JP6449018B2 - アーティキュレーティングプローブを駆動する装置 - Google Patents

Description

本願は、２０１１年１２月２１日付米国暫定特許出願第６１／５７８５８２号の利益を享受する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１２年８月９日付米国暫定特許出願第６１／６８１３４０号の利益を享受する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１２年６月７日付米国暫定特許出願第６１／６５６６００号の利益を享受する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１１年１１月１０日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０６０２１４号に関連する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１０年１１月１１日付米国暫定特許出願第６１／４１２７３３号に関連する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１２年９月１２日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０５４８０２号に関連する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１１年９月１３日付米国暫定特許出願第６１／５３４０３２号に関連する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１２年４月５日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０３２２７９号に関連する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１１年４月６日付米国暫定特許出願第６１／４７２３４４号に関連する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１２年６月１日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０４０４１４号に関連する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１１年６月２日付米国暫定特許出願第６１／４９２５７８号に関連する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１１年１０月２１日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０５７２８２号に関連する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１０年１０月２２日付米国暫定特許出願第６１／４０６０３２号に関連する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１１年７月２１日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０４４８１１号に関連する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２０１０年７月２８日付米国暫定特許出願第６１／３６８２５７号に関連する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本願は、２００６年１２月２０日付米国特許出願第１１／６３０２７９号ひいては特許文献１に関連する出願である（この参照を以てその内容を本願に繰り入れる）。

本発明はロボット工学、特に三次元的で可撓且つステアラブルなロボット装置並びにその形成方法及び制御方法に関する。

侵襲性の低い医療技術及び手順が普及するにつれ、外科医その他の医療従事者がスネーク状ロボットシステムを使用することが多くなった。このシステムは高アーティキュレーテッドマルチリンクプローブ（関節性の高い多リンク型のプローブ）を有するシステムであり、それ以外の手段ではアクセス困難な人体内組織構成部分にもアクセスすることができる。こうしたロボットシステムを使用することで、従来は切開手術が必要であった場面で医療従事者等が非侵襲的手順を使用することが可能になる。

米国特許出願公開第２００９／０１７１１５１号明細書 米国特許第５７５９１５１号明細書

しかしながら、こうしたアーティキュレーティングプローブでは、リンキング機構を制御乃至ロックするのに十分な力を加えると、プローブに不要な動きが生じてプローブ性能が悪影響を受けることがある。

本発明は、アーティキュレーティングロボットシステム、ロボットシステムユーザインタフェース、ロボットシステム制御用ヒューマンインタフェースデバイス、ロボットシステム制御方法等の形態で実施することができる。

本発明の一実施形態は、アーティキュレーティングプローブを駆動する装置であって、一通り又は複数通りの所定運動度に亘りアーティキュレートさせること、すなわち多関節動作させること及びフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させることができるよう構成及び配置された１本又は複数本の長尺プローブと、上記１本又は複数本の長尺プローブに対し力を作用させるよう構成及び配置されたフォーストランスファ機構と、を備える。作用させる力は、上記一通り又は複数通りの所定運動度に亘り上記１本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせる力、又はフレキシブル状態からリジッド状態へと当該１本又は複数本の長尺プローブを遷移させる力である。本装置は、フォーストランスファ機構の一部又は全体及び１本又は複数本の長尺プローブに装着されたベース構造を備える。ベース構造は、フォーストランスファ機構から作用する力により１本又は複数本の長尺プローブに生じる不要な動きに抗するよう構成及び配置された１個又は複数個のスタビライジング要素を有する。

上記１個又は複数個のスタビライジング要素は、例えばベース構造の捻れに抗するよう構成及び配置される。

上記１個又は複数個のスタビライジング要素は、例えばベース構造の撓みに抗するよう構成及び配置される。

上記１個又は複数個のスタビライジング要素は、例えばベース構造の圧縮に抗するよう構成及び配置される。

上記１個又は複数個のスタビライジング要素は、例えばベース構造の伸張に抗するよう構成及び配置される。

上記１個又は複数個のスタビライジング要素は、例えばベース構造の長尺化に抗するよう構成及び配置される。

ベース構造は例えばハウジングを有する。１個又は複数個のスタビライジング要素は、例えばそのハウジングに連結されたリブを有する。

ベース構造は、例えば、第１部分及び及びより厚い第２部分を有するハウジングを備える。スタビライジング要素は例えばその第２部分で形成される。

上記１個又は複数個のスタビライジング要素は例えば力分散プレートを有する。

ベース構造は例えばプラスチックハウジングを有する。力分散プレートは、例えばそのプラスチックハウジングに装着された金属プレートである。

フォーストランスファ機構は、例えば１本又は複数本のケーブル及び１個又は複数個のボビンを有する。上記１本又は複数本の長尺プローブに対する力の作用は、例えば上記１個又は複数個のボビンの回動を含む。上記１個又は複数個のボビンは、例えば力分散プレートに装着されその力分散プレートにより安定化される。

フォーストランスファ機構は、例えば複数本のケーブル及び複数個の対応するボビンを有する。上記１本又は複数本の長尺プローブに対する力の作用は、例えば上記複数個のボビンの回動を含む。上記複数個のボビンは例えば力分散プレートに装着される。

フォーストランスファ機構は、例えば少なくとも３本のケーブル及び少なくとも３個のボビンを有する。上記１本又は複数本の長尺プローブに対する力の作用は、例えば上記少なくとも３個のボビンの回動を含む。上記少なくとも３個のボビンは例えば力分散プレートに装着される。

フォーストランスファ機構は、例えば、１本又は複数本のケーブル、１個又は複数個のボビン及び１個又は複数個のカートを有する。上記１本又は複数本の長尺プローブに対する力の作用は、例えば上記１個又は複数個のボビンの回動を含む。上記１個又は複数個のカートは、例えば、上記１本又は複数本の長尺プローブを前進及び後退させうるよう構成及び配置される。上記１個又は複数個のボビン及び上記１個又は複数個のカートは、例えば力分散プレートに装着される。

フォーストランスファ機構は、例えば１個又は複数個のギアを有する。上記１本又は複数本の長尺プローブの前進又は後退は、例えば上記１個又は複数個のギアの回動を含む。上記１個又は複数個のギアは、例えば１個又は複数個のカートを駆動する１本又は複数本のリードスクリュを含む。上記１個又は複数個のカートは、例えば上記１本又は複数本の当該リードスクリュ上に可動装着される。

ベース構造は、例えば、第２部分に取り付けることが可能な第１部分を有する。上記１個又は複数個のスタビライジング要素は、例えば、第１部分から延びる１個又は複数個の突起と、その突起を受容できるよう第２部分に設けられた１個又は複数個の窪みと、を有する。

上記１個又は複数個の突起は例えばタンプレートを含む。上記１個又は複数個の窪みは、例えばそのタンプレートが収まるスロットを含む。

ベース構造は例えば第１部分及び第２部分を有する。上記１個又は複数個のスタビライジング要素は、例えば、その第１部分を第２部分に装着するためのラッチングアセンブリを有する。ラッチングアセンブリは例えばバネ装荷型とする。

本装置は、例えば上記１本又は複数本の長尺プローブに装着された１個又は複数個のカートを備える。上記１個又は複数個のカートは、例えば、その長尺プローブを前進及び後退させうるよう構成及び配置された第１カートを含む。上記１個又は複数個のスタビライジング要素は、例えばその第１カートを摺動案内する長尺案内部を有する。本装置は、例えば、第２長尺プローブ及びその第２長尺プローブに装着された第２カートを有する。その第２カートは、例えば、第２長尺プローブを前進及び後退させうるよう構成及び配置される。スタビライジング要素は、例えば第２カートを摺動案内する第２案内部を含む。

第２案内部は例えばレールである。第２案内部は例えば中実円柱状の金属レールである。第２案内部は、例えば、第１カート及び第２カートのうち１個又は複数個に備わる対応するオス部分のうち１個又は複数個を受容しそれと連通する長尺スロットを有する。

上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力は、例えば１ポンド重以上の力である（１ポンド＝約２．２ｋｇ）。

上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力は、例えば１０ポンド重以上の力である。

上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力は、例えば２０ポンド重以上の力である。

上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力は、例えば約３０ポンド重の力である。

フォーストランスファ機構は、例えば、上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力を伝達するよう構成及び配置された１本又は複数本のケーブルを有する。

フォーストランスファ機構は、例えば、上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力を協働して伝達するよう構成及び配置された複数本のケーブルを有する。

上記複数本のケーブルは、例えば、上記１本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせるアーティキュレーティング力を伝達するよう構成及び配置される。

フォーストランスファ機構は、例えば、上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力を協働して伝達するよう構成及び配置された少なくとも３本のケーブルを有する。上記少なくとも３本のケーブルは、例えば上記１本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせるアーティキュレーティング力を伝達するよう構成及び配置される。

上記１本又は複数本の長尺プローブは、例えば、第１プローブアーム及びその第１プローブアームにより包摂される第２プローブアームを含む。フォーストランスファ機構は、例えば、それら第１及び第２プローブアームを長手方向に沿い且つ相互的に駆動するよう構成及び配置される。フォーストランスファ機構は、例えば、第１及び第２プローブアームそれぞれをフレキシブル状態又はリジッド状態で相独立してロック又はリリースするロッキング機構を有する。

上記１本又は複数本の長尺プローブは、例えばステアラブル先端部を有する。上記一通り又は複数通りの所定運動度は、例えば少なくとも三通りの運動度である。ステアラブル先端部は例えばそれら三通りの運動度についてステアリングされうる。

ベース構造は例えばフィーディング構造を有する。ベース構造からは、例えばそのフィーディング構造を介し上記１本又は複数本の長尺プローブが送り出される。

フィーディング構造は、例えば、上記１本又は複数本の長尺プローブを前進及び後退させうる構成を採る１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジを有する。

上記１個又は複数個のスタビライジング要素は、例えば、その上で上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジをスライドさせうる複数本のレールを有する。上記複数本のレールは、例えば、それら複数本のレールの長軸に沿った所定の運動方向とは異なる方向に上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジ及びケーブルが動くことを実質的に防止するよう構成及び配置される。

上記複数本のレールは、例えば、ベース構造の捻れ又は曲がりを実質的に防止しうるよう構成及び配置された互いに平行で間隔のある２本のレールである。上記複数本のレールは例えば中実である。上記複数本のレールは例えば中空である。

上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジは、例えば、アーティキュレーティングプローブの第１プローブアームを前進させる第１スライダブルアクチュエーティングキャリッジと、アーティキュレーティングプローブの第２プローブアームを前進させる第２スライダブルアクチュエーティングキャリッジと、を備える。第２プローブアームは例えば第１プローブアーム内でスライド（摺動）させうる。

第１プローブアームは例えば複数個のインナリンク、第２プローブアームは例えば複数個のアウタリンクを有する。それらインナリンク及びアウタリンクは例えば互いにアーティキュレートする。

フィーディング構造は、例えば、その長尺リードスクリュを回動させると上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジのアクチュエーションが駆動されるよう構成及び配置された１本又は複数本の長尺リードスクリュを有する。

上記１本又は複数本の長尺リードスクリュは、例えば、ベース構造の捻れ又は曲がりを実質的に防止できるよう配置された互いに平行で間隔のある２本のリードスクリュを含む。

スタビライジング要素は、例えば１枚又は複数枚の金属製マウンティングプレートを有する。上記１本又は複数本の長尺リードスクリュは、例えば、フィーディング構造に対するスライダブルキャリッジの非直線運動を抑えるべく金属製マウンティングプレート上に装着される。

上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジは、例えばテフロン（登録商標）被覆ブッシングを有する。そのテフロン（登録商標）被覆ブッシングは、例えば、上記１本又は複数本の長尺リードスクリュの長軸に沿った所定の運動とは異なる方向にアクチュエーティングキャリッジが動くことを実質的に防止するよう構成及び配置される。

フォーストランスファ機構は、例えば、アーティキュレーティングプローブを駆動すべくフィーディング構造に連結される１個又は複数個のギアを有する。スタビライジング要素は、例えば、ベース構造・フィーディング構造間連結面積を加増すべく上記１個又は複数個のギア上に設けられたヘリカルスレッドを有する。

フォーストランスファ機構は、例えばフィーディング構造内に収容された複数本のケーブルを有する。それら複数本のケーブルは、例えば、上記１本又は複数本の長尺プローブの先端をステアリングすることができるよう配置される。

上記複数本のケーブルは、例えば、上記１個又は複数個の長尺プローブの先端を三通りの運動度に亘りステアリングしうるよう配置された３本のケーブルを含む。

上記複数本のケーブルは、例えばロッキング機構を駆動しうるよう配置される。

例えば、フォーストランスファ機構のうちフィーディング構造内にある全ての部分が、フィーディング構造とは別体に構成されたサブアセンブリを有する。

例えば、上記１本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートしているときにサブアセンブリが呈する剛性が増すよう、サブアセンブリにフィーディング構造を固定する。

フォーストランスファ機構は、例えば、上記１本又は複数本のプローブアームのアーティキュレーションを駆動すべくフィーディング構造内に収容された１個又は複数個の可回動ボビンを有する。

上記１個又は複数個の可回動ボビンは、例えば上記複数本のケーブルのアーティキュレーションを駆動する。

例えば、ボビンはマウンティングプレートに装着し、そのマウンティングプレートを更にサブアセンブリに装着する。

サブアセンブリは、例えば、上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジ、上記複数本のレール及び上記１本又は複数本の長尺リードスクリュを有する。

フィーディング構造は、例えばベース構造の着脱可能部分である。フィーディング構造と当該ベース構造の非着脱可能部分との間のインタフェースは、例えば、フィーディング構造をベース構造に対し整列させる１個又は複数個のアライメントフィーチャを有する。

アライメントフィーチャは、例えば、インタフェースに設けられた１個又は複数個のアライメントスロットと固定的に係合するよう同インタフェースに設けられた１個又は複数個の突起を有する。

上記１個又は複数個のアライメントフィーチャは、例えば、インタフェースに備わる複数個のアライメントペグに対向するよう同インタフェースに設けられた複数個のスロットを有する。

上記１個又は複数個の突起は、例えば鉛直姿勢アライメントプレートを含む。

鉛直姿勢アライメントプレートは、例えば、フィーディング構造の幅の少なくとも１／２に亘り延びる。

上記１個又は複数個のアライメントフィーチャは、例えば複数個のボールプランジャを有する。そのボールプランジャは、例えば、鉛直姿勢アライメントプレートと係合し鉛直姿勢アライメントプレートを上記１個又は複数個のアライメントスロット内で整列させるよう、ひいては当該１個又は複数個のアライメントスロット内部でのアライメントプレートの動きが減るよう構成及び配置される。

上記複数個のボールプランジャは、例えば、上記１個又は複数個のアライメントスロット内でアライメントプレートが不適切な方向を採らないよう配置される。

アライメントプレートは、例えば、アライメントスロットの長手方向に亘るアライメントプレートの摺動が抑制されるようアライメントプレートの面上にアライメントリブを有する。

アライメントプレートは、例えばその手元端にタンスロットを有する。タンスロットは、例えば、そのタンスロットにアーティキュレーティングタンを係合させたときにアーティキュレーティングタンと係合及びインタロックするよう配置される。アーティキュレーティングタンは、例えばベース構造の非着脱可能部分に装着される。

インタフェースは、例えばフィーディング構造をベース構造の非着脱可能部分に連結したとき互いに差し向かうこととなるよう配置された２個のスロット及び複数個の突起を有する。例えば、ベース構造及び支持構造が実質的に整列し支持構造の回動ヨーイングが妨げられるよう、支持構造の水平方向最大長の１／２以上に亘り、第１突起及び第２突起が水平方向に互いに離れて配設される。

インタフェースは、例えば、フィーディング構造をベース構造に連結したとき互いに差し向かうこととなるよう配置された２個のスロット及び複数個の突起を有する。第１突起及び第２突起は、例えば、インタフェース内にある第１電気的コネクタのすぐ両脇に配設される。第１突起及び第２突起は、例えば、インタフェース内の第１スロット及び第２スロットに嵌まるよう配置される。第１電気的コネクタは、例えば、インタフェース内にある第２電気的コネクタに嵌まるよう配置される。

例えば、第１電気的コネクタが第２電気的コネクタに対し精密に整列するよう第１突起及び第２突起にテーパを施す。

インタフェースは、例えば、１個又は複数個の水平姿勢バネ装荷スロット及び対応する１個又は複数個の水平姿勢ピンを有する。水平姿勢ピンは、例えば、フィーディング構造をベース構造に連結したときバネ装荷スロットに係合するよう配置される。

例えば、フォーストランスファ機構のうちベース構造内で固定されている部分が１個又は複数個の力生成ユニットで駆動される。

上記１個又は複数個の力生成ユニットは例えばモータを含む。モータは、例えば、ソレノイド、バルブ、シリンダ、水圧及び油圧のうち一種類又は複数種類を使用し力を発生させる。

上記１個又は複数個の力生成ユニットは、例えば可着脱なフィーディング構造の外側に配される。

ベース構造は、例えば、ベース構造をスタンド構造に装着するためのスタンド連結インタフェースを有する基板を備える。スタンド連結インタフェースは、例えばベース構造の基板内に組み込まれる。

スタンド連結インタフェースは、例えば、ベースユニットの残部から電気的に絶縁される。

スタンド連結インタフェースは、例えば、プラスチックスペーサ、キーホール付プラスチック絶縁プレート及び絶縁スタンドオフのうち１個又は複数個を有し、それ又はそれらが、スタンドインタフェースをベース構造の残部から電気的に絶縁する。

上記１個又は複数個のスタビライジング要素は、例えば、グラウンド連結インタフェースとベース構造のシャーシとの間に延びる１個又は複数個の鉛直姿勢ポストを含む。

鉛直姿勢ポストは例えば中実金属製である。

鉛直姿勢ポストは例えばシャーシ内のプレートから延びる。

ベース構造は例えばファラデイケージを有する。ファラデイケージは、例えば、外部ソースからの不要な電気的干渉及び他の電気装置に対する輻射を妨げるべくベース構造のシャーシに連結される。

本装置は、例えば、ベース構造に装着されたイントロデューサ導路を備える。イントロデューサ導路は、例えば、上記１本又は複数本のプローブアームを所定経路に沿い案内するよう配置される。

イントロデューサ導路は、例えば、イントロデューサ導路が上記１個又は複数個のスライダブルキャリッジに対し整列するよう、上記１本又は複数本のリードスクリュに固定されたベアリングブロックに締結される。

上記１個又は複数個のフォーストランスレイティングユニットは、例えば、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が上記１本又は複数本のプローブアームの運動を上記一通り又は複数通りの所定運動度へと実質的に制限しているときに、最低約３０ポンド重の力をトランスレートするよう配置される。

本発明の一実施形態に係る装置は、一通り又は複数通りの所定運動度に亘りアーティキュレートさせることができるよう構成及び配置された１本又は複数本の長尺プローブアームと、上記一通り又は複数通りの所定運動度における上記１本又は複数本のプローブアームのアーティキュレーションを駆動するよう構成及び配置されたアーティキュレーション機構と、上記１本又は複数本の長尺プローブアームのアーティキュレーション機構に対し静止状態に保たれるよう且つアーティキュレーション機構の一部又は全体を固定的に保持するよう配置されており、ベース構造から上記１本又は複数本の長尺プローブアームへとアーティキュレーション機構を延ばす支持構造を有し、その支持構造が、上記１本又は複数本のプローブアームの運動を上記一通り又は複数通りの所定運動度に実質的に制限するよう配置されているベース構造と、を備え、上記１本又は複数本の長尺プローブアームが、第１プローブアーム及びその第１プローブアームによって包摂される第２プローブアームを含み、アーティキュレーション機構が、第１プローブアーム及び第２プローブアームを互いに長手方向に沿い駆動するよう構成及び配置されており、アーティキュレーション機構が、第１プローブアーム及び第２プローブアームそれぞれをリジッド状態又はフレキシブル状態で相独立にロック又はリリースするロッキング機構を有する装置である。

プローブアームは例えばステアラブル先端部を有する。

上記一通り又は複数通りの所定運動度が、例えば、ステアラブル先端部をその周りでステアリングすることができる三通りの運動度を含む。

上記１本又は複数本のプローブアームは例えば手元端を有する。ベース構造は、例えばベース構造から送り出される上記１本又は複数本のプローブアームが通るフィーディング導路を有する。

フィーディング導路は、例えば、上記１本又は複数本のプローブアームを前進及び後退させることができるようフィーディング導路内に配置された１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジを有する。

上記１個又は複数個のアクチュエーティングキャリッジは、例えば、上記１本又は複数本のプローブアームのうち第１プローブアームを前進させる第１スライダブルアクチュエーティングキャリッジと、上記１本又は複数本のプローブアームのうち第２プローブアームを前進させる第２スライダブルアクチュエーティングキャリッジと、を有する。第２プローブアームは、例えば第１プローブアーム内で摺動させうる。

フィーディング導路は、例えば、その上で上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが摺動する複数本のレールを有する。上記複数本のレールは、例えば、同レールの長軸に沿った所定運動以外の方向に沿いアクチュエーティングキャリッジ及びケーブルが動くことを実質的に妨げるよう構成及び配置される。

上記複数本のレールは、例えば、ベースユニットの捻れ又は曲がりが実質的に妨げられるよう互いに平行に且つ間隔を置いて設けられる。

レールは、例えば、スライダブルキャリッジの摺動を案内するよう配置されたスロットを有する。

レールは例えば円筒状である。

フィーディング導路は、例えば、その回動により上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジのアクチュエーションが駆動されるよう配置された１本又は複数本の長尺リードスクリュを有する。

上記１本又は複数本の長尺リードスクリュは、例えば２本のリードスクリュを含む。

例えば、フィーディング導路に対するスライダブルアクチュエーティングキャリッジの非直線運動が小さくなるよう１枚又は複数枚の金属プレートと共に上記１本又は複数本の長尺リードスクリュがフィーディング導路に実装される。

スライダブルアクチュエーティングキャリッジは、例えば、上記１本又は複数本の長尺リードスクリュと係合するよう配置されたテフロン（登録商標）被覆ブッシングを有する。

例えば、長尺リードスクリュの動きのうち上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジのアクチュエーションを駆動するための回動以外の動きを実質的に妨げるべく、フィーディング導路に固定されたベアリングブロックを有する１個又は複数個のベアリングにより上記１本又は複数本のリードスクリュが支持される。

上記１個又は複数個のベアリングは例えばスラストベアリングである。

例えば、リードスクリュを保持すると共に上記１本又は複数本の長尺リードスクリュの動きのうち上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジのアクチュエーションを駆動するための回動以外の動きを実質的に妨げるベアリングブロックに対し、リードスクリュを自動整列させる１個又は複数個の球ベアリングにより、上記１本又は複数本の長尺リードスクリュが支持される。

例えば、上記１個又は複数個の球ベアリングがリードスクリュの先端、スラストベアリングがリードスクリュの手元端に位置する。

アーティキュレーション機構は、例えば、アーティキュレーション機構を駆動する１個又は複数個のヘリカルギアを有する。上記１個又は複数個のヘリカルギアは、例えば、支持構造とアーティキュレーション機構のうちベースユニットに固定的に保持されている部分との間の連結面積を加増させる。

上記１個又は複数個のヘリカルギアは、例えば、上記１本又は複数本の長尺リードスクリュのアクチュエーションを駆動する。

アーティキュレーション機構は、例えば、フィーディング導路内に収容されていて上記１本又は複数本の尺プローブアームをアーティキュレートさせるよう配置されている複数本のケーブルを有する。

アーティキュレーション機構は、例えば、フィーディング導路内に収容されていて上記１本又は複数本のプローブアームの先端をステアリングするよう配置されている複数本のケーブルを有する。

上記複数本のケーブルは、例えば、上記１本又は複数本のプローブアームの先端を三通りの運動度に亘りステアリングできるよう配置された３本のケーブルを含む。

上記複数本のケーブルは、例えば、ロッキング機構を駆動するよう配置される。

アーティキュレーション機構のうちベースユニット内に保持されていない部分は、例えば、フィーディング導路とは独立に構成されたサブアセンブリを有する。

フィーディング導路は、例えば、アーティキュレーション時におけるサブアセンブリの剛性が増すようサブアセンブリに固定される。

アーティキュレーション機構は、例えば、上記１本又は複数本のプローブアームのアーティキュレーションを駆動すべくフィーディングユニット内に収容された１個又は複数個の可回動ボビンを有する。

上記１個又は複数個の可回動ボビンは、例えば、上記複数本のケーブルのアーティキュレーションを駆動する。

例えば、ボビンがマウンティングプレートに実装され、そのマウンティングプレートが更にサブアセンブリに実装される。

サブアセンブリは、例えば、上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジ、上記複数本のレール及び上記１本又は複数本の長尺リードスクリュを有する。

マウンティングプレートは、例えば、マウンティングプレートをベースユニットに対し整列させるアライメントフィーチャを有する。

アライメントフィーチャは、例えば、ベース構造に備わる１個又は複数個の突起と固定的に係合するよう構成された１個又は複数個のスロットを有する。

ベース構造ユニットに備わる上記１個又は複数個の突起は、例えば複数個のアライメントペグを含む。

アライメントフィーチャは、例えば、ベースユニットに備わる１個又は複数個のスロットと固定的に係合するよう構成された１個又は複数個の突起を有する。

上記１個又は複数個の突起は、例えば、マウンティングプレートに対し略直交するアライメントプレートを含む。

アライメントプレートは、例えば、マウンティングプレートの幅の１／２以上に亘り延びる。

上記１個又は複数個のアライメントスロットは、例えばボールプランジャを有する。ボールプランジャは、例えば、アライメントプレートと係合するよう、ひいてはアライメントプレートが上記１個又は複数個のアライメントスロット内で更に整列され当該１個又は複数個のアライメントスロットにおけるアライメントプレートの動きが減るよう配置されてる。

ボールプランジャは、例えば、上記１個又は複数個のアライメントスロット内でアライメントプレートが不適切な方向を向かないよう配置される。

例えば、アライメントスロットの長手方向に亘るアライメントプレートの摺動を抑えるべく、アライメントプレートがその表面上にアライメントリブを有する。

アライメントプレートは、例えば、アライメントプレートの手元端に位置するタンスロットを有する。タンスロットは、例えば、アーティキュレーティングタンをタンスロットに係合させたときにアーティキュレーティングタンと係合しインタロックするよう配置される。アーティキュレーティングタンは、例えば、支持構造の回動ピッチングが実質的に妨げられるようベースユニットに装着される。

例えば、アーティキュレーション機構の一部が１個又は複数個の力生成ユニットを有し、支持構造が、当該１個又は複数個の力生成ユニットによって駆動される１個又は複数個のフォーストランスレイティングユニットを有する。

上記１個又は複数個の力生成ユニットは例えばモータを含む。

モータは、例えば、ソレノイド、バルブ、シリンダ、水圧及び油圧のうち一通り又は複数通りにより力を発生させる。

上記１個又は複数個のフォーストランスレイティングユニットは、例えば、支持構造が上記１本又は複数本のプローブアームの運動を上記一通り又は複数通りの所定運動度へと実質的に制限しているときに、最低約３０ポンド重の力をトランスレートするよう配置される。

ベース構造は、例えば、ベース構造から分離可能なフィーディング構造と、そのフィーディング構造をベース構造に一体に連結するマウンティングインタフェースと、を有する。

マウンティングインタフェースは、例えば、フィーディング構造をベース構造に連結したとき互いに差し向かうこととなるよう配置された２個のスロット及び複数個の突起を有する。第１突起及び第２突起は、例えば、ベース構造及びフィーディング構造が実質的に整列しそのベース構造の回動ヨーイングが妨げられるよう、フィーディング構造の水平方向最大長の１／２以上に亘り、水平方向に離れて配設される。

第１突起及び第２突起は、例えば、マウンティングインタフェース上の第１電気的コネクタの両側に位置する。第１突起及び第２突起は、例えば、マウンティングインタフェース上の第１スロット及び第２スロットに嵌まるよう配置される。第１電気的コネクタは、例えば、マウンティングインタフェース上に配された第２電気的コネクタに嵌まるよう配置される。

例えば、第１電気的コネクタが第２電気的コネクタに対し精密に整列するよう第１突起及び第２突起にテーパを施す。

マウンティングインタフェースは、例えば、１個又は複数個の水平姿勢バネ装荷スロット及び対応する１個又は複数個の水平姿勢ピンを有する。水平姿勢ピンは、例えば、フィーディング構造をベース構造に連結したときバネ装荷スロットに係合するよう配置される。

ベース構造は、例えば、ベース構造をグラウンド固定構造に装着するためのグラウンド連結インタフェースを有する。

グラウンド連結インタフェースは、例えば、ベース構造を構成するプレート内に組み込まれる。グラウンド連結インタフェースは、例えば、ベースユニットの残部から電気的に絶縁される。

グラウンド連結インタフェースは、例えば、プラスチックスペーサ、キーホール付プラスチック絶縁プレート及び絶縁スタンドオフのうち１個又は複数個を有する。それ又はそれらは、例えば、スタンドインタフェースをベースユニットの残部から電気的に絶縁するよう構成される。支持構造は、例えば、グラウンド連結インタフェースとベース構造のシャーシとの間に延びる１本又は複数本の鉛直姿勢ビームを有する。鉛直姿勢ビームは例えば中実金属製である。

鉛直姿勢ビームは例えばプレートから延びる。

ベース構造は例えばファラデイケージを有する。ファラデイケージは、例えば、外部ソースからの不要な電気的干渉及び他の電気装置に対する輻射を妨げるべくベース構造のシャーシをグラウンド連結インタフェースに連結する。

本装置は、例えば、ベース構造に装着されたイントロデューサ導路を備える。イントロデューサ導路は、例えば、上記１本又は複数本のプローブアームを所定経路に沿い案内するよう配置される。イントロデューサ導路は、例えば、イントロデューサ導路が上記１個又は複数個のスライダブルキャリッジに対し整列するよう、上記１本又は複数本のリードスクリュを介し上記１枚又は複数枚の金属プレートに締結される。

本発明の一実施形態に係る方法は、一通り又は複数通りの所定運動度に亘りアーティキュレートさせること及びフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させることができるよう構成及び配置された１本又は複数本の長尺プローブを準備するステップと、上記一通り又は複数通りの所定運動度に亘り上記１本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせる力、又はフレキシブル状態からリジッド状態へと上記１本又は複数本の長尺プローブを遷移させる力を、当該１本又は複数本の長尺プローブに対し作用させるよう構成及び配置されたフォーストランスファ機構を、準備するステップと、を有する。本方法は、更に、フォーストランスファ機構の一部又は全体及び上記１本又は複数本の長尺プローブに装着されたベース構造であって、フォーストランスファ機構から作用する力により長尺プローブに生じる不要な動きに抗する１個又は複数個のスタビライジング要素を有するベース構造を、準備するステップを有する。本方法は、更に、上記１本又は複数本の長尺プローブのうち第１プローブをフレキシブル状態にし、その第１プローブを所定方向に沿いアーティキュレートし、第１プローブをリジッド状態にし、当該１本又は複数本の長尺プローブのうち第２プローブをフレキシブル状態にし、その第２プローブを第１プローブに対し所定方向へと進めることで、フォーストランスファ機構により当該１本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせるステップを有する。

本発明の一実施形態に係るアーティキュレーティングプローブシステムの斜視図である。 本発明の一実施形態に係るアーティキュレーティングプローブアームの斜視図である。 本発明の一実施形態に係るアーティキュレーティングプローブアームに連結可能なプローブツールの斜視図である。 本発明の一実施形態に係るアーティキュレーティングプローブアーム用デタッチャブルフィーダシステムの模式的分解図である。 本発明の一実施形態に係るフィーダシステムの内部図である。 本発明の一実施形態に係るフィーダシステムを構成するフォーストランスファ駆動アセンブリの斜視図である。 本発明の一実施形態に係るフィーダシステムを構成するフォーストランスファ駆動サブアセンブリの模式図である。 図３Ｂのフォーストランスファ駆動アセンブリを構成する９０度ギアトランスファサブアセンブリの側面図である。 図３Ｂに示したフォーストランスファ駆動アセンブリの別の斜視図である。 本発明の一実施形態に係るフォーストランスファ駆動アセンブリ（図３Ａ及び図３Ｂ）を構成するリードスクリュ用ベアリングマウンティングブロックの斜視図である。 本発明の一実施形態に係るフォーストランスファ駆動アセンブリ（図３Ａ及び図３Ｂ）を構成するリードスクリュ用ベアリングマウンティングブロックの斜視図である。 本発明の一実施形態に係るフィーダシステム（図２Ｂ）の内部斜視図である。 本発明の一実施形態に係るフィーダシステム（図４Ａ）の外部斜視図である。 本発明の一実施形態に係るイントロデューサアセンブリの斜視図である。 本発明の一実施形態に係るフィーダシステムを構成するフォーストランスファ駆動アセンブリ用スタビライジングプレートの上面図である。 図５Ａに示したスタビライジングプレートの斜視図である。 本発明の一実施形態に係るフィーダアセンブリに組み込まれたスタビライジングプレート（図５Ａ）の部分斜視図である。 図５Ａのスタビライジングプレートと共に配されたボビン及びケーブルフィーディング機構の外観図である。 本発明の一実施形態に係るフィーダアセンブリに組み込まれた長尺スタビライジングプレートの上面図である。 本発明の一実施形態に係るフォーストランスファ駆動アセンブリを構成するベースユニットの斜視図である。 図７Ａに示したベースユニットの部分斜視図である。 本発明の一実施形態に係るフォーストランスファ駆動アセンブリを構成するベースユニットの断面図である。 本発明の一実施形態に係るフォーストランスファ駆動アセンブリを構成するベースユニットの下部斜視図である。 本発明の一実施形態に係るフォーストランスファ駆動アセンブリを構成するベースユニット用マウンティングプレートの斜視図である。 本発明の一実施形態に係る高アーティキュレーテッドプローブデバイスの動きを示す図である。 本発明の一実施形態に係る高アーティキュレーテッドプローブデバイスの動きを示す図である。 本発明の一実施形態に係る高アーティキュレーテッドプローブデバイスの動きを示す図である。

以下、上掲のものを含め本発明の目的、構成及び効果に関し明らかにすべく、別紙図面を参照しつつ本発明の諸実施形態について説明する。参照する図面では、同様の部材に対し同様の参照符号を付してある。本発明の仕組みについて説明すべく強調が施されているので、それら図面は原寸比に忠実であるとは限らない。

以下の説明では、種々の用語を、本発明の要旨を限定する目的ではなく本発明の諸実施形態を説明する目的で使用している。単数か複数かが明示されていないものは、文脈上自明でない限り、単数でも複数でもかまわない。更に、「備える」「有する」「含む」「呈する」等の語は、参照している特徴、物体、ステップ、動作、要素又は部品が存在していることを述べる趣旨で使用している。即ち、他の１個又は複数個の特徴、物体、ステップ、動作、要素、部品又はその組合せの存在乃至付加を排除しない趣旨で使用している。

また、「第１」「第２」「第３」等の語を種々の条件、要素、部品、領域、層乃至部分に前置して使用するが、これはそれらの語でそれら条件、要素、部品、領域、層乃至部分を実体的に限定する趣旨ではない。「第１」「第２」「第３」等の語を使用するのは、専ら、その条件等を他の条件等と区別するためである。従って、本願による開示に違背しない範囲内で、同じ条件、要素、部品、領域、層乃至部分のことを第１の条件等と称することもあれば第２の条件等と称することもある。

そして、ある要素が他の要素と「接触」「接続」「連結」等するとの表現は、前者が後者に直接「接触」等していても他の要素が介在していてもかまわない、との趣旨である。但し、「直接に」接触等する趣旨の語が併用されている場合は介在部材が存在しないものとする。要素間関係について述べるその他の語についても同様に解されたい（例．「間」対「直間」や「近接」対「隣接」）。また、第１の要素が第２の要素「上」を通るとの表現は、第２の要素の上を第１の要素が通っていても下を通っていてもかまわない、との趣旨である。第１の要素と第２の要素が直接に連結等していても、両要素間に他の要素が介在していても、両要素間に空間乃至間隙があってもかまわない。

まず、ステアラブルマルチリンク高アーティキュレーテッドプローブには様々な種類がある。例えば特許文献２（発明者：Ｒｏｂｅｒｔ Ｓｔｕｒｇｅｓ；この参照を以て全内容を本願に繰り入れることとする）には、検査手順向けの可撓且つステアラブルな装置が記載されている。この装置には、１個又は複数個のスパインと、その長手方向に沿ってスパインを随時硬直化及び可撓化させる硬化手段と、が備わっている。そのスパインが可撓シースに収まっていて、そのシースがスパインに対し軸沿い摺動可能な構成であるので、硬直化させたスパインを同シースで硬直化状態に保つことや、可撓化させたスパインが撓みすぎないよう同シースで抑えることができる。また、装置の先端にはステアラブルなチップが、また手元端にはそのチップ用の制御手段が搭載されている。装置の先端には、スパインの硬化手段を随時オンオフさせるための機構がある。装置内導路はシース上に装着されている。次に、米国特許出願第１１／６３０２７９号（発明者：Ｈｏｗａｒｄ Ｃｈｏｓｅｔ；この参照を以て全内容を本願に繰り入れることとする）には、インナコア及びアウタスリーブを前進及び後退させるフィーディング機構が記載されている。この機構には、ステアリングに使用される制御ケーブルに随時張力を加えることで、インナコア又はアウタスリーブの状態を硬直化状態・可撓可状態間で切り替える機能もある。

図１１Ａ〜図１１Ｃに、本発明の一実施形態に係る高アーティキュレーテッドプローブ装置を模式的に示す。図示した実施形態に係る高アーティキュレーテッドロボットプローブ１０は、基本的には同心な２個の機構、即ちアウタ機構及びインナ機構で構成されており、アウタ機構もインナ機構も図示の通りステアラブルな機構とされている。また、図１１Ａ〜図１１Ｃの間にはプローブ１０の動かし方に違いがある。まず、図１１Ａにおけるインナ機構即ち第１機構はインナコア乃至インナコア機構１２、アウタ機構即ち第２機構はアウタスリーブ乃至アウタスリーブ機構１４である。どちらの機構も硬直化（リジッド）状態及び可撓化（リンプ）状態を採りうる。リジッドモード乃至状態の機構は可撓性（フレキシビリティ）が低く、その形状を容易には変化させることができない。リンプ化モード乃至状態の機構は可撓性が高く、周囲の形状をなぞらせること即ち変形させることができる。なお、ここでいう「リンプ」とは、重力の作用や周囲物体の形状に応じその構造が受動的に変化する状態のことではない。寧ろ、装置使用者が望んでいるポジション及び構成を採らせることが可能な状態のことを指している。即ち、グニャグニャと受動的に動くのではなく関節のように制御されたかたちで動く状態のことを指している。

動かすに際しては、まず一方の機構をリンプ状態、他方の機構をリジッド状態にする。説明のため、図１１Ａのステップ１では、インナコア１２をリンプ状態、アウタスリーブ１４をリジッド状態としている。この状態で、後述の要領に従いフィーディング機構１６でインナコア１２を押し、同図のステップ２に示す如くそのヘッド即ち先端部をステアリングする。更に、インナコア１２をリジッド状態、アウタスリーブ１４をリンプ状態にしてアウタスリーブ１４を前方に押し、同図のステップ３に示す如くアウタスリーブ１４をインナコア１２に倣いまた追いつくように前進させる。その次は、インナコア１２をリンプ状態、アウタスリーブ１４をリジッド状態として同様のプロセスを反復する。これに代え、アウタスリーブ１４をもステアリングするようにしてもよい。図１１Ｂに示したのがそうした装置動作例である。図１１Ｂでは、各機構が他の機構に追いつきつつ１リンクずつ進んでいる。また、例えば、インナコア１２ではなくアウタスリーブ１４をステアリングするようにしてもよい。図１１Ｃに示したのがそうした装置動作例である。

医療分野では、プローブ１０が所要位置に到達すると、使用者（通常は外科医）が１個又は複数個のチャネル内に１個又はツールを挿入して種々の診断乃至治療手順を実行する。そのチャネルとしては、アウタスリーブ１４内、インナコア１２上又はアウタスリーブ１４・インナコア１２間に形成されたチャネルが使用される。こうしたチャネルはワーキングチャネルと呼ばれており、例えばアウタリンクシステムに形成された第１窪みとインナリンクシステムに形成された第２窪みとの間に延設される。また、ワーキングチャネルは例えばプローブ１０の周縁上に配設される。例えば、アウタスリーブ１４から延びる１個又は複数個の放射状突起を有し、１個又は複数個のツールをスライド装着しうるサイズの孔１個又は複数個がその突起に設けられているワーキングチャネルである。

臨床手順例えば手術以外にも、こうしたプローブ１０の用途は数多くある。例えば、エンジンの検査、修理及び改造、タンクの検査及び修理、索敵及び監視の用途、爆弾の処理、潜水艦コンパートメント内や核兵器内のように狭い空間内での検査乃至修理、建物をはじめとする構造の検査、危険な廃棄物の処置、炭疽菌のような生物学的サンプルの採取、その組合せ等である。自明な通り、本発明に係る装置には様々な用途があり、いずれかの用途に限定されるものではない。

インナコア１２やアウタスリーブ１４は、ステアリング可能であると共に、個別的に硬直化及び可撓化させることができるので、プローブ１０を三次元空間内の随所へと差し向け自立させることができる。そのため、プローブ１０に自分の従前形状を“覚え”させ、三次元空間例えば（人間）患者の体腔内空間にて随所に送り込むことができる。

ただ、ケーブルによるステアリングでリンクをリジッドにする際には、ケーブルを介しリンクに作用する大きな力が、ロボット駆動機構のベース構造に対し又は関し作用することがある。こうした力は、ときとして、ロボットのベース構造と、ロボットアーム（特にその先端及びそこに組み込まれている諸部材）との間に、不可測乃至不要な動きを発生させる。ロボットの動きに対する精密な制御やロボットの安定性が求められる場合、そうした力に対抗して不要な動きを回避することが肝要となる。

図１Ａに、本発明の一実施形態に係るアーティキュレーティングプローブシステム１００の斜視外観を示す。本実施形態では、患者台１１０に可調ベーススタンド１２０が組み付けられており、更にそこに（可回動且つ可着脱な接続・連結手段によって）アーティキュレーティングロボットプローブ１７５が接続・連結されている。このロボットプローブ１７５に備わるプローブアーム３１５は、図１１Ａ〜図１１Ｃに示した通り、複数個のインナリンク及びアウタリンクからなるリンクアセンブリとして構成されている。また、このロボットプローブ１７５は、プローブアーム３１５駆動用のコンソールシステム１５０に機能的に接続されている。接続手段としては、電力又はデータを搬送する導電ワイヤ又は光ファイバのほか、機械式リンク、水圧式・油圧式配管等の機械的伝達導路を使用可能である。更に、このロボットプローブ１７５は、図１１Ａ〜図１１Ｃを参照して前述した要領でアーティキュレーティングロボットプローブアームを送り出すフィーダアセンブリ３００を備えている。このアセンブリ３００は、例えば図７Ａに示すベースユニット２００に対し着脱式に連結可能な部材にすることができる。或いは、フィーダアセンブリ３００及びベースユニット２００を、容易には着脱できない一体型の構造にすることもできる。或いは、フィーダアセンブリ３００に限らず各種システム構成部材を可着脱且つ可換にすることもできる。

図１Ｂに、本発明の一実施形態に係るアーティキュレーティングプローブ１７５の先端部斜視外観を示す。本実施形態では、プローブアーム３１５（例えば図１１Ａ〜図１１Ｃに示す如く複数個のインナリンク及びアウタリンクからなるリンクアセンブリ）の先端１１５に複数本のワーキングチャネル１１７が設けられている。前述した通り、これらのワーキングチャネルには様々なツール、例えばカメラ、光源、手術ツール（カッタ、グラスパ、シザー、エネルギアプライア、スーチャリングアセンブリ、生検除去要素等）といったものを装着することができる。ツールを摺動操作でワーキングチャネル１１７に装着するようにしてもよいし、製造工程等でツールをワーキングチャネル１１７内に固定するようにしてもよい。図１Ｃに、本発明の一実施形態に係るアーティキュレーティングプローブアームに装着可能なプローブツール１２５の斜視外観を示す。このツール１２５には、ワーキングチャネル１１７（例えばプローブアーム３１５内にあるかプローブアーム３１５の周縁上に実装されているワーキングチャネル１１７）のうち１本に装着し、そのチャネル１１７内に通すことが可能な長尺導路１２７が備わっている。また、このプローブツール１２５の手動操作部１２８は、例えば、ワーキングチャネル１１７内に延びるツールで組織を切除することができるよう、導路１２７の先端に位置する１個又は複数個の鋭利面に機能的に連結している。

図２Ａに、本発明の一実施形態に係るアーティキュレーティングプローブ（例えば図１Ａ〜図１Ｃ中のアーティキュレーティングロボットプローブ１７５）用のデタッチャブルフィーダシステム３００の分解外観を示す。また、図２Ｂに、本実施形態に係るフィーダシステム３００の内部を示す。本実施形態では、フィーダシステム３００のハウジング３６０に、ケーブルボビン３８０の実装先となるスタビライジングプレート３７０が装着されている。ハウジング３６０は射出成形プラスチックハウジング、例えば強化プラスチックハウジングとして構成されている。スタビライジングプレート３７０は強化ハウジングリブ３６２付近でハウジング３６０に装着されている。ケーブル３８２は、インナリンク及びアウタリンクからなるプローブアーム３１５内、例えば図１１Ａ〜図１１Ｃに示したインナコア１２及びアウタスリーブ１４のリンク内を通っている。上述の通り、このケーブル３８２を使用し、インナリンク、アウタリンク又はその双方をステアリングすることや可解除的にロック／硬直化させることができる。リンクをロックさせるにはケーブル３８２を１本又は複数本使用すればよく、リンクをステアリングするには複数本使用すればよい。ケーブル３８２が例えば３本あれば、図１１Ａ〜図１１Ｃに示したアウタスリーブ１４によるリンクを三次元的にステアリングすることができ、またそれら３本のケーブル３８２でアウタスリーブをロックさせることができる。インナコア１２によるリンクは残りのケーブル３８２でロックさせることができる。また、ケーブル３８２をロックに使用する場合、その力はケーブル３８２間で分散する。例えば、３本のケーブルにつながっているアウタスリーブ１４をロックすべく３６ポンド重の力を印加した場合、つながっているケーブルそれぞれに対し１２ポンド重の力が加わる。ボビン３８０のうち３個は、アウタリンクを制御する際、アウタリンクのステアリング、プローブアーム３１５前進時ケーブル送出、プローブアーム３１５後退時ケーブル引き戻し、リンプ状態からリジッド状態へのプローブアーム３１５推移（ロックさせること等）や、リジッド状態からリンプ状態へのプローブアーム３１５推移（可撓化させること等）に使用される。ボビン３８０のうち残りの１個は、通常、インナリンクを制御する際、プローブアーム３１５前進時ケーブル送出、プローブアーム３１５後退時ケーブル引き戻し、リンプ状態からリジッド状態へのプローブアーム３１５推移（ロックさせること等）や、リジッド状態からリンプ状態へのプローブアーム３１５推移（可撓化させること等）に使用される。プローブアーム３１５を構成すべく連結されているインナリンク又はアウタリンクをロックするためボビン３８０によって印加される力は、１ポンド重超、１０ポンド重超、３０ポンド重超或いは５０ポンド重超になりうる。本実施形態ではプローブアーム３１５のステアリング及びロックに４本のケーブルが使用されているので、ボビンによって印加される力の合計が９５ポンド重を超えることもある。例えば、５０ポンド重の力を印加し（１本のケーブルで）インナリンクをロックする一方、ケーブル１本当たり１５ポンド重の力を印加し（３本のケーブルで）アウタリンクをロックする、といった具合である。印加される力の大きさは、例えば、インナコア１２からなるリンク及びアウタスリーブ１４からなるリンクのサイズ（直径や長さ）のほか、それらリンクのステアリングの滑らかさに関連する。リンクを互いに延長させる場合でも引き戻す場合でも、大きなリンク或いは長いリンクほど、それをロック及びスタビライズ（安定化）するのに必要な力は大きくなる。

ヒールプレート３７５はスタビライジングプレート３７０に固定的に装着されており、ベースユニット（例えば図７Ａに示す後述のベースユニット２００）に対し可ロック的に当接させることができる。ラッチ３５０もハウジング３６０に装着され、ベースユニット（例えば図７Ａに示す後述のベースユニット２００）に対し可ロック的に配置されている。本実施形態におけるラッチ３５０はアーティキュレート可能でバネ装荷されているので、ラッチプロング（例えば図７Ａ中のプロング２４５）と当接させることで下向きに回動させることができる。バネ装荷型のラッチ３５０により、最高約２０ポンド重の張力を提供することができる。ヒールプレート３７５及びラッチ３５０には、ベースユニット（例えば図７Ａ中のベースユニット２００）とインタロックすることで、ボビン３８０等を介しプローブアーム３１５にパワーを輸送する際にフィーダシステム及びベースユニットに生じる不要な動き（例えば横方向運動）に抗し、それをスタビライズさせる役割がある。本実施形態では、ベースユニットから取り外せるようにフィーダシステム３００が構成されているので、（ロボットプローブアームが生物学的乃至毒素的な物質にさらされた場合等に）清掃することや他のフィーダシステムに交換することができる。

キャリッジ駆動セグメント３１０の端部には強化イントロデューサ３１４（図４Ｃを参照して後述）が装着されている。そのイントロデューサ３１４内にはプローブアーム３１５が通っている。この構成は、標的エリア内に延び又は標的エリア方向に向かうようプローブアームの初期経路を案内するのに使用されている。イントロデューサ３１４の外面は、例えば、多くの患者に共通な体腔形状に従い形成されている。プローブアーム３１５は、イントロデューサ３１４を出るまで（精密な運動制御を受けるようになるまで）イントロデューサ３１４内を迅速に進めるように構成されている。

図２Ａ、図２Ｂ及び図３Ａに、フィーダシステム３００におけるフォーストランスファ駆動サブアセンブリ３２０の斜視外観を示す。このフィーダシステム３００のキャリッジ駆動セグメント３１０は、２個のキャリッジ３２５を２本のリードスクリュ３２２沿いに相独立して駆動できるように構成されている。図中のキャリッジ３２５のうち一方は図１１Ａ〜図１１Ｃに示したリンクのうち外側のもの、他方は内側のものを駆動する。リードスクリュ３２２は、ギア３４０及び３４５を有する９０度ギアアセンブリによって駆動される。本実施形態ではギア３４０及び３４５がヘリカルスレッドを有しているので、両者間の接触面積が大きく、ベースユニット（例えば図７Ａ中のベースユニット２００）とアーティキュレーティングプローブ３１５との間のフォーストランスファ（力輸送）を更にスタビライズすることができる。図示例におけるギア３４０はロータリドライブ、例えば図７Ａを参照して後述するロータリドライブ２５０に当接している。リードスクリュ３２２はベアリングマウンティングブロック３４２及び３４４によって保持されており、そのベアリングマウンティングブロック３４２及び３４４はハウジング３６０に装着されている。図示例ではベアリングマウンティングブロック３４２にスラストベアリング３４７が組み込まれ、ギア３４５・リードスクリュ３２２間フォーストランスファの更なるスタビライズに使用されている。また、図示例ではキャリッジ３２５に溝が設けられている。ガイドレール３２７上に載せて滑らすことができるようにするためである。これにより、キャリッジ３２５の動きの直線性が増し、アセンブリ３２０、フィーダシステム３００及びプローブアーム３１５の更なるスタビライズが実現されるので、フォーストランスファ中の不要な動き、例えばフィーダシステムの圧縮や不要なトルキング（加減速）に抗することができる。ガイドレール３２７には、更に、キャリッジに加わる力が不均等なときにそれらキャリッジ同士が不要に相対運動することを防ぐ役割がある。図示例では、実質的に平行な関係が保たれフィードシステム３００の安定性が維持されるよう、レール３２７がベアリングブロック３４２・３４４内に摺動挿入され固定されている。ガイドレール３２７の断面形状は正方形、長方形、円形、スロット状等々であり、キャリッジ３２５の受け容れ部に摺動挿入することができるように設定されている。ガイドレール３２７の断面形状を例えば長方形にすることで、フィーダシステム３００構成軸のうち１本又は複数本（例えばフィーダシステム３００のメジャー軸）に沿った不要な捻れを防ぐことができる。特に、リードスクリュ及びガイドレールを複数本使用することで、フィーダシステムの捻れ及び曲がりに抗することができる。サブアセンブリ３２０を別体化しハウジング３６０に固定する構成であるので、フォーストランスファ時のハウジングの撓み、例えばハウジング３６０が射出成形プラスチックハウジングである際のそれを抑えることができる。また、キャリッジ３２５には、リードスクリュやガイドレールと当接乃至連携するよう強化ブッシングが配設されている。そのブッシングは例えばテフロン（登録商標）又はそれに類する潤滑素材で被覆されている。図３Ｂに、本発明の一実施形態に係るフィーダシステム３００のフォーストランスファ駆動サブアセンブリ３２０を模式的に示す。図３Ｃに、図３Ｂのフォーストランスファ駆動アセンブリを構成する９０度ギアトランスファサブアセンブリの側方斜視外観を示す。

図３Ｄに、図３Ｂに示したフォーストランスファ駆動サブアセンブリ３２０の別の斜視外観を示す。この図は、明瞭化のため、一方のリードスクリュ３２２等、幾つかの部材を省略して描いてある。図示例では、リードスクリュ３２２・ベアリングマウンティングブロック３４４間が好適に整列するよう、マウンティングブロック３４４に球ベアリング３４３が組み込まれている。図３Ｅに、本発明の一実施形態に係るフォーストランスファ駆動アセンブリ（図３Ａ及び図３Ｂ）のリードスクリュ用に使用されるベアリングマウンティングブロック３４４の斜視外観を示す。

図３Ｆに、図３Ａ及び図３Ｂに示したフォーストランスファ駆動アセンブリ３２０のリードスクリュ３２２用に使用されるベアリングマウンティングブロック３４２の斜視外観を示す。前述した通り、このベアリングマウンティングブロック３４２には、ギア３４５・リードスクリュ３２２間フォーストランスファを更に安定化すべくスラストベアリング３４７が組み込まれている。

図４Ａに、本発明の一実施形態に係るフィーダシステム３００の内部斜視外観を示す。このシステム３００は上述のそれに類する部材で構成されている。図示例では、フローティングマウンティングブロック３９０によって、電気的コネクタ３９２が支持されると共に、ベースユニット（例えば図７Ａ中のベースユニット２００）のシャーシに対してそのコネクタ３９２が電気的に絶縁されている。アライメントピン３９５は、電気的コネクタ３９２の整列に役立つと共に、動きに対抗した安定化性能を更に高めるのに役立っている。図示例では、挿入、整列及び動き対抗性が向上するようそのアライメントピン３９５にテーパが施されている。プローブアーム３１５に接続されている諸部材への又はそこからのパワーや伝送信号の送給には、例えば、電気的接続手段や光ファイバ型接続手段を使用することができる。送給元又は送給先になるのは、例えばプローブアーム３１５の先端１１５に組み込まれている１個又は複数個の部材である。その例としては、カメラ、光源例えばＬＥＤ、電極例えば無線周波数エネルギを送給可能な電極、或いはその組合せ、といったものがある。グリッピングアンドラッチリリースハンドル３１２を操作することで、オペレータは、ベースユニットにフィーダシステムを可解除連結乃至接続することができる。図示例では、ハンドル３１２の操作でラッチ３５０を回動させることができる。ひいては、図７Ａ中のベースユニット２００に備わるピン等、ベースユニットに備わる１本又は複数本のピンに係合させることができる。

プローブアーム３１５には、原則として、１本又は複数本のワーキングチャネルが設けられている。図示例では、ワーキングチャネルとして、内部ワーキングチャネル１１７ａ及び外部サイドポートワーキングチャネル１１７ｂが設けられている。サイドポートワーキングチャネル１１７ｂはガイドチューブ３１７に連通している。ガイドチューブ３１７は、図１Ｃに示した長尺ツール１本又は複数本の先端部を受容可能な構成である。

図４Ｂに、本発明の一実施形態に係るフィーダシステム３００の斜視外観を示す。この図にはハウジングカバー３３０が示されている。このカバー３３０には、ベースユニット（例．ベースユニット２００）に対しフィーダシステム３００を対面させて固定しその装着状態を安定化させること等ができるよう、種々の開口、窪み及びスロットが設けられている。例えば、受容孔３３６、３３２及び３３４は、それぞれ、図７Ａに示したベースユニット２００のピン２０５、２７０及び２２２と係合するよう構成されている。即ち、フィーダシステム３００・ベースユニット２００間の動きに抗し安定性を上昇させるように構成されている。これに代え又はこれと共に、孔３３６、３３２又は３３４は、ピン２０５、２７０又は２２２を貫通させるよう構成することができる。即ち、フィーダシステム３００を構成する１枚又は複数枚の金属製スタビライジングプレート等、フィーダシステム３００の他の構成部材１個又は複数個に係合させるように構成することができる。

図４Ｃに、本発明の一実施形態に係るイントロデューサアセンブリ３１４の斜視外観を示す。このアセンブリ３１４は、マウンティングスクリュ３１８によってマウンティングブロック３４４に装着されている。このアセンブリ３１４には、当該アセンブリ３１４、プローブアーム及びその中を通る装着済ツールに曲げや捻れが生じないよう、スタビライゼーションリブ３１９が設けられている。ツールガイド３１７は、カラー３１６のボールジョイント３１６ｂにより、イントロデューサ３１４の先端に可回動連結されている。そのカラー３１６は、例えば、イントロデューサアセンブリを更に安定化させうるように強化されている。

図５Ａに、本発明の一実施形態に係るフィーダシステム３００を構成するフォーストランスファ駆動アセンブリ用スタビライジングプレート３７０の上面を示す。図５Ｂに、図５Ａに示したスタビライジングプレート３７０の斜視外観を示す。図５Ｃに、本発明の一実施形態に係るフィーダアセンブリ内に組み込まれたスタビライジングプレート（図５Ａ）の部分斜視外観を示す。図５Ｄに、スタビライジングプレート３７０（図５Ａ）に対するボビン及びケーブルフィーディング機構の位置関係を示す。本実施形態では、装着されているヒールプレート３７５上にアライメントリブ３７７が設けられている。このリブ３７７には、ベースユニット（例えば図７Ａ中のベースユニット２００）に対するフィーダアセンブリ３００の装着部における動きへの対抗性を高め、また整列性を高める働きがある。また、図示例では、アライメントガイドとして機能するメイティング面３７２がスタビライジングプレート３７０に設けられている。図５Ｃに示すように、この面３７２は、フィーダシステムアセンブリ３００にスタビライジングプレート３７０を実装する際、ハウジング３６０のゼロドラフト突起３７３と係合する。従って、それらの部材を高精度で嵌め合わせること及びそのギャップ公差を抑えることができ、ひいては部材間の不要な動きを抑えることができる。スクリュ３７６は、スタビライジングプレート３７０に対しヒールプレート３７５を整列及び装着させ安定化する。窪み３７４はベースユニットのアーティキュレーティングラッチングタン、例えば図７Ａのベースユニット２００に備わるラッチングタン２３０と係合する。

図６に、本発明の一実施形態に係るフィーダアセンブリ３００’に組み込まれた長尺スタビライジングプレート３７０’の上面を示す。本実施形態では、単体のスタビライジングマウンティングプレート３７０’にヒールプレート３７５、ボビン３８０、フォーストランスファ駆動サブアセンブリ３２０及びプローブアーム３１５が実装されている。これは、不要な変位例えば捻れや圧縮を抑えるためである。プローブアーム３１５は、図１１Ａ〜図１１Ｃを参照して説明した通りアウタリンク１４及びインナリンク１２を有している。単体の即ちユニタリなマウンティングプレート３７０’を使用することで、フィーダアセンブリ３００’の曲がりや捻れに対する対抗性を高めることができ、またフィーダアセンブリ３００’の構成を単純化することができる。スタビライジングプレート３７０’は、マウンティングスクリュ３７１によりハウジング３６０に固定されている。フィーダアセンブリ３００’はその他の部材、例えばフィーダアセンブリ３００に関し説明したもの（同一の参照符号を有するもの）も備えている。

図７Ａに、本発明の一実施形態に係るアーティキュレーテッドロボットプローブ１７５（図１Ａ）に備わるベースユニット２００の斜視外観を示す。図７Ｂに、図７Ａに示したベースユニット２００の部分斜視外観を示す。図８に、本発明の一実施形態に係るアーティキュレーテッドロボットプローブに備わるベースユニット２００の断面を示す。ベースユニット２００は、患者手術台に対するロボットプローブアーム３１５の安定性が高まるよう、またフィーダアセンブリ３００の取り外し及び交換が可能なように構成することができる。ベースユニット２００にはハンドル、例えばベースユニット２００の運搬、装着及び位置決めが可能な構成のハンドル２１０を設けることができる。クランピングタン２３０及びスロット２３２はフィーダアセンブリのヒールプレート３７５と係合する（なお、図７Ａ、図７Ｂ及び図８に関し説明するに当たり示すフィーダアセンブリ３００構成部材は前掲のものである）。本実施形態では、クランピングタン２３０がスプリング、例えば図８中のスプリング２３８によってバネ装荷されている。これは、係合時にヒールプレート３７５上部にクランプ力を作用させるためである。また、スロット２３２にも加圧装荷ボールプランジャ２３４が設けられている。これは、スロット２３２に対するヒールプレート３７５の嵌まり具合を向上させる。その結果、ベースユニット２００・フィーダアセンブリ３００間連結が更に強化・安定化されることとなる。ベースユニット２００には、ボビン３８０と係合しそれを駆動するモータ駆動輪２２０が備わっている。２個あるロータリドライブ２５０はギア３４０と係合しギア３４０ひいてはギア３４５を駆動する。ギア３４５を駆動するとリードスクリュ３２０が回動し、フィーダシステム３００を構成するフォーストランスファ駆動サブアセンブリ３２０上のキャリッジ３２５が前進／後退する。ブレットピン２７０はフィーダアセンブリ３００の受容孔３３２と係合する。前述の通り、このピン２７０やアライメントピン２０５、２２２及び２３５等の突起は、フィーダアセンブリ３００側の受容孔、窪み、スロット又は表面に嵌まり合い、整列性及び動きに対する対抗性を向上させる。例えば、ベースユニット２００・フィーダアセンブリ３００間のヨーイングや、フィーダアセンブリ３００に作用する各種の捻れ・圧縮に対し、対抗性を向上させる。本実施形態では、上述のものを始め様々な突起をハウジング３６０に装着させることで、ベースユニット２００・フィーダシステム３００間インタフェースをより安定化させている。フィーダアセンブリ３００のアライメントピン３９５をベースユニット２００の受容孔２９２に嵌め合わせることで、電気的コネクタ３９２（オス）及びベースユニット側コネクタ２９０（メス）を整列状態で連結させることができるほか、ベースユニット２００・フィーダアセンブリ３００間の整列具合を良好化しその動きに対する対抗性を向上させることができる。本実施形態では、図８に示すプレート２７２、２７４等、更なるスタビライジングプレートがベースユニット２００内に組み込まれ、図８中の鉛直姿勢支持ポスト２７５等によって実装及び相互連結されている。

図示例では、スタビライジングプレート同士の安定性及びベースユニット全体の安定性が向上するよう、種々のスタビライジングプレートを貫通し又はその間に延びるかたちでポスト２７５が設けられている。図示例では、下側のスタビライジングプレート２７４がベースユニットマウンティングプレート２８０（図９及び図１０を参照して後述）に連結されている。ポスト２７５は、マウンティングプレート２８０の実装固定部２８３内に固定されている。ベースユニット２００に対しマウンティングプレートを固定及び安定化するためである。図示例では、ポスト２７５が中実な金属部材として形成されている。

本実施形態では、ファラデーケージ２７７がマウンティングプレート２８０に装着されている。ファラデーケージ２７７を設けることで、ロボットシステムの動作に対する不要電気信号の干渉を抑えることができる。ファラデーケージ２７７を設けることでベースユニット２００の剛性も増すので、ロボット起因力による不要な動きを抑えることができる。ロボット起因力とは、例えば、プローブアーム３１５を構成するインナコア１２のリンク又はアウタスリーブ１４のリンク並びにボビン３８０に装着されているケーブルの働きで、１個又は複数個のボビン３８０に作用する力のことである。

図９に、本発明の一実施形態に係るアーティキュレーテッドロボットプローブのベースユニット２００に関し下部斜視外観を示す。図１０に、そのベースユニット２００用のマウンティングプレート２８０の斜視外観を示す。このベースユニットマウンティングプレート２８０には、ロッキングスクリュ孔２８４を有するスタンド連結インタフェース２８２が設けられている。これは、ベースユニット２００をスタンド、例えば図１Ａ中のスタンド１２０に対し強固に固定するためのものである。スタンド連結インタフェースには、例えば、（プラスチック製の）スペーサ、キーホール付プラスチック絶縁プレート、絶縁スタンドオフ等を設けることができる。これらは、ベースユニットの残部に対してスタンド連結インタフェースを電気的に絶縁するのに役立つ。図示例では、マウンティングプレート２８０に放熱要素２８３が設けられている。

以上説明した通り、本発明のシステム及び方法によれば、曲げ、捻れ回動、よじれ、圧縮等を含め、高アーティキュレーテッドロボットシステム及び同システム内でフォーストランスファに寄与する構成部材に生じる不要な動きを、防止、軽減乃至制限することができる。

以上、その実施形態を参照しつつ本発明につき具体的に説明したが、いわゆる当業者には自明な通り、別紙特許請求の範囲で規定される本発明の技術的範囲内で様々な形態変形乃至細部変形を施すことができる。
＜付記＞
［１］
アーティキュレーティングプローブを駆動する装置であって、
一通り又は複数通りの所定運動度に亘りアーティキュレートさせること及びフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させることができるよう構成及び配置された１本又は複数本の長尺プローブと、
上記一通り又は複数通りの所定運動度に亘り上記１本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせる力、又はフレキシブル状態からリジッド状態へと上記１本又は複数本の長尺プローブを遷移させる力を、当該１本又は複数本の長尺プローブに対し作用させうるよう構成及び配置されたフォーストランスファ機構と、
フォーストランスファ機構の一部又は全体及び上記１本又は複数本の長尺プローブに装着されたベース構造と、
を備え、ベース構造が、フォーストランスファ機構から作用する力により上記１本又は複数本の長尺プローブに生じる不要な動きに抗するよう構成及び配置された１個又は複数個のスタビライジング要素を有する装置。
［２］
上記［１］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、ベース構造の捻れに抗するよう構成及び配置されている装置。
［３］
上記［１］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、ベース構造の撓みに抗するよう構成及び配置されている装置。
［４］
上記［３］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、ベース構造の圧縮に抗するよう構成及び配置されている装置。
［５］
上記［３］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、ベース構造の伸張に抗するよう構成及び配置されている装置。
［６］
上記［３］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、ベース構造の長尺化に抗するよう構成及び配置されている装置。
［７］
上記［１］に記載の装置であって、ベース構造がハウジングを、また上記１個又は複数個のスタビライジング要素がリブを有し、当該ハウジングに当該リブが連結されている装置。
［８］
上記［１］に記載の装置であって、ベース構造が第１部分及び及びより厚い第２部分を有するハウジングを備え、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が当該第２部分で形成されている装置。
［９］
上記［１］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が力分散プレートを有する装置。
［１０］
上記［９］に記載の装置であって、ベース構造がプラスチックハウジングを有し、力分散プレートが、当該プラスチックハウジングに装着された金属プレートを有する装置。
［１１］
上記［９］に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が１本又は複数本のケーブル及び１個又は複数個のボビンを有し、上記１本又は複数本の長尺プローブに対する力の作用が当該１個又は複数個のボビンの回動を含み、当該１個又は複数個のボビンが力分散プレートに装着されその力分散プレートにより安定化されている装置。
［１２］
上記［１１］に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が複数本のケーブル及び複数個の対応するボビンを有し、上記１本又は複数本の長尺プローブに対する力の作用が当該複数個のボビンの回動を含み、当該複数個のボビンが力分散プレートに装着されている装置。
［１３］
上記［１１］に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が少なくとも３本のケーブル及び少なくとも３個のボビンを有し、上記１本又は複数本の長尺プローブに対する力の作用が当該少なくとも３個のボビンの回動を含み、当該少なくとも３個のボビンが力分散プレートに装着されている装置。
［１４］
上記［９］に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が１本又は複数本のケーブル、１個又は複数個のボビン及び１個又は複数個のカートを有し、上記１本又は複数本の長尺プローブに対する力の作用が当該１個又は複数個のボビンの回動を含み、当該１本又は複数本の長尺プローブを前進及び後退させうるよう当該１個又は複数個のカートが構成及び配置されており、当該１個又は複数個のボビン及び当該１個又は複数個のカートが力分散プレートに装着されている装置。
［１５］
上記［９］に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が１個又は複数個のギアを有し、上記１本又は複数本の長尺プローブの前進又は後退が当該１個又は複数個のギアの回動を含む装置。
［１６］
上記［１５］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のギアが、１個又は複数個のカートを駆動する１本又は複数本のリードスクリュを含み、当該１個又は複数個のカートが当該リードスクリュ上に可動装着されている装置。
［１７］
上記［１］に記載の装置であって、ベース構造が、第２部分に取り付けることが可能な第１部分を有し、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、第１部分から延びる１個又は複数個の突起と、当該１個又は複数個の突起を受容できるよう第２部分に設けられた１個又は複数個の窪みと、を有する装置。
［１８］
上記［１７］に記載の装置であって、上記１個又は複数個の突起がタンプレート、上記１個又は複数個の窪みがスロットを有し、当該タンプレートが当該スロットに収まる装置。
［１９］
上記［１］に記載の装置であって、ベース構造が第１部分及び第２部分を有し、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、その第１部分を第２部分に装着するためのラッチングアセンブリを有する装置。
［２０］
上記［１９］に記載の装置であって、ラッチングアセンブリがバネ装荷型である装置。
［２１］
上記［１］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブに装着された１個又は複数個のカートを備え、当該１個又は複数個のカートが、当該１本又は複数本の長尺プローブを前進及び後退させうるよう構成及び配置された第１カートを含み、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、当該第１カートを摺動案内する長尺案内部を有する装置。
［２２］
上記［２１］に記載の装置であって、第２長尺プローブ及びその第２長尺プローブに装着された第２カートを有し、その第２カートが、当該第２長尺プローブを前進及び後退させうるよう構成及び配置されており、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、当該第２カートを摺動案内する第２案内部を有する装置。
［２３］
上記［２２］に記載の装置であって、第２案内部がレールである装置。
［２４］
上記［２２］に記載の装置であって、第２案内部が中実円柱状の金属レールである装置。
［２５］
上記［２４］に記載の装置であって、第２案内部が、第１カート及び第２カートのうち１個又は複数個に備わる対応するオス部分のうち１個又は複数個を受容しそれと連通する長尺スロットを有する装置。
［２６］
上記［１］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が１ポンド重以上の力である装置。
［２７］
上記［２６］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が１０ポンド重以上の力である装置。
［２８］
上記［２７］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が２０ポンド重以上の力である装置。
［２９］
上記［２８］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が約３０ポンド重の力である装置。
［３０］
上記［１］に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が、上記１本又は長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力を伝達するよう構成及び配置された１本又は複数本のケーブルを有する装置。
［３１］
上記［３０］に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が、上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力を協働して伝達するよう構成及び配置された複数本のケーブルを有する装置。
［３２］
上記［３１］に記載の装置であって、上記複数本のケーブルが、上記１本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせる力を伝達するよう構成及び配置されている装置。
［３３］
上記［３２］に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が、上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力を協働して伝達するよう構成及び配置された少なくとも３本のケーブルを有する装置。
［３４］
上記［３３］に記載の装置であって、上記少なくとも３本のケーブルが、上記１本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせる力を伝達するよう構成及び配置されている装置。
［３５］
上記［１］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブが第１プローブアーム及びその第１プローブアームにより包摂される第２プローブアームを含み、フォーストランスファ機構が、それら第１及び第２プローブアームを長手方向に沿い且つ相互的に駆動するよう構成及び配置されており、フォーストランスファ機構が、第１及び第２プローブアームそれぞれをフレキシブル状態又はリジッド状態で相独立してロック又はリリースするロッキング機構を有する装置。
［３６］
上記［３５］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブがステアラブル先端部を有する装置。
［３７］
上記［３６］に記載の装置であって、上記一通り又は複数通りの所定運動度が少なくとも三通りの運動度であり、ステアラブル先端部がそれら三通りの運動度についてステアリングされうる装置。
［３８］
上記［１］に記載の装置であって、ベース構造がフィーディング構造を有し、ベース構造からフィーディング構造を介し上記１本又は複数本の長尺プローブが送り出される装置。
［３９］
上記［３８］に記載の装置であって、フィーディング構造が、上記１本又は複数本の長尺プローブを前進及び後退させうるよう構成及び配置された１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジを有する装置。
［４０］
上記［３９］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、その上で上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジをスライドさせうる複数本のレールを有し、当該複数本のレールが、当該複数本のレールの長軸に沿った所定の運動方向とは異なる方向に当該１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが動くことを実質的に防止するよう構成及び配置されている装置。
［４１］
上記［４０］に記載の装置であって、上記複数本のレールが、ベース構造の捻れ又は曲がりを実質的に防止しうるよう構成及び配置された互いに平行で間隔のある２本のレールである装置。
［４２］
上記［４１］に記載の装置であって、上記複数本のレールが中実である装置。
［４３］
上記［４１］に記載の装置であって、上記複数本のレールが中空である装置。
［４４］
上記［３９］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが、アーティキュレーティングプローブの第１プローブアームを前進させる第１スライダブルアクチュエーティングキャリッジと、アーティキュレーティングプローブの第２プローブアームを前進させる第２スライダブルアクチュエーティングキャリッジと、を含み、第２プローブアームが第１プローブアーム内でスライド可能である装置。
［４５］
上記［４４］に記載の装置であって、第１プローブアームが複数個のインナリンク、第２プローブアームが複数個のアウタリンクを有し、それらインナリンク及びアウタリンクが互いにアーティキュレートする装置。
［４６］
上記［３９］に記載の装置であって、フィーディング構造が、その長尺リードスクリュを回動させると上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジのアクチュエーションが駆動されるよう構成及び配置された１本又は複数本の長尺リードスクリュを有する装置。
［４７］
上記［４６］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺リードスクリュが、ベース構造の捻れ又は曲がりを実質的に防止できるよう構成及び配置された互いに平行で間隔のある２本のリードスクリュを含む装置。
［４８］
上記［４６］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、１枚又は複数枚の金属製マウンティングプレートを有し、上記１本又は複数本の長尺リードスクリュが、フィーディング構造に対する上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジの非直線運動を抑えるべく当該１枚又は複数枚の金属製マウンティングプレート上に装着されている装置。
［４９］
上記［３９］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジがテフロン（登録商標）被覆ブッシングを有し、そのテフロン（登録商標）被覆ブッシングが、上記１本又は複数本の長尺リードスクリュの長軸に沿った所定の運動方向とは異なる方向に上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが動くことを実質的に防止するよう構成及び配置されている装置。
［５０］
上記［３８］に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が、アーティキュレーティングプローブを駆動すべくフィーディング構造に連結する１個又は複数個のギアを有し、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、ベース構造・フィーディング構造間連結面積を加増すべく当該１個又は複数個のギア上に設けられたヘリカルスレッドを有する装置。
［５１］
上記［３８］に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が、フィーディング構造内に収容された複数本のケーブルを有し、それらケーブルが、上記１本又は複数本の長尺プローブの先端をステアリングできるよう構成及び配置されている装置。
［５２］
上記［５１］に記載の装置であって、上記複数本のケーブルが、上記１本又は複数本の長尺プローブの先端を三通りの運動度に亘りステアリングしうるよう構成及び配置された３本のケーブルを含む装置。
［５３］
上記［３５］又は［５１］に記載の装置であって、上記複数本のケーブルが、ロッキング機構を駆動しうるよう構成及び配置されている装置。
［５４］
上記［３８］に記載の装置であって、フォーストランスファ機構のうちフィーディング構造内にある部分が、フィーディング構造とは別体に構成されたサブアセンブリを有する装置。
［５５］
上記［５４］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートしているときにサブアセンブリが呈する剛性が増すようサブアセンブリにフィーディング構造が固定されている装置。
［５６］
上記［３８］に記載の装置であって、フォーストランスファ機構が、上記１本又は複数本の長尺プローブのアーティキュレーションを駆動すべくフィーディング構造内に収容されている１個又は複数個の可回動ボビンを有する装置。
［５７］
上記［５１］又は［５６］に記載の装置であって、上記１個又は複数個の可回動ボビンが、上記複数本のケーブルのアーティキュレーションを駆動する装置。
［５８］
上記［５５］又は［５６］に記載の装置であって、上記１個又は複数個の可回動ボビンがマウンティングプレートに装着されており、そのマウンティングプレートが更にサブアセンブリに装着されている装置。
［５９］
上記［４０］又は［４６］又は［５４］に記載の装置であって、サブアセンブリが、上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジ、上記複数本のレール及び上記１本又は複数本の長尺リードスクリュを有する装置。
［６０］
上記［３８］に記載の装置であって、フィーディング構造がベース構造の着脱可能部分であり、フィーディング構造とベース構造の非着脱可能部分との間のインタフェースが、フィーディング構造をベース構造に対し整列させる１個又は複数個のアライメントフィーチャを有する装置。
［６１］
上記［６０］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のアライメントフィーチャが、インタフェースに設けられた１個又は複数個のアライメントスロットと固定的に係合するよう同インタフェースに設けられた１個又は複数個の突起を有する装置。
［６２］
上記［６１］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のアライメントフィーチャが、インタフェースに備わる複数個のアライメントペグに対向するよう同インタフェースに設けられた複数個のスロットを有する装置。
［６３］
上記［６１］に記載の装置であって、上記１個又は複数個の突起が鉛直姿勢アライメントプレートを有する装置。
［６４］
上記［６３］に記載の装置であって、鉛直姿勢アライメントプレートがフィーディング構造の幅の少なくとも１／２に亘り延びている装置。
［６５］
上記［６３］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のアライメントフィーチャが複数個のボールプランジャを有し、そのボールプランジャが、鉛直姿勢アライメントプレートと係合し当該鉛直姿勢アライメントプレートを上記１個又は複数個のアライメントスロット内で整列させるよう、ひいては当該１個又は複数個のアライメントスロット内部でのアライメントプレートの動きが減るよう構成及び配置されている装置。
［６６］
上記［６５］に記載の装置であって、上記複数個のボールプランジャが、上記１個又は複数個のアライメントスロット内で鉛直姿勢アライメントプレートが不適切な方向を採らないよう構成及び配置されている装置。
［６７］
上記［６３］に記載の装置であって、アライメントプレートが、上記１個又は複数個のアライメントスロットの長手方向に亘る鉛直姿勢アライメントプレートの摺動が抑制されるよう鉛直姿勢アライメントプレートの面上にアライメントリブを有する装置。
［６８］
上記［６３］に記載の装置であって、鉛直姿勢アライメントプレートがその手元端にタンスロットを有し、当該タンスロットが、そのタンスロットにアーティキュレーティングタンを係合させたときに当該アーティキュレーティングタンと係合及びインタロックするよう構成及び配置されており、当該アーティキュレーティングタンがベース構造の非着脱可能部分に装着されている装置。
［６９］
上記［６０］に記載の装置であって、インタフェースが、フィーディング構造をベース構造の非着脱可能部分に連結したとき互いに差し向かうこととなるよう構成及び配置された２個のスロット及び複数個の突起を有し、ベース構造が支持構造を有し、第１突起及び第２突起が、ベース構造及び支持構造が整列しその支持構造の回動ヨーイングが妨げられるよう支持構造の水平方向最大長の１／２以上に亘り水平方向に離れて配設されている装置。
［７０］
上記［６０］に記載の装置であって、インタフェースが、フィーディング構造をベース構造に連結したとき互いに差し向かうこととなるよう構成及び配置された２個のスロット及び複数個の突起を有し、第１突起及び第２突起が、インタフェース内にある第１電気的コネクタのすぐ両脇に配設されており、第１突起及び第２突起が、インタフェース内の第１スロット及び第２スロットに嵌まるよう構成及び配置されており、第１電気的コネクタが、インタフェース内にある第２電気的コネクタに嵌まるよう構成及び配置されている装置。
［７１］
上記［７０］に記載の装置であって、第１電気的コネクタが第２電気的コネクタに対し精密に整列するよう第１突起及び第２突起にテーパが施されている装置。
［７２］
上記［６０］に記載の装置であって、インタフェースが、１個又は複数個の水平姿勢バネ装荷スロット及び対応する１個又は複数個の水平姿勢ピンを有し、水平姿勢ピンが、フィーディング構造をベース構造に連結したとき当該１個又は複数個の水平姿勢バネ装荷スロットに係合するよう構成及び配置されている装置。
［７３］
上記［１］に記載の装置であって、フォーストランスファ機構のうちベース構造内で固定されている部分が１個又は複数個の力生成ユニットで駆動される装置。
［７４］
上記［７３］に記載の装置であって、上記１個又は複数個の力生成ユニットがモータを含む装置。
［７５］
上記［７４］に記載の装置であって、モータがソレノイド、バルブ、シリンダ、水圧及び油圧のうち一種類又は複数種類を使用し力を発生させる装置。
［７６］
上記［６０］又は［７３］に記載の装置であって、上記１個又は複数個の力生成ユニットが、可着脱なフィーディング構造の外側に配されている装置。
［７７］
上記［１］に記載の装置であって、ベース構造が、ベース構造をスタンド構造に装着するためのスタンド連結インタフェースを有する基板を備える装置。
［７８］
上記［７７］に記載の装置であって、スタンド連結インタフェースがベース構造の基板内に組み込まれている装置。
［７９］
上記［７７］に記載の装置であって、スタンド連結インタフェースがベース構造の残部から電気的に絶縁されている装置。
［８０］
上記［７９］に記載の装置であって、スタンド連結インタフェースがプラスチックスペーサ、キーホール付プラスチック絶縁プレート及び絶縁スタンドオフのうち１個又は複数個を有し、それ又はそれらが、スタンド連結インタフェースをベース構造の残部から電気的に絶縁するよう構成及び配置されている装置。
［８１］
上記［１］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、グラウンド連結インタフェースとベース構造のシャーシとの間に延びる１個又は複数個の鉛直姿勢ポストを有する装置。
［８２］
上記［８１］に記載の装置であって、上記１個又は複数個の鉛直姿勢ポストが中実金属製である装置。
［８３］
上記［８１］に記載の装置であって、上記１個又は複数個の鉛直姿勢ポストがシャーシ内のプレートから延びている装置。
［８４］
上記［１］に記載の装置であって、ベース構造がファラデイケージを有し、そのファラデイケージが、外部ソースからの不要な電気的干渉及び他の電気装置に対する輻射を妨げるべくベース構造のシャーシに連結されている装置。
［８５］
上記［１］に記載の装置であって、ベース構造に装着されたイントロデューサ導路を備え、イントロデューサ導路が、上記１本又は複数本の長尺プローブを所定経路に沿い案内するよう構成及び配置されている装置。
［８６］
上記［８５］に記載の装置であって、イントロデューサ導路が、そのイントロデューサ導路が１個又は複数個のスライダブルキャリッジに対し整列するよう、１本又は複数本のリードスクリュに固定されたベアリングブロックに締結されている装置。
［８７］
上記［１］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のフォーストランスレイティング機構が、上記１個又は複数個のスタビライジング要素が上記１本又は複数本の長尺プローブの運動を上記一通り又は複数通りの所定運動度へと実質的に制限しているときに、最低約３０ポンド重の力をトランスレートするよう構成及び配置されている装置。
［８８］
アーティキュレーティングプローブを駆動する装置であって、
一通り又は複数通りの所定運動度に亘りアーティキュレートさせることができるよう構成及び配置された１本又は複数本の長尺プローブアームと、
上記一通り又は複数通りの所定運動度における上記１本又は複数本の長尺プローブアームのアーティキュレーションを駆動するよう構成及び配置されたアーティキュレーション機構と、
上記１本又は複数本の長尺プローブアームのアーティキュレーション機構に対し静止状態に保たれるよう且つ当該アーティキュレーション機構の一部又は全体を固定的に保持するよう構成及び配置されており、当該ベース構造から上記１本又は複数本の長尺プローブアームへとアーティキュレーション機構を延ばす支持構造を有し、当該支持構造が、当該１本又は複数本の長尺プローブアームの運動を上記一通り又は複数通りの所定運動度に実質的に制限するよう構成及び配置されているベース構造と、
を備え、上記１本又は複数本の長尺プローブアームが、第１プローブアーム及びその第１プローブアームによって包摂される第２プローブアームを含み、アーティキュレーション機構が、第１プローブアーム及び第２プローブアームを互いに長手方向に沿い駆動するよう構成及び配置されており、アーティキュレーション機構が、当該第１プローブアーム及び第２プローブアームそれぞれをリジッド状態又はフレキシブル状態で相独立にロック又はリリースするロッキング機構を有する装置。
［８９］
上記［８８］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブアームがステアラブル先端部を有する装置。
［９０］
上記［８９］に記載の装置であって、上記一通り又は複数通りの所定運動度が、ステアラブル先端部をその周りでステアリングすることができる三通りの運動度を含む装置。
［９１］
上記［８８］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブアームが手元端を有し、ベース構造が、当該ベース構造から送り出される当該１本又は複数本の長尺プローブアームが通るフィーディング導路を有する装置。
［９２］
上記［９１］に記載の装置であって、フィーディング導路が、上記１本又は複数本の長尺プローブアームを前進及び後退させることができるよう当該フィーディング導路内に構成及び配置された１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジを有する装置。
［９３］
上記［９２］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが、上記１本又は複数本の長尺プローブアームのうち第１プローブアームを前進させる第１スライダブルアクチュエーティングキャリッジと、当該１本又は複数本の長尺プローブアームのうち第２プローブアームを前進させる第２スライダブルアクチュエーティングキャリッジと、を含み、第１プローブアーム内で摺動させうるよう第２プローブアームが設けられている装置。
［９４］
上記［９２］に記載の装置であって、フィーディング導路が、その上で上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが摺動する複数本のレールを有し、当該複数本のレールが、当該複数本のレールの長軸に沿った所定運動以外の方向に沿い当該１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが動くことを実質的に妨げるよう構成及び配置されている装置。
［９５］
上記［９４］に記載の装置であって、上記複数本のレールが、ベース構造の捻れ又は曲がりが実質的に妨げられるよう互いに平行に且つ間隔を置いて設けられている装置。
［９６］
上記［９４］に記載の装置であって、上記複数本のレールが、上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジの摺動を案内するよう構成及び配置されたスロットを有する装置。
［９７］
上記［９４］に記載の装置であって、上記複数本のレールが円筒状である装置。
［９８］
上記［９２］に記載の装置であって、フィーディング導路が、その回動により上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジのアクチュエーションが駆動されるよう構成及び配置された１本又は複数本の長尺リードスクリュを有する装置。
［９９］
上記［９２］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺リードスクリュが２本のリードスクリュを含む装置。
［１００］
上記［９８］に記載の装置であって、フィーディング導路に対する上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジの非直線運動が小さくなるよう１枚又は複数枚の金属プレートと共に上記１本又は複数本の長尺リードスクリュがフィーディング導路に実装されている装置。
［１０１］
上記［９８］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジが、上記１本又は複数本の長尺リードスクリュと係合するよう構成及び配置されたテフロン（登録商標）被覆ブッシングを有する装置。
［１０２］
上記［９８］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺リードスクリュの動きのうち上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジのアクチュエーションを駆動するための回動以外の動きを実質的に妨げるべく、フィーディング導路に固定されたベアリングブロックを有する１個又は複数個のベアリングにより上記１本又は複数本のリードスクリュが支持されている装置。
［１０３］
上記［１０２］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のベアリングがスラストベアリングを含む装置。
［１０４］
上記［９８］又は［１０２］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺リードスクリュを保持すると共に当該長尺リードスクリュの動きのうち上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジのアクチュエーションを駆動するための回動以外の動きを実質的に妨げるベアリングブロックに対し、当該１本又は複数本の長尺リードスクリュを自動整列させるよう構成及び配置された１個又は複数個の球ベアリングにより、当該１本又は複数本の長尺リードスクリュが支持されている装置。
［１０５］
上記［１０２］又は［１０４］に記載の装置であって、上記１個又は複数個の球ベアリングが上記１本又は複数本の長尺リードスクリュの先端、上記１個又は複数個のベアリングが当該１本又は複数本の長尺リードスクリュの手元端に位置している装置。
［１０６］
上記［９１］に記載の装置であって、アーティキュレーション機構が、当該アーティキュレーション機構を駆動する１個又は複数個のヘリカルギアを有し、そのヘリカルギアにより、支持構造とアーティキュレーション機構のうちベース構造に固定的に保持されている部分との間の連結面積が増す装置。
［１０７］
上記［９８］又は［１０６］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のヘリカルギアが上記１本又は複数本の長尺リードスクリュのアクチュエーションを駆動する装置。
［１０８］
上記［９１］に記載の装置であって、アーティキュレーション機構が、フィーディング導路内に収容されていて上記１本又は複数本の長尺プローブアームをアーティキュレートさせるよう構成及び配置されている複数本のケーブルを有する装置。
［１０９］
上記［１０８］に記載の装置であって、アーティキュレーション機構が、フィーディング導路内に収容されていて上記１本又は複数本の長尺プローブアームの先端をステアリングできるよう構成及び配置されている複数本のケーブルを有する装置。
［１１０］
上記［１０９］に記載の装置であって、上記複数本のケーブルが、上記１本又は複数本の長尺プローブアームの先端を三通りの運動度に亘りステアリングできるよう構成及び配置された３本のケーブルを含む装置。
［１１１］
上記［１０９］に記載の装置であって、上記複数本のケーブルが、ロッキング機構を駆動するよう構成及び配置されている装置。
［１１２］
上記［９１］に記載の装置であって、アーティキュレーション機構のうちベースユニット内に保持されていない部分が、フィーディング導路とは独立に構成されたサブアセンブリを有する装置。
［１１３］
上記［１１２］に記載の装置であって、フィーディング導路が、アーティキュレーション時におけるサブアセンブリの剛性が増すよう当該サブアセンブリに固定されている装置。
［１１４］
上記［９１］に記載の装置であって、アーティキュレーション機構が、上記１本又は複数本の長尺プローブアームのアーティキュレーションを駆動すべくフィーディングユニット内に収容された１個又は複数個の可回動ボビンを有する装置。
［１１５］
上記［１０８］又は［１１４］に記載の装置であって、上記１個又は複数個の可回動ボビンが上記複数本のケーブルのアーティキュレーションを駆動する装置。
［１１６］
上記［１１２］又は［１１４］に記載の装置であって、上記１個又は複数個の可回動ボビンがマウンティングプレートに実装されており、そのマウンティングプレートが更にサブアセンブリに実装されている装置。
［１１７］
上記［９４］又は［９８］又は［１１６］に記載の装置であって、サブアセンブリが、上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジ、上記複数本のレール及び上記１本又は複数本のリードスクリュを有する装置。
［１１８］
上記［１１６］に記載の装置であって、マウンティングプレートが、当該マウンティングプレートをベース構造に対し整列させるアライメントフィーチャを有する装置。
［１１９］
上記［１１８］に記載の装置であって、アライメントフィーチャが、ベース構造に備わる１個又は複数個の突起と固定的に係合するよう構成された１個又は複数個のスロットを有する装置。
［１２０］
上記［１１９］に記載の装置であって、ベース構造に備わる上記１個又は複数個の突起が複数個のアライメントペグを有する装置。
［１２１］
上記［１１８］に記載の装置であって、アライメントフィーチャが、ベース構造に備わる１個又は複数個のスロットと固定的に係合するよう構成及び配置された１個又は複数個の突起を有する装置。
［１２２］
上記［１２１］に記載の装置であって、上記１個又は複数個の突起が、マウンティングプレートに対し略直交するアライメントプレートを含む装置。
［１２３］
上記［１２２］に記載の装置であって、アライメントプレートが、マウンティングプレートの幅の１／２以上に亘り延びている装置。
［１２４］
上記［１２２］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスロットがボールプランジャを有し、そのボールプランジャが、アライメントプレートと係合するよう、ひいては当該アライメントプレートが当該１個又は複数個のスロット内で更に整列され当該１個又は複数個のスロットにおけるアライメントプレートの動きが減るよう構成及び配置されている装置。
［１２５］
上記［１２４］に記載の装置であって、ボールプランジャが、上記１個又は複数個のスロット内でアライメントプレートが不適切な方向を向かないよう構成及び配置されている装置。
［１２６］
上記［１２５］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のスロットの長手方向に亘るアライメントプレートの摺動を抑えるべくアライメントプレートがその表面上にアライメントリブを有する装置。
［１２７］
上記［１２２］に記載の装置であって、アライメントプレートが、当該アライメントプレートの手元端に位置するタンスロットを有し、そのタンスロットが、アーティキュレーティングタンを同タンスロットに係合させたときに当該アーティキュレーティングタンと係合しインタロックするよう構成及び配置されており、アーティキュレーティングタンが、支持構造の回動ピッチングが実質的に妨げられるようベース構造に装着されている装置。
［１２８］
上記［８８］に記載の装置であって、アーティキュレーション機構の一部が１個又は複数個の力生成ユニットを有し、支持構造が、当該１個又は複数個の力生成ユニットによって駆動される１個又は複数個のフォーストランスレイティングユニットを有する装置。
［１２９］
上記［１２８］に記載の装置であって、上記１個又は複数個の力生成ユニットがモータを含む装置。
［１３０］
上記［１２９］に記載の装置であって、モータがソレノイド、バルブ、シリンダ、水圧及び油圧のうち一通り又は複数通りにより力を発生させる装置。
［１３１］
上記［１２９］に記載の装置であって、上記１個又は複数個のフォーストランスレイティングユニットが、支持構造が上記１本又は複数本の長尺プローブアームの運動を一通り又は複数通りの所定運動度へと実質的に制限しているときに、最低約３０ポンド重の力をトランスレートするよう構成及び配置されている装置。
［１３２］
上記［８８］に記載の装置であって、ベース構造が、当該ベース構造から分離可能なフィーディング構造と、そのフィーディング構造をベース構造に一体に連結するマウンティングインタフェースと、を有する装置。
［１３３］
上記［１３２］に記載の装置であって、マウンティングインタフェースが、フィーディング構造をベース構造に連結したとき互いに差し向かうこととなるよう構成及び配置された２個のスロット及び複数個の突起を有し、第１突起及び第２突起が、ベース構造及びフィーディング構造が実質的に整列しそのベース構造の回動ヨーイングが妨げられるようフィーディング構造の水平方向最大長の１／２以上に亘り水平方向に離れて配設されている装置。
［１３４］
上記［１３３］に記載の装置であって、第１突起及び第２突起がマウンティングインタフェース上の第１電気的コネクタの両側に位置しており、第１突起及び第２突起が、マウンティングインタフェース上の第１スロット及び第２スロットに嵌まるよう構成及び配置されており、第１電気的コネクタが、マウンティングインタフェース上に配された第２電気的コネクタに嵌まるよう構成及び配置されている装置。
［１３５］
上記［１３４］に記載の装置であって、第１電気的コネクタが第２電気的コネクタに対し精密に整列するよう第１突起及び第２突起にテーパが施されている装置。
［１３６］
上記［１３３］に記載の装置であって、マウンティングインタフェースが、１個又は複数個の水平姿勢バネ装荷スロット及び対応する１個又は複数個の水平姿勢ピンを有し、水平姿勢ピンが、フィーディング構造をベース構造に連結したときバネ装荷スロットに係合するよう構成及び配置されている装置。
［１３７］
上記［８８］に記載の装置であって、ベース構造が、当該ベース構造をグラウンド固定構造に装着するためのグラウンド連結インタフェースを有する装置。
［１３８］
上記［１３７］に記載の装置であって、グラウンド連結インタフェースが、ベース構造を構成するプレート内に組み込まれている装置。
［１３９］
上記［１３８］に記載の装置であって、グラウンド連結インタフェースが、ベース構造の残部から電気的に絶縁されている装置。
［１４０］
上記［１３９］に記載の装置であって、グラウンド連結インタフェースがプラスチックスペーサ、キーホール付プラスチック絶縁プレート及び絶縁スタンドオフのうち１個又は複数個を有し、それ又はそれらが、スタンドインタフェースをベース構造の残部から電気的に絶縁するよう構成及び配置されている装置。
［１４１］
上記［１４０］に記載の装置であって、支持構造が、グラウンド連結インタフェースとベース構造のシャーシとの間に延びる１本又は複数本の鉛直姿勢ビームを有する装置。
［１４２］
上記［１４１］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の鉛直姿勢ビームが中実金属製である装置。
［１４３］
上記［１４１］に記載の装置であって、上記１本又は複数本の鉛直姿勢ビームがプレートから延びている装置。
［１４４］
上記［１３７］に記載の装置であって、ベース構造がファラデイケージを有し、そのファラデイケージが、外部ソースからの不要な電気的干渉及び他の電気装置に対する輻射を妨げるべくベース構造のシャーシをグラウンド連結インタフェースに連結するよう構成及び配置されている装置。
［１４５］
上記［８８］に記載の装置であって、ベース構造に装着されたイントロデューサ導路を備え、当該イントロデューサ導路が、上記１本又は複数本の長尺プローブアームを所定経路に沿い案内するよう構成及び配置されている装置。
［１４６］
上記［１００］又は［１４５］に記載の装置であって、上記イントロデューサ導路が、当該イントロデューサ導路が上記１個又は複数個のスライダブルアクチュエーティングキャリッジに対し整列するよう、上記１本又は複数本の長尺リードスクリュを介し上記１枚又は複数枚の金属プレートに締結されている装置。
［１４７］
アーティキュレーティングプローブを駆動する方法であって、
一通り又は複数通りの所定運動度に亘りアーティキュレートさせること及びフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させることができるよう構成及び配置された１本又は複数本の長尺プローブを準備するステップと、
上記一通り又は複数通りの所定運動度に亘り上記１本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせる力、又はフレキシブル状態からリジッド状態へと上記１本又は複数本の長尺プローブを遷移させる力を、当該１本又は複数本の長尺プローブに対し作用させることが可能なフォーストランスファ機構を、準備するステップと、
フォーストランスファ機構の一部又は全体及び上記１本又は複数本の長尺プローブに装着されたベース構造であって、フォーストランスファ機構から作用する力により当該１本又は複数本の長尺プローブに生じる不要な動きに抗する１個又は複数個のスタビライジング要素を有するベース構造を、準備するステップと、
上記１本又は複数本の長尺プローブのうち第１プローブをフレキシブル状態にし、その第１プローブを所定方向に沿いアーティキュレートし、第１プローブをリジッド状態にし、当該１本又は複数本の長尺プローブのうち第２プローブをフレキシブル状態にし、その第２プローブを第１プローブに対し所定方向へと進めることで、フォーストランスファ機構により当該１本又は複数本の長尺プローブをアーティキュレートさせるステップと、
を有する方法。

Claims (16)

1. アーティキュレーティングプローブを駆動する装置であって、
   一通り又は複数通りの所定運動度に亘り多関節動作させること及びフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させることができるよう構成及び配置された１本又は複数本の長尺プローブと、
   上記一通り又は複数通りの所定運動度に亘り上記１本又は複数本の長尺プローブを多関節動作させる力、又はフレキシブル状態からリジッド状態へと上記１本又は複数本の長尺プローブを遷移させる力を、当該１本又は複数本の長尺プローブに対し作用させうるよう構成及び配置されたフォーストランスファ機構であって、上記１本又は複数本の長尺プローブに結合された複数本のケーブルのそれぞれに結合され、回動によって上記１本又は複数本の長尺プローブに対する力を作用させる複数個のボビンを含む、フォーストランスファ機構と、
   上記フォーストランスファ機構の一部又は全体及び上記１本又は複数本の長尺プローブに装着されたベース構造であって、回動可能な複数個の駆動輪を有するベース構造と、
   上記フォーストランスファ機構の上記複数個のボビンが、上記ベース構造の上記複数個の駆動輪に係合するように、上記フォーストランスファ機構を上記ベース構造に着脱可能に固定する連結機構であって、上記ベース構造の上記複数個の駆動輪の回動が上記複数個のボビンの回動を引き起こし、さらに上記複数個のボビンの回動が対応する上記ケーブルの緊張又は弛緩を引き起こして上記少なくとも１つの長尺プローブに力を作用させる、連結機構と、
   フォーストランスファ機構から作用する力により上記１本又は複数本の長尺プローブに生じる不要な動きに抗するよう構成及び配置された１個又は複数個のスタビライジング要素と、
   を備え、
   上記１個または複数個のスタビライジング要素が、上記複数個のボビンが装着されている力分散プレートを有し、上記力分散プレートが上記複数個のボビンの一方の側に位置し、上記複数個のボビンを支持し、上記複数個のボビンが他方の側において上記複数個の駆動輪と着脱可能に係合し、
   上記フォーストランスファ機構が上記１本又は複数本の長尺プローブに装着された１個又は複数個のカートを有し、上記１個又は複数個のカートが上記力分散プレートに装着され、上記１本又は複数本の長尺プローブを前進及び後退させうるよう構成及び配置されており、
   上記１個又は複数個のカートが、第１カートを含み、
   上記１個又は複数個のスタビライジング要素が、上記第１カートを摺動案内する長尺案内部を有する、
   装置。
2. 請求項１記載の装置であって、フォーストランスファ機構がハウジングを、また上記１個又は複数個のスタビライジング要素がリブを有し、当該ハウジングに当該リブが連結されている装置。
3. 請求項１記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が１ポンド重（０．４５ｋｇ重）以上の力である装置。
4. 請求項３記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が１０ポンド重（４．５ｋｇ重）以上の力である装置。
5. 請求項４記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が２０ポンド重（９．０ｋｇ重）以上の力である装置。
6. 請求項５記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力が約３０ポンド重（約１３．５ｋｇ重）の力である装置。
7. 請求項１記載の装置であって、上記１本又は複数本のケーブルが、上記１本又は長尺プローブをフレキシブル状態からリジッド状態へと遷移させる力を伝達するよう構成及び配置された装置。
8. 請求項１記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブが第１プローブアーム及びその第１プローブアームにより包摂される第２プローブアームを含み、フォーストランスファ機構が、それら第１及び第２プローブアームを長手方向に沿い且つ相互的に駆動するよう構成及び配置されており、フォーストランスファ機構が、第１及び第２プローブアームそれぞれをフレキシブル状態又はリジッド状態で相独立してロック又はリリースするロッキング機構を有する装置。
9. 請求項１記載の装置であって、フォーストランスファ機構のうちベース構造内で固定されている部分が１個又は複数個の力生成ユニットで駆動される装置。
10. 請求項９記載の装置であって、上記１個又は複数個の力生成ユニットがモータを含む装置。
11. 請求項１記載の装置であって、上記ベース構造が、当該ベース構造をスタンドに固定するためのスタンド連結インタフェースが設けられたベースユニットマウンティングプレートと、当該ベース構造に組み込まれたスタビライジングプレートと、上記スタビライジングプレートと上記ベースユニットマウンティングプレートの間に延びる１個又は複数個の鉛直姿勢ポストと、を有する装置。
12. 請求項１記載の装置であって、長尺プローブが長手方向に延びる第１プローブアーム及び第２プローブアームを含み、第１プローブアームのリンクは、第２プローブアームのリンクの外側幅より大きい内側幅を有する開口を有し、第２プローブアームのリンクは、第１プローブアームのリンクの開口を通って延び、また第１プローブアームのリンクの開口に関する長手方向に動作可能である、装置。
13. 請求項１２記載の装置であって、第２プローブアームは、アーティキュレーティングプローブのインナリンク機構を含み、第１プローブアームはアーティキュレーティングプローブのアウタリンク機構を含む、装置。
14. 請求項１２記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブがステアラブル先端部を有する装置。
15. 請求項１４記載の装置であって、上記一通り又は複数通りの所定運動度が少なくとも三通りの運動度であり、ステアラブル先端部がそれら三通りの運動度についてステアリングされうる装置。
16. 請求項１記載の装置であって、上記１本又は複数本の長尺プローブがツールを受けるように構成及び配置された装置。

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