JP6290557B2

JP6290557B2 - 車両の進路変更警報装置

Info

Publication number: JP6290557B2
Application number: JP2013170295A
Authority: JP
Inventors: 山崎　昇; 昇山崎
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2013-08-20
Filing date: 2013-08-20
Publication date: 2018-03-07
Anticipated expiration: 2033-08-20
Also published as: JP2015041127A

Description

本発明は、自車が進路変更するとき、即ち自車が車線変更するか、或いは左折または右折するときに、後側方または後方から後続車両が接近しているという警報を運転者に発する装置に関する。

従来、特許文献１に開示される運転支援装置が知られている。この運転支援装置では、車両の左後側方に設定された左後側方検知範囲又は右後側方に設定された右後側方検知範囲内に存在する物体が後側方物体検知部により検知され、この後側方物体検知部により物体が検知されているときに報知部が報知を行うように構成される。また車両が交差点を旋回中であることが交差点認識部により認識される。この交差点認識部により車両が交差点を旋回中であることが認識されているときに、検知範囲変更部が左後側方検知範囲と右後側方検知範囲のうち、車両の旋回方向外側の検知範囲を、上記認識がなされていないときよりも、車両に接近する方向に狭くするように構成される。

このように構成された運転支援装置では、車両が交差点を旋回中であって、運転者が旋回方向の外側に自車を進める意思がないと想定されるとき、検知範囲変更部により、左後側方検知範囲と右後側方検知範囲のうち、自車の旋回方向外側の検知範囲が、交差点を旋回していないときよりも自車に接近する方向に狭くされる。この結果、後側方物体検知部によって自車の旋回方向の外側を直進する他車両が検知され難くなるため、運転者にとって不必要で煩わしい報知がなされることを抑制することができる。

特開２０１２−２４３０６９号公報

前述した特許文献１に開示される技術は、自車が右折または左折するために交差点を旋回しているときに、運転者にとって不必要で煩わしい報知を抑制するという技術ではあるが、自車の右左折時のみならず車線変更時にも、運転者にとって必要な警報、即ち自車に後続車両が接近しているという警報を発する技術ではない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、車線変更時に後側方から接近する後続車両が存在するときに利用される警報機能を、右左折時に後方から接近する後続車両が存在するときにも利用することができるようにした車両の進路変更警報装置を提供するものである。また、本発明は、自車が右左折するときに、車線変更時における警報機能を一時的に停止することにより、車線変更時に後側方から後続車両が接近しているという誤検出を抑制できるようにした車両の進路変更警報装置を提供するものである。

本発明に係る車両の進路変更警報装置は、自車の進路変更時に運転者が操作する方向指示器と、前記自車のリヤバンパの左右コーナ部に取り付けられ、前記自車の右隣レーン及び左隣レーンの後側方または右左折時における自車走行レーン後方から、前記自車に接近する後続車両を検出する後続車両検出手段と、前記自車の運転者に警報を発する警報手段と、前記運転者が前記方向指示器を操作したときであって前記後続車両検出手段により前記自車の進路変更する側の隣レーンの後側方または右左折時における自車走行レーン後方から、前記自車に接近する後続車両が検出されたとき前記警報手段を作動させる処理手段とを備え、前記自車の進路変更が車線変更であるか或いは左折または右折であるかを判定する進路変更判定手段を更に備え、前記警報手段が、車線変更時に前記車線変更する側の隣レーンの後側方から自車に接近する後続車両が存在するという後側方警報を発する車線変更警報手段を有し、前記進路変更判定手段が、前記方向指示器の操作方向と、前記自車の走行車線の両側を区画するラインの種類を識別するために前方カメラが撮影した前記走行車線の画像に基づいて、車線変更であるか、或いは左折または右折であるかを判定するように構成されたものである。

このような構成により、自車の運転者が進路変更するために方向指示器を操作したときに、後続車両検出手段が進路変更する側の隣レーンの後側方から後続車両が接近していることを検出すると、処理手段はこの後続車両検出手段の検出出力に基づいて警報手段を作動させ、運転者に後続車両が後側方から接近中であるという注意を喚起する。一方、自車の運転者が左折または右折するために方向指示器を操作したときに、後続車両検出手段が自車走行レーン後方から後続車両が接近していることを検出すると、処理手段は警報手段を作動させて、運転者に後続車両が後方から接近中であるという注意を喚起する。さらに、自車の運転者が方向指示器を操作し、この方向指示器の操作が車線変更のためであると進路変更判定手段が判定したときに、後続車両検出手段が進路変更する側の隣のレーンの後側方から後続車両が接近していることを検出すると、処理手段はこの後続車両検出手段の検出出力に基づいて、車線変更警報手段を作動させ、運転者に後続車両が後側方から接近中であるという注意を喚起する。一方、自車の運転者が方向指示器を操作し、この方向指示器の操作が左折または右折のためであると進路変更判定手段が判定したときに、処理手段は車線変更警報手段を一時的に停止して、自車走行レーン後方から接近する後続車両を隣レーンの後側方から接近する後続車両と誤って検出することを抑制する。そして、進路変更判定手段が、前方カメラが撮影した自車の走行車線を区画する両側のラインの種類（実線または破線）を取り込んでいる状態で、方向指示器の操作方向を取り込むと、上記両側のラインの種類によって、車線変更であるか、或いは右折または左折であるかを比較的正確に判定できる。すなわち、自車のリヤバンパの左右コーナ部に後続車両検出手段を取り付けているので、車線変更時に隣レーン後側方から接近する後続車両が存在するときに利用される警報機能を、右左折時に後方から接近する後続車両が存在するときにも利用することができる。

本発明に係る車両の進路変更警報装置において、前記警報手段が、左折または右折時に自車走行レーン後方から自車に接近する後続車両が存在するという後方警報を発する右左折警報手段を更に有することができる。

このような構成により、自車の運転者が方向指示器を操作し、この方向指示器の操作が車線変更のためであると進路変更判定手段が判定したときに、後続車両検出手段が進路変更する側の隣レーンの後側方から後続車両が接近していることを検出すると、処理手段はこの後続車両検出手段の検出出力に基づいて、車線変更警報手段を作動させ、運転者に後続車両が後側方から接近中であるという注意を喚起する。一方、自車の運転者が方向指示器を操作し、この方向指示器の操作が左折または右折のためであると進路変更判定手段が判定したときに、後続車両検出手段が自車走行レーン後方から後続車両が接近していることを検出すると、処理手段はこの後続車両検出手段の検出出力に基づいて、車線変更警報手段を停止し、右左折警報手段を作動させ、運転者に後続車両が後方から接近中であるという注意を喚起する。

本発明に係る車両の進路変更警報装置において、前記進路変更判定手段が、更にナビゲーションユニットによる前記自車の予定走行経路に沿って走行しているという情報を加えて、車線変更であるか、或いは左折または右折であるかを判定するように構成することができる。

このような構成により、更に進路変更判定手段が、上記前方カメラの撮影した画像とナビゲーションユニットからの情報の双方を取り込んでいる状態で、方向指示器の操作方向を取り込むと、車線変更であるか或いは右折または左折であるかを更に正確に判定できる。

本発明に係る車両の進路変更警報装置によれば、運転者が方向指示器を操作したときであって、後続車両検出手段が自車の進路変更する側の後側方または後方から自車に接近する後続車両を検出したときに、処理手段が警報手段を作動させるので、車線変更時に後側方から接近する後続車両が存在するときに利用される警報機能を、右左折時に後方から接近する後続車両が存在するときにも利用することができる。

本発明の実施の一形態に係る車両の進路変更警報装置の構成を示すブロック図である。自車の右ドアミラーの近傍に右側警報器（ランプまたはＬＥＤ）を取付けた例を示す図である。自車の左ドアミラーの近傍に左側警報器（ランプまたはＬＥＤ）を取付けた例を示す図である。図１に示す装置における処理ユニットによる進路変更時の警報に係る処理の手順を示すフローチャートである。自車が車線変更するときの自車及び後続車両の位置関係を示す図である。自車が左折するときの自車及び後続車両の位置関係を示す図である。表示部に後続車両が接近しているという右左折時における警報メッセージを表示した例を示す図である。

以下、本発明の実施の一形態について説明する。

本発明の実施の一形態に係る車両の進路変更警報装置が適用される車載装置は、図１に示すように構成される。

図１において、車両の進路変更警報装置は、コンピュータユニット（ＣＰＵを含む）にて構成される処理ユニット１１を有しており、処理ユニット１１には、ＣＤやＤＶＤ等のディスク媒体から音楽や映像を再生するＡＶユニット１７及び車両ナビゲーション処理を行うナビゲーションユニット１８が接続されている。また、処理ユニット１１には、ＡＶユニット１７にて利用される情報、ナビゲーションユニット１８にて利用される情報（地図情報、施設情報等）、及びその他各種情報を記憶するための記憶部１４（例えば、ハードディスク）、車室内に設けられ、ＬＣＤ等により構成される表示部１３、操作ボタンや表示部１３内に構成されるタッチパネル等からなる操作部１２、及び車室内に設けられたスピーカ１６に音声信号を供給する出力回路１５が接続されている。更に、処理ユニット１１には、車室内から車両前方を撮影する前方カメラ１９が接続されている。

処理ユニット１１は、前方カメラ１９が撮影した画像のうち自車１００の走行車線を区画する両側のラインの種類（実線または破線）を識別するために取り込んで、自車１００が走行している車線が車線変更のみ可能な車線であるか、或いは右折または左折のみ可能な車線であるかを判定する。例えば、図４に示すように、片側３車線の道路を走行中であって、走行車線の両側のラインがいずれも破線である場合、中央の車線を走行していると判定できるため、この状態で運転者が方向指示器を右側または左側に操作した場合、処理ユニット１１は運転者が右側の車線または左側の車線に車線変更をしようとしていると判定できる。また、片側３車線の道路を走行中であって、走行車線の右側のラインが実線でありかつ左側のラインが破線である場合、右側の車線を走行していると判定できるため、この状態で運転者が方向指示器を右側に操作した場合、処理ユニット１１は運転者が右折しようとしていると判定でき、運転者が方向指示器を左側に操作した場合、処理ユニット１１は運転者が中央の車線に車線変更しようとしていると判定できる。この判定は、片側２車線の道路（図５）を走行中の場合も同様である。更に、片側３車線の道路を走行中であって、走行車線の右側のラインが破線でありかつ左側のラインが実線である場合、左側の車線を走行していると判定できるため、この状態で運転者が方向指示器を右側に操作した場合、処理ユニット１１は運転者が中央の車線に車線変更をしようとしていると判定でき、運転者が方向指示器を左側に操作した場合、処理ユニット１１は運転者が左折しようとしていると判定できる。この判定は、片側２車線の道路（図５）を走行中の場合も同様である。

一方、処理ユニット１１には、車線変更警報ユニット２０が接続されている。この車線変更警報ユニット２０には、自車１００のリヤバンパの右コーナ部に取り付けられた右後側方監視レーダ２１と、自車１００のリヤバンパの左コーナ部に取り付けられた左後側方監視レーダ２２とが接続されるとともに、警報器２３が接続されている。上記右後側方監視レーダ２１は、自車１００の右後側方から自車１００に接近する右隣レーンを走行中の後続車両２１０が存在するか否かを検出し、左後側方監視レーダ２２は、自車１００の左後側方から自車１００に接近する左隣のレーンを走行中の後続車両２００が存在するか否かを検出する。具体的には、右後側方監視レーダ２１は、自車１００から右後側方に向ってミリ波を照射し、その反射波の有無によって所定距離範囲内に後続車両２１０が存在するか否かを検出し、左後側方監視レーダ２２は、自車１００から左後側方にミリ波を照射し、その反射波の有無によって所定距離範囲内に後続車両２００が存在するか否かを検出する。また、上記警報器２３は、図２Ａに示すように、右ドアミラー１０１近傍に取り付けられたランプまたはＬＥＤからなる右側警報器２３ａと、図２Ｂに示すように、左ドアミラー１０２近傍に取り付けられたランプまたはＬＥＤからなる左側警報器２３ｂとを有する。そして、車線変更警報ユニット２０は、右後側方監視レーダ２１及び左後側方監視レーダ２２の各検出出力に基づいて、右側警報器２３ａまたは左側警報器２３ｂを作動させるように構成される。

一方、処理ユニット１１には、方向指示器制御部３０が接続され、方向指示器制御部３０は車線変更警報ユニット２０に接続されている。この方向指示器制御部３０は、運転者が操作する方向指示器の方向を処理ユニット１１に出力するとともに、方向指示器の操作方向に基づいて右側ウインカ３１または左側ウインカ３２を点滅させる。また、表示部１３には、ナビゲーションユニット１８が車両ナビゲーション処理を実行している場合、自車１００の予定走行経路が表示される。更に、表示部１３には、右折時に同一車線の後方から自車１００に接近する後続車両が存在することを右後側方監視レーダ３１が検出した場合や、左折時に同一車線の後方から自車１００に接近する後続車両２２０が存在することを左後側方監視レーダ２２が検出した場合に、「後続車両が接近しています。」というメッセージが表示される（図６）。

なお、表示部１３は、車室内のインストルメントパネルに設けられるＬＣＤ等の表示パネルにて構成されたものであっても、また、車室内の前方所定位置に設けられるスクリーンで構成されるものであってもよい。また、ミリ波を用いたレーダではなく、超音波やカメラを用いて自車の右後側方や左後側方から自車に接近する後続車両を監視してもよい。

処理ユニット１１は、上記ナビゲーション処理において、図３に示す手順に従って表示に係る処理を実行する。

先ず、処理ユニット１１は、方向指示器が操作されたか否かを確認する（Ｓ１）。そして、処理ユニット１１は、方向指示器が操作されると、車線変更警報ユニット２０により操作された側の隣の車線に後続車両２００が検出されたか否かを確認し（Ｓ２）、検出されなければ、監視を続ける。後続車両２００が検出された場合、前方カメラ１９の画像から判定される自車１００の走行車線、方向指示器の方向、及びナビゲーションユニット１８からの自車１００の挙動等から、車線変更であるか、或いは右折または左折であるかを判定する（Ｓ３）。具体的には、処理ユニット１１が、前方カメラ１９が撮影する画像から自車１００の走行車線を区画する両側のラインの種類（実線または破線）を取り込み、また自車１００がナビゲーションユニット１８による予定走行経路に沿って走行しているという情報を取り込んでいる状態で、方向指示器の操作方向を取り込むと、上記両側のラインの種類及び予定走行経路によって、車線変更であるか、或いは右折または左折であるかの判定を極めて精度良く行うことができる。図４において、処理ユニット１１は、運転者が方向指示器を左側に操作したことを方向指示器制御部３０が検出し（Ｓ１）、左後側方監視レーダ２２が自車１００から所定距離範囲内の左側車線に後続車両２００が存在していることを検出すると（Ｓ２）、これらの検出出力に基づいて、上記前方カメラ１９の画像とナビゲーションユニット１８からの情報の双方から自車が片側３車線のうち中央の車線を走行していると判定し、運転者は左側の車線に車線変更しようとしていると判定する（Ｓ３，Ｓ４）。

このように、処理ユニット１１が、方向指示器の操作による自車１００の進路変更が右折または左折ではなく、車線変更であると判定した場合（Ｓ４）、車線変更警報ユニット２０に警報器出力許可を出す（Ｓ５）。その結果、車線変更警報ユニット２０は、方向指示器が出された方向の警報器２３ａ，２３ｂ（ランプまたはＬＥＤ）を点灯させて、変更しようとする車線に後続車両２００が存在するという警報を発する。図４では、車線変更警報ユニット２０は、左側の警報器２３ｂ（ランプまたはＬＥＤ）を点灯させて、左側車線に後続車両２００が存在するという警報を発するので、自車１００の運転者は後続車両２００に注意しながら自車１００を車線変更することができる。

一方、処理ユニット１１が、方向指示器の操作による自車１００の進路変更が車線変更ではなく、右折または左折であると判定した場合（Ｓ４）、車線変更警報ユニット２０に警報器出力停止を出し（Ｓ６）、同一車線における後方に後続車両２２０が接近しているという後続車両警報出力を行う（Ｓ７）。例えば、図５に示すように、処理ユニット１１が、方向指示器の操作による自車１００の左折であると判定した場合（Ｓ４）、方向指示器が操作された左側の警報器２３ｂ（ランプまたはＬＥＤ）を点灯させず、表示部１３に「後続車両が接近しています。」というメッセージを表示するので（図６）、自車１００の運転者は後続車両に注意しながら左折することができる。ここで、同一車線における後方に後続車両２２０が接近していることを検出するのは、左後側方監視レーダ２２である。これは、図５に示すように、自車１００が左折を開始し始めると、左後側方監視レーダ２２の検出範囲が自車１００の走行車線の後方と一時的に一致し、左後側方監視レーダ２２が自車１００の走行車線の後方を一時的に監視するためである。その後、ナビゲーションユニット１８からの自車１００の挙動などから、右折または左折が終了したかを判定し（Ｓ９）、終了すれば、後続車両警報を停止させ（Ｓ１０）、車線変更警報ユニット２０に出していた警報器出力停止を解除する（Ｓ１１）。以後、方向指示器の操作確認動作を始めて（Ｓ１）、上記の動作を繰り返す。

以上、説明したように、本発明に係る車両の進路変更警報装置は、車線変更時に後側方から接近する後続車両が存在するときに利用される警報機能を、右左折時に後方から接近する後続車両が存在するときにも利用できるという効果を有し、自車が進路変更するとき、即ち自車が車線変更するか或いは左折または右折するときに、後側方または後方から後続車両が接近しているという警報を運転者に発する装置として有用である。

１１処理ユニット
１２操作部
１３表示部
１４記憶部
１５出力回路
１６スピーカ
１７ＡＶユニット
１８ナビゲーションユニット
１９前方カメラ
２０車線変更警報ユニット
２１右後側方監視レーダ
２２左後側方監視レーダ
２３警報器
２３ａ右側警報器（ランプまたはＬＥＤ）
２３ｂ左側警報器（ランプまたはＬＥＤ）
３０方向指示器制御部
３１右側ウインカ
３２左側ウインカ
１００自車
１０１右ドアミラー
１０２左ドアミラー
２００左後側方から接近する後続車両
２１０右後側方から接近する後続車両
２２０左折時に後方から接近する後続車両

Claims

自車の進路変更時に運転者が操作する方向指示器と、
前記自車のリヤバンパの左右コーナ部に取り付けられ、前記自車の右隣レーン及び左隣レーンの後側方または右左折時における自車走行レーン後方から、前記自車に接近する後続車両を検出する後続車両検出手段と、
前記自車の運転者に警報を発する警報手段と、
前記運転者が前記方向指示器を操作したときであって前記後続車両検出手段により前記自車の進路変更する側の隣レーンの後側方または右左折時における自車走行レーン後方から、前記自車に接近する後続車両が検出されたとき前記警報手段を作動させる処理手段とを備え、
前記自車の進路変更が車線変更であるか或いは左折または右折であるかを判定する進路変更判定手段を更に備え、
前記警報手段が、車線変更時に前記車線変更する側の隣レーンの後側方から自車に接近する後続車両が存在するという後側方警報を発する車線変更警報手段を有し、
前記進路変更判定手段が、前記方向指示器の操作方向と、前記自車の走行車線の両側を区画するラインの種類を識別するために前方カメラが撮影した前記走行車線の画像に基づいて、車線変更であるか、或いは左折または右折であるかを判定するように構成された車両の進路変更警報装置。
前記警報手段が、左折または右折時に自車走行レーン後方から自車に接近する後続車両が存在するという後方警報を発する右左折警報手段を更に有する請求項１記載の車両の進路変更警報装置。
前記進路変更判定手段が、更にナビゲーションユニットによる前記自車の予定走行経路に沿って走行しているという情報を加えて、車線変更であるか、或いは左折または右折であるかを判定するように構成された請求項１又は２に記載の進路変更警報装置。