過程にお
いてワーク３を１８０°水平反転させる場合における、
搬送装置の動作形態を示す簡略平面図である。

【００１３】図２に示すように、本実施形態における搬
送装置は、複数の駆動軸を有する多軸ロボット１の先端
の手首１６に、シーケンシャルに連結された第１ハンド
リングアーム２１及び第２ハンドリングアーム２４が装
着され、さらに第２ハンドリングアーム２４の先端に把
持装置２９を有する構成となっている。

【００１４】多軸ロボット１はいわゆる６軸構成の垂直
多関節ロボットである。すなわち、多軸ロボット１は、
床面２に固定設置されたロボットベース１１と、ロボッ
トベース１１に載置されるとともに垂直軸（Ｉ軸）の回
りを回転可能に軸支された旋回胴１２と、旋回胴１２の
上部に設けられた第１水平軸（II軸）の回りを回転可能
に軸支された前後方向に揺動可能な下アーム１３と、こ
の下アーム１３と共働する補助リンク１４と、下アーム
１３の上部に設けられた第２水平軸（III 軸）の回りを
回転可能に軸支された上下方向に揺動可能な水平軸１５
と、この水平軸１５の先端に設けられた手首１６とから
構成されている。さらに、手首１６は、相互に直交する
３軸、すなわち水平軸１５の長手方向のIV軸と、これに
直交するＶ軸及びVI軸を有し、かかる３軸回りを回動で
きるようにされている。なお、これら各軸の駆動系の構
造等については、本発明の要旨ではないので詳細な説明
は省略する。

【００１５】図３に示すように、第１ハンドリングアー
ム２１は、その基端側が手首１６に一体に固定して取り
付けられており、基端側近傍に設けられた駆動手段とし
ての減速機付モータ２５の出力軸にはプーリ２６が一体
に固定されている。一方、第１ハンドリングアーム２１
の基端側とは反対側の他端側には軸２２が一体に固定さ
れており、この軸２２に回転自在に取り付けられたプー
リ２３には第２ハンドリングアーム２４の基端側が回転
自在に取り付けられている。そして、プーリ２３とプー
リ２６との間にはタイミングベルト２７が掛けられてい
るので、減速機付モータ２５の動力が軸２２に伝動され
ることになる。なお、プーリ２３とプーリ２６との間の
変速比は１対１となるように設定されている。さらに、
第２ハンドリングアーム２４の他端側には軸２８が回転
自在に取り付けられており、この軸２８には把持装置２
９が一体に固定されている。把持装置２９は所定のワー
クを把持することができるようにされた所謂ロボットハ
ンドであり、図３に示したように吸着盤を有するものに
限定されず、把持爪を有するものであってもよい。

【００１６】図４に示すように、第２ハンドリングアー
ム２４には、軸２２の回転を１／２に減速する回転を軸
２８に与える連動手段（３０、３１、３２）が設けられ
ている。詳細には、軸２２には第１の回転体としてのプ
ーリ３１が一体に固定され、一方、軸２８には第２の回
転体としてのプーリ３０が一体に固定され、プーリ３１
とプーリ３０との間にはタイミングベルト３２が掛けら
れ、これにより、減速機付モータ２５の動力が軸２２を
介して軸２８に伝動されることになる。なお、プーリ３
１とプーリ３０との間の変速比は２対１となるように設
定されている。かかる構成においては、第２ハンドリン
グアーム２４の駆動手段としての減速機付モータ２５
は、第１ハンドリングアーム２１の手首近傍に設けられ
ているので、例えば、減速機付モータ２５を両ハンドリ
ングアームの連結部分に設けた場合などに比して、両ハ
ンドリングアームの剛性を低いものにできるという効果
が期待できる。

【００１７】なお、第２ハンドリングアーム２４を回転
駆動させるための駆動手段としての減速機付モータ２５
は、多軸ロボット１の各駆動軸と同期制御されるように
している。ここで、減速機付モータ２５が多軸ロボット
１の各駆動軸と同期制御されているとは、減速機付モー
タ２５が多軸ロボット１のアーム駆動機構の付加軸のよ
うに制御されることをいう。本実施形態においては、多
軸ロボット１のアーム駆動機構は６軸構成となっている
ので、減速機付モータ２５は多軸ロボット１のアーム駆
動機構の第７軸として、多軸ロボット１のアーム駆動機
構を制御している図示しないロボット制御装置にて制御
させている。かかる構成とすることの利点は、多軸ロボ
ット１の各駆動軸が動作中でもインターロックをとるこ
となしに第２ハンドリングアームを回転駆動させること
ができることである。そして、かかる利点により、ワー
クの搬送時間が短かくなる。

【００１８】以上のように構成された搬送装置の動作を
説明するために、図１に示すように、この搬送装置を用
いて２台のプレス機械４、５の間でワーク３を搬送する
所謂プレス間搬送を例にあげる。なお、図１に示した搬
送方向線は、把持装置２９を直線移動させる際の移動方
向の直線をいうが、本例においては前工程のプレス機械
４から次工程のプレス機械５へワーク３を最短距離で移
動させることを想定しているので、両プレス機械４、５
のワーク搬入出位置Ｐ１、Ｐ４を結ぶ直線が搬送方向線
ということになる。

【００１９】まず、上記の搬送装置における動作形態を
簡単に説明する。第１ハンドリングアーム２１と第２ハ
ンドリングアーム２４との成す角度θ₅を１８０°もし
くは１８０°に近くし、且つ、２つのハンドリングアー
ム２１、２４を搬送方向線に平行となるようにする。す
なわち、搬送方向に２つのハンドリングアーム２１、２
４を伸ばすことにより、多軸ロボット１の据付位置から
離れた位置に設置されている前工程のプレス機械４から
ワーク３を取り出し、次工程のプレス機械５へワーク３
を供給することが可能となる。

【００２０】具体的には、前工程のプレス機械４からワ
ーク３を取り出す際に、第１ハンドリングアーム２１と
第２ハンドリングアーム２４との成す角度θ₅を小さく
しつつ、すなわち２つのハンドリングアーム２１、２４
を折り畳みつつ、多軸ロボット１の各駆動軸を作動させ
手首１６を次工程のプレス機械５の方向へ動作させるこ
とにより、把持装置２９及びワーク３を前工程のプレス
機械４のワーク搬出位置Ｐ１からその動作領域外の位置
Ｐ２へ短時間で退避することができる。一方、これとは
逆に、次工程のプレス機械５へ把持装置２９を進入させ
る際には、第１ハンドリングアーム２１と第２ハンドリ
ングアーム２４との成す角度θ₅を大きくしつつ、すな
わち２つのハンドリングアーム２１、２４を一直線に成
るように伸ばしつつ、多軸ロボット１の各駆動軸を作動
させ手首１６を次工程のプレス機械５の方向へ動作させ
ることにより、把持装置２９及びワーク３を次工程のプ
レス機械５の動作領域外の位置Ｐ３からそのワーク搬入
位置Ｐ４へ短時間で移動させることができる。

【００２１】次に、図５を参照して、ハンドリングアー
ム２１、２４の動作制御について説明する。減速機付モ
ータ２５を作動させることにより第２ハンドリングアー
ム２４を第１ハンドリングアーム２１に対しθ₁だけ回
転させると、プーリ間の変速比に基づいて、把持装置２
９は第２ハンドリングアーム２４に対して「−θ₁／
２」、すなわち第１ハンドリングアーム２１とは逆方向
に半分の角度だけ回転することになる。その結果、減速
機付モータ２５が作動することにより第２ハンドリング
アーム２４が回転しても、把持装置２９の姿勢は変わる
ことはない。

【００２２】本実施形態の構成では、第１ハンドリング
アーム２１と搬送方向線とのなす角度θ₃と、第２ハン
ドリングアーム２４と搬送方向線とのなす角度θ₄とを
同じに保ちながら、第１ハンドリングアーム２１と第２
ハンドリングアーム２４とのなす角度θ₅が変化するよ
うに動作させると、把持装置２９及びこれに把持された
ワーク３は、床面２に対する姿勢を保ったまま移動する
ことになる。特に、第１ハンドリングアーム２１の長さ
Ｌ₁と第２ハンドリングアーム２４の長さＬ₂とが同じ
場合は、把持装置２９及びこれに把持されたワーク３
は、図１に示すように床面２に対する姿勢を保ったまま
平行移動することになる。

【００２３】図１を参照して詳細に説明すると、まず、
前工程のプレス機械４の上型と下型の間に進入した把持
装置２９を退避させる工程においては、多軸ロボット１
及び減速機付モータ２５を作動させ、手首１６の位置を
Ｐ１位置からＰ２位置まで搬送方向線上に移動させつ
つ、第１ハンドリングアーム２１と搬送方向線とのなす
角度θ₃と第２ハンドリングアーム２４と搬送方向線と
のなす角度θ₄を同じに保ちながら、第１ハンドリング
アーム２１と第２ハンドリングアーム２４とのなす角度
θ₅が小さくなるように動作制御させることにより、把
持装置２９に把持されたワーク３はその姿勢を変えるこ
となく、床面に対して平行に、かつ、搬送方向線に沿っ
て動作することになるので、短時間で把持装置２９を前
工程のプレス機械４の動作領域以外へ移動させることが
できる。

【００２４】次いで、前工程のプレス機械４の動作領域
から退避した後、次工程のプレス機械５の近傍まで移動
させる。この工程においては、多軸ロボット１及び減速
機付モータ２５を作動させ、手首１６の位置をＰ２位置
からＰ３位置まで移動させつつ、第１ハンドリングアー
ム２１と搬送方向線とのなす角度θ₃と第２ハンドリン
グアーム２４と搬送方向線とのなす角度θ₄を同じに保
ちながら、第１ハンドリングアーム２１と第２ハンドリ
ングアーム２４とのなす角度θ₅が変化するように動作
制御させることにより、把持装置２９に把持されたワー
ク３はその姿勢を変えることなく、床面に対して平行
に、かつ、搬送方向線に沿って動作することになる。

【００２５】最後に、次工程のプレス機械５の上型と下
型の間に把持装置２９を進入させる工程においては、多
軸ロボット１及び減速機付モータ２５を作動させ、手首
１６の位置をＰ３位置からＰ４位置に移動させつつ、第
１ハンドリングアーム２１と搬送方向線とのなす角度θ
₃と第２ハンドリングアーム２４と搬送方向線とのなす
角度θ₄を同じに保ちながら、第１ハンドリングアーム
２１と第２ハンドリングアーム２４とのなす角度θ₅が
大きくなるように動作制御させることにより、把持装置
２９に把持されたワーク３はその姿勢を変えることな
く、床面に対して平行に、かつ、搬送方向線に沿って動
作することになるので、短時間で把持装置２９を前工程
のプレス機械４の動作領域以外からプレス機械４の上型
と下型の間に進入させることができる。

【００２６】上記の実施形態はワーク３をその姿勢を変
えることなく搬送方向線に沿って移動させる場合を示し
たものであったが、減速機付モータ２５を作動させない
ようにすることにより、図６に示すように、前工程のプ
レス機械４から次工程のプレス機械５へワーク３を搬送
させる過程において、ワーク３を１８０°水平反転させ
ることも可能である。

【００２７】以上、本発明の実施形態について説明し
た。本発明の要旨は手首１６に装備されるハンドリング
アーム２１、２４及びこれに付随する部材の構成に関す
るものであるから、多軸ロボット１の構成については本
実施形態にあるような垂直多関節型に限定されることは
なく、直角座標型や円筒座標型等といった多関節構造以
外のものであってもよい。また、手首１６の構成は本実
施形態にあるような３軸のものに限定されることはな
く、１軸や２軸のものであってもよい。

【００２８】さらに、プーリ２６、タイミングベルト２
７、及びプーリ２３からなる動力伝達機構と、プーリ３
１、タイミングベルト３２、及びプーリ３０からなる連
動手段は、これに代えて、歯車列、歯車とラックの組み
合わせ、スプロケットとチェインの組み合わせによるも
のであってもよい。或いは、減速機付モータ２５、プー
リ２６、タイミングベルト２７、プーリ２３に代わっ
て、モータの出力軸にボールねじのスクリューを固定
し、ナットをラックと固定するとともにラックを歯車に
噛み合わせ、この歯車を第２ハンドリングアームと固定
する方法のものであってもよい。

【００２９】

【発明の効果】請求項１にかかる発明によれば、把持装
置は多軸ロボットの先端からさらにシーケンシャルに連
結された２つのハンドリングアームを介して接続される
ことになるので、搬送装置全体の動作範囲を広く確保で
きることになり、その結果、多軸ロボットを大型化する
ことなく、ワークを移送するために十分な移動範囲を確
保することができるものとなった。

【００３０】請求項２にかかる発明によれば、第２ハン
ドリングアームを回転駆動させるための駆動手段は、多
軸ロボットの各駆動軸の付加軸（例えば多軸ロボットが
６軸構成の場合は第７軸）のようにして、多軸ロボット
の制御装置にて制御されることになるので、多軸ロボッ
トの各駆動軸が動作中でもインターロックをとることな
しに第２ハンドリングアームを回転駆動させることがで
きるものとなり、その結果、サイクルタイムの短縮を図
ることができるものとなった。

【００３１】請求項３にかかる発明によれば、第２ハン
ドリングアームは第１ハンドリングアームの手首近傍に
設けられた駆動手段により動作することになるので、例
えば、駆動手段を両ハンドリングアームの連結部分に設
けた場合などに比して、両ハンドリングアームの剛性を
低く抑えることができ、ワークの可搬重量も増やすこと
ができるものとなった。

【００３２】請求項４にかかる発明によれば、把持装置
に把持されたワークの姿勢を変えることなく、ワークを
スライド移動させることができるので、移動中にワーク
の姿勢が変わることによる他装置との干渉はなく、また
サイクルタイムの短縮も図られるものとなった。

【００３３】請求項５にかかる発明によれば、把持装置
に把持されたワークはその姿勢を変えることなく、床面
に対して平行に、かつ、搬送方向線に沿って移動するこ
とになるので、プレス間搬送においては、最短距離の経
路でワークを移動させることができるものとなった。

【００３４】このように、本発明における搬送装置によ
れば、ワークを移送するための十分な移動範囲を確保で
きるとともに、搬送するワークの姿勢を変えることな
く、これを直線移動させることが可能になったので、プ
レス機械からの退避時間、プレス機械への進入時間、お
よび前工程のプレス機械近傍から次工程のプレス機械近
傍への移動時間が短くなり、その結果、プレスライン全
体のサイクル時間を短縮できるものとなった。さらに、
ハンドリングアーム自体を軽量化でき、更にハンドリン
グアームと把持装置とワークとを合わせた多軸ロボット
の各動作軸回りの慣性モーメントを小さく抑えることが
できるため、同じ可搬重量の多軸ロボットにおいて、よ
り大きなワークの搬送を行うことができるものとなっ
た。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態における搬送装置及びこの
搬送装置の動作を説明するための簡略平面図である。

【図２】図１の側面図である。

【図３】本発明の一実施形態におけるハンドリングアー
ム２１、２４の断面図である。

【図４】図３におけるＡ−Ａ線による断面図である。

【図５】本発明の一実施形態におけるハンドリングアー
ム２１、２４の動作を説明するための簡略平面図であ
る。

【図６】前工程のプレス機械４から次工程のプレス機械
５へワーク３を搬送させる過程においてワーク３を１８
０°水平反転させる場合における、搬送装置の動作形態
を示す簡略平面図である。

【符号の説明】

１多軸ロボット２床面３ワーク４プレス機械（前工程）５プレス機械（次工程）１１ロボットベース１２旋回胴１３下アーム１４補助リンク１５水平軸１６手首２１第１ハンドリングアーム２２軸２３プーリ２４第２ハンドリングアーム２５減速機付モータ（駆動手段）２６プーリ２７タイミングベルト２８軸２９把持装置３０プーリ（第２の回転体）３１プーリ（第１の回転体）３２タイミングベルト（伝動手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】各軸が予め教示された量とタイミングで直
線あるいは回転方向に駆動、停止、及び位置決めされる
ように構成された多軸ロボットと、一端を前記多軸ロボットの先端に支持された第１ハンド
リングアームと、該第１ハンドリングアームの他端に一端を回転自在に結
合された第２ハンドリングアームと、該第２ハンドリングアームを回転駆動させるための駆動
手段と、前記第２ハンドリングアームの他端に回転自在に結合さ
れた把持装置と、前記第１ハンドリングアームに対する前記第２ハンドリ
ングアームの回転に連動させて前記把持装置を前記第２
ハンドリングアームに対して回転させる連動手段と、を有することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】前記駆動手段は前記多軸ロボットの各駆動
軸と同期制御されることを特徴とする請求項１に記載の
搬送装置。
【請求項３】前記連動手段は、前記第２ハンドリングアームに対し相対的に回転すると
ともに前記第１ハンドリングアームに固定された第１の
回転体と、前記第２ハンドリングアームに対し相対的に回転すると
ともに前記把持装置に固定された第２の回転体と、前記第１の回転体と前記第２の回転体との間で動力の伝
動を行う伝動手段と、を有することを特徴とする請求項１または２に記載の搬
送装置。
【請求項４】前記第１の回転体と第２の回転体との変速
比は２対１であることを特徴とする請求項１乃至３のい
ずれかに記載の搬送装置。
【請求項５】前記把持装置を直線移動させる際の移動方
向の直線を搬送方向線とし、該搬送方向線に対する前記
第１ハンドリングアームの成す角度をθ₃、搬送方向線
に対する前記第２ハンドリングアームの成す角度をθ₄
とそれぞれ表したとき、 θ₃＝θ₄となるように前記多軸ロボットと前記駆動手
段が制御されることを特徴とする請求項４に記載の搬送
装置。