JP6326983B2 - 運転支援システム及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車群内の先行車が行う減速行動の予測精度を向上させるための、運転支援システム及び運転支援方法に関する。

車群内の先行車の減速により発生した減速波の後続車への伝播である減速伝播を予測して、自車両と直近の先行車との位置関係が所定の相対位置関係となるように、自車両の挙動を制御するための技術として、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。

国際公開第２０１１／０１３２０３号

しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、先行車の運転者による減速操作のばらつきを考慮せずに減速伝播を予測しているため、減速伝播の予測精度を向上させることが困難である。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、減速伝播の予測精度を向上させることが可能な、運転支援システム及び運転支援方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、先行する複数の他車両のうち減速を開始した他車両と支援対象車両との間で走行している車両である予測対象車両の減速行動を、予測対象車両の運転者が過去に行った減速操作に基づいて予測する。そして、支援対象車両に対する運転支援制御が必要であると判断すると、先行する他車両から支援対象車両に伝播する減速波を吸収するように、運転者への情報提供及び支援対象車両の減速状態の制御のうち少なくとも一方を運転支援制御として行う。
ここで、支援対象車両に対する運転支援制御が必要であるか否かの判断は、支援対象車両が走行する道路の交通状況と予測した減速行動とから行う。

本発明によれば、支援対象車両と複数の他車両を含む車群の走行時における、支援対象車両に最も近い減速した他車両と支援対象車両との間で走行している予測対象車両の減速行動を、各運転者で個別に蓄積している減速特性から予測する。
これにより、車群内の先行車の減速により発生した減速波の後続車への伝播である減速伝播の予測精度を向上させることが可能となる。

本発明の第一実施形態の運転支援システムの構成を示すブロック図である。 車両の詳細な構成を示すブロック図である。 減速特性抽出部が行う処理を示すフローチャートである。 減速特性データベースが蓄積するデータを示す表である。 減速パターン予測部が行う処理を示すフローチャートである。 第二制御必要性判断部が行う処理を示すフローチャートである。 制御信号生成部が行う処理を示すフローチャートである。 本発明の第一実施形態の運転支援システムを用いて行なう動作のフローチャートである。 本発明の第一実施形態の変形例における、運転支援システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第一実施形態の変形例における、運転支援システムの構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、第一実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。

（運転支援システムの全体構成）
図１中に示すように、運転支援システムＳは、車載装置１と、情報作成・配信装置２を備える。
車載装置１は、各車両Ｃ（運転支援システムＳが行う支援の対象となる一台の車両である支援対象車両ＳＣ、複数台の他車両ＯＣ）が搭載する。なお、車載装置１の詳細な構成は、後述する。また、図１中では、支援対象車両ＳＣが搭載する車載装置１を符号「１ａ」で示し、他車両ＯＣが搭載する車載装置１を符号「１ｂ」で示す。また、他車両ＯＣが搭載する車載装置１ｂの構成は、支援対象車両ＳＣが搭載する車載装置１ａの構成と同様の構成である。

情報作成・配信装置２は、交通管理センター４（基地局）が備える。なお、情報作成・配信装置２の詳細な構成は、後述する。
また、情報作成・配信装置２は、無線通信路等で形成する通信路を介して、複数台の車両が個別に備える車載装置１と、車両感知器６と、交通情報センター８と、情報信号（情報）の送信または受信を行なう。

なお、第一実施形態では、複数台の車両と交通管理センター４とを、通信路を介して情報を送信または受信可能に接続する場合を説明する。
車両感知器６は、路上において、例えば、信号機等に取り付けてあり、下方を通過する車両の存在を感知する。また、車両感知器６は、感知した車両の存在（単位時間当たりに感知した車両の台数等）を含む情報信号を、交通管理センター４へ出力する。すなわち、車両感知器６は、交通量を示す情報を、交通管理センター４へ出力する。
交通情報センター８は、交通情報（例えば、道路の交通量や渋滞情報）を含む情報信号を、交通管理センター４へ出力する。

（車載装置の構成）
図１及び図２を参照して、車載装置１の構成について説明する。
車載装置１は、車両情報検出部１０と、車両情報取得部１２と、走行状態記憶部１４と、車両側通信部１６と、運転支援制御部１８と、支援制御コントローラ２０を備える。
車両情報検出部１０は、ＧＰＳセンサ２２と、車速センサ２４と、カメラ２６と、点灯検出部２８と、レーダ３０と、車間距離算出部３２と、アクセル操作量検出部３４と、ブレーキ操作量検出部３６を備える。

ＧＰＳセンサ２２は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機であるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて形成する。また、ＧＰＳセンサ２２は、車両Ｃの現在位置を取得し、この取得した現在位置を含む情報信号を、車両情報取得部１２に出力する。なお、以降の説明では、車両Ｃの現在位置を含む情報信号を、「自己位置信号」と記載する場合がある。

車速センサ２４は、車両Ｃの速度（車速）を検出し、この検出した車速を含む情報信号を、車間距離算出部３２と車両情報取得部１２に出力する。なお、以降の説明では、車両Ｃの車速を含む情報信号を、「車速信号」と記載する場合がある。
カメラ２６は、車両Ｃの前方（車両前後方向前方）を撮像した画像を含む情報信号を生成する。なお、以降の説明では、カメラ２６が撮像した画像を含む情報信号を、「前方画像信号」と記載する場合がある。そして、カメラ２６は、生成した前方画像信号を、点灯検出部２８に出力する。

点灯検出部２８は、カメラ２６から入力を受けた前方画像信号が含む画像から、先行車が備えるブレーキランプ（ストップランプ）の点灯状態を検出する。そして、検出した点灯状態を含む情報信号を、走行状態記憶部１４に出力する。なお、以降の説明では、先行車が備えるブレーキランプの点灯状態を含む情報信号を、「点灯状態信号」と記載する場合がある。

レーダ３０は、車両Ｃの車両前後方向前方（前進方向）へレーザーを出入力可能（レーザレーダ）に形成する。また、レーダ３０は、前進方向へレーザーを出力して先行車等に反射したレーザーの入力を受けると、レーザーの出力時間及び入力時間を含む情報信号を、車間距離算出部３２に出力する。なお、以降の説明では、レーザーの出力時間及び入力時間を含む情報信号を、「出入力時間信号」と記載する場合がある。

車間距離算出部３２は、車速センサ２４から入力を受けた車速信号が含む車速と、レーダ３０から入力を受けた出入力時間信号が含むレーザーの出力時間及び入力時間から、車両Ｃと先行車との距離（車間距離）を算出する。そして、算出した車間距離を含む情報信号を、車両情報取得部１２に出力する。なお、以降の説明では、車間距離を含む情報信号を、「車間距離信号」と記載する場合がある。

アクセル操作量検出部３４は、例えば、車両Ｃの運転者によるアクセルペダル（図示せず）の踏み込み量に応じたアクセルペダルの開度（アクセル開度）を検出可能な、アクセル開度センサを用いて形成する。また、アクセル操作量検出部３４は、検出したアクセル開度を含む情報信号を、車両情報取得部１２に出力する。なお、以降の説明では、アクセル操作量検出部３４が検出したアクセル開度を含む情報信号を、「アクセル開度信号」と記載する場合がある。

ブレーキ操作量検出部３６は、例えば、車両Ｃ運転者によるブレーキペダル（図示せず）の踏み込み量に応じた制動圧を検出可能な、ブレーキ圧力センサを用いて形成する。また、ブレーキ操作量検出部３６は、検出した制動圧を含む情報信号を、車両情報取得部１２に出力する。なお、以降の説明では、ブレーキ操作量検出部３６が検出した制動圧を含む情報信号を、「制動圧信号」と記載する場合がある。

車両情報取得部１２は、車両情報検出部１０が備える各種のセンサが検出した、車両Ｃの状態に関するデータの入力を受ける。また、車両情報検出部１０は、入力を受けたデータを含む情報信号を、走行状態記憶部１４に出力する。なお、以降の説明では、車両Ｃの状態に関するデータを含む情報信号を、「車両状態データ信号」と記載する場合がある。
走行状態記憶部１４は、車両情報取得部１２から車両状態データ信号の入力を受ける。そして、走行状態記憶部１４は、車両状態データ信号が含む各種のデータを、自車位置信号が含む車両Ｃの位置と関連付けて記憶する。

車両側通信部１６は、走行状態記憶部１４が車両Ｃの位置と関連付けて記憶している各種のデータを取得する。
そして、車両側通信部１６は、走行状態記憶部１４から取得した各種のデータを含む情報信号を、交通管理センター４に出力する。なお、以降の説明では、走行状態記憶部１４から取得した各種のデータを含む情報信号を、「車両側データ信号」と記載する場合がある。

また、車両側データ信号の出力は、予め設定した間隔で行う。すなわち、車両側通信部１６は、予め設定した間隔で、車両側データ信号を送信する。
また、車両側通信部１６は、交通管理センター４から、後述する支援制御信号または非支援信号の入力を受ける。そして、入力を受けた支援制御信号または非支援信号を、運転支援制御部１８に出力する。なお、支援制御信号及び非支援信号に関する説明は、後述する。また、支援制御信号または非支援信号の入力は、予め設定した間隔で受ける。

運転支援制御部１８は、データセンター４から、支援制御信号の入力を受けると、支援制御信号が含む支援制御内容に応じて、駆動力指令値、制動力指令値のうち少なくとも一つの指令値を算出する。そして、運転支援制御部１８は、算出した指令値を含む情報信号を、支援制御コントローラ２０に出力する。なお、以降の説明では、支援制御内容に応じて算出した指令値を含む情報信号を、「加減速指令値信号」と記載する場合がある。

また、運転支援制御部１８は、非支援信号の入力を受けると、指令値の算出及び挙動指令値信号の出力を行わない。これにより、車両Ｃの運転者による加減速操作及び操舵操作のみで、車両Ｃを走行させる。
支援制御コントローラ２０は、駆動力コントローラ３８と、制動力コントローラ４０と、提示情報コントローラ４２を備える。

駆動力コントローラ３８は、車両Ｃの駆動力を制御するものであり、マイクロコンピュータで構成する。なお、マイクロコンピュータは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えた構成である。また、駆動力コントローラ３８は、運転支援制御部１８から入力を受けた加減速指令値信号が含む駆動力指令値を用いて、車両Ｃの駆動源（例えば、エンジン）が発生させる駆動力を制御する。

制動力コントローラ４０は、車両Ｃの制動力を制御するものであり、駆動力コントローラ３８と同様、マイクロコンピュータで構成する。また、制動力コントローラ４０は、運転支援制御部１８から入力を受けた加減速指令値信号が含む制動力指令値を用いて、車両Ｃが備える制動力発生源（例えば、液圧制御装置）が発生させる制動力を制御する。
提示情報コントローラ４２は、車両Ｃが備える情報提供装置（例えば、カーナビゲーションシステム）や電装系（例えば、ブレーキランプ）の動作を制御するものであり、駆動力コントローラ３８と同様、マイクロコンピュータで構成する。また、提示情報コントローラ４２は、運転支援制御部１８から入力を受けた加減速指令値信号が含む駆動力指令値や制動力指令値を用いて、情報提供装置や電装系の動作を制御する運転支援制御を行う。

具体的な例としては、例えば、以下の制御Ｉ〜制御ＩＩＩがある。
制御Ｉ．駆動力指令値や制動力指令値が、車両Ｃを減速させる値である場合、情報提供装置から、運転者の意図に関わらず運転支援システムＳで自車両を減速させる内容を含む情報を出力する制御。なお、運転支援システムＳで自車両を減速させる内容を含む情報とは、例えば、車室内へ出力する音声や、画面上へ表示する文字である。
制御ＩＩ．駆動力指令値や制動力指令値が、車両Ｃを減速させる値である場合、後続車が備える情報提供装置に対し、直近の先行車が減速する内容を含む情報信号を出力する制御。
制御ＩＩＩ．駆動力指令値や制動力指令値が、車両Ｃを減速させる値である場合、自車両が備えるブレーキランプに対し、点灯開始時には明るさを抑え、点灯を開始してから時間が経過するにつれて明るさを増加させる制御。

したがって、運転支援制御部１８は、運転者の意図に関わらず運転支援システムＳにより車両Ｃを減速させる場合に、減速状態の制御状況を示す情報を車両Ｃの乗員に報知する情報提供機能を有する。
また、運転支援制御部１８は、運転者の意図に関わらず運転支援システムＳにより車両Ｃを減速させる場合に、後続車に対し、後続車の急激な減速を抑制するための情報を後続車の乗員に報知する情報提供機能を有する。すなわち、運転支援制御部１８は、後続車の減速を緩やかにするための情報として、支援対象車両ＳＣの減速を後続車に報知する情報提供機能を有する。

さらに、運転支援制御部１８は、自車両が備えるブレーキランプの点灯時の明るさが増加する立ち上がりを緩やかな変化に制御して、後続車に対し、後続車の急激な減速を抑制するための情報を後続車の乗員に報知する情報提供機能を有する。すなわち、運転支援制御部１８は、支援対象車両ＳＣが備えるブレーキランプ点灯の立ち上がりを緩やかな変化に制御して、支援対象車両ＳＣの減速を後続車に報知する情報提供機能を有する。

（情報作成・配信装置の構成）
図１及び図２を参照して、情報作成・配信装置２の構成について説明する。
情報作成・配信装置２は、走行履歴データベース４４と、減速特性抽出部４６と、減速特性データベース４８と、減速パターン予測部５０と、交通渋滞予測部５２と、第一制御必要性判断部５４と、第二制御必要性判断部５６と、制御信号生成部５８を備える。なお、図中及び以降の説明では、走行履歴データベース４４を「走行履歴ＤＢ４４」と示し、減速特性データベース４８を「減速特性ＤＢ４８」と示す場合がある。

走行履歴ＤＢ４４は、各車両Ｃから入力を受けた車両側データ信号を用いて、交通管理センター４と情報信号の送受信を行なう複数台の車両Ｃに対し、過去の走行における走行履歴データを個別に記憶して蓄積する。ここで、走行履歴データとは、車両が走行した地点と、この地点における車両の挙動（車速、加減速度）とを関連付けた履歴のデータである。

減速特性抽出部４６は、走行履歴ＤＢ４４が蓄積している走行履歴データから、各車両Ｃの減速特性を抽出する。そして、減速特性抽出部４６は、走行履歴データから抽出した減速特性を含む情報信号を、減速特性ＤＢ４８に出力する。なお、以降の説明では、走行履歴データから抽出した減速特性を含む情報信号を、「減速特性信号」と記載する場合がある。また、減速特性抽出部４６が行う処理の説明と、減速特性の説明は、後述する。

また、減速特性抽出部４６は、減速特性を抽出する際に、車両Ｃの減速パターン（運転者の減速行動）が変化する変化要因（減速パターン変化要因）に応じて、複数のカテゴリー毎に減速特性を抽出する処理を行う。
ここで、減速パターン変化要因とは、例えば、天候、道路環境、走行中の車両内から見える景観、昼間や夜間等の時間帯であり、以下に記載する例がある。

天候による減速パターンの変化とは、例えば、雨天時は晴天時よりも減速を開始する時間が早くなる、雨天時は晴天時よりも減速度が低下する、等の変化である。
道路環境による減速パターンの変化とは、例えば、幅員の狭い道路の走行時は幅員の広い道路の走行時よりも減速を開始する時間が早くなる、幅員の広い道路の走行時は幅員の狭い道路の走行時よりも減速度が低下する、等の変化である。

走行中の車両内から見える景観による減速パターンの変化とは、例えば、海岸線沿い等の景観が良好な道路の走行時は、市街地の道路の走行時よりも、減速を開始する時間が遅くなる等の変化である。
時間帯による減速パターンの変化とは、例えば、夜間の走行時は昼間の走行時よりも減速を開始する時間が早くなる、昼間の走行時は夜間の走行時よりも減速度が低下する、等の変化である。

減速特性ＤＢ４８は、減速特性抽出部４６から入力を受けた減速特性信号を用いて、交通管理センター４と情報信号の送受信を行なう複数台の車両Ｃに対し、過去の走行における減速特性を個別に記憶して蓄積する。すなわち、減速特性ＤＢ４８は、複数の運転者が行った減速操作の特性である減速特性を、各運転者で個別に蓄積する。
また、減速特性ＤＢ４８は、減速特性抽出部４６が、減速パターン変化要因に応じて複数のカテゴリー毎に抽出した減速特性を、複数台の車両Ｃに対して個別に記憶して蓄積する。すなわち、減速特性ＤＢ４８は、運転者毎に、減速行動の変化要因に応じて異なる複数の減速操作に関する情報を蓄積している。

減速パターン予測部５０は、各車両Ｃから車両側データ信号の入力を受ける。さらに、支援対象車両ＳＣの現在位置が、減速した他車両ＯＣが存在する車群内であるとともに、減速した他車両ＯＣよりも進行方向で後方であると、減速特性ＤＢ４８に蓄積している減速特性のデータを用いて、減速パターンを予測する。そして、予測した減速パターンを含む情報信号を、制御信号生成部５８に出力する。なお、以降の説明では、減速パターン予測部５０が予測した減速パターンを含む情報信号を、「予測減速パターン信号」と記載する場合がある。また、車群には、先行する複数の他車両ＯＣと、先行する複数の他車両ＯＣに後続して走行する支援対象車両ＳＣを含む。

ここで、減速パターンの予測は、減速した他車両ＯＣと支援対象車両ＳＣとの間に存在する全ての車両Ｃ（他車両ＯＣ）に対して行う。すなわち、減速パターンの予測は、車群が含む他車両ＯＣのうち、支援対象車両ＳＣに先行して走行する少なくとも一台の他車両ＯＣに対して行う。
また、減速パターンの予測は、減速パターン変化要因に応じて、減速特性ＤＢ４８に蓄積している複数のカテゴリー毎の減速特性から、減速パターン変化要因に適合するデータを選択して行う。すなわち、減速パターン予測部５０は、変化要因に応じて異なる減速特性から、減速行動を予測する。

さらに、減速パターン予測部５０は、予測した減速パターンから、支援対象車両ＳＣが減速した際に、支援対象車両ＳＣの後続車に伝播する減速波の状態を算出する。これに加え、減速パターン予測部５０は、算出した減速波の状態から、支援対象車両ＳＣに対し、運転支援の必要があるか否かを判断する。さらに、減速パターン予測部５０は、運転支援の必要があるか否かの判断結果を含む情報信号を、第二制御必要性判断部５６に出力する。なお、以降の説明では、減速パターン予測部５０による運転支援の必要があるか否かの判断結果を含む情報信号を、「減速側判断結果信号」と記載する場合がある。

交通渋滞予測部５２は、車両感知器６から交通量を示す情報信号の入力を受け、交通情報センター８から交通情報を含む情報信号の入力を受ける。
そして、交通渋滞予測部５２は、入力を受けた情報信号が含む交通量と交通情報を用いて、渋滞の発生が推定される地点である渋滞ポイントを予測する処理を行う。さらに、交通渋滞予測部５２は、予測した渋滞ポイントを含む情報信号を、第一制御必要性判断部５４に出力する。なお、以降の説明では、渋滞ポイントを含む情報信号を、「渋滞ポイント信号」と記載する場合がある。

第一制御必要性判断部５４は、交通渋滞予測部５２から渋滞ポイント信号の入力を受け、各車両Ｃから車両側データ信号の入力を受ける。そして、各車両Ｃに対し、それぞれ、車両Ｃの現在位置と、渋滞ポイント信号が含む渋滞ポイントから、運転支援の必要があるか否かを判断する。さらに、第一制御必要性判断部５４は、運転支援の必要があるか否かの判断結果を含む情報信号を、第二制御必要性判断部５６に出力する。なお、以降の説明では、第一制御必要性判断部５４による運転支援の必要があるか否かの判断結果を含む情報信号を、「第一判断結果信号」と記載する場合がある。

第一制御必要性判断部５４が行う処理の具体例としては、車両Ｃの現在位置が、渋滞ポイント信号が含む渋滞ポイントに到達するまでの距離を演算し、この延在した距離が予め設定した閾値距離（例えば、２ｋｍ）であれば、運転支援の必要があると判断する。すなわち、第一制御必要性判断部５４は、交通状況に応じて、各車両Ｃに対し、運転支援の必要があるか否かを判断する。

第二制御必要性判断部５６は、第一制御必要性判断部５４から第一判断結果信号の入力を受け、減速パターン予測部５０から減速側判断結果信号の入力を受ける。そして、第一判断結果信号が含む判断結果と、減速側判断結果信号が含む判断結果から、運転支援の必要があるか否かを判断する。
さらに、第二制御必要性判断部５６は、運転支援の必要があるか否かの判断結果を含む情報信号を、制御信号生成部５８に出力する。なお、以降の説明では、第二制御必要性判断部５６による運転支援の必要があるか否かの判断結果を含む情報信号を、「第二判断結果信号」と記載する場合がある。また、第二制御必要性判断部５６が行う処理の説明は、後述する。

制御信号生成部５８は、第二制御必要性判断部５６から第二判断結果信号の入力を受け、減速パターン予測部５０から予測減速パターン信号の入力を受け、各車両Ｃから車両側データ信号の入力を受ける。そして、第二判断結果信号が、運転支援の必要があるとの判断結果を含む場合、支援対象車両ＳＣの走行状態を制御するための情報信号である支援制御信号を生成して、支援対象車両ＳＣに出力する。

一方、制御信号生成部５８は、第二判断結果信号が、運転支援の必要が無いとの判断結果を含む場合、運転者の運転操作のみで支援対象車両ＳＣを走行させる情報信号である非支援信号を生成して、支援対象車両ＳＣに出力する。
なお、制御信号生成部５８が行う処理の説明は、後述する。

（減速特性抽出部４６が行う処理）
図１及び図２を参照しつつ、図３及び図４を用いて、減速特性抽出部４６が行う処理について説明する。
図３中に示すように、減速特性抽出部４６が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１０１の処理を行う。
ステップＳ１０１では、走行履歴ＤＢ４４から、蓄積している走行履歴データを読み込む処理（図中に示す「走行履歴データ読み込み」）を行う。ステップＳ１０１において、走行履歴ＤＢ４４から走行履歴データを読み込む処理を行うと、減速特性抽出部４６が行なう処理は、ステップＳ１０２へ移行する。

ステップＳ１０２では、ステップＳ１０１で読み込んだデータから、過去の走行時において、支援対象車両ＳＣの前方を走行している他車両ＯＣ（先行車）が存在するか否かを判定する処理（図中に示す「先行車が存在」）を行う。
ステップＳ１０２において、先行車が存在する（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、減速特性抽出部４６が行なう処理は、ステップＳ１０３へ移行する。

一方、ステップＳ１０２において、先行車が存在しない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、減速特性抽出部４６が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ１０３では、ステップＳ１０１で読み込んだデータから、過去の走行時に、支援対象車両ＳＣの前方を走行している他車両ＯＣ（先行車）が減速したか否かを判定する処理（図中に示す「先行車が減速」）を行う。

ステップＳ１０３において、先行車が減速した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、減速特性抽出部４６が行なう処理は、ステップＳ１０４へ移行する。
一方、ステップＳ１０３において、先行車が減速していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、減速特性抽出部４６が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ１０４では、ステップＳ１０１で読み込んだデータから、過去の走行時に、支援対象車両ＳＣが減速したか否かを判定する処理（図中に示す「自車両が減速」）を行う。

ステップＳ１０４において、支援対象車両ＳＣが減速した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、減速特性抽出部４６が行なう処理は、ステップＳ１０５へ移行する。
一方、ステップＳ１０４において、支援対象車両ＳＣが減速していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、減速特性抽出部４６が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ１０５では、ステップＳ１０１で読み込んだデータから、過去の走行時に減速した先行車のデータを抽出する処理（図中に示す「先行車データ抽出」）を行う。ステップＳ１０５において、過去の走行時に減速した先行車のデータを抽出する処理を行うと、減速特性抽出部４６が行なう処理は、ステップＳ１０６へ移行する。

ここで、ステップＳ１０５で抽出する先行車のデータは、減速を開始した時点の速度と、減速時間と、平均減速度と、最大減速度と、最小減速度のデータである。
ステップＳ１０６では、ステップＳ１０１で読み込んだデータから、過去の走行時に先行車の後方で減速した支援対象車両ＳＣのデータを抽出する処理（図中に示す「自車両データ抽出」）を行う。ステップＳ１０６において、過去の走行時に先行車の後方で減速した支援対象車両ＳＣのデータを抽出する処理を行うと、減速特性抽出部４６が行なう処理は、ステップＳ１０７へ移行する。

ここで、ステップＳ１０６で抽出する自車両のデータは、先行車との車間距離と、減速を開始した時点の速度と、減速時間と、平均減速度と、最大減速度と、最小減速度のデータである。
ステップＳ１０７では、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６で抽出したデータから、先行車及び支援対象車両ＳＣの減速特性をマップ化する処理（図中に示す「減速特性マップ化」）を行う。ステップＳ１０７において、先行車及び支援対象車両ＳＣの減速特性をマップ化する処理を行うと、減速特性抽出部４６が行なう処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
ステップＳ１０８では、ステップＳ１０７でマップ化した減速特性を含む減速特性信号を減速特性ＤＢ４８に出力し、ステップＳ１０７でマップ化した減速特性を減速特性ＤＢ４８に書き込む処理（図中に示す「減速特性書き込み」）を行う。

ステップＳ１０８の処理を行うと、例えば、図４中に示すように、減速特性ＤＢ４８に、過去の走行における減速特性が、複数台の車両Ｃに対して個別に記憶して蓄積される。なお、図４中には、減速特性として、複数に区分した走行速度域毎の先行車の減速度を、各車両Ｃに対して個別に記憶したデータ表を示す。また、図４中に示す表では、減速特性として、各走行速度域の上段に、先行車のブレーキランプが点灯した状態におけるデータを示し、各走行速度域の下段に、先行車のブレーキランプが点灯していない状態におけるデータを示す。さらに、図４中に示す表では、減速特性を、走行速度域、先行車の減速度及びブレーキランプの点灯状態で複数のマトリクスに区分する。また、図４中に示す表では、各マトリクス中に、上から下の順番で、先行車が減速を開始してから自車両が減速を開始するまでに経過した時間、自車両の平均減速度、自車両の最大減速度を示す。
ステップＳ１０８において、マップ化した減速特性を減速特性ＤＢ４８に書き込む処理を行うと、減速特性抽出部４６が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。

（減速パターン予測部５０が行う処理）
図１から図４を参照しつつ、図５を用いて、減速パターン予測部５０が行う処理について説明する。
図４中に示すように、減速パターン予測部５０が行う処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２０１の処理を行う。
ステップＳ２０１では、各車両Ｃから入力を受けた車両側データ信号から、各車両Ｃの現在の走行状態を示すデータ（走行データ）を読み込む処理（図中に示す「車両データ読み込み」）を行う。ステップＳ２０１において、各車両Ｃの現在の走行データを読み込む処理を行うと、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２０２へ移行する。

ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１で読み込んだデータから、現在の走行時において、支援対象車両ＳＣの前方を走行している他車両ＯＣ（先行車）が存在するか否かを判定する処理（図中に示す「先行車が存在」）を行う。
具体的に、ステップＳ２０２では、支援対象車両ＳＣに対して、同一の車線上で前方の所定の車頭時間（ｔｉｍｅ‐ｈｅａｄｗａｙ）以内に他車両が存在するか否かを判断し、先行車の存在の有無を判定する。

ステップＳ２０２において、先行車が存在する（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２０３へ移行する。
一方、ステップＳ２０２において、先行車が存在しない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２１２へ移行する。
ステップＳ２０３では、ステップＳ２０１で読み込んだデータから、現在の走行時において、支援対象車両ＳＣの前方を走行している直近の他車両ＯＣよりも前方に、他車両ＯＣが存在するか否かを判定する処理を行う。そして、直近の他車両ＯＣよりも前方に存在する他車両ＯＣが途切れる（例えば、所定の車間距離内に他車両が存在しなくなる）まで、直近の他車両ＯＣよりも前方に他車両ＯＣが存在するか否かを判定する処理を繰り返す。これにより、ステップＳ２０３では、支援対象車両ＳＣの前方を走行している他車両ＯＣの台数を計測する処理（図中に示す「先行車台数カウント」）を行う。ステップＳ２０３において、支援対象車両ＳＣの前方を走行している他車両ＯＣの台数を計測する処理を行うと、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２０４へ移行する。

ステップＳ２０４では、ステップＳ２０１で読み込んだデータから、ステップＳ２０３で台数を計測した全ての他車両ＯＣ中に、減速した車両が存在するか否かを判定する処理（図中に示す「減速した先行車が存在」）を行う。
ステップＳ２０４において、ステップＳ２０３で台数を計測した全ての他車両ＯＣ中に、減速した車両が存在する（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２０５へ移行する。

一方、ステップＳ２０４において、ステップＳ２０３で台数を計測した全ての他車両ＯＣ中に、減速した車両が存在しない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２１２へ移行する。
ステップＳ２０５では、ステップＳ２０４で減速したと判定した先行車のうち、支援対象車両ＳＣに最も近い先行車を検出する。さらに、支援対象車両ＳＣに最も近い減速した先行車と支援対象車両ＳＣとの間に存在する他車両ＯＣの台数を計測する処理（図中に示す「車間台数をカウント」）を行う。ステップＳ２０５において、減速した先行車と支援対象車両ＳＣとの間に存在する他車両ＯＣの台数を計測する処理を行うと、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２０６へ移行する。

ステップＳ２０６では、ステップＳ２０５で台数を計測した他車両ＯＣのうち、減速特性を読み込む処理を行っていない車両を抽出する。さらに、抽出した車両のうち、支援対象車両ＳＣに最も近い減速した先行車と、支援対象車両ＳＣの後続車のうち予め設定した台数の後続車を、対象の車両（対象車）として設定する。これに加え、設定した対象車の減速特性を減速特性ＤＢ４８から読み込む処理（図中に示す「対象車の減速特性データ読み込み」）を行う。ステップＳ２０６において、減速特性ＤＢ４８から、対象車の減速特性を読み込む処理を行うと、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２０７へ移行する。

なお、第一実施形態では、一例として、対象車とする後続車の台数を一台と設定する場合について説明する。
ステップＳ２０７では、ステップＳ２０６で減速特性を読み込んだ対象車に対し、減速行動を予測する処理（図中に示す「対象車の減速行動予測」）を行う。ステップＳ２０７において、対象車の減速行動を予測する処理を行うと、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２０８へ移行する。

ステップＳ２０８では、ステップＳ２０６及びＳ２０７の処理を、ステップＳ２０５で台数を計測した全ての他車両ＯＣに実施したか否かを判定する処理（図中に示す「カウントした全ての先行他車両に処理を実施」）を行う。
ステップＳ２０８において、ステップＳ２０６及びＳ２０７の処理を、ステップＳ２０５で台数を計測した全ての他車両ＯＣに実施している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２０９へ移行する。

一方、ステップＳ２０８において、ステップＳ２０６及びＳ２０７の処理を、ステップＳ２０５で台数を計測した全ての他車両ＯＣに実施していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２０６へ移行する。
ステップＳ２０９では、支援対象車両ＳＣに対し、減速行動を予測する処理（図中に示す「自車両の減速行動予測」）を行う。ステップＳ２０９において、自車両の減速行動を予測する処理を行うと、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２１０へ移行する。

ステップＳ２１０では、ステップＳ２０９で予測した減速行動を支援対象車両ＳＣが実施した際に、支援対象車両ＳＣの後続車へ減速波が増幅して伝播するか否かを判定する処理を行う。すなわち、ステップＳ２１０では、自車両が減速した際に、自車両の減速度が後続車の減速度未満となるか否かを判定する処理（図中に示す「自車両が減速し、後続車未満の減速度が発生」）を行う。

ステップＳ２１０において、自車両が減速した際に、自車両の減速度が後続車の減速度未満となる（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２１１へ移行する。
一方、ステップＳ２１０において、自車両が減速した際に、自車両の減速度が後続車の減速度以上となる（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、減速パターン予測部５０が行なう処理は、ステップＳ２１２へ移行する。

ステップＳ２１１では、支援対象車両ＳＣに対して、運転支援の必要があるとの判断結果を含む情報信号として、減速側判断結果信号を生成する。これにより、ステップＳ２１１では、減速パターンに基づく運転支援の必要性を示すフラグをＯＮ（「１」）に設定する処理（図中に示す「運転支援必要性（減速）フラグ＝１」）を行う。ステップＳ２１１において、減速パターンに基づく運転支援の必要性を示すフラグをＯＮに設定する処理を行うと、減速パターン予測部５０が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。

ステップＳ２１２では、支援対象車両ＳＣに対して、運転支援の必要が無いとの判断結果を含む情報信号として、減速側判断結果信号を生成する。これにより、ステップＳ２１２では、減速パターンに基づく運転支援の必要性を示すフラグをＯＦＦ（「０」）に設定する処理（図中に示す「運転支援必要性（減速）フラグ＝０」）を行う。ステップＳ２１２において、減速パターンに基づく運転支援の必要性を示すフラグをＯＦＦに設定する処理を行うと、減速パターン予測部５０が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。

以上説明したように、減速パターン予測部５０は、車群の走行時における、支援対象車両ＳＣに最も近い減速した他車両ＯＣと支援対象車両ＳＣとの間で走行している他車両ＯＣである予測対象車両の減速行動と、後続車の減速行動を予測する。また、減速パターン予測部５０が行う予測は、減速特性ＤＢ４８が蓄積している減速特性から行う。

（第二制御必要性判断部５６が行う処理）
図１から図５を参照しつつ、図６を用いて、第二制御必要性判断部５６が行う処理について説明する。
図６中に示すように、第二制御必要性判断部５６が行う処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ３０１の処理を行う。
ステップＳ３０１では、第一制御必要性判断部５４から入力を受けた第一判断結果信号が含む判断結果を読み込む処理を行う。すなわち、ステップＳ３０１では、交通状況に基づく運転支援の必要性の判断結果を示すフラグを読み込む処理（図中に示す「運転支援必要性判断（交通状況）フラグ読み込み」）を行う。ステップＳ３０１において、交通状況に基づく運転支援の必要性の判断結果を示すフラグを読み込む処理を行うと、第二制御必要性判断部５６が行なう処理は、ステップＳ３０２へ移行する。

ステップＳ３０２では、減速パターン予測部５０から入力を受けた減速側判断結果信号が含む判断結果を読み込む処理を行う。すなわち、ステップＳ３０２では、減速パターンに基づく運転支援の必要性の判断結果を示すフラグを読み込む処理（図中に示す「運転支援必要性判断（減速）フラグ読み込み」）を行う。ステップＳ３０２において、減速パターンに基づく運転支援の必要性の判断結果を示すフラグを読み込む処理を行うと、第二制御必要性判断部５６が行なう処理は、ステップＳ３０３へ移行する。

ステップＳ３０３では、ステップＳ３０１で読み込んだフラグがＯＮ（「１」）に設定されているか否かを判定する処理（図中に示す「運転支援必要性判断（交通状況）＝１」）を行う。
ステップＳ３０３において、ステップＳ３０１で読み込んだフラグがＯＮ（「１」）に設定されている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、第二制御必要性判断部５６が行なう処理は、ステップＳ３０４へ移行する。

一方、ステップＳ３０３において、ステップＳ３０１で読み込んだフラグがＯＦＦ（「０」）に設定されている（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、第二制御必要性判断部５６が行なう処理は、ステップＳ３０６へ移行する。
ステップＳ３０４では、ステップＳ３０２で読み込んだフラグがＯＮ（「１」）に設定されているか否かを判定する処理（図中に示す「運転支援必要性判断（減速）＝１」）を行う。

ステップＳ３０４において、ステップＳ３０２で読み込んだフラグがＯＮ（「１」）に設定されている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、第二制御必要性判断部５６が行なう処理は、ステップＳ３０５へ移行する。
一方、ステップＳ３０４において、ステップＳ３０２で読み込んだフラグがＯＦＦ（「０」）に設定されている（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、第二制御必要性判断部５６が行なう処理は、ステップＳ３０６へ移行する。

ステップＳ３０５では、支援対象車両ＳＣに対して、運転支援の必要があるとの総合的な判断結果を含む情報信号として、第二判断結果信号を生成する。これにより、ステップＳ３０５では、交通状況及び減速パターンの総合的な判断に基づく運転支援の必要性を示すフラグをＯＮ（「１」）に設定する処理（図中に示す「運転支援必要性（総合）フラグ＝１」）を行う。ステップＳ３０５において、総合的な判断に基づく運転支援の必要性を示すフラグをＯＮに設定する処理を行うと、第二制御必要性判断部５６が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。

ステップＳ３０６では、支援対象車両ＳＣに対して、運転支援の必要が無いとの総合的な判断結果を含む情報信号として、第二判断結果信号を生成する。これにより、ステップＳ３０６では、交通状況及び減速パターンの総合的な判断に基づく運転支援の必要性を示すフラグをＯＦＦ（「０」）に設定する処理（図中に示す「運転支援必要性（総合）フラグ＝０」）を行う。ステップＳ３０６において、総合的な判断に基づく運転支援の必要性を示すフラグをＯＦＦに設定する処理を行うと、第二制御必要性判断部５６が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
以上説明したように、第二制御必要性判断部５６は、支援対象車両ＳＣが走行する道路の交通状況と、減速パターン予測部５０が予測した他車両ＯＣの減速行動から、支援対象車両ＳＣに対する運転支援制御が必要であるか否かを判断する。

（制御信号生成部５８が行う処理）
図１から図６を参照しつつ、図７を用いて、制御信号生成部５８が行う処理について説明する。
図７中に示すように、制御信号生成部５８が行う処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ４０１の処理を行う。

ステップＳ４０１では、第二制御必要性判断部５６から入力を受けた第二判断結果信号が含む判断結果を読み込む処理を行う。すなわち、ステップＳ４０１では、交通状況及び減速パターンの総合的な判断に基づく運転支援の必要性を示すフラグを読み込む処理（図中に示す「運転支援必要性判断（総合）フラグ読み込み」）を行う。ステップＳ４０１において、交通状況及び減速パターンの総合的な判断に基づく運転支援の必要性を示すフラグを読み込む処理を行うと、制御信号生成部５８が行なう処理は、ステップＳ４０２へ移行する。

ステップＳ４０２では、ステップＳ４０１で読み込んだフラグがＯＮ（「１」）に設定されているか否かを判定する処理（図中に示す「運転支援必要性判断（総合）＝１」）を行う。
ステップＳ４０２において、ステップＳ４０１で読み込んだフラグがＯＮ（「１」）に設定されている（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、制御信号生成部５８が行なう処理は、ステップＳ４０３へ移行する。

一方、ステップＳ４０２において、ステップＳ４０１で読み込んだフラグがＯＦＦ（「０」）に設定されている（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、制御信号生成部５８が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
ステップＳ４０３では、予測減速パターン信号が含む減速パターンから、支援対象車両ＳＣの前方を走行している直近の他車両ＯＣ（先行車）の減速パターン、すなわち、先行車の減速状態におけるパラメータの予測値を抽出する。そして、支援対象車両ＳＣの前方を走行している先行車に対し、先行車の減速状態におけるパラメータの予測値から、減速状態におけるパラメータを算出する処理を行う。ここで、減速状態におけるパラメータは、減速時の最低速度と、減速を開始してから最低速度に到達するまでの経過時間である。

したがって、ステップＳ４０３では、予測値から、減速状態におけるパラメータを算出する処理（図中に示す「予測値から、先行車の減速状態におけるパラメータを算出」）を行う。ステップＳ４０３において、先行車に対し、予測値から、減速状態におけるパラメータを算出する処理を行うと、制御信号生成部５８が行なう処理は、ステップＳ４０４へ移行する。

ステップＳ４０４では、支援対象車両ＳＣの前方を走行している直近の他車両ＯＣ（先行車）から入力を受けた車両側データ信号が含むデータから、減速状態におけるパラメータを算出する処理を行う。ここで、減速状態におけるパラメータは、ステップＳ４０３の処理と同様、減速時の最低速度と、減速を開始してから最低速度に到達するまでの経過時間である。

したがって、ステップＳ４０４では、先行車の減速状態におけるパラメータの実測値から、減速状態におけるパラメータを算出する処理（図中に示す「実測値から、先行車の減速状態におけるパラメータを算出」）を行う。ステップＳ４０４において、先行車に対し、実測値から、減速状態におけるパラメータを算出する処理を行うと、制御信号生成部５８が行なう処理は、ステップＳ４０５へ移行する。

ステップＳ４０５では、ステップＳ４０３で予測値から算出したパラメータと、ステップＳ４０４で実測値から算出したパラメータを比較し、ステップＳ４０３で算出したデータとステップＳ４０４で算出したパラメータとの偏差を算出する処理を行う。
すなわち、先行車の減速状態におけるパラメータの予測値と、先行車の減速状態におけるパラメータの実測値との偏差を算出する処理（図中に示す「予測値と実測値との偏差を算出」）を行う。ステップＳ４０５において、先行車の減速状態におけるパラメータの、予測値と実測値との偏差を算出する処理を行うと、制御信号生成部５８が行なう処理は、ステップＳ４０６へ移行する。

ステップＳ４０６では、ステップＳ４０５で算出した偏差から、支援対象車両ＳＣに対し、減速状態におけるパラメータを算出する処理を行う。具体的に、ステップＳ４０６では、支援対象車両ＳＣに対し、減速を開始する時間と、減速度と、減速操作の継続時間を算出する処理（図中に示す「自車両の減速開始時間、減速度、減速操作の継続時間を算出」）を行う。ステップＳ４０６において、支援対象車両ＳＣに対し、減速状態におけるパラメータを算出する処理を行うと、制御信号生成部５８が行なう処理は、ステップＳ４０７へ移行する。

ステップＳ４０７では、ステップＳ４０６で算出したパラメータから、支援対象車両ＳＣに対し、減速時に発生した減速波を吸収するように発生させる駆動力及び制動力のうち少なくとも一方を算出する。これにより、ステップＳ４０７では、支援対象車両ＳＣに対し、減速時に発生した減速波を吸収するための、アクセル及びブレーキ操作量のうち少なくとも一方を算出する処理（図中に示す「自車両のアクセル／ブレーキ操作量を算出」）を行う。ステップＳ４０７において、支援対象車両ＳＣに対し、アクセル及びブレーキ操作量のうち少なくとも一方を算出する処理を行うと、制御信号生成部５８が行なう処理は、ステップＳ４０８へ移行する。

ステップＳ４０８では、ステップＳ４０６で算出した支援対象車両ＳＣの減速開始時間と、ステップＳ４０７で算出した支援対象車両ＳＣの駆動力及び制動力のうち少なくとも一方とを含む支援制御信号を生成する。そして、生成した支援制御信号を、支援対象車両ＳＣに出力する処理（図中に示す「自車両の減速開始時間、アクセル／ブレーキ操作量を出力」）を行う。ステップＳ４０８において、支援対象車両ＳＣに対し、支援制御信号を出力する処理を行うと、制御信号生成部５８が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。

したがって、第一実施形態では、ステップＳ４０３で予測値から算出した先行車の減速状態におけるパラメータと、ステップＳ４０４で実測値から算出した先行車の減速状態におけるパラメータとの偏差を用いて、支援制御信号を生成する。すなわち、第一実施形態では、先行車の減速状態におけるパラメータの予測値で算出する指令値を、先行車の減速状態におけるパラメータの予測値と、先行車の減速状態におけるパラメータの実測値との偏差で補正する。これにより、運転支援制御部１８が、減速パターン予測部５０が予測した支援対象車両ＳＣの最も近くで走行している他車両ＯＣの減速行動と、この他車両ＯＣの減速行動の実測値の差異に応じて、支援対象車両ＳＣの走行状態を補正する。

また、第一実施形態では、運転支援制御部１８が、減速パターン予測部５０が予測した支援対象車両ＳＣの最も近くで走行している他車両ＯＣの減速行動と、この他車両ＯＣの減速行動の実測値の差異に応じて、制御Ｉ〜制御ＩＩＩの内容を補正する。これは、例えば、ブレーキランプの点灯状態を変化させる制御内容の補正である。

（動作）
次に、図１から図７を参照しつつ、図８を用いて、第一実施形態の運転支援システムＳを用いて行なう動作を説明する。
図８中に示すように、運転支援システムＳを用いて行なう動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ５０１において、各車両Ｃから交通管理センター４に車両側データ信号を出力（図中に示す「車両側データ信号出力」）する処理を行う。ステップＳ５０１において、各車両Ｃから交通管理センター４に車両側データ信号を出力する処理を行うと、運転支援システムＳを用いて行なう動作は、ステップＳ５０２へ移行する。

ステップＳ５０２では、第一制御必要性判断部５４により、交通状況に応じた運転支援の必要性の判断結果を示すフラグを生成する処理（図中に示す「運転支援必要性判断（交通状況）フラグ生成」）を行う。ステップＳ５０２において、交通状況に応じた運転支援の必要性の判断結果を示すフラグを生成する処理を行うと、運転支援システムＳを用いて行なう動作は、ステップＳ５０３へ移行する。

ステップＳ５０３では、減速パターン予測部５０により、減速パターンに基づく運転支援の必要性を示すフラグを生成する処理（図中に示す「運転支援必要性判断（減速）フラグ生成」）を行う。ステップＳ５０３において、減速パターンに基づく運転支援の必要性を示すフラグを生成する処理を行うと、運転支援システムＳを用いて行なう動作は、ステップＳ５０４へ移行する。

ステップＳ５０４では、第二制御必要性判断部５６により、総合的な判断に基づく運転支援の必要性の判断結果を示すフラグを生成する処理（図中に示す「運転支援必要性判断（総合）フラグ生成」）を行う。ステップＳ５０４において、総合的な判断に基づく運転支援の必要性の判断結果を示すフラグを生成する処理を行うと、運転支援システムＳを用いて行なう動作は、ステップＳ５０５へ移行する。

ステップＳ５０５では、制御信号生成部５８が、ステップＳ５０２からＳ５０４で生成したフラグに応じた支援制御信号を、支援対象車両ＳＣに出力する処理（図中に示す「支援制御信号出力」）を行う。ステップＳ５０５において、支援制御信号を支援対象車両ＳＣに出力する処理を行うと、運転支援システムＳを用いて行なう動作は、ステップＳ５０６へ移行する。

ステップＳ５０６では、運転支援制御部１８が、入力を受けた支援制御信号に応じた指令値を算出し、加減速指令値信号を支援制御コントローラ２０に出力する。これにより、ステップＳ５０６では、支援対象車両ＳＣに対し、支援制御信号に応じた運転支援制御を実施する処理（図中に示す「運転支援制御実施」）を行う。ステップＳ５０６において、支援対象車両ＳＣに対し、支援制御信号に応じた運転支援制御を実施する処理を行うと、運転支援システムＳを用いて行なう動作を終了（ＥＮＤ）する。

したがって、運転支援制御部１８は、支援対象車両ＳＣに対する運転支援制御が必要であると判断すると、先行する他車両ＯＣから支援対象車両ＳＣに伝播する減速波を吸収するように、運転支援制御を行う。また、運転支援制御部１８は、運転支援制御として、運転者への情報提供及び支援対象車両ＳＣの減速状態の制御のうち少なくとも一方を行う。
なお、上述した減速パターン予測部５０、第一制御必要性判断部５４、第二制御必要性判断部５６は、運転支援制御必要性判断部に対応する。

また、上述した提示情報コントローラ４２は、乗員対象情報提供部に対応する。
また、上述した提示情報コントローラ４２は、後続車対象情報提供部に対応する。
また、上述したように、第一実施形態の運転支援システムＳの動作で実施する運転支援方法では、予測対象車両の減速行動を、予測対象車両の運転者が過去に行った減速操作に基づいて予測する。そして、支援対象車両ＳＣに対する運転支援制御が必要であると判断すると、先行する他車両ＯＣから支援対象車両ＳＣに伝播する減速波を吸収するように、運転者への情報提供及び支援対象車両ＳＣの減速状態の制御のうち少なくとも一方を運転支援制御として行う。
なお、上述した第一実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した第一実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（第一実施形態の効果）
第一実施形態の運転支援システムＳであれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）減速パターン予測部５０が、予測対象車両の運転者が過去に行った減速操作に基づいて、予測対象車両の減速行動を予測する。さらに、運転支援制御必要性判断部が、支援対象車両ＳＣが走行する道路の交通状況と、減速パターン予測部５０が予測した予測対象車両の減速行動から、支援対象車両ＳＣに対する運転支援制御が必要であるか否かを判断する。

これに加え、運転支援制御部１８が、先行する他車両ＯＣから支援対象車両ＳＣに伝播する減速波を吸収するように、運転者への情報提供及び支援対象車両ＳＣの減速状態の制御のうち少なくとも一方を、運転支援制御として行う。なお、運転支援制御は、運転支援制御必要性判断部が支援対象車両ＳＣに対する運転支援制御が必要であると判断すると行う。

このため、車群内の先行車の減速により発生した減速波の後続車への伝播である減速伝播の予測精度を向上させることが可能となる。
その結果、減速伝播を早期に推定して、車群内の先行車の減速に行う支援対象車両ＳＣに対する減速等の運転支援制御を、早期に実施することが可能となる。
さらに、減速パターン予測部５０が予測した減速行動により早期に推定した減速伝播に応じて、車群内の先行車が減速を開始してから支援対象車両ＳＣに対する減速状態の運転支援制御を開始するまでの経過時間を、短縮することが可能となる。

これにより、支援対象車両ＳＣに対する運転支援制御で実施する減速を緩やかな減速とすることが可能となり、支援対象車両ＳＣに対する運転支援制御により、車群内の先行車の減速に対応可能な状況を拡大することが可能となる。
また、支援対象車両ＳＣに対する運転支援制御で実施する減速を緩やかな減速として、後続車に緩やかな減速を促すことが可能となるため、車群全体の減速行動を円滑化することが可能となる。

（２）運転支援制御部１８が、減速パターン予測部５０が予測した予測対象車両の減速行動と、予測対象車両の実際の減速行動との差異に応じて、運転支援制御の内容を補正する。
その結果、支援対象車両ＳＣの減速状態を、予測対象車両の減速行動に応じた状態に制御することが可能となる。

（３）減速パターン予測部５０が、予測対象車両の運転者が過去に行った減速操作を、予測対象車両の運転者が過去に行った減速操作に関する情報を運転者毎に蓄積している減速特性ＤＢ４８から取得する。
その結果、複数の車両Ｃから収集した情報を蓄積している減速特性ＤＢ４８から取得したデータを用いて、減速パターン予測部５０が、予測対象車両の減速行動を予測することが可能となる。

（４）減速特性ＤＢ４８が、運転者毎に、減速行動の変化要因に応じて異なる複数の減速操作に関する情報を蓄積しており、減速パターン予測部５０が、減速特性ＤＢ４８から変化要因に応じた減速操作に関する情報を取得して、予測対象車両の減速行動を予測する。
その結果、天候や時間帯等により変化する減速特性に応じて、車群の走行時における予測対象車両の減速行動を予測することが可能となるため、減速行動の予測精度を向上させることが可能となる。

（５）運転支援制御部１８が、減速状態の制御状況を支援対象車両ＳＣの乗員に報知して、支援対象車両ＳＣの運転者への情報提供を、運転支援制御として行う。
その結果、支援対象車両ＳＣの乗員に対し、運転者の意図に関わらず運転支援システムＳにより支援対象車両ＳＣを減速させている状況を認識させることが可能となるため、支援対象車両ＳＣの乗員が受ける違和感を低減させることが可能となる。

（６）運転支援制御部１８が、支援対象車両ＳＣに後続して走行する後続車の減速を緩やかにするための情報として、支援対象車両ＳＣの減速を後続車に報知して、後続車の運転者への情報提供を、運転支援制御として行う。
その結果、後続車の乗員に対し、支援対象車両ＳＣを減速させている状況を認識させることが可能となるため、後続車の運転者が急激な減速動作を行う可能性を低減させることが可能となる。

（７）運転支援制御部１８が、支援対象車両ＳＣが備えるブレーキランプ点灯の立ち上がりを緩やかな変化に制御して、支援対象車両ＳＣの減速を後続車に報知して、後続車の運転者への情報提供を、運転支援制御として行う。
その結果、立ち上がりが緩やかに点灯するブレーキランプを視認した後続車の乗員に対し、支援対象車両ＳＣを減速させている状況を認識させることが可能となるため、後続車の運転者が急激な減速動作を行う可能性を低減させることが可能となる。

（８）第一実施形態の運転支援システムＳの動作で実施する運転支援方法では、予測対象車両の減速行動を、予測対象車両の運転者が過去に行った減速操作に基づいて予測する。そして、支援対象車両ＳＣに対する運転支援制御が必要であると判断すると、先行する他車両ＯＣから支援対象車両ＳＣに伝播する減速波を吸収するように、運転者への情報提供及び支援対象車両ＳＣの減速状態の制御のうち少なくとも一方を運転支援制御として行う。

このため、車群内の先行車の減速により発生した減速波の後続車への伝播である減速伝播の予測精度を向上させることが可能となる。
その結果、減速伝播を早期に推定して、車群内の先行車の減速に行う支援対象車両ＳＣに対する減速等の運転支援制御を、早期に実施することが可能となる。
さらに、予測した予測対象車両の減速行動により早期に推定した減速伝播に応じて、車群内の先行車が減速を開始してから支援対象車両ＳＣに対する減速状態の運転支援制御を開始するまでの経過時間を、短縮することが可能となる。

これにより、支援対象車両ＳＣに対する運転支援制御で実施する減速を緩やかな減速とすることが可能となり、支援対象車両ＳＣに対する運転支援制御により、車群内の先行車の減速に対応可能な状況を拡大することが可能となる。
また、支援対象車両ＳＣに対する運転支援制御で実施する減速を緩やかな減速として、後続車に緩やかな減速を促すことが可能となるため、車群全体の減速行動を円滑化することが可能となる。

（変形例）
（１）第一実施形態では、運転支援システムＳの構成を、情報作成・配信装置２が、走行履歴データベース４４と、減速特性抽出部４６と、減速特性データベース４８を備える構成とした。これに加え、情報作成・配信装置２が、減速パターン予測部５０と、交通渋滞予測部５２と、第一制御必要性判断部５４と、第二制御必要性判断部５６と、制御信号生成部５８を備える構成としたが、これに限定するものではない。

すなわち、図９中に示すように、車両Ｃが、走行履歴データベース４４と、減速特性抽出部４６と、減速特性データベース４８を備える構成としてもよい。これに加え、情報作成・配信装置２が、減速パターン予測部５０と、交通渋滞予測部５２と、第一制御必要性判断部５４と、第二制御必要性判断部５６と、制御信号生成部５８を備える構成としてもよい。したがって、運転支援システムＳが有する機能を、車両Ｃのみで実施する構成としてもよい。この場合、車両Ｃの構成を、車両感知器６から交通量を示す情報信号の入力を受け、交通情報センター８から交通情報を含む情報信号の入力を受け、さらに、入力を受けた情報信号を交通渋滞予測部５２に出力する交通情報受信部６０を備える構成とする。

（２）第一実施形態では、運転支援システムＳの構成を、交通管理センター４（基地局）が情報作成・配信装置２を備える構成としたが、これに限定するものではない。
すなわち、図１０中に示すように、運転支援システムＳの構成を、クラウドサーバＣＳが構成するインターネット上（インターネットクラウド上）で、情報作成・配信装置２が有する機能を実施する構成としてもよい。

１…車載装置、１ａ…支援対象車両ＳＣが搭載する車載装置、１ｂ…他車両ＯＣが搭載する車載装置、２…情報作成・配信装置、４…交通管理センター、６…車両感知器、８…交通情報センター、１０…車両情報検出部、１２…車両情報取得部、１４…走行状態記憶部、１６…車両側通信部、１８…運転支援制御部、２０…支援制御コントローラ、２２…ＧＰＳセンサ、２４…車速センサ、２６…カメラ、２８…点灯検出部、３０…レーダ、３２…車間距離算出部、３４…アクセル操作量検出部、３６…ブレーキ操作量検出部、３８…駆動力コントローラ、４０…制動力コントローラ、４２…提示情報コントローラ、４４…走行履歴データベース（走行履歴ＤＢ）、４６…減速特性抽出部、４８…減速特性データベース（減速特性ＤＢ）、５０…減速パターン予測部、５２…交通渋滞予測部、５４…第一制御必要性判断部、５６…第二制御必要性判断部、５８…制御信号生成部、６０…交通情報受信部、Ｓ…運転支援システム、ＳＣ…支援対象車両、ＯＣ…他車両、ＣＳ…クラウドサーバ

Claims (8)

1. 先行する複数の他車両のうち減速を開始した他車両と支援対象車両との間で走行している車両である予測対象車両の減速行動を、前記予測対象車両の運転者が過去に行った減速操作に基づいて予測する減速パターン予測部と、
   前記支援対象車両が走行する道路の交通状況と前記予測した減速行動とから、前記支援対象車両に対する運転支援制御が必要であるか否かを判断する運転支援制御必要性判断部と、
   前記運転支援制御が必要であると判断すると、先行する他車両から前記支援対象車両に伝播する減速波を吸収するように、運転者への情報提供及び前記支援対象車両の減速状態の制御のうち少なくとも一方を前記運転支援制御として行う運転支援制御部と、を備え、
   前記減速パターン予測部は、前記支援対象車両の後続車のうち予め設定した台数の後続車を対象の車両として設定し、さらに、前記対象の車両として設定した後続車の減速行動を予測することを特徴とする運転支援システム。
2. 前記運転支援制御部は、前記予測した減速行動と前記予測対象車両の実際の減速行動との差異に応じて、前記運転支援制御の内容を補正することを特徴とする請求項１に記載した運転支援システム。
3. 前記減速パターン予測部は、前記予測対象車両の運転者が過去に行った減速操作を、前記過去に行った減速操作に関する情報を運転者毎に蓄積している減速特性データベースから取得することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した運転支援システム。
4. 前記減速特性データベースは、前記運転者毎に、前記減速行動の変化要因に応じて異なる複数の減速操作に関する情報を蓄積しており、
   前記減速パターン予測部は、前記減速特性データベースから前記変化要因に応じた減速操作に関する情報を取得することを特徴とする請求項３に記載した運転支援システム。
5. 前記運転支援制御部は、前記減速状態の制御状況を前記支援対象車両の乗員に報知して、前記支援対象車両の運転者への情報提供を前記運転支援制御として行うことを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載した運転支援システム。
6. 前記運転支援制御部は、前記支援対象車両に後続して走行する後続車の減速を緩やかにするための情報として支援対象車両の減速を前記後続車に報知して、前記後続車の運転者への情報提供を前記運転支援制御として行うことを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した運転支援システム。
7. 前記運転支援制御部は、前記支援対象車両が備えるブレーキランプ点灯の立ち上がりを緩やかな変化に制御して、前記支援対象車両の減速を前記後続車に報知することを特徴とする請求項６に記載した運転支援システム。
8. 先行する複数の他車両のうち減速を開始した他車両と支援対象車両との間で走行している車両である予測対象車両の減速行動を、前記予測対象車両の運転者が過去に行った減速操作に基づいて予測し、
   前記支援対象車両が走行する道路の交通状況と前記予測した減速行動とから、前記支援対象車両に対する運転支援制御が必要であると判断すると、先行する他車両から前記支援対象車両に伝播する減速波を吸収するように、運転者への情報提供及び前記支援対象車両の減速状態の制御のうち少なくとも一方を前記運転支援制御として行い、
   前記支援対象車両の後続車のうち予め設定した台数の後続車を対象の車両として設定し、さらに、前記対象の車両として設定した後続車の減速行動を予測することを特徴とする運転支援方法。

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