JP6291017B1 - 被加工物搬送装置および切削加工システム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザ自らが行う作業を軽減させることができる被加工物搬送装置を提供する。【解決手段】被加工物搬送装置１０は、ストッカー１３に収容された被加工物５を取り出す搬送部１４を備えている。被加工物５には、第１係合突起８ｂと第２係合突起８ｃとを有するアダプタ８が取り付けられる。搬送部１４は、第１係合突起８ｂに係合可能な第１係合凹部４３が形成された第１フック３２と、第１フック３２と前後方向で対向するように配置され、第２係合突起８ｃに係合可能な第２係合凹部４４が形成された第２フック３３と、第１係合凹部４３に第１係合突起８ｂが位置しているとき、第１フック３２が第２フック３３側に移動するように弾性力を付与する第１バネ３４と、第２係合凹部４４に第２係合突起８ｃが位置しているとき、第２フック３３が第１フック３２側に移動するように弾性力を付与する第２バネ３５を備えた。【選択図】図６

Description

本発明は、切削対象である被加工物を搬送する被加工物搬送装置、および、被加工物搬送装置を備えた切削加工システムに関する。

従来から、セラミック材料または樹脂材料などの被加工物を所望の形状に切削する切削加工機が知られている。被加工物は、例えば、円板状に形成されている。この種の切削加工機においては、例えば、特許文献１に示すように、円板状の被加工物の円弧部分が略Ｃ字状の保持部材に保持された状態で、加工工具により切削される。

特開２０１５−１２０２２２号公報

ところで、特許文献１に開示された切削加工機では、複数の被加工物に対して切削加工を行う際、複数の被加工物を収容するスペースを切削加工機とは別の場所で確保する必要があった。また、ユーザは、複数の被加工物から被加工物を１つずつ手で取り出して、保持部材に取り付ける必要があった。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の被加工物を収容することができ、かつ、ユーザが行う作業を軽減させることができる被加工物搬送装置、および、切削加工システムを提供することである。

本発明に係る被加工物搬送装置は、ストッカーと、搬送部と、移動機構と、制御装置とを備えている。前記ストッカーには、複数の被加工物が収容される。前記搬送部は、前記ストッカーに収容された前記被加工物を前記ストッカーから取り出す。前記移動機構は、前記搬送部を前記ストッカーに対して相対的に３次元方向に移動させる。前記制御装置は、前記移動機構を制御する。前記被加工物には、第１方向側の一端部に形成された第１係合突起と、前記一端部とは反対側の他端部に形成された第２係合突起とを有するアダプタが取り付けられている。前記搬送部は、搬送部本体と、第１フックと、第２フックと、第１バネと、第２バネとを備えている。前記第１フックは、前記搬送部本体から前記第１方向と直交する第２方向に向かって延び、前記第１係合突起に係合可能な第１係合凹部が先端部に形成されている。前記第２フックは、前記第１フックと前記第１方向で対向する位置において、前記搬送部本体から前記第２方向に向かって延び、前記第２係合突起に係合可能な第２係合凹部が先端部に形成されている。前記第１バネは、前記第１係合凹部内に前記第１係合突起が位置しているときに、前記第１フックの先端部が前記第２フック側に移動するように前記第１フックに弾性力を付与する。前記第２バネは、前記第２係合凹部内に前記第２係合突起が位置しているときに、前記第２フックの先端部が前記第１フック側に移動するように前記第２フックに弾性力を付与する。

本発明の被加工物保持装置によれば、ストッカーに複数の被加工物を収容することができる。ストッカーに収容された被加工物を取り出す際には、まず、ストッカーに収容されている被加工物に向かって搬送部が移動するように、移動機構を制御装置が制御する。そして、搬送部の第１フックと第２フックとの間に被加工物が位置するように搬送部が移動したとき、第１フックの第１係合凹部に、被加工物に取り付けられたアダプタの第１係合突起が係合すると共に、第２フックの第２係合凹部に、アダプタの第２係合突起が係合する。このとき、第１フックの先端部は、第１バネによる弾性力によって、第２フック側に移動し、第２フックの先端部は、第２バネによる弾性力によって、第１フック側に移動する。よって、第１バネの弾性力および第２バネの弾性力を利用して、搬送部は被加工物を把持することができる。そして、被加工物を把持した状態で搬送部が移動することで、被加工物をストッカーから取り出すことができる。したがって、被加工物搬送装置によって被加工物をストッカーから自動で取り出すことができるため、ユーザの作業を軽減させることができる。

本発明によれば、複数の被加工物を収容することができ、かつ、ユーザが行う作業を軽減させることができる被加工物搬送装置を提供することができる。

第１実施形態に係る切削加工システムの斜視図である。 アダプタが取り付けられた被加工物の平面図である。 切削加工システムの斜視図であり、搬送装置の扉部が開いている状態を示す図である。 搬送装置の平面図であり、扉部が閉じている状態を示す概念図である。 搬送装置の平面図であり、扉部が開いている状態を示す概念図である。 搬送部の平面図であり、搬送部に被加工物が把持されている状態を示す図である。 搬送部の平面図であり、搬送部に被加工物が把持されていない状態を示す図である。 搬送部の平面図であり、搬送部に被加工物が把持されていない状態を示す図である。 待機位置において、第１接触部材が第１フックに接触し、第２接触部材が第２フックに接触している状態を示す平面図である。 搬送装置のブロック図である。 切削加工機の正面図である。 ツールマガジンの斜視図である。 回転支持部材およびクランプの斜視図である。 搬送部の平面図であり、搬送部に被加工物が把持されていない状態を示す図である。 搬送部の平面図であり、搬送部に被加工物が把持されていない状態を示す図である。 搬送部の平面図であり、搬送部に把持された被加工物の把持状態が解除される状態を示す図である。 第２実施形態に係る搬送部の平面図であり、搬送部に被加工物が把持されている状態を示す図である。 第２実施形態に係る搬送部の平面図であり、搬送部に被加工物が把持されていない状態を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る被加工物搬送装置を備えた切削加工システムについて説明する。なお、ここで説明される実施形態は、当然ながら特に本発明を限定することを意図したものではない。また、同じ作用を奏する部材・部位には同じ符号を付し、重複する説明は適宜省略または簡略する。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る切削加工システム１００の斜視図である。図２は、アダプタ８が取り付けられた被加工物５の平面図である。以下の説明では、切削加工システム１００を正面から見たときに、切削加工システム１００から遠ざかる方を前方、切削加工システム１００に近づく方を後方とする。左、右、上、下とは、切削加工システム１００を正面から見たときの左、右、上、下をそれぞれ意味するものとする。また、図面中の符号Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を意味するものとする。本実施形態では、切削加工システム１００は、相互に直交する軸を、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸としたとき、Ｘ軸とＹ軸とで構成される平面に配置されている。ここでは、Ｘ軸は前後方向に延びた軸である。Ｙ軸は左右方向に延びた軸である。Ｚ軸は上下方向に延びた軸である。また、符号θｘ、θｙ、θｚは、それぞれＸ軸回り、Ｙ軸回り、Ｚ軸回りの回転方向を示している。ただし、上述した方向は、説明の便宜上定めた方向に過ぎず、切削加工システム１００の設置態様を何ら限定するものではなく、本発明を何ら限定するものではない。本実施形態では、前後方向は本発明の「第１方向」に対応し、左右方向は本発明の「第２方向」に対応している。

本実施形態では、切削加工システム１００は、複数の被加工物５（図２参照）が収容され、収容された複数の被加工物５の中から１つの被加工物５を選択し、選択された被加工物５に対して切削加工するシステムである。例えば、切削加工システム１００は、被加工物５を切削して人工歯を作製する。本実施形態では、図２に示すように、被加工物５の形状は、円板状である。被加工物５は、ジルコニア、ワックス、ポリメタクリル酸メチル樹脂（ＰＭＭＡ）、ハイブリッドレジン、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン樹脂）、石膏などの各種の材料によって形成されている。被加工物５の材料としてジルコニアを用いるときには、例えば、半焼結したジルコニアが用いられる。ただし、被加工物５の形状および材料は特に限定されない。

なお、本実施形態では、被加工物５にはアダプタ８が取り付けられている。アダプタ８が取り付けられた状態で、被加工物５は、切削加工システム１００に収容され、かつ、切削加工される。ここでは、アダプタ８の中央部分には、挿入孔８ａが形成されている。この挿入孔８ａに被加工物５が挿入されることで、アダプタ８に被加工物５が取り付けられる。以下の説明において、被加工物５とは、アダプタ８が取り付けられた被加工物５のことをいう。被加工物５には、被加工物５の他に、被加工物５に取り付けられたアダプタ８が含まれる。

本実施形態では、図１に示すように、切削加工システム１００は、被加工物搬送装置（以下、搬送装置という。）１０と、切削加工機６０と、を備えている。以下、搬送装置１０および切削加工機６０について説明する。

図３は、切削加工システム１００の斜視図であり、搬送装置１０の扉部１２が開いている状態を示す図である。本実施形態では、図３に示すように、搬送装置１０には、複数の被加工物５が収容されている。搬送装置１０は、収容された複数の被加工物５から１つの被加工物５を選択し、選択した被加工物５を、切削加工機６０に搬送する装置である。搬送装置１０は、箱状に形成されている。ここでは、搬送装置１０は、搬送用ケース本体１１と、扉部１２と、ストッカー１３と、搬送部１４（図６参照）と、を備えている。

搬送用ケース本体１１は、箱状に形成されており、内部に空間を有している。この搬送用ケース本体１１の内部の空間は、複数の被加工物５が収容されたストッカー１３が収容される空間である。また、搬送用ケース本体１１の前部には、開口１７が形成されている。本実施形態では、搬送用ケース本体１１は、本発明の「本体」に対応している。

扉部１２は、搬送用ケース本体１１の前部の開口１７を開閉自在に搬送用ケース本体１１に設けられている。本実施形態では、扉部１２は、右端を軸に回転可能に搬送用ケース本体１１に支持されている。ここでは、扉部１２は、上下方向に延びた板状の部材である。図１に示すように、扉部１２には、右部から右方に延びた支持突起１２ａが設けられており、この支持突起１２ａが搬送用ケース本体１１に支持されている。ここでは、扉部１２は、支持突起１２ａを軸にして回転することで、図３に示すように、搬送用ケース本体１１の開口１７を開閉する。扉部１２によって開口１７が開放されているとき、搬送用ケース本体１１の内部の空間は、外部と連通した状態となる。なお、扉部１２には、扉部１２が開口１７を開放している際に、搬送用ケース本体１１に対して扉部１２の移動をロックするロック機構が設けられていてもよい。

ストッカー１３には、複数の被加工物５が収容される。本実施形態では、ストッカー１３は、扉部１２に設けられている。以下の説明では、ストッカー１３の前、後、左、右とは、扉部１２が搬送用ケース本体１１の開口１７を閉鎖している状態において、搬送装置１０を正面から見たときの前、後、左、右をそれぞれ意味するものとする。本実施形態では、ストッカー１３は、ストッカー本体２１と、複数の収容部２２とを備えている。ストッカー本体２１は、上下方向に延びた箱状のものであり、内部に空間を有している。ストッカー本体２１の左部には、開口２５が形成されている。

図４は、搬送装置１０の平面図であり、扉部１２が閉じている状態を示す概念図である。図５は、搬送装置１０の平面図であり、扉部１２が開いている状態を示す概念図である。図４に示すように、ストッカー本体２１の前端は、扉部１２の右端に接続されている。図３に示すように、ストッカー本体２１の上端と、扉部１２の上端とは、上側連結板２６によって連結されている。ストッカー本体２１の下端と、扉部１２の下端とは、下側連結板２７によって連結されている。図４に示すように、平面視において、ストッカー本体２１における扉部１２と向い合う面（ここでは、左面）と、扉部１２における搬送用ケース本体１１側の面（ここでは、後面）とが成す角度Ｒ１は、９０度である。言い換えると、平面視において、ストッカー本体２１の開口端上の直線Ｌ１と、扉部１２の後面上の直線Ｌ２とが成す角度Ｒ１は、例えば９０度である。ここでは、９０度には、厳密な９０度の他に、若干の誤差（例えば、８５度〜９５度）が含まれる。ただし、平面視において、ストッカー本体２１の開口端上の直線Ｌ１と、扉部１２の後面上の直線Ｌ２とが成す角度Ｒ１の具体的な数値は、特に限定されない。本実施形態では、扉部１２が支持突起１２ａ（図１参照）を軸にして回転する際、ストッカー本体２１は、扉部１２とともに回転する。例えば、図４に示すように、扉部１２が搬送用ケース本体１１の開口１７（図３参照）を閉鎖している際には、ストッカー本体２１の開口２５は、左に向かって開口している。図５に示すように、扉部１２が開口１７を開放している際には、ストッカー本体２１の開口２５は、前に向かって開口している。扉部１２が開いているとき、ストッカー１３は前方に移動し、ストッカー１３に収容された被加工物５の一部は、搬送用ケース本体１１よりも前方に突出している。

図３に示すように、複数の収容部２２には、それぞれアダプタ８（図２参照）が取り付けられた被加工物５が収容される。複数の収容部２２は、ストッカー本体２１の内部の空間に配置されている。複数の収容部２２は、上下方向に並ぶように配置されている。ここでは、収容部２２は、内部に空間を有した部材であり、この内部の空間に、被加工物５が収容される。例えば、収容部２２の空間を形成する内周面の形状は、アダプタ８が取り付けられた被加工物５に対応した形状をしている。１つの収容部２２に対して１つの被加工物５が収容される。本実施形態では、９つの収容部２２が配置され、９つの被加工物５をストッカー１３に収容することが可能である。しかしながら、収容部２２の数は特に限定されない。また、複数の収容部２２の配置位置は特に限定されず、例えば、複数の収容部２２の一部は、左右方向に並んで配置されていてもよい。

次に、搬送部１４について説明する。図６は、搬送部１４の平面図であり、搬送部１４に被加工物５が把持されている状態を示す図である。図７は、搬送部１４の平面図であり、搬送部１４に被加工物５が把持されていない状態を示す図である。図６に示すように、搬送部１４は、ストッカー１３の収容部２２に収容された被加工物５をストッカー１３から取り出すものであり、かつ、取り出した被加工物５を切削加工機６０に搬送するものである。また、搬送部１４は、ストッカー１３の収容部２２に被加工物５を収容するものである。図示は省略するが、搬送部１４は、搬送用ケース本体１１の内部の空間に配置されている。本実施形態では、搬送部１４は、搬送部本体３１と、第１フック３２と、第２フック３３と、第１バネ３４と、第２バネ３５と、固定部材３６とを備えている。

搬送部本体３１は、板状の部材である。第１フック３２および第２フック３３は、アダプタ８が取り付けられた被加工物５を挟み込む部材である。第１フック３２と第２フック３３とは、前後方向に対向するように配置されている。本実施形態では、第１フック３２は、搬送部本体３１の上面に設けられている。ここでは、搬送部本体３１の上面の後部には、上方に延びた第１軸４１が設けられている。第１フック３２は、第１軸４１に支持されており、第１軸４１を軸にして回転可能である。第２フック３３は、第１フック３２と同様に、搬送部本体３１の上面に設けられている。ここでは、搬送部本体３１の上面の前部には、上方に延びた第２軸４２が設けられている。第２軸４２は、第１軸４１と前後方向において対向している。第２フック３３は、第２軸４２に支持されており、第２軸４２を軸にして回転可能である。

本実施形態では、第１フック３２の先端部、および、第２フック３３の先端部とは、それぞれ第１フック３２の右部および第２フック３３の右部であって、ストッカー１３に収容された被加工物５に向かう側の端部のことをいう。図７に示すように、第１フック３２の先端部には、被加工物５に取り付けられたアダプタ８の一部と係合する第１係合凹部４３が形成されている。第１係合凹部４３は、第２フック３３側の第１フック３２の面から後方に凹んでいる。ここでは、アダプタ８の後面の左部には、後方に突出した第１係合突起８ｂが形成されている。第１フック３２の第１係合凹部４３は、アダプタ８の第１係合突起８ｂと係合する。また、本実施形態では、第１フック３２の先端部の前面であって、第１係合凹部４３よりも先端側には、先端に向かうにしたがって第２フック３３とは反対側に傾斜する第１傾斜面４５が形成されている。また、第１フック３２の先端部とは反対側の端部である末端部には、第１突起４７ａが形成されている。ここでは、第１突起４７ａは、第１フック３２の末端部から後方、すなわち、第２フック３３とは反対側の方向に向かって延びている。また、第１フック３２の末端部であって、第１突起４７ａよりも末端側には、第１末端突起４７ｂが形成されている。第１末端突起４７ｂは、左右方向に延びた突起である。以下、第１末端突起４７ｂも含めて、第１フック３２の末端部という。

第２フック３３の先端部には、被加工物５に取り付けられたアダプタ８の一部と係合する第２係合凹部４４が形成されている。第２係合凹部４４は、第１フック３２の第１係合凹部４３と前後方向で対向しており、第１フック３２側の第２フック３３の面から前方に凹んでいる。ここでは、アダプタ８の前面の左部には、前方に突出した第２係合突起８ｃが形成されている。第２フック３３の第２係合凹部４４は、アダプタ８の第２係合突起８ｃと係合する。また、本実施形態では、第２フック３３の先端部の後面であって、第２係合凹部４４よりも先端側には、先端に向かうにしたがって第１フック３２側とは反対側に傾斜する第２傾斜面４６が形成されている。この第２傾斜面４６は、第１フック３２の第１傾斜面４５と前後方向で対向している。また、第２フック３３の先端部とは反対側の端部である末端部には、第２突起４８ａが形成されている。ここでは、第２突起４８ａは、第２フック３３の末端部から前方、すなわち、第１フック３２とは反対側の方向に向かって延びている。また、第２フック３３の末端部であって、第２突起４８ａよりも末端側には、左方に延びた第２末端突起４８ｂが形成されている。以下、第２末端突起４８ｂも含めて、第２フック３３の末端部という。

第１バネ３４は、第１フック３２に対して弾性力を付与するものである。本実施形態では、第１バネ３４は、第１フック３２の第１傾斜面４５の少なくとも一部がアダプタ８の第１係合突起８ｂの先端（ここでは、後端）よりも前方に位置しているとき、第１フック３２の先端部が第２フック３３側に移動するような向きに弾性力を付与する。図８は、搬送部１４の平面図であり、搬送部１４に被加工物５が把持されていない状態を示す図である。図８に示すように、第１バネ３４は、第１傾斜面４５がアダプタ８の第１係合突起８ｂよりも後方に位置しているとき、第１フック３２の先端部が移動しないように第１フック３２に弾性力を付与する。図８において、第１フック３２の先端部は、第１バネ３４の弾性力によって移動しない。また、図７に示すように、第１バネ３４は、第１フック３２の第１係合凹部４３内にアダプタ８の第１係合突起８ｂが位置しているとき、第１フック３２の先端部が第２フック３３側に移動するような向きに弾性力を付与する。図８に示すように、第１バネ３４は、第１係合凹部４３内にアダプタ８の第１係合突起８ｂが位置していないとき、第１フック３２の先端部が移動しないように第１フック３２に弾性力を付与する。本実施形態では、第１バネ３４は、搬送部本体３１の上面であって、第１軸４１よりも左方に設けられているとともに、第１フック３２の第１末端突起４７ｂに接続されている。

第２バネ３５は、第２フック３３に対して弾性力を付与するものである。本実施形態では、図７に示すように、第２バネ３５は、第２フック３３の第２傾斜面４６の少なくとも一部がアダプタ８の第２係合突起８ｃの先端（ここでは、前端）よりも後方に位置しているときには、第２フック３３の先端部が第１フック３２側、すなわち、後方に移動するような向きに弾性力を付与する。図８に示すように、第２バネ３５は、第２傾斜面４６が第２係合突起８ｃよりも前方に位置しているとき、第２フック３３の先端部が移動しないように第２フック３３に弾性力を付与する。図８において、第２フック３３の先端部は、第２バネ３５の弾性力によって移動しない。また、図７に示すように、第２バネ３５は、第２フック３３の第２係合凹部４４内にアダプタ８の第２係合突起８ｃが位置しているとき、第２フック３３の先端部が第１フック３２側に移動するような向きに弾性力を付与する。図８に示すように、第２バネ３５は、第２係合凹部４４内にアダプタ８の第２係合突起８ｃが位置していないとき、第２フック３３の先端部が移動しないように第２フック３３に対して弾性力を付与する。本実施形態では、第２バネ３５は、搬送部本体３１の上面であって、第２軸４２よりも左方に設けられているとともに、第２フック３３の第２末端突起４８ｂに接続されている。

なお、以下の説明において、図６に示すように、第１フック３２の第１傾斜面４５の少なくとも一部がアダプタ８の第１係合突起８ｂの先端よりも前方に位置し、かつ、第２フック３３の第２傾斜面４６の少なくとも一部がアダプタ８の第２係合突起８ｃの先端よりも後方に位置しているときの第１フック３２の先端部、および、第２フック３３の先端部の向きを把持向きＤ１１という。把持向きＤ１１は、第１フック３２の第１係合凹部４３と第１係合突起８ｂとが係合しているときの第１フック３２の先端部の向き、および、第２フック３３の第２係合凹部４４と第２係合突起８ｃとが係合しているときの第２フック３３の先端部の向きである。把持向きＤ１１は、第１フック３２と第２フック３３とで被加工物５を把持可能な向きである。一方、図８に示すように、第１フック３２の第１傾斜面４５がアダプタ８の第１係合突起８ｂよりも後方に位置し、かつ、第２フック３３の第２傾斜面４６が第２係合突起８ｃよりも前方に位置しているときの第１フック３２の先端部、および第２フック３３の先端部の向きを非把持向きＤ１２という。非把持向きＤ１２は、第１フック３２の第１係合凹部４３と第１係合突起８ｂとが係合していないときの第１フック３２の先端部の向き、および、第２フック３３の第２係合凹部４４と第２係合突起８ｃとが係合していないときの第２フック３３の先端部の向きである。非把持向きＤ１２は、第１フック３２と第２フック３３とで被加工物５を把持していないときの第１フック３２および第２フック３３の向きである。

本実施形態では、搬送部本体３１の上面には、上方に向かって延びた第１接触突起４９ａおよび第２接触突起４９ｂが設けられている。第１接触突起４９ａは、第１軸４１よりも第２フック３３とは反対側の搬送部本体３１の部位に設けられている。ここでは、第１接触突起４９ａは、第１軸４１よりも左方に設けられている。図８に示すように、第１フック３２の先端部の向きが非把持向きＤ１２のとき、第１接触突起４９ａには、第１フック３２の第１突起４７ａが接触する。なお、図６に示すように、第１フック３２の先端部の向きが把持向きＤ１１のとき、第１接触突起４９ａには、第１フック３２の他端部（ここでは、第１末端突起４７ｂ）における第２フック３３とは反対側の面が接触しない。図示は省略するが、本実施形態では、第１接触突起４９ａは、第１フック３２の先端部の向きが把持向きＤ１１よりも更に第２フック３３側に移動したとき、第１フック３２の他端部における第２フック３３とは反対側の面が接触する。そのため、第１接触突起４９ａは、第１フック３２の先端部の向きが把持向きＤ１１よりも更に第２フック３３側に入り過ぎないように規制する役割を担う。

第２接触突起４９ｂは、第２軸４２よりも第１フック３２とは反対側の搬送部本体３１の部位に設けられている。ここでは、第２接触突起４９ｂは、第２軸４２よりも左方に設けられている。図８に示すように、第２フック３３の先端部の向きが非把持向きＤ１２のとき、第２接触突起４９ｂには、第２フック３３の第２突起４８ａが接触する。なお、図６に示すように、第２フック３３の先端部の向きが把持向きＤ１１のとき、第２接触突起４９ｂには、第２フック３３の末端部（ここでは、第２末端突起４８ｂ）における第１フック３２とは反対側の面が接触しない。図示は省略するが、本実施形態では、第２接触突起４９ｂは、第２フック３３の先端部の向きが把持向きＤ１１よりも更に第１フック３２側に移動したとき、第２フック３３の他端部における第１フック３２とは反対側の面が接触する。そのため、第２接触突起４９ｂは、第２フック３３の先端部の向きが把持向きＤ１１よりも更に第１フック３２側に入り過ぎないように規制する役割を担う。

固定部材３６は、搬送部１４の第１フック３２と第２フック３３とによって被加工物５が把持されているとき、被加工物５が落下することを抑制するためのものである。本実施形態では、固定部材３６は、搬送部本体３１の下面から右方に向かって延びている。固定部材３６は、第１フック３２および第２フック３３よりも下方の位置であって、平面視において、第１フック３２と第２フック３３との間に配置されている。図６に示すように、被加工物５が第１フック３２と第２フック３３によって把持されている状態では、固定部材３６の上に被加工物５に取り付けられたアダプタ８の一部が位置する。ここでは、固定部材３６は、金属によって形成された板金である。しかしながら、固定部材３６を形成する材料は特に限定されない。なお、本実施形態では、搬送部本体３１の右部には、板バネ３７が設けられている。板バネ３７は、固定部材３６の上面に被加工物５が配置されたとき、被加工物５に向かって弾性力を付与する。ここでは、アダプタ８が取り付けられた被加工物５が固定部材３６の上面に配置された状態で、板バネ３７によって挟まれることで、被加工物５は、搬送部１４に対して固定される。

なお、本実施形態では、図３に示すように、搬送部１４は、被加工物５を搬送させないときに、待機位置Ｐ１に待機するように構成されている。具体的な待機位置Ｐ１の位置は特に限定されない。ここでは、待機位置Ｐ１は、搬送用ケース本体１１の内部の空間の下部であって、複数の収容部２２のうち、下から２番目に位置する収容部２２と、最も下に位置する収容部２２との間である。図９は、待機位置Ｐ１において、第１接触部材３８が第１フック３２に接触し、第２接触部材３９が第２フック３３に接触している状態を示す平面図である。ここでは、図９に示すように、待機位置Ｐ１には、第１フック３２の第１突起４７ａと接触可能な第１接触部材３８と、第２フック３３の第２突起４８ａと接触可能な第２接触部材３９とが設けられている。第１接触部材３８は、第１フック３２の先端部の向きが非把持向きＤ１２のとき、第１フック３２の第１突起４７ａを左方から接触させることによって、第１フック３２の向きを把持向きＤ１１にする部材である。第２接触部材３９は、第２フック３３の先端部の向きが非把持向きＤ１２のとき、第２フック３３の第２突起４８ａを左方から接触させることで、第２フック３３の向きを把持向きＤ１１にする部材である。ここでは、第１接触部材３８および第２接触部材３９は、搬送用ケース本体１１内の空間を形成する内周面から内側に突出するようにそれぞれ設けられている。第１接触部材３８および第２接触部材３９の材質は特に限定されないが、ここでは、金属の板である。

図１０は、搬送装置１０のブロック図である。本実施形態では、図１０に示すように、搬送装置１０は、搬送部１４をストッカー１３（図３参照）に対して相対的に３次元方向に移動させる移動機構１５を備えている。移動機構１５の具体的な構成は特に限定されない。ここでは、移動機構１５は、搬送部１４を３次元方向に移動させることで、搬送部１４をストッカー１３に対して３次元方向に移動させる。例えば、移動機構１５は、前後方向に延びた第１ガイドレール（図示せず）と、左右方向に延び、搬送部１４における収容部２２へ向かう方向への移動をガイドする第２ガイドレール（図示せず）と、上下方向に延びた第３ガイドレール（図示せず）と、搬送部１４の搬送部本体３１に接続されたモータ１５ａを備えている。モータ１５ａが駆動することによって、搬送部１４は、第１ガイドレールに沿って前後方向に移動し、第２ガイドレールに沿って左右方向に移動し、かつ、第３ガイドレールに沿って上下方向に移動する。

本実施形態では、搬送装置１０は、制御装置１６を備えている。制御装置１６は、被加工物５の搬送を制御する装置である。制御装置１６は、マイクロコンピュータからなっており、搬送用ケース本体１１の内部に設けられている。制御装置１６は、中央処理装置（ＣＰＵ）と、ＣＰＵが実行するプログラムなどを格納したＲＯＭと、ＲＡＭなどを備えている。ここでは、マイクロコンピュータ内に保存されたプログラムを使用して、被加工物５の搬送に関する制御を行う。

制御装置１６は、移動機構１５のモータ１５ａに電気的に接続されており、モータ１５ａの駆動を制御する。ここでは、制御装置１６は、モータ１５ａの駆動を制御することで、搬送部１４の３次元方向への移動を制御する。

次に、切削加工機６０について説明する。本実施形態では、図１に示すように、切削加工機６０は、搬送装置１０から搬送された被加工物５を切削するものである。例えば、切削加工機６０は、箱状に形成されており、一部が搬送装置１０と連通している。切削加工機６０は、切削用ケース本体６１と、カバー６２とを備えている。切削用ケース本体６１は、箱状に形成されており、内部に空間を有している。切削用ケース本体６１の前部は開口している。カバー６２は、切削用ケース本体６１の開口を開閉自在に、切削用ケース本体６１に支持されている。

図１１は、切削加工機６０の正面図である。図１１では、カバー６２が開いている状態が示されている。また、図１１では、搬送装置１０は省略されている。図１２は、ツールマガジン６４の斜視図である。図１３は、回転支持部材６５およびクランプ６６の斜視図である。例えば、図１１に示すように、切削加工機６０は、スピンドル６３と、ツールマガジン６４と、回転支持部材６５（図１３参照）と、クランプ６６（図１３参照）とを備えている。

スピンドル６３は、加工ツール６を使用して、加工ツール６を回転させて被加工物５を切削するものである。スピンドル６３は、把持部７１と、回転部７２とを備えている。把持部７１は、加工ツール６の上端部を把持するものである。本実施形態では、把持部７１の上端には、回転部７２が設けられている。

回転部７２は、把持部７１に把持された加工ツール６を回転させるものである。回転部７２は、上下方向に延びている。ここでは、回転部７２には、図示しないモータが接続されている。このモータが駆動することで、回転部７２は、Ｚ軸回りθｚに回転可能に構成されている。回転部７２の回転に伴い、把持部７１に把持された加工ツール６はＺ軸回りθｚに回転する。また、回転部７２は、図示しない第１駆動部材によって左右方向および上下方向に移動するように構成されている。

図１２に示すように、ツールマガジン６４は、複数の加工ツール６を収容することが可能なものである。本実施形態では、ツールマガジン６４は、箱状に形成されている。ツールマガジン６４の上面には、加工ツール６を収容する複数の孔部８１が形成されている。加工ツール６は、その上部が露出された状態で孔部８１に挿通されている。加工ツール６を交換する際には、把持部７１によって把持されている加工ツール６を孔部８１に戻す。そして、次に使用する加工ツール６の上方の位置まで把持部７１および回転部７２を移動させ、把持部７１の下方に位置する加工ツール６の上端を把持部７１が把持する。

ツールマガジン６４には、回転支持部材６５を回転可能に支持する回転軸８３が設けられている。回転軸８３は左右方向に延びており、図１３に示すように、回転支持部材６５に連結している。図示は省略するが、ツールマガジン６４には、第２駆動部材が設けられている。回転軸８３は、この第２駆動部材によって、Ｙ軸回りθｙに回転可能に構成されている。回転軸８３がＹ軸回りθｙに回転することによって、回転支持部材６５はＹ軸回りθｙに回転する。

回転支持部材６５は、クランプ６６を回転可能に支持している。回転支持部材６５は、平面視で、略Ｕ字形状に形成されている。回転支持部材６５は、回転軸８３と連結され、前後方向に延びた第１部分９１と、第１部分９１の後端から左方に延びる第２部分９２と、第１部分９１の前端から左方に延びる第３部分９３とを備えている。クランプ６６は、第２部分９２および第３部分９３に回転可能に支持されている。第３部分９３には、クランプ６６をＸ軸回りθｘに回転させるモータ９５が設けられている。

クランプ６６は、被加工物５を保持する部材である。例えば、クランプ６６は、被加工物５に取り付けられたアダプタ８（図２参照）の形状に対応した形状をしている。クランプ６６は、平面視において、略Ｃ字形状である。クランプ６６は、搬送装置１０の搬送部１４に把持された被加工物５を保持する。本実施形態では、クランプ６６によって保持された被加工物５に対して、切削加工が行われる。

以上、本実施形態に係る切削加工システム１００の構成について説明した。次に、切削加工システム１００の搬送装置１０において、搬送部１４がストッカー１３の収容部２２に収容された被加工物５を収容部２２から取り出す手順について説明する。なお、本実施形態において、収容部２２に収容されている被加工物５には、図２に示すように、アダプタ８が取り付けられている。図７に示すように、搬送部１４が収容部２２に収容された被加工物５を取り出す前において、搬送部１４の第１フック３２および第２フック３３の向きは、把持向きＤ１１である。

まず、制御装置１６は、収容部２２から取り出す被加工物５が収容された収容部２２の左方（ここでは、ストッカー本体２１の開口２５の前に位置する方向）に搬送部１４が位置するように移動機構１５のモータ１５ａ（図１０参照）を制御する。そして、収容部２２の左方に搬送部１４に移動した後、制御装置１６は、図７に示すように、搬送部１４の第１フック３２の先端部と第２フック３３の先端部が収容部２２に収容された被加工物５に接近させるために、搬送部１４が右方に移動するように移動機構１５を制御する。搬送部１４が右方に移動すると、図１４に示すように、第１フック３２の第１傾斜面４５が被加工物５に取り付けられたアダプタ８の第１係合突起８ｂに接触するとともに、第２フック３３の第２傾斜面４６がアダプタ８の第２係合突起８ｃに接触する。このような状態で搬送部１４が更に右方に移動すると、図１５に示すように、第１フック３２の先端部は、第１係合突起８ｂに押されて、第１傾斜面４５が第１係合突起８ｂに接触した状態で、第１軸４１を軸にして、第２フック３３とは反対側の方向（ここでは、後方）に移動する。同時に、第２フック３３の先端部は、第２係合突起８ｃに押されて、第２傾斜面４６が第２係合突起８ｃに接触した状態で、第２軸４２を軸にして、第１フック３２とは反対側の方向（ここでは、前方）に移動する。

このような状態で搬送部１４が更に右方に移動すると、図６に示すように、第１フック３２の先端部の第１係合凹部４３にアダプタ８の第１係合突起８ｂが係合する。このとき、第１フック３２の先端部は、第１バネ３４による弾性力によって、第２フック３３側に押された状態になる。同時に、第２フック３３の先端部の第２係合凹部４４にアダプタ８の第２係合突起８ｃが係合する。このとき、第２フック３３の先端部は、第２バネ３５による弾性力によって、第１フック３２側に押された状態になる。このことによって、第１フック３２の向き、および、第２フック３３の向きは、把持向きＤ１１となる。このとき、第１フック３２の他端部（ここでは、第１末端突起４７ｂ）における第２フック３３とは反対側の面は、第１接触突起４９ａに接触せず、第２フック３３の末端部（ここでは、第２末端突起４８ｂ）における第１フック３２とは反対側の面は、第２接触突起４９ｂに接触しない。このように、第１フック３２の第１係合凹部４３にアダプタ８の第１係合突起８ｂが嵌り、かつ、第２フック３３の第２係合凹部４４にアダプタ８の第２係合突起８ｃが嵌ることによって、被加工物５は、搬送部１４によって把持された状態となり、搬送部１４に対する被加工物５の前後方向および左右方向の移動が規制される。また、被加工物５が搬送部１４によって把持されているとき、被加工物５は、固定部材３６の上面に配置され、搬送部本体３１に設けられた板バネ３７によって固定された状態になる。よって、搬送部１４に対する被加工物５の上下方向の移動が規制される。

次に、被加工物５が搬送部１４によって把持されている状態において、制御装置１６は、搬送部１４が収容部２２から離れる方向に移動するように、移動機構１５を制御する。このとき、搬送部１４は、被加工物５を把持した状態で左方に移動する。以上のようにして、搬送部１４は、収容部２２に収容された被加工物５を収容部２２から取り外すことができる。なお、収容部２２から被加工物５を取り外した後、制御装置１６は、搬送部１４が切削加工機６０に被加工物５を搬送するように移動機構１５を制御してもよい。

次に、搬送装置１０において、搬送部１４が把持している被加工物５をストッカー１３の収容部２２に収容する手順について説明する。図６に示すように、搬送部１４の第１フック３２および第２フック３３が被加工物５を把持している状態において、制御装置１６は、被加工物５を収容する収容部２２の左方に搬送部１４が位置するように移動機構１５のモータ１５ａ（図１０参照）を制御する。その後、制御装置１６は、搬送部１４が収容部２２に接近するために、搬送部１４が右方に移動するように移動機構１５を制御する。搬送部１４が右方に移動し、搬送部１４に把持された被加工物５が収容部２２内に到達することで、搬送部１４に把持された被加工物５は収容部２２に収容される。

搬送部１４に把持された被加工物５が収容部２２に収容された状態で、制御装置１６は、搬送部１４を更に右方に移動させるように、移動機構１５を制御する。このとき、図１６に示すように、第１フック３２の先端部は、アダプタ８の第１係合突起８ｂに押されることで、第２フック３３とは反対側の方向に移動する。同時に、第２フック３３の先端部は、アダプタ８の第２係合突起８ｃに押されることで、第１フック３２とは反対側の方向に移動する。このことによって、第１フック３２の第１係合凹部４３とアダプタ８の第１係合突起８ｂとにおける係合状態、および、第２フック３３の第２係合凹部４４とアダプタ８の第２係合突起８ｃとにおける係合状態がそれぞれ解除される。これら係合状態が解除されることで、第１フック３２の向き、および、第２フック３３の向きが非把持向きＤ１２となる。このとき、第１フック３２の第１突起４７ａには、第１接触突起４９ａが接触する。第２フック３３の第２突起４８ａには、第２接触突起４９ｂが接触する。なお、第１フック３２の向き、および、第２フック３３の向きが非把持向きＤ１２のとき、第１バネ３４の弾性力は、第１フック３２の先端部が移動しないような向きに付与され、かつ、第２バネ３５の弾性力は、第２フック３３の先端部が移動しないような向きに付与される。そのため、非把持向きＤ１２において、第１フック３２の先端部は、第１バネ３４の弾性力によって移動しない。非把持向きＤ１２において、第２フック３３の先端部は、第２バネ３５の弾性力によって移動しない。

第１フック３２の第１係合凹部４３とアダプタ８の第１係合突起８ｂとの係合状態、および、第２フック３３の第２係合凹部４４とアダプタ８の第２係合突起８ｃとの係合状態がそれぞれ解除された後、制御装置１６は、搬送部１４が収容部２２から離れるように、移動機構１５を制御する。このことによって、搬送部１４は、左方に移動する。以上のようにして、搬送部１４が把持している被加工物５をストッカー１３の収容部２２に収容することができる。

なお、搬送部１４が把持している被加工物５を収容部２２に収容させた後、搬送部１４の第１フック３２の向き、および、第２フック３３の向きは、非把持向きＤ１２である。このとき、制御装置１６は、図９に示すように、搬送部１４を待機位置Ｐ１に移動させるように移動機構１５を制御してもよい。搬送部１４が待機位置Ｐ１に移動するとき、搬送部１４の第１フック３２および第２フック３３は、待機位置Ｐ１に設けられた第１接触部材３８の先端、および、第２接触部材３９の先端に向かって、末端側から接近する。その後、第１フック３２の第１突起４７ａの左面が第１接触部材３８の先端と接触し、第１突起４７ａと第１接触部材３８とが接触した状態で、第１フック３２が第１接触部材３８側に移動する。同時に、第２フック３３の第２突起４８ａの左面が第２接触部材３８の先端と接触し、第２突起４８ａと第２接触部材３９とが接触した状態で、第２フック３３が第２接触部材３９側に移動する。

このとき、第１フック３２が第１接触部材３８によって右方に押されるとともに、第２フック３３が第２接触部材３９によって右方に押される。このことで、図７に示すように、第１フック３２は、第１軸４１を軸に回転することで、第１フック３２の先端部の向きが非把持向きＤ１２から把持向きＤ１１になる。また、第２フック３３は、第２軸４２を軸に回転することで、第２フック３３の向きが非把持向きＤ１２から把持向きＤ１１になる。

以上のように、本実施形態では、図３に示すように、ストッカー１３には、被加工物５が収容される複数の収容部２２が備えられているため、ストッカー１３に複数の被加工物５を収容することができる。本実施形態では、ストッカー１３の収容部２２に収容された被加工物５を取り出す際には、まず、収容部２２に収容されている被加工物５に向かって搬送部１４が移動するように、制御装置１６は移動機構１５を制御する。そして、図６に示すように、搬送部１４の第１フック３２と第２フック３３との間に被加工物５が位置するように搬送部１４が移動したとき、第１フック３２の第１係合凹部４３に、被加工物５に取り付けられたアダプタ８の第１係合突起８ｂが係合すると共に、第２フック３３の第２係合凹部４４にアダプタ８の第２係合突起８ｃが係合する。このとき、第１フック３２の先端部は、第１バネ３４による弾性力によって、第２フック３３側に移動し、第２フック３３の先端部は、第２バネ３５による弾性力によって、第１フック３２側に移動する。よって、第１バネ３４の弾性力および第２バネ３５の弾性力を利用して、搬送部１４は被加工物５を把持することができる。そして、被加工物５を把持した状態で搬送部１４が移動することで、被加工物５をストッカー１３から取り出すことができる。したがって、搬送装置１０によって被加工物５をストッカー１３から自動で取り出すことができるため、ユーザの作業を軽減させることができる。

本実施形態では、第１フック３２は、第１軸４１に対して回転可能に第１軸４１に支持されている。第２フック３３は、第２軸４２に対して回転可能に第２軸４２に支持されている。第１バネ３４は、第１係合凹部４３内にアダプタ８の第１係合突起８ｂが位置しているときに、第１フック３２の先端部が第２フック３３側に回転するように第１フック３２に弾性力を付与する。そして、第１バネ３４は、図８に示すように、第１係合凹部４３内に第１係合突起８ｂが位置していないときには、第１フック３２の先端部が回転しないように第１フック３２に弾性力を付与する。また、第２バネ３５は、図６に示すように、第２係合凹部４４内に第２係合突起８ｃが位置しているときに、第２フック３３の先端部が第１フック３２側に回転するように第２フック３３に弾性力を付与する。そして、第２バネ３５は、図８に示すように、第２係合凹部４４内に第２係合突起８ｃが位置していないときには、第２フック３３の先端部が回転しないように第２フック３３に弾性力を付与する。このことによって、第１フック３２の先端部の向き、および、第２フック３３の先端部の向きが、非把持向きＤ１２の場合、第１フック３２は第１バネ３４の弾性力によって後方に移動しないと共に、第２フック３３は第２バネ３５の弾性力によって前方に移動しない。よって、第１フック３２の先端部の向き、および、第２フック３３の先端部の向きが非把持向きＤ１２のとき、第１フック３２と第２フック３３との間隔が広がり過ぎるのを抑制することができる。

本実施形態では、図８に示すように、第１フック３２の先端部の向きが非把持向きＤ１２のとき、第１フック３２の第１突起４７ａには、第１接触突起４９ａが接触する。第２フック３３の先端部の向きが非把持向きＤ１２のとき、第２フック３３の第２突起４８ａには、第２接触突起４９ｂが接触する。このことによって、第１フック３２の先端部の向きが非把持向きＤ１２のとき、第１フック３２の先端部が後方に移動することを防ぐことができる。また、第２フック３３の先端部の向きが非把持向きＤ１２のとき、第２フック３３の先端部が前方に移動することを防ぐことができる。本実施形態では、第１フック３２と第２フック３３との間隔が広がりすぎると、第１フック３２および第２フック３３のそれぞれの向きを把持向きＤ１１に自動で戻すことができない。よって、本実施形態によれば、第１フック３２および第２フック３３のそれぞれの向きが把持向きＤ１１に自動で戻せなくなることを抑制することができる。

本実施形態では、第１フック３２の先端部の向きが非把持向きＤ１２のとき、図９に示すように、待機位置Ｐ１において、第１接触部材３８によって第１フック３２の第１突起４７ａが先端側に押し当てられることで、第１フック３２の向きを把持向きＤ１１にすることができる。また、第２フック３３の先端部の向きが非把持向きＤ１２のとき、待機位置Ｐ１において、第２接触部材３９によって第２フック３３の第２突起４８ａが先端側に押し当てられることで、第２フック３３の向きを把持向きＤ１１にすることができる。よって、搬送部１４が待機位置Ｐ１から収容部２２に向かって移動するとき、第１フック３２および第２フック３３の向きをそれぞれ把持向きＤ１１にすることができる。

本実施形態では、図７に示すように、第１フック３２および第２フック３３のそれぞれの向きが把持向きＤ１１の状態で、搬送部１４が収容部２２に収容された被加工物５に向かって移動する。搬送部１４が収容部２２に向かって移動すると、図１４に示すように、第１フック３２の第１傾斜面４５が被加工物５に取り付けられたアダプタ８の第１係合突起８ｂに接触するとともに、第２フック３３の第２傾斜面４６がアダプタ８の第２係合突起８ｃに接触する。このような状態で搬送部１４が更に右方に移動すると、図１５に示すように、第１フック３２の先端部は、第１係合突起８ｂに押されて、第１傾斜面４５が第１係合突起８ｂに接触した状態で、第１軸４１を軸にして、第２フック３３とは反対側の方向に移動する。同時に、第２フック３３の先端部は、第２係合突起８ｃに押されて、第２傾斜面４６が第２係合突起８ｃに接触した状態で、第２軸４２を軸にして、第１フック３２とは反対側の方向に移動する。このような状態で搬送部１４が更に収容部２２に向かって移動すると、図６に示すように、第１フック３２の先端部の第１係合凹部４３にアダプタ８の第１係合突起８ｂが係合する。同時に、第２フック３３の先端部の第２係合凹部４４にアダプタ８の第２係合突起８ｃが係合する。よって、本実施形態では、第１傾斜面４５は、第１フック３２の移動をガイドする役割を担い、第２傾斜面４６は、第２フック３３の移動をガイドする役割を担っている。したがって、第１フック３２および第２フック３３は、被加工物５に取り付けられたアダプタ８に接触しながら把持する方向に移動し易い。

本実施形態では、固定部材３６は、第１フック３２および第２フック３３よりも下方の位置であり、かつ、第１フック３２と第２フック３３との間の位置において、搬送部本体３１から右方に向かって延びている。このことによって、第１フック３２と第２フック３３とで被加工物５が把持されているとき、被加工物５が搬送部１４から落下することを抑制することができる。

本実施形態では、搬送部本体３１には、固定部材３６の上面に被加工物５が配置されたとき、被加工物５に向かって弾性力を付与する板バネ３７が設けられている。このことによって、第１フック３２と第２フック３３とで被加工物５が把持されているとき、被加工物５は、板バネ３７によって被加工物５が固定される。よって、被加工物５が搬送部１４からより落下し難くすることができる。

本実施形態では、図３に示すように、ストッカー１３（詳しくは、ストッカー本体２１）は、扉部１２における搬送用ケース本体１１側の面に接続されている。ストッカー１３は、扉部１２が移動することに伴って移動するように構成されている。このことによって、図５に示すように、ユーザが扉部１２を開けたとき、ストッカー１３が前方に移動する。よって、ユーザは、ストッカー１３に被加工物５を補充し易い。また、ユーザは、ストッカー１３の収容部２２から被加工物５を手で取り出し易い。

本実施形態では、図４に示すように、平面視において、ストッカー本体２１における扉部１２と向い合う面と、扉部１２における搬送用ケース本体１１側の面（ここでは、後面）とが成す角度Ｒ１は、９０度である。言い換えると、平面視において、ストッカー本体２１の開口端上の直線Ｌ１と、扉部１２の後面上の直線Ｌ２とが成す角度Ｒ１は、９０度である。このことによって、扉部１２の後面と、搬送用ケース本体１１の開口端面とが成す角度が９０度になるように、扉部１２を開けたとき、ストッカー１３の開口２５が前方を向いた状態になるようにストッカー１３は配置される。よって、ユーザは、ストッカー１３に被加工物５を補充し易く、かつ、ストッカー１３の収容部２２から被加工物５を手で取り出し易い。

以上、第１実施形態に係る搬送装置１０を備えた切削加工システム１００について説明した。本発明に係る搬送装置は、第１実施形態に係る搬送装置１０に限定されず、他の種々の形態で実施することができる。次に、他の実施形態について簡単に説明する。なお、以下の説明では、既に説明した構成と同様の構成には同じ符号を使用し、その説明は適宜省略する。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る搬送装置１１０について説明する。図１７は、搬送部１１４の平面図であり、搬送部１１４に被加工物５が把持されている状態を示す図である。図１８は、搬送部１１４の平面図であり、搬送部１１４に被加工物５が把持されていない状態を示す図である。

本実施形態では、第１実施形態と同様に、図２に示すように、アダプタ８が取り付けられた被加工物５がストッカー１３の収容部２２に収容されている。

図１７に示すように、搬送装置１１０は、搬送部１１４を備えている。搬送部１１４は、図３に示すように、ストッカー１３の収容部２２に収容された被加工物５を収容部２２から取り出すものであり、かつ、取り出した被加工物５を切削加工機６０に搬送するものである。また、搬送部１１４は、収容部２２に被加工物５を収容するものである。搬送部１１４は、搬送部本体１３１と、第１フック１３２と、第２フック１３３と、第１バネ１３４と、第２バネ１３５と、固定部材１３６とを備えている。

本実施形態では、搬送部本体１３１は板状の部材である。ここでは、搬送部本体１３１には、移動機構１５のモータ１５ａ（図１０参照）が接続されており、モータ１５ａが駆動することで、搬送部１１４は、ストッカー１３に対して３次元方向に移動する。第１フック１３２および第２フック１３３は、アダプタ８が取り付けられた被加工物５を挟み込む部材であり、第１フック１３２と第２フック１３３とは、前後方向に対向するように配置されている。本実施形態では、第１フック１３２および第２フック１３３は、搬送部本体１３１の下面に設けられている。ここでは、図示は省略するが、搬送部本体１３１の下面には、上下方向にそれぞれ延びた第１軸および第２軸が設けられている。第１フック１３２は、上記第１軸に設けられており、上記第１軸を軸にして回転可能である。第２フック１３３は、上記第２軸に設けられており、上記第２軸を軸にして回転可能である。

本実施形態では、第１フック１３２の先端部には、第１実施形態の第１係合凹部４３と同様の第１係合凹部１４３、および、第１実施形態の第１傾斜面４５と同様の第１傾斜面１４５がそれぞれ形成されている。また、第１フック１３２の末端部には、第１実施形態の第１突起４７ａと同様の第１突起１４７ａが形成されている。第２フック１３３の先端部には、第１実施形態の第２係合凹部４４と同様の第１係合凹部１４４、および、第１実施形態の第２傾斜面４６と同様の第２傾斜面１４６がそれぞれ形成されている。また、第２フック１３３の末端部には、第１実施形態の第１突起４８ａと同様の第２突起１４８ａが形成されている。なお、ここでは、第１フック１３２には、第１実施形態の第１末端突起４７ｂと同様の突起が省略され、第２フック１３３には、第１実施形態の第２末端突起４８ｂと同様の突起が省略されている。

第１バネ１３４は、第１フック１３２に対して弾性力を付与するものである。図１７に示すように、第１バネ１３４は、第１フック１３２の第１係合凹部１４３内にアダプタ８の第１係合突起８ｂが位置しているとき、第１フック１３２の先端部が第２フック１３３側に移動するような向きに弾性力を付与する。また、図１８に示すように、第１バネ１３４は、第１係合凹部１４３内にアダプタ８の第１係合突起８ｂが位置していないとき、第１フック１３２の先端部が移動しないように第１フック１３２に弾性力を付与する。第１バネ１３４は、搬送部本体１３１の上面に設けられている。本実施形態では、第１バネ１３４は、コイルバネである。第１バネ１３４の一端は搬送部本体１３１の上面に接続されており、第１バネ１３４の他端は第１フック１３２における上記第１軸が接続されている部位よりも右方の部位に接続されている。

第２バネ１３５は、第２フック１３３に対して弾性力を付与するものである。図１７に示すように、第２バネ１３５は、第２フック１３３の第２係合凹部１４４内にアダプタ８の第２係合突起８ｃが位置しているとき、第２フック１３３の先端部が第１フック１３２側に移動するような向きに弾性力を付与する。また、図１８に示すように、第２バネ１３５は、第２係合凹部１４４内にアダプタ８の第２係合突起８ｃが位置していないとき、第２フック１３３の先端部が移動しないように第２フック１３３に対して弾性力を付与する。第２バネ１３５は、搬送部本体１３１の上面であって、第１バネ１３４よりも前方に設けられている。本実施形態では、第２バネ１３５は、第１バネ１３４と同様にコイルバネである。第２バネ１３５の一端は搬送部本体１３１の上面に接続されており、第２バネ１３５の他端は第２フック１３３における上記第２軸が接続されている部位よりも右方の部位に接続されている。

固定部材１３６は、搬送部１１４の第１フック１３２と第２フック１３３とによって被加工物５が把持されているとき、被加工物５が落下することを抑制するためのものである。本実施形態では、固定部材１３６は、搬送部本体１３１の下面から右方に向かって延びた第１固定部材１３６ａと、第１固定部材１３６ａの上方において、搬送部本体１３１から右方に延びた第２固定部材（図示せず）によって構成されている。第１固定部材１３６ａおよび上記第２固定部材は、共に板状の部材である。第１固定部材１３６ａと上記第２固定部材との間に、第１フック１３２および第２フック１３３はそれぞれ配置されている。被加工物５が第１フック１３２と第２フック１３３によって把持されている状態では、第１固定部材１３６ａと上記第２固定部材との間に被加工物５が位置する。

以上、本実施形態に係る搬送部１１４の構成について説明した。搬送部１１４は、第１実施形態の搬送部１４において、ストッカー１３の収容部２２（図３参照）に収容された被加工物５を取り出す手順と同様の手順で、制御装置１６が移動機構１５を制御することで、収容部２２に収容された被加工物５を取り出すことができる。また、本実施形態では、第１実施形態の搬送部１４において、把持している被加工物５を収容部２２に収容する手順と同様の手順で、制御装置１６が移動機構１５を制御することで、搬送部１１４に把持された被加工物５を収容部２２に収容することができる。本実施形態に係る搬送部１１４であっても、第１実施形態に係る搬送部１４と同様の効果が得られる。

５ 被加工物
８ アダプタ
８ｂ 第１係合突起
８ｃ 第２係合突起
１０ 搬送装置（被加工物搬送装置）
１３ ストッカー
１４ 搬送部
１５ 移動機構
１６ 制御装置
３１ 搬送部本体
３２ 第１フック
３３ 第２フック
３４ 第１バネ
３５ 第２バネ
３６ 固定部材
４３ 第１係合凹部
４４ 第２係合凹部
６０ 切削加工機
１００ 切削加工システム

Claims (11)

1. 複数の被加工物が収容されるストッカーと、
   前記ストッカーに収容された前記被加工物を前記ストッカーから取り出す搬送部と、
   前記搬送部を前記ストッカーに対して相対的に３次元方向に移動させる移動機構と、
   前記移動機構を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記被加工物には、第１方向側の一端部に形成された第１係合突起と、前記一端部とは反対側の他端部に形成された第２係合突起とを有するアダプタが取り付けられており、
   前記搬送部は、
   搬送部本体と、
   前記搬送部本体から前記第１方向と直交する第２方向に向かって延び、前記第１係合突起に係合可能な第１係合凹部が先端部に形成された第１フックと、
   前記第１フックと前記第１方向で対向する位置において、前記搬送部本体から前記第２方向に向かって延び、前記第２係合突起に係合可能な第２係合凹部が先端部に形成された第２フックと、
   前記第１係合凹部内に前記第１係合突起が位置しているときに、前記第１フックの先端部が前記第２フック側に移動するように前記第１フックに弾性力を付与する第１バネと、
   前記第２係合凹部内に前記第２係合突起が位置しているときに、前記第２フックの先端部が前記第１フック側に移動するように前記第２フックに弾性力を付与する第２バネと、
   を備えた、被加工物搬送装置。
2. 前記搬送部は、
   前記搬送部本体に設けられた第１軸と、
   前記第１軸と前記第１方向で対向する位置において、前記搬送部本体に設けられた第２軸と、
   を備え、
   前記第１フックは、前記第１軸に対して回転可能に前記第１軸に支持され、
   前記第２フックは、前記第２軸に対して回転可能に前記第２軸に支持され、
   前記第１バネは、前記第１係合凹部内に前記第１係合突起が位置しているときに、前記第１フックの先端部が前記第２フック側に回転するように前記第１フックに弾性力を付与し、かつ、前記第１係合凹部内に前記第１係合突起が位置していないときには、前記第１フックの先端部が回転しないように前記第１フックに弾性力を付与し、
   前記第２バネは、前記第２係合凹部内に前記第２係合突起が位置しているときに、前記第２フックの先端部が前記第１フック側に回転するように前記第２フックに弾性力を付与し、かつ、前記第２係合凹部内に前記第２係合突起が位置していないときには、前記第２フックの先端部が回転しないように前記第２フックに弾性力を付与する、請求項１に記載された被加工物搬送装置。
3. 前記第１フックの末端部には、前記第２フックとは反対側に向かって延びた第１突起が形成され、
   前記第２フックの末端部には、前記第１フックとは反対側に向かって延びた第２突起が形成され、
   前記搬送部が待機する待機位置が予め設定されており、
   前記搬送部が前記待機位置に移動した際、前記第１突起と接触すると共に、前記第１突起を前記第１フックの先端側に押し当てる第１接触部材と、
   前記搬送部が前記待機位置に移動した際、前記第２突起と接触すると共に、前記第２突起を前記第２フックの先端側に押し当てる第２接触部材と、
   を備えた、請求項２に記載された被加工物搬送装置。
4. 前記第１フックの末端部には、前記第２フックとは反対側に向かって延びた第１突起が形成され、
   前記第２フックの末端部には、前記第１フックとは反対側に向かって延びた第２突起が形成され、
   前記第１フックの前記第１係合凹部と前記第１係合突起とが係合していないときの前記第１フックの先端部の向き、および、前記第２フックの前記第２係合凹部と前記第２係合突起とが係合していないときの前記第２フックの先端部の向きを非把持向きとしたとき、
   前記第１軸よりも前記第２フックとは反対側の前記搬送部本体の部位に設けられ、前記第１フックの先端部の向きが前記非把持向きのときに、前記第１突起と接触する第１接触突起と、
   前記第２軸よりも前記第１フックとは反対側の前記搬送部本体の部位に設けられ、前記第２フックの先端部の向きが前記非把持向きのときに、前記第２突起と接触する第２接触突起と、
   を備えた、請求項２または３に記載された被加工物搬送装置。
5. 前記第１フックの先端部の前記第２フック側の面における前記第１係合凹部よりも先端側の部位には、先端に向かうにしたがって前記第２フックとは反対側に傾斜し、前記第１係合突起に接触可能な第１傾斜面が形成され、
   前記第２フックの先端部の前記第１フック側の面における前記第２係合凹部よりも先端側の部位には、先端に向かうにしたがって前記第１フックとは反対側に傾斜し、前記第２係合突起に接触可能な第２傾斜面が形成されている、請求項１から４までの何れか１つに記載された被加工物搬送装置。
6. 前記第１フックおよび前記第２フックよりも下方の位置であり、かつ、前記第１フックと前記第２フックとの間の位置において、前記搬送部本体から前記第２方向に向かって延びた固定部材を備えた、請求項１から５までの何れか１つに記載された被加工物搬送装置。
7. 前記搬送部本体には、前記固定部材の上面に前記被加工物が配置されたとき、前記被加工物に向かって弾性力を付与する板バネが設けられている、請求項６に記載された被加工物搬送装置。
8. 内部に空間を有し、一部が開口した本体と、
   前記本体の前記開口を開閉自在に前記本体に設けられた扉部と、
   を備え、
   前記ストッカーは、前記扉部における前記本体側の面に接続されている、請求項１から７までの何れか１つに記載された被加工物搬送装置。
9. 前記ストッカーは、前記扉部が移動することに伴って移動するように構成されている、請求項８に記載された被加工物搬送装置。
10. 前記ストッカーは、
    内部に空間を有し、側面の一部が開口したストッカー本体と、
    前記ストッカー本体の空間に配置され、前記被加工物を収容可能な収容部と、
    を備え、
    前記ストッカー本体は、前記扉部における前記本体側の面に接続されており、
    平面視において、前記ストッカー本体における前記扉部と向い合う面と、前記扉部における前記本体側の面とが成す角度は９０である、請求項９に記載された被加工物搬送装置。
11. 請求項１から１０までの何れか１つに記載された被加工物搬送装置と、
    前記被加工物を切削加工する切削加工機と、
    を備えた、切削加工システム。
    

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